DE102010004477A1 - Development environment for designing a robot application, comprises model for robot application, control interface model, data link provided between the application model and the control interface model, and display/visualization unit - Google Patents

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DE102010004477A1
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Rainer 86152 Spatzier-Beck
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Christian Dr. 86159 Tarragona
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Abstract

The development environment comprises a model (10) for robot application, a control interface model (20), a data link provided between the application model and the control interface model, and a display or visualization unit parallel to the application model and/or the interface model. A device is arranged for simulating the robot application and/or control interface based on the respective model. The robot application model comprises a robot model (11), a control model, a tool model, a component model (13), a system model (12) and/or a process model. The development environment comprises a model (10) for robot application, a control interface model (20), a data link provided between the application model and the control interface model, and a display or visualization unit parallel to the application model and/or the interface model. A device is arranged for simulating the robot application and/or control interface based on the respective model. The robot application model comprises a robot model (11), a control model, a tool model, a component model (13), a system model (12) and/or a process model. The control interface model comprises a portable mobile device. An interface is arranged for communication with the robot application and/or control interface in real-time. Independent claims are included for: (1) a process for designing a robot application using a development environment; and (2) a computer program product for designing a robot application.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Entwicklungsumgebung und ein Verfahren zur Planung einer Roboterapplikation auf Basis eines Modells der Roboterapplikation.The present invention relates to a development environment and a method for planning a robot application based on a model of the robot application.

Beispielsweise aus der WO 00/25185 A1 , US 2006/0025890 A1 und US 2004/0213915 A1 sowie der nicht vorveröffentlichten eigenen internationalen Anmeldung PCT/EP 2009/003443 sind Entwicklungsumgebungen zur Planung von Roboterapplikationen auf Basis von Modellen der Applikation, insbesondere eines Roboters und eines von ihm zu bearbeitenden Werkstücks, bekannt.For example, from the WO 00/25185 A1 . US 2006/0025890 A1 and US 2004/0213915 A1 as well as the not previously published own international application PCT / EP 2009/003443 Development environments are known for planning robot applications based on models of the application, in particular a robot and a workpiece to be machined by it.

Auf der anderen Seite werden Kontrollschnittstellen, beispielsweise Oberflächen von Bedienhandgeräten, mit denen die Applikation bedient wird, bisher separat durch Programmieren in einer entsprechenden, spezialisierten Programmiersprache generiert. Zum Beispiel schlägt die EP 1 136 192 A2 die Verwendung von Microsoft Visual Basic vor, um eine applikationsspezifische graphische Benutzerschnittstelle („Graphical User Interface” GUI) zu erstellen.On the other hand, control interfaces, for example surfaces of control handsets with which the application is operated, have hitherto been generated separately by programming in a corresponding, specialized programming language. For example, the EP 1 136 192 A2 Microsoft Visual Basic to create an application-specific Graphical User Interface (GUI).

Diese Separation erschwert die Planung der Roboterapplikation einschließlich der Kontrollschnittstelle.This separation complicates the planning of the robot application including the control interface.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine bessere Planung einer Roboterapplikation zu ermöglichen.The object of the present invention is therefore to enable a better planning of a robot application.

Diese Aufgabe wird durch eine Entwicklungsumgebung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Anspruch 9 stellt ein Verfahren, Anspruch 11 ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines solchen Verfahrens in einer erfindungsgemäßen Entwicklungsumgebung unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.This object is achieved by a development environment having the features of claim 1. Claim 9 provides a method, claim 11, a computer program product for carrying out such a method in a development environment according to the invention under protection. The subclaims relate to advantageous developments.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, ein Modell einer Kontrollschnittstelle einer Roboterapplikation in eine Entwicklungsumgebung zur Planung der Roboterapplikation auf Basis eines Modells der Roboterapplikation zu integrieren.According to the invention, it is proposed to integrate a model of a control interface of a robot application into a development environment for planning the robot application on the basis of a model of the robot application.

Vorteilhaft ermöglicht dies beispielsweise eine Visualisierung und/oder Simulation der Kontrollschnittstelle beim Planen der Roboterapplikation.This advantageously makes it possible, for example, to visualize and / or simulate the control interface when planning the robot application.

Eine Entwicklungsumgebung im Sinne der vorliegenden Erfindung kann Hardware, insbesondere Ein- und/oder Ausgabeeinrichtungen wie Tastatur, Maus, Joystick, Touchscreen, Bildschirm, Virtual Reality(VR)-Umgebung, Rechen- und/oder Speichereinrichtungen, und/oder Software, insbesondere ein oder mehrerer Programme bzw. Programmmodule, insbesondere Editoren, vorzugsweise zwei- oder dreidimensionale Editoren, umfassen.A development environment in the sense of the present invention may be hardware, in particular input and / or output devices such as keyboard, mouse, joystick, touch screen, screen, virtual reality (VR) environment, computing and / or storage devices, and / or software, in particular or multiple programs or program modules, in particular editors, preferably two- or three-dimensional editors.

Insbesondere ein oder mehrere Roboter, Robotersteuerungen, Werkzeuge, Werkstücke und/oder Anlagenkomponenten einer Automatisierungsanlage bzw. -zelle, beispielsweise Transporteinrichtungen wie Förderer, Portale und dergleichen, und/oder ein oder mehrere Prozesse, beispielsweise automatisierte Schweiß-, Klebe-, Lackier-, spanende, umformende, Montage- oder andere Prozesse können eine Roboterapplikation im Sinne der vorliegenden Erfindung bilden.In particular, one or more robots, robot controls, tools, workpieces and / or installation components of an automation system or cell, for example transport devices such as conveyors, portals and the like, and / or one or more processes, for example automated welding, adhesive, painting, Machining, forming, assembly or other processes may form a robotic application within the meaning of the present invention.

Entsprechend kann ein Modell einer Roboterapplikation zum Beispiel ein oder mehrere Robotermodelle, beispielsweise kinematische oder dynamische Mehrkörpermodelle, Steuerungsmodelle, beispielsweise Reglerstrukturen wie etwa im de facto Industriestandard MatLab-SimuLink, Werkzeugmodelle, beispielweise Abmessungen und Prozessgrößen wie Arbeitsmittelabgabe, Werkstückmodell, zum Beispiel geometrische Dimensionen, Werkstoff- und Trägheitsparameter, Anlagenmodelle, insbesondere die räumliche Anordnung von Anlagekomponenten zueinander und/oder zu einem Werkstück, und/oder Prozessmodelle, insbesondere Zeitverläufe, Zustände, Zustandsübergänge, Aktionen, Bearbeitungspunkte und dergleichen umfassen.Correspondingly, a model of a robot application may, for example, include one or more robot models, for example kinematic or dynamic multibody models, control models, for example controller structures such as the de facto industry standard MatLab-SimuLink, tool models, for example dimensions and process variables such as tool dispensing, workpiece model, for example geometric dimensions, material and inertia parameters, system models, in particular the spatial arrangement of system components to one another and / or to a workpiece, and / or process models, in particular time profiles, states, state transitions, actions, processing points and the like.

Eine Planung einer Roboterapplikation auf Basis eines Modells mittels der Entwicklungsumgebung kann insbesondere die Auswahl und Anordnung von Anlagekomponenten wie Robotern und Werkzeugen relativ zueinander, zu einer Umgebung und/oder einem Werkstück, die Vorgabe von Aktionen der Anlage, insbesondere die Generierung und/oder Modifikation von Prozessabläufen, Werkzeug- und/oder Roboterbahnen, die Optimierung solcher Bahnen und/oder die Generierung von Arbeitsanweisungen, insbesondere Programmen, für Steuerungen der Anlage umfassen.A planning of a robot application based on a model by means of the development environment can in particular the selection and arrangement of system components such as robots and tools relative to each other, to an environment and / or a workpiece, the specification of actions of the system, in particular the generation and / or modification of Process sequences, tool and / or robot tracks, the optimization of such tracks and / or the generation of work instructions, in particular programs, for controls of the system.

Ein Kontrollieren einer Roboterapplikation kann beispielsweise deren Bedienung, insbesondere ein Starten und/oder Stoppen, ihre Überwachung und/oder ihre Modifikation, beispielsweise das Ändern von Applikationsparametern wie etwa das Hinzufügen, Entfernen oder Verändern von von einem Roboter anzufahrenden Soll-Posen umfassen.Controlling a robot application can include, for example, its operation, in particular starting and / or stopping, its monitoring and / or its modification, for example the changing of application parameters, such as the addition, removal or modification of target poses to be approached by a robot.

Eine Kontrollschnittstelle kann ein, vorzugsweise mobiles, insbesondere portables, Bediengerät wie beispielsweise ein Bedienhandgerät bzw. ein Kontroll-Panel, ein Notebook oder ein PDA („Personal Digital Assistent”), mit Ein- und/oder Ausgabemöglichkeiten wie Tasten, Schaltern, Joystick, Touchscreen, Bildschirm oder Warnlampen umfassen. Insbesondere können eine oder mehrere Bedienoberflächen, etwa die Anzeigen bzw. Ansichten eines Bildschirms, insbesondere Touchscreens, eine bzw. mehrere Kontrollschnittstellen im Sinne der vorliegenden Erfindung bilden.A control interface may be a, preferably mobile, in particular portable, operating device such as a control panel or a control panel, a notebook or a PDA ("Personal Digital Assistant"), with input and / or output options such as buttons, switches, joystick, Include touch screen, screen or warning lights. In particular, one or more user interfaces, such as the displays or views a screen, in particular touch screens, one or more control interfaces in the context of the present invention.

Dementsprechend kann insbesondere eine Abbildung oder mathematische, physikalisch oder informationstechnologische Beschreibung einer Kontrollschnittstelle, die eine Visualisierung und/oder Simulation der Kontrollschnittstelle ermöglicht, ein Modell der Kontrollschnittstelle bilden.Accordingly, in particular, a mapping or mathematical, physical or information-technological description of a control interface which enables a visualization and / or simulation of the control interface can form a model of the control interface.

Dieses ist erfindungsgemäß mit dem Modell der Roboterapplikation verknüpft, so dass parallel die Kontrollschnittstelle auf Basis des Schnittstellenmodells und die Roboterapplikation auf Basis des Applikationsmodells beispielsweise generiert, modifiziert, visualisiert und/oder simuliert werden können. Vorzugsweise kann das Schnittstellenmodell dabei automatisch auf Basis des Applikationsmodells generiert, modifiziert, visualisiert bzw. simuliert werden. Wird beispielsweise dem Applikationsmodell ein Modell eines weiteren Roboters oder Prozesses, beispielsweise Bahnabschnittes, hinzugefügt, können automatisch entsprechende Ein- und/oder Ausgabemöglichkeiten für diesen Roboter bzw. Prozess dem Modell der Kontrollschnittstelle hinzugefügt werden.This is according to the invention linked to the model of the robot application, so that in parallel the control interface based on the interface model and the robot application based on the application model, for example, can be generated, modified, visualized and / or simulated. Preferably, the interface model can be automatically generated, modified, visualized or simulated on the basis of the application model. If, for example, a model of another robot or process, for example a path segment, is added to the application model, corresponding input and / or output options for this robot or process can be automatically added to the model of the control interface.

Der Entwickler hat somit in einer bevorzugten Ausführung parallel, beispielsweise in Form neben- und/oder übereinander angeordneter oder wahlweise angezeigter Bildschirmfenster, eine Visualisierung der Roboterapplikation, zum Beispiel der Roboter einer Anlage, und der Kontrollschnittstelle, beispielsweise einer Bedienoberfläche eines Bedienhandgerätes, und kann so Auswirkungen von Eingaben durch das Bedienhandgerät auf die Applikation, beispielsweise die Reaktion eines Roboters auf die Betätigung einer Taste, oder Auswirkungen von Aktionen der Applikation, beispielsweise dem Abfahren eines Bahnabschnittes durch einen Roboter, auf die Anzeige des Bedienhandgerätes, beispielsweise die Anzeige der aktuellen Position, von Prozessparametern oder dergleichen simulieren und so zum Beispiel erlernen oder prüfen und gegebenenfalls modifizieren.The developer thus has in a preferred embodiment in parallel, for example in the form of side and / or one above the other or optionally displayed screen window, a visualization of the robot application, for example the robot of a system, and the control interface, such as a user interface of a control unit, and so Effects of inputs by the hand-held device on the application, for example the reaction of a robot to the actuation of a button, or effects of actions of the application, for example the departure of a track section by a robot, on the display of the hand-held device, for example the display of the current position, of process parameters or the like, and so for example learn or examine and modify if necessary.

In einer bevorzugten Ausführung sind Daten des Applikationsmodells und des Schnittstellenmodells miteinander verknüpft. Hierzu können die Daten beispielsweise in einer gemeinsamen Datenbasis abgespeichert sein oder gegenseitig gespiegelt werden. Vorzugsweise werden Daten von dem Applikationsmodell auf Daten des Schnittstellenmodells abgebildet und/oder Daten von dem Schnittstellenmodell auf Daten des Applikationsmodells abgebildet. Beispielsweise können in der Entwicklungsumgebung auf Basis des Applikationsmodells von einem Roboter anzufahrende Posen, einzunehmende Zustände und/oder Aktionen, beispielsweise Werkzeug- oder Schaltaktionen, die in einer Ablaufsteuerung vorgegeben sind, auf entsprechende Symbole auf einer Bedienoberfläche abgebildet oder umgekehrt Eingabemöglichkeiten der Kontrollschnittstelle, etwa ein Nothalt-Schalter, auf entsprechende, gegebenenfalls zu erstellende, Aktionen der Applikation, etwa einen gesteuerten Stop oder sicheren Rückzug, abgebildet werden. In einer bevorzugten Ausführung werden eine einheitliche Datenstruktur für Applikations- und Schnittstellenmodell verwendet und/oder es sind entsprechende Schnittstellen zwischen Applikations- und Schnittstellenmodell vorgesehen.In a preferred embodiment, data of the application model and the interface model are linked together. For this purpose, the data can be stored, for example, in a common database or mutually mirrored. Preferably, data from the application model is mapped to data of the interface model and / or data from the interface model is mapped to data from the application model. For example, in the development environment based on the application model poses to be approached by a robot, states and / or actions to be taken, for example tool or switching actions, which are predefined in a sequence control, can be mapped onto corresponding symbols on a user interface or, conversely, input possibilities of the control interface, such as Emergency stop switch, on appropriate, possibly to be created, actions of the application, such as a controlled stop or safe withdrawal, are displayed. In a preferred embodiment, a uniform data structure for the application and interface model is used and / or corresponding interfaces between the application and interface model are provided.

Vorzugsweise sind das Applikationsmodell und/oder das Schnittstellenmodell veränderbar. Insbesondere kann die Entwicklungsumgebung hierzu einen oder mehrere entsprechende Editoren, insbesondere 2D- oder 3D-Editoren aufweisen, mit denen der Bediener, vorzugsweise graphikbasiert wie beispielsweise über eine GUI, „drag&drop”-, Anklick- und ähnliche Funktionalitäten ein Modell verändern, beispielsweise dem Applikationsmodell eine Applikationskomponente wie ein Robotermodell oder dem Schnittstellenmodell eine weitere Ein- oder Ausgabemöglichkeit wie zum Beispiel die Anzeige von Zusatzinformationen oder Dialogseiten hinzufügen kann.Preferably, the application model and / or the interface model are changeable. In particular, the development environment for this purpose may have one or more corresponding editors, in particular 2D or 3D editors, with which the operator, preferably graphic-based such as a GUI, "drag & drop", click and similar functionalities change a model, such as the application model an application component such as a robot model or the interface model can add a further input or output possibility such as the display of additional information or dialog pages.

In einer bevorzugten Ausführung weist eine Entwicklungsumgebung eine, insbesondere echtzeitfähige, Schnittstelle zur Kommunikation mit der realen Roboterapplikation und/oder Kontrollschnittstelle auf. Dies ermöglicht einerseits Hardware in the Loop-Simulationen und andererseits die Synchronisation des Applikations- und/oder Schnittstellenmodells, insbesondere deren Anzeige, mit der realen Roboterapplikation bzw. deren Kontrollschnittstelle. Vorzugsweise kann auf diese Weise auch eine reale Kontrollschnittstelle auf Basis des Schnittstellenmodells, bevorzugt automatisch, konfiguriert, beispielsweise ihre Anzeige entsprechend dem Schnittstellenmodell ausgebildet werden.In a preferred embodiment, a development environment has a, in particular real-time capable, interface for communication with the real robot application and / or control interface. On the one hand, this enables hardware in the loop simulations and, on the other hand, the synchronization of the application and / or interface model, in particular its display, with the real robot application or its control interface. Preferably, in this way, a real control interface based on the interface model, preferably automatically configured, for example, their display are formed according to the interface model.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert, die einzige:Further advantages and features emerge from the subclaims and the exemplary embodiments. This shows, partially schematized, the only:

1: ausschnittsweise eine Anzeige einer Entwicklungsumgebung nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. 1 FIG. 1 is a fragmentary view of a development environment according to an embodiment of the present invention.

1 zeigt einen Ausschnitt einer graphischen Anzeige einer Entwicklungsumgebung nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. 1 shows a portion of a graphical display of a development environment according to an embodiment of the present invention.

Man erkennt in der oberen Bildhälfte eine Visualisierung eines Modells 10 einer Roboterapplikation, die ein auf einem Werkzeugtisch 12 aufgespanntes Werkstück 13 und einen Kleberoboter 11 umfasst, der, ausgehend von einer Home-Position, mit seinem Klebepistolen-TCP nacheinander die in der Visualisierung durch Kugeln 14-1 bis 14-16 angedeuteten Klebepunkte auf dem Werkstück 13 anfahren soll, um anschließend wieder in die Home-Position zurückzukehren.In the upper half of the picture you can see a visualization of a model 10 a robot application, the one on a tool table 12 clamped workpiece 13 and a glue robot 11 which, starting from a home position, with its glue gun TCP successively in the Visualization by bullets 14-1 to 14-16 indicated adhesive dots on the workpiece 13 to drive to then return to the home position.

Das Modell der Applikation wurde zuvor mittels einer graphischen Benutzerschnittstelle generiert (nicht dargestellt), indem zunächst das Modell 13 des Werkstückes aus dessen CAD-Daten generiert, anschließend mittels Maus auf dem Modell 12 des Werkstücktisches positioniert und auf ihm die Klebepunkte 14-1 bis 14-16 vorgegeben wurden. Anschließend wurde aus einer Bibliothek ein Modell 10 eines geeigneten Roboters ausgewählt, dessen Basis im dargestellten Modell der Klebezelle positioniert und dessen TCP mit dem Modell der Klebepistole verbunden wurde, für die aus den Klebepunkten 14-1 bis 14-16 eine Werkzeugbahn generiert wurde. Hieraus kann eine Ablaufsteuerung für die Roboterapplikation generiert, beispielsweise in Befehle für eine Robotersteuerung compiliert werden.The model of the application was previously generated by means of a graphical user interface (not shown), first by the model 13 of the workpiece generated from its CAD data, then using the mouse on the model 12 positioned on the workpiece table and the adhesive dots on it 14-1 to 14-16 were specified. Then a library became a model 10 of a suitable robot whose base has been positioned in the illustrated model of the adhesive cell and whose TCP has been connected to the model of the glue gun for the adhesive dots 14-1 to 14-16 a tool path was generated. From this, a sequence control for the robot application can be generated, for example compiled into commands for a robot controller.

Zur Kontrolle, insbesondere zur Bedienung und/oder Überwachung der Roboterapplikation weist diese ein tragbares Kontroll-Panel mit Touchscreen auf.For controlling, in particular for operation and / or monitoring of the robot application, this has a portable control panel with touch screen.

Erfindungsgemäß wird ein Modell 20 des Kontroll-Panels in die Entwicklungsumgebung integriert. Hierzu wird das Modell 20 der Kontrollschnittstelle parallel zum Modell 10 der Applikation in einer zwei- bzw. dreidimensionalen Ansicht auf einem Bildschirm der Entwicklungsumgebung visualisiert, der in 1 ausschnittsweise dargestellt ist.According to the invention, a model 20 of the control panel integrated into the development environment. This is the model 20 the control interface parallel to the model 10 visualizes the application in a two- or three-dimensional view on a screen of the development environment, which in 1 is shown in sections.

Daten des Schnittstellenmodells 20 sind mit Daten des Applikationsmodells 10 verknüpft. Beispielsweise werden zu einzelnen Prozessabschnitten des Applikationsmodells 10, nämlich der ursprünglichen Home-Position, der generierten Klebebahn, und der abschließend anzufahrenden Home-Position für das Schnittstellenmodell 20 automatisch entsprechende Graphiksymbole 21 bis 23 generiert und auf der Anzeige des Handgerätes angeordnet. Auf der anderen Seite weist das Schnittstellenmodell 20 standardmäßig Graphiksymbole 24, 25 zur Konfigurierung eines Werkzeugs bzw. Einleitung eines Nothalts auf. Diese Aktionen werden umgekehrt automatisch auf entsprechende Prozessabläufe im Modell 10 der Applikation abgebildet.Data of the interface model 20 are with data of the application model 10 connected. For example, to individual process sections of the application model 10 namely, the original home position, the generated glue web, and the final home position to be approached for the interface model 20 automatically corresponding graphic symbols 21 to 23 generated and arranged on the display of the handset. On the other side, the interface model points 20 default graphic icons 24 . 25 for configuring a tool or initiating an emergency stop. Conversely, these actions are automatically applied to corresponding process flows in the model 10 the application shown.

Der Bediener kann die Modelle 10, 20 mittels einer GUI modifizieren, zum Beispiel aus einem Katalog per „drag&drop” dem Applikationsmodell weitere Roboter oder dem Schnittstellenmodell weitere Anzeigen, etwa Dialogseiten oder Ausgaben von Prozesswerten, hinzufügen (nicht dargestellt).The operator can change the models 10 . 20 modify by means of a GUI, for example from a catalog by "drag &drop" the application model more robots or the interface model other ads, such as dialog pages or outputs of process values, add (not shown).

Neben der Visualisierung kann in der Entwicklungsumgebung die Roboterapplikation und die Kontrollschnittstelle auf Basis des jeweiligen Modells 10 bzw. 20 simuliert werden. Betätigt der Bediener beispielsweise eine Starttaste auf dem Modell 20 des Bedienhandgerätes (nicht dargestellt), fährt der Roboter 11 im Modell 10 die einzelnen Bahnabschnitte simuliert ab. Synchron werden dabei durch die Datenverknüpfung beider Modell auch die entsprechenden Veränderungen der Kontrollschnittstelle simuliert. So wandelt beispielsweise ein abgearbeiteter Klebepunkt 14-1 bis 14-16 im Modell 10 der Applikation seine Farbe. Entsprechend wird dies auch im Graphiksymbol 22 des Modells 20 der Anzeige des Kontroll-Panels simuliert, wobei ein gerade bearbeiteter Klebepunkt zusätzlich aufleuchtet.In addition to the visualization, the robot application and the control interface can be based on the respective model in the development environment 10 respectively. 20 be simulated. For example, if the operator presses a start button on the model 20 of the hand-held device (not shown), the robot moves 11 in the model 10 the individual track sections simulated. Synchronously, the data links of both models simulate the corresponding changes to the control interface. For example, a converted glue dot transforms 14-1 to 14-16 in the model 10 the application its color. Accordingly, this is also in the graphic symbol 22 of the model 20 simulates the display of the control panel, with a newly processed adhesive dot additionally lighting up.

Simuliert der Bediener, beispielsweise mittels Maus (nicht dargestellt) in dem in 1 dargestellten Zustand zum Beispiel eine Betätigung des Nothalteschalters 25 oder des Icons 23 zum abschließenden Anfahren der Home-Position, wird auf Basis der Modelle 10, 20 eine entsprechende Reaktion der Roboterapplikation simuliert.Simulates the operator, for example by means of mouse (not shown) in the in 1 illustrated state, for example, an operation of the emergency stop switch 25 or the icon 23 for the final approach of the home position, will be based on the models 10 . 20 simulates a corresponding reaction of the robot application.

Anschließend oder auch parallel kann die reale Schnittstelle automatisch auf Basis des Schnittstellenmodells konfiguriert werden, indem beispielsweise entsprechender Programmcode für ein Bedienhandgerät erstellt, compiliert und auf das Bedienhandgerät übertragen wird, so dass das reale Bedienhandgerät entsprechend dem Schnittstellenmodell 20 agiert, insbesondere die in 1 dargestellte, in der Entwicklungsumgebung visualisierte Bedienoberfläche mit den Graphiksymbolen 21 bis 25 aufweist und bei deren Betätigung die im Modell 20 vorgegebenen Reaktionen, beispielsweise einen Nothalt oder dergleichen, ausführt.Subsequently or also in parallel, the real interface can be configured automatically on the basis of the interface model by, for example, creating and compiling appropriate program code for a hand-held device and transferring it to the hand-held device so that the real hand-held device corresponds to the interface model 20 acts, in particular the in 1 illustrated, visualized in the development environment user interface with the graphic symbols 21 to 25 and in their operation in the model 20 predetermined reactions, for example, an emergency stop or the like, performs.

Auf diese Weise kann einerseits ein Bediener eine applikationsspezifische Kontrollschnittstelle einfach generieren und modifizieren sowie die Applikation und die Kontrollschnittstelle vorab simulieren und so prüfen. Auf der anderen Seite erlaubt die erfindungsgemäße Entwicklungsumgebung auch ein Training des Bedieners, der die Handhabung der Kontrollschnittstelle auf Basis ihres Modells 20 üben und dabei die Reaktion der Applikation aus der Simulation auf Basis ihres Modells 10 kennen lernen kann.In this way, on the one hand, an operator can easily generate and modify an application-specific control interface and simulate the application and the control interface in advance and thus examine it. On the other hand, the development environment of the present invention also allows training of the operator to handle the control interface based on their model 20 Practice while the application's response from the simulation based on its model 10 can get to know.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Applikationsmodellapplication model
1111
Robotermodell (Applikationskomponentenmodell)Robot Model (Application Component Model)
1212
Werkzeugtischmodell (Applikationskomponentenmodell)Tool table model (application component model)
1313
Werkstückmodell (Applikationskomponentenmodell)Workpiece model (application component model)
14-1, 14-1614-1, 14-16
Klebepunktgluepoint
2020
SchnittstellenmodellInterface model
21, 23 21, 23
Anzeige-Element „Home-Position”Display element "Home position"
2222
Anzeige-Element „Klebebahn”Display element "Adhesive web"
2424
Anzeige-Element „Werkzeugkonfiguration”Display element "Tool configuration"
2525
Anzeige-Element „Nothalt”Display element "Emergency stop"

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 00/25185 A1 [0002] WO 00/25185 A1 [0002]
  • US 2006/0025890 A1 [0002] US 2006/0025890 A1 [0002]
  • US 2004/0213915 A1 [0002] US 2004/0213915 A1 [0002]
  • EP 2009/003443 [0002] EP 2009/003443 [0002]
  • EP 1136192 A2 [0003] EP 1136192 A2 [0003]

Claims (11)

Entwicklungsumgebung zur Planung einer Roboterapplikation, die ein Modell (10) der Roboterapplikation umfasst; gekennzeichnet durch ein Modell (20) einer Kontrollschnittstelle.Development environment for planning a robot application, which is a model ( 10 ) of the robot application; characterized by a model ( 20 ) of a control interface. Entwicklungsumgebung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Datenverknüpfung zwischen dem Applikationsmodell und dem Schnittstellenmodell.Development environment according to claim 1, characterized by a data link between the application model and the interface model. Entwicklungsumgebung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine, insbesondere parallele, Anzeige bzw. Visualisierung des Applikationsmodells und/oder des Schnittstellenmodells.Development environment according to one of the preceding claims, characterized by a, in particular parallel, display or visualization of the application model and / or the interface model. Entwicklungsumgebung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Applikationsmodell und/oder das Schnittstellenmodell veränderbar ist.Development environment according to one of the preceding claims, characterized in that the application model and / or the interface model is changeable. Entwicklungsumgebung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Simulationseinrichtung zur Simulation der Roboterapplikation und/oder der Kontrollschnittstelle auf Basis des jeweiligen Modells.Development environment according to one of the preceding claims, characterized by a simulation device for simulating the robot application and / or the control interface on the basis of the respective model. Entwicklungsumgebung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Modell der Roboterapplikation wenigstens ein Robotermodell (11), Steuerungsmodell, Werkzeugmodell, Werkstückmodell (13), Anlagenmodell (12) und/oder Prozessmodell umfasst.Development environment according to one of the preceding claims, characterized in that the model of the robot application at least one robot model ( 11 ), Control model, tool model, workpiece model ( 13 ), Plant model ( 12 ) and / or process model. Entwicklungsumgebung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die modellierte Kontrollschnittstelle ein, insbesondere portables bzw. mobiles, Bediengerät umfasst.Development environment according to one of the preceding claims, characterized in that the modeled control interface comprises a, in particular portable or mobile, operating device. Entwicklungsumgebung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine, insbesondere echtzeitfähige, Schnittstelle zur Kommunikation mit der Roboterapplikation und/oder der Kontrollschnittstelle.Development environment according to one of the preceding claims, characterized by a, in particular real-time capable, interface for communication with the robot application and / or the control interface. Verfahren zur Planung einer Roboterapplikation mittels einer Entwicklungsumgebung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit wenigsten einem der Schritte: Insbesondere automatisch, Generieren und/oder Modifizieren eines Schnittstellenmodells (20) und Konfigurieren einer Kontrollschnittstelle auf Basis des Schnittstellenmodells; und/oder Generieren und/oder Modifizieren eines Applikationsmodells (10) und Planung der Roboterapplikation auf Basis des Schnittstellenmodells; und/oder Verwenden von Daten von dem einen von dem Applikationsmodell und dem Schnittstellenmodell in dem anderen von dem Applikationsmodell und dem Schnittstellenmodell.Method for planning a robot application by means of a development environment according to one of the preceding claims, with at least one of the steps: in particular automatically, generating and / or modifying an interface model ( 20 ) and configuring a control interface based on the interface model; and / or generating and / or modifying an application model ( 10 ) and planning the robot application based on the interface model; and / or using data from one of the application model and the interface model in the other of the application model and the interface model. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass Daten des einen von dem Applikationsmodell und dem Schnittstellenmodell auf Daten des anderen von dem Applikationsmodell und dem Schnittstellenmodell abgebildet werden.A method according to claim 9, characterized in that data of the one of the application model and the interface model are mapped to data of the other of the application model and the interface model. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, das ein Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 10 ausführt, wenn es in einer Entwicklungsumgebung nach einem Ansprüche 1 bis 8 ausgeführt wird.A computer program product comprising a computer program executing a method according to any one of claims 9 to 10 when executed in a development environment according to any one of claims 1 to 8.
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