DE102009058544A1 - Method for operating parking assistance system of vehicle in city, involves specifying determined distance at close area of vehicle to object based on determined rotational movement of vehicle wheel - Google Patents

Method for operating parking assistance system of vehicle in city, involves specifying determined distance at close area of vehicle to object based on determined rotational movement of vehicle wheel Download PDF

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Abstract

The method involves determining distance to an object placed before a vehicle (1), and outputting the determined distance to a driver of the vehicle optically and/or acoustically. The determined distance at a close area of the vehicle is specified to the object based on determined rotational movement of a vehicle wheel (1.3). An independent claim is also included for a device for operating a driver assistance system of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines FahrerassistenzsystemsThe The invention relates to a method and an apparatus for operation a driver assistance system

Im Allgemeinen ist bekannt, dass bei einem Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei einem Einparkvorgang ein Abstand zu einem sich vor und/oder hinter dem Fahrzeug befindenden Objekt mittels auf Ultraschall basierenden Abstandssensoren ermittelt wird. Eine Temperatur sowie eine Luftbewegung beeinflussen eine Schallgeschwindigkeit eines ausgesendeten Signals, wodurch ein Abstand falsch erfasst werden kann.in the It is generally known that in a driver assistance system for support a driver during a parking a distance to a before and / or behind the vehicle object by means of ultrasound-based Distance sensors is determined. A temperature and an air movement influence a speed of sound of a transmitted signal, whereby a distance can be detected incorrectly.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges anzugeben, bei dem ein Abstand des Fahrzeuges zu einem sich vor und/oder hinter diesem befindenden Objekt genau ermittelt wird.Of the Invention is based on the object, a method and an apparatus to indicate the operation of a driver assistance system of a vehicle, in which a distance of the vehicle to a front and / or behind This object is accurately determined.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die im Anspruch 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 2 angegebenen Merkmale gelöst.The The object is achieved according to the invention the method by the in claim 1 and in terms of the device solved by the features specified in claim 2.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Further developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges sieht vor, dass zumindest ein Abstand zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt erfasst wird, und der erfasste Abstand optisch und/oder akustisch an einen Fahrzeugführer des Fahrzeuges ausgegeben wird. Erfindungsgemäß wird der erfasste Abstand in einem Nahbereich des Fahrzeuges zu dem Objekt anhand einer erfassten Drehbewegung mindestens eines Fahrzeugrades präzisiert.One inventive method sees to the operation of a driver assistance system of a vehicle that at least a distance to a vehicle in front of the vehicle Object is detected, and the detected distance optically and / or acoustically a driver of the vehicle is issued. According to the invention, the detected distance in a vicinity of the vehicle to the object based on a detected Rotational movement of at least one vehicle wheel specified.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand einer Zeichnung näher erläutert.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to a drawing.

Dabei zeigt:there shows:

1 schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 schematically a vehicle with a device for carrying out a method according to the invention.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 in einer Draufsicht dargestellt, wobei das Fahrzeug 1 eine Vorrichtung 2 zur Durchführung eines Verfahrens zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems, insbesondere einer so genannten Einparkhilfe, aufweist.In 1 is a vehicle 1 shown in a plan view, wherein the vehicle 1 a device 2 for carrying out a method for operating a driver assistance system, in particular a so-called parking aid.

Die Vorrichtung 2 umfasst an dem Fahrzeug 1 front- und heckseitig angeordnete Erfassungseinheiten 2.1, die beispielsweise als Ultraschallsensoren ausgeführt sind. Eine einzelne als Ultraschallsensor ausgeführte Erfassungseinheit 2.1 weist z. B. eine Sende- und Empfangseinheit auf, wobei mittels der Sendeeinheit ein Signal ausgesendet wird und das durch ein nicht näher gezeigtes Objekt reflektierte Signal von der Empfangseinheit empfangen wird. Durch eine von einer Auswerteeinheit 2.2 ermittelte Laufzeit des Signals zwischen Aussenden und Empfangen ist ein Abstand zu dem Objekt bestimmbar. Eine Taktung des Aussendens des Signals wird hierzu z. B. mittels einer Steuereinheit 2.2 vorgegeben.The device 2 includes on the vehicle 1 Front and rear side arranged detection units 2.1 , which are designed for example as ultrasonic sensors. A single detection unit designed as an ultrasonic sensor 2.1 has z. B. a transmitting and receiving unit, wherein by means of the transmitting unit, a signal is transmitted and the signal reflected by a not-shown object is received by the receiving unit. By one of an evaluation unit 2.2 determined transit time of the signal between sending and receiving a distance to the object can be determined. A timing of the transmission of the signal is z. B. by means of a control unit 2.2 specified.

Beispielsweise verfügt das Fahrzeug 1 über sechs Erfassungseinheiten 2.1, wobei drei der Erfassungseinheiten 2.1 in einem Frontbereich 1.1 und weitere drei Erfassungseinheiten 2.1 in einem Heckbereich 1.2 des Fahrzeuges 1 angeordnet sind. Durch die derartige Anordnung ist es möglich, einen Abstand zu einem vor und/oder zu einem hinter dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt, beispielsweise ein weiteres Fahrzeug, zu ermitteln.For example, the vehicle has 1 over six detection units 2.1 where three of the detection units 2.1 in a front area 1.1 and another three detection units 2.1 in a rear area 1.2 of the vehicle 1 are arranged. By such arrangement, it is possible to have a distance to one in front of and / or one behind the vehicle 1 located object, for example, another vehicle to determine.

Der ermittelte Abstand zu dem vorderen und/oder hinteren Objekt ist anhand einer im Fahrzeuginnenraum angeordneten Ausgabeeinheit 2 optisch und/oder akustisch an einen Fahrzeugführer des Fahrzeuges 1 ausgebbar.The determined distance to the front and / or rear object is based on a arranged in the vehicle interior output unit 2 visually and / or acoustically to a driver of the vehicle 1 dispensable.

Befinden sich Objekte in einem Nahbereich von beispielsweise weniger als 0,5 m vor und/oder hinter dem Fahrzeug 1, ist ein von den als Ultraschallsensoren ausgeführten Erfassungseinheiten 2.1 erfasster Abstand vergleichsweise unpräzise, wodurch der erfasste Abstand und beispielsweise ein optischer und/oder akustischer Warnhinweis fehlerbehaftet an den Fahrzeugführer ausgegeben werden kann. Dabei beruht der Fehler insbesondere auf einer Beeinflussung der Schallgeschwindigkeit durch eine Temperatur und/oder eine Luftbewegung, also Wind.Are objects in a near range, for example, less than 0.5 m in front of and / or behind the vehicle 1 is one of the detection units designed as ultrasonic sensors 2.1 detected distance comparatively imprecise, so that the detected distance and, for example, a visual and / or audible warning can be issued error-prone to the driver. The error is based in particular on influencing the speed of sound by a temperature and / or an air movement, ie wind.

Um den Abstand zwischen Fahrzeug 1 und Objekt präzise zu ermitteln und mittels der Ausgabeeinheit 2.3 an den Fahrzeugführer auszugeben, ist erfindungsgemäß vorgesehen, den Abstand des Objektes zu dem Fahrzeug 1 insbesondere im Nahbereich anhand einer erfassten Drehbewegung zumindest eines Fahrzeugrades 1.3 zu ermitteln.To the distance between vehicle 1 and object to determine precisely and by means of the output unit 2.3 To issue to the driver, the invention provides the distance of the object to the vehicle 1 in particular in the vicinity by means of a detected rotational movement of at least one vehicle wheel 1.3 to investigate.

Hierzu können in besonders vorteilhafter Weise bereits an dem Fahrzeug 1 angeordnete Raddrehzahlsensoren 2.4, auch Antiblockiersystem-Sensoren (ABS-Sensoren) genannt, verwendet werden. Mithilfe eines Antiblockiersystems lässt sich verhindern, dass die Fahrzeugräder 1.3 im Fahrbetrieb beispielsweise aufgrund von vorherrschenden Witterungsverhältnissen blockieren und das Fahrzeug 1 somit unlenkbar wird.For this purpose, in a particularly advantageous manner already on the vehicle 1 arranged wheel speed sensors 2.4 , also called antilock brake system (ABS) sensors. Using an anti-lock brake system can prevent the vehicle wheels 1.3 when driving, for example due to prevailing weather conditions block and the vehicle 1 thus becomes unmanageable.

Insbesondere basiert ein solcher Raddrehzahlsensor 2.4 auf dem Prinzip der elektromagnetischen Induktion, wobei der Raddrehzahlsensor 2.4 permanent eine Drehbewegung des ihm zugeordneten Fahrzeugrades 1.3 misst. Anhand der Drehbewegung des an einer Antriebswelle des Fahrzeugrades 1.3 angeordneten Raddrehzahlsensors 2.4 werden Magnetfeldänderungen im Raddrehzahlsensor 2.4 hervorgerufen. Daraus resultierende Signale werden beispielsweise einer Steuereinheit 3 des Antiblockiersystems zugeführt und ausgewertet. Anhand der der Steuereinheit 3 des Antiblockiersystems zugeführten Signale wird eine Radumfangsgeschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugrades 1.3 ermittelt.In particular, such wheel rotation is based speed sensor 2.4 on the principle of electromagnetic induction, the wheel speed sensor 2.4 permanently a rotational movement of its associated vehicle wheel 1.3 measures. Based on the rotational movement of the on a drive shaft of the vehicle wheel 1.3 arranged wheel speed sensor 2.4 be magnetic field changes in the wheel speed sensor 2.4 caused. Resulting signals, for example, a control unit 3 fed to the anti-lock braking system and evaluated. On the basis of the control unit 3 the anti-lock braking system signals is a Radumfangsgeschwindigkeit the respective vehicle wheel 1.3 determined.

Die mindestens an einem Fahrzeugrad 1.3 ermittelten Drehbewegungen werden beispielsweise über eine im Fahrzeug 1 angeordnete CAN-Busstruktur 1.4 einer Steuereinheit 2.4 des Fahrerassistenzsystems in Form der Einparkhilfe zugeführt.The at least one vehicle wheel 1.3 determined rotational movements, for example, via a in the vehicle 1 arranged CAN bus structure 1.4 a control unit 2.4 supplied to the driver assistance system in the form of the parking aid.

Die von den Erfassungseinheiten 2.1 in Form der Ultraschallsensoren erfassten Signale in Bezug auf den Abstand zu dem Objekt werden in geeigneter Weise mit der Information der Drehbewegung verknüpft, wodurch eine wesentlich genauere Abstandsermittlung durchführbar ist. Dabei ist es vorteilhaft, die Drehbewegung des Fahrzeugrades 1.3 für eine Abstandsmessung zu erfassen, sofern eine Abstandsmessung mittels der Erfassungseinheiten 2.1 in einem Messbereich von beispielsweise 0,5 m bis 1 m liegt. Hierzu wird vorgeschlagen, die Abstandsmessung mittels der Erfassungseinheiten 2.1 mehrfach durchzuführen und mit der erfassten Drehbewegung des entsprechenden Fahrzeugrades 1.3 zu überprüfen.The of the registration units 2.1 Signals detected in the form of the ultrasonic sensors in relation to the distance to the object are suitably linked to the information of the rotational movement, whereby a much more accurate distance determination is feasible. It is advantageous, the rotational movement of the vehicle wheel 1.3 for a distance measurement, if a distance measurement by means of the detection units 2.1 in a measuring range of, for example, 0.5 m to 1 m. For this purpose, it is proposed to measure the distance by means of the detection units 2.1 perform several times and with the detected rotational movement of the corresponding vehicle wheel 1.3 to check.

Eine weitere Annäherung an das sich vor oder hinter dem Fahrzeug 1 befindende Objekt wird aus einer Drehwinkelbewegung eines oder mehrerer Fahrzeugräder 1.3, vorzugsweise an einem oder mehreren nicht lenkbaren Fahrzeugrädern 1.3, ermittelt. Dabei ist ein Abrollumfang des entsprechenden Fahrzeugrades 1.3 bekannt und wird beispielsweise über die CAN-Busstruktur 1.4 der Auswerteeinheit 2.5 zur Verfügung gestellt.Another approach to that in front of or behind the vehicle 1 object is from a rotation angle movement of one or more vehicle wheels 1.3 , preferably on one or more non-steerable vehicle wheels 1.3 , determined. Here is a rolling circumference of the corresponding vehicle wheel 1.3 is known and is for example via the CAN bus structure 1.4 the evaluation unit 2.5 made available.

Der ermittelte präzise Abstand des Fahrzeuges 1 zu einem vorderen und/oder hinteren Objekt wird akustisch und/oder optisch an den Fahrzeugführer ausgegeben, wobei eine Warnschwelle zur Ausgabe des Abstandes durch Anwendung des Verfahrens niedriger gewählt werden kann und ein optischer und/oder akustischer Warnhinweis vergleichsweise spät ausgegeben wird. Anhand dessen kann eine Parkraumausnutzung, beispielsweise in Großstädten, optimiert werden.The determined precise distance of the vehicle 1 to a front and / or rear object is acoustically and / or visually output to the driver, wherein a warning threshold for outputting the distance by applying the method can be selected lower and an optical and / or audible warning is issued relatively late. Based on this, a parking space utilization, for example in large cities, can be optimized.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zur präziseren Abstandsermittlung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt zusätzlich Lasersensoren 2.6 an dem Fahrzeug 1 angeordnet. Insbesondere können der oder die Lasersensoren 2.6 im Frontbereich 1.1 des Fahrzeuges 1 an ausfahrbaren Spritzdüsen einer Scheinwerferwaschanlage angeordnet werden. Dadurch sind die Lasersensoren 2.6 besonders vorteilhaft vor Verschmutzungen weitestgehend geschützt. Bei einem Einparkvorgang, insbesondere für eine Feinabstimmung des durch die als Ultraschallsensoren ausgeführten Erfassungseinheiten 2.1 ermittelten Abstandes können die Lasersensoren 2.4 ausgefahren werden.In an advantageous embodiment of the method according to the invention for more precise distance determination between the vehicle 1 and the object additionally laser sensors 2.6 on the vehicle 1 arranged. In particular, the laser sensor or sensors can 2.6 in the front area 1.1 of the vehicle 1 be arranged on extendable spray nozzles a headlight washer. This is the laser sensors 2.6 Particularly advantageous protected against contamination as far as possible. During a parking operation, in particular for a fine-tuning of the detection units designed as ultrasonic sensors 2.1 determined distance can the laser sensors 2.4 be extended.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 bei ermitteltem, zu geringem Abstand zu dem Objekt automatisch abgebremst wird. Hierzu kann die Bremse bei Erreichen eines Schwellwertes in Bezug auf den Abstand automatisch aktiviert werden.Furthermore, it can be provided that the vehicle 1 is automatically braked at a determined distance too close to the object. For this purpose, the brake can be automatically activated when reaching a threshold value with respect to the distance.

Handelt es sich bei dem Fahrzeug 1 um ein Elektrofahrzeug oder ein Hybridfahrzeug, kann ein Anhalten des Fahrzeuges 1 auch über einen elektrischen Eingriff in eine Bremsanlage des Fahrzeuges 1 ausgelöst werden. Bei Fahrzeugen 1 mit elektrischem Antrieb ist es zudem möglich, eine automatische Annäherung des Fahrzeuges 1 an ein jeweiliges Objekt mittels des elektrischen Antriebes in Abhängigkeit des Abstandes abgestimmt durchzuführen.Is it the vehicle 1 To an electric vehicle or a hybrid vehicle, can stop the vehicle 1 also via an electrical intervention in a brake system of the vehicle 1 to be triggered. For vehicles 1 With electric drive it is also possible to automatically approach the vehicle 1 to tune to a respective object by means of the electric drive in response to the distance performed.

Anhand des Verfahrens ist es in besonders vorteilhafter Weise möglich, den Abstand des Fahrzeuges 1 zu jeweils einem sich vor und/oder hinter dem Fahrzeug 1 befindenden Objekt bis auf ca. 5 cm zu präzisieren und mittels der Ausgabeeinheit 2.3 an den Fahrzeugführer auszugeben.On the basis of the method, it is possible in a particularly advantageous manner, the distance of the vehicle 1 to one in front of and / or behind the vehicle 1 to be specified object to about 5 cm and by means of the output unit 2.3 to issue to the driver.

Ferner ist es zur Anwendung des Verfahrens möglich, bereits im Fahrzeug 1 angeordnete Erfassungseinheiten 2.1 zur Abstandsermittlung sowie Raddrehzahlsensoren 2.4 zur Präzisierung des Abstandes zu verwenden.Furthermore, it is possible to use the method already in the vehicle 1 arranged detection units 2.1 for distance determination and wheel speed sensors 2.4 to specify the precision of the distance.

Dadurch, dass der Abstand exakt ermittelt und an den Fahrzeugführer ausgegeben wird, können Parkierschäden und dadurch entstehende Kosten für einen Fahrzeughalter weitestgehend vermieden werden.Thereby, that the distance is accurately determined and output to the driver will, can Parkierschäden and resulting costs for a vehicle owner are largely avoided.

11
Fahrzeugvehicle
1.11.1
Frontbereichfront area
1.21.2
Heckbereichrear area
1.31.3
Fahrzeugradvehicle
1.41.4
CAN-BusstrukturCAN-bus structure
22
Vorrichtungcontraption
2.12.1
Erfassungseinheitacquisition unit
2.22.2
Auswerteeinheitevaluation
2.32.3
Ausgabeeinheitoutput unit
2.42.4
Raddrehzahlsensorwheel speed sensor
2.52.5
Steuereinheitcontrol unit
2.62.6
Lasersensorlaser sensor
33
Steuereinheit Antiblockiersystemcontrol unit Anti-lock braking system

Claims (2)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei zumindest ein Abstand zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt erfasst wird und der erfasste Abstand optisch und/oder akustisch an einen Fahrzeugführer des Fahrzeuges ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass der erfasste Abstand in einem Nahbereich des Fahrzeuges (1) zu dem Objekt anhand einer erfassten Drehbewegung mindestens eines Fahrzeugrades (1.3) präzisiert wird.Method for operating a driver assistance system of a vehicle, wherein at least one distance is detected to an object located in front of the vehicle and the detected distance optically and / or acoustically output to a driver of the vehicle, characterized in that the detected distance in a vicinity of the vehicle ( 1 ) to the object based on a detected rotational movement of at least one vehicle wheel ( 1.3 ) is specified. Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges (1), wobei zumindest ein Abstand zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt mittels wenigstens einer Erfassungseinheit (2.1) erfassbar ist, wobei der erfasste Abstand anhand einer Ausgabeeinheit (2.3) optisch und/oder akustisch an einen Fahrzeugführer des Fahrzeuges (1) ausgebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der erfasste Abstand in einem Nahbereich des Fahrzeuges (1) zu dem Objekt mittels einer, durch mindestens einen Raddrehzahlsensor erfassten Drehbewegung mindestens eines Fahrzeugrades (1.3) präzisierbar ist.Device for operating a driver assistance system of a vehicle ( 1 ), wherein at least one distance from one in front of the vehicle ( 1 ) by means of at least one detection unit ( 2.1 ) is detected, wherein the detected distance on the basis of an output unit ( 2.3 ) visually and / or acoustically to a driver of the vehicle ( 1 ) is chargeable, characterized in that the detected distance in a vicinity of the vehicle ( 1 ) to the object by means of a, detected by at least one wheel speed rotational movement of at least one vehicle wheel ( 1.3 ) can be specified.
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