DE102009056677A1

DE102009056677A1 - Method for adjusting steering feeling of electromechanical steering, involves computing input parameter of target moment of unit for production of support moment by primary control unit

Info

Publication number: DE102009056677A1
Application number: DE102009056677A
Authority: DE
Inventors: Jens Lüddecke; Carsten Busse; Timo Dobberphul
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2009-12-02
Filing date: 2009-12-02
Publication date: 2011-06-09
Anticipated expiration: 2029-12-03
Also published as: DE102009056677B4

Abstract

The method involves computing an input parameter of a target moment of a unit for production of a support moment (Tsupp) by a primary control unit (6), and adjusting the support moment corresponding to the target moment and supply voltage (U) by a secondary control unit (10). The adjusting parameter is determined corresponding to the supply voltage by a compensation unit (8). An independent claim is also included for a device for adjusting a steering feeling of an electromechanical steering.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Anpassung eines Lenkgefühls einer elektromechanischen Lenkung an eine sich ändernde Versorgungsspannung.The invention relates to a method and a device for adapting a steering feel of an electromechanical steering system to a changing supply voltage.

In elektromechanischen Lenkungen bringt in der Regel ein Servomotor ein Unterstützungsmoment auf eine Lenkzahnstange oder eine Lenksäule auf, um ein leichteres Lenken eines Kraftfahrzeuges zu ermöglichen. Zur Erzeugung des Unterstützungsmoments nimmt der Servomotor elektrische Leistung auf. Der Servomotor ist hierfür an eine Versorgungsspannung, in der Regel eine Bordnetzspannung des Kraftfahrzeugs, angeschlossen. Änderungen der Versorgungsspannung, insbesondere Abweichungen der Bordnetzspannung von einer Referenzspannung, wirken sich hierbei auch auf das von dem Servomotor erzeugte Unterstützungsmoment auf. Veränderungen in der Versorgungsspannung beeinflussen daher ein Lenkgefühl oder Lenkverhalten der elektromechanischen Lenkung. Insbesondere kann es vorkommen, dass sich bei einer Versorgungsspannung, die geringer ist als eine Referenzspannung, das Unterstützungsmoment derart verringert, dass sich das Lenkgefühl der elektromechanischen Lenkung ändert. Ein sich änderndes Lenkgefühl der elektromechanischen Lenkung kann jedoch zu Irritationen eines Kraftfahrzeugführers führen, wodurch unerwünschte Fahrzustände auftreten können. Das Lenkgefühl wird hierbei als ein vom Kraftfahrzeugführer haptisch erfassbares Drehmoment zum Beispiel an einem Lenkrad verstanden.In electromechanical steering systems, a servomotor typically applies assist torque to a steering rack or steering column to facilitate easier steering of a motor vehicle. To generate the assist torque, the servomotor receives electrical power. For this purpose, the servomotor is connected to a supply voltage, usually a vehicle electrical system voltage of the motor vehicle. Changes in the supply voltage, in particular deviations of the vehicle electrical system voltage from a reference voltage, in this case also have an effect on the assistance torque generated by the servomotor. Changes in the supply voltage therefore influence a steering feel or steering behavior of the electromechanical steering. In particular, it may happen that at a supply voltage that is less than a reference voltage, the assist torque is reduced such that the steering feel of the electromechanical steering changes. However, a changing steering feel of the electromechanical steering can lead to irritation of a motor vehicle driver, which can occur undesirable driving conditions. The steering feel is understood here as a haptic detectable by the motor vehicle driver torque, for example on a steering wheel.

In der Regel wird daher ein von dem Servomotor erzeugtes Unterstützungsmoment in Abhängigkeit der Versorgungsspannung derart gesteuert oder geregelt, dass nur minimale oder gar keine Änderungen im Lenkgefühl auftreten. Hierbei stellt eine Motorregelung oder Motorsteuerung ein Unterstützungsmoment in Abhängigkeit der Versorgungsspannung ein. Dies kann auch als Spannungskompensation auf Motorebene bezeichnet werden. Nachteilig hierbei ergibt sich, dass eine Spannungskompensation auf Motorebene in der Regel grob ausgelegt ist und insbesondere bei geringen, vom Kraftfahrzeugführer aufgebrachten, Handmomenten weiterhin zu Änderungen im Lenkgefühl der elektromechanischen Lenkung führen kann. Hierbei bezeichnet das Handmoment ein vom Kraftfahrzeugführer zum Beispiel mittels des Lenkrades aufgebrachtes Drehmoment, um gewünschte Lenkbewegungen des Kraftfahrzeugs zu bewirken.As a rule, therefore, a support torque generated by the servomotor is controlled or regulated as a function of the supply voltage such that only minimal or no changes in the steering feel occur. In this case, a motor control or motor control sets a support torque as a function of the supply voltage. This can also be referred to as voltage compensation at the motor level. The disadvantage here is that a voltage compensation at the motor level is usually roughly designed and can continue to lead to changes in the steering feel of the electromechanical steering especially at low, applied by the motor vehicle driver, manual torques. Here, the manual torque refers to an applied by the motor vehicle driver, for example by means of the steering wheel torque to effect desired steering movements of the motor vehicle.

Die EP 1 511 665 B1 offenbart ein Kraftfahrzeugbordnetz mit einem dynamischen, sicherheitsrelevanten Hochstromverbraucher, der eine Sensorik zur Erfassung einer Eingangsgröße, ein Steuergerät zur Generierung eines Stellsignals und einen Aktuator zur Umsetzung des Stellsignals in eine Ausgangsgröße umfasst. Dem Hochstromverbraucher ist hierbei eine Einrichtung zur Erfassung der Spannungslage des Kraftfahrzeugbordnetzes zugeordnet. Deren Daten stehen dem Steuergerät lokal zur Verfügung, wobei das Steuergerät Mittel umfasst, womit bei der Generierung des Stellsignals die Parameter des Aktuators derart angepasst werden, dass ein Spannungseinbruch der Bordnetzspannung vermieden wird. Hierfür ist der Spannungslage des Bordnetzes mindestens ein Grenzwert zugeordnet. Weiter sind Mittel vorgesehen, womit bei Unterschreitung eines ersten Grenzwertes der Bordnetzspannung die maximale Stromaufnahme und der maximale Stromgradient des Aktuators durch Anpassung der Parameter derart begrenzt werden, dass eine gestufte Abschaltung des Hochstromverbrauchers erfolgt, ohne diesen total abzuschalten. Die Druckschrift offenbart somit ein Verfahren, welches bei einer sich verringernden Bordnetzspannung den Hochstromverbraucher gestuft abschaltet. Der Hochstromverbraucher kann hierbei ein elektromechanisches Lenksystem sein. Bei einer Abschaltung des elektromechanischen Lenksystems wird jedoch das Lenkgefühl des elektromechanischen Lenksystems beeinflusst.The EP 1 511 665 B1 discloses a motor vehicle electrical system with a dynamic, safety-relevant high-current consumer, which includes a sensor for detecting an input variable, a control device for generating a control signal and an actuator for converting the control signal into an output variable. The high-current consumer here is associated with a device for detecting the voltage level of the motor vehicle electrical system. Their data are the local control unit available, the control unit comprises means, whereby the parameters of the actuator are adapted in the generation of the control signal such that a voltage dip of the vehicle electrical system voltage is avoided. For this purpose, the voltage level of the electrical system is assigned at least one limit. Furthermore, means are provided, which, when falling below a first limit of the vehicle electrical system voltage, the maximum current consumption and the maximum current gradient of the actuator are limited by adjusting the parameters such that a stepped shutdown of the high current consumer takes place, without turning it off completely. The document thus discloses a method which shuts off the high-current consumer stepped at a decreasing vehicle electrical system voltage. The high-current consumer can be an electromechanical steering system. However, switching off the electromechanical steering system will affect the steering feel of the electromechanical steering system.

Die DE 10 117 059 B4 offenbart ein Fahrzeug, welches eine Lenkvorrichtung mit variabler Übersetzung und eine Servolenkung umfasst. Die Lenkungsvorrichtung wirkt mit variabler Übersetzung auf ein Lenksystem des Fahrzeugs ein und ändert das Verhältnis des Lenkwinkels der lenkbaren Straßenräder zu einem Lenkwinkel des Lenkrads, indem ein elektrischer Motor entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit betrieben wird und die Servolenkung auf ein Lenksystem des Fahrzeugs einwirkt. Die Servolenkung stellt ein Unterstützungslenkdrehmoment bereit, in dem ein elektrischer Motor entsprechend einem manuell angelegten Lenkraddrehmoment betrieben wird. Das Fahrzeug enthält: ein Versorgungsspannungsmessgerät zur Ermittlung einer Spannung einer Stromquelle; und eine Steuerungs-/Regelungseinheit zur Steuerung/Regelung des elektrischen Motors der Lenkungsvorrichtung mit variabler Übersetzung entsprechend der ermittelten Spannung. Wenn die ermittelte Spannung auf eine festgelegte Spannung oder darunter abfällt, bringt die Steuerungs-/Regelungseinheit die Lenkungsvorrichtung mit variabler Übersetzung in einen Langsam-Zustand und legt danach die Lenkungsvorrichtung mit variabler Übersetzung still. Auch hierbei wird bei einem Abfall der Spannung ein Lenkgefühl der Lenkungsvorrichtung beeinflusst.The DE 10 117 059 B4 discloses a vehicle including a variable ratio steering apparatus and a power steering system. The steering device operates on a steering system of the vehicle with variable ratio and changes the ratio of the steering angle of the steerable road wheels to a steering angle of the steering wheel by an electric motor is operated according to the vehicle speed and the power steering acts on a steering system of the vehicle. The power steering provides assist steering torque in which an electric motor is operated in accordance with manually applied steering wheel torque. The vehicle includes: a supply voltage meter for detecting a voltage of a power source; and a control unit for controlling the electric motor of the variable-speed control apparatus according to the detected voltage. When the detected voltage drops to a predetermined voltage or lower, the control unit brings the variable-ratio steering apparatus into a slow state and thereafter stops the variable-speed steering apparatus. Here, too, a steering feel of the steering device is influenced when the voltage drops.

Es stellt sich das technische Problem, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Anpassung eines Lenkgefühls einer elektromechanischen Lenkung an eine sich ändernde Versorgungsspannung zu schaffen, welches eine gezielte Anpassung des Lenkgefühls an eine sich ändernde Versorgungsspannung, insbesondere eine Kompensation der Auswirkung von Änderungen der Versorgungsspannung auf das Lenkgefühl, insbesondere bei einem Anlenkvorgang, also bei geringen vom Kraftfahrzeugführer aufgebrachten Handmomenten, ermöglicht.It raises the technical problem of providing a method and a device for adjusting a steering feel of an electromechanical steering to a changing supply voltage, which is a targeted adaptation of the Steering feeling to a changing supply voltage, in particular a compensation of the effect of changes in the supply voltage on the steering feel, especially in a steering operation, ie at low applied by the motor vehicle manual moments allows.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche 1 und 9. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution of the technical problem results from the features of the independent claims 1 and 9. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Anpassung eines Lenkgefühls einer elektromechanischen Lenkung an eine sich ändernde Versorgungsspannung. Die Versorgungsspannung dient hierbei der Spannungsversorgung einer Einheit zur Erzeugung eines Unterstützungsmoments, insbesondere eines Servomotors. Die Versorgungsspannung kann hierbei eine Bordnetzspannung eines Kraftfahrzeugs sein. Eine erste Steuereinheit berechnet in Abhängigkeit mindestens einer Eingangsgröße ein Sollmoment der Einheit zur Erzeugung eines Unterstützungsmoments. Das Sollmoment kann über eine erste Berechnungsvorschrift für das Sollmoment eingestellt werden. Die erste Steuereinheit kann hierbei beispielsweise ein Lenkungssteuergerät der elektromechanischen Lenkung sein. Die Eingangsgröße kann hierbei mindestens eine Eingangsgröße der Gruppe Handmoment, Lenkwinkel, Lenkwinkelgeschwindigkeit, Rotorlagesensor und weiterer typischer Eingangsgrößen sein. Die Rotorlage bezeichnet hierbei eine Position eines Rotors des Servomotors. Ein Handmoment kann beispielsweise mittels eines Sensors zur Erfassung des Handmoments erfasst werden. Analog zum Handmoment können ebenfalls die weiter angeführten Eingangsgrößen mittels Sensoren erfasst werden. Eine zweite Steuereinheit stellt ein Unterstützungsmoment der Einheit zur Erzeugung eines Unterstützungsmoments in Abhängigkeit mindestens des Sollmoments ein. Die zweite Steuereinheit ist hierbei beispielsweise ein Motorsteuergerät des Servomotors. Hierbei kann die zweite Steuereinheit das Unterstützungsmoment mittels einer Regelung oder einer Steuerung einstellen. Neben dem von der ersten Steuereinheit bestimmten Sollmoment kann die zweite Steuereinheit das Unterstützungsmoment auch in Abhängigkeit der Versorgungsspannung einstellen. Bei einem fest vorgegebenen Sollmoment wird hierbei beispielsweise ein der Einheit zur Erzeugung eines Unterstützungsmoments zugeführter Strom in Abhängigkeit der Versorgungsspannung erhöht oder verringert, um ein Abfallen oder Ansteigen des Unterstützungsmomentes zu verhindern. Dies kann auch als Spannungskompensation auf Motorebene bezeichnet werden. Bei der Spannungskompensation auf Motorebene wird eine Änderung des Unterstützungsmoments ausschließlich durch eine Änderung der Versorgungsspannung, nicht durch eine Änderung des Sollmoments, verursacht.Proposed is a method for adjusting a steering feel of an electromechanical steering to a changing supply voltage. The supply voltage serves to supply power to a unit for generating a support torque, in particular a servo motor. The supply voltage may in this case be a vehicle electrical system voltage of a motor vehicle. A first control unit calculates a target torque of the unit for generating a support torque in dependence on at least one input variable. The setpoint torque can be set via a first calculation rule for the setpoint torque. The first control unit may in this case be, for example, a steering control unit of the electromechanical steering. The input variable here can be at least one input variable of the group manual torque, steering angle, steering angle speed, rotor position sensor and other typical input variables. The rotor position here refers to a position of a rotor of the servomotor. A manual torque can be detected, for example, by means of a sensor for detecting the hand moment. Analogous to the manual torque, the further specified input variables can also be detected by means of sensors. A second control unit sets a support torque of the unit for generating an assist torque in dependence on at least the target torque. The second control unit is in this case, for example, an engine control unit of the servomotor. Here, the second control unit can set the assist torque by means of a controller or a controller. In addition to the setpoint torque determined by the first control unit, the second control unit can also set the assisting torque as a function of the supply voltage. In the case of a predefined setpoint torque, in this case, for example, a current supplied to the unit for generating an assist torque is increased or reduced as a function of the supply voltage in order to prevent a drop or increase in the assist torque. This can also be referred to as voltage compensation at the motor level. In the case of voltage compensation at the motor level, a change in the assist torque is exclusively caused by a change in the supply voltage, not by a change in the setpoint torque.

Erfindungsgemäß bestimmt eine Kompensationseinheit mindestens einen Einstellparameter mindestens in Abhängigkeit der Versorgungsspannung. Die Kompensationseinheit kann hierbei als separate Steuereinheit oder als Teil beispielsweise des Lenkungssteuergeräts ausgebildet sein. Die Kompensationseinheit bestimmt den mindestens einen Einstellparameter nach einer vorbestimmten Berechnungsvorschrift für den Einstellparameter. Die Berechnungsvorschrift für den Einstellparameter kann hierbei eine lineare oder nichtlineare Berechnungsvorschrift für den Einstellparameter sein. Weiter ist vorstellbar, dass die Berechnungsvorschrift für den Einstellparameter oder Parameter der Berechnungsvorschrift für den Einstellparameter veränderbar, beispielsweise programmierbar, sind. Hierfür kann die Kompensationseinheit eine Programmierschnittstelle aufweisen. Hierdurch lassen sich in vorteilhafter Weise Eigenschaften der Spannungskompensation, beispielsweise gemäß einem Wunsch des Kraftfahrzeugführers, einstellen. In Abhängigkeit des mindestens einen Einstellparameters wird das von der ersten Steuereinheit berechnete Sollmoment angepasst. Hierbei kann in Abhängigkeit des mindestens einen Einstellparameters das Sollmoment reduziert, erhöht oder konstant gehalten werden. Eine Anpassung des Sollmoments kann hierbei über eine Addition und/oder eine Multiplikation und/oder über eine weitere Berechnungsvorschrift für das Sollmoments erfolgen. Die weitere Berechnungsvorschrift kann hierbei eine lineare oder nichtlineare Berechnungsvorschrift sein. Die Anpassung des Sollmoments in Abhängigkeit des mindestens einen Einstellparameters kann hierbei als Spannungskompensation auf Lenkungsfunktionsebene bezeichnet werden. Hierbei bezeichnet eine Lenkungsfunktionsebene eine Funktionsebene der elektromechanischen Lenkung, in der lenkungssystemspezifische Zustandsgrößen, zum Beispiel die vorhergehend genannten Eingangsgrößen der ersten Steuereinheit, ausgewertet werden, um ein gewünschtes Lenkgefühl der elektromechanischen Lenkung zu erzeugen. Die Lenkungsfunktionsebene ist hierbei systemhierarchisch über der Motorebene angeordnet. Durch eine Veränderung (Anpassung) des Sollmoments ändert sich auch das von der Einheit zur Erzeugung eines Unterstützungsmoments erzeugte Unterstützungsmoment und hierdurch ein auf eine Lenkzahnstange der elektromechanischen Lenkung aufgebrachtes Unterstützungsmoment. Da die Lenkzahnstange mit einem Lenkrad, z. B. über eine Lenksäule, mechanisch gekoppelt ist, ergibt sich hierdurch eine Veränderung des Lenkgefühls der elektromechanischen Lenkung.According to the invention, a compensation unit determines at least one adjustment parameter at least as a function of the supply voltage. The compensation unit may in this case be designed as a separate control unit or as part of, for example, the steering control unit. The compensation unit determines the at least one adjustment parameter according to a predetermined calculation rule for the adjustment parameter. The calculation rule for the adjustment parameter can be a linear or non-linear calculation rule for the adjustment parameter. It is further conceivable that the calculation rule for the setting parameter or parameter of the calculation rule for the setting parameter can be changed, for example programmable. For this purpose, the compensation unit can have a programming interface. As a result, properties of the voltage compensation, for example, according to a request of the motor vehicle driver, can be adjusted in an advantageous manner. Depending on the at least one setting parameter, the calculated by the first control unit target torque is adjusted. In this case, depending on the at least one adjustment parameter, the desired torque can be reduced, increased or kept constant. An adaptation of the setpoint torque can take place via an addition and / or a multiplication and / or via a further calculation rule for the setpoint torque. The further calculation rule here can be a linear or nonlinear calculation rule. The adaptation of the setpoint torque as a function of the at least one adjustment parameter can here be referred to as voltage compensation on the steering function level. Here, a steering function level denotes a functional level of the electromechanical steering in which steering system-specific state variables, for example the previously mentioned input variables of the first control unit, are evaluated in order to produce a desired steering feel of the electromechanical steering. The steering function level is here arranged hierarchically over the engine level. By changing (adjusting) the target torque, the assist torque generated by the assist torque generating unit also changes, and thereby an assist torque applied to a steering rack of the electromechanical steering. Since the steering rack with a steering wheel, z. B. is mechanically coupled via a steering column, this results in a change in the steering feel of the electromechanical steering.

Die Versorgungsspannung kann hierbei beispielsweise von einem Sensor zur Erfassung der Versorgungsspannung erfasst und datentechnisch an die Kompensationseinheit und/oder die zweite Steuereinheit übertragen werden.In this case, the supply voltage can be detected, for example, by a sensor for detecting the supply voltage and in terms of data technology the compensation unit and / or the second control unit are transmitted.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren ergibt sich in vorteilhafter Weise die Möglichkeit einer gezielten Anpassung des Lenkgefühls an eine sich ändernde Versorgungsspannung. Hierbei kann die Versorgungsspannung zum Beispiel größer oder kleiner als eine Referenzspannung sein. Auch ergibt sich eine verbesserte Spannungskompensation bei niedrigen Handmomenten. Insbesondere bei niedrigen Handmomenten ist eine Spannungskompensation auf Motorebene zu grob ausgelegt. Bei einer reinen Spannungskompensation auf Motorebene wird daher ein Unterstützungsmoment bei einer sich ändernden Versorgungsspannung derart angepasst, dass weiterhin kurzfristige Änderungen im Lenkgefühl der elektromechanischen Lenkung auftreten. Dies ist insbesondere im Bereich geringer Handmomente, die von dem Kraftfahrzeugführer zum Beispiel mittels eines Lenkrads aufgebracht werden, nachteilig. Erfindungsgemäß ergibt sich also vorteilhaft, dass auch im Bereich geringer Handmomente über eine Anpassung des Sollmoments ein sich nur minimal änderndes oder sich nicht änderndes Lenkgefühl der elektromechanischen Lenkung erreicht werden kann. Eine sich ändernde Versorgungsspannung ergibt sich auch bei der Aktivierung oder Deaktivierung eines Rekuperationsbetriebes eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs. Auch kann sich eine ändernde Versorgungsspannung auch im Rekuperationsbetrieb des Elektro- oder Hybridfahrzeugs ergeben. Durch das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich in vorteilhafter Weise eine Anpassung des Lenkgefühls auch im Rekuperationsbetrieb und/oder bei Aktivierung des Rekuperationsbetriebs und/oder Deaktivierung des Rekuperationsbetriebs des Elektro- oder Hybridfahrzeugs erreichen.The inventive method advantageously results in the possibility of a targeted adaptation of the steering feel to a changing supply voltage. In this case, for example, the supply voltage may be greater or less than a reference voltage. Also results in improved stress compensation at low torques. Especially at low torques, voltage compensation at the motor level is too coarse. In the case of pure voltage compensation at the motor level, therefore, a support torque is adapted in the case of a changing supply voltage such that short-term changes in the steering feel of the electromechanical steering continue to occur. This is disadvantageous, in particular in the area of low manual torques which are applied by the motor vehicle driver, for example by means of a steering wheel. Thus, according to the invention, it is advantageous that even in the range of small manual torques via adaptation of the nominal torque, a steering feel of the electromechanical steering system that only minimally changes or does not change can be achieved. A changing supply voltage also results in the activation or deactivation of a recuperation operation of an electric or hybrid vehicle. A changing supply voltage can also result in the recuperation operation of the electric or hybrid vehicle. By means of the method according to the invention, an adaptation of the steering feel can also be achieved in an advantageous manner in the recuperation mode and / or upon activation of the recuperation operation and / or deactivation of the recuperation operation of the electric or hybrid vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform wird der mindestens eine Einstellparameter zusätzlich in Abhängigkeit einer Referenzspannung bestimmt, wobei in Abhängigkeit einer Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung der mindestens eine Einstellparameter derart bestimmt wird, dass das Sollmoment reduziert oder erhöht oder nicht angepasst wird. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass ein Lenkgefühl der elektromechanischen Lenkung angepasst wird, wenn die Versorgungsspannung von einem Referenzzustand, also der Referenzspannung, abweicht. Die Referenzspannung kann hierbei beispielsweise eine Referenzspannung des Bordnetzes, beispielsweise 14 V, sein. Eine Differenz kann sich zum Beispiel gemäß ΔU = U – U_ref Formel 1 bestimmen. Hierbei bezeichnet ΔU die Differenz, U die Versorgungsspannung und U_ref die Referenzspannung.In a further embodiment, the at least one adjustment parameter is additionally determined as a function of a reference voltage, the at least one adjustment parameter being determined as a function of a difference between supply voltage and reference voltage such that the desired torque is reduced or increased or not adjusted. This results in an advantageous manner that a steering feel of the electromechanical steering is adjusted when the supply voltage of a reference state, ie the reference voltage deviates. In this case, the reference voltage can be, for example, a reference voltage of the vehicle electrical system, for example 14 V. A difference can be, for example, according to ΔU = U - U _ref Formula 1 determine. Here ΔU denotes the difference, U the supply voltage and U _ref the reference voltage.

In einer weiteren Ausführungsform wird das Sollmoment bei einer positiven Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung reduziert und bei einer negativen Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung erhöht. Bei einer Versorgungsspannung, die höher als die Referenzspannung ist, kann es vorkommen, dass sich ein Unterstützungsmoment der Einheit zur Erzeugung eines Unterstützungsmoments kurzfristig erhöht, bevor es zum Beispiel durch die Spannungskompensation auf Motorebene wieder an das Sollmoment angepasst wird. Analog kann es bei einer Versorgungsspannung, die geringer als die Referenzspannung ist, vorkommen, dass sich das Unterstützungsmoment kurzfristig verringert, bevor es zum Beispiel durch die Spannungskompensation auf Motorebene wieder an das Sollmoment angepasst wird. Durch eine Reduktion des Sollmoments bei einer positiven Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung und einer Erhöhung des Sollmoments bei negativer Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung wird in vorteilhafter Weise vermieden, dass sich Änderungen der Versorgungsspannung hinsichtlich der Referenzspannung kurzfristig auf des erzeugte Unterstützungsmoment und damit auf das Lenkgefühl der elektromechanischen Lenkung auswirken. Auch kann eine Anpassung des Sollmoments nur in einem vorbestimmten Intervall der Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung erfolgen. Das Intervall kann hierbei eine untere Spannungsgrenze und eine obere Spannungsgrenze aufweisen. Eine untere Spannungsgrenze kann beispielsweise bei ΔU = –2 V und eine obere Spannungsgrenze bei ΔU = 2 V liegen. Ist die Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung kleiner als die untere Spannungsgrenze, so kann die Kompensationseinheit den mindestens einen Einstellparameter als einen ersten vorbestimmten Einstellparameter bestimmen. Analog kann die Kompensationseinheit den mindestens einen Einstellparameter als einen zweiten vorbestimmten Einstellparameter bestimmen, falls die Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung größer als die obere Spannungsgrenze ist.In a further embodiment, the desired torque is reduced at a positive difference between supply and reference voltage and increased at a negative difference between the supply and reference voltage. At a supply voltage that is higher than the reference voltage, it may happen that a support torque of the unit for generating a support torque increases in the short term, before it is adapted again, for example by the voltage compensation at the motor level to the target torque. Similarly, it may occur at a supply voltage that is lower than the reference voltage, that the assist torque is reduced for a short time, before it is adjusted, for example by the voltage compensation at the motor level again to the target torque. By reducing the setpoint torque with a positive difference between supply and reference voltage and an increase in the setpoint torque with negative difference between supply and reference voltage is advantageously avoided that changes in the supply voltage with respect to the reference voltage in the short term on the generated assist torque and thus on the Affect the steering feel of the electromechanical steering. Also, an adjustment of the target torque can only take place in a predetermined interval of the difference between the supply and reference voltage. The interval may have a lower voltage limit and an upper voltage limit. For example, a lower voltage limit may be at ΔU = -2V and an upper voltage limit may be at ΔU = 2V. If the difference between supply voltage and reference voltage is less than the lower voltage limit, then the compensation unit may determine the at least one adjustment parameter as a first predetermined adjustment parameter. Similarly, the compensation unit may determine the at least one adjustment parameter as a second predetermined adjustment parameter if the difference between the supply and reference voltages is greater than the upper voltage limit.

In einer weiteren Ausführungsform ist der mindestens eine Einstellparameter für zumindest ein Intervall der Versorgungsspannung linear abhängig von der Versorgungsspannung oder linear abhängig von einer Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung. Durch eine lineare Abhängigkeit des mindestens einen Einstellparameters von der Versorgungsspannung oder einer Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung lässt sich in vorteilhafter Weise eine einfache Bestimmung des mindestens einen Einstellparameters mittels der Kompensationseinheit erreichen. Beispielsweise ist vorstellbar, dass der mindestens eine Einstellparameter in einem Intervall der Versorgungsspannung von 12 V bis 16 V linear abhängig von der Versorgungsspannung ist. Unterhalb von 12 V kann der mindestens eine Einstellparameter als vorbestimmter Einstellparameter, beispielsweise als der erste vorbestimmte Einstellparameter, bestimmt werden. Oberhalb von 16 V kann in analoger Weise der mindestens eine Einstellparameter als vorbestimmter Einstellparameter, beispielsweise der zweite vorbestimmte Einstellparameter, bestimmt werden. ist eine Referenzspannung zum Beispiel 14 V, so ist der mindestens eine Einstellparameter beispielsweise in einem Intervall von –2 V bis 2 V linear abhängig von der Differenz zwischen Versorgungs- und Referenzspannung.In a further embodiment, the at least one adjustment parameter is linearly dependent on the supply voltage for at least one interval of the supply voltage or linearly dependent on a difference between the supply voltage and the reference voltage. By a linear dependence of the at least one adjustment parameter on the supply voltage or a difference between supply voltage and reference voltage, a simple determination of the at least one adjustment parameter by means of the compensation unit can be achieved in an advantageous manner. For example, it is conceivable that the at least one adjustment parameter in an interval of the supply voltage of 12 V to 16 V is linearly dependent on the supply voltage. Below 12 V, the at least an adjustment parameter may be determined as a predetermined adjustment parameter, for example as the first predetermined adjustment parameter. Above 16 V, the at least one setting parameter can be determined in an analogous manner as a predetermined setting parameter, for example the second predetermined setting parameter. For example, if a reference voltage is 14V, then the at least one adjustment parameter is linearly dependent on the difference between the supply and reference voltages, for example, in an interval of -2V to 2V.

In einer weiteren Ausführungsform wird der mindestens eine Einstellparameter zusätzlich in Abhängigkeit eines Handmoments bestimmt. Das Handmoment bezeichnet hierbei ein von dem Kraftfahrzeugführer zum Beispiel mittels eines Lenkrads auf die Lenksäule aufgebrachtes Moment. Das Handmoment kann beispielsweise mittels eines Sensors zur Erfassung des Handmoments erfasst werden. Insbesondere bei höheren Handmomenten verringert sich eine Sensitivität des Kraftfahrzeugführers gegenüber einem Lenkgefühl der elektromechanischen Lenkung. Für den Kraftfahrzeugführer erzeugen daher Änderungen der Versorgungsspannung bei niedrigen Handmomenten eine größere, insbesondere haptisch durch den Kraftfahrzeugführer erfassbare, Änderung des Lenkgefühls als bei höheren Handmomenten. Eine Spannungskompensation auf Lenkungsfunktionsebene ist daher bevorzugt bei niedrigen Handmomenten durchzuführen. Durch das vorgeschlagene Verfahren lässt sich also eine Spannungskompensation auf Lenkungsfunktionsebene bei niedrigen Handmomenten, insbesondere bei einem Anlenkvorgang, durchführen. Hierbei kann der mindestens eine Einstellparameter mittels einer Berechnungsvorschrift für den Einstellparameter berechnet werden, die einen Zusammenhang zwischen dem mindestens einen Einstellparameter und dem Handmoment oder einen Zusammenhang zwischen dem mindestens einen Einstellparameter und den beiden Größen Handmoment, Versorgungsspannung angibt.In a further embodiment, the at least one adjustment parameter is additionally determined as a function of a manual torque. The manual torque refers to a moment applied by the motor vehicle driver to the steering column, for example by means of a steering wheel. The manual torque can be detected, for example, by means of a sensor for detecting the manual torque. Especially at higher torques reduces sensitivity of the motor vehicle driver against a steering feel of the electromechanical steering. Therefore, for the motor vehicle driver, changes in the supply voltage at low manual torques produce a larger, in particular haptically detectable by the motor vehicle driver, change in the steering feel than at higher manual torques. A voltage compensation on steering function level is therefore preferred to perform at low torques. By the proposed method can thus be a voltage compensation on steering function level at low torques, in particular in a steering operation, perform. Here, the at least one adjustment parameter can be calculated by means of a calculation rule for the adjustment parameter, which specifies a relationship between the at least one adjustment parameter and the manual torque or a relationship between the at least one adjustment parameter and the two variables manual torque, supply voltage.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird der mindestens eine Einstellparameter in Anhängigkeit des Handmoments derart bestimmt, dass das Sollmoment bei steigendem Handmoment reduziert und/oder bei sinkendem Handmoment erhöht wird. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass eine Spannungskompensation auf Lenkungsfunktionsebene bevorzugt bei einem Anlenkvorgang durchgeführt wird.In a preferred embodiment, the at least one adjustment parameter is determined as a function of the manual torque such that the desired torque is reduced with increasing manual torque and / or increased with decreasing manual torque. This results in an advantageous manner that a voltage compensation on steering function level is preferably carried out at a steering operation.

In einer weiteren Ausführungsform wird der mindestens eine Einstellparameter in Abhängigkeit des Handmoments derart bestimmt, dass das Sollmoment bei steigendem Handmoment exponentiell oder linear abnimmt. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine stetige und keine sprunghafte Änderung des Lenkgefühls für den Kraftfahrzeugführer und somit eine verbesserte Lenkeigenschaft der elektromechanischen Lenkung.In a further embodiment, the at least one adjustment parameter is determined as a function of the manual torque in such a way that the desired torque decreases exponentially or linearly as the manual torque increases. This results in an advantageous manner a steady and no sudden change in the steering feel for the motor vehicle driver and thus an improved steering characteristic of the electromechanical steering.

In einer weiteren Ausführungsform wird der mindestens eine Einstellparameter in Abhängigkeit des Handmoments derart bestimmt, dass das Sollmoment ab einem vorbestimmten Schwellwert des Handmoments reduziert wird. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass eine einfache schwellwertabhängige Anpassung des Sollmoments an das Handmoment möglich ist.In a further embodiment, the at least one adjustment parameter is determined as a function of the manual torque such that the desired torque is reduced from a predetermined threshold value of the manual torque. This results in an advantageous manner that a simple threshold-dependent adjustment of the desired torque to the manual torque is possible.

Weiter vorgeschlagen wird eine Vorrichtung zur Anpassung eines Lenkgefühls einer elektromechanischen Lenkung an eine sich ändernde Versorgungsspannung. Die Vorrichtung umfasst mindestens eine erste Steuereinheit, eine Einheit zur Erzeugung eines Unterstützungsmoments und eine zweite Steuereinheit. Mittels der ersten Steuereinheit kann in Abhängigkeit mindestens einer Eingangsgröße ein Sollmoment der Einheit zur Erzeugung eines Unterstützungsmoments berechnet werden. Mittels der zweiten Steuereinheit kann ein Unterstützungsmoment in Abhängigkeit mindestens des Sollmoments und einer Versorgungsspannung eingestellt werden. Weiter umfasst die Vorrichtung eine Kompensationseinheit. Mittels der Kompensationseinheit ist mindestens ein Einstellparameter mindestens in Abhängigkeit der Versorgungsspannung bestimmbar. Weiter ist das Sollmoment in Abhängigkeit des mindestens einen Einstellparameters anpassbar. Mit der vorgeschlagenen Vorrichtung lässt sich in vorteilhafter Weise eines der vorhergehend beschriebenen Verfahren durchführen.Further proposed is a device for adapting a steering feel of an electromechanical steering to a changing supply voltage. The device comprises at least a first control unit, a unit for generating a support torque and a second control unit. By means of the first control unit, a desired torque of the unit for generating a support torque can be calculated as a function of at least one input variable. By means of the second control unit, a support torque can be set as a function of at least the desired torque and a supply voltage. Furthermore, the device comprises a compensation unit. By means of the compensation unit, at least one adjustment parameter can be determined at least as a function of the supply voltage. Furthermore, the setpoint torque can be adapted as a function of the at least one setting parameter. With the proposed device can be carried out in an advantageous manner, one of the previously described methods.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung mindestens eine Einheit zur Erfassung einer Versorgungsspannung und/oder mindestens eine Einheit zur Erfassung eines Handmoments, wobei mittels der Kompensationseinheit der mindestens eine Einstellparameter zusätzlich in Abhängigkeit des Handmoments bestimmbar ist.In a further embodiment, the device comprises at least one unit for detecting a supply voltage and / or at least one unit for detecting a manual torque, wherein by means of the compensation unit, the at least one adjustment parameter can additionally be determined as a function of the manual torque.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. The figures show:

1 ein schematisches Blockschaltbild einer elektromechanischen Lenkung, 1 a schematic block diagram of an electromechanical steering,

2 ein schematisches Blockschaltbild einer Spannungskompensation, 2 a schematic block diagram of a voltage compensation,

3 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Anpassung eines Lenkgefühls, 3 a schematic block diagram of a device for adjusting a steering feel,

4 eine beispielhafte Berechnungsvorschrift für einen Einstellparameter und 4 an exemplary calculation rule for a setting parameters and

5 eine weitere beispielhafte Berechnungsvorschrift für einen Einstellparameter. 5 another exemplary calculation rule for a setting parameter.

Im Folgenden bezeichnen gleiche Bezugszeichen Elemente mit gleichen oder ähnlichen technischen Eigenschaften.Hereinafter, like reference numerals designate elements having the same or similar technical characteristics.

1 zeigt eine elektromechanische Lenkung 1 eines nicht dargestellten Kraftfahrzeugs. Die elektromechanische Lenkung 1 umfasst ein Lenkrad 2, wobei mittels des Lenkrads 2 ein Handmoment T_H auf eine Lenksäule 3 aufbringbar ist. Weiter umfasst die elektromechanische Lenkung 1 einen Sensor 4 zur Erfassung eines Lenkwinkels und einen Sensor 5 zur Erfassung eines Handmoments T_H. Weiter umfasst die elektromechanische Lenkung 1 eine erste Steuereinheit 6, wobei die erste Steuereinheit 6 ein Sollmoment T_soll in Abhängigkeit einer Fahrzeuggschwindigkeit v, eines Lenkwinkels und des von dem Sensor 5 zur Erfassung des Handmoments T_H erfassten Handmoments T_H berechnet. Die Fahrzeuggeschwindigkeit v kann hierbei von einem Sensor 7 zur Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst werden. Die elektromechanische Lenkung 1 umfasst weiter eine Kompensationseinheit 8. Die Kompensationseinheit 8 berechnet in Abhängigkeit des Handmoments T_H und einer Versorgungsspannung U ein Zusatzmoment T_add. Die Versorgungsspannung U wird hierbei von einem Sensor 9 zur Erfassung der Versorgungsspannung U erfasst. Das von der Kompensationseinheit 8 bestimmte Zusatzmoment T_add wird auf das von der ersten Steuereinheit 6 berechnete Sollmoment T_soll addiert. Die Summe aus dem Sollmoment T_soll und dem Zusatzmoment T_add wird einer zweiten Steuereinheit 10 als Eingangsgröße zugeführt. Die zweite Steuereinheit 10 ist hierbei ein Motorsteuergerät eines Servomotors 11. Weiter wird der zweiten Steuereinheit 10 ebenfalls die Versorgungsspannung U als Eingangsgröße zugeführt. In Abhängigkeit der Summe aus dem Sollmoment T_soll und dem Zusatzmoment T_add und der Versorgungsspannung U stellt die zweite Steuereinheit 10 ein Unterstützungsmoment T_supp des Servomotors 11 ein. Der Servomotor 11 ist über ein Getriebe 12 mit einer Lenkzahnstange 13 verbunden. Mittels der Lenkzahnstange 13 sind nicht dargestellte lenkbare Räder des Kraftfahrzeugs lenkbar. Das von dem Servomotor 11 mittels des Getriebes 12 auf die Lenkzahnstange 13 aufgebrachte Unterstützungsmoment wirkt sich hierbei auf ein Lenkgefühl des Kraftfahrzeugs aus. Über ein nicht dargestelltes Getriebe zwischen der Lenksäule 3 und der Lenkzahnstange 13 wird das Unterstützungsmoment, welches von dem Servomotor 11 erzeugt wird, auch für einen Kraftfahrzeugführer haptisch erfassbar. Mittels der dargestellten elektromechanischen Lenkung 1 lässt sich daher eine spannungsabhängige Veränderung eines Lenkgefühls durchführen. 1 shows an electromechanical steering 1 a motor vehicle, not shown. The electromechanical steering 1 includes a steering wheel 2 , wherein by means of the steering wheel 2 a hand torque T _H on a steering column 3 can be applied. Next includes the electromechanical steering 1 a sensor 4 for detecting a steering angle and a sensor 5 for detecting a hand torque T _H. Next includes the electromechanical steering 1 a first control unit 6 , wherein the first control unit 6 a target torque T _soll as a function of a Fahrzeuggschwindigkeit v, a steering angle and that of the sensor 5 calculated to capture the manual torque T _H detected manual torque T _H. The vehicle speed v can in this case by a sensor 7 be detected for detecting the vehicle speed. The electromechanical steering 1 further comprises a compensation unit 8th , The compensation unit 8th calculates in dependence of the manual torque T _H and a supply voltage U an additional torque T _add . The supply voltage U is in this case by a sensor 9 for detecting the supply voltage U detected. That of the compensation unit 8th certain additional torque T _add is applied to that of the first control unit 6 Calculated target torque T _{soll is} added. The sum of the desired torque T _soll and the additional torque T _add becomes a second control unit 10 supplied as input. The second control unit 10 Here is an engine control unit of a servomotor 11 , Next, the second control unit 10 also the supply voltage U supplied as input. Depending on the sum of the desired torque T _soll and the additional torque T _add and the supply voltage U is the second control unit 10 an assist _torque T _{supp of} the servomotor 11 one. The servomotor 11 is about a gearbox 12 with a steering rack 13 connected. By means of the steering rack 13 are not shown steerable wheels of the motor vehicle steerable. That of the servomotor 11 by means of the gearbox 12 on the steering rack 13 applied assisting torque has an effect on a steering feel of the motor vehicle. About a not shown gear between the steering column 3 and the steering rack 13 becomes the assist torque, which is from the servomotor 11 is generated, even for a motor vehicle driver haptically detectable. By means of the illustrated electromechanical steering 1 can therefore perform a voltage-dependent change in a steering feel.

2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Spannungskompensation. Ein Sensor 9 zur Erfassung einer Versorgungsspannung U erfasst die Versorgungsspannung U und übermittelt diese datentechnisch an die zweite Steuereinheit 10 und ein Lenkungssteuergerät 14. Das Lenkungssteuergerät 14 umfasst herbei die Kompensationseinheit 8 und die erste Steuereinheit 6. Die erste Steuereinheit 6 bestimmt ein Sollmoment T_soll, die Kompensationseinheit 8 ein Zusatzmoment T_add, welche von dem Lenkungssteuergerät 14 addiert und an die zweite Steuereinheit 10 übermittelt werden. Abhängig von der Summe aus Sollmoment T_soll und dem Zusatzmoment T_add und der Versorgungsspannung U stellt die zweite Steuereinheit 10 ein Unterstützungsmoment T_supp eines Servomotors 11 ein. 2 shows a schematic block diagram of a voltage compensation. A sensor 9 for detecting a supply voltage U detects the supply voltage U and transmits this data to the second control unit 10 and a steering controller 14 , The steering controller 14 includes here the compensation unit 8th and the first control unit 6 , The first control unit 6 determines a target torque T _soll , the compensation unit 8th an additional torque T _add , which from the steering controller 14 added and to the second control unit 10 be transmitted. Depending on the sum of desired torque T _soll and the additional torque T _add and the supply voltage U is the second control unit 10 an assist _torque T _{supp of} a servomotor 11 one.

3 zeigt ein weiteres schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Anpassung eines Lenkgefühls einer elektromechanischen Lenkung 1. Ein Lenkungssteuergerät 14 umfasst eine Kompensationseinheit 8 und eine erste Steuereinheit 6. Die Kompensationseinheit 8 berechnet in Abhängigkeit einer Versorgungsspannung U und eines Handmoments T_H einen Einstellparameter, der in diesem Ausführungsbeispiel ein Zusatzmoment T_add ist. In Abhängigkeit des Handmoments T_H, einer Fahrzeuggeschwindigkeit v und des Zusatzmoments T_add berechnet die erste Steuereinheit 6 ein Sollmoment T_soll für einen Servomotor 11. Eine zweite Steuereinheit 10 umfasst eine Adaptionseinheit 15, die eine Spannungskompensation auf Motorebene durchführt. Weiter umfasst die zweite Steuereinheit 10 eine Einheit 16 zur Motorregelung, die in Abhängigkeit des von der Adaptionseinheit 15 berechneten Unterstützungsmoments T_supp den Servomotor 11 regelt. 3 shows another schematic block diagram of a device for adjusting a steering feel of an electromechanical steering 1 , A steering controller 14 includes a compensation unit 8th and a first control unit 6 , The compensation unit 8th calculated as a function of a supply voltage U and a manual torque T _H an adjustment parameter, which is an additional torque T _add in this embodiment. Depending on the manual torque T _H , a vehicle speed v and the additional torque T _add , the first control unit calculates 6 a target torque T _soll for a servomotor 11 , A second control unit 10 includes an adaptation unit 15 which performs voltage compensation at the motor level. Furthermore, the second control unit comprises 10 one unity 16 for motor control, which depends on the adaptation unit 15 calculated assist _torque T _supp the servomotor 11 regulates.

4 zeigt eine beispielhafte Berechnungsvorschrift 17 eines Zusatzmoments T_add aus einer Versorgungsspannung U. 4 zeigt damit die Berechnungsvorschrift 17 für den Einstellparameter einer Kompensationseinheit 8, hier das Zusatzmoment T_add. Die Berechnungsvorschrift 17 für den Einstellparameter ist hierbei als dicke Linie dargestellt. Hierbei liegt eine Referenzspannung U_ref bei 14 V. In einem Bereich der Versorgungsspannung U von 12 V bis 16 V ist das Zusatzmoment T_add linear abhängig von der Versorgungsspannung U. Hierbei ist dargestellt, dass das Zusatzmoment T_add bei einer Versorgungsspannung von 12 V positiv ist und einen ersten vorbestimmten Wert Tmax_add annimmt. Das Zusatzmoment T_add nimmt linear mit steigender Versorgungsspannung U ab. Die Steigung des linearen Zusammenhangs zwischen dem Zusatzmoment T_add und der Versorgungsspannung U ist hierbei derart gewählt, dass das Zusatzmoment T_add bei der Referenzspannung U_ref einen Wert von 0 und bei einer Versorgungsspannung U von 16 V einen zweiten vorbestimmten Wert Tmin_add annimmt, wobei der zweite vorbestimmte Wert Tmin_add negativ ist. Ist die Versorgungsspannung U kleiner als 12 V, so ist das Zusatzmoment T_add fest auf den ersten vorbestimmten Wert Tmax_add eingestellt und ändert sich nicht mehr linear mit sinkender Versorgungsspannung U. Ist die Versorgungsspannung U größer als 16 V, so ist das Zusatzmoment T_add fest auf den zweiten vorbestimmten Wert Tmin_add eingestellt und ändert sich nicht mehr linear mit steigender Versorgungsspannung U. 4 shows an exemplary calculation rule 17 an additional torque T _add from a supply voltage U. 4 shows the calculation rule 17 for the adjustment parameter of a compensation unit 8th , here the additional torque T _add . The calculation rule 17 for the adjustment parameter is shown here as a thick line. Here is a reference voltage U _ref at 14 V. In a range of the supply voltage U of 12 V to 16 V, the additional torque T _{add is} linearly dependent on the supply voltage U. It is shown that the additional torque T _add at a supply voltage of 12 V positive and assumes a first predetermined value Tmax _add . The additional torque T _add decreases linearly with increasing supply voltage U. The slope of the linear relationship between the additional torque T _add and the supply voltage U is selected such that the additional torque T _add at the reference voltage U _ref assumes a value of 0 and at a supply voltage U of 16 V assumes a second predetermined value Tmin _add the second predetermined value Tmin _{add is} negative. Is the Supply voltage U is less than 12 V, the additional torque T _{add is} fixed to the first predetermined value Tmax _add and does not change linearly with decreasing supply voltage U. If the supply voltage U is greater than 16 V, the additional torque T _{add is} fixed set the second predetermined value Tmin _add and does not change linearly with increasing supply voltage U.

5 zeigt eine weitere Berechnungsvorschrift für einen Einstellparameter, hier wieder ein Zusatzmoment T_add. Das Zusatzmoment T_add wird hierbei in Abhängigkeit einer Versorgungsspannung U und eines Handmoments T_H bestimmt. Der erste Berechnungsvorschrift 17 entspricht hierbei der in 4 dargestellten Berechnungsvorschrift 17. Mittels einer ersten Berechnungsvorschrift 17 wird ein vorläufiges Zusatzmoment T_add' berechnet. Mittels einer zweiten Berechnungsvorschrift 18 wird aus dem Handmoment ein Faktor F berechnet. Das Zusatzmoment T_add ergibt sich aus einer Multiplikation des vorläufigen Zusatzmoments T_add' mit dem Faktor F. In 5 ist dargestellt, dass die zweite Berechnungsvorschrift 18 einen exponentiellen Verlauf aufweist, wobei sich der Faktor F mit steigendem Handmoment T_H verringert. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine Ausblendung des Zusatzmoments T_add bei höheren Handmomenten T_H. 5 shows a further calculation rule for a setting parameter, here again an additional torque T _add . The additional torque T _add is determined here as a function of a supply voltage U and a manual torque T _H. The first calculation rule 17 corresponds to the in 4 illustrated calculation rule 17 , By means of a first calculation rule 17 a provisional additional torque T _add 'is calculated. By means of a second calculation rule 18 a factor F is calculated from the manual torque. The additional torque T _add results from a multiplication of the provisional additional torque T _add 'by the factor F. In 5 is shown that the second calculation rule 18 has an exponential profile, wherein the factor F decreases with increasing manual torque T _H. This results in an advantageous masking of the additional torque T _add at higher manual torques T _H.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: elektromechanische LenkungElectric Power Steering
22: Lenkradsteering wheel
33: Lenksäulesteering column
44: Sensor zur Erfassung eines LenkwinkelsSensor for detecting a steering angle
55: Sensor zur Erfassung eines HandmomentsSensor for detecting a hand moment
66: erste Steuereinheitfirst control unit
77: Sensor zur Erfassung einer FahrzeuggeschwindigkeitSensor for detecting a vehicle speed
88th: Kompensationseinheitcompensation unit
99: Sensor zur Erfassung einer VersorgungsspannnungSensor for detecting a supply voltage
1010: zweite Steuereinheitsecond control unit
1111: Servomotorservomotor
1212: Getriebetransmission
1313: LenkzahnstangeSteering rack
1414: LenkungssteuergerätSteering control unit
1515: Adaptionseinheitadaptation unit
1616: Einheit zur MotorregeleungEngine control unit
1717: Berechnungsvorschrift, erste BerechnungsvorschriftCalculation rule, first calculation rule
1818: zweite Berechnungsvorschriftsecond calculation rule
UU: Versorgungsspannungsupply voltage
vv: Fahrzeuggeschwindigkeitvehicle speed
T_H T _H: Handmomentmanual torque
T_soll T _shall: Sollmomenttarget torque
T_add T _add: Zusatzmomentadditional torque
T_add'T _add ': vorläufiges Zusatzmomentpreliminary additional moment
Tmax_add Tmax _add: erster vorbestimmter Wert des Zusatzmomentsfirst predetermined value of the additional torque
Tmin_add Tmin _add: zweiter vorbestimmter Wert des Zusatzmomentssecond predetermined value of the additional torque
T_supp T _supp: Unterstützungsmomentassist torque
U_ref U _ref: Referenzspannungreference voltage
FF: Faktorfactor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1511665 B1 [0004]
DE 10117059 B4 [0005]

Claims

Method for adjusting a steering feel of an electromechanical steering ( 1 ) to a changing supply voltage (U), wherein a first control unit ( 6 ) calculates a setpoint torque (T _soll ) of a unit for generating an assist torque (T _supp ) as a function of at least one input variable, wherein a second control unit ( 10 ) sets a support torque (T _supp ) as a function of at least the desired torque (T _soll ) and the supply voltage (U), characterized in that a compensation unit ( 8th ) determines at least one setting parameter at least as a function of the supply voltage (U), wherein the setpoint torque (T _soll ) is adjusted as a function of the at least one setting parameter.

A method according to claim 1, characterized in that the at least one setting parameter additionally as a function of a reference voltage (U _ref) is determined, wherein a function of a difference (.DELTA.U) between supply and reference voltages (U, U _ref) of the at least one setting parameter determined such is that the target torque (T _soll ) is reduced or increased or not adjusted.

A method according to claim 2, characterized in that the target torque (T _soll ) at a positive difference (.DELTA.U) between the supply and reference voltage (U, U _ref ) reduced and at a negative difference (.DELTA.U) between supply and reference voltage (U, U _ref ) is increased.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the at least one adjustment parameter for at least one interval of the supply voltage (U) linearly dependent on the supply voltage (U) or a difference (.DELTA.U) between supply and reference voltage (U, U _ref ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the compensation unit ( 8th ) determines the at least one adjustment parameter in addition depending on a manual torque (T _H ).

Method according to Claim 5, characterized in that the at least one adjustment parameter is determined as a function of the manual torque (T _H ) such that the setpoint torque (T _soll ) is reduced with increasing manual torque (T _H ) and / or when the manual torque (T _H ) decreases. is increased.

A method according to claim 6, characterized in that the at least one adjustment parameter in dependence of the manual torque (T _H ) is determined such that the target torque (T _soll ) decreases exponentially or linearly with increasing manual torque (T _H ).

A method according to claim 6 or 7, characterized in that the at least one adjustment parameter in dependence of the manual torque (T _H ) is determined such that the desired torque (T _soll ) from a first predetermined threshold value of the manual torque (T _H ) is reduced.

Device for adjusting a steering feel of an electromechanical steering ( 1 ) to a changing supply voltage (U), the device having at least one first control unit ( 6 ), a support _moment generating unit (T _supp ) and a second control unit ( 10 ), wherein by means of the first control unit ( 6 ) as a function of at least one input variable, a desired torque (T _soll ) of the unit for generating an assist torque (T _supp ) can be calculated, wherein by means of the second control unit ( 10 ) a support torque (T _supp ) in dependence of at least the desired torque (T _soll ) and a supply voltage (U) is adjustable, characterized in that the device further comprises a compensation unit ( 8th ), wherein by means of the compensation unit ( 8th ) at least one adjustment parameter can be determined at least as a function of the supply voltage (U), wherein the desired torque (T _soll ) can be adapted as a function of the at least one adjustment parameter.

Device according to claim 9, characterized in that the device comprises at least one unit ( 9 ) for detecting a supply voltage (U) and / or at least one unit ( 5 ) for detecting a hand moment (T _H ), wherein by means of the compensation unit ( 8th ), the at least one adjustment parameter additionally in dependence of the manual torque (T _H ) can be determined.