DE102009054961A1

DE102009054961A1 - Verfahren zur Verringerung der Latenzzeit bei der Datenübertragung innerhalb eines Steuergeräte-Verbundes

Info

Publication number: DE102009054961A1
Application number: DE200910054961
Authority: DE
Inventors: Andreas 55126 Kohl
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2009-12-18
Filing date: 2009-12-18
Publication date: 2011-06-22
Anticipated expiration: 2029-12-19
Also published as: DE102009054961B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verringerung der Latenzzeit bei der Datenübertragung über ein Bus-System (100) innerhalb eines aus einer Master-Einheit (10) und wenigstens einer Slave-Einheit (20, 30) bestehenden Steuergeräte-Verbundes, bei dem – die Master-Einheit (10) wiederholt in vorgegebenen, zeitlichen Abstand eine Synchronisierungsbotschaft (D1) über das Bus-System (100) überträgt, – die Slave-Einheit (20, 30) zur Durchführung einer vorgegebenen Programmsequenz aufeinanderfolgende Rechenzyklen (L1, L2, L3) ausführt, wobei ein eine vorgegebene Zykluszeit aufweisender Rechenzyklus in Taktzyklen vorgegebener Länge unterteilt ist, – innerhalb dieser Zykluszeit ein Empfangszeitschlitz (Z) zum Empfang einer Botschaft (D1), insbesondere der Synchronisierungsbotschaft vorgesehen ist, so dass die in diesem Empfangszeitschlitz (Z) empfangene Botschaft (D1) aktuellen Rechenzyklus verarbeitbar ist. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass – mittels einer Zeitbasis der Slave-Einheit die Zeitdauer (dtCAN) als Latenzzeit zwischen dem Empfangszeitschlitz (Z) und dem Zeitpunkt (t1) der eingehenden Synchronisierungsbotschaft (D1) bestimmt wird, und – zur Synchronisierung der Rechenzyklen (L1, L2, L3) mit der Master-Einheit (10) in Abhängigkeit der Latenzzeit (dtCAN) die Zykluszeit des nächsten Rechenzyklus (L1, L2, L3) verlängert oder verkürzt wird. Die Erfindung betrifft ferner ein Steuergeräte-Verbund zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verringerung der Latenzzeit bei der Datenübertragung über ein Bus-System innerhalb eines aus einer Master-Einheit und wenigstens einer Slawe-Einheit bestehenden Steuergeräte-Verbundes gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung einen Steuergeräte-Verbund zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die Vernetzung von Steuergeräten (Steuergeräte-Verbund), Sensoren und Aktoren mit Hilfe eines Bussystems hat in den letzten Jahren im Bereich des Kraftfahrzeugbaus stark zugenommen. Die Kommunikation zwischen den Teilnehmern bzw. den Steuergeräten des Steuergeräte-Verbundes findet über das Bussystem statt, wobei die Zugriffs- und Empfangsmechanismen sowie die Fehlerbehandlung über ein Protokoll geregelt werden, wobei sich als Protokoll das CAN-Protokoll durchgesetzt hat.
Es ist auch möglich, mehrere Teilnehmer oder Steuergeräte zu einer Gruppe zusammenzufassen, die dann über eine Master-Einheit angesprochen werden und als Master-Slawe-Systeme bezeichnet werden. Im Kraftfahrzeugbereich werden solche Master-Slawe-Systeme vor allem für Sensor- oder Aktorbusse eingesetzt.
Zur Ausführung von Steuer- und Regelfunktionen werden entsprechende Algorithmen in den Steuergeräten ausgeführt, die schleifenweise in sogenannte äquidistante Rechenzyklen, auch Loops genannt, durchlaufen werden. Insbesondere wenn es sich bei den Steuer- und Regelfunktionen um sicherheitskritische Echtzeitanwendungen, wie bspw. Fahrdynamikregelungen (ESP) oder adaptive Geschwindigkeitsregelungen (ACC) handelt, ist es erforderlich, dass Master-Einheiten Regel- bzw. Steuersignale so auf den Datenbus senden, dass solche Botschaften von den Slave-Einheiten direkt für den nächsten Arbeitszyklus bzw. Loop genutzt werden können, ohne dass unnötige Wartezeiten bzw. Latenzzeiten auftreten.
In herkömmlichen Steuergeräte-Verbundsystemen hat sowohl eine Master-Einheit als auch eine Slave-Einheit eine feste Rechen- bzw. Loopzeit, die untereinander ganzzahlige Vielfache von einander sein können; aber aufgrund der Oszillatortoleranzen der einzelnen Steuergeräte kommt es zum Wegdriften (Jitter) der Loopstarts, so dass Botschaften nicht mehr unmittelbar verarbeitet werden können und sich dadurch die Latenzzeit verlängert, auch wenn diese Botschaften im Interrupt schon empfangen wurden.
Daher besteht die Aufgabe der Erfindung darin, eine Datenkommunikation zwischen einer Master-Einheit und wenigstens einer Slave-Einheit in einem Steuergeräte-Verbund mit einer möglichst geringen Latenzzeit durchzuführen.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch einen Steuergeräte-Verbund mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12.
Demgemäß ist es erfindungsgemäß vorgesehen, mittels einer Zeitbasis der Slave-Einheit die Zeitdauer als Latenzzeit zwischen dem Empfangszeitschlitz und dem Zeitpunkt der eingehenden Synchronisierungsbotschaft zu bestimmen und zur Synchronisierung der Rechenzyklen mit der Master-Einheit in Abhängigkeit der Latenzzeit die Zykluszeit des nächsten Rechenzyklus der Slave-Einheit zu verlängern oder zu verkürzen.
Mit einer solchen Synchronisierungsbotschaft, die von der Master-Einheit regelmäßig gesendet wird und die auch eine reguläre Datenbotschaft sein kann, kann sich die Slave-Einheit mit der Master-Einheit, d. h. mit der Synchronisierungsbotschaft synchronisieren, d. h. die Loopzeit so lange verkürzen oder verlängern, bis die empfangene Botschaft als Synchronisierungs- oder Datenbotschaft auf der Slave-Einheit in dem aktuellen Rechenzyklus bzw. Loop verarbeitet werden kann, ohne dass ein auf dem Interrupt-Level vorgegebener Synchronisierungszeitpunkt zwischen Interrupt-Level und der Loop der Slave-Einheit verpasst wird. Dadurch kann die Latenzzeit auf ein Minimum reduziert werden.
Besonders einfach kann das Verfahren gemäß einer Weiterbildung dadurch realisiert werden, dass zur Verlängerung oder Verkürzung des Rechenzyklus bzw. der Loop ein Taktzyklus verlängert oder verkürzt wird, nämlich vorzugsweise der letzte Taktzyklus eines Rechenzyklus bzw. eines Loops.
Vorteilhaft ist es auch, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung der auf die eingegangene Botschaft folgende Taktzyklus eines Rechenzyklus verlängert oder verkürzt wird.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird ein Loop bzw. ein Rechenzyklus nur mit einem vorgegebenen Bruchteil der Zykluszeit verlängert oder verkürzt, um die Systemstabilität und die Äquidistanz in dem Steuergeräte-Verbund zu erhalten. Hierzu wird vorzugsweise die Anzahl der einer bestimmten Verlängerung oder Verkürzung entsprechenden Bruchteile bestimmt und die dieser Anzahl entsprechenden aufeinanderfolgenden Loops bzw. Rechenzyklen um diesen Bruchteil der Loopzeit bzw. Zykluszeit verlängert oder verkürzt.
In vorteilhafter Weise wird gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ein Grenzwert festgelegt, der mit der Latenzzeit verglichen wird, wobei entweder die Zykluszeit verkürzt wird, falls die Latenzzeit kleiner oder gleich diesem Grenzwert ist, oder verlängert wird, falls die Latenzzeit größer als dieser Grenzwert ist.
Vorzugsweise kann dieser Grenzwert so festgelegt werden, dass die Hälfte des Wertes der Zeitdifferenz zwischen Empfangszeitschlitzen von aufeinanderfolgenden Rechenzyklen als Grenzwert bestimmt wird.
Auch kann es aus Systemsicht vorteilhaft sein, hiervon abzuweichen und den Grenzwert so zu wählen, dass dessen Wert kleiner ist als die Hälfte des Wertes der Zeitdifferenz zwischen den Empfangszeitschlitzen aufeinanderfolgenden Rechenzyklen. Damit wird der Wertebereich größer, der zu einer Loopverkürzung führt, als derjenige, bei dem die Loopzeit verlängert wird. Dies bietet den Vorteil, dass eine Art der Loopzeitvariation bevorzugt werden kann, falls diese aus Systemsicht weniger Nachteile mit sich bringt.
Besonders vorteilhaft ist es gemäß einer Weiterbildung der Erfindung, wenn die Zeitdauer zwischen einem Mittelpunkt des Empfangszeitschlitzes und dem Zeitpunkt der eingehenden Synchronisierungsbotschaft als Latenzzeit bestimmt wird. Damit führen kleine Abweichungen von diesem mittleren, aber noch im Zielkorridor Z liegenden Zeitpunkte nicht unmittelbar zu Loopzeitvariation, wodurch eine ständige Neusynchronisation bei kleinstem Zeitjitter vermieden wird.
Ferner wird ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt, das Sofwarecodeabschnitte umfasst, mit denen ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Verfahrensschritte ausführbar ist, wenn die Softwarecodeabschnitte auf einem Prozessor ausgeführt werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren ausführlich beschrieben. Es zeigen:
1 ein Blockdiagramm eines Steuergeräte-Verbundes zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
2 ein Zeit-Diagramm zur Darstellung einer erfindungsgemäßen Übertragung einer Synchronisierungsbotschaft zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Synchronisierungsvorganges gemäß des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
3 ein Zeit-Diagramm zur Darstellung einer erfindungsgemäßen Übertragung einer Synchronisierungsbotschaft zur Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Synchronisierungsvorganges gemäß des erfindungsgemäßen Verfahrens.
1 zeigt in schematischer Darstellung einen Steuergeräte-Verbund, der aus einer Master-Einheit 10 sowie zwei Slawe-Einheiten 20 und 30 aufgebaut ist und die über einen Daten-Bus 100, hier ein CAN-Datenbus miteinander kommunizieren.
Diese Master-Einheit 10, im Folgenden ECU genannt, stellt bspw. eine Steuereinheit eines Kraftfahrzeugs für eine ESP-Regelung dar, während die Slawe-Einheit 20 als Steuergerät zur Steuerung einer die Aktoren darstellende Bremsanlage 25 des Kraftfahrzeugs dient, im Folgenden WCU (Wheel Control Unit) genannt. Die weitere Slawe-Einheit 30 stellt typischerweise eine weitere WCU dar oder dient zur Steuerung anderer Aktoren, bspw. zur Antriebsregelung im Rahmen einer Antriebsschlupfregelung (ASR). An den CAN-Bus 100 können natürlich weitere Steuereinheiten sowie Aktoren und Sensor-Einheiten angeschlossen werden.
Die als Master-Einheit arbeitende ECU 10, die WCU 20 als Slawe-Einheit als auch die weitere Slawe-Einheit 30 verfügen jeweils über einen Mikroprozessor 11, 21 und 31 zur Durchführung eines Steuer- und/oder Regelalgorithmus, einen CAN-Controller 12, 22 und 32 sowie einen Transceiver 13, 23 und 33 zur Anbindung an den CAN-Bus 100.
Mit Bezug auf die 2 und 3 wird die Datenkommunikation zwischen der ECU 10 und der WCU 20 sowie die damit verbundene Synchronisierung der WCU 20 auf die ECU 10 für zwei Situationen beschrieben. Entsprechendes würde für die weitere Slave-Einheit 30 gelten.
Die 2a und 3a zeigen den zeitlichen Ablauf eines Arbeitszyklus des Mikroprozessors 11, im Folgenden Mainloop oder Loop genannt, die eine Looptime (Zykluszeit) von 10 ms aufweist und den korrespondierenden Interrupt Level des CAN-Controllers 12 mit einer Taktung von 1 ms. Die Mainloop wird aufgeteilt in einen Empfangsabschnitt E zu Loopbeginn und einen Sendeabschnitt S zu Loopende. Das Senden einer Botschaft D1 durch die ECU 10 an die WCU 20 erfolgt mittels eines Datencontainers D für die SPI-Schnittstelle des CAN-Controllers 12, der das eigentliche Senden der Botschaft D1 auf den CAN-Bus 100 im nächstfolgenden Taskinterrupt durchführt. Neben der Botschaft D1 können noch weitere Botschaften in dem Datencontainer D enthalten sein.
Zur Synchronisierung der WCU 20 auf die bei dieser WCU 20 eingehenden ECU-Botschaften werden sogenannte von dem Mikroprozessor 11 erzeugte Synchronisierungsbotschaften verwendet, die auch eine reguläre Botschaft entsprechend der ECU-Botschaft D1 „Kraftsollwert an WCU” sein kann. Hiervon soll im Folgenden ausgegangen werden.
Nachfolgend wird anhand der 2a und 2b ein erstes Ausführungsbeispiel eines Synchronisierungsvorganges beschrieben.
Der Mikroprozessor 21 der WCU 20 läuft in einem 5 ms Raster, die Looptime eines Rechenzyklus bzw. einer Loop beträgt damit 5 ms, wobei eine Loop aus 4 Taktzyklen mit 1,25 ms besteht, die von dem korrespondierenden Interrupt-Level des CAN-Controllers 22 der WCU 20 erzeugt wird. In 2b sind zwei aufeinander folgende Loops L1 und L2 dargestellt. Auf dem Interrupt-Level stellt der Zeitpunkt der Task-Nr. T0 bzw. T4 ein Synchronisierungszeitpunkt T_s zwischen dem Interrupt-Level und der Loop der WCU 20 dar. Dieser Synchronisierungszeitpunkt T_s ist systemseitig festgelegt.
Würde die Botschaft D1 innerhalb eines Empfangszeitschlitzes Z, das den gewünschten Zielkorridor des CAN-Botschaft D1 darstellt, empfangen, könnte die Botschaft D1 in der darauffolgenden Loop L2 unmittelbar verarbeitet werden, da der Synchronisationszeitpunkt T_s nicht verpasst wurde. In diesem Fall würde kein Loop-Versatz bei der Nutzung der empfangenen Daten auftreten und die Loops der WCU 20 würden synchron mit denjenigen der ECU 10 verlaufen.
Wird dagegen entsprechend der Darstellung in den 2b oder 3b die Botschaft D1 außerhalb des Empfangszeitschlitzes Z empfangen, würde diese Botschaft D1 erst im darauffolgenden Loop L3 bearbeitet werden, wodurch eine unerwünschte Latenzzeit entstehen würde. Zur Synchronisierung der WCU 20 auf diese Botschaft D1 wird die Loopzeit sukzessive in aufeinanderfolgenden Loops jeweils so lange verkürzt oder verlängert, bis die Botschaften D1 wieder in dem Zeitschlitz Z empfangen würden. Ob eine Verlängerung oder Verkürzung der Loopzeit vorgenommen wird, hängt von dem Alter der eingegangenen Botschaft D1 ab, also von der Zeitdauer dt_CAN zwischen einem mittleren Zeitpunkt t_m des Empfangszeitschlitzes Z und dem Zeitpunkt t₁ der eingegangenen Botschaft D1 (Zeitstempel der empfangen CAN-Botschaft). Diese Zeitdauer dt_CAN wird mit einem Grenzwert g verglichen. Die Loopzeit wird verlängert, falls die Zeitdauer dt_CAN kleiner oder gleich diesem Grenzwert g ist und verkürzt, falls die Loopzeit dt_CAN größer als dieser Grenzwert g ist. Der mittlere Zeitpunkt t_m vom Zielkorridor Z wird benutzt, damit kleine Abweichungen von t_m, die aber noch im Zielkorridor Z liegen, nicht unmittelbar eine Loopzeitvariation auslösen. Damit wird eine ständige Neusynchronisation bei kleinstem Zeitjitter vermieden.
Ein Balken B der 2b zeigt die entsprechenden Zeitbereiche, die zu einer Verlängerung oder einer Verkürzung der Loops führen. Hieraus ist zu erkennen, dass die Loop verlängert bzw. verkürzt wird, wenn die Botschaft in dem Zeitbereich B1 bzw. B2 empfangen wird. Der Zeitbereich B3 entspricht dem Empfangszeitschlitz Z, der dem gewünschten Zielkorridor der CAN-Botschaft entspricht und daher zu einer unveränderten Loop führt.
Die Zeitbereiche B1 und B2 sind in den 2b und 3b gleich lang, jedoch können diese Bereiche auch unterschiedlich lang ausgebildet werden. So kann bspw. der Zeitbereich B2 länger gewählt werden als der Zeitbereich B1, wenn dies Systemvorteile bietet.
In der Situation gemäß 2b werden somit aufgrund des Empfangs der Botschaft D1 in der Task-Nr. T2 die Loop L2 und die darauffolgenden Loops in Schritten von jeweils 50 μs so lange verkürzt, bis eine Botschaft wieder im Empfangszeitschlitz Z empfangen wird. Die Anzahl der erforderlichen Schritte bis zu diesem Zustand ergibt sich aus der Formel dt_CAN/50. Die Verkürzung um 50 μs erfolgt dadurch, dass der letzte Taktzyklus um 50 μs auf 1,245 ms verkürzt wird. Es ist auch möglich einen beliebig anderen Taktzyklus zur Verkürzung der Loop zu verwenden.
Im Vergleich zur 2b wird die Botschaft D1 in 3b in der Task-Nr. T1 empfangen. Dies hat zur Folge, dass mit Blick auf den Balken B die Loopzeit der folgenden Loops jeweils um 50 μs so lange verlängert werden, bis eine Botschaft wieder im Empfangszeitschlitz Z empfangen wird. Auch in dieser Situation wird der letzte Taktzyklus benutzt, um die Loopzeit zu verlängern, nämlich auf 1,255 ms. Auch in diesem Fall kann zur Verlängerung der Loop ein anderer Taktzyklus, bspw. die folgende Task-Nr. T2 zur Loopzeitverlängerung genutzt werden.

Claims

Verfahren zur Verringerung der Latenzzeit bei der Datenübertragung über ein Bus-System (100) innerhalb eines aus einer Master-Einheit (10) und wenigstens einer Slave-Einheit (20, 30) bestehenden Steuergeräte-Verbundes, bei dem – die Master-Einheit (10) wiederholt in vorgegebenen, zeitlichen Abstand eine Synchronisierungsbotschaft (D1) über das Bus-System (100) überträgt, – die Slave-Einheit (20, 30) zur Durchführung einer vorgegebenen Programmsequenz aufeinanderfolgende Rechenzyklen (L1, L2, L3) ausführt, wobei ein eine vorgegebene Zykluszeit aufweisender Rechenzyklus in Taktzyklen vorgegebener Länge unterteilt ist, – innerhalb dieser Zykluszeit ein Empfangszeitschlitz (Z) zum Empfang einer Botschaft (D1), insbesondere der Synchronisierungsbotschaft vorgesehen ist, so dass die in diesem Empfangszeitschlitz (Z) empfangene Botschaft (D1) folgenden Rechenzyklus verarbeitbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels einer Zeitbasis der Slave-Einheit die Zeitdauer (dt_CAN) als Latenzzeit zwischen dem Empfangszeitschlitz (Z) und dem Zeitpunkt (t₁) der eingehenden Synchronisierungsbotschaft (D1) bestimmt wird, und – zur Synchronisierung der Rechenzyklen (L1, L2, L3) mit der Master-Einheit (10) in Abhängigkeit der Latenzzeit (dt_CAN) die Zykluszeit des aktuellen und/oder des nächsten Rechenzyklus (L1, L2, L3) verlängert oder verkürzt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Verlängerung oder Verkürzung des Rechenzyklus (L1, L2, L3) ein Taktzyklus verlängert oder verkürzt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der letzte Taktzyklus eines Rechenzyklus (L1, L2, L3) verlängert oder verkürzt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der auf die eingegangene Botschaft (D1) folgende Taktzyklus eines Rechenzyklus (L1, L2, L3) verlängert oder verkürzt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Rechenzyklus (L1, L2, L3) nur mit einem vorgegebenen Bruchteil der Zykluszeit verlängerbar oder verkürzbar ist.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass – die Anzahl der einer bestimmten Verlängerung oder Verkürzung entsprechenden Bruchteile bestimmt wird, und – die dieser Anzahl entsprechenden aufeinanderfolgenden Rechenzyklen (L1, L2, L3) um diesen Bruchteil der Zykluszeit verlängert oder verkürzt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – ein Grenzwert festgelegt wird, der mit der Latenzzeit verglichen wird, und – entweder die Zykluszeit verkürzt wird, falls die Latenzzeit kleiner oder gleich diesem Grenzwert ist, oder verlängert wird, falls die Latenzzeit größer als dieser Grenzwert ist.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Hälfte des Wertes der Zeitdifferenz zwischen Empfangszeitschlitzen (Z) aufeinanderfolgenden Rechenzyklen als Grenzwert bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Grenzwert gewählt wird, dessen Wert kleiner ist als die Hälfte des Wertes der Zeitdifferenz zwischen den Empfangszeitschlitzen (Z) aufeinanderfolgenden Rechenzyklen (L1, L2, L3).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitdauer zwischen einem Mittelpunkt (t_m) des Empfangszeitschlitzes (Z) und dem Zeitpunkt (t₁) der eingehenden Synchronisierungsbotschaft (D1) als Latenzzeit (dt_CAN) bestimmt wird.
Computerprogrammprodukt, umfassend Sofwarecodeabschnitte, mit denen ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausführbar ist, wenn die Softwarecodeabschnitte auf einem Prozessor ausgeführt werden.
Steuergeräte-Verbund, umfassend eine Master-Einheit (10) und mehreren Slave-Einheiten (20, 30), die über ein Bus-System (100) miteinander kommunizieren, bei dem – die Master-Einheit (10) wiederholt in vorgegebenen, zeitlichen Abstand eine Synchronisierungsbotschaft (D1) über das Bus-System (100) überträgt, – die Slave-Einheit (20, 30) zur Durchführung einer vorgegebenen Programmsequenz aufeinanderfolgende Rechenzyklen (L1, L2, L3) ausführt, wobei ein eine vorgegebene Zykluszeit aufweisender Rechenzyklus (Loop) in Taktzyklen vorgegebener Länge unterteilt ist, – innerhalb dieser Zykluszeit ein Empfangszeitschlitz (Z) zum Empfang einer Botschaft (D1), insbesondere der Synchronisierungsbotschaft vorgesehen ist, so dass die in diesem Empfangszeitschlitz (Z) empfangene Botschaft (D1) in einem darauffolgenden Rechenzyklus (L1, L2, L3) verarbeitbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Slave-Einheit (20, 30) dazu ausgebildet ist, mittels einer Zeitbasis der Slave-Einheit (20, 30) die Zeitdauer (dt_CAN) als Latenzzeit zwischen dem Empfangszeitschlitz (z) und dem Zeitpunkt (t₁) der eingehenden Synchronisierungsbotschaft (D1) zu bestimmen, wobei zur Synchronisierung der Rechenzyklen (L1, L2, L3) mit der Master-Einheit (10) in Abhängigkeit der Latenzzeit (dt_CAN) die Zykluszeit des nächsten Rechenzyklus (L1, L2, L3) verlängert oder verkürzt wird.