DE102009053039A1 - Drive train controlling method for motor vehicle, involves adjusting disturbance torque due to starting of transmission of clutch torque over friction clutch, where disturbance torque is compensated by actual adjusted clutch torque - Google Patents

Drive train controlling method for motor vehicle, involves adjusting disturbance torque due to starting of transmission of clutch torque over friction clutch, where disturbance torque is compensated by actual adjusted clutch torque Download PDF

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Abstract

The method involves controlling constant no-load speed of an internal-combustion engine during a no-load operation phase. Actual speed of the internal-combustion engine is detected by an incremental sensor. A friction clutch is made to act between a transmission and a drive unit of the internal-combustion engine. Disturbance torque lowering the no-load speed is adjusted due to starting of the transmission of the clutch torque over the friction clutch, where the disturbance torque is compensated by the actual adjusted clutch torque. The clutch torque is reconstructed from actual engine torque.

Description

Die Erfindung betrifft einen Antriebsstrang in einem Kraftfahrzeug mit einer Brennkraftmaschine, einem Getriebe und einer zwischen diesen wirksamen Reibungskupplung sowie ein Verfahren zu dessen Steuerung.The The invention relates to a drive train in a motor vehicle an internal combustion engine, a transmission and one between them effective friction clutch and a method for its control.

Derartige Antriebsstränge und Verfahren zu deren Steuerung sind seit langem bekannt. Zur Regelung der Brennkraftmaschine ist dabei ein Steuergerät vorgesehen, das abhängig von einer vom Fahrer betätigten Lastregelungseinrichtung, beispielsweise in Form eines Fahr- oder Gaspedals, das Motormoment einstellt. Bleibt die Lastregelungseinrichtung unbetätigt, hält ein Leerlaufregler die Brennkraftmaschine auf einer konstanten Leerlaufdrehzahl. Werden dabei zusätzliche Verbraucher, beispielsweise eine Klimaanlage, zugeschaltet, erhöht der Leerlaufregler das Motormoment, um den dadurch bedingten Abfall der mittleren Leerlaufdrehzahl zu kompensieren. Dies trifft auch für einen vom Fahrer bei nicht betätigter Lastregelungseinrichtung erfolgenden Anfahrvorgang zu, bei dem beispielsweise der Fahrer ein Kupplungspedal loslässt. Dabei hängt die Regelfähigkeit des Leerlaufreglers unter anderem von der Betätigungsgeschwindigkeit des Kupplungspedals ab, so dass eine schnelle Betätigung des Kupplungspedals bei zu langsamer Regelung des Leerlaufreglers zum Abwürgen der Brennkraftmaschine führt.such powertrains and methods for controlling them have been known for a long time. For regulation The internal combustion engine is a controller provided which depends on one operated by the driver Load control device, for example in the form of a driving or accelerator pedal, sets the engine torque. If the load control device remains unconfirmed, holds an idle controller the internal combustion engine at a constant idle speed. Become while additional Consumer, for example, an air conditioner, switched on, increases the idle controller the engine torque to the consequent decrease in mean idle speed compensate. This is also true for one from the driver when not pressed Load control device successful startup, in which, for example, the Driver releases a clutch pedal. The hangs controllability of the idle controller, among other things, the operating speed of the Clutch pedals off, allowing a quick operation of the clutch pedal too slow control of the idle controller for stalling the Internal combustion engine leads.

Weiterhin sind Leerlaufregler bekannt, die die Leerlaufdrehzahl sprunghaft anheben, sobald ein Absinken der Leerlaufdrehzahl um eine vorgegebene Differenzzahl oder ein bestimmtes Lastmoment ermittelt wird, wobei die Anhebung zur Erzielung einer schnellen Reaktion nicht proportional zum erforderlichen Moment zur Kompensation des Drehzahleinbruchs erhöht wird. Dies kann vom Fahrer oder Insassen als störend empfunden werden und gegebenenfalls zu sicherheitsrelevanten Fahrsituationen führen, da das Kraftfahrzeug unkontrolliert anfahren kann, insbesondere beim Rangieren des Kraftfahrzeugs beim Einparken oder Wenden oder während einer Kriechfahrt. Weiterhin wird mehr Kraftstoff verbraucht und der Antriebsstrang kann zu Schwingungen angeregt werden, wenn der Fahrer mit einer entsprechenden Betätigung des Kupplungspedals auf den Drehzahlanstieg reagiert. Dabei wird durch die Anhebung der Drehzahl nicht das an der Kupplung eingestellte Kupplungsmoment durch ein entsprechend angepasstes Motormoment kompensiert sondern ungeregelt die kinetische Energie der Kurbelwelle erhöht, was einen Drehzahleinbruch und daher ein Abwürgen der Brennkraftmaschine nicht geregelt verhindern kann.Farther Idle controllers are known, which jump the idle speed raise as soon as a decrease in idle speed by a predetermined differential number or a certain load torque is determined, wherein the increase to achieve a rapid response not proportional to the required Moment is increased to compensate for the speed drop. This can be perceived as annoying by the driver or occupant and possibly lead to safety-related driving situations, since the motor vehicle can move uncontrollably, especially when maneuvering the motor vehicle when parking or turning or during a crawl. Farther More fuel is consumed and the powertrain can cause vibrations be stimulated when the driver with a corresponding operation of the Clutch pedal reacts to the speed increase. It is through raising the speed not the one set on the clutch Clutch torque compensated by a correspondingly adjusted engine torque but unregulated increases the kinetic energy of the crankshaft, which a fall in speed and therefore a stalling of the internal combustion engine can not prevent regulated.

Daraus ergibt sich die Aufgabe, einen Antriebsstrang und ein Verfahren zu dessen Regelung vorzuschlagen, mit denen ein komfortableres Anfahren bei größeren Pedalgeschwindigkeiten des Kupplungspedals ermöglicht wird, also einem verfrühten Abwürgen der Brennkraftmaschine bei nicht betätigter Lastregelungseinrichtung entgegen gewirkt wird.from that results in the task of a powertrain and a method to propose its regulation, with which a more comfortable start at higher pedal speeds the clutch pedal allows is, so a premature stalling of the Internal combustion engine when not actuated Load control device is counteracted.

Die Aufgabe wird durch einen Antriebsstrang und ein Verfahren zum Regeln dieses Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs mit einer während einer Leerlaufphase auf eine konstante Leerlaufdrehzahl geregelten Brennkraftmaschine mit einer Kurbelwelle, einem Getriebe und einer zwischen Getriebe und Antriebseinheit wirksamen Reibungskupplung gelöst, wobei während einer Anfahrphase des Kraftfahrzeugs ein sich infolge einer beginnenden Übertragung eines Kupplungsmoments über die Reibungskupplung einstellendes und die Leerlaufdrehzahl absenkendes Störmoment abhängig von dem sich aktuell einstellenden Kupplungsmoment kompensiert wird. Durch die Kompensation des Störmoments durch entsprechende Erhöhung des Motormoments abhängig vom Kupplungsmoment kann ein Anfahrvorgang schnell erkannt werden und das an der Reibungskupplung erforderliche Kupplungsmoment schnell und in der richtigen Höhe der Brennkraftmaschine zugeführt werden. Hierdurch kann eine dynamische und komfortable Anpassung des Motormoments an das Kupplungsmoment erfolgen, so dass selbst bei hohen Betätigungsgeschwindigkeiten, beispielsweise in Form eines Lösens des Kupplungspedals durch den Fahrer oder eine Kriechsteuerung einer automatisierten Reibungskupplung, ein komfortables Einkuppeln der Reibungskupplung ermöglicht und eine Wahrscheinlichkeit des Abwürgens der Brennkraftmaschine reduziert werden.The Task is through a powertrain and a method of rules this powertrain of a motor vehicle with a during an idling phase to a constant idle speed regulated internal combustion engine with a crankshaft, a gearbox and one between gears and drive unit effective friction clutch solved, wherein while a start-up phase of the motor vehicle as a result of an incipient transmission a clutch torque over the friction clutch adjusting and the idling speed lowering Disturbing torque dependent is compensated by the currently adjusting clutch torque. By the compensation of the disturbance torque by corresponding increase of the engine torque dependent From the clutch torque, a starting process can be detected quickly and the clutch torque required on the friction clutch quickly and at the right height supplied to the internal combustion engine become. This allows a dynamic and comfortable adaptation the engine torque to the clutch torque, so that itself at high operating speeds, for example in the form of a release the clutch pedal by the driver or a creep control one automated friction clutch, a comfortable engagement of the Friction clutch allows and a probability of stalling the internal combustion engine can be reduced.

Weiterhin kann eine Reduzierung der Leerlaufdrehzahl erfolgen, da eine Vorgabe einer Sicherheitsreserve in Form einer Erhöhung der Leerlaufdrehzahl zur Vorbeugung von Abwürgevorgängen bei einer schnell geschlossenen Reibungskupplung entfallen kann, so dass entsprechend Treibstoff gespart werden kann.Farther can be a reduction in idle speed, as a default a safety reserve in the form of an increase in idle speed for Preventing stalling operations a fast closed friction clutch can be omitted, so that accordingly fuel can be saved.

Das Kupplungsmoment wird dabei aktuell rekonstruiert, indem beispielsweise ein dem Ausrücksystem der Reibungskupplung zugeordneter Sensor ausgewertet wird. Hierzu können beispielsweise die Messsignale eines Kupplungswegsensors oder eines Drucksensors einer hydrostatischen Ausrückvorrichtung erfasst und mit einem dem Kupplungsweg zugeordneten Kupplungsmoment korreliert werden. Als besonders vorteilhaft hat sich allerdings eine Rekon struktion des Kupplungsmoments aus einem aktuellen Motormoment und einem Masseträgheitsmoment der Kurbelwelle sowie mit diesem fest verbundenen Bauteilen und einer aktuellen Drehzahl der Brennkraftmaschine erwiesen. Eine Rekonstruktion des aktuellen Kupplungsmoments MK kann dabei beispielsweise nach folgendem Zusammenhang erfolgen: M = MM – JM·ω .1, The clutch torque is currently being reconstructed by, for example, evaluating a sensor associated with the disengagement system of the friction clutch. For this purpose, for example, the measurement signals of a clutch travel sensor or a pressure sensor of a hydrostatic clutch release device can be detected and correlated with a clutch torque associated with the clutch travel. Particularly advantageous, however, has a Rekon construction of the clutch torque from a current engine torque and a mass moment of inertia of the crankshaft and with this firmly connected components and a current speed of the engine proven. A reconstruction of the current clutch torque M K can take place, for example, according to the following relationship: M = M M - J M · Ω .1,

Dabei wird das aktuelle Motormoment MM als Motornettomoment eingesetzt, das heißt das Motormoment MM wird unabhängig von gegebenenfalls zusätzlichen Verbrauchern bestimmt. Hierzu kann das Motorbruttomoment, also das Moment der Brennkraftmaschine herangezogen werden, das zur Aufrechterhaltung der Leerlaufdrehzahl einschließlich der für die zusätzlichen Verbraucher wie beispielsweise Lichtmaschine, Klimaanlage, Pumpen und dergleichen notwendigen Momente aufzuwenden ist, wobei die entsprechenden Momente oder deren Erwartungswerte eliminiert werden. Die Daten für Motornettomoment und/oder Motorbruttomoment können dabei aus dem Steuergerät zur Steuerung der Brennkraftmaschine zur Verfügung gestellt werden. Beispielsweise können diese zeitlich laufend aktualisierten Parameter auf dem CAN-Bus oder einem vergleichbaren Netzwerk zur Verfügung stehen und in einer Routine zur Leerlaufregelung eingesetzt werden.In this case, the current engine torque M M is used as engine torque, that is, the engine torque M M is determined independently of any additional consumers. For this purpose, the engine torque, so the moment of the internal combustion engine can be used, which is used to maintain the idle speed including the necessary for the additional consumers such as alternator, air conditioning, pumps and the like moments, the corresponding moments or their expected values are eliminated. The data for engine torque and / or engine gross torque can be made available from the control unit for controlling the internal combustion engine. For example, these timely updated parameters can be available on the CAN bus or a comparable network and used in a routine for idling control.

Die Drehzahl ωM zur Ermittlung der Drehbeschleunigung ω .M kann dabei aus den beispielsweise ebenfalls über CAN-Bus erhältlichen oder dem Steuergerät der Brennkraftmaschine direkt zur Verfügung stehenden Messwerten eines Drehzahlsensors zur Erfassung der Drehzahl der Kurbelwelle, beispielsweise einem Inkrementalgeber, der die Inkremente einer Profilierung eines Schwungrads erfasst, ermittelt werden. Dabei kann die aktuelle Drehzahl winkeldiskret interpoliert werden. Dies bedeutet, dass jeweils ein Inkrement erfasst und einem Kreissegment zugeordnet wird, so dass eine Zuordnung des Inkrements zum Verdrehwinkel der Kurbelwelle erfolgen kann. Auf diese Weise kann die ermittelte Drehzahl gefiltert und über den Verbrennungstakt, der von der Anzahl der Zylinder abhängt gemittelt werden kann und von den Zündvorgängen in den einzelnen abhängigen Drehzahlschwankungen eliminiert werden können.The rotational speed ω M for determining the rotational acceleration ω. In this case, M can be determined from the measured values of a rotational speed sensor directly available for example also via CAN bus or directly available to the control unit of the internal combustion engine for detecting the rotational speed of the crankshaft, for example an incremental encoder detecting the increments of a profiling of a flywheel. The current speed can be interpolated angle-discrete. This means that in each case an increment is detected and assigned to a circular segment, so that an assignment of the increment to the angle of rotation of the crankshaft can take place. In this way, the determined speed can be filtered and averaged over the combustion stroke, which depends on the number of cylinders and can be eliminated from the ignition events in the individual dependent speed fluctuations.

Das Massenträgheitsmoment JM ergibt sich aus der Trägheitsmasse der Kurbelwelle und den mit dieser verbundenen Bauteilen, beispielsweise einem Zweimassenschwungrad mit Primär- und Sekundärmasse mit Kupplungsdruckplatte oder einem Einmassenschwungrad mit Schwungrad und Kupplungsdruckplatte.The moment of inertia J M results from the inertial mass of the crankshaft and the components connected thereto, for example a dual-mass flywheel with primary and secondary mass with clutch pressure plate or a single-mass flywheel with flywheel and clutch pressure plate.

Dabei kann zur Verbesserung der Leerlaufregelung die Leerlaufdrehzahl abhängig vom sich zeitlich ändernden Kupplungsmoment verändert werden, beispielsweise kann mit zunehmendem Kupplungsmoment die Leerlaufdrehzahl proportional oder nach einem vorgegebenen Verlauf erhöht werden. Alternativ kann das Motormoment abhängig vom rekonstruierten Kupplungsmoment eingestellt werden. Hierzu kann das Motormoment proportional mit dem Kupplungsmoment zunehmend oder nach einem vorgegebenen Verlauf mit zunehmendem Kupplungsmoment eingestellt werden. In vereinfachender Weise kann beispielsweise ein fester Verlauf des Motormoments, beispielsweise in Abhängigkeit von der Zeit, vorgegeben werden, sobald das Kupplungsmoment eine vorgegebene Schwelle überschreitet. In gleicher Weise kann das Motormoment nach Unterschreiten einer vorgegebenen Schwelle wieder auf seinen Ursprungszustand zurückgestellt werden.there may be to improve the idle speed, the idle speed dependent from time-changing Clutch torque changed be, for example, with increasing clutch torque the Idling speed proportional or after a predetermined course elevated become. Alternatively, the engine torque depending on the reconstructed clutch torque be set. For this purpose, the engine torque proportional to the clutch torque increasingly or after a predetermined course be adjusted with increasing clutch torque. In simplistic terms Way, for example, a fixed profile of the engine torque, for example dependent on be given by the time, as soon as the clutch torque a exceeds given threshold. In the same way, the engine torque falls below a given threshold back to its original state become.

Nach dem erfinderischen Gedanken kann eine Rekonstruktion des Kupplungsmoments neben der Leerlaufregelung zu weiteren Regelungs- und/oder zu Diagnosezwecken eingesetzt werden. Beispielsweise kann eine Erfassung von Einkuppelvorgängen erfolgen, indem beispielsweise die Pedalbetätigungsgeschwindigkeiten, das Motormoment und andere Größen dem Kupplungsmoment zugeordnet werden und dadurch Rückschlüsse auf Systemparameter wie beispielsweise den Reibwert, eine Belastung eines Zweimassenschwungrads und dergleichen gezogen werden. So kann beispielsweise Anfang und/oder Ende eines Einkuppelvorgangs, eine Synchronisationsdrehzahl der Reibungskupplung, bei der die Reibungskupplung vollständig geschlossen ist, eine Synchronisationsdauer der Reibungskupplung, eine Pedalgeschwindigkeit eines Kupplungspedals und/oder ein Drehzahlverlauf der Kurbelwelle und/oder einer Getriebeeingangswelle des Getriebes diagnostiziert werden.To The inventive idea may be a reconstruction of the clutch torque in addition to the idle control for further control and / or diagnostic purposes be used. For example, a detection of engagement processes can take place, for example, by the pedal operating speeds, the Engine torque and other sizes Coupling torque are assigned and thereby conclusions about system parameters such as For example, the coefficient of friction, a load of a dual-mass flywheel and the like are pulled. For example, start and / or End of a Einkuppelvorgangs, a synchronization speed of Friction clutch in which the friction clutch is completely closed is a synchronization period of the friction clutch, a pedal speed a clutch pedal and / or a speed curve of the crankshaft and / or a transmission input shaft of the transmission diagnosed become.

Weiterhin kann abhängig von einem mittels des rekonstruierten Kupplungsmoments abgeleiteten Arbeitspunktes der Reibungskupplung eine Routine des Kraftfahrzeugs gestartet oder beendet werden, beispielsweise eine Erfassung der Synchrondauer, der Pedalgeschwindigkeit des Kupplungspedals oder eine Kriechroutine, bei der durch entsprechende Vorgabe des Motormoments eine konstante Kriechgeschwindigkeit eingestellt wird, und dergleichen. Weiterhin können aus den Daten des rekonstruierten Kupplungsmoments, dem erforderlichen Motormoment, der Drehzahlentwicklung und dem Trägheitsmoment der Kurbelwelle und den mit dieser verbundenen Bauteilen ermittelten Kupplungsmoments Rückschlüsse auf Beschleunigung des Antriebsstrangs, des Kraftfahrzeugs, das Fahrzeuggewicht und/oder dessen Ladung gezogen werden, so dass zumindest eine Abschätzung dieser und ähnlicher Größen ermöglicht wird, so dass abhängig von diesen Größen, beispielsweise abhängig von der Zuladung oder dem Fahrzeuggewicht das Motormoment bei einem Anfahrpro zess entsprechend vorgegeben werden kann, indem die Lastregelungseinrichtung entsprechend gewichtet wird oder bei einer Anfahrt ohne Lastregelungseinrichtung das Motormoment abhängig vom rekonstruierten Kupplungsmoment entsprechend gewichtet wird, indem beispielsweise ein ladungsabhängiger Vorfaktor variiert wird oder ein entsprechender im Steuergerät hinterlegter Tabellenwert verwendet wird.Furthermore, a routine of the motor vehicle can be started or terminated depending on an operating point of the friction clutch derived by means of the reconstructed clutch torque, for example a detection of the synchronous duration, the pedal speed of the clutch pedal or a creep routine in which a constant creeping speed is set by appropriate specification of the engine torque, and like. Furthermore, conclusions can be drawn from the data of the reconstructed clutch torque, the required engine torque, the rotational speed development and the moment of inertia of the crankshaft and the clutch torque determined with these connected components on the acceleration of the drive train, the motor vehicle, the vehicle weight and / or its charge, so that at least an estimate of these and similar variables is made possible, so that depending on these variables, for example, depending on the payload or the vehicle weight, the engine torque in a Anfahrpro process can be specified accordingly by the load control device is weighted accordingly or in a journey without load control device, the engine torque dependent is weighted accordingly by the reconstructed clutch torque, for example by varying a charge-dependent pre-factor or a corresponding table value stored in the control unit is used.

Claims (15)

Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs mit einer während einer Leerlaufphase auf eine konstante Leerlaufdrehzahl gesteuerten Brennkraftmaschine mit einer Kurbelwelle, einem Getriebe und einem zwischen Getriebe und Antriebseinheit wirksamen Reibungskupplung, dadurch gekennzeichnet, dass während einer Anfahrphase des Kraftfahrzeugs ein sich infolge einer beginnenden Übertragung eines Kupplungsmoments über die Reibungskupplung einstellendes und die Leerlaufdrehzahl absenkendes Störmoment abhängig von dem sich aktuell einstellenden Kupplungsmoment kompensiert wird.Method for controlling a drive train of a motor vehicle with an internal combustion engine controlled at a constant idle speed with a crankshaft, a transmission and an effective friction between transmission and drive unit friction clutch, characterized in that during a starting phase of the motor vehicle due to an incipient transmission of a clutch torque adjusting the friction clutch adjusting and the idling speed lowering Storm torque is compensated depending on the currently adjusting clutch torque. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kupplungsmoment aus einem aktuellen Motormoment und einem Masseträgheitsmoment der Kurbelwelle sowie mit diesem fest verbundenen Bauteilen und einer aktuellen Drehzahl der Brennkraftmaschine rekonstruiert wird.Method according to claim 1, characterized in that that the clutch torque from a current engine torque and a Moment of inertia the crankshaft and with this firmly connected components and a current speed of the internal combustion engine is reconstructed. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das aktuelle Motormoment aus einem von Momenten zusätzlicher Verbraucher bereinigten Motorbruttomoment ermittelt wird.Method according to claim 2, characterized in that that the current engine torque from one of moments additional Consumer adjusted engine torque is determined. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Drehzahl von einem Inkrementalgeber erfasst wird.Method according to claim 2 or 3, characterized that the current speed is detected by an incremental encoder. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Drehzahl winkeldiskret interpoliert wird.Method according to claim 4, characterized in that that the current speed is interpolated angularly discrete. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Drehzahl gefiltert und über einen Verbrennungstakt der Brennkraftmaschine gemittelt wird.Method according to claim 5, characterized in that that filtered the current speed and over a combustion cycle the internal combustion engine is averaged. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kupplungsmoment mittels eines an einem Ausrücksystem der Reibungskupplung angeordneten Sensors rekonstruiert wird.Method according to claim 1, characterized in that that the clutch torque by means of a on a release system the friction clutch arranged sensor is reconstructed. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das rekonstruierte Kupplungsmoment zu weiteren Regelungs- oder Diagnosezwecken eingesetzt wird.Method according to one of claims 2 to 7, characterized that the reconstructed clutch torque to further regulatory or Diagnostic purposes is used. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest Anfang und/oder Ende eines Einkuppelvorgangs, eine Synchronisationsdrehzahl der Reibungskupplung, eine Synchronisationsdauer der Reibungskupplung, eine Pedalgeschwindigkeit eines Kupplungspedals und/oder ein Drehzahlverlauf der Kurbelwelle und/oder einer Getriebeeingangswelle des Getriebes diagnostiziert werden.Method according to claim 8, characterized in that that at least the beginning and / or end of a Einkuppelvorgangs, a Synchronization speed of the friction clutch, a synchronization duration the friction clutch, a pedal speed of a clutch pedal and / or a speed curve of the crankshaft and / or a transmission input shaft be diagnosed of the transmission. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von einem mittels des rekonstruierten Kupplungsmoments ermittelten Arbeitspunkt der Reibungskupplung eine Routine des Kraftfahrzeuges gestartet oder beendet wird.Method according to claim 8 or 9, characterized that dependent from an operating point determined by means of the reconstructed clutch torque the friction clutch started a routine of the motor vehicle or ended. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Leerlaufdrehzahl abhängig vom rekonstruierten Kupplungsmoment erhöht wird.Method according to one of claims 8 to 10, characterized that the idle speed depends is increased by the reconstructed clutch torque. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Motormoment abhängig vom rekonstruierten Kupplungsmoment eingestellt wird.Method according to one of claims 8 to 10, characterized that the engine torque depends is adjusted by the reconstructed clutch torque. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig vom rekonstruierten Kupplungsmoment ein fester zeitlicher Verlauf des Motormoments während eines Einkuppelvorgangs vorgegeben wird.Method according to one of claims 8 to 10, characterized that dependent from the reconstructed clutch torque a fixed time course of engine torque during a Einkuppelvorgangs is specified. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig vom rekonstruierten Kupplungsmoment die Beschleunigung des Antriebsstrangs, des Kraftfahrzeugs, das Fahrzeuggewicht und/oder dessen Ladung abgeschätzt wird.Method according to one of claims 8 to 13, characterized that dependent from the reconstructed clutch torque the acceleration of the drive train, of the motor vehicle, the vehicle weight and / or its cargo is estimated. Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mit einer Brennkraftmaschine, einem Leerlaufregler für die Brennkraftmaschine, einem Getriebe und einer zwischen der Brennkraftmaschine und dem Getriebe angeordneten Reibungskupplung sowie einem Steuergerät zur Steuerung der Brennkraftmaschine mit einem Prozessor zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 14.Drive train of a motor vehicle with an internal combustion engine, an idle controller for the internal combustion engine, a transmission and one between the internal combustion engine and the transmission arranged friction clutch and a control unit for control the internal combustion engine with a processor for performing the Method according to one of the claims 1 to 14.
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