DE102009051450A1

DE102009051450A1 - Displaceable curve-negotiable solids conveyor, has sensor providing measured variables of each drive module to measured variable storage, where measured variables for positioning successive drive module are fed to successive drive module

Info

Publication number: DE102009051450A1
Application number: DE200910051450
Authority: DE
Inventors: Frank Baumfalk; Ulrich Hilgefort
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2009-10-30
Filing date: 2009-10-30
Publication date: 2011-05-19
Also published as: ZA200908884B

Abstract

The displaceable curve-negotiable solids conveyor has drive modules arranged behind each other in series and connected with each other. Each drive module is driven by two separately driven propulsion units e.g. wheels and drive chains. A sensor provides measured variables of each drive module to a measured variable storage, where the measured variable describes a track of the sensor. The measured variables for positioning the successive drive module are fed to the successive drive module.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Feststoffförderers, der aus mehreren in einer Reihe hintereinander angeordneten und jeweils miteinander verbundenen Fahrmodulen besteht.The present invention relates to a method for controlling a solids conveyor, which consists of several arranged in a row behind each other and each interconnected drive modules.

Die Erfindung betrifft weiterhin einen Feststoffförderer mit mehreren, in einer Reihe hintereinander angeordneten und jeweils miteinander verbundenen Fahrmodulen, von denen jedes mindestens zwei separat antreibbare Vortriebseinheiten in Form von Rädern, Fahrketten o. dgl. sowie je Vortriebseinheit mindestens einen Sensor zur Bereitstellung einer deren Weg beschreibenden Messgröße und einen Messgrößenspeicher aufweist, mit einer Bedieneinheit, die dem in Fahrtrichtung ersten Fahrmodul zugeordnet ist, wobei das in Fahrtrichtung erste Fahrmodul eine Bedieneinheit zur Steuerung des Feststoffförderers aufweist, wobei die Bedieneinheit zur Ansteuerung der Vortriebseinheiten des ersten Fahrmoduls ausgebildet ist.The invention further relates to a solids conveyor having a plurality of drive modules arranged in a row one behind the other and each interconnected, each of which describes at least two separately drivable propulsion units in the form of wheels, chains or the like as well as propulsion unit at least one sensor for providing a path thereof Measured variable and a measured variable memory, with an operating unit which is assigned to the first driving module in the direction of travel, wherein the driving direction in the first driving module has an operating unit for controlling the solids conveyor, wherein the operating unit is configured to control the propulsion units of the first driving module.

Feststoffförderer und entsprechende Verfahren zu deren Steuerung werden zu Förderzwecken im Tagebau eingesetzt. Die Förderer werden üblicherweise dazu genutzt, unter Tage geförderte Güter von dem Gewinnungsort über Förderbänder oder Trogsysteme bis zu einem näher an einem Ausgang gelegenen Entnahmeort zu befördern, von wo aus die Güter abtransportiert werden können.Solid material conveyors and corresponding processes for their control are used for conveying purposes in opencast mining. The conveyors are commonly used to convey underground goods from the extraction site via conveyor belts or trough systems to a collection point closer to an exit from where the goods can be removed.

Aufgrund des fortschreitenden Materialaustrags aus den Förderstätten werden die zurückzulegenden Förder-Distanzen mit der Zeit größer, und die verschiedenen Förderstollen werden zunehmend tiefer vorangetrieben. Es bereitet mit bekannten, stationären Fördereinrichtungen Schwierigkeiten, in die immer schwerer erreichbaren Stollen vorzudringen. Es existieren verfahrbare Fördersysteme, die aus mehreren Segmenten bestehen, welche entweder starr zueinander angeordnet sind oder separat verfahrbar und steuerbar sind. Die Kurvengängigkeit ist aufgrund der langen und Segmente zudem bei bekannten Fördersystemen eingeschränkt.Due to the progressive discharge of material from the production sites, the conveyor distances to be covered become larger with time, and the various conveyor galleries are progressively pushed deeper. It makes it difficult with known, stationary conveyors to penetrate into the ever harder to reach tunnels. There are movable conveyor systems, which consist of several segments, which are either rigidly arranged to each other or are separately movable and controllable. Curvature is limited due to the long and segments also in known conveyor systems.

Ausgehend hiervon war es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mit deren Hilfe die vorgefundenen Nachteile im Stand der Technik abmildert werden können.Based on this, it was an object of the invention to provide a method and a device, with the aid of which the disadvantages found in the prior art can be mitigated.

Die Erfindung löst diese Aufgabe bei einem Verfahren der vorstehend genannten Art, indem bei jedem Fahrmodul mindestens zwei separat antreibbare Vortriebseinheiten in Form von Rädern, Fahrketten o. dgl. angetrieben werden, je Vortriebseinheit mindestens ein Sensor eine deren Weg beschreibende Messgröße für einen Messgrößenspeicher bereitstellt, und bei dem die Messgrößen jedes vorlaufenden Fahrmoduls zum Stellen des nachfolgenden Fahrmoduls an dieses weitergegebenen werden.The invention achieves this object in a method of the type mentioned above, in that at least two separately drivable propulsion units in the form of wheels, chains or the like are driven for each propulsion module, each propulsion unit at least one sensor provides a parameter describing its path for a measured variable memory, and in which the measured variables of each leading driving module for providing the subsequent driving module are passed to this.

Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zu Nutze, dass die Steuerung eines mehrgliedrigen Fahrzeugs lediglich von den Bewegungsparametern des in Fahrtrichtung ersten Gliedes abhängt, wenn erreicht werden soll, dass alle Glieder einem Tausendfüßler gleich in einer Spur fahren sollen. Indem die Messgrößen, welche repräsentativ für die vom jeweiligen Fahrmodul zurückgelegte Wegstrecke sind, gespeichert und jeweils an das nachfolgende Modul weitergegeben werden, kann unter radikaler Vereinfachung des Steueraufwandes erreicht werden, dass die nachfolgenden Fahrmodule die gleiche Wegstrecke zurücklegen wie das in Fahrtrichtung erste Fahrmodul.The invention makes use of the knowledge that the control of a multi-unit vehicle depends only on the movement parameters of the first member in the direction of travel, if it is to be achieved that all members are to drive a millipede in a lane. By storing the measured variables, which are representative of the distance traveled by the respective driving module, and in each case relaying them to the following module, it can be achieved with radical simplification of the control effort that the following driving modules travel the same distance as the first driving module in the direction of travel.

Als Messgröße hat sich beispielsweise die Umdrehungsgeschwindigkeit der Vortriebseinheiten als vorteilhaft herausgestellt, da sich hieraus bei geringem rechnerischen Aufwand die von dem Modul zurückgelegte Strecke – und bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten auf beiden Seiten die Kurvenbahn – des Fahrmoduls ermitteln lassen.For example, the rotational speed of the propulsion units has proved to be advantageous as a measured variable, since the distance covered by the module can be determined with minimal computational effort - and at different speeds on both sides of the curved path - of the driving module.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das in Fahrtrichtung erste Fahrmodul durch eine Bedieneinheit gesteuert. Da die nachfolgenden Fahrmodule jeweils ihrem voranfahrenden Fahrmodul nachfolgen und deren Steuerbefehle für die Vortriebseinheiten übernehmen, ist es lediglich notwendig, ein Modul mit einer Bedieneinheit zu versehen. Die gesamte Förderkette wird hiervon gesteuert. In an advantageous development of the method according to the invention, the first driving module in the direction of travel is controlled by an operating unit. Since the following driving modules each follow their preceding driving module and take over their control commands for the propulsion units, it is only necessary to provide a module with an operating unit. The entire conveyor chain is controlled by this.

Das Verfahren wird außerdem vorteilhaft dadurch weitergebildet, dass die Bedieneinheit entsprechend der jeweils gewünschten Fahrtrichtung dem in der gewünschten Fahrtrichtung ersten Fahrmodul zugeordnet wird, Für den Bediener ist von einem Standpunkt vorne – in Bewegungsrichtung – die zurückzulegende Strecke auf diese Weise am besten einsehbar und die Bedienung des in Fahrtrichtung ersten Fahrmoduls optimal möglich.The method is also advantageously further developed in that the control unit is assigned according to the respective desired direction of travel to the first driving module in the desired direction, the operator is from a standpoint front - in the direction of movement - the distance covered in this way best visible and the operation of the first driving module in the direction of travel optimally possible.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung des Verfahrens werden zu jedem Zeitpunkt x für eine auch unterbrechbare Periode y die Messgrößen aller Antriebe aller Fahrmodule, insbesondere durch einen Sensor, erfasst und gespeichert. Als Sensor kommen die Sensoren der Fahrmodule in Betracht. Durch die Erfassung und Speicherung aller Messgrößen aller Vortriebseinheiten ist die Überwachung von Abweichungen zwischen den aufeinander folgenden Fahrmodulen möglich, die Berechnung der Soll-Wegstrecken der Fahrmodule wird weiter vereinfacht und ist auch außerhalb der Förderumgebung beispielsweise per Datenfernübertragung einsehbar und/oder zu späteren Zeitpunkten nachvollziehbar.According to a further advantageous embodiment of the method, the measured variables of all drives of all driving modules, in particular by a sensor, are detected and stored at any point in time x for an interruptible period y as well. As a sensor, the sensors of the driving modules come into consideration. By capturing and storing all measured variables of all propulsion units, the monitoring of deviations between the successive driving modules is possible, the calculation of the desired travel distances of the driving modules is further simplified and is also visible outside the conveying environment, for example by remote data transmission and / or traceable at later times.

Vorteilhaft werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren in jedem folgenden Fahrmodul die Messgrößen zum Antrieb angelegt, wenn dieses den Ort erreicht hat, an dem diese Messgrößen im vorlaufenden Fahrmodul angelegt wurden. Es wird beispielsweise bei einem Förderer mit drei Fahrmodulen das erste Fahrmodul infolge des Anlegens der Messgrößen gesteuert, und das zweite Fahrmodul folgt dem vorherigen. Das dritte Fahrmodul folgt dem zweiten Fahrmodul. Eine Verlängerung der Fahrmodulkette ist durch das Weitergeben der Steuerbefehle von Modul zu Modul beliebig möglich. Diese Vorgehensweise ermöglicht eine große Spurtreue und Wiederholungsgenauigkeit. Darüber hinaus können die Datenmengen und der damit erforderliche Berechnungsaufwand stark reduziert werden. Advantageously, in the case of the method according to the invention, the measured variables for the drive are applied in each following driving module when this has reached the location at which these measured variables were applied in the leading driving module. For example, in a conveyor having three drive modules, the first drive module is controlled as a result of applying the measured quantities, and the second drive module follows the previous one. The third driving module follows the second driving module. An extension of the driving module chain is possible by passing the control commands from module to module as desired. This approach allows for great tracking accuracy and repeat accuracy. In addition, the amount of data and the required calculation effort can be greatly reduced.

Das vorliegende Verfahren wird vorteilhaft weitergebildet, indem zur Berücksichtigung variabler Geschwindigkeiten des Fahrzeuges an die Messgrößen ein Korrekturfaktor angelegt wird, der für jedes Fahrmodul aus dessen gerade gefahrenem Kurvenradius abgeleitet wird.The present method is advantageously developed by applying a correction factor, which is derived for each driving module from its currently traversed curve radius for taking into account variable speeds of the vehicle to the measured variables.

Das Verfahren gemäß der Erfindung wird weiterhin vorteilhaft dadurch weitergebildet, dass zwischen jeweils zwei Fahrmodulen ein Brückenmodul angeordnet ist. Durch die Verbindung zweier Fahrmodule mit einem Brückenmodul wird vorteilhaft die horizontale Beweglichkeit zwischen diesen Modulen erreicht. Hier sind beispielsweise Bolzen-/Gabelverbindungen als horizontales Gelenk geeignet.The method according to the invention is further advantageously further developed in that between each two driving modules, a bridge module is arranged. By connecting two driving modules with a bridge module, the horizontal mobility between these modules is advantageously achieved. Here, for example, bolt / fork connections are suitable as a horizontal joint.

Die vertikale Gelenkigkeit kann beispielsweise durch eine Rahmen-Konstruktion mit zwei gleichen, sich entsprechenden gelenkig miteinander verbundenen Rahmenteilen erreicht werden. Auch hier kann beispielsweise eine Bolzen/Gabel Verbindungen als Gelenk vorgesehen werden. Dieses ermöglicht auch eine besonders flexible Anpassung an horizontale Bodenunebenheiten. Kumulativ würden die Raupenfahrwerke in dieser Achse mit den Fahrwerksmodulen gelenkig verbunden werden. Diese gelenkige Anbindung ermöglicht zusätzliche Anpassungsmöglichkeiten an die Bodenbeschaffenheit.The vertical articulation can be achieved for example by a frame construction with two identical, corresponding articulated frame parts. Again, for example, a bolt / fork connections can be provided as a joint. This also allows a particularly flexible adaptation to horizontal uneven floors. Cumulatively, the crawler tracks in this axle would be hinged to the chassis modules. This articulated connection allows additional adaptation to the soil conditions.

Die Erfindung wird vorteilhaft weitergebildet, indem weiterhin zwischen jeweils zwei Modulen mindestens eine hydraulische Verstelleinheit angeordnet ist und zum Lenken der Fahrmodule ungefähr in Längsrichtung der beidseitig angeschlossenen Module in jeweils vorgegebene Positionen verstellt wird, wobei die Positionen der Verstelleinheiten ggf. indirekt analog der Messgrößen, abhängig oder unabhängig von diesen, gemäß den Ansprüchen 4–6 erfasst, gespeichert und angelegt werden.The invention is advantageously further developed by further arranged between each two modules at least one hydraulic adjustment and is adjusted for steering the driving modules approximately in the longitudinal direction of the modules connected on both sides in each predetermined positions, the positions of the adjustment optionally indirectly analogous to the measured variables dependent or independently of these, according to claims 4-6, stored and created.

Diese hydraulischen Verstelleinheiten können als Hydraulikzylinder, ihrer Funktion nach Haltezylinder, ausgebildet sein und sollen die Rahmenkonstruktion des Feststofförderers in Lage und Form halten. Diese Verstelleinheiten werden entsprechend der ausgewerteten Bewegungen der Fahrmodule nachgeführt. Durch die Stellung der Verstelleinheiten ist es möglich, die Lage der Fahrwerke zueinander zusätzlich zu überwachen. Falle die Vortriebseinheiten nicht den angewiesenen Weg zurücklegen, sondern beispielsweise aufgrund von Schlupf oder Datenübertragungsfehlern von den vorlaufenden Fahrmodulstrecken abweichen, können die Verstelleinheiten so gesteuert werden, dass die Module wieder in den beabsichtigten Kurs zurückgeführt werden.These hydraulic adjusting units can be designed as hydraulic cylinders, their function after holding cylinders, and are intended to hold the frame construction of the solid conveyor in position and shape. These adjusting units are tracked according to the evaluated movements of the driving modules. Due to the position of the adjusting units, it is possible to additionally monitor the position of the chassis to each other. If the propulsion units do not cover the instructed path but, for example, deviate from the leading driving module distances due to slippage or data transmission errors, the adjusting units can be controlled so that the modules are returned to the intended course.

Die Verstelleinheiten fixieren die Form des gesamten Förderers und verhindern Einflüsse zum Beispiel aus der Beschaffenheit des Untergrundes und/oder begrenzte mechanische Fremdeinwirkungen.The adjustment units fix the shape of the entire conveyor and prevent influences, for example from the nature of the substrate and / or limited mechanical external influences.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die primäre Steuerung der Fahrmodule die Steuerung von deren Vortriebseinheiten, und die Steuerung der hydraulischen Verstelleinheiten ersetzt die primäre Steuerung oder unterstützt diese, wenn die von den Vortriebseinheiten erzeugten Stellgrößen eine Toleranzzone verlassen. Ein in die Verstelleinheiten integriertes Wegmessystem ermittelt vorteilhaft zusätzlich die Form des Förderers. Diese zusätzlichen Daten werden zum Abgleich der Daten aus den Messgrößenspeichern herangezogen. Eventuelle Unterschiede können beim permanenten Abgleich der Daten von der Steuerung ausgewertet werden. Je nach Ergebnis dieser Auswertung wird dann die Position des Förderers über die primäre Steuerung der Fahrmodule oder die Steuerung der hydraulischen Verstelleinheiten nachgeregelt.According to a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the primary control of the drive modules is the control of their propulsion units, and the control of the hydraulic adjustment units replaces or supports the primary control when the manipulated variables generated by the propulsion units leave a tolerance zone. An integrated in the adjustment distance measuring system advantageously determined in addition the shape of the conveyor. This additional data is used to compare the data from the measured value memories. Any differences can be evaluated by the controller during permanent synchronization of the data. Depending on the result of this evaluation, the position of the conveyor is then readjusted via the primary control of the driving modules or the control of the hydraulic adjusting units.

Für die Ermittlung der Position des Förderers ist aufgrund der erforderlichen Genauigkeit und den gegenseitigen Einflüssen der verschiedenen Messwerte die Anordnung der Verstelleinheiten so zu wählen, dass für die Steuerungssoftware ein mathematisches System nachgebildet werden kann. Aus statischen Gründen ist es vorteilhaft, zwei parallel zueinander arbeitende Haltezylinder zu verwenden. Aus hydraulischer Sicht ist es vorteilhaft diese gegenläufig zueinander zu koppeln. Steuerungstechnisch ist es vorteilhaft, in einem Zylinderpaar, jeweils nur einen Zylinder mit einem integrierten Wegmessystem auszurüsten. Dieses reduziert die Datenmengen. Der Aufwand, Toleranzen zu interpolieren, würde dadurch reduziert werden.For the determination of the position of the conveyor, the arrangement of the adjustment units is to be chosen such that a mathematical system can be modeled for the control software due to the required accuracy and the mutual influences of the different measured values. For static reasons, it is advantageous to use two mutually parallel holding cylinder. From a hydraulic point of view, it is advantageous to couple these in opposite directions. Control technology, it is advantageous to equip in a pair of cylinders, only one cylinder with an integrated distance measuring system. This reduces the amount of data. The effort to interpolate tolerances would be reduced.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Bedieneinheit eine Fernbedienung.According to a further embodiment, the operating unit is a remote control.

Die Erfindung löst die ihr zugrunde liegende Aufgabe bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art durch mindestens eine Steuereinheit, die dazu eingerichtet ist, die Messgrößen der ihr zugeordneten Messgrößenspeicher als Steuerbefehle an ein oder mehrere nachfolgende Fahrmodule zu übermitteln. Hinsichtlich der Vorteile wird auf die obigen Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren verwiesen.The invention solves the underlying task in a device of the type mentioned by at least one control unit, the is configured to transmit the measured variables of the associated measured variable memory as control commands to one or more subsequent driving modules. With regard to the advantages, reference is made to the above comments on the method according to the invention.

Vorteilhaft ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, Daten mittels geschirmter Kabel zu empfangen, um elektromagnetische Störungen zu minimieren.The control unit is advantageously designed to receive data by means of shielded cables in order to minimize electromagnetic interference.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Feststoffförderers sind die Sensoren dazu ausgebildet, zu jedem Zeitpunkt x für eine auch unterbrechbare Periode y die Messgrößen des jeweiligen Fahrmoduls zu erfassen und an den Messgrößenspeicher zu übermitteln, und die Messgrößenspeicher sind zum Empfang und zur Speicherung der Messgrößen ausgebildet sowie zur Übertragung an die Steuereinheit. Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, die Sensoren unmittelbar der Vortiebseinheit, beispielsweise dem Antriebsrad eines jeden Fahrwerkes anzubringen, um Ungenauigkeiten aus Toleranzen der Hydraulik und dem Getriebe möglichst gering zu halten. Hieraus resultieren aufgrund der extremen Beanspruchung durch Temperatur, Vibrationen und Schmutzeindrang hohe Anforderungen an die Sensoren. Diesem kann begegnet werden, indem die Sensoren gekapselt ausgeführt werden und berührungsfrei arbeiten, wodurch auch die Betriebssicherheit gewährleistet wird.In a further advantageous embodiment of the solid-matter conveyor according to the invention, the sensors are designed to detect the measured variables of the respective driving module for each period x for an interruptible period y and to transmit them to the measured variable memory, and the measured variable memories are designed for receiving and storing the measured variables as well as for transmission to the control unit. It has proven to be advantageous to attach the sensors directly to the pre-screening unit, for example the drive wheel of each chassis, in order to minimize inaccuracies arising from tolerances of the hydraulics and the transmission. This results in high demands on the sensors due to the extreme stress caused by temperature, vibration and dirt intrusion. This can be counteracted by the sensors are executed encapsulated and work without contact, whereby the reliability is guaranteed.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Messgrößenwerte mit einem Korrekturwert zu verrechnen, der aus dem von dem jeweils zugeordneten Fahrmodul zurückgelegten Kurvenradius abgeleitet ist.According to an advantageous embodiment of the invention, the control unit is set up to calculate the measured variable values with a correction value which is derived from the curve radius traveled by the respectively assigned driving module.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführung ist die Steuereinheit dem in Fahrtrichtung ersten Fahrmodul zugeordnet und zur Datenverarbeitung aller Fahrmodule eingerichtet. Durch diese räumliche Konzentrierung wird die gesamte Steuerungshardware des Fahrzeugs in einem Punkt, der zentralen Steuereinheit, gesammelt, was den Wartungsaufwand verringert und die Zugänglichkeit verbessert.In a further advantageous embodiment, the control unit is assigned to the first driving module in the direction of travel and set up for data processing of all driving modules. This spatial concentration collects all of the vehicle's control hardware in one point, the central control unit, which reduces maintenance and improves accessibility.

In einer alternativen und ebenfalls vorteilhaften Ausführungsform ist jedem Fahrmodul eine Steuereinheit zugeordnet, die zur Datenverarbeitung der Messgrößen ihres Fahrmoduls sowie zum Ansteuern der Vortriebseinheiten des jeweiligen Fahrmoduls eingerichtet ist. In der Vereinheitlichung der Fahrmodule, die nach dieser Ausführung jeweils eine Steuereinheit aufweisen, liegen in erster Linie ökonomische Vorteile. Die Fahrmodule sind ohne weiteres untereinander austauschbar.In an alternative and also advantageous embodiment, each driving module is assigned a control unit which is set up for data processing of the measured variables of its driving module and for driving the propulsion units of the respective driving module. In the unification of the driving modules, which each have a control unit according to this embodiment, are primarily economic advantages. The driving modules are easily interchangeable.

Der erfindungsgemäße Feststoffförderer weist in einer vorteilhaften Ausführungsform mindestens ein zwischen zwei Fahrmodulen angeordnetes und die Fahrmodule gelenkig verbindendes Brückenmodul auf. Hiermit lässt sich die Entfernung zwischen zwei Fahrmodulen vergrößern. Das Brückenmodul ist in Förderrichtung im Wesentlichen gerade ausgebildet und weist seinerseits Fördermittel zum Weitertransport des Fördergutes auf.In an advantageous embodiment, the solid-matter conveyor according to the invention has at least one bridge module arranged between two drive modules and hingedly connecting the drive modules. This increases the distance between two travel modules. The bridge module is formed substantially straight in the conveying direction and in turn has funding for further transport of the transported material.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist zwischen jeweils zwei Modulen mindestens ein hydraulische Verstelleinheit angeordnet und zum Lenken der Fahrmodule ungefähr in Längsrichtung der beidseitig angeschlossenen Module in jeweils vorgegebene Positionen verstellbar, wobei das Fahrzeug ganz oder teilweise mittels der hydraulischen Verstelleinheit steuerbar ist.According to a further advantageous development of the invention, at least one hydraulic adjusting unit is arranged between each two modules and adjustable for steering the driving modules approximately in the longitudinal direction of the modules connected on both sides in respectively predetermined positions, wherein the vehicle is fully or partially controllable by means of the hydraulic adjusting unit.

Die Bedieneinheit des Feststoffförderers ist in einer vorteilhaften Ausführungsform eine Fernbedienung.The operating unit of the solids conveyor is in an advantageous embodiment, a remote control.

Weitere vorteilhafte Merkmale der Erfindung betreffen die Ausgestaltung der Fördereinrichtung:
Als Fördermittel eignen sich aneinandergereihte Fördertröge. Diese werden miteinander verschraubt. Die Verschraubung erfolgt vorteilhaft aufgrund der erforderlichen Beweglichkeit/Flexibilität nur im Bereich der oberen Abschlusskante der Tröge. Die Tröge sollten eine ausgeprägte Wölbung aufweisen. Dieser Raum soll ein Teil der Stauchungen im Innenradius aufnehmen, die in Kurvenfahrten entstehen. Hierzu wird vorgeschlagen, dass die Tröge als Seitenwände Wellkanten aufweisen. Diese Technik ermöglicht es, Stauchungen und Streckungen in Kurvenfahrten zu kompensieren. Die Streckung im Außenradius kann zum einen aus den Wellkanten und zum anderen aus der Wölbung der Tröge kompensiert werden.Further advantageous features of the invention relate to the design of the conveyor:
Suitable conveyors are lined conveyor troughs. These are bolted together. The screwing is advantageous due to the required flexibility / flexibility only in the area of the upper end edge of the troughs. The troughs should have a pronounced curvature. This space is intended to absorb some of the compressions in the inner radius, which arise in cornering. For this purpose, it is proposed that the troughs have side edges as corrugated edges. This technique makes it possible to compensate for compression and extension when cornering. The extension in the outer radius can be compensated on the one hand from the corrugated edges and on the other hand from the curvature of the troughs.

Eine energiesparende und verschleißarme Förderung auf dem Förderer kann erzielt werden, wenn alle Tröge auf Wagen mit Rollen geschraubt werden. Das Auftreten von Haft- oder Gleitreibungsproblemen wird hierdurch vermindert. Die vorgesehen Rollen bewegen sich in einer Führung. Hierbei ist es erforderlich, dass die Übergänge der Führungen zwischen den einzelnen Modulen keine Lücken aufweisen. Diese sind aber aufgrund der erforderlichen Kurvengängigkeit (horizontales Gelenk) im Bereich der Außenführung von bis zu 250 mm vorhanden. Eine lückenlose Führung der Rollen wird durch die Anbringung von Übergabebrücken zwischen den Fahrwerksmodulen und Brückenmodulen erreicht. Hierfür wird der Wagen mit insgesamt 6 Rollen ausgerüstet. Vor den jeweiligen Lücken wird dann die Last von dem Außenrad bzw. der Außenführung auf ein Innenrad übergeben. Das Innenrad läuft dann im Bereich der Lücken auf eine nach innen versetzte Übergabebrücke. Nach dem Passieren der Übergabebrücke wird die Last dann wieder auf das Außenrad bzw. die Außenführung überführt.An energy-saving and low-wear promotion on the conveyor can be achieved when all troughs are screwed on trolley with rollers. The occurrence of static or sliding friction problems is thereby reduced. The intended roles move in a leadership. It is necessary that the transitions of the guides between the individual modules have no gaps. However, these are available due to the required curve (horizontal joint) in the outer guide of up to 250 mm. A complete guidance of the rollers is achieved by the attachment of transfer bridges between the landing gear modules and bridge modules. For this purpose, the car is equipped with a total of 6 rollers. Before the respective gaps, the load is then transferred from the outer wheel or the outer guide to an inner wheel. The inner wheel then runs in the area of the gaps on an internally offset transfer bridge. After passing the transfer bridge the load is then transferred back to the outer wheel or the outer guide.

Die Wagen mit den aufgeschraubten Trögen des Trogförderers werden vorteilhaft an einer Antriebskette befestigt. Diese Antriebskette ist als umlaufende Kette ausgestaltet, welche die Zugkräfte aufnimmt, während die an der Kette befestigten Wagen im Wesentlichen keine Zugkräfte aufnehmen. Die Kette wird entlang der neutralen Faser des Förderers geführt. Die Kette als kraftführendes Element kann somit vollständig starr ausgeführt sein, weil in der neutralen Faser keine Längenänderung infolge Kurven auftritt. Dies ist vorteilhaft für die Lebensdauer der Antriebskette.The car with the screwed troughs of the trough conveyor are advantageously attached to a drive chain. This drive chain is designed as a revolving chain, which absorbs the tensile forces, while the attached to the chain carriage absorb substantially no tensile forces. The chain is guided along the neutral fiber of the conveyor. The chain as a force-carrying element can thus be made completely rigid, because in the neutral fiber no change in length due to curves occurs. This is advantageous for the life of the drive chain.

Die Versorgung des Systems mit hydraulischer Energie erfolgt für den Antrieb der Trogkette separat am Antriebsmodul. Dieses Antriebsmodul ist an einem Ende des Feststoffförderers angeordnet und ist gleichzeitig ein Abwurfmodul. Dieses ist insofern vorteilhaft, da die elektrische Energie für den gesamten Förderer hier zugeführt werden kann. Es wird ein Hydraulikaggregat zur Energie- und Krafterzeugung verwendet, dass diese Aufgabe übernimmt.The system is supplied with hydraulic energy separately for driving the trough chain on the drive module. This drive module is arranged at one end of the solids conveyor and is also a discharge module. This is advantageous in that the electrical energy for the entire conveyor can be supplied here. A power and power generation hydraulic unit is used to do this task.

Aus betriebsökonomischen Gründen ist es vorteilhaft, wenn jeweils drei Fahrwerksmodule ein Hydraulikaggregat erhalten, welches am mittigen Fahrwerksmodul angebracht wird. Dieses ist besonders vorteilhaft, da zum einen die Anzahl der Bauteile reduziert werden kann und zum anderen eine Modularität erreicht wird. Diese Aufteilung ist auch besonders kostengünstig und reduziert den zu erwartenden Wartungsaufwand erheblich.For operational economic reasons, it is advantageous if in each case three landing gear modules receive a hydraulic unit, which is attached to the central landing gear module. This is particularly advantageous because on the one hand, the number of components can be reduced and on the other a modularity is achieved. This division is also particularly cost-effective and significantly reduces the expected maintenance costs.

Die Steuerung des erfindungsgemäßen Feststoffförderers wird durch die Annahme vereinfacht, dass der Förderer immer nur vorwärts fährt. Das in Fahrtrichtung erste Fahrmodul wird von einem Bediener gesteuert, die nachfolgenden Fahrmodule erhalten ihre Steuerbefehle von der Steuereinheit. Eine Umkehr der Bewegungsrichtung wird einfach dadurch umgesetzt, dass die Steuereinheit das in Fahrtrichtung letzte Fahrmodul als neues „erstes” Fahrmodul interpretiert. Die Steuerung erfolgt dann analog wie zuvor. Der Steuerungsaufwand lässt sich durch diese Vorgehensweise stark reduzieren. Der Bediener muss lediglich vom Anfang des Förderers (Beladestation) zum Ende des Förderers (Entladestation) wechseln und durch Vorgabe eines Schaltsignales der Steuereinheit das erforderliche Signal für die Umberechnung geben.The control of the solids conveyor according to the invention is simplified by the assumption that the conveyor always moves only forward. The first driving module in the direction of travel is controlled by an operator, the following driving modules receive their control commands from the control unit. A reversal of the direction of movement is simply implemented by the fact that the control unit interprets the last driving module in the direction of travel as a new "first" driving module. The control is then analogous as before. The control effort can be greatly reduced by this approach. The operator only has to change from the beginning of the conveyor (loading station) to the end of the conveyor (unloading station) and, by specifying a switching signal, give the control unit the required signal for the recalculation.

Im Übrigen ist festzuhalten, dass die Fahrbewegung des Feststoffförderers unabhängig von dem Förderantrieb der Kette und somit von dem Förderguttransport ist. Somit ist grundsätzlich auch ein Verfahren des Feststoffförderers möglich, während Fördergut in den Trögen bzw. mittels der Fördereinrichtung transportiert wird.Incidentally, it should be noted that the travel movement of the solids conveyor is independent of the conveyor drive of the chain and thus of the conveyed goods. Thus, in principle, a method of the solids conveyor is possible while conveyed material is transported in the troughs or by means of the conveyor.

Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die beiliegende Figur näher beschrieben. Hierin zeigtThe invention will be described in more detail below with reference to the accompanying figure. Herein shows

die Figur eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Feststoffförderers.the figure is a schematic representation of the solid material conveyor according to the invention.

In der Figur ist der erfindungsgemäße Feststoffförderer 1 schematisch in einer Draufsicht abgebildet. Der Feststoffförderer 1 befindet sich in abgebildeter Orientierung in Fahrtrichtung nach links. Er weist in dem abgebildeten Ausführungsbeispiel drei Fahrmodule 7, 9 und 15 auf. Das in Fahrtrichtung erste Fahrmodul 7 weist eine rechte Vortriebseinheiten 3 und eine linke Vortriebseinheit 5 auf, die vorliegend als Kettenantriebe ausgestaltet sind. Das dem ersten Fahrmodul 7 nachfolgende zweite Fahrmodul 9 weist ebenfalls zwei als Kettenantrieb ausgestaltete Vortriebseinheiten 11 (rechts) und 13 (links) auf. Auch das dritte Fahrmodul 15 weist eine rechte Vortriebseinheit 17 und eine linke Vortriebseinheit 19 auf, die jeweils als Kettenantrieb ausgebildet sind.In the figure is the solid matter conveyor according to the invention 1 schematically shown in a plan view. The solids conveyor 1 is in the orientation shown in the direction of travel to the left. He has in the illustrated embodiment, three driving modules 7 . 9 and 15 on. The first driving module in the direction of travel 7 has a right propulsion units 3 and a left propulsion unit 5 on, which are designed here as chain drives. The first driving module 7 subsequent second driving module 9 also has two propulsion units configured as a chain drive 11 (right) and 13 (left). Also the third driving module 15 has a right propulsion unit 17 and a left propulsion unit 19 on, which are each designed as a chain drive.

Das Fahrmodul 7 und das Fahrmodul 9 sind mittels eines Brückenmoduls 21 gelenkig miteinander verbunden. Das Fahrmodul 9 und das Fahrmodul 15 sind ihrerseits mit einem Brückenmodul 23 gelenkig verbunden. Das dritte Fahrmodul 15 ist weiterhin mit einem Brückenmodul 25 gelenkig verbunden. Das Brückenmodul 25 ist gemäß der Figur nicht mit einem weiteren Fahrmodul verbunden, die Fahrzeugkette könnte jedoch auf analoge Weise fortgesetzt werden.The driving module 7 and the driving module 9 are by means of a bridge module 21 hinged together. The driving module 9 and the driving module 15 are in turn with a bridge module 23 articulated. The third driving module 15 is still with a bridge module 25 articulated. The bridge module 25 is not connected according to the figure with another driving module, but the vehicle chain could be continued in an analogous manner.

Den Fahrmodulen 7 und 9 sind eine rechte hydraulische Verstelleinheit 27 und eine linke hydraulische Verstelleinheit 29 zugeordnet, die jeweils mit Verstelleinheiten 27' und 29' zusammenwirken. In gleicher Weise sind zwischen den Fahrmodulen 9 und 15 Verstelleinheiten 31 und 33 angeordnet, die mit Verstelleinheiten 31' und 33' zusammenwirken. Die dem Fahrmodul 15 nachgeordneten Verstelleinheiten 35 und 37 sind dazu eingerichtet, mit weiteren (nicht abgebildeten) Verstelleinheiten zusammenzuwirken.The driving modules 7 and 9 are a right hydraulic adjustment unit 27 and a left hydraulic adjustment unit 29 assigned, each with adjustment units 27 ' and 29 ' interact. In the same way are between the driving modules 9 and 15 adjustment units 31 and 33 arranged with adjustment units 31 ' and 33 ' interact. The driving module 15 Subordinate adjustment units 35 and 37 are designed to interact with other (not shown) Verstelleinheiten.

Nachfolgend wird die Steuerung und Funktionsweise des Feststoffförderers erläutert.The following explains the control and operation of the solids conveyor.

Die Antriebsgeschwindigkeiten der Vortriebseinheiten 3, 5 werden entsprechend der Vorgabe des Bedieners durch die (nicht abgebildete) Steuerungseinheit berechnet, und die Vortriebseinheiten dann entsprechend angesteuert. Bei einer Geradeaus-Fahrt bewegen sich die rechte Vortriebseinheit 3 und die linke Vortriebseinheit 5 mit gleicher Geschwindigkeit. Bei einer Kurvenfahrt interpretiert die Steuerungseinheit die Vorgabe des Bedieners derart, dass die Geschwindigkeiten der Vortriebseinheiten 3 und 5 unterschiedlich sind. Die Kurven-Äußere Vortriebseinheit dreht entsprechend schneller, und die Kurven-Innere entsprechend langsamer. In dieser Situation ist das primäre System der Steuerung das gezielte Ansteuern der Fahrwerke.The drive speeds of the propulsion units 3 . 5 are calculated according to the specification of the operator by the (not shown) control unit, and the propulsion units then controlled accordingly. In a straight-ahead drive, the right propulsion unit to move 3 and the left propulsion unit 5 at the same speed. When cornering, the control unit interprets the default of the operator such that the speeds of the propulsion units 3 and 5 are different. The corner-outer propulsion unit turns correspondingly faster, and the corners inside accordingly slower. In this situation, the primary system of control is the targeted control of the landing gear.

Im Betrieb des abgebildeten Fahrzeugs werden zusätzlich die Positionen der Verstelleinheiten 27 und 29 (27' und 29') ermittelt und von der Steuereinheit mit den Messgrößen der an den Vortriebseinheiten 3, 5 angeordneten Sensoren abgeglichen. Infolge einer Kurvenfahrt eines Fahrmoduls 7 werden die Verstelleinheiten beiderseits des Fahrmoduls auf einer Seite verkürzt und auf der gegenüberliegenden Seite verlängert. Sind die Verstelleinheiten als Hubzylinder ausgestaltet, drückt sich dies in der Zylinderstellung aus.During operation of the depicted vehicle, the positions of the adjustment units additionally become 27 and 29 ( 27 ' and 29 ' ) and determined by the control unit with the measured variables at the propulsion units 3 . 5 aligned sensors arranged. As a result of a cornering of a driving module 7 the adjustment units on both sides of the driving module are shortened on one side and extended on the opposite side. If the adjusting units are designed as lifting cylinders, this is expressed in the cylinder position.

Im Normalfall werden die Verstelleinheiten 27, 29 (27', 29') nach der Auswertung der Messgrößen ausgesteuert. Eventuelle Unterschiede werden beim permanenten Abgleich der Daten zwischen Vortriebseinheiten 3, 5 und Haltezylindern 27, 29 (27', 29') von der Steuereinheit ausgewertet. Je nach Ergebnis dieser Auswertung wird die Position des Förderers über das primäre Wegmessystem – also die Steuerung der Geschwindigkeiten der Vortriebseinheiten – oder das sekundäre Positionshaltesystem – also des Aussteuerns der Verstelleinheiten 27, 29 (27', 29') nachgeregelt. Die Steuereinheit interpretiert Abweichungen zwischen den aus den Messgrößen berechneten Positionsdaten und den Stellungen der hydraulischen Verstelleinheiten 27, 29 (27', 29'). Gegebenenfalls werden dann die Verstelleinheiten entsprechend der Fahrtfolge nachgeregelt, bis die Fahrwerke wieder verwertbare Werte zur Verfügung stellen.Normally, the adjustment units 27 . 29 ( 27 ' . 29 ' ) after the evaluation of the measured variables. Any differences will be in the permanent comparison of data between propulsion units 3 . 5 and holding cylinders 27 . 29 ( 27 ' . 29 ' ) evaluated by the control unit. Depending on the result of this evaluation, the position of the conveyor via the primary position measuring system-that is, the control of the speeds of the propulsion units-or the secondary position-holding system-that is, the modulation of the adjustment units 27 . 29 ( 27 ' . 29 ' ) readjusted. The control unit interprets deviations between the position data calculated from the measured variables and the positions of the hydraulic adjusting units 27 . 29 ( 27 ' . 29 ' ). If necessary, then the adjusting units are readjusted according to the sequence of travel until the trolleys again provide usable values.

Die Verstelleinheiten 31, 31' und 33, 33' wirken in gleicher Weise zusammen wie die Verstelleinheiten 27, 27' und 29, 29'. Infolge einer Kurvenfahrt und Winkeländerung zwischen den Fahrmodulen 9 und 15 werden die Stellungen der Verstelleinheiten geändert und gemessen. Insoweit wird auf die vorstehenden Ausführungen verwiesen.The adjusting units 31 . 31 ' and 33 . 33 ' work together in the same way as the adjustment units 27 . 27 ' and 29 . 29 ' , As a result of cornering and change in angle between the drive modules 9 and 15 The positions of the adjustment units are changed and measured. In that regard, reference is made to the above statements.

Die Verstelleinheiten können alternativ sowohl an den Brückenmodulen 21, 23, 25, welche die Fahrmodule 7, 9, 15 miteinander gelenkig verbinden, als auch an den Fahrmodulen 7, 9, 15 direkt angeordnet sein.The adjustment units may alternatively be attached to the bridge modules 21 . 23 . 25 which the driving modules 7 . 9 . 15 connect to each other articulated, as well as to the driving modules 7 . 9 . 15 be arranged directly.

Die Steuereinheit übermittelt die im Messgrößenspeicher abgelegten Sequenzen der Messgrößen der Sensoren mit zugehörigen Zeitdauern des in Fahrtrichtung ersten Fahrmoduls 7 als Steuerbefehle an die Vortriebseinheiten 11 und 13 des nachfolgenden Fahrmoduls 9. Das Fahrmodul 9 folgt dann genau in der Spur des ersten Fahrmoduls 7. In gleicher Weise werden die Steuerbefehle auf Basis der Messgrößenpaare des zweiten Fahrmoduls 9 an das dritte Fahrmodul 15 und insbesondere an dessen Vortriebseinheiten 17, 19 übermittelt, woraufhin das dritte Fahrmodul 15 dem zweiten Fahrmodul 9 in dessen Spur folgt.The control unit transmits the sequences of the measured variables of the sensors stored in the measured value memory with associated time durations of the first driving module in the direction of travel 7 as control commands to the propulsion units 11 and 13 of the following driving module 9 , The driving module 9 then follows exactly in the lane of the first driving module 7 , In the same way, the control commands are based on the pairs of measured variables of the second driving module 9 to the third driving module 15 and in particular on its propulsion units 17 . 19 transmitted, whereupon the third driving module 15 the second driving module 9 followed in the track.

Claims

Method for controlling a vehicle which comprises a plurality of drive modules arranged in a row one behind the other and connected to one another, in which each drive module is driven by at least two separately drivable propulsion units in the form of wheels, chains or DgI, for each propulsion unit at least one sensor provides a parameter describing its path for a measured variable memory, in which the measured variables of each leading driving module for the subsequent driving module are passed to this.

A method according to claim 1, characterized in that in the direction of travel first driving module is controlled by an operating unit.

Method according to Claim 2, in which the operating unit is assigned to the first driving module in the desired direction of travel in accordance with the respectively desired direction of travel.

Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that at each time point x for an interruptible period y, the measured variables of all drives of all driving modules, in particular by a sensor, are detected and stored.

Method according to at least claim 1, wherein in each following driving module the measured variables are applied to the drive when this has reached the place where these measured variables were applied in the leading driving module.

A method at least according to claim 1, wherein for taking into account variable speeds of the vehicle to the measured variables, a correction factor is applied, which is derived for each driving module from the curvature radius just driven.

The method of claim 1, further comprising a bridge module is arranged between each two driving modules.

The method of claim 1, further comprising between each two modules at least one hydraulic adjusting unit is arranged and are adjustable for steering the driving modules approximately in the longitudinal direction of the modules connected on both sides in each predetermined positions, characterized in that the positions of the adjusting optionally indirectly analogous to the measured variables, depending or independent of these, according to claims 4-6 detected, saved and created.

A method according to claim 8, characterized in that the primary control of the driving modules is the control of their propulsion units and the control of the hydraulic adjusting units replaces or supports the primary control when the manipulated variables generated by the propulsion units leave a tolerance zone.

A method according to claim 1 and / or 2, characterized in that the operating unit is a remote control.

Solid conveyor, with several, arranged in a row behind each other and each interconnected drive modules, each of which at least two separately drivable propulsion units in the form of wheels, chains o. The like. As well as each propulsion unit at least one sensor to provide a measure describing their measurement and a Meßgrößenenspeicher having, with an operating unit which is assigned to the first driving module in the direction of travel, wherein the first driving module in the direction of travel has an operating unit for controlling the solids conveyor, wherein the operating unit is designed to control the propulsion units of the first driving module, characterized by at least one control unit which is adapted to transmit the measured variables of the associated measured variable memory as control commands to one or more subsequent driving modules.

Solid material conveyor according to claim 11, characterized in that the sensors are adapted to detect at each time x for an interruptible period y the measured variables of the respective driving module and to transmit the measured variable memory, and the measured variable memory for receiving and storing the measured variables are, as well as for transmission to the control unit.

Solid conveyor according to claim 11 or 12, characterized in that the control unit is set up to offset the measured variable values with a correction value derived from the curve radius traveled by the respective associated driving module.

Solid conveyor according to one of claims 11 to 13, characterized in that the control unit is assigned to the first driving module in the direction of travel and is set up for data processing of all driving modules.

Solid conveyor according to one of claims 11 to 13, characterized in that each driving module is associated with a control unit, which is set up for data processing of the measured variables of their driving module and for driving the propulsion units of the respective driving module.

Solid conveyor according to one of claims 11 to 15, characterized by at least one bridge module arranged between two driving modules and articulating the driving modules.

Vehicle according to one of claims 11 to 16, characterized in that arranged between each two modules at least one hydraulic adjustment and for steering the driving modules approximately in the longitudinal direction of the modules connected on both sides in each predetermined positions, wherein the vehicle completely or partially by means of the hydraulic Adjustment is controllable

Vehicle according to one of claims 11 to 17, characterized in that the operating unit is a remote control.