DE102009049776A1

DE102009049776A1 - Leather-made shoe shaft roughening method, involves alternately directing laser beam and accomplishing change in adjustment of laser beam based on occurrence of preset conditions in operating cycle of robots

Info

Publication number: DE102009049776A1
Application number: DE102009049776A
Authority: DE
Inventors: Bruno Miguel Almeida Da Silva; José Vitor Alves Leite; Vitor Manuel Brandao De Almeida
Original assignee: Ecco Sko AS
Current assignee: Ecco Sko AS
Priority date: 2008-12-18
Filing date: 2009-10-19
Publication date: 2010-06-24

Abstract

The method involves controlling two robots (2, 3) and a laser source (6) using a control unit (8), where the laser source produces a laser beam (7) that is directed towards a leather-made shoe shaft. The laser beam is directed alternately by the control unit through lenses (18, 19) on the shoe shaft held by the robots. Change is accomplished in the adjustment of laser beam based on the occurrence of preset conditions in an operating cycle of the robots, where positioning of a bracket in the shoe shaft during laser roughening is one of the preset conditions. An independent claim is also included for a leather-made shoe shaft roughening device comprising a control unit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Aufrauen von Schuhschäften oder Schuhoberteilen aus Leder. Das Aufrauen von Lederschuhschäften ist seit vielen Jahren bekannt und wird durchgeführt, um die Haftung zwischen der Sohle und dem Schuhschaft zu verstärken. Ohne Aufrauen der Lederoberfläche neigt die Sohle dazu, sich im Kontaktbereich zwischen der Sohle und dem Schuhschaft, die oft miteinander verklebt sind, zu lösen. Das Aufrauen ist nach dem Zwicken der zweite kritische Prozess der Schuhherstellung und zerstört in kontrollierter Weise die Glattheit der Lederoberfläche, was aufgrund der groben Lederoberfläche eine verbesserte Anhaftung an der Sohle ermöglicht. Mechanisches Aufrauen mittels Rotationsabrieb ist wohlbekannt und zum Beispiel in EP 0 379 774 B1 beschrieben, in der eine Maschine ein Aufrauwerkzeug trägt und fortschreitend den Drehkopf des Werkszeugs entlang von Seitenwandbereichen des gezwickten Lederschuhschafts betreibt. In den letzten Jahren wurde das mechanische Aufrauen ergänzt durch das Laser-Aufrauen. Das Laser-Aufrauen oder -Kardieren ist in EP 1 605 065 A1 beschrieben, wobei ein Laserstrahl über eine Lederoberfläche geführt wird und mehrere Kanäle in der Oberfläche erzeugt. Die Tiefe, die Länge und der Abstand zwischen den Kanälen werden durch ein Programm in einer Steuereinheit gesteuert. Die Vielseitigkeit von Laser-Aufrauen macht den Laser dort attraktiv, wo komplizierte Aufraumuster nicht einfach durch mechanische Mittel erreicht werden können. Das ist der Fall, wenn aus ästhetischen Gründen Umrisslinien von Figuren durch den Laserstrahl auf der Lederoberfläche gebildet oder wenn Sohlen mit einer komplizierten Geometrie an dem Schuhschaft angebracht werden sollen, zum Beispiel Spritzguss-Polyurethansohlen. Es werden jedoch beide Arten von Aufrauen in der Schuhindustrie benötigt, weil einige Ledertypen nicht für das Laser-Aufrauen geeignet sind und nur durch mechanisches Aufrauen bearbeitet werden können.The invention relates to a method and a device for roughening shoe shafts or upper shoe parts made of leather. The roughening of leather shoe stems has been known for many years and is done to increase the adhesion between the sole and the shoe upper. Without roughening the leather surface, the sole tends to loosen in the contact area between the sole and the shoe upper, which are often glued together. Roughening, after twining, is the second critical process of shoe manufacture and destroys, in a controlled manner, the smoothness of the leather surface, allowing for improved adhesion to the sole due to the coarse leather surface. Mechanical roughening by means of rotational abrasion is well known and, for example, in EP 0 379 774 B1 in which a machine carries a roughening tool and progressively operates the tool's turret along side wall portions of the wound leather shoe base. In recent years, mechanical roughening has been supplemented by laser roughening. Laser roughening or carding is in EP 1 605 065 A1 described, wherein a laser beam is passed over a leather surface and generates a plurality of channels in the surface. The depth, the length and the distance between the channels are controlled by a program in a control unit. The versatility of laser roughening makes the laser attractive where complicated drifting patterns can not be achieved simply by mechanical means. This is the case when, for aesthetic reasons, contours of figures are formed by the laser beam on the leather surface or when soles with a complicated geometry are to be attached to the shoe upper, for example injection molded polyurethane soles. However, both types of roughening are needed in the footwear industry because some types of leather are not suitable for laser roughening and can only be worked by mechanical roughening.

Bei der Herstellung eines Schuhs wird der Schuhschaft auf einem Leisten platziert und gewöhnlich durch eine Fördereinrichtung transportiert. Die Fördereinrichtung transportiert die Schuhschäfte als Reihe von einer Arbeitsstation zur nächsten, wobei eine dieser Arbeitsstationen ein Roboter und eine Laser-Quelle ist, die von einer Steuereinheit gesteuert werden. Der Roboter nimmt den Leisten mit dem Schuhschaft von der Fördereinrichtung auf und positioniert den Schuhschaft vor dem Laserstrahl, während der Laserstrahl das Aufrauen bewirkt. Dann platziert der Roboter den Leisten mit dem Schuhschaft auf die Fördereinrichtung und erwartet das Eintreffen des nächsten Leistens. Während der Zeit der Aufnahme des Leistens, der Positionierung des Schuhschafts und der Rückführung des Leistens zu der Fördereinrichtung ist der Laser inaktiv. Der Laser ist nur während des Aufrauprozesses aktiv. In einigen Fällen haben wir gemessen, dass der Laser während 50% der Zeit nicht in Betrieb war. Für die Massenherstellung von Schuhen ist dieser Anteil an Leerlaufzeit auf automatisierten Maschinen nicht akzeptabel.at In the manufacture of a shoe, the shoe upper is on a last placed and usually by a conveyor transported. The conveyor transports the Shoe shafts as a series from one workstation to the next, one of these workstations being a robot and a laser source is controlled by a control unit. The robot takes the last with the shoe upper of the conveyor and positions the shoe upper in front of the laser beam while the laser beam causes roughening. Then the robot places the last with the shoe upper on the conveyor and awaits the arrival of the next last. While the time of taking the last, the positioning of the shoe upper and the return of the last to the conveyor the laser is inactive. The laser is only during the roughening process active. In some cases we measured that laser while 50% of the time was not in operation. For mass production of footwear is this proportion of idle time automated machines unacceptable.

Auf Grundlage des Vorhergehenden löst die vorliegende Erfindung das Problem, die Produktionsleistung an aufgerauten Lederschuhschäften aus einer Laser-Aufrauvorrichtung zu erhöhen.On Basis of the foregoing solves the present invention the problem, the production performance of roughened leather shoe shafts to increase from a laser roughening device.

Dieses Problem wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst.This Problem is solved by a method according to claim 1.

Indem ein zusätzlicher Roboter zum Aufnehmen und Positionieren eines Schuhschaftes verwendet wird, kann ein Großteil der Leerlaufzeit der einzelnen Laserquelle in Betriebszeit umgewandelt werden. Wenn die Laserquelle das Aufrauen des von dem ersten Roboter gehaltenen Schuhschaftes abgeschlossen hat, interpretiert die Steuereinheit dieses Ereignis als eine von verschiedenen vorgegebenen Bedingungen in dem Betriebszyklus des ersten Roboters und lenkt den Laserstrahl durch die zweite Linse auf den von dem zweiten Roboter gehaltenen Schuhschaft. Während der erste Roboter einen anderen Leisten mit Schuhschaft aufnimmt und sich für ein erneutes Aufrauen bereitmacht, wird das Laser-Aufrauen an dem von dem zweiten Roboter gehaltenen Schuhschaft durchgeführt. Mit anderen Worten teilen sich der erste und der zweite Roboter den Laser auf Zeitanteilsbasis. Da nur eine Laserquelle benötigt wird, verdoppelt das erfindungsgemäße Verfahren die Ausgabemenge von aufgerauten Lederschuhschäften, ohne die benötigte Maschinerie zu verdoppeln.By doing an additional robot for picking up and positioning a shoe upper is used, much of the Idle time of each laser source converted into operating time become. When the laser source roughening of the first robot held shoe upper, interpret the control unit this event as one of several predetermined conditions in the cycle of operation of the first robot and directs the laser beam through the second lens on the shoe upper held by the second robot. While the first robot has another last with shoe upper picks up and prepares for a renewed roughness, the laser roughening is held on the one held by the second robot Shoe shaft performed. In other words, divide the first and second robots use the time-share laser. Since only one laser source is needed, the invention doubles Process the issue amount of roughened leather shoe shafts, without doubling the needed machinery.

Der Laserstrahl wird auf den anderen Roboter gerichtet, wenn eine oder mehrere verschiedene vorgegebene Bedingungen in einem Operationszyklus auftreten. Wie oben erwähnt ist das Aufnehmen eines Leistens mit einem Schuhschaft von der Fördereinrichtung ein solches Ereignis. In dieser Situation benötigt der Roboter keinen Laserstrahl. Weiterhin ist das Neupositionieren des Schuhschaftes während des Laser-Aufrauens ein anderes Ereignis: Wenn ein Abschnitt des Schaftes fertig bearbeitet ist, bringt der Roboter einen anderen Bereich des Schaftes zu dem Laserstrahl, aber während dieses Manövers erfasst die Steuereinheit das Auftreten dieses Zustandes und richtet den Strahl auf den anderen Roboter. Obwohl der Laserstrahl nur für eine sehr kurze Zeitspanne an dem anderen Schuhschaft aktiv ist, bevor er zu dem ersten Schuhschaft zurückkehrt, reduziert dieses Umlenken die Leerlaufzeit des Lasers. Wiederholtes Umlenken des Laserstrahls während des Operationszyklus des ersten und des zweiten Roboters addiert sich zu einer erheblichen Erhöhung der Betriebszeit der Laserquelle. Ein weiteres Ereignis, das ein Umlenken des Laserstrahls bewirkt, ist das Ausführen einer mechanischen Operation durch einen Roboter, zum Beispiel das Aufbringen von Klebstoff an dem Rand des Schuhschaftes oder an einer Innensohle. Daher bewirkt das Auftreten einer Bedingung zum Umlenken, dass die Steuereinheit den Laserstrahl von einer Arbeitsstation zu der anderen umlenkt, und zwar für eine Periode, die von Sekundenbruchteilen (während des Neupositionierens) über Sekunden (während der mechanischen Handhabung) bis sogar Stunden (im Fall eines Ausfalls und der Wartung eines der Roboter) reicht.The laser beam is directed to the other robot when one or more different predetermined conditions occur in one cycle of operation. As noted above, picking up a last with a shoe upper from the conveyor is one such event. In this situation, the robot does not need a laser beam. Furthermore, the repositioning of the shoe upper during laser-roughening is another event: when a portion of the shaft is finished, the robot brings another portion of the shaft to the laser beam, but during this maneuver the control unit detects and directs the occurrence of this condition Beam on the other robot. Although the laser beam is only active on the other shoe upper for a very short period of time before returning to the first shoe upper, this redirection reduces the idle time of the laser. Repeated redirection of the laser beam during the cycle of operation of the first and second robots adds up to a significant increase in the operating time of the laser source. Another one An event that causes the laser beam to deflect is to perform a mechanical operation by a robot, for example, to apply adhesive to the edge of the shoe upper or to an insole. Therefore, the occurrence of a divert condition causes the control unit to redirect the laser beam from one workstation to the other for a period ranging from fractions of a second (during repositioning) to seconds (during mechanical handling) to even hours (in the case of failure and maintenance of one of the robots) is enough.

Der Laserstrahl wird vorzugsweise horizontal von der Laserquelle durch die Linse auf den Schuhschaft gerichtet, wenn dieser von dem Roboter gehalten wird. Dies ist gegenüber einer alternativen Lösung, in der ein Laser vertikal von Oberhalb oder Unterhalb des Schuhschaftes strahlt, vorteilhaft, weil es in einem solchen Fall Gebiete an dem Schuhschaft gibt, die durch den Laserstrahl nicht aufgeraut werden können. Beispielsweise ist im Fall eines vertikalen Laserstrahls von oben das Gebiet des Schaftes vom Zehende bis zum Spann für den Laserstrahl nicht erreichbar, weil der Roboter den Boden des Schuhschaftes auf den Laser zu gerichtet hält; es ist für den Roboter mechanisch nicht möglich, das Gebiet vom Zehende zum Spann dem Laserstrahl zuzuwenden. Weiter würde die Anwendung eines vertikalen Laserstrahls tendenziell zu einer Erhöhung der Zykluszeit des Roboters führen, da er eine größere Anzahl physikalischer Bewegungen ausführen müsste, um den Schaft richtig auszurichten, bevor das Laser-Aufrauen beginnen kann. Diese Nachteile können mit einem horizontal orientierten Laserstrahl überwunden werden, der einen schnellen Start des Aufrauprozesses ermöglicht, sobald der Roboter den Schaft von der Fördereinrichtung aufgenommen und in den Strahlbereich bewegt hat.Of the Laser beam is preferably transmitted horizontally from the laser source the lens is aimed at the shoe upper when this is from the robot is held. This is opposite to an alternative solution in a laser vertically from above or below the shoe upper radiates, beneficial, because in such a case it is territories at the There is shoe upper that is not roughened by the laser beam can. For example, in the case of a vertical laser beam from the top the area of the stem from the toe to the instep for The laser beam can not be reached because the robot reaches the bottom of the shoe upper towards the laser; it is for the Robot not mechanically possible, the area from the toe to turn to the laser beam for clamping. Next would be the Application of a vertical laser beam tends to increase the cycle time of the robot lead, as it has a larger number physical movements would have to Align the shaft properly before laser roughening begins can. These disadvantages can be with a horizontally oriented Laser beam to be overcome, a quick start of the roughening process, as soon as the robot releases the shaft taken up by the conveyor and in the beam area has moved.

Wenn die Richtung des Laserstrahls von der ersten Linse zu der anderen und umgekehrt, gewechselt wird, sollte der Laser von der Steuereineit abgeschaltet sein. Eine Ausschaltzeit im Be reich von Millisekunden reicht aus, während ein Strahlumschalter die Umlenkung bewirkt. Auf diese Weise wird vermieden, dass ein unkontrollierter Laserstrahl über einen Schuhschaft streicht und ihn beschädigt.If the direction of the laser beam from the first lens to the other and vice versa, the laser should be replaced by the control unit be switched off. A switch-off time in the range of milliseconds is sufficient, while a beam switch the deflection causes. This avoids being an uncontrolled one Laser beam sweeps over a shoe upper and damages it.

Vorteilhaft kann ein mechanischer Aufrauvorgang in demselben Operationszyklus wie das Laser-Aufrauen durchgeführt werden. Einige Schuhschäfte benötigen sowohl ein mechanisches Aufrauen als auch ein Laser-Aufrauen, wobei letzteres typischerweise angewendet wird, wenn komplizierte Muster beteiligt sind. Ein Operationszyklus umfasst die Schritte des Roboters, den Leisten mit Schuhschaft von der Fördereinrichtung aufzunehmen, eine oder mehrere Operationen an dem Schuhschaft auszuführen und dann den Leisten wieder auf der Fördereinrichtung zu platzieren.Advantageous can be a mechanical roughening in the same cycle of operation how the laser roughening is done. Some shoe shafts require both a mechanical roughening and a Laser roughening, the latter typically being used when complicated patterns are involved. An operating cycle includes the Steps of the robot, the ledges with shoe upper from the conveyor to perform one or more operations on the shoe upper and then back to the last on the conveyor place.

Eine mechanische Aufrauvorrichtung ist in dem Arbeitsradius des Roboterarmes angeordnet, was bedeutet, dass der Roboter in einem ersten Schritt den Schuhschaft einem mechanischen Aufrauvorgang zuführt und in einem zweiten Schritt einem Laser-Aufrauvorgang, bevor der Schuhschaft mit dem Leisten zu der Fördereinrichtung zurückgeführt wird. Mithin wird das mechanische Aufrauen und das Laser-Aufrauen in demselben Operationszyklus durchgeführt. Im Vergleich zum Stand der Technik reduziert dieser Ansatz den Bedarf an Maschinenkomponenten noch weiter. Im Stand der Technik war ein Roboter ausschließlich einer mechanischen Aufraustation zugeordnet, wohingegen dieser Roboter mit der erfindungsgemäßen Lösung eingespart werden kann. Ferner wird eine Raumersparnis an Fabrikbodenfläche erreicht, weil die herkömmliche mechanische Aufraustation in ihrer Größe reduziert und mit der Laser-Aufraustation zusammengelegt ist.A Mechanical Aufrauvorrichtung is in the working radius of the robot arm arranged, which means that the robot in a first step the shoe upper supplies a mechanical roughening process and in a second step, a laser roughening process before the Shoe shaft with the last returned to the conveyor becomes. Thus, the mechanical roughening and the laser roughening performed in the same operation cycle. Compared In the prior art, this approach reduces the need for machine components further. In the prior art, a robot was exclusive assigned to a mechanical Aufraustation, whereas this robot be saved with the inventive solution can. Furthermore, a space saving on factory floor space achieved because the conventional mechanical rearing station reduced in size and with the laser rearing station is merged.

In einigen Situationen sind der erste und der zweite Roboter in Phase zueinander in ihren Operationszyklen, d. h. sie nehmen gleichzeitig einen Leisten von der Fördereinrichtung auf und benötigen gleichzeitig das Laser-Aufrauen. Das erfindungsgemäße Verfahren kann diese Situation handhaben, weil während des gleichzeitigen Aufrauens der Laser zwischen den Robotern in der Neupositionierungsperiode hin- und hergeht, was die Wartezeit für die Roboter reduziert. Eine verbesserte Situation ist jedoch der Fall, in dem die Phasenverschiebung in dem Operationszyklus der beiden Roboter vergrößert ist. Das ist der Fall, wenn der erste Roboter einen Leisten von der Fördereinrichtung aufnimmt, während der zweite Roboter den Schuhschaft mit dem Laser aufraut. Die Roboter sind sozusagen 180° außer Phase, und dies reduziert die Leerlaufzeit des Lasers noch weiter.In In some situations, the first and second robots are in phase to each other in their operation cycles, d. H. they take at the same time a ledge from the conveyor and need at the same time the laser roughening. The inventive method can handle this situation because during the concurrent Rewarding the lasers between the robots in the repositioning period goes back and forth, which reduces the waiting time for the robots. An improved situation, however, is the case where the phase shift enlarged in the operation cycle of the two robots is. This is the case when the first robot has a last of the conveyor receives, while the second Robots shoeing the shoe shaft with the laser. The robots are 180 ° out of phase, so to speak the idle time of the laser even further.

Der Laser hat in bekannter Weise einen Brennpunkt, in dem die meiste Energie freigesetzt wird. Im Idealfall führt das Abtasten einer ebenen zweidimensionalen Lederoberfläche mit diesem Brennpunkt zu einem gleichmäßigen Weg der Aufrauung. Probleme entstehen jedoch aufgrund der dreidimensionalen Kontur des Schuhschaftes. Sobald der Laserstrahl außerhalb des Fokus ist, führt dies zu einer schlechteren Aufrauung mit falscher Tiefe und falscher Größe des Punkts. Da der Laser nur zweidimensionale Bewegungen ausführen kann, der den Leisten mit dem Schuhschaft haltende Roboter aber dreidimensionale Bewegungen ausführt, können ungewollte Abweichungen von dem gewünschten Aufrauweg und Abweichungen der Intensität kompensiert werden. Genauer gesagt haben wir erfolgreich den Ansatz verfolgt, den Aufrauweg auf dem Schuhschaft in eine Vielzahl von separaten und diskreten Abschnitten zu unterteilen, wobei in jedem Abschnitt eine Berechnung eines mittleren Vektors durchgeführt wird. Der mittlere Vektor basiert auf einer vorherigen Digitalisierung des gewünschten Aufrauweges auf dem Schuhschaft. Die Digitalisierung beschreibt den gewünschten Aufrauweg an jedem diskreten Abschnitt durch eine Vielzahl von Punkten, wobei jeder Punkt durch eine Position und einen Winkel in Bezug auf einen Bezugspunkt beschrieben ist. Jeder der Punkte wird daher durch einen lokalen Vektor senkrecht zur Oberfläche des Schuh schaftes repräsentiert, und der mittlere Vektor wird auf Grundlage dieser Vielzahl von lokalen Vektoren innerhalb eines Abschnitts berechnet. Wenn der berechnende mittlere Vektor eines Abschnitts außerhalb einer Brennebene des Laserstrahls ist oder wenn der Vektor nicht näherungsweise senkrecht zu der Brennebene liegt, positioniert der Roboter den Leisten mit dem Schuh neu, d. h. er bewegt den Abschnitt mit dem gewünschten Aufrauweg in die zweidimensionale Ebene oder in ihre nächste Nachbarschaft. Diese Berechnung und dieser Vergleich wird für jeden diskreten Abschnitt des Schuhs wiederholt. Mit diesem Ansatz wird jeder Abschnitt des Schuhschaftes in Position und im Winkel verschoben und dem Laserstrahl in einer optimalen Weise präsentiert, was dem oben beschriebenen zweidimensionalen Szenario so nahe wie möglich kommt. Das Ergebnis ist eine gleichmäßige Aufrauung entlang der ganzen Kontur des dreidimensionalen Schuhschaftes.The laser has a focal point in a known manner, in which most of the energy is released. Ideally, scanning a flat two-dimensional leather surface with this focal point results in a uniform roughening path. Problems arise, however, due to the three-dimensional contour of the shoe upper. As soon as the laser beam is out of focus, this results in poorer roughening with incorrect depth and point size. Since the laser can only perform two-dimensional movements, but the robot holding the strips with the shoe upper performs three-dimensional movements, unwanted deviations from the desired roughing path and deviations of the intensity can be compensated. More specifically, we have successfully pursued the approach of dividing the roughening path on the shoe upper into a multitude of separate and discrete sections, with each one being divided into a plurality of separate and discrete sections Section a calculation of a mean vector is performed. The middle vector is based on a previous digitization of the desired roughening path on the shoe upper. The digitizing describes the desired roughening path at each discrete section through a plurality of points, each point being described by a position and an angle with respect to a reference point. Each of the points is therefore represented by a local vector perpendicular to the surface of the shoe shaft, and the average vector is calculated based on this plurality of local vectors within a section. If the calculating average vector of a section is outside a focal plane of the laser beam or if the vector is not approximately perpendicular to the focal plane, the robot repositions the last with the shoe, ie moves the section with the desired roughing path into the two-dimensional plane or her next neighborhood. This calculation and comparison is repeated for each discrete section of the shoe. With this approach, each section of the shoe upper is shifted in position and at an angle and presented to the laser beam in an optimal manner, which comes as close as possible to the two-dimensional scenario described above. The result is a uniform roughening along the entire contour of the three-dimensional shoe upper.

Die Erfindung betrifft auch eine Aufrauvorrichtung für Schuhschäfte aus Leder. Nach den Lösungen des Standes der Technik wurden das Aufrauen mit einem Laser und das Aufrauen mit einem mechanischen Werkzeug in zwei verschiedene Prozesse entlang der Fördereinrichtung aufgetrennt, was die Durchgangszeit erhöht hat. Das Zusammenfassen von sowohl dem mechanischen als auch dem Laser-Aufrauen in derselben Arbeitsstation mit zwei Robotern, wobei die Laserquelle einen im Wesentlichen horizontal orientierten Laserstrahl abwechselnd auf einem von dem ersten Roboter gehaltenen Schaft und einen von dem zweiten Roboter gehaltenen Schaft richtet, reduziert die Bearbeitungszeiten und erhöht den Ausnutzungsgrad der automatisierten Maschinerie. Die Anordnung der mechanischen Aufraueinrichtung innerhalb des Operationsradius eines Roboters ermöglicht es dem Roboter, mechanisches Aufrauen und Laser-Aufrauen in demselben Operationszyklus durchzuführen. Der Roboter muss nur den Schuhschaft auf dem Leisten, der von der Fördereinrichtung transportiert wird, einmal aufnehmen, anstatt zweimal wie im Stand der Technik (nämlich erst einmal Aufnehmen des Leistens mit dem Schuhschaft und Durchführen des mechanischen Aufrauens, dann Platzieren auf der Fördereinrichtung, die den Leisten und den Schuhschaft auf einer Transportplatte transportiert, und dann wiederum Aufnehmen des Leistens und des Schuhschaftes zur Laser-Aufrauung). Die Laserquelle mit den Linsen sollte in der Mitte zwischen dem ersten und dem zweiten Roboter angeordnet sein. Diese räumliche Anordnung hat sich als vorteilhaft erwiesen, obwohl auch andere Anordnungen möglich, aber weniger effektiv sind. Beispielsweise könnten der erste und der zweite Roboter Seite an Seite gefolgt von der Laserquelle platziert werden; in dieser Situation müsste man die Linse für den ersten Roboter weg von der Laserquelle bewegen und sie nahe an dem ersten Roboter platzieren. Dies ergäbe einen längeren Weg für den Laserstrahl, der aufgrund von Verlusten in dem Strahlungsweg einige Energie verlieren würde. Alternativ könnte die Laserquelle oberhalb oder unterhalb der Roboter angeordnet werden, aber aus oben im Zusammenhang mit einem vertikalen Laserstrahl beschriebenen Gründen ist dies auch keine brauchbare Lösung. Statt dessen gibt die Anordnung des ersten und des zweiten Roboters auf jeder Seite der Längsmittellinie der Laserquelle Bedingungen unter gleichem Abstand und auch ansonsten ausgeglichene Bedingungen für den Laserstrahl und einen minimalen Bedarf an Leitungen. Wenn sie zu beiden Seiten der Laserquelle angeordnet sind, können der erste und der zweite Roboter mit ihren Armen in die gleiche Richtung auf die Fördereinrichtung zu weisen oder, wenn eine Fördereinrichtung vor den Robotern und eine Fördereinrichtung dahinter verwendet wird, in gegenüberliegende Richtungen.The The invention also relates to a roughening device for shoe stems of leather. After the solutions of the prior art were roughening with a laser and roughening with a mechanical Tool in two different processes along the conveyor separated, which increased the transit time. The summarizing from both mechanical and laser roughening in the same Workstation with two robots, with the laser source in the Essentially horizontally oriented laser beam alternately on one shaft held by the first robot and one of the second Robot held shaft, reduces the processing times and increases the utilization rate of the automated machinery. The arrangement of the mechanical roughening device within the operating radius a robot allows the robot to roughen mechanically and laser roughening in the same operation cycle. The robot only needs to have the shoe upper on the last, that of the Conveyor is transported, record once, instead of twice as in the prior art (namely, once Picking up the last with the shoe upper and performing mechanical roughness, then placing on the conveyor, which transports the last and the shoe upper on a transport plate, and then picking up the last and the shoe upper again Laser roughening). The laser source with the lenses should be in the middle be arranged between the first and the second robot. These spatial arrangement has proven to be advantageous although other arrangements are possible but less effective. For example, the first and second robots could Placed side by side, followed by the laser source; in In this situation, one would have the lens for the Move the first robot away from the laser source and place it close to the laser place first robot. This would give a longer Way for the laser beam due to losses in the radiation path would lose some energy. Alternatively could the laser source are placed above or below the robot, but described above in the context of a vertical laser beam This is also not a viable solution. Instead, the arrangement of the first and second robots on each side of the longitudinal centerline of the laser source conditions at the same distance and otherwise balanced conditions for the laser beam and a minimal need for cables. If they are arranged on both sides of the laser source, can the first and the second robot with their arms in the same direction to point to the conveyor or, if a conveyor used in front of the robots and a conveyor behind it becomes, in opposite directions.

Das Laser-Aufrauen erfordert ein hohes Maß an genauer Positionierung des Leistens mit dem Schuhschaft vor der Linse, da eine Positionierungsgenauigkeit im Bereich von Zehnteln eines Millimeters erforderlich ist. Da der Roboterarm den Leistenhalter nicht direkt von der Transportplatte, oder nur unter großer Schwierigkeit und geringer Genauigkeit, aufnehmen kann, weil der Leistenhalter in der Transportplatte befestigt ist und der Roboterarm physikalisch keinen Zugriff hat, wird der Leistenhalter mit Leiste und Schuhschaft automatisch von der Transportplatte durch eine Leistenpositioniereinheit gelöst, die gegenüber dem Roboterarm an einer Seite einer Fördereinrichtung angeordnet ist. Die Leistenpositioniereinrichtung umfasst eine Greifeinheit und eine Hebeeinheit. Die Steuereinheit leitet die Schritte des Greifens des Leistenhalters von der Transportplatte, des Anhebens Leistenhalters zu einer vorgegebenen Position, die es dem Roboterarm ermöglicht, Zugriff auf den Leistenhalter zu nehmen, und des Freigebens des Leistenhalters aus der Greifeinheit ein, sobald der Roboterarm den Leistenhalter aufgenommen hat. Das hat den Vorteil, dass der Leistenhalter Freiraum rundherum und darunter hat und dass es dem Roboter ermöglicht werden kann, den Leistenhalter sehr fest und wohl definiert zu greifen, und schließlich, während des Laser-Aufrauens, den Schaft mit hoher Präzision vor dem Laserstrahl zu positionieren.The Laser roughening requires a high degree of precise positioning of the last with the shoe upper in front of the lens, because of a positioning accuracy in the range of tenths of a millimeter is required. Since the Robotic arm does not lift the strip holder directly from the transport plate, or only under great difficulty and with low accuracy can, because the last holder is fixed in the transport plate and the robot arm has no physical access, becomes the last holder with bar and shoe upper automatically from the transport plate through solved a ledge positioning, the opposite the robot arm arranged on one side of a conveyor is. The strip positioning device comprises a gripping unit and a lifting unit. The control unit passes the steps of gripping of the ledge holder from the transport plate, lifting ledge holder to a predetermined position that allows the robotic arm Accessing the bar holder, and sharing the bar Leistenhalters from the gripping unit as soon as the robot arm Leistenhalter has recorded. This has the advantage that the last holder free space all around and below and that it allows the robot be able to grasp the inguinal holder very firmly and well defined, and finally, during laser-roughening, To position the shaft with high precision in front of the laser beam.

Die Genauigkeit des Angriffs an dem Leistenhalter wurde weiter dadurch verbessert, dass eine im Wesentlichen vertikale Fassung am Ende des Roboterarms angebracht wurde. Dies unterscheidet sich von der herkömmlichen Verwendung von Zangen an einem Roboterarm. Die Fassung hat eine oder vorzugsweise zwei Längsvertiefungen, die zum Eingriff zu zwei entsprechenden Längsgleitern des Leistenhalters passen. Sobald die Gleiter des Leistenhalters in den Vertiefungen der Fassung sitzen, ist der Leisten an dem Schuhschaft in einer wohl definierten Position gesichert und ohne jegliches Spiel zwischen den mechanischen Teilen befestigt. Auf diese Weise kann die erforderliche verlässliche Genauigkeit bei der Positionierung vor der Laserlinse erreicht werden.The accuracy of the attack on the leis The holder has been further improved by attaching a substantially vertical socket to the end of the robot arm. This differs from the conventional use of pliers on a robotic arm. The socket has one or preferably two longitudinal recesses which fit for engagement with two corresponding longitudinal sliders of the strip holder. Once the sliders of the strip holder sit in the recesses of the socket, the strip is secured to the shoe upper in a well-defined position and secured without any play between the mechanical parts. In this way, the required reliable accuracy in the positioning in front of the laser lens can be achieved.

Eine Verbesserung des Durchsatzes an aufgerauten Lederschuhschäften wird durch Hinzufügen einer zweiten Greifeinheit und einer zweiten Hebeeinheit zu der Leistenpositioniereinheit erreicht. Der Leistenhalter mit einem Schuhschaft auf dem Leisten wird dem Roboter präsentiert, der den Leistenhalter aufnimmt und den Aufrauvorgang einleitet. Während des Aufrauens bereiten die zweite Greifeinheit und Hebeeinheit den nächsten Leistenhalter vor, der dem Roboter präsentiert werden soll. Dadurch wird Zeit gespart. Vorteilhaft hat sowohl der erste als auch der zweite Roboter eine Leistenpositionierstation, die jeweils zwei Greif- und Hebeeinheiten aufweisen.A Improvement of the throughput of roughened leather shoe shafts is by adding a second gripping unit and a reached second lifting unit to the ledge positioning. The last holder with a shoe upper on the last is presented to the robot, which receives the strip holder and initiates the roughening process. During the roasting prepare the second gripping unit and lifting unit the next last holder, the robot should be presented. This saves time. Advantageous both the first and the second robot have a strip positioning station, each having two gripping and lifting units.

Die Erfindung wird nun detaillierter anhand der Figuren beschrieben, in denen:The Invention will now be described in more detail with reference to the figures, in which:

1 eine Ansicht der Aufrauvorrichtung zeigt, die das erfindungsgemäße Verfahren anwendet, 1 shows a view of the roughening device, which applies the method according to the invention,

2 eine Seitenansicht eines Roboterarms zeigt, der einen Leisten mit Schuhschaft während des Laser-Aufrauens nach der Erfindung hält, und 2 shows a side view of a robot arm holding a last with shoe upper during the laser-roughening according to the invention, and

3 eine Ansicht der Hebeeinheit zeigt, die in der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendet wird. 3 shows a view of the lifting unit, which is used in the device according to the invention.

1 zeigt eine Ansicht von oben der Laser-Aufrauvorrichtung 1 mit einem ersten Roboter 3 und einem zweiten Roboter 2. Zwei identische Leistenpositioniereinheiten 22 und 23 enthalten Hebeeinheiten 24, 25, 26 und 27 mit entsprechenden Greifeinheiten 28, 29, 30 und 31 und Greiffingern 32 bis 39. Die Leistenpositioniereinheiten dienen dazu, den Leisten von einer Fördereinrichtung 9 anzuheben und den Leisten dem Roboter zur präzisen Aufnahme darzubieten. Die Einheiten 22 und 23 werden später detaillierter beschrieben. Die Roboter sind der Fördereinrichtung 9 zugewandt, die in bekannter weise Leisten mit Schuhschäften platziert auf Transportplatten 10 und 12 transportiert. Die Transportplatten enthalten elektronische Chips 11 und 13, die Statussignale zu einer Steuereinheit 8 senden. In der Figur sind Steuersignale und Statussignale zwischen der Steuereinheit 8 und den Stationseinheiten in gestrichelten Linien dargestellt. Zwischen dem Roboter 2 und dem Roboter 3 ist eine Laservorrichtung 6 angeordnet, und die Roboter sind symmetrisch um eine Mittellängsachse A einer Laserquelle 21 angeordnet. Die Laserquelle 21 ist ein herkömmlicher kontinuierlicher CO₂-Laser mit einer Ausgabeleistung von 300 Watt. Die Laservorrichtung 6 enthält weiter einen Strahlumschalter 20 und bewegliche Linsen 18 und 19. Der Strahlumschalter ist im Stand der Technik wohlbekannt und kommerziell verfügbar. Er weist pneumatisch betätigte Spiegel auf, die dazu eingesetzt werden, um den Laserstrahl von einer Richtung in eine andere umzulenken. Die Schaltzeiten liegen im Bereich von 100 bis 200 ms. Die Linsen 18 und 19 sind in entgegengesetzten Richtungen angeordnet und im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse A-A der Laserquelle 21. Mechanische Aufraueinrichtungen 14 und 16 sind jeweils innerhalb des Arbeitsradius eines Roboters angeordnet, so dass die Arme 4 und 5 der Roboter in der Lage sind, die Aufraueinrichtungen zu erreichen. Die mechanischen Aufraueinrichtungen 14 und 16 kommunizieren mit der Steuereinheit 8 durch Kommunikationsmodule 15 und 17, die auch als Kommunikations-Relaisstationen für die Transportplatten 10 und 12 agieren. Es ist aus 1 leicht ersichtlich, dass die erfindungsgemäße Aufrauvorrichtung ein Abteilung A und eine dazu gespiegelt hat, die in der Figur um die Achse a-a gespiegelt ist und mit B bezeichnet ist. Obwohl sie symmetrisch dargestellt sind, müssen die Roboter nicht exakt symmetrisch um die Längsachse angeordnet sein. Der Roboter 2 kann zum Beispiel, abhängig von den Spezifikationen der Laservorrichtung, um bis zu 2 m parallel versetzt zur a-a-Achse liegen, ohne dass die Intensität des Laserstrahls signifikant beeinflusst wird. 1 shows a top view of the laser roughening device 1 with a first robot 3 and a second robot 2 , Two identical ledge positioning units 22 and 23 contain lifting units 24 . 25 . 26 and 27 with corresponding gripping units 28 . 29 . 30 and 31 and gripping fingers 32 to 39 , The Leistenpositioniereinheiten serve to the last of a conveyor 9 raise and provide the last to the robot for precise recording. The units 22 and 23 will be described in more detail later. The robots are the conveyor 9 facing, in a known manner ledges with shoe stems placed on transport plates 10 and 12 transported. The transport plates contain electronic chips 11 and 13 , the status signals to a control unit 8th send. In the figure, control signals and status signals are between the control unit 8th and the station units shown in dashed lines. Between the robot 2 and the robot 3 is a laser device 6 arranged, and the robots are symmetrical about a central longitudinal axis A of a laser source 21 arranged. The laser source 21 is a conventional continuous CO ₂ laser with an output power of 300 watts. The laser device 6 also contains a beam switch 20 and movable lenses 18 and 19 , The beam switch is well known in the art and commercially available. It has pneumatically operated mirrors which are used to redirect the laser beam from one direction to another. The switching times are in the range of 100 to 200 ms. The lenses 18 and 19 are arranged in opposite directions and substantially perpendicular to the longitudinal axis AA of the laser source 21 , Mechanical roughening devices 14 and 16 are each arranged within the working radius of a robot, so that the arms 4 and 5 the robots are able to reach the roughening devices. The mechanical roughening devices 14 and 16 communicate with the control unit 8th through communication modules 15 and 17 , also called communication relay stations for the transport plates 10 and 12 act. It is off 1 It can easily be seen that the roughening device according to the invention has a section A and one mirrored to it, which is mirrored in the figure about the axis aa and is designated B. Although they are shown symmetrically, the robots do not have to be exactly symmetrical about the longitudinal axis. The robot 2 For example, depending on the specifications of the laser device, it may be up to 2 m parallel to the aa axis without significantly affecting the intensity of the laser beam.

2 zeigt den Arm 5 des Roboters 3, der einen Leistenhalter 44 hält, an dem ein Leisten 42 mit einem Lederschuhschaft 40 angebracht ist. Der Leistenhalter 40 hat einen Gleiter 46 der passgenau in einer Längsvertiefung 47 einer Fassung 45 des Roboterarms sitzt. Der Aufrauweg 41 ist teilweise gezeigt und soll der Kontur des Schuhschaftes an der Außenseite und der Innenseite sowie an dem Hacken- und Zehenende des Schaftes folgen. Der Laserstrahl 7 raut über die Linse 18 den Schaft auf. 2 shows the arm 5 of the robot 3 , the groin holder 44 holds on which a last 42 with a leather shoe 40 is appropriate. The last holder 40 has a slider 46 the perfect fit in a longitudinal recess 47 a version 45 the robot arm sits. The Aufrauweg 41 is partially shown and is intended to follow the contour of the shoe upper on the outside and inside as well as on the heel and toe ends of the shaft. The laser beam 7 roughens over the lens 18 the shaft on.

Mit Bezug wieder auf 1 ist die Funktionsweise der Aufrauvorrichtung 1 wie folgt. Die Transportplatten 10 und 12 werden auf der Fördereinrichtung 9 in einer Richtung von der Abteilung A zur Abteilung B transportiert und tragen (Leisten, auf die Schuhschäfte aufgezogen sind (Leisten und Schuhschäfte sind in 1 nicht dargestellt). Vor Eintritt in die Aufrauvorrichtung 1 ist der Leistenhalter mit dem Leisten und dem Schuhschaft auf die Transportplatte 10 geschoben worden. Der Leistenhalter hat an der Fördereinrichtung zugewandten Endseite einen oder vorzugsweise zwei Längsgleiter, die passgenau durch Einschieben in entsprechend geformte Kanäle in der Transportplatte eingeführt werden. Das Einführen des Leistenhalters in die Transportplatte wird in einer Richtung senkrecht zur Förderrichtung der Transporteinrichtung durchgeführt, nämlich von der Seite der Fördereinrichtung aus.With respect to again 1 is the operation of the roughening device 1 as follows. The transport plates 10 and 12 be on the conveyor 9 transported and carried in one direction from the department A to the department B (ledges, on which Schuhschäfte are drawn up (ledges and Schuhschäfte are in 1 not shown). Before entering the roughening device 1 is the last holder with the last and the shoe upper on the transport plate 10 been pushed. The inguinal holder has at the Conveyor facing end side one or preferably two longitudinal slider, which are accurately inserted by insertion into correspondingly shaped channels in the transport plate. The insertion of the strip holder in the transport plate is carried out in a direction perpendicular to the conveying direction of the transport device, namely from the side of the conveyor.

Beginnend mit der Abteilung B wird, sobald die Transportplatte 10 in dieses Gebiet eingetreten ist und in einer vorgegebenen Position ist, ein mechanischer Schalter an der Fördereinrichtung aktiviert und ein Signal zur Steuereinheit 8 gesendet. Die Steuereinheit aktiviert die Leistenpositioniereinrichtung 22, die die Greifeinheit 28 aktiviert, welche Greiffinger 32 und 33 hat, die den Leistenhalter greifen und ihn von der Transportplatte 10 lösen. Während der Leistenhalter festgehalten wird, hebt die Hebeeinheit 24 den Leistenhalter etwa 50 cm über die Fördereinrichtung 9 an. Diese Position erzeugt ein Signal an die Steuereinheit 8, die den Roboter 3 aktiviert. Der Roboter bewegt den Arm 5 zu dem angehobenen Leistenhalter und nimmt den Leisten mit dem Schuhschaft auf, während die Greiffinger 32 und 33 gleichzeitig ihren Griff lösen. Während dieses Greif-, Hebe-, und Freigabeprozesses sind die entsprechenden Hebe- und Greifeinheiten 25 und 29 zur Positionierung des nächsten Leistens vorbereitet worden. Wenn die angehobene Greifeinheit 28 den Leisten an den Roboter freigibt, ergreift die nicht angehobene Greifeinheit 29 einen anderen Leistenhalter von Transportplatte (nicht gezeigt in der Figur) auf der Fördereinrichtung. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass immer ein Schuhschaft zur Aufnahme durch einen Roboter zum Laser-Aufrauen bereitsteht, wodurch die Wartezeit der Laservorrichtung 6 vermindert wird.Starting with the department B, as soon as the transport plate 10 has entered this area and is in a predetermined position, a mechanical switch activated on the conveyor and a signal to the control unit 8th Posted. The control unit activates the strip positioning device 22 that the gripping unit 28 activated, which gripping fingers 32 and 33 who grab the ledge holder and remove it from the transport plate 10 to solve. While the last holder is held, the lifting unit lifts 24 the last holder about 50 cm above the conveyor 9 at. This position generates a signal to the control unit 8th that the robot 3 activated. The robot moves the arm 5 to the raised last holder and takes the last with the shoe upper, while the gripper fingers 32 and 33 at the same time release their grip. During this gripping, lifting and releasing process are the corresponding lifting and gripping units 25 and 29 been prepared for the positioning of the next last. When the raised gripper unit 28 releases the last to the robot, grasps the non-raised gripping unit 29 another strip holder of transport plate (not shown in the figure) on the conveyor. In this way, it is ensured that there is always a shoe upper for receiving by a robot for laser roughening, whereby the waiting time of the laser device 6 is reduced.

Nachdem der Roboter 3 den Leistenhalter aufgenommen hat, positioniert er den Leistenhalter mit dem Schuhschaft vor der Linse 18, und sobald die richtige Position erreicht ist, sendet die Steuereinheit 8 ein Einschaltsignal zu der Laserquelle 21. Der Laserstrahl 7 wird durch den Strahlumschalter 20 und durch die Linse 18 auf die Oberfläche des Lederschuhschaftes geführt. Der Aufrauweg ist in diskrete Abschnitte unterteilt, was später detaillierter beschrieben wird. Der Laserstrahl raut den Schuhschaft in einem ersten Abschnitt des Schuhschaftes auf, und nach Fertigstellung des ersten Abschnittes beginnt der Roboter 3 mit der Neupositionierung des Schuhschaftes zur Laser-Aufrauung im nächsten Abschnitt des Schuhschaftes. In der Praxis bedeutet dies, dass der Schuhschaft einige Zentimeter auf die Linse zu oder davon weg bewegt wird oder der Schuhschaft um einige Grad gekippt wird. Dies dauert Bruchteile einer Sekunde. Die ”Neupositionierung” wird jedoch von der Steuereinheit 8 als eine von verschiedenen Bedingungen interpretiert, unter denen der Laserstrahl 7 umgeschaltet, d. h. umgelenkt werden muss. Die Steuereinheit 8 prüft, ob der Schuhschaft durch den Roboter 2 in Position vor der Linse 19 gehalten ist, und wenn ja, gibt sie ein Signal an den Strahlumschalter 20 um die Richtung umzulenken. Während des Umschaltens auf die neue Richtung ist die Laserquelle 21 durch die Steuereinheit 8 für eine Auszeit im Bereich von Millisekunden ausgeschaltet. Unmittelbar nach der Umlenkung tritt der Strahl nicht mehr aus Linse 18 aus, sondern statt dessen durch die Linse 19 in die Abteilung A. Das heißt, während des Aufrauvorgangs in der Abteilung B ist der Schuhschaft durch den Roboter 2 in Abteilung A positioniert worden und für die Laser-Aufrauung vorbereitet worden. Sobald das Aufrauen in dem ersten Abschnitt des Schuhschafts in der Abteilung A abgeschlossen ist, lenkt die Steuereinheit den Laserstrahl zu der Abteilung B. Die gerade beschriebene Situation ist die Situation, in der beide Roboter zur gleichen Zeit eine Laser-Aufrauung benötigen und in der der Laserstrahl schnell zwischen der einen Richtung und der entgegengesetzten Richtung hin und her geschaltet wird. In dieser Situation arbeiten die Roboter fast vollständig in Phase und die Anzahl von Umschaltungen der Laserstrahls hängt von der Anzahl von Abschnitten ab, in die die Schuhschäfte unterteilt worden sind. Im Fall von identischen Schuhschäften mit 8 Abschnitten auf jedem Schuhschaft, beträgt die Anzahl von Umschaltungen des Laserstrahls 15.After the robot 3 Having taken the last holder, he positioned the last holder with the shoe upper in front of the lens 18 , and once the correct position is reached, sends the control unit 8th a turn-on signal to the laser source 21 , The laser beam 7 is through the beam switch 20 and through the lens 18 led to the surface of the leather shoe shank. The roughening path is divided into discrete sections, which will be described later in more detail. The laser beam roughens the shoe upper in a first portion of the shoe upper, and upon completion of the first portion, the robot begins 3 with the repositioning of the shoe upper for laser roughening in the next section of the shoe upper. In practice, this means that the shoe upper is moved a few centimeters towards or away from the lens, or the shoe upper is tilted a few degrees. This takes fractions of a second. However, the "repositioning" is done by the control unit 8th interpreted as one of several conditions, among which the laser beam 7 switched, ie must be diverted. The control unit 8th Checks if the shoe upper by the robot 2 in position in front of the lens 19 is held, and if so, it sends a signal to the beam switcher 20 to redirect the direction. While switching to the new direction is the laser source 21 through the control unit 8th for a timeout in the range of milliseconds off. Immediately after the deflection, the beam no longer emerges from the lens 18 out, but instead through the lens 19 in the department A. That is, during the roughening process in the department B, the shoe upper is by the robot 2 positioned in section A and prepared for laser roughening. Once the roughening in the first section of the shoe upper in section A is completed, the control unit directs the laser beam to the section B. The situation just described is the situation in which both robots require a laser roughening at the same time and in which Laser beam is switched quickly between one direction and the opposite direction. In this situation, the robots operate almost completely in phase and the number of shifts of the laser beam depends on the number of sections into which the shoe shafts have been divided. In the case of identical shoe shafts having 8 sections on each shoe upper, the number of shifts of the laser beam is 15 ,

Sobald das Laser-Aufrauen in der Abteilung B abgeschlossen ist, wendet der Roboter 3 seinen Arm 5, der den Leisten mit dem Schuhschaft trägt, zu der mechanischen Aufrauvorrichtung 16 und unterzieht den Schuhschaft dem mechanischen Aufrauen. Nachdem das abgeschlossen ist, übergibt der Arm 5 den Leistenhalter an die erhöhte Greifeinheit 28, die den Leistenhalter greift und von der Hebeeinheit 24 hinab zu der Transportplatte 10 abgesenkt wird. Die Greifeinheit 28 führt den Leistenhalter gleitend in die Transportplatte ein. Die Transportplatte wird weiter entlang der Fördereinrichtung transportiert, wo der Schuhschaft eine Sohle erhält, die Aufgrund des Aufrauens fest an dem Schaft fixiert wird.Once the laser roughening in Department B is complete, the robot turns 3 his arm 5 , which carries the last with the shoe upper, to the mechanical roughening device 16 and subject the shoe upper to mechanical roughening. After that is done, the arm passes 5 the strip holder to the elevated gripping unit 28 that grips the ledge holder and the lifting unit 24 down to the transport plate 10 is lowered. The gripping unit 28 slidably inserts the strip holder into the transport plate. The transport plate is further transported along the conveyor, where the shoe upper receives a sole which is firmly fixed to the shaft due to the roughening.

Eine andere und eher zu bevorzugende Situation als den zusammenfallenden Bedarf für den Laserstrahl ergibt sich, wenn die Roboter 2 und 3 phasenverschoben arbeiten, d. h. in ihren Arbeitszyklen außer Phase sind. Dies ist der Fall, wenn der Roboter 2 sich auf das Aufrauen im Abschnitt A durch Aufnehmen eines Leistens mit einem Schuhschaft und seine Positionierung vor der Linse 19 vorbereitet hat, während der Laserstrahl einen Schuhschaft in Abschnitt B von Anfang bis Ende aufgeraut hat, d. h. das Laser-Aufrauen des Schuhschaftes in Abschnitt B vollständig abgeschlossen ist. Ein solches Aufrauen dauert typischerweise zwischen 25 und 30 Sekunden. Sobald das Aufrauen in Abschnitt B beendet ist, detektiert die Steuereinheit 8 das Auftreten dieser vorgegebenen Bedingung und lenkt den Laserstrahl zum Abschnitt A um, in dem der Roboter 2 bereit ist. Während des Aufrauens in Abschnitt A nimmt der Roboter 3 aus Abschnitt B einen anderen Leisten mit Schuhschaft von der Greifeinheit auf oder führt den Schuhschaft der mechanischen Aufraueinrichtung 16 zu oder bringt nach dem Aufrauen mit einer Klebstoffpistole Klebstoff auf den Schuhschaft auf. In dieser Situation benötigen die beiden Roboter nicht gleichzeitig den Laserstrahl, und es ist bevorzugt, den einen Roboter mechanischer Handhabungen ausführen zu lassen, während der andere Roboter ein Laser-Aufrauen durchführt. Eine Phasenverschiebung in dem Operationszyklus zwischen dem ersten Roboter und dem zweiten Roboter wird hergestellt, indem man den ersten Roboter einen Leisten von der Greifeinheit aufnehmen lässt, während der zweite Roboter den Schuhschaft aufraut. Die Steuereinheit 8 synchronisiert diese Arbeitsweise außer Phase. Die Zeitspanne zwischen der Umlenkung des Laserstrahls beträgt zwischen 25 und 40 Sekunden, abhängig von der Dauer eines Operationszyklus. Der beschriebene Ansatz ergibt die höchste Produktionsleistung von aufgerauten Schuhschäften.Another and more preferable situation than the coincident need for the laser beam arises when the robots 2 and 3 out of phase, ie out of phase in their work cycles. This is the case when the robot 2 attention to roughening in section A by picking up a last with a shoe upper and positioning it in front of the lens 19 while the laser beam has roughened a shoe upper in section B from start to finish, ie the laser roughening of the shoe upper in section B has been completely completed. Such roughening typically takes between 25 and 30 seconds. Once the roughening in section B is completed, the control unit detects 8th the appearance of this given condition and deflects the laser beam to section A, in which the robot 2 ready. During the Confidence in Section A, the robot takes 3 from section B another strip with shoe upper of the gripping unit or leads the shoe upper of the mechanical Aufraueinrichtung 16 or, after roughening, apply adhesive to the shoe upper with a glue gun. In this situation, the two robots do not need the laser beam at the same time, and it is preferable to make one robot perform mechanical manipulations while the other robot performs laser roughening. A phase shift in the cycle of operation between the first robot and the second robot is made by letting the first robot pick up a last from the gripping unit, while the second robot roasts the shoe upper. The control unit 8th synchronizes this way of working out of phase. The time between the deflection of the laser beam is between 25 and 40 seconds, depending on the duration of an operating cycle. The approach described gives the highest production output of roughened shoe stocks.

Eine weitere Situation ergibt sich, wenn einer der beiden Roboter gewartet werden muss. Dies wird durch die Steuereinheit 8 als eine der vorgegebenen Bedingungen zum Umschalten interpretiert, und in diesem Fall wird zum Beispiel der Roboter 3 abgeschaltet, und die Steuereinheit 8 lenkt den Laserstrahl dauerhaft von dem Abschnitt B auf den Abschnitt A um, bis der Roboter 3 wieder arbeitet.Another situation arises when one of the two robots has to be serviced. This is done by the control unit 8th is interpreted as one of the predetermined conditions for switching, and in this case, for example, the robot becomes 3 shut off, and the control unit 8th permanently deflects the laser beam from section B to section A until the robot 3 works again.

3 zeigt detaillierter die in Abteilung B angeordnete Leistenpositioniereinrichtung 22, die zum Anheben des Leistens von der Fördereinrichtung verwendet wird. Die Positioniereinrichtung 22 umfasst zwei Hebe- und Greifeinheiten 24, 28 und 25, 29, die im Wesentlichen identisch sind. Sie sind auf einer Trägereinrichtung 52 angeordnet, die hier nicht von Interesse ist. Die Hebeeinheit 25 ist in ihrer unteren Stellung gezeigt, während sich die Hebeeinheit 24 in ihrer oberen Stellung befindet. Wie bereits beschrieben ermöglicht es die Hebeeinheit dem Roboterarm 5 (2), den Leistenhalter in einer präzisen und wohldefinierten und fixierten Weise zu erfassen. Um eine wohldefinierte Position zu erreichen, wird die im Wesentlichen vertikal angeordnete Fassung 45 aus 2 mit einer in Längsrichtung verlaufenden Vertiefung 47 verwendet. Der Roboterarm 5 kann den Leistenhalter nicht von der Transportplatte mit ausreichender Genauigkeit aufnehmen, ohne den Leistenhalter 44 von der Fördereinrichtung 9 anzuheben, weil der Leistenhalter in der Transportplatte fixiert ist und der Roboter keinen physikalischen Zugang hat. Der Leistenhalter mit dem Leisten und dem Schuhschaft (in 3 nicht gezeigt) wird von der Greifeinheit 28 und der Hebeeinheit 24 automatisch von der Transportplatte entfernt, die den Leistenhalter mit dem Leisten und dem Schuhschaft zu einer Position oberhalb der Fördereinrichtung 9 anheben. In dieser Position ist der Gleiter 46 (2) des Leistenhalters frei und zugänglich für die dazu passende, in Längsrichtung verlaufende Vertiefung 47 der Fassung 45 an dem Roboterarm, und der Roboter platziert seinen Arm vertikal unter dem Leistenhalter und stellt einen ineinandergreifenden Kontakt zwischen der Fassungsvertiefung und dem Gleiter her, indem eine horizontale Bewegung auf den Leistenhalter zu durchgeführt wird. Nach Erreichen der Endposition der in Längsrichtung verlaufenden Vertiefungen in dem Leistenhalter wird der Leistenhalter durch ein Signal von der Steuereinheit 8 von der Greifeinheit 28 freigegeben, und der Roboter ist bereit, um mit dem Laser-Aufrauen den Schuhschaftes zu beginnen. Die Hebeeinheit 24 und die Greiffinger 32 und 33 werden pneumatisch angetrieben. In der Stellung auf Höhe der Fördereinrichtung vor Ergreifen des Leistenhalters sind die Greiffinger 32 und 33 um 180° voneinander entfernt oder sozusagen geöffnet, um es der Transportplatte zu ermöglichen, die Leistenhalter zu positionieren. Nach der Positionierung werden die Finger 32 und 33 auf den Leistenhalter zu bewegt, während sie um die Punkte 50 und 51 schwenken, und fixieren ihn fest. Der Leistenhalter wird wie zuvor beschrieben von der Transportplatte gelöst und in die obere Stellung angehoben. Die Hebeeinheit 24 wird bei ihren Vertikalbewegungen durch eine vertikale Führungsstange 53 geführt, die eine Vertiefung 54 zum passenden Eingriff mit einem Basiskopf 49 aufweist. Der Basiskopf 48 ist mit einer pneumatischen Antriebseinheit 57 über Stangen 55 und 56 verbunden. Durch Steuern des Luftdrucks in der Antriebseinheit kann die Position des Basiskopfes 49, der Greifeinheit 28 und der Finger 32 und 33 in hinreichendem Maße gesteuert werden. 3 shows in more detail arranged in Division B ledge positioning 22 which is used to lift the last from the conveyor. The positioning device 22 includes two lifting and gripping units 24 . 28 and 25 . 29 which are essentially identical. You are on a carrier device 52 arranged, which is not of interest here. The lifting unit 25 is shown in its lower position while the lifting unit 24 in its upper position. As already described, the lifting unit allows the robot arm 5 ( 2 ) to grasp the last holder in a precise and well-defined and fixed manner. In order to achieve a well-defined position, the substantially vertically arranged version 45 out 2 with a longitudinal recess 47 used. The robot arm 5 can not absorb the last holder from the transport plate with sufficient accuracy, without the last holder 44 from the conveyor 9 raise because the strip holder is fixed in the transport plate and the robot has no physical access. The last holder with the last and the upper of the shoe (in 3 not shown) is from the gripping unit 28 and the lifting unit 24 automatically removed from the transport plate, the strip holder with the last and the shoe upper to a position above the conveyor 9 Lift. In this position is the slider 46 ( 2 ) of the strip holder free and accessible for the matching, extending in the longitudinal direction recess 47 the version 45 on the robot arm, and the robot places its arm vertically below the ledge holder and establishes interengaging contact between the socket recess and the slider by performing a horizontal movement on the ledge holder. Upon reaching the final position of the longitudinal recesses in the inguinal holder, the inguinal holder becomes a signal from the control unit 8th from the gripping unit 28 released, and the robot is ready to begin laser roughening the shoe upper. The lifting unit 24 and the gripper fingers 32 and 33 are pneumatically driven. In the position at the level of the conveyor before gripping the strip holder are the gripper fingers 32 and 33 180 ° apart or, so to speak, opened to allow the transport plate to position the last holders. After positioning, the fingers become 32 and 33 on the inguinal moves to while they are around the points 50 and 51 panning, and fix it firmly. The strip holder is released as described above from the transport plate and raised to the upper position. The lifting unit 24 becomes in its vertical movements by a vertical guide rod 53 led a depression 54 for fitting engagement with a base head 49 having. The base head 48 is with a pneumatic drive unit 57 over bars 55 and 56 connected. By controlling the air pressure in the drive unit, the position of the base head 49 , the gripping unit 28 and the finger 32 and 33 be controlled to a sufficient extent.

Die Transporteinrichtung 9 trägt verschieden Typen von Schuhschäften, was bedeutet, dass die Roboter 2 und 3 verschiedene Schuhschäfte bearbeiten. Der Steuereinheit 8 ist von den Transportplatten 10, 12 und den Chips 11, 13 bekannt, welche Art von Schuhschaft vor einer Linse platziert ist, und die Steuereinheit 8 wendet das entsprechende Laser-Aufrauprogramm an.The transport device 9 carries different types of shoe shafts, which means that the robots 2 and 3 edit different shoe stocks. The control unit 8th is from the transport plates 10 . 12 and the chips 11 . 13 known, which type of shoe upper is placed in front of a lens, and the control unit 8th applies the appropriate laser scrub program.

Während des Aufrauens darf die Intensität des Laserstrahls nicht zu hoch werden, da dies zu einem zu tiefen Kanal in dem Leder und im schlimmsten Fall zu einem Loch in dem Leder führen kann. Die Intensität des Laserstrahls kann durch eine pulsbreitenmodulierte Laserquelle 21 gesteuert werden oder, was nach der vorliegenden Erfindung bevorzugt ist, durch Modulieren der Geschwindigkeit der Spiegel innerhalb der Linsen 18 und 19 oder genauer gesagt durch Modulieren der Geschwindigkeit des Laserstrahls über die Lederoberfläche gesteuert werden. Die Spiegel innerhalb der Linsen werden durch kleine Elektromotoren bewegt. Während die Laserquelle mit näherungsweise voller Leistung betrieben wird, wird der Laserstrahl dahingehend gesteuert, dass er langsam in solchen Gebieten bewegt wird, wo ein tiefes Aufrauen benötigt wird oder wo der Ledertyp viel Energie erfordert, und das der Laserstrahl eine hohe Geschwindigkeit über die Lederoberfläche hat, wenn nur geringe Leistung benötigt wird.During the roughening, the intensity of the laser beam must not become too high, as this may lead to a too deep channel in the leather and in the worst case to a hole in the leather. The intensity of the laser beam can be controlled by a pulse width modulated laser source 21 or, as is preferred in the present invention, by modulating the speed of the mirrors within the lenses 18 and 19 or more specifically, by modulating the velocity of the laser beam across the leather surface. The mirrors within the lenses are moved by small electric motors. While the laser source with At approximately full power, the laser beam is controlled to be slowly moved in areas where deep roughening is needed or where the leather type requires a lot of power and the laser beam has high speed over the leather surface, if only a small one Performance is needed.

Im Folgenden wird das Verfahren zum Aufteilen des Aufrauweges des Schuhschaftes in diskrete Abschnitte des Schuhschaftes detaillierter anhand von 2 beschrieben. Der Laserstrahl 7 hat einen Brennpunkt F1, wo die maximale Energie freigesetzt wird und der Strahlfleck die geringste Ausdehnung hat. In der optimalen Situation werden alle Aufrauvorgänge im Brennpunkt durchgeführt, der ein Punkt in der zweidimensionalen Brennebene ist, die mit Bezugszeichen 43 in der Figur dargestellt ist. Die Laserquelle 21 und die Linse 18 sind in der Weise gestaltet, dass der Strahl 7 in jeder beliebigen Position in der zweidimensionalen Ebene 43 seinen Brennpunkt hat. Aufgrund der dreidimensionalen Form des Schuhschaftes fällt der tatsächliche Punkt des Aufrauens nicht immer mit dem Brennpunkt zusammen. Mit gestrichelten Linien ist der Strahl 7a dargestellt, der in einem Punkt F3 aufraut, wohingegen der tatsächliche Brennpunkt F2 ist. Das Aufrauen des Schaftes im Punkt F3 ist schlechter als das Aufrauen in F1 oder F2, da der aufgeraute Bereich größer aber weniger tief ist. Das Endergebnis ist eine schlechtere Haftung zwischen dem Schaft und der Sohle im Punkt F3, wobei die Sohle in einem späteren Herstellungsschritt hinzugefügt wird. Um diesen Nachteil zu kompensieren, wird der vorgesehene Aufrauweg des Schuhschaftes in separate, diskrete Abschnitte S1 bis S8 aufgeteilt. Beispielsweise ist die Länge des Abschnitts S3 durch eine Pfeil zwischen zwei imaginären Linien in 2 dargestellt. Ein Abschnitt ist typischerweise zwischen 1 und 10 cm lang, und die Abschnitte S1 bis S8 habe grundsätzlich unterschiedliche Längen. Für jeden Abschnitt positioniert der Roboter 3 den Schaft 40 neu, um in die zweidimensionale Brennebene 43 zu gelangen. In dem in 2 gezeigten Fall positioniert der Roboter den Schuhschaft sieben mal während des Zyklus des Laser-Aufrauens: Das Aufrauen beginnt in dem diskreten Abschnitt S1, und nach Fertigstellung dieses Abschnitts positioniert der Roboter den Schaft 40 neu, so dass der diskrete Abschnitt S2 mit seinem vorgesehenen Aufrauweg in der zweidimensionalen Brennebene 43 liegt. Ferner wurde gefunden, dass eine geringfügige Defokussierung akzeptabel ist, weil das resultierende Aufrauen noch akzeptabel ist. Dieser akzeptable Fehler ist durch –ε und +ε in der zweidimensionalen Brennebene 43 gezeigt.In the following, the method for dividing the Aufrauweges of the shoe upper into discrete portions of the shoe upper in more detail with reference to 2 described. The laser beam 7 has a focal point F1 where the maximum energy is released and the beam spot has the least extension. In the optimal situation, all roughening operations are performed at the focal point, which is a point in the two-dimensional focal plane denoted by reference numerals 43 is shown in the figure. The laser source 21 and the lens 18 are designed in such a way that the beam 7 in any position in the two-dimensional plane 43 has his focus. Due to the three-dimensional shape of the shoe upper, the actual point of roughness does not always coincide with the focal point. With dashed lines is the beam 7a which brews at a point F3, whereas the actual focus is F2. The roughening of the shank at point F3 is worse than the roughening in F1 or F2, since the roughened area is larger but less deep. The end result is a poorer adhesion between the stem and the sole at point F3, with the sole being added in a later manufacturing step. To compensate for this disadvantage, the intended roughening of the shoe upper is divided into separate, discrete sections S1 to S8. For example, the length of section S3 is indicated by an arrow between two imaginary lines 2 shown. A section is typically between 1 and 10 cm long, and the sections S1 to S8 have basically different lengths. The robot positions for each section 3 the shaft 40 new to the two-dimensional focal plane 43 to get. In the in 2 In the case shown, the robot positions the shoe shaft seven times during the laser-roughening cycle: Roughening begins in the discrete section S1, and upon completion of this section, the robot positions the shaft 40 new, so that the discrete section S2 with its intended Aufrauweg in the two-dimensional focal plane 43 lies. Furthermore, it has been found that slight defocusing is acceptable because the resulting roughening is still acceptable. This acceptable error is due to -ε and + ε in the two-dimensional focal plane 43 shown.

Vor Beginn des Arbeitsbetriebs des Lasers und des Roboters wird der vorgesehene Aufrauweg des Schuhschaftes mittels einer Digitalisiereinrichtung digitalisiert, zum Beispiel durch den kommerziell erhältlichen Microscribe (Marke). Dieser Digitalisierungsschritt definiert den Aufrauweg 41 des Schuhschaftes 40 durch eine große Anzahl von diskreten Punkten. Ein solcher (weißer) Punkt ist durch das Bezugszeichen 48 in der 2 bezeichnet. Für jeden Punkt werden in cartesischen Koordinaten X, Y, Z-Verschiebungen und drei entsprechende Winkel in Bezug auf einen Bezugspunkt berechnet. Diese sechs Parameter werden für jeden gemessenen Punkt zu dem Roboter geschickt. Während des Betriebs hat der Roboter Informationen über die Position und die Krümmung des vorgesehenen Aufrauweges 41 und kann daher die korrekten Bewegungen ausführen. Der Roboter weiß jedoch nicht, welche dieser Bewegungen innerhalb oder außerhalb der zweidimensionalen Brennebene 43 des Laserstrahls liegen. Daher wird ein weiterer Berechnungsschritt eingeleitet, und der Roboter berechnet einen mittleren Vektor von näherungsweise 100 Punkten (jeder Punkt wird durch die sechs Parameter) beschrieben in jedem der diskreten Abschnitte S1–S8 auf dem Schuhschaft. Jeder mittlere Vektor repräsentiert einen diskreten Abschnitt auf dem Schuhschaft, zum Beispiel S1 aus 2. Der Roboter vergleicht dann die Länge und den Winkel des mittleren Vektors von S1 mit der Brennebene 43. Wenn der Endpunkt des mittleren Vektors innerhalb von –ε oder +ε der Brennebene 43 liegt, prüft der Roboter, ob der Winkel senkrecht zu der zweidimensionalen Ebene liegt. Wenn nicht, kippt der Roboter den Leisten mit dem Schuhschaft bis eine näherungsweise senkrechte Ausrichtung erreicht ist. Dann kann das Aufrauen beginnen. In der gleichen Weise wird der mittlere Vektor für die verbleibenden Abschnitte S2–S8 und der Winkel zu der zweidimensionalen Ebene 43 berechnet. Nach Abschluss des Aufrauens ist manchmal eine Übergangszone in dem Aufrauweg zwischen einem diskreten Abschnitt und seinem benachbarten Abschnitt auf dem Schuhschaft sichtbar.Before starting the operation of the laser and the robot, the intended roughening of the shoe upper is digitized by means of a digitizer, for example by the commercially available Microscribe (trademark). This digitization step defines the roughening path 41 of the shoe upper 40 through a large number of discrete points. Such a (white) point is indicated by the reference numeral 48 in the 2 designated. For each point, X, Y, Z displacements and three corresponding angles with respect to a reference point are calculated in Cartesian coordinates. These six parameters are sent to the robot for each measured point. During operation, the robot has information about the position and curvature of the intended roughing path 41 and therefore can perform the correct movements. However, the robot does not know which of these movements are inside or outside the two-dimensional focal plane 43 lie of the laser beam. Therefore, another calculation step is initiated and the robot computes a mean vector of approximately 100 points (each point is represented by the six parameters) in each of the discrete sections S1-S8 on the shoe upper. Each middle vector represents a discrete section on the shoe upper, for example S1 out 2 , The robot then compares the length and angle of the center vector of S1 with the focal plane 43 , If the endpoint of the mean vector is within -ε or + ε of the focal plane 43 is located, the robot checks if the angle is perpendicular to the two-dimensional plane. If not, the robot tilts the last with the shoe upper until it is approximately vertical. Then the roughening can begin. In the same way, the average vector for the remaining sections S2-S8 and the angle to the two-dimensional plane 43 calculated. After completion of the roughening, a transition zone is sometimes visible in the roughening path between a discrete section and its adjacent section on the shoe upper.

Die beschriebenen Ausführungsformen können in verschiedenen Weisen kombiniert werden.The described embodiments may be described in various Wise ways are combined.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0379774 B1 [0001]
EP 1605065 A1 [0001]

Claims

Method for roughening shoe stems, wherein a control unit controls a robot and a laser source which generates a laser beam which is directed onto the shoe upper, characterized in that the control unit ( 8th ) the laser beam ( 7 ) alternately through a first lens ( 18 ) to one of a first robot ( 3 ) and a second lens ( 19 ) to one of a second robot ( 2 ), wherein a change in the orientation of the laser beam is made upon the occurrence of one or more predetermined conditions in an operation cycle of the first or second robot.

The method of claim 1, wherein the one or more predetermined conditions in the operation cycle comprise: a) a robot takes a last ( 42 ) with shoe upper ( 40 b) a robot repositions a last with shoe upper during laser roughening, c) a robot performs a mechanical treatment on the shoe upper, for example application of adhesive, or d) a robot must be serviced.

Method according to claim 2, wherein the alternately oriented laser beam ( 7 ) substantially horizontally from the first ( 18 ) or second lens ( 19 ) to that of the first ( 3 ) or second robot ( 2 ) held shoe upper is directed.

Method according to claim 3, wherein the laser source ( 21 ) is turned off during a change in the orientation of the laser beam.

Method according to claim 3, wherein a mechanical roughening of the shoe upper ( 40 ) from the first or second robot on a roughening device ( 14 . 16 ) in the same cycle of operation as the laser roughening is performed.

Method according to claim 2, wherein a phase shift in the cycle of operation between the first robot ( 3 ) and the second robot ( 2 ) is effected by the first robot ( 3 ) a last ( 42 ) or strip holder ( 44 ) receives from the conveyor, while the second robot ( 2 ) the shoe upper with the laser beam aufraut.

Method according to claim 2, wherein the planned roughening path ( 41 ) of the shoe upper is converted into a plurality of discrete sections (S1-S8), each section consisting of a plurality of points, each point being described by a position and an angle, and a middle vector representing the plurality of points calculated for each of the discrete sections and with a two-dimensional focal plane ( 43 ) of the laser beam ( 7 ) and the robot ( 3 ) the shoe upper ( 40 ), so that the discrete section with the intended Aufrauweg ( 41 ) in the focal plane or its immediate vicinity (+ ε, -ε) when the calculated mean vector is outside the two-dimensional focal plane or its immediate vicinity, or when the vector is not approximately perpendicular to the two-dimensional focal plane ( 43 ) stands.

Leather shoe shoe roughening device, the surface roughening device comprising a control unit, a robot and a laser source generating a laser beam directed onto the shoe upper, characterized in that the control unit ( 8th ) alternately a substantially horizontally oriented laser beam ( 7 ) through a first lens ( 18 ) to one of a first robot ( 3 ) and a second lens ( 19 ) to one of a second robot ( 2 ), that the laser source ( 21 ) is arranged between the first and the second robot and that a mechanical roughening device ( 14 . 16 ) within the operating radius of at least one of the robots ( 2 . 3 ) is arranged.

A roughening device according to claim 8, wherein a strip positioning unit ( 22 ) on one side of a conveyor ( 9 ) in front of an arm ( 5 ) of the first robot ( 3 ), wherein the strip positioning unit ( 22 ) a gripping unit ( 28 ) and a lifting unit ( 24 ), and wherein the control unit ( 8th ) triggers the following steps: activating the gripping unit ( 28 ) at a first height corresponding to the height of the conveyor to a bar holder ( 44 ) from a transport plate ( 10 ) on the conveyor ( 9 ), - lifting the gripping unit ( 28 ) and the strip holder ( 44 ) by the lifting unit ( 24 ) to a height that allows the arm ( 5 ) of the robot ( 3 ) allows to receive the last holder, and - releasing the last holder ( 44 ) from the gripping unit ( 28 ), which allows the last holder by the arm ( 5 ) of the robot ( 3 ) Will get removed.

A roughening device according to claim 9, wherein a socket ( 45 ) with fastening devices ( 47 ) at the end of the arm ( 5 ) of the robot ( 3 ), wherein the fastening devices to corresponding fastening devices ( 46 ) on the last holder ( 44 ) fit.

A roughening device according to claim 10, wherein the strip positioning unit ( 22 ) a second gripping unit ( 29 ) and a second lifting unit ( 25 ) on has.