DE102009039758A1 - Method for adjusting slip at wheel of motor vehicle, involves utilizing speed of translational displacement of wheel carrier and rotational speed for calculating value corresponding to slip at wheel - Google Patents

Method for adjusting slip at wheel of motor vehicle, involves utilizing speed of translational displacement of wheel carrier and rotational speed for calculating value corresponding to slip at wheel Download PDF

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Abstract

The method involves performing a corrective intervention during operation of a motor vehicle based on a value corresponding to slip (lambda) at a wheel (10) of the motor vehicle. Speed of translational displacement of a wheel carrier towards or opposite to a driving direction and rotational speed based on rotation of the carrier with respect to a motor vehicle body (12) are detected from signals of sensors (18, 20) i.e. acceleration sensors. The speed of translational displacement and the rotational speed are utilized for calculating the value. An independent claim is also included for a motor vehicle comprising wheels.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen von Schlupf an einem Rad eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Sie betrifft auch ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 5.The The invention relates to a method for adjusting slip on a Wheel of a motor vehicle according to the preamble of claim 1. It also relates to a motor vehicle according to the preamble of Claim 5.

Ausgegangen wird von einem Kraftfahrzeug, bei dem zumindest ein Rad -typischerweise betrifft das sämtliche Räder- an einem Radträger aufgehängt ist, der seinerseits zusammen mit dem Rad gegenüber einem Kraftfahrzeugaufbau beweglich ist.Went out is from a motor vehicle, where at least one wheel -typically This concerns all wheels on a wheel carrier which, in turn, is suspended together with the wheel a motor vehicle body is movable.

An einem solchen Rad kann Schlupf auftreten. Dies bedeutet, dass die Geschwindigkeit, mit der sich der Radumfang bewegt, verschieden von der Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Ist die Radumfangsgeschwindigkeit schneller als die Fahrzeugsgeschwindigkeit, dreht das Rad durch und das Fahrzeug wird beschleunigt. Ist die Radumfangsgeschwindigkeit langsamer als die Fahrzeuggeschwindigkeit, wird das Fahrzeug verzögert.At Slippage can occur in such a wheel. This means that the Speed at which the wheel circumference moves, different from the vehicle speed. Is the wheel peripheral speed faster than the vehicle speed, the wheel turns and the vehicle is accelerating. Is the wheel peripheral speed slower as the vehicle speed, the vehicle is decelerated.

Es ist bekannt, in Kraftfahrzeugen Mittel zum Einstellen eines für die Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs optimalen Schlupfes vorzusehen. Solche Mittel umfassen typischerweise elektromechanische Eingriffsmittel, deren genaue Ausführung für die vorliegende Anmeldung von untergeordneter Bedeutung ist. Derartige Eingriffsmittel werden durch eine Steuereinheit angesteuert. Aufgabe dieser Steuereinheit ist es, zunächst den Schlupf zu erkennen und zu ermitteln und dann für einen hierzu passenden Regeleingriff zu sorgen. Im Zentrum des Interesses der vorliegenden Anmeldung steht, wie der Schlupf ermittelt wird.It is known in motor vehicles means for setting a for the acceleration or deceleration of the vehicle optimal To provide slippage. Such agents typically include electromechanical Engaging means whose exact design for the present application is of minor importance. such Engagement means are controlled by a control unit. task This control unit is to first detect the slip and to determine and then for a matching control intervention to care. At the center of the interest of the present application is how the slip is determined.

Klassischerweise wird der Schlupf dadurch ermittelt, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs gemessen und gleichzeitig mit einem Drehzahlmesser die Drehzahl des Rades gemessen wird. Aufgrund der Drehzahl des Rades lässt sich bei bekanntem Radius des Rades auf die Umfangsgeschwin digkeit des Rades schließen und der Schlupf ermitteln. Die Erfindung geht von einem Stand der Technik aus, wie er beispielsweise aus der DE 197 04 954 A1 bekannt ist. Bei diesem Stand der Technik werden weitere Größen sensiert, die im Rahmen einer Korrektur des zunächst aus der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und der Drehzahl des Rades ermittelten Wertes in den korrigierten Wert für den Schlupf eingehen. Im Falle der DE 197 04 954 wird die Relativbewegung zwischen Radaufhängungspunkt und dem Kraftfahrzeug sowie dem Radaufstandspunkt bzw. dem Gürtelreifen zum Radmittelpunkt berücksichtigt. Das Raddrehzahlsignal wird hierbei um einen Term korrigiert, in den die Geschwindigkeit einer translatorischen Verschiebung des Rades gegenüber dem Kraftfahrzeugaufbau eingeht.Classically, the slip is determined by measuring the speed of the motor vehicle and measuring the speed of the wheel simultaneously with a tachometer. Due to the speed of the wheel can be at known radius of the wheel on the Umfangsgeschwin speed of the wheel close and determine the slip. The invention is based on a prior art, as he, for example, from DE 197 04 954 A1 is known. In this state of the art, further variables are sensed which enter into the corrected value for the slip as part of a correction of the value initially determined from the speed of the motor vehicle and the rotational speed of the wheel. In case of DE 197 04 954 the relative movement between the wheel suspension point and the motor vehicle as well as the wheel contact point or the radial tire to the wheel center is taken into account. In this case, the wheel speed signal is corrected by a term into which the speed of a translatory displacement of the wheel relative to the motor vehicle body is received.

Jedes System, das die Aufgabe hat, Schlupf an einem Rad eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 einzustellen, zeigt gelegentlich Schwächen. So ist Raum für Verbesserungen vorhanden.each System that has the task of slipping on a wheel of a motor vehicle adjust according to the preamble of claim 1, shows occasionally weaknesses. There is room for improvement available.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 bereitzustellen, das möglichst stets optimal den für die jeweilige Fahr- und Regelsituation passenden Schlupf einstellt. Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 5 bereitzustellen, bei dem die Schlupfeinstellung verbessert ist und somit auch unter kritischen Randbedingungen optimal funktioniert.It Object of the invention, a method according to the To provide preamble of claim 1, the possible always optimal for the respective driving and control situation appropriate slip sets. It is an object of the invention to provide a motor vehicle to provide according to the preamble of claim 5, in the slip adjustment is improved and thus also under critical boundary conditions works optimally.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1 sowie ein Kraftfahrzeug mit dem Merkmalen gemäß Patentanspruch 5 gelöst.The Task is achieved by a method with the features according to claim 1 and a motor vehicle with the features according to claim 5 solved.

Erfindungsgemäß wird sowohl die Geschwindigkeit einer translatorischen Verschiebung des Radträgers in oder gegen die Fahrtrichtung als auch die Drehgeschwindigkeit, die im Rahmen einer Verdrehung des Radträgers gegenüber dem Aufbau auftritt, aus Signalen zumindest eines Sensors ermittelt, und diese beiden Größen gehen gemeinsam in die Berechnung des Wertes für den Schlupf ein.According to the invention both the speed of a translational displacement of the Radträgers in or against the direction of travel as well Rotational speed, in the context of a rotation of the wheel carrier opposite to the structure occurs, from signals at least one Sensors determined, and these two sizes go together in the calculation of the value for the slip one.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass sowohl eine translatorische Verschiebung des Radträgers als auch seine Verdrehung gegenüber dem Aufbau für einen so genannten ”Phantomschlupf” sorgen können, dass also die Situation auftreten kann, dass aufgrund der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und der Drehzahl des Rades ein Schlupf ermittelt wird, der von dem tatsächlichen Schlupf verschieden ist, nämlich sich um den Phantomschlupf von diesem unterscheidet. Die Verdrehung des Radträgers kann insbesondere mit einer Oszillation einhergehen. Diese wurde bisher noch gar nicht berücksichtigt.The Invention is based on the finding that both a translational Displacement of the wheel carrier as well as its rotation relative to the Construction for a so-called "phantom slip" worry So that can happen that situation due to that the speed of the motor vehicle and the speed of the wheel a slip is detected, which is the actual slip is different, namely the phantom slip of this is different. The rotation of the wheel carrier can especially accompanied by an oscillation. This has been so far not even considered.

Da die Geschwindigkeit der translatorischen Verschiebung und die Drehgeschwindigkeit der Verdrehung des Radträgers zwei voneinander unabhängige Größen sind, wird man in der Regel zwei Sensoren bereitstellen, aus deren Signalen diese Größen ermittelt werden. Diese beiden Sensoren sind insbesondere bevorzugt fest mit dem Radträger zu verbinden, damit sie dessen Bewegungszustand erfassen können. Es kann hierbei auf an sich bekannte Sensoren zum Erfassen einer Bewegung zurückgegriffen werden.There the speed of translational displacement and the speed of rotation the rotation of the wheel carrier two independent Sizes are usually two sensors whose signals determine these quantities become. These two sensors are particularly preferably fixed with to connect the wheel carrier, so that they move its state can capture. It can be based on sensors known per se be used to detect a movement.

Für den Spezialfall, dass das Verfahren in einem Kraftfahrzeug eingesetzt wird, bei dem sich der Drehpunkt des Radmittelpunktes beim Bremsen nicht ändert (was z. B. bei einer McPherson-Achse der Fall ist), kommt man mit den Signalen eines einzigen Sensors aus, wenn die Geometrie bekannt ist, insbesondere der Abstand der Radmitte vom Drehpunkt. Die Erfinder der vorliegenden Anmeldung haben erkannt, dass dies insbesondere dann möglich ist, wenn ein solcher Sensor einen hinreichend großen Abstand zum Drehpunkt hat. Realistische Werte liegen zwischen 50 und 600 mm.For the special case that the method is used in a motor vehicle, in which the Does not change the center of rotation of the wheel center during braking (which, for example, in a McPherson axis is the case), one comes with the signals of a single sensor, if the geometry is known, in particular the distance of the wheel center from the fulcrum. The inventors of the present application have recognized that this is possible in particular when such a sensor has a sufficiently large distance from the fulcrum. Realistic values are between 50 and 600 mm.

Man erhält eine besonders präzise, Bestimmung wenn der Wert Lambda für den Schlupf gemäß folgender Formel berechnet wird:

Figure 00030001
wobei vF die Geschwindigkeit des Kraftfarzeugs, ϕ . die Raddrehzahl und R der Radius des Rades sind und
Figure 00030002
mit der Geschwindigkeit der translatorischen Verschiebung des Radträgers
Figure 00030003
und der Drehgeschwindigkeit der Verdrehung des Radträgers
Figure 00030004
A particularly precise determination is obtained when the lambda value for slip is calculated according to the following formula:
Figure 00030001
where v F is the speed of the motor vehicle, φ. the wheel speed and R are the radius of the wheel and
Figure 00030002
with the speed of translational displacement of the wheel carrier
Figure 00030003
and the rotational speed of the rotation of the wheel carrier
Figure 00030004

Bei dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug sind zwei fest mit dem Radträger verbundene Sensoren zum Erfassen einer Bewegung des Radträgers vorgesehen und mit der Steuereinheit verbunden und führen selbiger im Betrieb Messsignale zu. Die Steuereinheit ermittelt im Betrieb einen jeweiligen Schlupf des zugehörigen Rades aufgrund von Messsignalen beider Sensoren. Bevorzugt führt die Steuereinheit das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 aus, ermittelt also aufgrund der Werte beider Sensoren die Geschwindigkeit der translatorischen Verschiebung des Radträgers in Fahrtrichtung sowie auch die Drehgeschwindigkeit einer Verdrehung des Radträgers gegenüber dem Aufbau.at the motor vehicle according to the invention are two fixedly connected to the wheel carrier sensors for detecting provided a movement of the wheel carrier and with the control unit connected and lead the same in operation measurement signals. The control unit determines during operation a respective slip of associated wheel due to measurement signals of both sensors. The control unit preferably carries out the method according to patent claim 1 off, so determines the speed based on the values of both sensors the translational displacement of the wheel carrier in the direction of travel as well as the rotational speed of a rotation of the wheel carrier opposite the construction.

Es lässt sich anführen, dass das Kraftfahrzeug Mittel zum Messen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und einen Drehzahlmesser an einem Rad aufweist, damit deren Messsignale ebenfalls von der Steuereinheit bei der Ermittlung des Schlupfes berücksichtigt werden können. Insbesondere kann dann die oben genannte Formel für den Wert Lambda des Schlupfes verwendet werden, weil nämlich dann die Raddrehzahl ϕ . und die Geschwindigkeit VF des Kraftfahrzeugs bekannt sind.It can be argued that the motor vehicle has means for measuring the speed of the motor vehicle and a tachometer on a wheel, so that their measurement signals can also be taken into account by the control unit in determining the slip. In particular, then the above-mentioned formula for the lambda value of the slip can be used, because then the wheel speed φ. and the speed V F of the motor vehicle are known.

Die Sensoren sind bevorzugt Beschleunigungssensoren, weil diese klein bauen und kostengünstig sind.The Sensors are preferably acceleration sensors because they are small build and are inexpensive.

Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung unter Bezug auf die Zeichnung beschrieben, wobeifollowing is a preferred embodiment of the invention below With reference to the drawing, wherein

1 schematisch ein Rad eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs veranschaulicht; und 1 schematically illustrates a wheel of a motor vehicle according to the invention; and

2 eine spezielle Ausführungsform eines Radträgers zur Umsetzung des Schemas gemäß 1 veranschaulicht. 2 a special embodiment of a wheel carrier for implementing the scheme according to 1 illustrated.

Ein im Ganzen mit 10 bezeichnetes Rad ist über die Radaufhängung elastisch mit dem Fahrzeugaufbau verbunden. Der Fahrzeugaufbau ist symbolisch mit 12 bezeichnet, die elastische Verbindung durch symbolische Federn 14 dargestellt. Beim Eingriff eines Antiblockiersystems, das dazu dient, einen gewünschten Schlupf λ des Rades 10 gegenüber dem Untergrund 16 einzustellen, kann es zu Schwingungen des Rades 10 gegenüber dem Aufbau kommen. Wirkt eine Kraft Fx, kommt es zu translatorischen Schwingungen, siehe den mit xR bezeichneten Pfeil. Wirkt ein Moment MB, kommt es zu rotatorischen Schwingungen, siehe den mit ϕR bezeichneten Pfeil. Die Schwingungen führen zu Änderungen der Raddrehzahl ϕ .. Diese wird aber von einem Raddrehzahlsensor gemessen und die Signale des Raddrehzahlsensors gehen in die Berechnung des Schlupfes ein. Durch die Schwingungen gibt es einen so genannten ”Phantomschlupf”, der einen negativen Einfluss auf die Regelgüte des Antiblockiersystems hat.A whole with 10 designated wheel is connected via the suspension elastic to the vehicle body. The vehicle body is symbolic with 12 denotes the elastic connection by symbolic springs 14 shown. When engaging an anti-lock braking system, which serves to a desired slippage λ of the wheel 10 opposite the ground 16 It can cause vibrations of the wheel 10 come to the construction. If a force F x is active , translatory vibrations occur, see the arrow marked x R. If there is a moment MB, rotational oscillations occur, see the arrow marked φ R. The vibrations lead to changes in the wheel speed φ .. However, this is measured by a wheel speed sensor and the signals of the wheel speed sensor are included in the calculation of the slip. Due to the vibrations there is a so-called "phantom slip", which has a negative influence on the control quality of the anti-lock braking system.

Durch eine Rotationsschwingung des Radträgers überlagert sich eine gegebenenfalls oszillatorische Drehbewegung des Radträgers mit der Drehbewegung des Rades. Über ein Bremsmoment MB wird bei geschlossener Bremse der Radträger mit der Raddrehrichtung verdreht. Die gemessene Drehzahl ist in dieser Phase zu niedrig. Ein Antiblockiersystem errechnet dann einen an sich zu hohen Schlupf. Wird eine obere Regelgrenze überschritten, reduziert das Antiblockiersystem dann den Bremsdruck, um die Raddrehzahl zu erhöhen und damit den Schlupf zu reduzieren. Nun verdreht sich der Radträger durch die rückstellenden Kräfte der Radaufhängung entgegen der Raddrehrichtung. Die gemessene Raddrehzahl ist jetzt zu hoch, und das Antiblockiersystem errechnet einen an sich zu niedrigen Schlupf. Bei Unterschreiten einer unteren Regelgrenze erhöht dann dass Antiblockersystem den Bremsdruck wieder, um die Raddrehzahl zu reduzieren und den Schlupf zu erhöhen. Diese Regeleingriffe treten nur auf, wenn die Schlupfberechnung die oszillatorische Drehbewegung des Radträgers nicht berücksichtigt. Durch die Regeleingriffe wird der Reifen nicht in seinem für den Bremsvorgang optimalen Betriebspunkt eingesetzt. Damit verlängert sich der Bremsweg des Fahrzeugs. In Abhängigkeit von Frequenz und Totzeit bei der Antiblockiersystemregelung und von Masse und Steifigkeit der Radaufhängung kann es zu einem oszillatorischen Vorgang kommen, der die Regelgüte über lange Phasen der Bremsung deutlich verschlechtert.By a rotational vibration of the wheel carrier, an optionally oscillatory rotational movement of the wheel carrier is superimposed with the rotational movement of the wheel. About a braking torque MB is rotated with the brake closed the wheel carrier with the Raddrehrichtung. The measured speed is too low in this phase. An anti-lock braking system then calculates a slip that is too high in itself. If an upper control limit is exceeded, the anti-lock braking system then reduces the brake pressure to increase the wheel speed and thus reduce the slip. Now, the wheel carrier is rotated by the restoring forces of the suspension against the Raddrehrichtung. The measured wheel speed is now too high, and the anti-lock braking system calculates too low a slip in itself. When falling below a lower control limit then increases the anti-lock brake system, the brake pressure again to reduce the wheel speed and increase the slip. These control interventions only occur when the slip calculation is the oscillatory rotation movement of the wheel carrier is not taken into account. Due to the control interventions, the tire is not used in its optimum for the braking operation point. This extends the braking distance of the vehicle. Depending on the frequency and dead time in the anti-lock braking system control and the mass and stiffness of the suspension can lead to an oscillatory process that significantly deteriorates the control performance over long periods of braking.

Mit dem Aufbau einer Längskraft Fx wird der Radträger entgegen dem Widerstand der Radaufhängung nach hinten verschoben. In dieser Phase erhöht sich aufgrund der Längsbewegung des Rades der Schlupf langsamer, als sich die Raddrehzahl reduziert. Verringert sich die Längskraft im Rahmen der Regelvorgänge, bewegt sich die Radmitte wieder nach vorne. Der tatsächliche Schlupf zwischen Reifen 10 und Fahrbahn 16 ist dann höher, als er durch die Raddrehzahl berechnet wird. Unter ungünstigen Umständen kann es auch hier zu einen oszillatorischen Vorgang kommen, der die Regelgüte des Antiblockiersystems verschlechtert.With the development of a longitudinal force F x , the wheel carrier is moved backwards against the resistance of the wheel suspension. In this phase, due to the longitudinal movement of the wheel, the slip increases more slowly as the wheel speed decreases. If the longitudinal force decreases as part of the control processes, the center of the wheel moves forward again. The actual slip between tires 10 and roadway 16 is then higher than it is calculated by the wheel speed. Under unfavorable circumstances, an oscillatory process can also occur here that degrades the control quality of the antilock braking system.

Im Allgemeinen sind beide Schwingungsformen, also die aufgrund der Kraft Fx gemäß dem Pfeil xR und die aufgrund des Moments MB gemäß dem Pfeill ϕR überlagert. Der Drehpunkt befindet sich jeweils in einer Entfernung von der Radmitte.In general, both forms of vibration, that is superimposed on the basis of the force F x according to the arrow x R and due to the moment M B according to the arrow φ R. The fulcrum is located at a distance from the center of the wheel.

Bei der in 1 veranschaulichten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind zwei Sensoren 18 und 20 bereitgestellt, die am Radträger befestigt sind. Sie messen die Bewegungsform des Radträgers bei Regelvorgängen. Es ist vorgesehen, in die Berechnung des Schlupfes zusätzlich zum Drehzahlsignal auch die von den Sensoren 18 und 20 ermittelten Werte, also die Information über die Bewegung des Radträgers, einzubeziehen. Die Bewegungen werden hier in einer Ebene normal zur Raddrehachse gemessen. Die Sensoren 18 und 20 sind bevorzugt Beschleunigungssensoren, denn solche Sensoren bauen klein und sind kostengünstig. Aus den Beschleunigungssignalen wird mithilfe eines Rechenalgorithmus ermittelt, wie sich der Radträger bewegt. Alternativ können die Sensoren 18 und 20 auch direkt die Bewegung oder die Geschwindigkeit messen.At the in 1 illustrated embodiment of the present invention are two sensors 18 and 20 provided, which are attached to the wheel carrier. They measure the motion of the wheel carrier during control processes. It is envisaged, in the calculation of the slip in addition to the speed signal from the sensors 18 and 20 determined values, ie the information about the movement of the wheel carrier to include. The movements are measured here in a plane normal to the wheel rotation axis. The sensors 18 and 20 are preferred acceleration sensors, because such sensors are small and inexpensive. From the acceleration signals, a calculation algorithm is used to determine how the wheel carrier moves. Alternatively, the sensors 18 and 20 also directly measure the movement or the speed.

Bei der Berechnung des Schlupfes Lambda wird folgende Formel verwendet:

Figure 00060001
The following formula is used in the calculation of the slip lambda:
Figure 00060001

Dies bedeutet, dass die Drehzahl ϕ . um eine Größe ϕ .k, einen Korrekturwert für die Raddrehzahl, korrigiert wird. Dieser Korrekturwert ϕ .k berechnet sich nach folgender Formel:

Figure 00060002
This means that the speed φ. by a size φ. k , a correction value for the wheel speed, is corrected. This correction value φ. k is calculated according to the following formula:
Figure 00060002

In den Formeln ist vF die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und ϕ . die mithilfe eines Drehzahlmessers gemessene Raddrehzahl. R ist der Radius des Rades 10. In die Korrektur geht die translatorische Geschwindigkeit

Figure 00060003
einerseits und insbesondere zusätzlich die Drehgeschwindigkeit der Verdrehung des Radträgers
Figure 00060004
ein. Wird der Schlupf gemäß der obigen Formeln berechnet, so werden sowohl die translatorische als auch die rotatorische Bewegung des Radträgers stets berücksichtigt, so dass es keinen Phantomschlupf mehr gibt. Vielmehr wird präzise der tatsächliche Schlupf bestimmt. Damit ist es möglich, einen Regeleingriff durchzuführen, in dem dem tatsächlichen Schlupf optimal Rechnung getragen wird, so dass z. B. bei einem Antiblockiersystem für ein zuverlässiges Bremsen eines Kraftfahrzeugs gesorgt wird, insbesondere ohne dass es zu oszillatorischen Vorgängen beim Regeleingriff kommt, wie sie oben beschrieben wurden.In the formulas, v F is the speed of the motor vehicle and φ. the wheel speed measured by a tachometer. R is the radius of the wheel 10 , The translatory speed goes into the correction
Figure 00060003
on the one hand, and in particular, in addition, the rotational speed of the rotation of the wheel carrier
Figure 00060004
one. If the slip is calculated according to the above formulas, both the translational and the rotational movement of the wheel carrier are always taken into account so that there is no more phantom slip. Rather, the actual slip is precisely determined. Thus, it is possible to perform a control intervention in which the actual slip is optimally taken into account, so that z. B. in an anti-lock brake system for a reliable braking of a motor vehicle is provided, in particular without causing oscillatory operations during the control intervention, as described above.

In konkreter Ausgestaltung kann ein Radträger 22 für die Bewegung eines Rades nach Art des Rades 10 um eine Achse 24 bereitgestellt sein, wobei für diese Drehung ein Raddrehzahlsensor 26 vorgesehen ist. An dem Radträger selbst sind Sensoren 28 und 30 vorgesehen. Aus deren Signalen lässt sich ableiten, wie sich der Radträger 22 bewegt. Insbesondere lassen sich oszillatorische Bewegungen ermitteln, seien diese translatorisch oder rotatorisch.In concrete embodiment, a wheel carrier 22 for the movement of a wheel in the manner of the wheel 10 around an axis 24 be provided, for which rotation a wheel speed sensor 26 is provided. On the wheel itself are sensors 28 and 30 intended. From their signals can be derived, as the wheel carrier 22 emotional. In particular, oscillatory movements can be determined, be they translational or rotational.

Bei anderen Radträgergestaltungen sind abweichende Ausführungsformen möglich. Im Zusammenhang mit der Verwendung einer McPherson-Achse ist es sogar möglich, lediglich einen einzigen Sensor zu verwenden. Die translatorische und rotatorische Bewegung des Radträgers lässt sich dann bei Kenntnis der Geometrie, nämlich dem Abstand der Radmitte vom Drehpunkt des Radträgers, der bei der McPherson-Achse baulich fest ist, auch aus den Signalen des einzigen Sensors ermitteln.at Other Radträgergestaltungen are different embodiments possible. In connection with the use of a McPherson axis It is even possible to use only one sensor use. The translational and rotational movement of the wheel carrier can then be with knowledge of the geometry, namely the distance of the wheel center from the pivot point of the wheel carrier, which is structurally fixed on the McPherson axis, also from the signals of the single sensor.

Die erfindungsgemäße Berücksichtigung von sowohl translatorischer als auch rotatorischer Bewegung des Radträgers ist stets dann sinnvoll, wenn ein Fahrerassistenzsystem, das einen Eingriff in den Betrieb eines Kraftfahrzeugs vornimmt, solche Eingriffe in Abhängigkeit von einem zu ermittelnden Schlupf ausführt. Bekannte Fahrerassistenzsysteme sind Teil des elektronischen Stabilitätsprogramms. Während das Antischlupfregelungssystem insbesondere beim Anfahren aktiv wird und das Antiblockiersystem beim Bremsen aktiv wird, ist der Einsatz des vorliegend beschriebenen Konzeptes auch beim Verhindern des Über- bzw. Untersteuerns des Fahrzeugs durch das elektronische Stabilitätsprogramm möglich.The inventive consideration of both translational and rotational movement of the wheel carrier is always useful when a driver assistance system that makes an intervention in the operation of a motor vehicle, performs such interventions in response to a slip to be determined. Known driver assistance systems are part of the electronic stability program. While the traction control system is particularly active when starting and the antilock braking system is active when braking, the use of the presently described concept is also possible in preventing the oversteer or understeer of the vehicle by the electronic stability program.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (7)

Verfahren zum Einstellen von Schlupf an einem Rad (10) eines Kraftfahrzeugs, wobei das Rad (10) an einem Radträger (22) aufgehängt ist und der Radträger (22) mit einem Rad gegenüber einem Kraftfahrzeugaufbau beweglich ist, wobei bei dem Verfahren mit einem Geschwindigkeitsmesser die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und mit einem Drehzahlmesser (26) die Drehzahl des Rades (10) gemessen werden, unter Verwendung dieser Größen ein Wert für den Schlupf berechnet wird und in Abhängigkeit von diesem Wert ein korrigierender Eingriff beim Betrieb des Kraftfahrzeugs erfolgt, wobei in den Wert zumindest ein weiterer Messwert eingeht, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl die Geschwindigkeit einer translatorischen Verschiebung des Radträgers in oder gegen die Fahrtrichtung als auch die Drehgeschwindigkeit im Rahmen einer Verdrehung des Radträgers 22 gegenüber dem Kraftfahrzeugaufbau aus Signalen zumindest eines Sensors (18, 20; 28, 30) ermittelt werden und in die Berechnung des Wertes für den Schlupf eingehen.Method for adjusting slip on a wheel ( 10 ) of a motor vehicle, wherein the wheel ( 10 ) on a wheel carrier ( 22 ) is suspended and the wheel carrier ( 22 ) is movable with a wheel relative to a motor vehicle body, wherein in the method with a speedometer the speed of the motor vehicle and with a tachometer ( 26 ) the speed of the wheel ( 10 ) are measured using these quantities, a value for the slip is calculated and in response to this value, a corrective intervention in the operation of the motor vehicle takes place, wherein the value at least one further measured value is received, characterized in that both the speed of a translational displacement the wheel carrier in or against the direction of travel and the rotational speed in the context of a rotation of the wheel carrier 22 relative to the motor vehicle body of signals from at least one sensor ( 18 . 20 ; 28 . 30 ) and enter into the calculation of the value for the slip. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Geschwindigkeit der translatorischen Verschiebung und die Drehgeschwindigkeit der Verdrehung des Radträgers aus Signalen zweier Sensoren (18, 20; 28,30) ermittelt werden, welche fest mit dem Radträger (22) verbunden sind und dessen Bewegungszustand erfassen.Method according to Claim 1, in which the speed of the translational displacement and the rotational speed of the rotation of the wheel carrier are made up of signals from two sensors ( 18 . 20 ; 28 . 30 ), which are fixed to the wheel carrier ( 22 ) are connected and detect its state of motion. Verfahren nach Anspruch 1, welches in einem Kraftfahrzeug eingesetzt wird, bei dem sich der Drehpunkt des Radmittelpunktes beim Bremsen nicht ändert, wobei bei dem Verfahren die Geschwindigkeit der translatorischen Verschiebung und die Drehgeschwindigkeit der Verdrehung des Radträgers aus Signalen eines einzigen Sensors ermittelt werden.Method according to claim 1, which is in a motor vehicle is used, in which the fulcrum of the wheel center when braking does not change, wherein the method Speed of translational displacement and rotational speed the rotation of the wheel carrier from signals of a single Sensors are determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der Wert Lambda für den Schlupf berechnet wird zu
Figure 00080001
wobei vF die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, ϕ . die Raddrehzahl und R der Radius des Rades sind und
Figure 00090001
mit der Geschwindigkeit der translatorischen Verschiebung des Radträgers
Figure 00090002
und der Drehgeschwindigkeit der Verdrehung des Radträgers
Figure 00090003
Method according to one of the preceding claims, wherein the value lambda for the slip is calculated to
Figure 00080001
where v F is the speed of the motor vehicle, φ. the wheel speed and R are the radius of the wheel and
Figure 00090001
with the speed of translational displacement of the wheel carrier
Figure 00090002
and the rotational speed of the rotation of the wheel carrier
Figure 00090003
 Kraftfahrzeug mit Rädern, von denen zumindest ein Rad (10) an einem gegenüber einem Aufbau des Kraftfahrzeuges beweglichen Radträger (22) aufgehängt ist, und mit Mitteln zum Einstellen eines Schlupfes des zumindest einen Rades, wobei die Mittel eine Steuereinheit aufweisen, gekennzeichnet durch zwei fest mit einem Radträger (22) verbundenen Sensoren (28, 30) zum Erfassen einer Bewegung des Radträgers (22), die mit der Steuereinheit verbunden sind, um selbiger Messsignale zuzuführen, wobei die Steuereinheit ausgelegt ist, einen jeweiligen Schlupf des zugehörigen Rades aufgrund von Messsignalen beider Sensoren zu ermitteln.Motor vehicle with wheels, of which at least one wheel ( 10 ) on a relative to a structure of the motor vehicle movable wheel carrier ( 22 ), and means for adjusting a slip of the at least one wheel, said means having a control unit characterized by two fixed to a wheel carrier ( 22 ) connected sensors ( 28 . 30 ) for detecting a movement of the wheel carrier ( 22 ), which are connected to the control unit to supply the same Meßsignale, wherein the control unit is designed to detect a respective slip of the associated wheel due to measurement signals of both sensors. Kraftfahrzeug nach Anspruch 5, welches Mittel zum Messen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sowie einen einem Rad (10) zugeordneten Drehzahlmesser (26) aufweist, wobei deren Messsignale ebenfalls von der Steuereinheit bei der Ermittlung des Schlupfes berücksichtigt werden.Motor vehicle according to Claim 5, which comprises means for measuring the speed of the motor vehicle and a wheel ( 10 ) associated tachometer ( 26 ), Whose measurement signals are also taken into account by the control unit in the determination of the slip. Kraftfahrzeug nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (28, 30) Beschleunigungssensoren sind.Motor vehicle according to claim 5 or 6, characterized in that the sensors ( 28 . 30 ) Acceleration sensors are.
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