DE102009037018A1 - Surgical microscope for examining human eye during ophthalmologic surgery, has actuation unit triggering approach of position and/or operating state with motion speed, and input unit to input and/or to change predetermined traverse path - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Operationsmikroskop, insbesondere ein ophthalmologisches Operationsmikroskop, und ein Verfahren zum gesteuerten Anfahren einer Position oder eines Arbeitsabstandes mit einem solchen Operationsmikroskop.The The invention relates to a surgical microscope, in particular an ophthalmological Operating microscope, and a method for controlled startup a position or working distance with such a surgical microscope.
Insbesondere in ophthalmologischen Chirurgie, aber auch in anderen Bereichen der Mikrochirurgie, etwa der Dentalchirurgie, der Gefäßchirurgie, der Neurochirurgie, der plastischen Chirurgie, etc werden Operationsmikroskope eingesetzt. Ein Operationsmikroskop muss hierbei sehr hohen optischen Anforderungen genügen, um eine kontrastreiche und scharfe Abbildung des Operationsbereichs zu gewährleisten, und möglichst frei positionierbar sein, um neben einer guten Sicht auf den Operationsbereich auch die Zugänglichkeit zum Operationsbereich zu gewähren.Especially in ophthalmic surgery, but also in other areas microsurgery, such as dental surgery, vascular surgery, Neurosurgery, plastic surgery, etc become surgical microscopes used. A surgical microscope must have very high optical requirements suffice to create a high-contrast and sharp image of the To ensure surgical area, and possible be freely positionable, in addition to a good view of the operating area also to grant access to the operating area.
Bei der Positionierung eines Operationsmikroskops ist der Abstand des Mikroskophauptobjektivs von dem Operationsfeld als dem betrachteten Beobachtungsobjekt von Bedeutung, da Operationsmikroskope in der Regel nur eine begrenzte Schärfentiefe aufweisen. Wenn nacheinander unterschiedliche Tiefenbereiche des Operationsfelds betrachtet werden sollen, deren Abstand die Schärfentiefe des Operationsmikroskops übersteigt, muss bei einem Operationsmikroskop mit fester Objektivbrennweite das Operationsmikroskop in der Höhe Verfahren werden, um seine Fokusebene in die jeweilige Tiefenbereiche zu bringen. Bei einem derartigen Verlagern der Fokusebene spricht man auch vom sog. Außenfokus. Alternativ kann ein Operationsmikroskop Verwendung finden, das ein Objektiv mit veränderbarer Objektivbrennweite (sog. Vario-Objektiv) umfasst. Ein solches Vario-Objektiv umfasst mehrere Objektivlinsen oder Objektivlinsengruppen, wobei wenigstens eine Objektivlinse oder Objektivlinsengruppe entlang der optischen Achse des Objektivs verschiebbar ist. Durch Verschieben der wenigstens einen Objektivlinse oder Objektivlinsengruppen kann dann die Fokusebene verlagert werden, ohne dass die Position des Operationsmikroskops verändert werden muss. Mittels eines Vario-Objektivs kann also der Arbeitsabstand des Operationsmikroskops, d. h. der Abstand zwischen dem Objektiv und der Fokusebene, eingestellt werden. Bei einem Verlagern der Fokusebene mittels eines Vario-Objektivs spricht man vom Innenfokus. Zum Verändern des Außenfokus und ggf. zum Verändern des Innenfokus sind häufig motorisch angetriebene Einheiten vorhanden, die entweder das gesamte Mikroskop verfahren (Außenfokus) oder eine Objektivlinse bzw. Objektivlinsenkombination (Innenfokus).at The positioning of a surgical microscope is the distance of the Microscope main objective from the operation field as the considered Observation object of importance, since surgical microscopes in the Usually have only a limited depth of field. If successively different depth ranges of the surgical field to be considered, whose distance is the depth of field of the surgical microscope, must be in a surgical microscope with fixed lens focal length the surgical microscope in height Be method to its focal plane in the respective depth ranges bring. In such a shift of the focal plane one speaks also from the so-called external focus. Alternatively, a surgical microscope Use, which is a lens with a variable lens focal length (so-called vario lens). Such a zoom lens includes a plurality of objective lenses or objective lens groups, wherein at least an objective lens or objective lens group along the optical Axis of the lens is displaceable. By moving the at least an objective lens or objective lens groups may then be the focal plane be relocated without changing the position of the surgical microscope must be changed. Using a varifocal lens can So the working distance of the surgical microscope, d. H. the distance between the lens and the focal plane. When relocating The focal plane by means of a varifocal lens is called the inner focus. For changing the outside focus and possibly for changing the inner focus are often motor driven units present, which either move the entire microscope (outer focus) or an objective lens or objective lens combination (inner focus).
Beispielsweise bei einer der am häufigsten im Ophthalmologiebereich durchgeführten Operationstechniken, nämlich bei der Kataraktoperation, bei der eine getrübte Linse durch eine künstliche Linse ersetzt wird, besteht oftmals der Wunsch bzw. die Notwendigkeit, die Fokusebene während der Operation um ca. 30–40 mm zu variieren bzw. über das Auge zu verlagern. Die Verlagerung ermöglicht dem Chirurgen Manipulationen der künstlichen Linse wie etwa ein Falten oder ein Einführen in einen Applikator unter mikroskopischer Beobachtung durch das Operationsmikroskop. Anschließend wird dann unter mikroskopischer Beobachtung die künstliche Linse mit Hilfe des Applikators in das Auge eingebracht. Hierzu muss die Fokusebene in das Auge zurückverlagert werden.For example in one of the most commonly performed in the ophthalmology field Surgical techniques, namely cataract surgery, when a clouded lens by an artificial Lens is often the desire or the need to the focus plane during the operation by about 30-40 mm to vary or shift over the eye. Relocation allows the surgeon manipulations of the artificial Lens such as a fold or insertion into an applicator under microscopic observation through the surgical microscope. Subsequently then becomes the artificial one under microscopic observation Lens introduced by means of the applicator in the eye. For this must the focal plane are shifted back into the eye.
Bei
einer anderen Operationstechnik wird mit Hilfe eines einschwenkbaren
Vorsatzmoduls, welches eine sog. Ophthalmoskopierlupe umfasst, die Sicht
auf den Augenhintergrund ermöglicht. Derartige Vorsatzmodule
sind bspw. in
Da das Verlagern eines Operationsmikroskops in der Regel relativ langsam erfolgt, um ein Feinjustieren des Fokusebene während einer Operation zu erleichtern, ist das Hin-und-Her-Verfahren des Operationsmikroskops kompliziert und zeitaufwändig. Wenn der Chirurg daher bspw. bei der erstgenannten Operationstechnik auf ein Verfahren des Operationsmikroskops verzichtet und das Manipulieren der künstlichen Linse ohne Operationsmikroskop durchführt, muss er den Blick vom Operationsmikroskop abwenden. Dies führt dazu, dass er das Auge, das beim Blick durch das Operationsmikroskop üblicherweise auf unendlich akkomodiert ist, neu akkomodieren muss.There moving a surgical microscope usually relatively slowly takes place to fine tune the focal plane during a Facilitating surgery is the back-and-forth procedure of the surgical microscope complicated and time consuming. If the surgeon therefore bspw. in the former surgical technique to a procedure of the surgical microscope dispensed and manipulating the artificial lens without Operating microscope performs, he must look from the surgical microscope turn away. This causes him to look at the eye usually to infinity through the surgical microscope is accommodated, must re-accomodate.
Aus
Die
Trotz dieses Standes der Technik besteht weiterhin ein Bedarf, das Verfahren eines Operationsmikroskops in wenigstens eine Position weiter zu verbessern.In spite of There is still a need in this art for the method a surgical microscope in at least one position to improve.
Der Erfindung liegt daher Aufgabe zugrunde, ein Operationsmikroskop zur Verfügung zu stellen, mit dem das Anfahren einer gespeicherten Position und/oder eines gespeicherten Arbeitsabstandes weiter verbessert werden kann. Der Erfindung liegt als weitere Aufgabe zugrunde, ein vorteilhaftes Verfahren zum gesteuerten Anfahren einer Position und/oder eines Arbeitsabstandes mit einem Operationsmikroskop zur Verfügung zu stellen.Of the The invention is therefore based on an operation microscope to provide a startup of a stored Position and / or a stored working distance further improved can be. The invention is based on a further object, a advantageous method for the controlled approach of a position and / or a working distance with a surgical microscope to deliver.
Diese
Aufgaben werden durch ein Operationsmikroskop nach Anspruch 1 bzw.
ein Verfahren zum gesteuerten Anfahren einer Position und/oder eines
Arbeitsabstandes mit einem Operationsmikroskop, wie es in nach Anspruch
12 definiert ist, gelöst. Die abhängigen Ansprüche
enthalten vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung.These
Tasks are performed by a surgical microscope according to
Ein erfindungsgemäßes Operationsmikroskop zur Betrachtung eines Operationsfelds, umfasst eine Steuerung zum Steuern motorisch angetriebener Positioniermittel zum Verändern der Position des Operationsmikroskops und/oder seines Arbeitsabstandes in Bezug auf das Operationsfeld, einen Speicher zum Speichern wenigstens einer Position des Operationsmikroskops und/oder wenigstens eines Arbeitsabstandes sowie Betätigungsmittel zum Auslösen eines von der Steuerung gesteuerten Anfahrens einer gespeicherten Position und/oder eines gespeicherten Arbeitsabstandes mit einer Verfahrgeschwindigkeit entlang einem Verfahrweg. Erfindungsgemäß ist eine mit dem Speicher verbundene Eingabeeinheit vorhanden, die das Eingeben und/oder das Ändern wenigstens einer vorgegebenen Verfahrgeschwindigkeit und/oder wenigstens eines vorgegebenen Verfahrwegs ermöglicht.One Surgical microscope according to the invention for viewing an operating field, includes a control for controlling motor driven positioning means for changing the position of the surgical microscope and / or its working distance with respect to the operation field, a memory for storing at least a position of the surgical microscope and / or at least one working distance and actuating means for triggering a of the controller controlled startup of a stored position and / or a stored working distance with a travel speed along a travel path. According to the invention an input unit connected to the memory is present, which is the Enter and / or changing at least one predetermined Traversing speed and / or at least one predetermined travel path allows.
Dadurch, dass die Verfahrgeschwindigkeit und/oder der Verfahrweg des Operationsmikroskops für wenigstens einen Positionswechsel und/oder einen Wechsel des Arbeitsabstandes eingegeben oder geändert werden können, wird eine individuelle Anpassung an Vorlieben und Gewohnheiten eines Chirurgen möglich. Verschiedene Chirurgen können dadurch bei gleicher Ausrüstung jeweils individuell konfigurierte Anfahrrouten und Anfuhrgeschwindigkeiten zum Anfahren einer gespeicherten Position und/oder eines gespeicherten Arbeitsabstandes verwenden.Thereby, that the travel speed and / or the travel path of the surgical microscope for at least one change of position and / or a change of the working distance can be entered or changed, becomes a individual adaptation to the preferences and habits of a surgeon possible. Different surgeons can do it individually configured with the same equipment Approach routes and approach speeds for approaching a stored Position and / or a saved working distance use.
Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass im Falle eines Außenfokus ein bestimmter Arbeitsabstand einer bestimmten Position des Operationsmikroskops entspricht, da die Berennweite und damit der Abstand der Fokusebene vom Objektiv beim Außenfokus unveränderlich sind. Ein unabhängiges Einstellen von Position und Arbeistabstand ist daher nicht möglich, es sei den, es findet ein Objektivwechsel statt. Im Falle eines Innenfokus kann dagegen der Arbeitsabstand des Operationsmikroskops unabhängig von seiner Position in Bezug auf das Beobachtungsobjekt variiert werden, da neben der Mikroskopposition auch die Position der beweglichen Linse bzw. Linsengruppe des Vario-Objektivs zum Einstellen der Objektivbrennweite verändert werden kann. Ein Operationsmikroskop weist eine typische Fokussiergeschwindigkeit auf, mit der der Operateur bei einem Außenfokus das Mikroskop und bei einem Innenfokus und die Position der beweglichen Linse bzw. Linsengruppe zum Fokussieren des Mikroskops bewegt. Die vorgegebene Verfahrgeschwindigkeit entspricht wenigstens dem 1,3-fachen dieser Fokussiergeschwindigkeit, vorzugsweise mindestens dem 1,5-fachen.It It should be noted at this point that in the case of an external focus a certain working distance of a certain position of the surgical microscope corresponds because the Berennweite and thus the distance of the focal plane from the lens at the outside focus are invariable. Independent adjustment of position and working distance is therefore not possible, it is that, it takes place a lens change. In the case of an inner focus, however, the working distance of the surgical microscope regardless of its position in relation to the object to be observed be varied, because in addition to the microscope position and the position the movable lens or lens group of the zoom lens for Adjusting the lens focal length can be changed. An operating microscope has a typical focusing speed on, with the surgeon with an outside focus the microscope and at an inner focus and the position of the movable lens or lens group for focusing the microscope moves. The default Traversing speed is at least 1.3 times this Focusing speed, preferably at least 1.5 times.
Insbesondere können im erfindungsgemäßen Operationsmikroskop für jede gespeicherte Position und/oder für jeden gespeicherten Arbeitsabstand wenigstens zwei, vorzugsweise mehr als zwei vorgegebene Verfahrgeschwindigkeiten und/oder wenigstens zwei, vorzugsweise mehr als zwei, vorgegebene Verfahrwege im Speicher gespeichert oder speicherbar sein. Das Operationsmikroskop umfasst in dieser Ausgestaltung außerdem eine Auswahlvorrichtung, die für eine gespeicherte Position und/oder für einen gespeicherten Arbeitsabstand ein Auswählen einer der gespeicherten Verfahrgeschwindigkeiten und/oder eines der gespeicherten Verfahrwege ermöglicht. Dadurch wird eine freie Kombination einer gespeicherten Position und/oder einem gespeicherten Arbeitsabstand mit einer der gespeicherten Verfahrgeschwindigkeiten und/oder einem der gespeicherten Verfahrwege ermöglicht, so dass eine hohe Zahl an Kombinationsmöglichkeiten mit relativ wenig Speicherbedarf realisierbar ist.In particular, in the surgical microscope according to the invention for each stored position and / or for each stored working distance at least two, preferably more than two predetermined travel speeds and / or at least two, preferably more than two, predetermined travel paths stored in memory or be storable. The surgical microscope in this embodiment also comprises a selection device which allows for a stored position and / or for a stored working distance to select one of the stored travel speeds and / or one of the stored travel paths. As a result, a free combination of a stored position and / or a stored working distance is made possible with one of the stored travel speeds and / or one of the stored travel paths, so that a high number of combination options with relatively little memory requirement can be realized.
Alternativ ist es auch möglich, dass für jede gespeicherte Position und/oder für jeden gespeicherten Arbeitsabstand jeweils genau eine Verfahrgeschwindigkeit und/oder genau ein Verfahrweg im Speicher gespeichert oder speicherbar ist, wobei jeweils eine feste Zuordnung zwischen einer gespeicherten Position und/oder einem gespeicherten Arbeitsabstand einerseits sowie einer gespeicherten oder speicherbaren Verfahrgeschwindigkeit und/oder einem gespeicherten oder speicherbaren Verfahrweg andererseits vorhanden ist. Das Speichern von fixen Kombinationen aus jeweils einer Position und/oder einem Arbeitsabstand einerseits und genau einer Verfahrgeschwindigkeit und/oder genau einem Verfahrweg andererseits ermöglicht es dann bspw. die Kombinationen in einem Menü anzuordnen um ein Aufrufen mit einem einzigen Auswahlvorgang zu ermöglichen. Wenn dagegen eine freie Kombinierbarkeit im Vordergrund steht, sind mehrere Auswahlvorgänge nötig, um eine Kombination aus jeweils einer Position und/oder einem Arbeitsabstand einerseits und einer Verfahrgeschwindigkeit und/oder einem Verfahrweg andererseits zu erstellen, was sich bei einer Operation wegen des damit verbundenen Zeitaufwands nachteilig auswirken kann.alternative It is also possible for every saved Position and / or for each saved working distance exactly one traverse speed and / or exactly one traverse path is stored in memory or storable, with one each fixed assignment between a stored position and / or a stored working distance on the one hand and a stored or storable traversing speed and / or a stored or storable travel path is present on the other hand. The save of fixed combinations of one position and / or one Working distance on the one hand and exactly one traversing speed and / or exactly one travel path on the other hand it then, for example, to arrange the combinations in a menu to allow a call with a single selection process. If, on the other hand, free combinability is in the foreground, then several selections needed to make a combination from one position and / or one working distance on the one hand and a travel speed and / or a travel path on the other to create what happened during an operation because of the associated Time costs can adversely affect.
In einer speziellen Ausgestaltung des Operationsmikroskops sind im Speicher wenigstens eine untere Arbeitsposition und wenigstens eine oberen Arbeitsposition gespeichert, wobei die Arbeitspositionen bspw. unterschiedliche Abstände zwischen dem Operationsmikroskops und dem Operationsfeld realisieren. Diese Ausgestaltung ist relativ einfach zu realisieren und deckt bereits viele wesentliche Einsatzbereiche ab, beispielsweise die eingangs mit Bezug auf die Opthalmologie erwähnten Operationstechniken, in denen rasch eine oberen Position oder eine unteren Position angefahren werden sollen.In a special embodiment of the surgical microscope are in Memory at least one lower working position and at least one stored upper working position, with the working positions For example, different distances between the surgical microscope and realize the surgical field. This embodiment is relative easy to implement and already covers many essential applications For example, the beginning with respect to the opthalmology mentioned surgery techniques in which quickly a top Position or a lower position to be approached.
In einer Weiterbildung dieser speziellen Ausgestaltung enthält der Speicher eine obere Arbeitsposition, insbesondere genau eine obere Arbeitsposition, und eine untere Arbeitsposition, insbesondere genau eine untere Arbeitsposition. Außerdem ist eine auf die Positioniermittel einwirkende Sperreinrichtung vorhanden, die ein Auslösen des Anfahrens der oberen Arbeitsposition registriert und ein Anfahren der unteren Arbeitsposition sperrt, wenn sie nicht innerhalb einer vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitspanne vor dem Auslösen des Anfahrens der unteren Arbeitsposition das Auslösen des Anfahrens der oberen Arbeitsposition registriert hat. Diese Weiterbildung stellt eine Schutzfunktion dar, die zu verhindern hilft, dass die untere Position angefahren wird, ohne dass zuvor die obere Position angefahren worden ist.In a development of this special embodiment contains the memory is an upper working position, in particular exactly one upper working position, and a lower working position, especially accurate a lower working position. In addition, one on the Positioning means acting locking device available, the one Triggered the start of the upper working position registered and a start-up of the lower working position locks, if they are not within a given or predeterminable time period before the Triggering the start of the lower working position the Triggered the start of the upper working position registered Has. This training represents a protective function to Preventing the lower position from being hit without it previously the upper position has been approached.
Beispielsweise kann die anzufahrende Position statt basierend auf einer aufwändigen absoluten Positionsbestimmung in einer weniger aufwändigen Variante durch eine Richtung und eine Strecke definiert sein. In diesem Fall ist keine Information über die absolute Position des Operationsmikroskops vor dem Anfahren der unteren Position vorhanden. Daher könnte das Anfahren der unteren Position ohne vorheriges Anfahren der oberen Position zu nahe an des Operationsfeld heranführen und dadurch zu Beschädigungen des Operationsmikroskops oder zu Verletzungen des Patienten führen. Mit der beschriebenen Weiterbildung kann ein Anfahren der unteren Position ohne vorheriges Anfahren der oberen Position unterbunden werden. Der Zeitraum innerhalb dessen vor einem Anfahren der unteren Position die obere Position angefahren worden sein muss, kann dabei auf den im Rahmen der Operationstechnik zu erwartenden zeitlichen Abstand zwischen dem Anfahren der oberen Position und dem darauf folgenden Anfahren der unteren Position abgestimmt sein.For example The location to be approached may be based on a complex one absolute position determination in a less complicated variant be defined by one direction and one route. In this case is no information about the absolute position of the surgical microscope before approaching the lower position. Therefore could approaching the lower position without first approaching the upper one Position too close to the surgical field and thereby damaging the surgical microscope or cause injury to the patient. With the described Continuing can approach the lower position without previous Approaching the upper position can be prevented. The period within that approached the upper position before approaching the lower position may have been on the as part of the surgical technique Expected time interval between the approach of the upper Position and the subsequent approach of the lower position be coordinated.
In einer Weiterbildung der beschriebenen speziellen Ausgestaltung, die zusätzlich oder alternativ vorhanden sein kann, ist außerdem eine auf die Positioniermittel einwirkende Sperreinrichtung vorhanden, die ein vollständiges zurücklegen des Verfahrensweges in die obere Arbeitsposition registriert und ein Anfahren der unteren Arbeitsposition sperrt, wenn sie nicht vor dem Auslösen des Anfahrens der unteren Arbeitsposition das vollständige Zurücklegen des Verfahrensweges in die obere Arbeitsposition registriert hat. Auch diese Weiterbildung stellt eine Schutzfunktion dar. Sie verhindert, dass die untere Position im Falle eines bspw. aufgrund einer Fehlfunktion unvollständig ausgeführten Verfahrensweges zur oberen Position angefahren werden kann. Auch dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Positionen jeweils lediglich durch eine Richtung und eine Strecke definiert ist, statt durch absolute Koordinaten.In a development of the described special embodiment, which may additionally or alternatively be present in addition, a locking device acting on the positioning means present, which complete a complete Procedure registered in the upper working position and a Approaching the lower working position locks, if not present the triggering of the start of the lower working position the complete return of the procedure registered in the upper working position. Also this training represents a protective function. It prevents the lower position incomplete in the case of, for example, a malfunction approached process way to the upper position approached can be. Again, this is particularly advantageous when the positions each defined only by a direction and a distance is, instead of absolute coordinates.
In noch einer Weiterbildung der beschriebenen speziellen Ausgestaltung, die zusätzlich oder alternativ zu den zuvor beschriebenen Weiterbildungen vorhanden sein kann, ist eine auf die Positioniermittel einwirkende Sperreinrichung vorhanden, die bei einem Anfahren einer Arbeitsposition diejenige Verfahrwegkomponente des zurückgelegten Verfahrwegs registriert, die entlang der optischen Achse des Objektivs verläuft, und ein Anfahren einer unteren Arbeitsposition nur um denjenigen Betrag entlang der optischen Achse des Objektivs frei gibt, um den die Summe der beim Anfahren einer oberen Arbeitsposition des Objektivs entlang der optischen Achse zurückgelegten Verfahrwegkomponenten größer ist als die Summe der beim Anfahren einer unteren Arbeitsposition des Objektivs entlang der optischen Achse zurückgelegten Verfahrwegkomponenten, und ein Anfahren einer unteren Arbeitsposition ansonsten sperrt. Diese Weiterbildung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn mehr als eine einzige obere Arbeitsposition und/oder mehr als eine einzige untere Arbeitsposition gespeichert sind. Sie ermöglicht ein Ausführen bspw. mehrerer Anfahrvorgänge über kurze Strecken in untere Positionen nacheinander, ohne dass dazwischen ein Anfahren einer oberen Position zu erfolgen braucht, wenn zuvor ein Anfahren einer oberen Position über eine ausreichend lange Strecke erfolgt ist. Dadurch dass diejenigen Komponenten der Verfahrwege Berücksichtigung finden, die entlang der optischen Achse verlaufen, also in Richtung auf das Operationsfeld zu oder von diesem weg, kann sichergestellt werden, dass lediglich die relevante Bewegungskomponente in die gebildeten Summen eingeht. Dies ist von Bedeutung, wenn kurvige oder schräge Verfahrwege vorliegen, da dann bspw. die beim Verfahren in eine obere Position zurückgelegte Strecke zwar absolut lang sein kann, in der relevanten Richtung entlang der optischen Achse jedoch nur eine kurze Komponente aufweist (etwa bei einem stark aus der Horizontalen abweichenden Verfahrweg).In a further development of the specific embodiment described, which may be present in addition to or in addition to the developments described above, there is a locking device acting on the positioning means which, when approaching a working position, registers that travel component of the traveled travel path along the optical axis of the travel path Lens runs, and a startup of a lower working position only by that amount along the optical axis of the lens free by which the sum of the traversed when approaching an upper working position of the lens along the optical axis path components is greater than the sum of the approach of a lower Working position of the lens along the optical axis Traverswegkomponenten, and a start of a lower working position otherwise locks. This development is particularly advantageous when more than a single upper working position and / or more than a single lower working position are stored. It makes it possible, for example, to execute a plurality of starting operations over short distances in lower positions one after the other, without having to move to an upper position therebetween if an upper position has previously been traveled over a sufficiently long distance. By taking into account those components of the travel paths which run along the optical axis, ie in the direction of the surgical field to or from this, it can be ensured that only the relevant movement component is included in the sums formed. This is important if curvy or oblique travel paths are present, since then, for example, the distance traveled during the process to an upper position can be absolutely long, but only a short component in the relevant direction along the optical axis (for example in a strong one deviating from the horizontal travel path).
Wie bereits erwähnt, können im erfindungsgemäßen Operationsmikroskop die gespeicherten Positionen in Form einer Richtung und einer Strecke gespeichert sein. Diese Ausgestaltung benötigt keine Erfassung absoluter Positionsdaten des Operationsmikroskops. Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass das Definieren der gespeicherten Positionen in Form einer Richtung und einer Strecke nicht bedeutet, dass der Verfahrweg entlang dieser Strecke zu erfolgen braucht. Er kann vielmehr frei festgelegt werden, solange sein Endpunkt der durch die Richtung und die Strecke festgelegten Position entspricht.As already mentioned, in the inventive Surgical microscope the stored positions in the form of a direction and a track saved. This configuration is needed no acquisition of absolute position data of the surgical microscope. It should be noted at this point that defining the stored Positions in the form of a direction and a route does not mean that the travel path needs to be made along this route. He can rather, be set freely as long as its endpoint is through the direction and the route defined position corresponds.
In einer alternativen Ausgestaltung des Operationsmikrioskops wird der Steuerung mithilfe einer Positionserfassungsvorrichtung die Position des Operationsmikroskops in Bezug auf das Operationsfeld in einem Koordinatensystem zur Verfügung gestellt. Außerdem ist die wenigstens eine gespeicherte Position in Koordinaten des Koordinatensystems gegeben. Dies ermöglicht es, die gespeicherten oder speicherbaren Positionen in absoluten Koordinaten zur Verfügung zu stellen, was zwar einen größeren Aufwand als die zuvor beschriebenen relativen Positionsangaben erfordert, dafür jedoch zusätzliche Sicherheitsaspekte dahingehend ermöglicht, dass der Abstand zwischen dem Operationsfeld und dem Operationsmikroskop automatisch überwacht werden kann.In an alternative embodiment of the surgical micoscope is the controller using a position detection device the Position of the surgical microscope with respect to the surgical field provided in a coordinate system. Furthermore is the at least one stored position in coordinates of Coordinate system given. This allows the stored or storable positions in absolute coordinates to ask, although a greater effort than requires the relative positional information described above for it However, additional security aspects allow that the distance between the surgical field and the surgical microscope can be automatically monitored.
Das erfindungsgemäße Operationsmikroskop ermöglicht das Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum gesteuerten Anfahren einer Position mit einem Operationsmikroskop und/oder zum Anfahren eines Arbeitsabstandes des Operationsmikroskops in Bezug auf das Operationsfeld. In diesem erfindungsgemäßen Verfahren wird für das Anfahren einer Position und/oder eines Arbeitsabstandes diese bzw. dieser aus einem Speicher des Operationsmikroskops ausgelesen. Das Anfahren erfolgt dann mit einer Verfahrgeschwindigkeit entlang eines Verfahrwegs Außerdem wird bezüglich der Verfahrgeschwindigkeit und/oder des Verfahrwegs ein Speicher ausgelesen, der wenigstens einen von einem Benutzer eingegebenen oder ausgewählten Verfahrweg und/oder wenigstens eine von einem Benutzer eingegebene oder ausgewählte Verfahrgeschwindigkeit enthält.The Surgical microscope according to the invention allows performing an inventive Method for the controlled approach of a position with a surgical microscope and / or for approaching a working distance of the surgical microscope in terms of the surgical field. In this inventive invention Method is used for approaching a position and / or a working distance this or this from a memory of the surgical microscope read. The start then takes place with a travel speed along a travel path the travel speed and / or the travel path memory read at least one entered by a user or selected travel path and / or at least one of a user entered or selected traversing speed contains.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht das Realisieren der Vorteile, die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Operationsmikroskop erläutert wurden. Auf eine Wiederholung an dieser Stelle wird daher verzichtet.The inventive method allows the realization of the advantages associated with the invention Surgical microscope were explained. On a repetition At this point is therefore omitted.
Insbesondere kann im erfindungsgemäßen Verfahren bezüglich der Verfahrgeschwindigkeit und/oder des Verfahrwegs ein Speicher ausgelesen werden, der für eine Position und/oder einen Arbeitsabstand wenigstens zwei unterschiedliche Verfahrgeschwindigkeiten und/oder wenigstens zwei unterschiedliche Verfahrwege enthält. Auf der Basis einer von einem Benutzer getroffenen Auswahl wird dann eine gespeicherte Position und/oder ein gespeicherter Arbeitsabstand mit einer gespeicherten Verfahrgeschwindigkeit und/oder einem gespeicherten Verfahrweg verknüpft.Especially can in the process according to the invention the travel speed and / or the travel path memory be read out for a position and / or a Working distance at least two different traversing speeds and / or contains at least two different travel paths. Based on a selection made by a user then a stored position and / or a stored working distance with a stored traversing speed and / or a stored Linked path.
Vorteilhafterweise ist im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wenigstens eine Sicherheitsfunktion vorhanden, die ein Zu-nahe-Kommen des Operationsmikroskops an das Operationsobjekt infolge des Anfahrens einer Position verhindert oder erschwert. In einer ersten Ausgestaltung ist diese Funktion derart realisiert, dass eine obere Arbeitsposition und eine untere Arbeitsposition angefahren werden können und dass ein Anfahren der unteren Arbeitsposition nur frei gegeben wird, wenn innerhalb einer vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitspanne vor dem Anfahren der unteren Arbeitsposition die obere Arbeitsposition angefahren worden ist. Zusätzlich oder alternativ kann sie so ausgestaltet sein, dass ein Anfahren der unteren Arbeitsposition nur frei gegeben wird, wenn zuvor der gesamte Verfahrweg zur oberen Arbeitsposition durchfahren worden ist. Eine weitere zusätzliche oder alternative Möglichkeit zur Realisierung der Sicherheitsfunktion kann so ausgestaltet sein, dass bei einem Anfahren einer Arbeitsposition die entlang der optischen Achse des Objektivs zurückgelegte Verfahrwegkomponente des Verfahrwegs registirert wird und ein Anfahren einer unteren Arbeitsposition nur um denjenigen Betrag entlang der optischen Achse des Objektivs frei gegeben wird, um den die Summe der beim Anfahren einer oberen Arbeitsposition entlang der optischen Achse des Objektivs zurückgelegten Verfahrwegkomponenten größer ist als die Summe der beim Anfahren einer unteren Arbeitsposition entlang der optischen Achse des Objektivs zurückgelegten Verfahrwegkomponenten.Advantageously, in the context of the method according to the invention, there is at least one safety function which prevents or hampers an approach of the surgical microscope to the operation object as a result of approaching a position. In a first embodiment, this function is implemented such that an upper working position and a lower working position can be approached and that a start of the lower working position is only released when approached the upper working position within a predetermined or predefinable period of time before starting the lower working position has been. Additionally or alternatively, it can be designed so that a start of the lower working position is only released when previously the entire travel has been passed to the upper working position. Another additional or alternative option in order to implement the safety function, it can be configured such that, when approaching a working position, the travel path component of the travel traversed along the optical axis of the objective is registered and starting of a lower working position is released only by that amount along the optical axis of the objective the sum of the travel path components traveled along the optical axis of the lens when approaching an upper working position is greater than the sum of the travel path components traveled along the optical axis of the objective when approaching a lower working position.
In diesem Zusammenhang können obere Positionen und untere Positionen insbesondere in Bezug auf eine zuvor angefahrene Position definiert sein, wobei die Richtung der Verfahrwegkomponenten entlang der optischen Achse des Objektivs beim Anfahren der anzufahrenden Position von der zuvor angefahrenen Position aus darüber entscheidet, ob die anzufahrende Position eine obere Position oder eine untere Position ist.In In this context, upper positions and lower Positions, in particular with respect to a previously approached position be defined, wherein the direction of the path components along the optical axis of the lens when approaching the approached Position from the previously approached position above decides whether the position to be approached an upper position or a lower position is.
Auch die Vorteile der Sicherungsfunktion wurden bereits im Rahmen des erfindungsgemäßen Operationsmikroskops beschrieben, so dass auf eine erneute Beschreibung an dieser Stelle verzichtet wird.Also the benefits of the backup feature have already been developed in the context of the described surgical microscope according to the invention, so that a renewed description is omitted here.
Weitere Merkmale, Eigenschaften und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren.Further Features, properties and advantages of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments with reference to the accompanying figures.
In
Das
eigentliche Stativ
Die
Mikroskopaufhängung
Durch
den Haltearm
Die
Freiheitsgrade der Mikroskopaufhängung
Um
ein ungewolltes Verstellen des Mikroskops
In
Das
Patientenauge
Im
entspannten Zustand gewährleisten Hornhaut und Linse eines
gesunden Patientenauges, dass ein paralleles, auf das Auge
Das
Steuern der Freiheitsgrade des Stativs
Außerdem
sind im Speicher Verfahrwege und Verfahrgeschwindigkeiten, über
die beziehungsweise mit denen das Verfahren des Mikroskops
Positionen,
Arbeitsabstände, Verfahrwege und Verfahrgeschwindigkeiten
können über einen mit der Steuerung
Es
besteht aber auch die Möglichkeit, feste Kombinationen
aus einer Position und/oder einem Arbeitsabstand einerseits und
einer einzigen zugeordneten Verfahrgeschwindigkeit und/oder einem einzigen
zugeordneten Verfahrweg andererseits zu bilden und diese als fest
vorgegeben Kombinationen im Speicher
Alternativ
oder vorzugsweise zusätzlich zum Touchscreen
Wenn
während einer Operation eine Position und/oder ein Arbeitsabstand
mit einer bestimmten Verfahrgeschwindigkeit und/oder einem bestimmten Verfahrweg
angefahren werden soll, braucht der Chirurg lediglich mittels der
Stelleinrichtung die entsprechende Kombination auszuwählen
und das Anfahren auszulösen. Da sowohl die anzufahrende
Position und/oder der anzufahrende Arbeitsabstand als auch der hierzu
zu verwendende Verfahrweg und/oder die hierzu zu verwendende Verfahrgeschwindigkeit
von der Steuerung ohne Zutun des behandelnden Arztes vermittelt
werden, kann das Verfahren rasch und präzise ausgeführt
werden. Beispielsweise kann das Fokussieren im Normalbetrieb des
Operationsmikroskops mit einer Fokussiergeschwindigkeit von maximal
5 Millimetern pro Sekunde erfolgen, wobei diese Geschwindigkeit
in einem Wertebereich zwischen 5% und 100% bezogen auf die maximale
Fokussiergeschwindigkeit skaliert werden kann. Das rasche Verfahren
auf der Basis des vorgegebenen Verfahrwegs und der vorgegebenen
Geschwindigkeit erfolgt dann mit einer Verfahrgeschwindigkeit, die
bis zu einem mehrfachen der Fokussiergeschwindigkeit betragen kann,
bspw. bis zum zweifachen oder bis zum dreifachen der Fokussiergeschwindigkeit.
Vorzugsweise erfolgt das rasche Verfahren mit mindestens dem 1,3-fachen
der Fokussiergeschwindigkeit, insbesondere mit mindestens dem 1,5-fachen
der Fokussiergeschwindigkeit. Bspw. kann bei einer maximalen Fokussiergeschwindigkeit
von 5 Millimetern pro Sekunde die Verfahrgeschwindigkeit im Bereich zwischen
5 und 10 Millimeter pro Sekunde, insbesondere im Bereich 7 bis 8
Millimeter pro Sekunde, liegen. Aber auch Verfahrgeschwindigkeiten über
10 Millimeter pro Sekunde sind grundsätzlich möglich.If
during a surgery, a position and / or working distance
with a certain travel speed and / or a certain travel path
to be approached, the surgeon needs only by means of
Setting device to select the appropriate combination
and trigger the start. Since both the to be approached
Position and / or the distance to be approached as well as this
traversing path to be used and / or the traversing speed to be used for this purpose
mediated by the controller without the intervention of the treating physician
the process can be carried out quickly and accurately
become. For example, focusing in normal operation of the
Surgical microscope with a maximum focusing
Da bei einem raschen Verfahren des Operationsmikroskops die Reaktionszeit, die einem Chirurgen im Falle einer Fehlfunktion zum Vermeiden, dass das Operationsmikroskop dem Operationsbereich zu nahe kommt, zur Verfügung steht, verkürzt ist, sind Sicherheitsfunktionen vorhanden, die ein Zu-nahe-kommen des Operationsmikroskops an den Operationsbereich verhindern sollen. Drei solcher Funktionen werden nachfolgend anhand eines beispielhaften Verfahrens des Operationsmikroskops zwischen einer oberen Position (Pup) und einer unteren Position (Pdown) erläutert.There in a rapid procedure of the surgical microscope, the reaction time, a surgeon in case of malfunction to avoid that Operating microscope comes too close to the surgical area available stands, is shortened, safety functions are present, the approach of the surgical microscope to the surgical area should prevent. Three such functions are described below an exemplary method of the surgical microscope between a explained above (Pup) and a lower position (Pdown).
Eine
erste Sicherheitsfunktion umfasst, dass ein Anfahren der unteren
Arbeitsposition Pdown nur dann freigegeben wird, wenn innerhalb
einer vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitspanne vor dem Anfahren
der unteren Arbeitsposition die obere Arbeitsposition angefahren
worden ist. Hierzu umfasst die Steuerung eine Sperreinrichtung
Eine
weitere Möglichkeit, eine Sicherungsfunktion zu realisieren,
besteht darin, das Anfahren der unteren Arbeitsposition Pdown nur
dann freizugeben, wenn zuvor der gesamte Verfahrweg zur oberen Arbeitsposition
durchfahren worden ist. Sollte dies nicht der Fall sein, kann dies
auf eine Funktionsstörung hindeuten. Es kann insbesondere
auch bedeuten, dass sich das Operationsmikroskop bereits vor dem
Auslösen des Anfahrens der unteren Arbeitsposition Pdown
in der unteren Arbeitsposition oder in deren Nähe befunden
hat. Für den Fall, dass die Sperreinrichtung
Eine
dritte Möglichkeit, eine Sicherungsfunktion zu realisieren,
besteht darin, dass bei jedem Anfahren einer Arbeitsposition diejenige
Komponente des Verfahrwegs ermittelt und gespeichert wird, die entlang
der optischen Achse des Objektivs verläuft. Diese Sicherungsfunktion
ist insbesondere dann sinnvoll, wenn mehrere unterschiedliche obere
Arbeitspositionen Pup und/oder mehrere unterschiedliche untere Arbeitspositionen
Pdown angefahren werden können. In diesem Fall kann vor
dem Freigeben des Anfahrens einer unteren Arbeitsposition von der Sperreinrichtung
Die beschriebenen Sicherungsfunktionen können einzeln oder in Kombination mit einander Verwendung finden, um die Sicherheit beim Arbeiten mit dem erfindungsgemäßen Operationsmikroskop zu erhöhen.The The backup functions described above can be used individually or in combination with each other find use for safety when working with the surgical microscope according to the invention increase.
Wie
zuvor ausgeführt, ist die Position eins Operationsmikroskops
in Bezug auf das Operationsfeld in der Regel nicht bekannt. Es besteht
jedoch die Möglichkeit, ein Positionserfassungssystem
Die
beschriebene Positionserfassungseinrichtung ermöglicht
es, zusätzlich zu den bereits beschriebenen Sicherungsfunktionen
weiter Sicherungsfunktionen vorzusehen, beispielsweise derart, das
die Sperreinrichtung
Das erfindungsgemäße Operationsmikroskop und das erfindungsgemäße Verfahren ermöglichen ein rasches Verändern der Arbeitsposition und/oder des Arbeitsabstandes eines Operationsmikroskops, wobei gleichzeitig hohe Sicherheitsanforderungen erfüllt werden.The surgical microscope according to the invention and the method according to the invention make it possible to rapidly change the working position and / or the working distance of an operation Microscopes, while meeting high security requirements.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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- - DE 102006047459 A1 [0005] - DE 102006047459 A1 [0005]
- - DE 102005053703 B4 [0007] DE 102005053703 B4 [0007]
- - DE 10305117 A1 [0008] - DE 10305117 A1 [0008]
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