DE102009017055A1

DE102009017055A1 - Swivel unit and stop module for a swivel unit

Info

Publication number: DE102009017055A1
Application number: DE102009017055A
Authority: DE
Inventors: Sebastian LOHMÜLLER; Stefan Schulz
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2009-03-06
Filing date: 2009-04-01
Publication date: 2010-12-09
Also published as: WO2010100284A1; EP2404066A1; EP2404066B1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schwenkeinheit mit einem in einem Gehäuse längs einer Dämpfungsrichtung geführten Mitnehmer, mit einer Antriebsvorrichtung zum Bewegen des Mitnehmers, mit einem vom Mitnehmer über eine Drehkopplung drehangetriebenen Schwenkteil und mit einem gehäuseseitigen Anschlagmodul zum Abbremsen der Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung vor Erreichen einer Endlage, wobei ein mitnehmerseitiger erster Anschlag und ein anschlagmodulseitiger erster Gegenanschlag derart vorgesehen sind, dass bei Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung nach Auftreffen des ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag ein Dämpfungselement beaufschlagt wird, wobei ein mitnehmerseitiger zweiter Anschlag und ein anschlagmodulseitiger zweiter Gegenanschlag derart vorgesehen sind, dass bei Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung nach Auftreffen des ersten Anschlag auf den ersten Gegenanschlag der zweite Anschlag auf den zweiten Gegenanschlag auftrifft und das infolge des Auftreffens des zweiten Anschlags auf den zweiten Gegenanschlag ein Elastomerelement verformt wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Anschlagmodul für eine Schwenkeinheit.The invention relates to a pivoting unit with a guided in a housing along a damping direction driver, with a drive device for moving the driver, with a rotationally driven by the driver via a rotary coupling pivot member and a housing-side stop module for braking the movement of the driver in the damping direction before reaching an end position in which a driver-side first stop and a stop module-side first counter-stop are provided such that upon movement of the driver in the damping direction after impact of the first stop on the first counter-stop a damping element is acted upon, a mitnehmerseitiger second stop and a stop module side second counter-stop are provided such that upon movement of the driver in the damping direction after impact of the first stop on the first counter-stop the second stop is incident on the second counter-stop and that due to Impact of the second stop on the second counter-stop an elastomeric element is deformed. The invention also relates to a stop module for a pivoting unit.

Description

Die Erfindung betrifft eine Schwenkeinheit mit einem in einem Gehäuse längs einer Dämpfungsrichtung geführten Mitnehmer, mit einer Antriebsvorrichtung zum Bewegen des Mitnehmers, mit einem vom Mitnehmer über eine Drehkopplung drehangetriebenem Schwenkteil, und mit einem gehäuseseitigen Anschlagmodul zum Abbremsen der Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung vor Erreichen einer Endlage, wobei ein mitnehmerseitiger erster Anschlag und ein anschlagmodulseitiger erster Gegenanschlag derart vorgesehen sind, dass bei Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung nach Auftreffen des ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag ein Dämpfungselement beaufschlagt wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Anschlagmodul für eine derartige Vorrichtung.The The invention relates to a pivoting unit with a housing guided along a damping direction Driver, with a drive device for moving the driver, with a rotationally driven by the driver via a rotary coupling Swiveling part, and with a housing-side stop module for braking the movement of the driver in the direction of damping before reaching an end position, wherein a driver-side first stop and a stop module side first counter stop provided in such a way are that when moving the driver in the direction of damping after hitting the first stop on the first counter stop a damping element is acted upon. The invention relates also a stop module for such Contraption.

Von der Anmelderin ist aus der WO 2004/090341 eine Dreh- oder Schwenkvorrichtung bekannt, wie sie vorzugsweise in der Automatisierungstechnik zum Schwenken von beispielsweise Greifern oder Werkzeugen zum Einsatz kommt. Diese Vorrichtung weist ein Gehäuse und einen Mitnehmer in Form eines in einem gehäuseseitigen Zylinder verschieblich gelagerten Arbeitskolbens auf, der durch Druckmittel beaufschlagbar ist und über eine Drehkopplung ein im Gehäuse gelagertes Schwenkteil antreibt. Im Arbeitskolben sind Dämpfmittel, beispielsweise Stoßdämpfer, angeordnet. Die bekannte Dreh- und Schwenkvorrichtung weist ferner ein Anschlussmodul auf, an welchem die Anschlagstange des Stoßdämpfers anschlägt und so die Bewegung des Arbeitskolbens gedämpft wird. Eine Begrenzung des Hubes des Arbeitskolbens erfolgt bei der WO 2004/090341 durch Anschlagen des Arbeitskolbens am Anschlussmodul beziehungsweise an einem Verschlussteil. Durch das feste Anschlagen werden hierbei die Bauteile der Schwenkvorrichtung, insbesondere der Arbeitskolben und das Anschlussmodul stark beansprucht. Bei den in der Automatisierungstechnik üblichen hohen Wiederholraten für Schwenkbewegungen kann dies zu einem unerwünschten Verschleiß führen.From the applicant is from the WO 2004/090341 a rotary or pivoting device known as it is preferably used in automation technology for pivoting, for example, grippers or tools used. This device has a housing and a driver in the form of a displaceably mounted in a housing-side cylinder working piston, which is acted upon by pressure medium and drives a rotary coupling mounted in a housing pivoting part. In the working piston damping means, such as shock absorbers are arranged. The known rotating and pivoting device further comprises a connection module, which abuts on the stop rod of the shock absorber and so the movement of the working piston is damped. A limitation of the stroke of the working piston takes place in the WO 2004/090341 by striking the working piston on the connection module or on a closure part. By firmly abutting the components of the pivoting device, in particular the working piston and the connection module are strongly stressed. With the high repetition rates for swivel movements that are common in automation technology, this can lead to unwanted wear.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schwenkeinheit mit wirksamer Anschlagdämpfung bereitzustellen, bei welcher der Verschleiß der Bauteile minimiert wird.Of the Invention is based on the object, a pivot unit with effective To provide cushioning damping, in which the wear of the components is minimized.

Diese Aufgabe wird durch eine Schwenkeinheit mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Diese umfasst demnach einen in einem Gehäuse längs an der Dämpfungsrichtung geführten Mitnehmer, eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen des Mitnehmers, ein vom Mitnehmer über eine Drehkopplung drehangetriebenes Schwenkteil, und ein gehäuseseitiges Anschlagmodul zum Abbremsen der Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung vor Erreichen einer Endlage. Dabei ist ein mitnehmerseitiger erster Anschlag und ein anschlagmodulseitiger erster Gegenanschlag derart vorgesehen, dass bei Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung nach Auftreffen des ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag ein Dämpfungselement beaufschlagt wird. Erfindungsgemäß ist ein mitnehmerseitiger zweiter Anschlag und ein anschlagmodulseitiger zweiter Gegenanschlag derart vorgesehen, dass bei Bewegung des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung nach Auftreffen des ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag der zweite Anschlag auf den zweiten Gegenanschlag auftrifft, und dass infolge des Auftreffens des zweiten Anschlags auf den zweiten Gegenanschlag ein Elastomerelement verformt wird.These The object is achieved by a pivoting unit with the features of the claim 1 solved. This therefore includes one in a housing guided along the direction of damping Driver, a drive device for moving the driver, a rotationally driven by the driver via a rotary coupling Swiveling part, and a housing-side stop module for Braking the movement of the driver in the direction of damping before reaching a final position. Here is a Mitnehmerseitiger first stop and a stop module-side first counter stop provided in such a way, that upon movement of the driver in the direction of damping to Impact of the first stop on the first counter stop Damping element is acted upon. According to the invention a driver-side second stop and a stop module side second counter-stop provided such that upon movement of the driver in the direction of damping after hitting the first stop on the first counter stop the second stop on the second Counter-attack hits, and that as a result of the impact of the second Stop on the second counter-stop an elastomeric element deformed becomes.

Als Dämpfungselement kann beispielsweise ein Zylinder-Kolben-Dämpfer (Stoßdämpfer) oder ein Federbein mit Schraubenfeder zum Einsatz kommen. Das Elastomerelement ist vorzugsweise aus einem Elastomerwerkstoff mit Gaseinschlüssen, insbesondere einem mikrozellularen Elastomer und/oder einem Elastomer-Schaum gebildet. Denkbar ist außerdem, dass das Elastomerelement aus einem Elastomer-Werkstoff mit inneren Hohlräumen gebildet ist. Diese Werkstoffe weisen aufgrund ihrer Beschaffenheit eine sehr hohe innere Dämpfungswirkung auf und sind vergleichsweise kompressibel. Beim Auftreffen eines Körpers wird dadurch ein Abprallen und Rückschwingen weitgehend unterdrückt.When Damping element, for example, a cylinder-piston damper (Shock absorber) or a strut with coil spring be used. The elastomeric element is preferably made of a Elastomer material with gas inclusions, in particular a microcellular elastomer and / or an elastomeric foam formed. It is also conceivable that the elastomeric element of an elastomeric material is formed with internal cavities. These materials exhibit due to their nature a very high internal damping effect and are comparatively compressible. When hitting a As a result, the body becomes a rebound and recoil largely suppressed.

Das Anschlagmodul kann als separates, am Gehäuse fest angeordnetes Bauteil ausgebildet sein, oder auch mit dem Gehäuse einstückig ausgebildet sein beziehungsweise das Gehäuse beinhalten. Das Anschlagmodul kann einteilig oder auch aus mehreren Bauteilen aufgebaut sein.The Stop module can be used as a separate, fixed to the housing Be formed component, or integral with the housing be formed or include the housing. The stop module can be made in one piece or from several components be constructed.

Die Drehkopplung kann beispielsweise einen zahnstangenartigen Kopplungsabschnitt am Mitnehmer und ein den Kopplungsabschnitt kämmendes, schwenkteilseitiges Ritzel umfassen. Alternativ ist eine kraftschlüssige Reibkopplung oder eine Zahnriemenkopplung denkbar.The Rotary coupling, for example, a rack-like coupling portion at the driver and a coupling section combing, schwenkteilseitiges Include pinions. Alternatively, a frictional friction coupling or a toothed belt coupling conceivable.

Bei der Schwenkeinheit wird die lineare Bewegung des Mitnehmers aktiv von der Antriebsvorrichtung eingeleitet. Über die Drehkopplung wird die Linearbewegung des Mitnehmers in eine Rotation des Schwenkteils umgesetzt und beispielsweise ein mit dem Schwenkteil verbundener Schwenkarm bewegt. Die Hubbewegung des Mitnehmers und damit die Schwenkbewegung ist zunächst frei, bis der mitnehmerseitige erste Anschlag auf den zugehörigen anschlagmodulseitigen ersten Gegenanschlag trifft. Das Dämpfungselement ist derart angeordnet, dass bei weiterer Bewegung das Dämpfungselement beaufschlagt und dadurch die Bewegung des Mitnehmers abgebremst wird. Erfolgt eine weitere Bewegung in Dämpfungsrichtung, so trifft der erfindungsgemäß vorgesehene mitnehmerseitige zweite Anschlag auf den zugehörigen anschlagmodulseitigen zweiten Gegenanschlag. In der Folge wird ein Elastomerelement verformt. Der zweite Anschlag kann dabei direkt oder indirekt auf das Elastomerelement wirken, das heißt der zweite Gegenanschlag kann entweder durch ein separates Bauteil oder vom Elastomerelement selbst gebildet werden. Auf die beschriebene Weise werden Dämpfungselement und Elastomerelement wegabhängig funktional parallelgeschaltet und eine progressive Kraft-Weg-Charakteristik für die resultierende Dämpfung erreicht. Vor Erreichen der Endlage kann folglich die Bewegung des Mitnehmers im Wesentlichen abgebremst werden. Die Endlage kann schließlich durch Anschlagen des Mitnehmers am Anschlagmodul definiert sein. Bei der erfindungsgemäßen Schwenkeinheit erfolgt dabei durch die wegabhängige funktionale Parallelschaltung von Dämpfungselement und Elastomerelement ein harter Anschlag allenfalls mit geringer Energie und der Verschleiß der Bauteile wird dadurch deutlich verringert.In the swivel unit, the linear movement of the driver is actively initiated by the drive device. About the rotary coupling, the linear movement of the driver is converted into a rotation of the pivoting part and, for example, a connected to the pivoting part swivel arm moves. The stroke movement of the driver and thus the pivoting movement is initially free until the driver-side first stop strikes the associated stop module-side first counter-stop. The damping element is arranged such that upon further movement, the damping element is acted upon and thereby the movement of the driver is braked. If there is a further movement in the direction of damping, then the invention according to provided second side stop on the associated stop module side second counter-stop. As a result, an elastomeric element is deformed. The second stop can act directly or indirectly on the elastomer element, that is, the second counter-stop can be formed either by a separate component or the elastomer element itself. In the manner described damping element and elastomer element are path-dependent functionally connected in parallel and achieved a progressive force-displacement characteristic for the resulting attenuation. Consequently, before reaching the end position, the movement of the driver can be substantially slowed down. The end position can finally be defined by striking the driver on the stop module. In the case of the pivoting unit according to the invention, a hard stop, if necessary with low energy, takes place through the path-dependent functional parallel connection of damping element and elastomer element and the wear of the components is thereby significantly reduced.

Zur weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann das Elastomerelement mitnehmerseitig und das Dämpfungselement anschlagmodulseitig angeordnet sein. Dadurch werden die mit dem Mitnehmer bewegten Massen klein gehalten und es können unerwünschte Trägheitseffekte vermieden werden. Andererseits ist es vorteilhaft, wenn das Dämpfungselement mitnehmerseitig und das Elastomerelement anschlagmodulseitig angeordnet ist. In beiden Fällen befindet sich jeweils eines der zum Abbremsen wirksamen Elemente ruhend direkt oder indirekt am Anschlagsmodul, und das andere wird mit dem Mitnehmer mitbewegt.to Another embodiment of the invention, the elastomer element driver side and the damping element be arranged stop module side. As a result, the masses moved with the driver are kept small and there may be undesirable inertial effects be avoided. On the other hand, it is advantageous if the damping element Mitnehmerseitig and the elastomeric element stop module arranged is. In both cases, there is one of each Decelerating active elements resting directly or indirectly on the stop module, and the other is moved with the driver.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich dadurch, dass am Anschlagmodul ein Festanschlag für den zweiten Anschlag und/oder Gegenanschlag zur Festlegung der Endlage vorgesehen ist. Durch den Festanschlag wird der maximale Hub des Mitnehmers und damit der maximale Schwenkwinkel festgelegt. Da der Festanschlag mit dem zweiten Gegenanschlag zusammenwirkt, wird damit auch der maximale Verformweg des Elastomerelements definiert. Dadurch kann das Elastomerelement vor übermäßiger Beanspruchung geschützt werden. Darüber hinaus ermöglicht das Festlegen einer Endlage, den Arbeits- bzw. Schwenkbereich der Schwenkeinheit präzise einzustellen.A preferred embodiment of the invention results from that at the stop module a fixed stop for the second Stop and / or counter-stop to determine the end position provided is. By the fixed stop is the maximum stroke of the driver and thus set the maximum tilt angle. Because the hard stop interacts with the second counter-attack, so is the Defined maximum deformation of the elastomeric element. This can the elastomeric element from excessive Be protected. Furthermore allows the definition of an end position, the working or Adjust swivel range of the swivel unit precisely.

Besonders bevorzugt ist, wenn Einstellmittel zur Veränderung der Position des ersten und/oder zweiten Anschlags beziehungsweise Gegenanschlags und/oder der Endlage vorgesehen sind. Die Position bezieht sich dabei auf den Verfahrweg des Mitnehmers längs der Dämpfungsrichtung. Durch die Veränderung der Endlage wird der maximale Hub des Mitnehmers festgelegt und damit eine Schwenkwinkelbegrenzung erreicht. Mit den Einstellmitteln zur Veränderung der Position der Anschläge beziehungsweise Gegenanschläge kann das Dämpfungsverhalten der Schwenkeinheit an die jeweiligen Erfordernisse angepasst werden. Beispielsweise kann ein sanftes Abfangen der Schwenkbewegung dadurch erzielt werden, dass bei Bewegung des Mitnehmers längs der Dämpfungsrichtung das Auftreffen des ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag deutlich vor dem Auftreffen des zweiten Anschlags auf den zweiten Gegenanschlag erfolgt. Andererseits kann der Verfahrweg zwischen dem Auftreffen des zweiten Anschlags auf den zweiten Gegenanschlag und dem Erreichen der Endlage derart an die abzufangende Bewegungsenergie angepasst werden, dass einerseits die Beanspruchung des Elastomerelements klein gehalten wird, andererseits kein schädigender harter Anschlag beim Erreichen der Endlage erfolgt. Die Einstellmittel können beispielsweise dadurch bereitgestellt werden, dass das gesamte Anschlagmodul, welches den ersten und zweiten Gegenanschlag vorsieht, als separate Baugruppe ausgebildet ist und beispielsweise als Abschlussdeckel auf das den Mitnehmer führende Gehäuse aufgeschraubt wird. Durch unterschiedlich tiefes Aufschrauben können in diesem Fall die Position des ersten und zweiten Gegenanschlags gleichzeitig verändert werden.Especially is preferred when adjusting means for changing the Position of the first and / or second stop or counter stop and / or the end position are provided. The position refers while on the travel of the driver along the direction of damping. By changing the end position, the maximum stroke of the Mitnehmer determined and thus achieves a Schwenkwinkelbegrenzung. With the adjusting means for changing the position of Attacks or counter-attacks can the damping behavior of the pivoting unit to the respective Requirements are adjusted. For example, a gentle Catching the pivoting motion can be achieved by moving the driver along the direction of damping the Hitting the first stop on the first counter-attack clearly before the second stop hits the second counter stop he follows. On the other hand, the travel path between the impact the second stop on the second counter stop and the reaching the end position adapted to the kinetic energy to be absorbed be that on the one hand the stress of the elastomeric element kept small, on the other hand no damaging hard Stop occurs when reaching the end position. The adjustment means can be provided, for example, by the entire stop module, which the first and second counter-stop provides, is designed as a separate assembly and, for example as end cap on the driver leading housing is screwed on. By different depths screwing can in this case, the position of the first and second counterstops be changed at the same time.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass das Anschlagmodul einen Anschlagbolzen und ein um den Anschlagbolzen koaxial angeordnetes Grundteil umfasst, wobei der Anschlagbolzen ein Außengewinde zum Einschrauben in das Grundteil vorsieht und der Anschlagbolzen den ersten Gegenanschlag aufweist. Dieser modulare Aufbau des Anschlagmoduls hat den Vorteil, dass die Position des ersten Gegenanschlags unabhängig von der Position des zweiten Gegenanschlags dadurch verändert werden kann, dass der Anschlagbolzen unterschiedlich tief in das Grundteil eingeschraubt wird. Dies erlaubt wie oben beschrieben eine Anpassung der Dämpfungscharakteristik der Schwenkeinheit.A advantageous embodiment results from the fact that the stop module a stopper bolt and a coaxially arranged around the stopper bolt Base comprises, wherein the stopper bolt an external thread for screwing into the base part provides and the stopper bolt having the first counter-stop. This modular construction of the stop module has the advantage that the position of the first counter-attack is independent of the position of the second counter-attack thereby changed can be that the stopper bolt different depths in the Base is screwed. This allows one as described above Adjustment of the damping characteristic of the swivel unit.

Vorteilhafterweise ist das Elastomerelement ringartig ausgebildet, koaxial im Anschlagmodul der Schwenkeinheit angeordnet und wird zumindest abschnittsweise gegen Verformung in radialer Richtung im Anschlagmodul zwangsgeführt. Durch die Zwangsführung wird ein seitliches Ausbauchen oder Ausknicken des Elastomerelements verhindert. Die Zwangsführung behält dabei insbesondere auch während der Verformung des Elastomerelements ihre konstante Form bei. Damit wird die innere Beanspruchung des Elastomermaterials vermieden, und der Verschleiß des Elastomerelements vermindert. Das Elastomerelement liegt dabei vorzugsweise vollumfänglich, zumindest aber abschnittsweise, im Anschlagmodul an entsprechenden Wandungen an.advantageously, the elastomeric element is annular, coaxial in the stop module arranged the pivoting unit and is at least partially positively driven against deformation in the radial direction in the stop module. The forced operation is a lateral bulging or buckling of the elastomeric element prevented. The forced tour in particular retains during deformation the elastomeric element in their constant shape. This will be the inner Stress of the elastomer material avoided, and the wear of the Elastomer element reduced. The elastomer element is preferably in full, but at least in sections, in the stop module on corresponding walls.

Andererseits ist denkbar, dass das Elastomerelement vor seiner Verformung von den zwangsführenden Abschnitten des Anschlagmoduls definiert beabstandet angeordnet ist. Damit wird zunächst eine kontrollierte Verformung des Elastomerelements in radialer Richtung zugelassen, wodurch beispielsweise eine weichere Dämpfungscharakteristik erzielt werden kann. Weist das Anschlagmodul, wie oben beschrieben, einen Anschlagbolzen und ein um den Anschlagbolzen koaxial angeordnetes Grundteil auf, so ist das ringartig ausgebildete Elastomerelement vorteilhafterweise koaxial um den Anschlagbolzen angeordnet. In diesem Fall kann die Verformung nach radial innen durch den Anschlagbolzen, nach radial außen durch das Grundteil des Anschlagmoduls unterbunden werden.on the other hand It is conceivable that the elastomeric element before its deformation of the positively leading portions of the stop module defined spaced is arranged. This is initially a controlled Deformation of the elastomer element in the radial direction allowed, whereby, for example, a softer damping characteristic can be achieved. Indicates the stop module as described above a stopper bolt and a coaxially arranged around the stopper bolt Base part, so the ring-shaped elastomeric element is advantageously coaxially arranged around the stop pin. In this case, the Deformation radially inward through the stopper bolt, radially prevented outside by the base of the stop module become.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich weiter daraus, dass das Anschlagmodul ein Grundteil vorsieht, welches eine ringförmige oder zylindrische Ausnehmung aufweist, in welcher das Elastomerelement zumindest abschnittsweise geführt wird. Eine Verformung des Elastomerelements nach radial außen wird dabei durch die entsprechenden, dem Elastomerelement zugewandten Abschnitte der Ausnehmung im Grundteil zumindest abschnittsweise unterbunden und dadurch wie oben erläutert die Materialermüdung verringert.A advantageous embodiment further results from the fact that the stop module a base provides, which is an annular or cylindrical recess in which the elastomeric element at least partially to be led. A deformation of the elastomer element after radially outside is thereby by the corresponding, the elastomeric element facing portions of the recess in the base at least partially prevented and thus as explained above, the material fatigue reduced.

Besonders bevorzugt ist, wenn das Anschlagmodul eine axial verschiebbar geführte Anschlaghülse vorsieht, welche den zweiten Gegenanschlag aufweist und welche auf das Elastomerelement wirkt. Der dem Elastomerelement zugewandte und auf dieses wirkende Abschnitt der Anschlaghülse kann dabei derart druckplattenartig ausgebildet sein, dass bei Verformung des Elastomerelements die Wirkflächen des Elastomerelements senkrecht zur Dämpfungsrichtung gleichmäßig mit Kraft beaufschlagt werden. Dies führt zu einer gleichmäßigen Beanspruchung des Elastomerelements und verhindert einen vorzeitigen Verschleiß. Vorteilhafterweise kann wie oben beschrieben am Anschlagmodul ein Festanschlag vorgesehen sein, an den die Anschlaghülse beziehungsweise der zweite Gegenanschlag beim Erreichen der Endlage anstößt.Especially is preferred if the stop module guided axially displaceable Stop sleeve provides which the second counter-stop and which acts on the elastomeric element. The the elastomeric element facing and acting on this section of the stop sleeve can be designed in such a pressure plate-like that during deformation the elastomeric element, the active surfaces of the elastomeric element evenly perpendicular to the direction of damping be charged with force. This leads to a uniform stress the elastomeric element and prevents premature wear. Advantageously, as described above, a fixed stop on the stop module be provided, to which the stop sleeve or the second counter stop abuts when the end position is reached.

Dabei ist es eine vorteilhafte Ausgestaltung, wenn die Anschlaghülse zwei eine Ausnehmung begrenzende ringbundartige Abschnitte aufweist, wobei ein Abschnitt den zweiten Gegenanschlag bildet und der andere Abschnitt auf das Elastomerelement wirkt, und das Anschlagmodul Haltemittel vorsieht, welche in die Ausnehmung eingreifen und die axiale Bewegung der Anschlaghülse begrenzen. Die Haltemittel können beispielsweise als Ringbund, Stifte oder Haltenasen ausgebildet sein. Die Anschlaghülse kann insbesondere ein U-förmiges Längsprofil aufweisen, wobei die Schenkel des U's die oben beschriebenen, ringbundartigen Abschnitte bilden. Der auf das Elastomerelement wirkende U-Schenkel ist vorteilhafterweise druckplattenartig ausgebildet, so dass das Elastomerelement bei Verformung gleichmäßig mit Kraft beaufschlagt wird. Der den zweiten Gegenanschlag aufweisende U-Schenkel kann beispielsweise beim Erreichen der Endlage an einen Festanschlag am Anschlagmodul anschlagen. Durch die Haltemittel wird einerseits erreicht, dass die Anschlaghülse im Betrieb der Vorrichtung im Anschlagmodul gesichert angeordnet ist. Andererseits wird durch die Führung der Anschlaghülse ein Verkanten der verschiedenen relativ zueinander beweglichen Teile verhindert.there it is an advantageous embodiment when the stop sleeve has two annular band-like sections delimiting a recess, one section forming the second counter-stop and the other Section acts on the elastomeric element, and the stop module Holding means provides, which engage in the recess and the limit axial movement of the stop sleeve. The holding means For example, as a collar, pins or retaining lugs be educated. The stop sleeve can in particular a U-shaped longitudinal profile, wherein the legs of the U form the above-described, annular collar-like sections. The acting on the elastomeric element U-legs is advantageously formed pressure plate-like, so that the elastomer element in Deformation applied evenly with force becomes. The second counter stop having U-legs can for example, when reaching the end position to a fixed stop attach to the stop module. By the holding means on the one hand achieved that the stop sleeve during operation of the device secured in the stop module is arranged. On the other hand is through the leadership of the stop sleeve tilting the prevents various relatively movable parts.

Vorteilhafterweise ist dabei die dem Anschlagmodul zugewandte Seite des dem Mitnehmer zugewandten Abschnitts der Anschlaghülse zum Anschlagen an einen Festanschlag ausgebildet, wobei der Festanschlag am Anschlagmodul zur Festlegung der Endlage vorgesehen ist.advantageously, is in this case the stop module facing side of the driver facing Section of the stop sleeve for striking a fixed stop formed, wherein the fixed stop on the stop module to determine the End position is provided.

Als weitere Ausgestaltung sieht das Anschlagmodul ein Grundteil vor, welches die Anschlaghülse axial verschiebbar führt und in welchem das Elastomerelement derart angeordnet sein kann, dass eine Verformung des Elastomerelements in radialer Richtung zumindest abschnittsweise unterbunden wird. Durch die Führung der Anschlaghülse wird im Betrieb der Vorrichtung ein Verkanten der Anschlaghülse mit dem Grundteil, dem Elastomerelement, dem Mitnehmer oder anderen Bauteilen verhindert. Das Grundteil kann insbesondere zylinderförmig ausgebildet und als Deckel auf das den Mitnehmer führende Gehäuse aufgeschraubt sein. In die axiale Ausnehmung des zylinderförmigen Grundteils kann wie oben beschrieben ein den ersten Gegenanschlag aufweisender Anschlagbolzen eingeschraubt sein. Vorzugsweise ist ein ringförmiges Elastomerelement dabei koaxial um den Anschlagbolzen angeordnet und liegt nach radial außen an den Wandungen einer entsprechenden Ausnehmung im Grundteil an. Dadurch wird eine Zwangsführung für das Elastomerelement nach radial innen durch den Anschlagbolzen und nach radial außen durch das Grundteil des Anschlagmoduls gebildet.When further embodiment, the stop module provides a base, which leads the stop sleeve axially displaceable and in which the elastomeric element may be arranged such that a deformation of the elastomeric element in the radial direction at least is partially blocked. Through the leadership of Stop sleeve will tilt during operation of the device the stop sleeve with the base part, the elastomer element, prevents the driver or other components. The basic part can in particular cylindrical and as a lid screwed onto the housing leading to the driver be. In the axial recess of the cylindrical base part can, as described above, having the first counter-stop Be screwed stop bolt. Preferably, an annular elastomeric element while coaxially disposed about the stop pin and lies radially on the outside of the walls of a corresponding recess in Base part. This is a forced operation for the elastomeric element radially inward through the stopper bolt and radially outward through the base of the stop module educated.

Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich daraus, dass der Mitnehmer hohlkolbenartig ausgebildet ist, den zweiten Anschlag aufweist und dass das Dämpfungselement als ein Stoßdämpfer ausgebildet ist, der koaxial im Mitnehmer derart angeordnet ist, dass die Dämpferstange des Dämpfers den Mitnehmer in Dämpfungsrichtung überragt und die Dämpferstange den ersten Anschlag aufweist. Bei dem Stoßdämpfer ist die Dämpferstange gegenüber dem Grundteil des Stoßdämpfers dämpfend verschiebbar geführt. Durch das Auftreffen des ersten Anschlags an der Dämpferstange auf den anschlagmodulseitigen ersten Gegenanschlag wird die Dämpferstange in das Grundteil des Stoßdämpfers eingeschoben. Das Auftreffen des zweiten Anschlags am hohlkolbenartigen Mitnehmer auf den anschlagmodulseitigen zweiten Gegenanschlag führt dann wie oben beschrieben zur Verformung des Elastomerelements.A particularly preferred development of the invention results from the fact that the driver is hollow piston-like, has the second stop and that the damping element is designed as a shock absorber, which is arranged coaxially in the driver such that the damper rod of the damper dominates the driver in the damping direction and the damper rod has the first stop. In the shock absorber damper rod against the base of the shock absorber is slidably guided. By the impact of the first stop on the damper rod on the stop module side first counter stop the damper rod is in the base of the Shock absorber inserted. The impact of the second stop on the hollow piston-like carrier on the stop module-side second counter-stop then leads, as described above, to deformation of the elastomer element.

Der Mitnehmer ist vorzugsweise kolbenartig ausgebildet und die Antriebsvorrichtung für den Mitnehmer wird durch einen durch den Mitnehmer begrenzten Druckraum gebildet, der zum Bewegen des Mitnehmers in Dämpfungsrichtung beaufschlagt wird. Dabei kommen insbesondere pneumatische Antriebsvorrichtungen mit Druckluft oder hydraulische Antriebsvorrichtungen mit Hydrauliköl in Betracht. Die Hubbewegung des Mitnehmers und damit die Schwenkbewegung des Schwenkteils werden dabei aktiv durch einen Druckluft- oder Hydraulikölstoß eingeleitet und in der oben beschriebenen Art und Weise vor Erreichen der Endlage abgebremst.Of the Carrier is preferably formed like a piston and the drive device for the driver is by a through the driver limited pressure space formed for moving the driver in Damping direction is applied. It comes in particular Pneumatic drive devices with compressed air or hydraulic Drive devices with hydraulic oil into consideration. The Lifting movement of the driver and thus the pivoting movement of the pivoting part are thereby actively initiated by a compressed air or hydraulic oil shock and in the manner described above before reaching the end position braked.

Als weitere Ausgestaltung der Erfindung sind zwei Mitnehmer vorgesehen, welche über eine Drehkopplung ein gemeinsames Schwenkteil gegensinnig antreiben, wobei je ein Anschlagmodul für jeden Mitnehmer vorgesehen ist. Durch wechselseitiges Antreiben der beiden Mitnehmer lässt sich damit eine schnelle Hin- und Herbewegung der Schwenkeinheit erreichen.When further embodiment of the invention, two drivers are provided, which via a rotary coupling a common pivoting part driving in opposite directions, with one stop module for each Driver is provided. By alternately driving the two Driver can thus a quick back and forth movement reach the pivot unit.

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass das Anschlagmodul am Gehäuse lösbar befestigt ist, insbesondere aufgesteckt und arretiert, aufgepresst oder angeschraubt ist. Der modulare Aufbau ermöglicht es, das Anschlagmodul unterschiedlich tief längs der Dämpfungsrichtung am Gehäuse anzuordnen. Dadurch kann beispielsweise die Position des ersten und/oder zweiten Gegenanschlags längs der Dämpfungsrichtung verändert werden.A Particularly preferred embodiment results from the fact that the Stop module is releasably attached to the housing, in particular plugged and locked, pressed or screwed is. The modular design makes it possible to differentiate the stop module deep along the direction of damping on the housing to arrange. As a result, for example, the position of the first and / or second counter-stop along the damping direction to be changed.

Die eingangs gestellte Aufgabe wird auch gelöst durch ein Anschlagmodul für eine Schwenkeinheit, welches einen ersten und einen zweiten Gegenanschlag vorsieht und in welchem ein Elastomerelement derart angeordnet ist, dass bei Beaufschlagung des zweiten Gegenanschlags das Elastomerelement verformt wird. Als wesentliches Merkmal der Erfindung ist dabei wiederum ein zweiter Gegenanschlag vorgesehen, welcher mit einem zweiten Anschlag an einem abzubremsenden Mitnehmer einer Schwenkeinheit zusammenwirkt. Durch dieses Zusammenwirken wird das Elastomerelement verformt und die daraus resultierende Dämpfungswirkung nach dem Auftreffen eines ersten Anschlags auf den ersten Gegenanschlag am Anschlagmodul funktional zugeschaltet. Das Anschlagmodul und das Elastomerelement werden dabei im Betrieb in einer Schwenkeinheit besonders stark beansprucht. Es ist daher vorteilhaft, wenn das Anschlagmodul bei Verschleiß getrennt von der übrigen Schwenkeinheit ausgewechselt werden kann. Bei dem erfindungsgemäßen System von Schwenkeinheit mit Anschlagmodul ist dieser Wechsel mit geringem Aufwand möglich.The initially asked task is also solved by a stop module for a swivel unit, which has a first and a second counter-stop and in which an elastomeric element is arranged such that upon application of the second counter-attack the elastomeric element is deformed. As an essential feature of the invention is in turn a second counter-stop provided, which with a second stop on a driver of a pivoting unit to be braked interacts. Through this interaction, the elastomer element deformed and the resulting damping effect after the impact of a first stop on the first counter-attack Functionally connected to the stop module. The stop module and the elastomeric element are in operation in a pivoting unit particularly stressed. It is therefore advantageous if that Stop module separated from the rest when worn Swivel unit can be replaced. In the inventive System of swivel unit with stop module is this change with little effort possible.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer die in den Figuren dargestellten Ausführungsformen der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind.Further Details and advantageous embodiments of the invention are the following description, based on which in the figures illustrated embodiments of the invention in more detail are described and explained.

Es zeigen:It demonstrate:

1 einen Ausschnitt mit den relevanten Teilen einer erfindungsgemäßen Schwenkeinheit im Längsschnitt; und 1 a section with the relevant parts of a pivot unit according to the invention in longitudinal section; and

2 eine erfindungsgemäße Schwenkeinheit mit zwei Mitnehmern und zwei Anschlagmodulen im teilweisen Längsschnitt; und 2 a pivoting unit according to the invention with two drivers and two stop modules in partial longitudinal section; and

3 einen Ausschnitt mit den relevanten Teilen einer weiteren Ausführungsform einer Schwenkeinheit als Längsschnitt. 3 a section with the relevant parts of another embodiment of a pivot unit as a longitudinal section.

Die in 1 dargestellte Schwenkeinheit 1 weist ein Gehäuse 3 auf, in welchem ein Mitnehmer 5 längs einer Dämpfungsrichtung 7 verschiebbar angeordnet ist. Zur Führung des Mitnehmers 5 sind im Gehäuse 3 Zylinderrohre 9 und 10 eingeschraubt. Dazu weisen die Zylinderrohre 9, 10 und das Gehäuse 3 jeweils zugeordnete Innen- und Außengewinde 12, 13 und 15, 16 auf. Der Mitnehmer 5 ist über eine Drehkopplung 18 mit einem Schwenkteil derart gekoppelt, dass eine Längsbewegung des Mitnehmers 5 längs der Dämpfungsrichtung 7 in eine Drehbewegung des Schwenkteils umgesetzt wird. Die Drehkopplung 18 wird hier von einem Ritzel 22 und einem zahnstangenartigen Kopplungsabschnitt 24 am Mitnehmer 5 gebildet. Im Bereich des Ritzels 22 ist ein Durchbruch im Gehäuse 3 beziehungsweise in den Zylinderrohren 9, 10 vorgesehen, so dass das Ritzel 22 zum Mitnehmer 3 durchgreift und den zahnstangenartigen Abschnitt 24 kämmt. Am Ritzel 22 ist das nicht dargestellte Schwenkteil drehgekoppelt angeordnet, das als Schwenktisch oder Schenkarm ausgebildet sein kann (vgl. 2).In the 1 illustrated pivoting unit 1 has a housing 3 in which a taker 5 along a damping direction 7 slidably arranged. To guide the driver 5 are in the case 3 cylinder tubes 9 and 10 screwed. For this purpose, the cylinder tubes 9 . 10 and the case 3 each assigned internal and external thread 12 . 13 and 15 . 16 on. The driver 5 is via a rotary coupling 18 coupled with a pivoting part such that a longitudinal movement of the driver 5 along the direction of damping 7 is converted into a rotational movement of the pivoting part. The rotary coupling 18 is here from a pinion 22 and a rack-like coupling portion 24 at the driver 5 educated. In the area of the pinion 22 is a breakthrough in the case 3 or in the cylinder tubes 9 . 10 provided so that the pinion 22 to the driver 3 engages and the rack-like section 24 combs. On the pinion 22 the pivoting part, not shown, is rotatably coupled, which may be formed as a swivel table or gift arm (see. 2 ).

Der Mitnehmer 5 ist hohlkolbenartig ausgebildet und begrenzt einen Druckraum 26, der über nicht dargestellte Zu- beziehungsweise Ableitungen mit einem Druckspeicher beziehungsweise einem Druckablass für beispielsweise Druckluft verbindbar ist. Der Druckraum 26 wird zur Bewegung des Mitnehmers 5 in Dämpfungsrichtung 7 beaufschlagt und bildet insofern eine Antriebsvorrichtung 28 zum Bewegen des Mitnehmers 5 beziehungsweise zum Drehen des Schwenkteils 20.The driver 5 is formed like a hollow piston and defines a pressure chamber 26 , which is connected via not shown inlet and outlet lines with a pressure accumulator or a pressure relief for example compressed air. The pressure room 26 becomes the movement of the driver 5 in the direction of damping 7 acted upon and thus forms a drive device 28 for moving the driver 5 or for rotating the pivoting part 20 ,

Der Druckraum 26 wird außerdem durch einen Deckel 30 begrenzt, der dichtend mit dem Gehäuse 3 verbunden ist. Der Mitnehmer 5 weist im Bereich des dem Druckraum 26 zugewandten Druckabschnitts 27 Dichtungselemente 32 auf, so dass der Mitnehmer 5 dichtend gegenüber dem Druckraum 26 geführt wird.The pressure room 26 is also by ei lid 30 limited, sealing with the housing 3 connected is. The driver 5 points in the area of the pressure chamber 26 facing pressure section 27 sealing elements 32 on, leaving the driver 5 sealing against the pressure chamber 26 to be led.

Am Mitnehmer 5 ist ein Dämpfungselement 34 vorgesehen. Das Dämpfungselement 34 ist hier als Stoßdämpfer 37 ausgebildet, welcher ein Dämpfergrundteil 35 und eine gegenüber dem Dämpfergrundteil 35 verschiebbar dämpfend gelagerte Dämpferstange 36 aufweist. Das Dämpfergrundteil 35 ist derart koaxial im hohlkolbenartigen Mitnehmer 5 angeordnet, dass die Dämpferstange 36 den Mitnehmer 5 in Dämpfungsrichtung 7 überragt. Die dem Dämpfergrundteil 35 abgewandte Stirnseite 44 der Dämpferstange 36 bildet einen ersten Anschlag 39. Die dem Druckraum 26 abgewandte Stirnseite 46 des Mitnehmers 5 bildet entsprechend einen zweiten Anschlag 41. Als Dämpfungselement 34 kann beispielsweise auch ein Federbein mit einer Schraubenfeder zum Einsatz kommen.At the driver 5 is a damping element 34 intended. The damping element 34 is here as a shock absorber 37 formed, which is a damper base 35 and one opposite the damper base 35 slidably damper mounted damper rod 36 having. The damper base 35 is so coaxial in the hollow piston-like driver 5 arranged that damper rod 36 the driver 5 in the direction of damping 7 surmounted. The damper base 35 opposite end face 44 the damper rod 36 makes a first stop 39 , The pressure room 26 opposite end face 46 of the driver 5 forms a second stop accordingly 41 , As a damping element 34 For example, a strut with a coil spring can be used.

An der dem Druckraum 26 gegenüberliegenden Seite des Gehäuses 3 ist das Gehäuse 3 mit einem Anschlagmodul 48 verschlossen. Das Anschlagmodul 48 ist mehrteilig aufgebaut und weist ein Grundteil 50 auf, das fest mit einer Hülse 52 verbunden ist. Die Hülse 52 ist über ein Gewinde 53 auf das mit dem Gehäuse 3 verschraubte Zylinderrohr 9 aufgeschraubt. Das Grundteil 50 ist zylinderartig ausgebildet und weist eine zentrale axiale Ausnehmung 51 mit einem Gewinde 54 auf, in die ein mit einem Außengewinde 56 versehener Anschlagbolzen 55 eingeschraubt ist. Der Anschlagbolzen 55 sieht an seiner dem Mitnehmer 5 zugewandten Stirnseite 57 einen ersten Gegenanschlag 60 vor. Auf diesen trifft der erste Anschlag 39 an der Dämpferstange 36, wenn der Mitnehmer 5 um einen entsprechenden Verfahrweg in Dämpfungsrichtung 7 bewegt wird. Die Position des ersten Gegenanschlags 60 längs der Dämpfungsrichtung 7 kann folglich dadurch verändert werden, dass der Anschlagbolzen 55 über das Außengewinde 56 entsprechend tief in das Grundteil 50 eingeschraubt wird. Insofern stellt das Außengewinde 56 am Anschlagbolzen 55 ein Einstellmittel 58 für die Position des ersten Gegenanschlags 60 dar.At the pressure room 26 opposite side of the housing 3 is the case 3 with a stop module 48 locked. The stop module 48 is constructed in several parts and has a basic part 50 on, stuck with a pod 52 connected is. The sleeve 52 is over a thread 53 on the one with the case 3 screwed cylinder tube 9 screwed. The basic part 50 is cylindrical and has a central axial recess 51 with a thread 54 on, in the one with an external thread 56 provided stop bolts 55 is screwed. The stop bolt 55 looks at his the driver 5 facing end face 57 a first counter-attack 60 in front. On this meets the first stop 39 on the damper rod 36 if the driver 5 to a corresponding travel in the direction of damping 7 is moved. The position of the first counterstop 60 along the direction of damping 7 can therefore be changed by the fact that the stop pin 55 over the external thread 56 accordingly deep into the base 50 is screwed in. In this respect, the external thread provides 56 at the stop bolt 55 an adjustment means 58 for the position of the first counterstop 60 represents.

Der Anschlagbolzen 55 hat einen dem Mitnehmer 5 zugewandten, radial zurückversetzten Abschnitt 65. Im Bereich des Abschnitts 65 ist die zentrale Ausnehmung 51 des Grundteils 50 radial erweitert, so dass eine zylindrische Ausnehmung 67 und eine gegen die Dämpfungsrichtung 7 gerichtete Anlageschulter 68 bereitgestellt werden. Um den Anschlagbolzen 55 ist ein ringförmig ausgebildetes Elastomerelement 70 angeordnet, welches aus einem Elastomerwerkstoff mit Gaseinschlüssen besteht. Das Elastomerelement 70 ist um den Abschnitt 65 des Anschlagbolzens 55 derart koaxial angeordnet, dass es an der Anlageschulter 68 und in der zylindrischen Ausnehmung 67 des Grundteils 50 anliegt. Das Elastomerelement 70 liegt zudem mit seinem Außendurchmesser vollumfänglich in der Ausnehmung 67 an. Aufgrund der Anlageschulter 68 verbleibt das Elastomerelement 70 auch beim Herausdrehen des Anschlagbolzens 55 in Dämpfungsrichtung 7 in seiner Position. Bei der in 1 dargestellten Anordnung wird folglich eine Verformung des Elastomerelements 70 nach radial innen durch den Abschnitt 65 des Anschlagbolzens 55 und nach radial außen durch die Wandungen der Ausnehmung 67 des Grundteils 50 vollständig unterbunden. Die Anlageschulter 68 verhindert ein Ausweichen des Elastomerelements 70 in Dämpfungsrichtung 7.The stop bolt 55 has one the driver 5 facing, radially recessed portion 65 , In the area of the section 65 is the central recess 51 of the basic part 50 radially expanded, leaving a cylindrical recess 67 and one against the damping direction 7 directed contact shoulder 68 to be provided. Around the stopper bolt 55 is a ring-shaped elastomeric element 70 arranged, which consists of an elastomer material with gas inclusions. The elastomer element 70 is around the section 65 of the stopper bolt 55 arranged coaxially so that it is against the abutment shoulder 68 and in the cylindrical recess 67 of the basic part 50 is applied. The elastomer element 70 also lies with its outer diameter fully in the recess 67 at. Due to the contact shoulder 68 the elastomeric element remains 70 also when unscrewing the stop pin 55 in the direction of damping 7 in his position. At the in 1 As shown, therefore, a deformation of the elastomeric element 70 radially inward through the section 65 of the stopper bolt 55 and radially outward through the walls of the recess 67 of the basic part 50 completely stopped. The contact shoulder 68 prevents dodging of the elastomer element 70 in the direction of damping 7 ,

Das Anschlagmodul 48 umfasst außerdem eine Anschlaghülse 72. Die Anschlaghülse 72 ist im Längsschnitt U-förmig ausgebildet, und weist zwei, eine Ausnehmung 74 begrenzende ringbundartige Abschnitte 76, 78 auf. Die Anschlaghülse 72 ist mit dem ringbundartigen Abschnitt 76 in der Ausnehmung 67 des Grundteils 50 axial verschiebbar geführt. Das Grundteil 50 weist im Bereich der Ausnehmung 67 ein als Haltescheibe 80 ausgebildetes Haltemittel 81 auf, welches in die Ausnehmung 74 der Anschlaghülse 72 eingreift. Der ringbundartige Abschnitt 78 der Anschlaghülse 72 bildet einen zweiten Gegenanschlag 62 für den zweiten Anschlag 41 am Mitnehmer 5. Der ringbundartige Abschnitt 76 der Anschlaghülse 72 ist druckplattenartig ausgebildet, und wirkt auf das Elastomerelement 70. Im Bereich der Haltescheibe 80 weist das Grundteil 50 ferner einen Festanschlag 88 auf, an den der zweite Gegenanschlag 62 anstößt, sofern die Anschlaghülse 72 einen entsprechenden Weg in Dämpfungsrichtung 7 bewegt wird.The stop module 48 also includes a stop sleeve 72 , The stop sleeve 72 is U-shaped in longitudinal section, and has two, a recess 74 delimiting annular collar sections 76 . 78 on. The stop sleeve 72 is with the annular collar-like section 76 in the recess 67 of the basic part 50 guided axially displaceable. The basic part 50 points in the area of the recess 67 as a holding disk 80 trained holding means 81 which is in the recess 74 the stop sleeve 72 intervenes. The annular band-like section 78 the stop sleeve 72 forms a second counter-attack 62 for the second stop 41 at the driver 5 , The annular band-like section 76 the stop sleeve 72 is pressure plate-like, and acts on the elastomeric element 70 , In the area of the retaining washer 80 has the basic part 50 Furthermore, a hard stop 88 on, to the second counter-attack 62 abuts, provided the stop sleeve 72 a corresponding path in the direction of damping 7 is moved.

Durch unterschiedlich tiefes Aufschrauben des Anschlagmoduls 48 über das Gewinde 53 kann die Position des ersten Gegenanschlags 60 und des zweiten Gegenanschlags 62 entlang der Dämpfungsrichtung 7 verändert werden. Auch das Gewinde 53 stellt demnach ein Einstellmittel 58 zur Veränderung der Position von erstem Gegenanschlag 60 und zweitem Gegenanschlag 62 längs der Dämpfungsrichtung 7 dar.By varying depth screwing the stop module 48 over the thread 53 can be the position of the first counter-attack 60 and the second counter-attack 62 along the direction of damping 7 to be changed. Also the thread 53 thus provides an adjustment 58 to change the position of the first counter-stop 60 and second counter-attack 62 along the direction of damping 7 represents.

Das Anschlagmodul 48 unterliegt insbesondere im Bereich der Gegenanschläge 60, 62 und am Elastomerelement 70 einem erhöhten Verschleiß. Durch den modularen Aufbau kann das Anschlagmodul 48 im Falle einer Beschädigung auf einfache Weise komplett ausgetauscht werden.The stop module 48 is subject in particular in the area of counter attacks 60 . 62 and on the elastomeric element 70 an increased wear. Due to the modular structure, the stop module 48 be easily replaced completely in case of damage.

Im Betrieb arbeitet die Schwenkeinheit in der nachfolgend beschriebenen Art und Weise. Ausgehend von der in 1 dargestellten Anfangslage wird der Druckraum 26 mit Druckluft beaufschlagt, und dadurch eine Bewegung des Mitnehmers 5 in Dämpfungsrichtung 7 eingeleitet. Die lineare Bewegung des Mitnehmers 5 längs der Dämpfungsrichtung 7 wird über die Drehkopplung 18 in eine Rotation des Schwenkteils umgesetzt. Der Mitnehmer 5 bewegt sich zunächst ungedämpft, bis der erste Anschlag 39 an der Dämpferstange 36 auf den ersten Gegenanschlag 60 am Anschlagbolzen 55 trifft. Bei weiterer Bewegung in Dämpfungsrichtung 7 wird das Dämpfungselement 34 beaufschlagt, wodurch im dargestellten Beispiel die Dämpferstange 36 in das Dämpfergrundteil 35 des Stoßdämpfers 37 gedrückt wird. Der Mitnehmer 5 kann sich nun entgegen der Dämpferwirkung des Dämpfungselements 34 weiter in Dämpfungsrichtung 7 bewegen, bis der zweite Anschlag 41 am Mitnehmer 5 auf den zweiten Gegenanschlag 62 an der Anschlaghülse 72 auftrifft. In der Folge wird die Anschlaghülse 72 in Dämpfungsrichtung 7 in die Ausnehmung 67 des Grundteils 50 des Anschlagmoduls 48 gedrückt. Dabei wirkt der druckplattenartig ausgebildete, ringbundartige Abschnitt 76 auf die Stirnseite 84 des Elastomerelements 70. Die Anlageschulter 68 des Grundteils 50 verhindert ein Ausweichen des Elastomerelements in Dämpfungsrichtung. Eine radiale Verformung des Elastomerelements 70 wird durch die Wandungen der Ausnehmung 67 und den Abschnitt 65 des Anschlagbolzens 55 unterbunden. Bei weiterer Bewegung des Mitnehmers 5 in Dämpfungsrichtung 7 wird somit das Elastomerelement 70 beziehungsweise die darin enthaltenen Gaseinschlüsse komprimiert. Da der Abschnitt 76 der Anschlagshülse 72 druckplattenartig ausgebildet ist, wird das Elastomerelement 70 über die gesamte Stirnseite 84 gleichmäßig mit Kraft beaufschlagt. Durch die beschriebene Anordnung wird ein Ausbauchen oder Ausknicken des Elastomerelements 70 vermieden, und damit eine Zwangsführung 71 für das Elastomerelement 70 gebildet, welche die innere Beanspruchung des Materials klein hält und ein vorzeitiges Ermüden des Elastomerelements 70 verhindert.In operation, the pivoting unit operates in the manner described below. Starting from the in 1 illustrated initial position is the pressure chamber 26 pressurized with compressed air, and there by a movement of the driver 5 in the direction of damping 7 initiated. The linear movement of the driver 5 along the direction of damping 7 is via the rotary coupling 18 converted into a rotation of the pivoting part. The driver 5 moves first undamped until the first stop 39 on the damper rod 36 on the first counter-attack 60 at the stop bolt 55 meets. For further movement in the direction of damping 7 becomes the damping element 34 acted upon, which in the example shown, the damper rod 36 into the damper base 35 of the shock absorber 37 is pressed. The driver 5 can now be against the damper effect of the damping element 34 continue in the direction of damping 7 move until the second stop 41 at the driver 5 on the second counter-attack 62 at the stop sleeve 72 incident. As a result, the stop sleeve 72 in the direction of damping 7 into the recess 67 of the basic part 50 of the stop module 48 pressed. In this case, the pressure plate-like design, annular collar-like section acts 76 on the front page 84 of the elastomeric element 70 , The contact shoulder 68 of the basic part 50 prevents dodging of the elastomeric element in the damping direction. A radial deformation of the elastomeric element 70 is through the walls of the recess 67 and the section 65 of the stopper bolt 55 prevented. Upon further movement of the driver 5 in the direction of damping 7 thus becomes the elastomeric element 70 or compresses the gas inclusions contained therein. As the section 76 the stop sleeve 72 pressure plate-like, is the elastomeric element 70 over the entire front page 84 evenly applied with force. By the described arrangement is a bulging or buckling of the elastomeric element 70 avoided, and thus a forced operation 71 for the elastomer element 70 formed, which keeps the internal stress of the material small and premature fatigue of the elastomeric element 70 prevented.

Ähnliche Figuren sind auch in der WO 2004/090341 der Anmelderin dargestellt, der auch genauere Angaben zur Funktionsweise einzelner Bauteile entnommen werden können.Similar figures are also in the WO 2004/090341 the applicant presented, which can also be found more detailed information on the operation of individual components.

Die 2 zeigt eine erfindungsgemäße Schwenkeinheit 100, wobei die einzelnen Bauteile die in der 1 erläuterten Funktionen haben und mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind. Die Schwenkeinheit 100 umfasst im Wesentlichen zwei identische Untereinheiten, wie sie in 1 beschrieben sind. Dabei ist in 2 nur die untere Untereinheit im Längsschnitt dargestellt, die obere in Außenansicht. Die Schwenkeinheit 100 umfasst demnach zwei in einem gemeinsamen Gehäuse 3 axial verschieblich gelagerte Mitnehmer 5. Die Dämpfungsrichtung 7 der unteren Untereinheit und die Dämpfungsrichtung 7' der oberen Untereinheit verlaufen dabei parallel. Im Gehäuse 3 ist ein Schwenkteil 20 drehbar gelagert, welches hier als Schwenktisch ausgebildet ist. Für die beiden Mitnehmer 5 ist eine gemeinsame Drehkopplung 18 vorgesehen, über welche von den beiden Mitnehmern 5 das Schwenkteil 20 gegensinnig angetrieben wird. Wird der untere Mitnehmer 5 in 2 nach links bewegt, so wird das gemeinsame Schwenkteil 20 über die gemeinsame Drehkopplung 18 in eine Drehbewegung im Uhrzeigersinn versetzt. Wird hingegen der in 2 nicht sichtbar dargestellte obere Mitnehmer nach links bewegt, so wird das Schwenkteil 20 in eine Drehbewegung entgegen dem Uhrzeigersinn versetzt. Zur Begrenzung des Hubes des unteren Mitnehmers 5 in Dämpfungsrichtung 7 ist ein Anschlagmodul 48 in der bei der 1 erläuterten Weise angeordnet. Dadurch wird wie oben beschrieben der Schwenkwinkel des Schwenkteils 20 im Uhrzeigersinn begrenzt. In gleicher Weise ist für den oberen Mitnehmer ein Anschlagmodul 48' vorgesehen, welche entsprechend die Bewegung des oberen Mitnehmers in Dämpfungsrichtung 7' und damit den Schwenkwinkel des Schwenkteils 20 entgegen dem Uhrzeigersinn begrenzt. Der genaue Aufbau der beiden Untereinheiten, insbesondere der Anschlagmodule 48, 48' und der Drehkopplung 18 entspricht der in 1 beschriebenen Schwenkeinheit 1.The 2 shows a pivoting unit according to the invention 100 , wherein the individual components in the 1 have explained functions and are provided with corresponding reference numerals. The swivel unit 100 essentially comprises two identical subunits, as in 1 are described. It is in 2 only the lower subunit shown in longitudinal section, the upper one in external view. The swivel unit 100 therefore comprises two in a common housing 3 axially slidably mounted driver 5 , The damping direction 7 the lower subunit and the damping direction 7 ' the upper subunit run parallel. In the case 3 is a swivel part 20 rotatably mounted, which is designed here as a swivel table. For the two drivers 5 is a common rotary coupling 18 provided, over which of the two drivers 5 the swivel part 20 is driven in opposite directions. Will the lower driver 5 in 2 moved to the left, so is the common pivoting part 20 via the joint rotary coupling 18 rotated in a clockwise direction. If, however, the in 2 not shown visible upper driver moves to the left, then the pivoting part 20 offset in a counterclockwise rotational movement. To limit the stroke of the lower driver 5 in the direction of damping 7 is a stop module 48 in the at 1 arranged manner explained. As a result, as described above, the swing angle of the swing member 20 bounded in a clockwise direction. In the same way, a stop module for the upper driver 48 ' provided, which according to the movement of the upper driver in the damping direction 7 ' and thus the pivot angle of the pivoting part 20 Limited counterclockwise. The exact structure of the two subunits, in particular the stop modules 48 . 48 ' and the rotary coupling 18 corresponds to the in 1 described pivot unit 1 ,

Die in der 3 dargestellte Schwenkeinheit 110 stellt eine weitere Ausführungsform dar, wobei die der in 1 dargestellten Schwenkeinheit 1 entsprechenden Bauteile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind. Auch die Schwenkeinheit 110 hat ein Gehäuse 3 und einen im Gehäuse 3 längs einer Dämpfungsrichtung 7 geführten Mitnehmer 5. Ferner ist eine Drehkopplung 18 in der bei 1 erläuterten Weise vorgesehen, über welche ein im Gehäuse 3 drehbar gelagertes Ritzel 22 mit der Linearbewegung des Mitnehmers 5 gekoppelt wird. Der Mitnehmer 5 begrenzt einen Druckraum 26, welcher auch hier eine Antriebsvorrichtung 28 zum Bewegen des Mitnehmers 5 in Dämpfungsrichtung 7 darstellt.The in the 3 illustrated pivoting unit 110 represents a further embodiment, wherein the in 1 shown pivoting unit 1 corresponding components are provided with corresponding reference numerals. Also the swivel unit 110 has a housing 3 and one in the case 3 along a damping direction 7 guided driver 5 , Furthermore, a rotary coupling 18 in the at 1 envisaged manner provided over which a in the housing 3 rotatably mounted pinion 22 with the linear movement of the driver 5 is coupled. The driver 5 limits a pressure chamber 26 , which also here a drive device 28 for moving the driver 5 in the direction of damping 7 represents.

Im Unterschied zur in 1 dargestellten Schenkeinheit 1 ist bei der Schwenkeinheit 110 das Elastomerelement 70 mitnehmerseitig und das Dämpfungselement 34 anschlagmodulseitig angeordnet. Der Mitnehmer 5 ist hohlkolbenartig ausgebildet und weist eine in Dämpfungsrichtung 7 offene, zylindrische Kolbenausnehmung 112 mit einer senkrecht zur Dämpfungsrichtung 7 orientierten Bodenseite 116 auf. Die Bodenseite 116 bildet hierbei einen mitnehmerseitigen ersten Anschlag 39. In der Kolbenausnehmung 112 ist eine hülsenartige Elastomerführung 114 angeordnet. Die Elastomerführung 114 weist einen plattenartig ausgebildeten Bodenabschnitt 115 auf, welcher an der Bodenseite 116 anliegt. Um die Elastomerführung 114 ist koaxial ein ringförmiges Elastomerelement 70 angeordnet. Die Kolbenausnehmung 112 und die Elastomerführung 114 bilden damit eine Zwangsführung 71, durch welche ein Verformung des Elastomerelements 70 in radialer Richtung unterbunden wird. In der Kolbenausnehmung 112 ist eine Anschlaghülse 72 angeordnet. Ähnlich zu 1 ist die Anschlaghülse 72 zylinderartig ausgebildet, und weist zwei eine Ausnehmung 74 begrenzende ringbundartige Abschnitte 76, 78 auf. Der Abschnitt 78 dient zur axialen Führung der Anschlaghülse 72 in der Kolbenausnehmung 112. Der Mitnehmer 5 hat eine Stirnseite 46, an der ein als Haltering 80 ausgebildetes Haltemittel 81 angeordnet ist. Der Haltering 80 greift in die Ausnehmung 74 der Anschlaghülse 72 ein und begrenzt so deren axiale Beweglichkeit. Der ringbundartige Abschnitt 78 wirkt außerdem druckplattenartig auf das Elastomerelement 70. Der andere ringbundartige Abschnitt 76 der Anschlaghülse 72 bildet einen mitnehmerseitigen zweiten Anschlag 41, durch dessen Beaufschlagung das Elastomerelement 70 verformt wird. Im Bereich des Halterings 80 sieht der Mitnehmer 5 einen Festanschlag 88 vor. Im Unterschied zur in 1 dargestellten Schwenkeinheit 1 wird bei der Schenkeinheit 110 die Endlage bei durch das Anschlagen des zweiten Anschlags 41 (im Gegensatz zum zweiten Gegenanschlag) an den Festanschlag 88 festgelegt.Unlike in 1 illustrated gift unit 1 is at the swivel unit 110 the elastomeric element 70 Mitnehmerseitig and the damping element 34 arranged stop module side. The driver 5 is formed like a hollow piston and has a direction of damping 7 open, cylindrical piston recess 112 with a direction perpendicular to the damping direction 7 oriented ground side 116 on. The bottom side 116 in this case forms a Mitnehmerseitigen first stop 39 , In the piston recess 112 is a sleeve-like elastomer guide 114 arranged. The elastomer guide 114 has a plate-like bottom section 115 on, which at the bottom side 116 is applied. To the elastomer guide 114 Coaxial is an annular elastomeric element 70 arranged. The piston recess 112 and the elastomer guide 114 thus form a forced tour 71 , by which a deformation of the elastomeric element 70 is prevented in the radial direction. In the piston recess 112 is a stop sleeve 72 arranged. Similar to 1 is the stop sleeve 72 cylinder-shaped, and has two a recess 74 delimiting annular collar sections 76 . 78 on. The section 78 serves for the axial guidance of the stop sleeve 72 in the piston recess 112 , The driver 5 has a front side 46 , on the one as a retaining ring 80 trained holding means 81 is arranged. The retaining ring 80 reaches into the recess 74 the stop sleeve 72 and thus limits their axial mobility. The annular band-like section 78 also acts like a pressure plate on the elastomer element 70 , The other ring-band-like section 76 the stop sleeve 72 forms a driver-side second stop 41 , By its application, the elastomeric element 70 is deformed. In the area of the retaining ring 80 sees the driver 5 a hard stop 88 in front. Unlike in 1 shown pivoting unit 1 becomes at the gift unit 110 the final position at by striking the second stop 41 (as opposed to the second counter stop) to the hard stop 88 established.

Die Schwenkeinheit 110 umfasst außerdem ein Anschlagmodul 48, das ein zylinderartig ausgebildetes Grundteil 50 mit einer zentralen axialen Ausnehmung 51 aufweist. In der Ausnehmung 51 ist ein Dämpfungselement 34 angeordnet, das hier wiederum als ein Stoßdämpfer 37 mit Dämpfergrundteil 35 und Dämpferstange 36 ausgebildet ist. Das Dämpfergrundteil ist über ein Gewinde 120 in der Ausnehmung 51 eingeschraubt. Die Dämpferstange 36 überragt das Dämpfergrundteil 35 entgegen der Dämpfungsrichtung 7 derart, dass die Dämpferstange in die Kolbenausnehmung 112 des Mitnehmers 5 und in die zylindrische Elastomerführung 114 eingreift. Die Stirnseite 44 der Dämpferstange 36 bildet einen anschlagmodulseitigen ersten Gegenanschlag 60, der mit dem ersten Anschlag 39 an der Bodenseite 116 der Kolbenausnehmung 112 zusammenwirkt. Durch unterschiedlich tiefes Einschrauben des Dämpfergrundteils 35 in die Ausnehmung 51 kann die Position des ersten Gegenanschlags 60 längs der Dämpfungsrichtung 7 verändert werden. Durch das Gewinde 120 am Dämpfergrundteil 35 wird demnach ein Einstellmittel 58 für die Position des ersten Gegenanschlags 60 bereitgestellt.The swivel unit 110 also includes a stop module 48 , which is a cylinder-like designed base 50 with a central axial recess 51 having. In the recess 51 is a damping element 34 arranged, here again as a shock absorber 37 with damper base 35 and damper rod 36 is trained. The damper base is threaded 120 in the recess 51 screwed. The damper rod 36 surmounts the damper base 35 against the direction of damping 7 such that the damper rod into the piston recess 112 of the driver 5 and in the cylindrical elastomeric guide 114 intervenes. The front side 44 the damper rod 36 forms a stop module side first counter-stop 60 that with the first stop 39 at the bottom side 116 the piston recess 112 interacts. By varying depth screwing the damper base 35 into the recess 51 can be the position of the first counter-attack 60 along the direction of damping 7 to be changed. Through the thread 120 at the damper base 35 is therefore an adjustment 58 for the position of the first counterstop 60 provided.

In 3 ist der Mitnehmer soweit in Dämpfungsrichtung verfahren, dass der mitnehmerseitige erste Anschlag 39 am anschlagmodulseitigen ersten Gegenanschlag 60 zum Anliegen kommt. Das Dämpfergrundteil 35 weist eine entgegen der Dämpfungsrichtung 7 orientiere, stabile Frontseite 118 auf, welche hier einen anschlagmodulseitigen zweiten Gegenanschlag 62 bildet. Der mitnehmerseitige zweite Anschlag 41 stößt an den Gegenanschlag 62 an, sofern der Mitnehmer 5 ausgehend von der in 3 dargestellten Lage entsprechend in Dämpfungsrichtung 7 verfahren wird.In 3 the driver is far enough in the direction of damping, that the driver-side first stop 39 at the stop module side first counter stop 60 comes to the concern. The damper base 35 has one opposite to the damping direction 7 orient, stable front 118 on, which here a stop module side second counter stop 62 forms. The driver-side second stop 41 hits the counter-attack 62 if the driver 5 starting from the in 3 shown position in the direction of damping 7 is moved.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- WO 2004/090341 [0002, 0002, 0040]

Claims

Swivel unit ( 1 . 100 . 110 ) with one in a housing ( 3 ) along a damping direction ( 7 ) guided driver ( 5 ), with a drive device ( 28 ) for moving the driver ( 5 ), with one of the driver ( 5 ) via a rotary coupling ( 18 ) rotationally driven pivoting part ( 20 ), and with a housing-side stop module ( 48 ) for braking the movement of the driver ( 5 ) in the direction of damping ( 7 ) before reaching an end position, wherein a driver-side first stop ( 39 ) and a stop module-side first counter-stop ( 60 ) are provided such that upon movement of the driver in the damping direction ( 7 ) after the first strike ( 39 ) on the first counter-attack ( 60 ) a damping element ( 34 ) is acted upon, characterized in that a driver-side second stop ( 41 ) and a stop module-side second counter-stop ( 62 ) are provided such that upon movement of the driver ( 5 ) in the direction of damping ( 7 ) after the first strike ( 39 ) on the first counter-attack ( 60 ) the second stop ( 41 ) on the second counter stop ( 62 ) and that as a result of the impact of the second stop ( 41 ) on the second counter stop ( 62 ) an elastomeric element ( 70 ) is deformed.

Swivel unit ( 110 ) according to claim 1, characterized in that the elastomer element ( 70 ) Mitnehmerseitig and the damping element ( 34 ) stop module side is arranged.

Swivel unit ( 1 . 100 ) according to claim 1, characterized in that the damping element ( 34 ) Mitnehmerseitig and the elastomeric element ( 70 ) stop module side is arranged.

Swivel unit ( 1 . 100 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the stop module ( 48 ) a hard stop ( 88 ) for the second stop ( 41 ) and / or counter-attack ( 62 ) is provided for determining the end position.

Swivel unit ( 1 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, characterized in that adjusting means ( 58 ) for changing the position of the first and / or second stop ( 39 . 41 ) or counter-attack ( 60 . 62 ) and / or the end position are provided.

Swivel unit ( 1 . 100 ) according to one of claims 3-5, characterized in that the stop module ( 48 ) a stop pin ( 55 ) and one around the stop pin ( 55 ) coaxially arranged base ( 50 ), wherein the stopper bolt ( 55 ) an external thread ( 56 ) for screwing into the base ( 50 ) and the stop bolt ( 55 ) the first counter-attack ( 60 ) having.

Swivel unit ( 1 . 100 ) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the elastomeric element ( 70 ) ring-shaped and at least partially against deformation in the radial direction in the stop module ( 48 ) is forcibly led.

Swivel unit ( 1 . 100 ) according to claim 7, characterized in that the stop module ( 48 ) a basic part ( 50 ), which has an annular or cylindrical recess ( 67 ), in which the elastomeric element ( 70 ) is performed at least in sections.

Swivel unit ( 1 . 100 ) according to claim 3-8, characterized in that the stop module ( 48 ) an axially displaceably guided stop sleeve ( 72 ), which the second counter-attack ( 62 ) and which on the elastomeric element ( 70 ) acts.

Swivel unit ( 1 . 100 ) according to claim 9, characterized in that the stop sleeve ( 72 ) two a recess ( 74 ) limiting annular collar portions ( 76 . 78 ), wherein a section ( 78 ) the second counter-attack ( 62 ) and the other section ( 76 ) on the elastomeric element ( 70 ) and that the stop module ( 48 ) Holding means ( 81 ), which in the recess ( 74 ) and the axial movement of the stop sleeve ( 72 ) limit.

Swivel unit ( 1 . 100 ) according to claim 10, characterized in that the stop module facing side of the driver ( 5 ) facing portion of the stop sleeve ( 72 ) for striking a fixed stop ( 88 ), wherein the fixed stop ( 88 ) on the stop module ( 48 ) is provided for determining the final position.

Swivel unit ( 1 . 100 ) according to claim 9, 10 or 11, characterized in that the stop module ( 48 ) a basic part ( 50 ), which the stop sleeve ( 72 ) axially displaceable leads and in which the elastomeric element ( 70 ) is arranged such that a deformation of the elastomeric element ( 70 ) is prevented in the radial direction at least in sections.

Swivel unit ( 1 . 100 ) according to any one of claims 3-12, characterized in that the driver ( 5 ) is formed like a hollow piston, the second stop ( 41 ) and that the damping element ( 34 ) as a shock absorber ( 37 ) is formed coaxially in the driver ( 5 ) is arranged such that the damper rod ( 36 ) of the Dämp fers ( 37 ) the driver ( 5 ) in the direction of damping ( 7 ) and the damper rod ( 36 ) the first stop ( 39 ) having.

Swivel unit ( 1 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the driver ( 5 ) is formed like a piston and the drive device ( 28 ) for the driver ( 5 ) as a by the driver ( 5 ) limited pressure space ( 26 ) is formed, which for moving the driver ( 5 ) in the direction of damping ( 7 ) is applied.

Swivel unit ( 1 . 100 . 110 ) according to any one of claims 1-14, characterized in that the stop module ( 48 ) on the housing ( 3 ) is releasably secured, in particular plugged and locked, pressed or screwed.

Stop module ( 48 ) for a pivoting unit, in particular according to one of claims 3-14, which has a first ( 60 ) and a second counter-attack ( 62 ) and in which an elastomer element ( 70 ) is arranged such that upon application of the second counter-attack ( 62 ) the elastomer element ( 70 ) is deformed.