DE102009010694A1

DE102009010694A1 - Gripper arrangement for use with gripper for holding object, has movement device, where holding element is moved to counter position, and gripper arrangement has medium for detecting movement of holding element

Info

Publication number: DE102009010694A1
Application number: DE200910010694
Authority: DE
Inventors: Markus Maucher; Marco Backfisch; Michael Stein; Gerhard Kuch; Ralf Wacker; Martin Wahl
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2009-02-26
Filing date: 2009-02-26
Publication date: 2010-09-02

Abstract

The gripper arrangement (10) has a movement device, where a holding element is moved to a counter position. The holding element is moved relative to the movement device. The gripper arrangement has a medium for detecting the movement of the holding element. An independent claim is also included for a method for holding an object.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greiferanordnung mit einem Greifer zum Aufnehmen eines Gegenstands, insbesondere vorbestimmter Form, und mit einer Bewegungseinrichtung, mittels welcher ein zum Halten des Gegenstands ausgebildetes Halteelement auf den Gegenstand zu bewegbar ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung einen Greifer, welcher die Bewegungseinrichtung und das Halteelement umfasst. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufnehmen eines Gegenstands.The The invention relates to a gripper assembly with a gripper for picking an article, in particular predetermined form, and with a Movement device, by means of which a for holding the object trained holding element to the object is to be moved. Of Furthermore, the invention relates to a gripper, which the movement device and the retaining element comprises. Another aspect of the invention relates to a method of picking up an object.

Die DE 10 2006 022 278 A1 beschreibt eine Greiferanordnung für gestapeltes Stückgut, mit einem ersten Greifer zum Greifen des aufzunehmenden Stückguts von dessen vorderer Seitenfläche aus und mit einem zweiten Greifer zum Greifen des aufzunehmenden Stückguts von einer im rechten Winkel zu der vorderen Seitenfläche angeordneten zweiten Seitenfläche. Zum Aufnehmen des Stückguts wird mittels eines Linearantriebs ein Sauger auf die vordere Seitenfläche des Stückguts zu bewegt. Mittels eines Scanners oder einer Kamera wird ein Abstand zwischen der Greiferanordnung und dem Stückgut bestimmt. Durch Beaufschlagen des Saugers mit Vakuum und Zurückbewegen der gesamten Greiferanordnung wird das Stückgut aus dem Stapel herausgezogen, wodurch der zweite Greifer an einer weiteren, nun zugänglichen Seitenfläche angreifen kann.The DE 10 2006 022 278 A1 discloses a stacked cargo gripper assembly having a first gripper for gripping the male article from its front side surface and a second gripper for gripping the male article from a second side surface disposed at right angles to the front side surface. To pick up the piece goods, a sucker is moved by means of a linear drive to the front side surface of the piece goods. By means of a scanner or a camera, a distance between the gripper arrangement and the piece goods is determined. By pressurizing the vacuum cleaner and moving back the entire gripper assembly, the piece goods are pulled out of the stack, whereby the second gripper can attack on another, now accessible side surface.

Als nachteilig bei einer derartigen Greiferanordnung ist der Umstand anzusehen, dass das Ansteuern des Linearantriebs das Verarbeiten der von dem Scanner oder der Kamera erfassten Abstandsinformation voraussetzt und so vergleichsweise rechenaufwendig ist.When The disadvantage of such a gripper arrangement is the fact to see that the driving of the linear actuator processing the distance information captured by the scanner or camera presupposes and thus comparatively compute-consuming.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Greiferanordnung bzw. einen Greifer der eingangs genannten Art und ein Verfahren zum Auf nehmen eines Gegenstands zu schaffen, welche besonders einfach und prozesssicher sind.task The present invention is therefore, a gripper assembly or take a gripper of the type mentioned and a method for on to create an object which is particularly simple and reliable are.

Diese Aufgabe wird durch eine Greiferanordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Des Weiteren wird diese Aufgabe durch einen Greifer mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.These The object is achieved by a gripper arrangement with the features of the claim 1 solved. Furthermore, this task is performed by a gripper with the features of claim 7 and by a method solved with the features of claim 12. advantageous Embodiments with expedient developments The invention are defined in the dependent claims specified.

Die erfindungsgemäße Greiferanordnung umfasst einen Greifer zum Aufnehmen eines Gegenstands und eine Bewegungseinrichtung, mittels welcher ein zum Halten des Gegenstands ausgebildetes Halteelement auf den Gegenstand zu bewegbar ist. Das mit der Bewegungseinrichtung gekoppelte Halteelement ist hierbei relativ zu der Bewegungseinrichtung bewegbar, wobei die Greiferanordnung Mittel zum Erfassen einer Bewegung des Halteelements relativ zu der Bewegungseinrichtung aufweist. Ein Auftreffen des Halteelements auf den zu ergreifenden Gegenstand oder auf einen von diesem verschiedenen weiteren Gegenstand, welches eine Relativbewegung des Halteelements zur Folge hat, wird durch die Mittel erfasst und kann so zum Beenden der Bewegung der Bewegungseinrichtung herangezogen werden.The Gripper assembly according to the invention comprises a Gripper for picking up an object and a moving device, by means of which a holding element designed to hold the object on the object is movable. That with the movement device Coupled holding element is in this case relative to the movement device movable, wherein the gripper assembly comprises means for detecting a movement of the retaining element relative to the moving means. An impact of the retaining element on the object to be gripped or on any of this various other object which causes a relative movement of the retaining element, is through detects the means and can thus stop the movement of the movement device be used.

Das Auftreffen auf den Gegenstand wird also tastend und somit besonders einfach und prozesssicher erfasst. Sowohl beim Aufnehmen des Gegenstands als auch beim Handhaben des aufgenommenen Gegenstands mittels des Greifers sind die Mittel zum Erfassen der Bewegung des Halteelements relativ zu der Bewegungseinrichtung zum Vermeiden von Kollisionen zwischen dem Greifer und einem von dem Greifer zu ergreifenden Gegenstand verschiedenen Gegenstand nutzbar.The Impact on the object becomes so groping and thus special recorded easily and reliably. Both when shooting the object as well as in handling the recorded object by means of the Gripper are the means for detecting the movement of the holding element relative to the moving means for avoiding collisions between the gripper and an object to be gripped by the gripper different object usable.

Derartige Mittel sind in vorteilhafter Weise mit besonders geringem Aufwand auch in eine bestehende, die Mittel bis dahin nicht aufweisende Greiferanordnung integrierbar. Des Weiteren sind derartige Mittel als preiswerte Standardkomponenten günstig verfügbar. Darüber hinaus kann ihre Funktionsweise unabhängig von der Beschaffenheit und dem Material des aufzunehmenden Gegenstands bzw. des von dem aufzunehmenden Gegenstand verschiedenen Gegenstands sein.such Means are advantageously with very little effort also in an existing, the means so far not having Gripper arrangement integrated. Furthermore, such means cheaply available as inexpensive standard components. In addition, their functioning can be independent the nature and material of the object to be photographed or the object different from the object to be be.

In vorteilhafter Weise ermöglicht der Einsatz der Mittel zum Erfassen auch ein definiertes Ablegen eines Gegenstands in einer tastend bestimmten, also erst beim Ablegen ermittelten Höhenlage. Dies ist insbesondere beim Aufeinanderstapeln von Gegenständen mittels der Greiferanordnung von Vorteil.In Advantageously, the use of the means for Also capture a defined dropping of an item in a groping determined, so only when depositing ascertained altitude. This is especially true when stacking objects by means of the gripper arrangement of advantage.

Ein Ansteuern der Bewegungseinrichtung ist insbesondere dadurch besonders vereinfacht, dass der Bewegungseinrichtung nicht vorab die anzufahrende Höhenlage des Gegenstands zu übermitteln ist, sondern dass diese Höhenlage beim Bewegen des Halteelements auf den Gegenstand zu erfasst wird.One Controlling the movement device is particularly special simplifies that the movement device not beforehand the approached Altitude of the item to be transmitted, but that this altitude when moving the retaining element is recorded on the object.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Halteelement entgegen einer Bewegungsrichtung bewegbar, in welche die Bewegungseinrichtung zusammen mit dem Halteelement beweglich ist. Die Bewegungseinrichtung zum Bewegen des Halteelements, etwa ein Tragarm, ist also mit dem Halteelement gekoppelt in die Bewegungsrichtung bewegbar. Das mit dem Tragarm gekoppelte Halteelement ist jedoch entgegen dieser gemeinsamen Bewegungsrichtung von Tragarm und Haltelement relativ zu dem Tragarm bewegbar. Dadurch ist die Bewegung des Halteelements relativ zu der Bewegungseinrichtung besonders genau und mit einer hohen Empfindlichkeit erfassbar.In an advantageous embodiment of the invention, the holding element is movable counter to a direction of movement, in which the movement device is movable together with the holding element. The movement device for moving the holding element, for example a support arm, is thus movable with the holding element in the direction of movement. The coupled to the support arm retaining element, however, is movable relative to the support arm against this common direction of movement of support arm and retaining element. This is the movement of the holding member relative to the moving means detected particularly accurately and with high sensitivity.

Die Mittel zum Erfassen können einen, insbesondere induktiven, Näherungssensor und/oder eine Lichtschranke umfassen. Derartige Komponenten der Mittel zum Erfassen sind besonders preiswert, zuverlässig und leicht verfügbar.The Means for detecting can be a, in particular inductive, Proximity sensor and / or a light barrier include. such Components of the detection means are particularly inexpensive, reliable and easily available.

Ergänzend zu den Mitteln zum Erfassen der Bewegung des Halteelements relativ zu der Bewegungseinrichtung kann die Greiferanordnung einen, bevorzugt optischen, Abstandsmesser aufweisen. Dieser kann zum groben Bestimmen eines Abstands des Haltelements zu dem zu ergreifenden Gegenstand eingesetzt werden, so dass zunächst die Bewegungseinrichtung das Halteelement dem zu ergreifenden Gegenstand vergleichsweise rasch annähern kann. Das langsamere, tastende Ermitteln der genauen Höhenlage des Gegenstands durch die Mittel zum Erfassen erfolgt dann erst in bereits vergleichsweise großer Nähe zu dem Gegenstand. So sind Prozesszeiten beim Aufnehmen und Ablegen des Gegenstands verringerbar.additional to the means for detecting the movement of the holding member relative to the moving device, the gripper assembly one, preferred have optical, distance meter. This can be used to roughly determine a distance of the holding element to the object to be gripped be used, so first the moving device the holding element comparatively to the object to be gripped can approach quickly. The slower, tentative determination the exact altitude of the item by the means to capture then takes place only in already comparatively large Proximity to the object. So are process times when recording and dropping the object reducible.

Ist ein solcher optischer Abstandsmesser vorgesehen, und wird die Greiferanordnung zum Ablegen und/oder Stapeln eines gehaltenen Gegenstands eingesetzt, so ist das tastende Ermitteln der Ablagehöhe dann besonders vorteilhaft, wenn der gehaltene Gegenstand vergleichsweise groß ist. Ein solcher großer Gegenstand kann nämlich ein Erfassen des Abstandes zwischen dem Halteelement und einer Ablagefläche für den Gegenstand mittels des optischen Abstandsmesser verhindern, wenn der große Gegenstand den optischen Abstandsmesser abschirmt.is such an optical distance meter is provided, and becomes the gripper assembly used for depositing and / or stacking a held object, so the tentative determination of the storage height is then special advantageous if the held object is comparatively large. Such a large object can namely a Detecting the distance between the holding element and a storage surface for the article by means of the optical distance meter prevent when the large object shields the optical distance meter.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Greiferanordnung eine Erkennungseinrichtung, mittels welcher eine Position und/oder eine Orientierung des Gegenstands in einer Projektionsebene erkennbar sind. Die Erkennungseinrichtung kann eine Kamera, insbesondere eine 2D-Kamera, umfassen. Dadurch ist die Greiferanordnung dazu in der Lage, den aufzunehmenden Gegenstand in der Projektionsebene gezielt anzusteuern. Hierbei liefern die Mittel zum Erfassen beim Bewegen des Halteelements auf den Gegenstand zu die Höhenlage, aus welcher der Gegenstand aufzunehmen ist.According to one Another advantageous embodiment of the invention, the gripper assembly has a Recognition device, by means of which a position and / or a Orientation of the object in a projection plane recognizable are. The detection device can be a camera, in particular a 2D camera, include. As a result, the gripper assembly is in the Able to target the object to be photographed in the projection plane head for. Here, the means for detecting when moving provide the retaining element on the object to the altitude, from which the object is to be received.

Es kann so insbesondere auf den Einsatz eines kostenintensiven und aufwendigen Systems zum dreidimensionalen Erfassen des Gegenstands verzichtet werden, da die dritte Dimension, nämlich die Aufnahmehöhe, tastend ermittelt wird. Gegebenenfalls kann die tastend gewonnene Information über die Aufnahmehöhe dazu herangezogen werden, die Kamera zu fokussieren, so dass sie für nachfolgend aufzunehmende Gegenstände, welche in ähnlicher Aufnahmehöhe vorliegen, besonders gut verwertbare Informationen liefert.It can be so particular on the use of a costly and elaborate system for three-dimensional detection of the object be waived since the third dimension, namely the height of admission, groping is determined. Optionally, the groping recovered Information about the intake level used be to focus the camera so that they can be captured for future Objects which are at a similar height present, provides particularly good usable information.

Als weiter vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn die Greiferanordnung eine Rückstelleinrichtung aufweist, mittels welcher das Halteelement in eine vorgegebene Ausgangsposition relativ zu der Bewegungseinrichtung bewegbar ist. Dadurch ist nach einem Freigeben des aufgenommenen Gegenstands das Halteelement rasch wieder einsetzbar.When further advantageously, it has been shown when the gripper assembly a restoring device, by means of which the Retaining element in a predetermined starting position relative to the Movement device is movable. This is after a release the recorded item, the retaining element can be quickly used again.

Schließlich hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn das Halteelement einen Sauger umfasst. Ein solcher Sauger eignet sich zum sicheren Halten von Gegenständen unterschiedlicher Materialien.After all It has been found to be advantageous if the holding element a Sucker covers. Such a sucker is suitable for secure holding of objects of different materials.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die oben genannte Aufgabe gelöst durch einen Greifer zum Aufnehmen eines Gegenstands, mit einer Bewegungseinrichtung, mittels welcher ein zum Halten des Gegenstands ausgebildetes Halteelement auf den Gegenstand zu bewegbar ist. Hierbei ist das Halteelement relativ zu der Bewegungseinrichtung bewegbar, und der Greifer weist Mittel zum Erfassen einer Bewegung des Halteelements relativ zu der Bewegungseinrichtung auf. So ist ein besonders kompakter und flexibel einsetzbarer Greifer bereitgestellt, mittels welchem einfach und prozesssicher eine Berührung des Gegenstands oder eines von dem zu ergreifenden Gegenstand verschiedenen weiteren Gegenstands durch das Halteelement erfassbar ist.According to one Another aspect of the invention, the above object is achieved by a gripper for receiving an object, with a movement device, by means of which a holding element designed to hold the object on the object is movable. Here is the holding element movable relative to the moving means, and the gripper points Means for detecting a movement of the retaining element relative to the movement device. So is a very compact and flexible gripper provided by means of which easy and reliably a touch of the object or one of the object to be grasped various other object can be detected by the holding element.

Die für die erfindungsgemäße Greiferanordnung beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Vorteile gelten, soweit anwendbar, auch für den erfindungsgemäßen Greifer.The for the gripper assembly according to the invention described preferred embodiments and advantages apply, as applicable, also for the invention Gripper.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die oben genannte Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Aufnehmen eines Gegenstands mit den Schritten:

a) Bereitstellen eines Greifers mit einer Bewegungseinrichtung zum Bewegen eines zum Halten des Bauteils ausgebildeten Halteelements,
b) Bewegen des Halteelementes auf den Gegenstand zu, und
c) im Falle einer Berührung eines Gegenstands durch das Halteelement ein Bewegen des Halteelements relativ zu der Bewegungseinrichtung, wobei das Bewegen des Halteelements relativ zu der Bewegungseinrichtung erfasst wird und wobei daraufhin ein Halten des Gegenstands durch das Halteelement bewirkt wird.

According to a further aspect of the invention, the above-mentioned object is achieved by a method for picking up an object with the steps:

a) providing a gripper with a movement device for moving a holding element designed to hold the component,
b) moving the retaining element towards the object, and
c) in the case of a contact of an object by the holding element, a movement of the holding member relative to the moving means, wherein the movement of the holding member is detected relative to the moving means and wherein then a holding of the object is effected by the holding member.

Die für die erfindungsgemäße Greiferanordnung beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Vorteile gelten auch für das erfindungsgemäße Verfahren zum Aufnehmen eines Gegenstands.The preferred embodiments and advantages described for the gripper arrangement according to the invention also apply to the erfindungsge proper method of picking up an object.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the below mentioned in the figure description and / or in the figures alone shown features and feature combinations are not only in the specified combination, but also usable in other combinations or in isolation, without to leave the scope of the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the claims, the following description of a preferred embodiment as well as from the drawings. Showing:

1 eine Greiferanordnung mit einem Greifer zum Aufnehmen eines Bauteils von einem Förderband; 1 a gripper assembly having a gripper for receiving a component from a conveyor belt;

2 die Greiferanordnung gemäß 1, welche zum Aufnehmen von sich in einer Kiste in unterschiedlichen Aufnahmehöhen befindenden Bauteilen einsetzbar ist; 2 the gripper assembly according to 1 which can be used for receiving components located in a box at different receiving heights;

3 einen Ausschnitt des Greifers der Greiferanordnung gemäß 1 kurz vor dem Berühren eines Bauteils; und 3 a section of the gripper of the gripper assembly according to 1 just before touching a component; and

4 den Greifer gemäß 3, wobei ein Sauger mit dem aufzunehmenden Bauteil in Anlage gebracht ist. 4 the gripper according to 3 wherein a sucker is brought into abutment with the male component.

Eine in 1 gezeigte Greiferanordnung 10 umfasst einen Roboter 12, einen Greifer 14 und eine Erkennungseinrichtung, von welcher vorliegend eine 2D-Kamera 16 gezeigt ist. Der Greifer 14 umfasst einen Tragarm 18, an welchem ein Sauger 20 angeordnet ist.An in 1 shown gripper assembly 10 includes a robot 12 , a claw 14 and a recognition device, of which in the present case a 2D camera 16 is shown. The gripper 14 includes a support arm 18 on which a sucker 20 is arranged.

Mittels des als Bewegungseinrichtung zum Bewegen des Saugers 20 dienenden Tragarms 18 ist der Sauger 20 auf ein nicht gezeigtes Kraftfahrzeug-Bauteil zu bewegbar, welches auf einem Förderband 22 in ein Sichtfeld der Kamera 16 bewegt wird. Die Erkennungseinrichtung umfasst neben der Kamera 16 eine Bildverarbeitungseinrichtung, mittels welcher durch Auswerten von durch die Kamera 16 erfassten Bildern eine Verdrehung des Bauteils um eine Tiefenachse Z sowie Verschiebungen des Bauteils in Richtung der Achsen X und Y erfassbar sind.By means of the movement device for moving the nipple 20 serving arm 18 is the sucker 20 on a not shown motor vehicle component to be moved, which on a conveyor belt 22 in a field of view of the camera 16 is moved. The recognition device includes beside the camera 16 an image processing device, by means of which by evaluating by the camera 16 captured images are a rotation of the component about a depth axis Z and displacements of the component in the direction of the axes X and Y can be detected.

Ist das sich auf dem Förderband 22 befindende Bauteil also mittels der Erkennungseinrichtung erkannt und seine Position auf dem Förderband 22 in Richtung der Achsen X und Y zusätzlich zu der Orientierung des Bauteils bekannt, so kann das Bauteil von dem Greifer 14 in der Projektionsebene des Förderbands 22 gezielt angefahren werden. Hierbei bewegt der sich bewegende Tragarm 18 den mit ihm gekoppelten Sauger 20 in Richtung der Tiefenachse Z auf das Bauteil zu. Die Aufnahmehöhe des Bauteils in Rich tung der Tiefenachse Z wird beim Berühren des Bauteils mit dem Sauger 20 ermittelt (vgl. 3 und 4).Is that on the conveyor belt 22 component thus detected by means of the recognition device and its position on the conveyor belt 22 in the direction of the axes X and Y in addition to the orientation of the component known, the component of the gripper 14 in the projection plane of the conveyor belt 22 be approached targeted. This moves the moving arm 18 the sucker coupled with it 20 towards the depth axis Z towards the component. The receiving height of the component in Rich tion of the depth axis Z is when touching the component with the sucker 20 determined (cf. 3 and 4 ).

2 zeigt den Sauger 20 kurz vor dem Auftreffen auf einem sich in einer Kiste 24 befindenden Kraftfahrzeug-Bauteil 26. An dem mittels des Roboters 12 bewegbaren Tragarm 18 ist ein induktiver Näherungssensor 28 zum Erfassen einer Bewegung des Saugers 20 relativ zu dem Tragarm 18 angeordnet. An dem Sauger 20 ist ein Schaft 30 angeordnet, welcher in einer an dem Tragarm 18 angeordneten Führungsbuchse 32 linear verschiebbar und verdrehgesichert gehalten ist. Solange ein Schwingkreis des induktiven Näherungssensors 28 von einem oberen Ende 33 des Schafts 30 zu weit entfernt ist, ist die Schwingung des Schwingkreises unverändert. Mit dem Annähern des oberen Endes 33 des Schafts 30 an den induktiven Näherungssensor 28 wird die Schwingung des Schwingkreises gedämpft. Dieses Veränderung der Schwingung wird dann in ein Schaltsignal des induktiven Näherungssensors 28 umgesetzt. 2 shows the sucker 20 just before hitting one in a box 24 located motor vehicle component 26 , At that by means of the robot 12 movable support arm 18 is an inductive proximity sensor 28 for detecting a movement of the nipple 20 relative to the support arm 18 arranged. On the sucker 20 is a shaft 30 arranged, which in one on the support arm 18 arranged guide bush 32 linearly displaceable and held against rotation. As long as a resonant circuit of the inductive proximity sensor 28 from an upper end 33 of the shaft 30 is too far away, the oscillation of the resonant circuit is unchanged. With the approach of the upper end 33 of the shaft 30 to the inductive proximity sensor 28 the oscillation of the resonant circuit is damped. This change in oscillation then becomes a switching signal of the inductive proximity sensor 28 implemented.

Dadurch, dass der Sauger 20 relativ zu dem Tragarm 18 bewegbar ist, und dadurch dass an dem Tragarm 18 der Näherungssensor 28 ortsfest angeordnet ist, ist das Auftreffen des Saugers 20 auf das Bauteil 26 erfassbar. So wird die Aufnahmehöhe des Bauteils 26 in Richtung der Tiefenachse Z beim Anfahren des Bauteils 26 mit dem Greifer 14 tastend ermittelt.Because of the sucker 20 relative to the support arm 18 is movable, and thereby that on the support arm 18 the proximity sensor 28 is arranged stationary, is the impingement of the nipple 20 on the component 26 detectable. This is how the receiving height of the component becomes 26 in the direction of the depth axis Z when approaching the component 26 with the gripper 14 groping determined.

Mittels des Greifers 14 sind so auch übereinander in der Kiste 24 oder auf dem Transportband 22 angeordnete Bauteile 26 entsprechend ihrer jeweiligen Aufnahmeposition in Richtung der Tiefenachse Z sicher und unter Vermeidung einer Kollision des Greifers 14 mit nicht zu ergreifenden Bauteilen 26, der Kiste 24 oder des Transportbands 22 aufnehmbar.By means of the gripper 14 are so also one above the other in the box 24 or on the conveyor belt 22 arranged components 26 according to their respective receiving position in the direction of the depth axis Z safely and avoiding a collision of the gripper 14 with components that can not be touched 26 , the box 24 or the conveyor belt 22 received.

In 3 befindet sich der in eine Bewegungsrichtung 34 längs der Tiefenachse Z auf das Bauteil 26 zu bewegte Sauger 20 noch knapp oberhalb des Bauteils 26. Mittels eines programmierten Suchlaufs des Roboters 12 wird nun kontinuierlich abgefragt, ob der Näherungssensor 28 ein Annähern des Schafts 30 an den Näherungssensor 28 signalisiert. Solange dies nicht der Fall ist, bewegt der Tragarm 18 den Sauger 20 weiter auf das Bauteil 26 zu. Eine zwischen dem Sauger 20 und der Laufbuchse 32 angeordnete, den Schaft 30 umgreifende Feder 36 ist bis zum Auftreffen des Saugers 20 auf das Bauteil 26 entspannt.In 3 is located in a direction of movement 34 along the depth axis Z on the component 26 to moving suckers 20 just above the component 26 , By means of a programmed search of the robot 12 is now queried continuously, whether the proximity sensor 28 an approach of the shaft 30 to the proximity sensor 28 signaled. As long as this is not the case, the support arm moves 18 the sucker 20 continue on the component 26 to. One between the sucker 20 and the liner 32 arranged, the shaft 30 embracing feather 36 is up to the impact of the nipple 20 on the component 26 relaxed.

Beim Auftreffen des Saugers 20 auf das aufzunehmende Bauteil 26 wird der in der Führungsbuchse 32 geführte Schaft 30 in eine Bewegungsrichtung 38, welche der Bewegungsrichtung 34 des Tragarms 18 entgegengesetzt ist, nach oben bewegt und somit in die Nähe des Näherungssensors 28 gebracht (vgl. 4). Der Näherungssensor 28 signalisiert die Nähe des Schafts 30 und somit das Erfolgtsein des Auftreffens des Saugers 20 auf das Bauteil 26. In der Folge wird die Bewegung des Tragarms 18 in Richtung der Tiefenachse Z durch den Roboter 12 abgebrochen. Die in Folge der Bewegung des Saugers 20 auf die Führungsbuchse 32 zu gespannte Feder 36 dient als Rückstelleinrichtung zum Bewegen des Saugers 20 in eine Ausgangsposition relativ zu dem Tragarm 18.When hitting the nipple 20 on the male component 26 will be in the guide bush 32 guided shaft 30 in a direction of movement 38 which of the direction of movement 34 of the support arm 18 is opposite, moved upwards and thus in the vicinity of the proximity sensor 28 brought (cf. 4 ). The proximity sensor 28 signals the proximity of the shaft 30 and thus the success of the impact of the nipple 20 on the component 26 , As a result, the movement of the support arm 18 in the direction of the depth axis Z by the robot 12 canceled. The result of the movement of the teat 20 on the guide bush 32 too tight spring 36 serves as a restoring device for moving the nipple 20 in an initial position relative to the support arm 18 ,

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 102006022278 A1 [0002]

Claims

Gripper arrangement with a gripper ( 14 ) for picking up an object ( 26 ), and with a movement device ( 18 ), by means of which one for holding the object ( 26 ) formed retaining element ( 20 ) on the object ( 26 ) is movable, characterized in that the retaining element ( 20 ) relative to the moving means ( 18 ), wherein the gripper arrangement comprises means ( 28 ) for detecting a movement of the retaining element ( 20 ) relative to the moving means ( 18 ) having.

Gripper arrangement according to claim 1, characterized in that the holding element ( 20 ) against a direction of movement ( 34 ) into which the movement device ( 18 ) together with the retaining element ( 20 ) is movable.

Gripper arrangement according to claim 1 or 2, the means for detecting a proximity sensor ( 28 ) and / or a light barrier.

Gripper arrangement according to one of claims 1 to 3, characterized in that the gripper arrangement ( 10 ) has a recognition device, by means of which a position and / or an orientation of the article ( 26 ) is recognizable in a projection plane.

Gripper arrangement according to one of claims 1 to 4, characterized in that the gripper arrangement ( 10 ) a reset device ( 36 ), by means of which the retaining element ( 20 ) in a predetermined starting position relative to the moving device ( 18 ) is movable.

Gripper arrangement according to one of claims 1 to 5, characterized in that the holding element is a sucker ( 20 ).

Gripper for picking up an object ( 26 ), with a movement device ( 18 ), by means of which one for holding the object ( 26 ) formed retaining element ( 20 ) on the object ( 26 ) is movable, characterized in that the retaining element ( 20 ) relative to the moving means ( 18 ) is movable, wherein the gripper ( 14 ) Medium ( 28 ) for detecting a movement of the retaining element ( 20 ) relative to the moving means ( 18 ) having.

Gripper according to claim 7, characterized in that the retaining element ( 20 ) against a direction of movement ( 34 ) into which the movement device ( 18 ) together with the retaining element ( 20 ) is movable.

Gripper according to claim 7 or 8, characterized in that the means for detecting a proximity sensor ( 28 ) and / or a light barrier.

Gripper according to one of claims 7 to 9, characterized in that the gripper ( 14 ) a reset device ( 36 ), by means of which the retaining element ( 20 ) in a predetermined starting position relative to the moving device ( 18 ) is movable.

Gripper according to one of claims 7 to 10, characterized in that the holding element is a sucker ( 20 ).

Method for picking up an object ( 26 ) comprising the steps of: a) providing a gripper ( 14 ) with a movement device ( 18 ) for moving one to hold the article ( 26 ) formed holding element ( 20 ), b) moving the retaining element ( 20 ) on the object, characterized in that c) in the case of touching an object ( 24 . 26 ) by the retaining element ( 20 ) the retaining element ( 20 ) relative to the movement device ( 18 ) is moved, wherein the movement of the holding element ( 20 ) relative to the moving means ( 18 ) and then holding the object ( 26 ) by the retaining element ( 20 ) is effected.