DE102008057246A1

DE102008057246A1 - Handling device, particularly for stackable objects, e.g. cartons, has gripper movable from handling unit, where gripper has drivable adjustment mechanisms for adjusting distances of retaining units

Info

Publication number: DE102008057246A1
Application number: DE200810057246
Authority: DE
Inventors: Josef Scholz
Original assignee: ThyssenKrupp Krause GmbH
Current assignee: ThyssenKrupp Krause GmbH
Priority date: 2008-11-13
Filing date: 2008-11-13
Publication date: 2010-05-20

Abstract

The handling device has a gripper (21) movable from a handling unit, where the gripper has multiple retaining units for handling objects. The gripper has drivable adjustment mechanisms for adjusting the distances of the retaining units according to the size of the respective objects. The distances of the retaining units are adjusted in the longitudinal and transverse directions of the gripper.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben stapelfähiger Gegenstände gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a device for handling stackable articles according to the preamble of claim 1.

Die automatische Handhabung von Gegenständen gewinnt zunehmend an Bedeutung. Vor allem auf dem Transport- und Logistiksektor werden Gegenstände automatisiert gehandhabt, und zwar vor allem automatisch gestapelt.The Automatic handling of items is becoming increasingly important. Especially in the transport and logistics sector objects are automated handled, and above all automatically stacked.

Es sind Vorrichtung zum automatischen Handhaben, und zwar auch zum automatischen Stapeln von Gegenständen bekannt, die über Greifer mit Haltemitteln für den jeweiligen Gegenstand verfügen. Die Greifer dieser bekannten Vorrichtungen sind entweder so ausgebildet, dass sie nur Gegenstände bestimmter Größe erfassen können oder das Erfassen unterschiedlich großer Gegenstände zulassen, die Größenunterschiede zwischen den Gegenständen aber nur innerhalb eines relativ kleinen Spektrums liegen. Es gibt aber Einsatzfälle, wo Gegenstände unterschiedlichster Größen, und zwar auch mit extremen Größenunterschieden, aufeinanderfolgend vom Greifer erfasst werden müssen. Bekannte Vorrichtungen sind zum Ergreifen solcher Gegenstände nicht geeignet oder erfordern verhältnismäßig lange Zeit zur Umstellung auf unterschiedlich große Gegenstände.It are automatic handling devices, and also for automatic stacking of objects known to be over grapple with holding means for the respective object. The Grippers of these known devices are either designed that they are only objects capture a certain size can or allow the detection of different sized objects, the size differences between the objects though only within a relatively small spectrum. But there is Applications, where objects of different kinds Sizes, and although with extreme size differences, must be detected sequentially by the gripper. Known devices are not suitable or required for gripping such objects relatively long Time to change to different sized items.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu schaffen, die in rascher Aufeinanderfolge unterschiedlich große Gegenstände, insbesondere auch in der Größe stark voneinander abweichende Gegenstände, handhaben kann.Of the Invention has for its object to provide a device the objects of different sizes in rapid succession, in particular also strong in size divergent items, can handle.

Eine Vorrichtung zur Lösung der genannten Aufgabe weist die Merkmale des Anspruchs 1 auf. Demnach verfügt der Greifer über angetriebene Einstelleinrichtungen zur Anpassung der Abstände der Haltemittel an die Größe des jeweiligen Gegenstands. Die angetriebenen Einstelleinrichtungen erlauben ein automatisches Verändern des Abstands der Haltemittel. Durch den Antrieb der Einstelleinrichtungen ist es möglich, die Abstände der Haltemittel rasch zu verändern. Vor allem kann eine Anpassung an erhebliche Größenunterschiede aufweisende Gegenstände schnell erfolgen.A Device for solution the above object has the features of claim 1. Therefore has the gripper over driven adjusting means for adjusting the distances of the holding means to the size of each Object. The powered adjustment allow a automatic changing the distance of the holding means. By driving the adjustment Is it possible, the distances to change the holding means quickly. Above all, an adaptation to significant size differences may have objects done quickly.

Die Erfindung sieht es vor, die Abstände der Haltemittel in unterschiedlichen Richtungen zu verändern. Vorzugsweise sind die Abstände der Haltemittel in zwei rechtwinklig zueinander verlaufenden Richtungen, also in Längs- und in Querrichtung des Greifers, von den angetriebenen Einstelleinrichtungen veränderbar. Auf diese Weise können die Haltemittel in einer Ebene verstellt werden, und zwar über einen recht großen Verstellbereich. Insbesondere können alle Haltemittel soweit zusammenbewegt werden, dass sie dicht beieinander liegen, sich nämlich nahezu berühren.The Invention provides the distances to change the holding means in different directions. Preferably are the distances the holding means in two mutually perpendicular directions, so in longitudinal and in the transverse direction of the gripper, from the driven adjusters variable. That way you can the holding means are adjusted in one plane, via one pretty big Adjustment. In particular, you can all holding means are moved together so far that they are close to each other lie, namely almost touching.

Es ist weiterhin vorgesehen, die Haltemittel derart dem Greifer zuzuordnen, dass sie gegenüber seinen feststehenden Teilen nach unten vorstehen. Dadurch können die Haltemittel einen beliebig großen Gegenstand an unterschiedlichen Stellen unter dem Greifer halten und erfassen. Der Verstellbereich der Haltemittel wird nicht durch über die Ebene der Haltemittel hinausragende feste Teile des Greifers gestört. Vielmehr liegen durch diese besondere Ausbildung des Greifers die mit den Gegenständen zur Anlage kommenden Flächen der Haltemittel außerhalb der Kontur des Greifers. Die Kontur des Greifers beeinflusst dadurch seinen Arbeitsbereich nicht.It is further provided to assign the holding means such the gripper, that they are opposite his projecting parts downwards. This allows the Holding means an arbitrarily large Hold the item at different points under the gripper and capture. The adjustment of the holding means is not through the Level of the holding means protruding solid parts of the gripper disturbed. Much more lie by this special training of the gripper with the objects areas coming to the plant the holding means outside the contour of the gripper. The contour of the gripper thereby influences his workspace is not.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Vorrichtung weisen die Einstellmittel zwei in Längsrichtung des Greifers verlaufende, parallele Längsträger mit jeweils zwei Haltemitteln auf. Die beiden Längsträger verlaufen auch parallel zu einer Längsmittelachse des Greifers, insbesondere seines Greiferkörpers, wobei die Längsträger auf gegenüberliegenden Seiten der Längsmittelachse des Greifers gleiche Abstände von der Längsmittelachse aufweisen. Die beiden Längsträger ermöglichen es, die Haltemittel synchron in Querrichtung und in Längsrichtung des Greifers zu verfahren. Dabei ist der maximale Abstand der Haltemittel durch die Länge der Längsträger festgelegt, während der minimale Abstand so klein sein kann, dass die benachbarten Haltemittel, und zwar am gleichen Längsträger als auch der gegenüberliegenden Längsträgern, sich nahezu berühren. Auf diese Weise ermöglicht es die Erfindung, sowohl große als auch extrem kleine Gegenstände zu ergreifen, wobei der Abstand von den angetriebenen Einstelleinrichtungen sowohl in Längsrichtung, also entlang der Längsträger, als auch in Querrichtung durch Veränderung des Abstands der Längsträger beliebig variierbar ist. Die Abstände der Haltemittel werden in Querrichtung durch synchrones Zusammen- oder Auseinanderfahren der Längsträger verändert, wobei der Abstand der an gegenüberliegenden Längsträgern angeordneten Haltemitteln bezüglich der Längsmittelachse des Greifers stets der gleiche bleibt.at A preferred embodiment of the device, the adjustment means two in the longitudinal direction of the gripper extending, parallel side members with two holding means on. The two side members run also parallel to a longitudinal central axis the gripper, in particular its gripper body, wherein the side members on opposite Sides of the longitudinal central axis of the gripper equal distances from the longitudinal central axis exhibit. The two side members allow it, the holding means synchronously in the transverse direction and in the longitudinal direction to move the gripper. Here is the maximum distance of the holding means through the length the side member is fixed, while the minimum distance can be so small that the adjacent holding means, on the same side rail as also the opposite Side members, themselves almost touching. Made possible in this way it's the invention, both great as well as extremely small items to take the distance from the driven adjustment both in the longitudinal direction, So along the side members, as also in the transverse direction by change the distance of the side members arbitrarily is variable. The distances the holding means are transversely driven by synchronous or moving apart the side members changed, wherein the distance to the opposite Longitudinal beams arranged Holding means with respect the longitudinal central axis the gripper always remains the same.

In Längsrichtung werden die Abstände der Haltemittel ebenso gleichmäßig verändert durch synchrones Zusammenfahren der Haltemittel an den unterschiedlichen Längsträgern. Dabei können beide Haltemittel am jeweiligen Längsträger synchron zusammen- und auseinandergefahren werden oder es wird nur ein Haltemittel jedes Längsträgers verfahren, während das andere ortsfest am jeweiligen Längsträger angeordnet ist. In jedem Falle ist durch die genannte Ausbildung der angetriebenen Einstelleinrichtungen eine automatische synchrone Veränderung des Abstands der Haltemittel möglich. Vor allem können die Haltemittel soweit zusammengefahren werden, dass sie nahezu aneinanderliegen. Dadurch sind auch verhältnismäßig kleine Gegenstände erfassbar.In the longitudinal direction, the distances of the holding means are also changed uniformly by synchronous movement of the holding means on the different side members. In this case, both holding means can be synchronously moved together and apart on the respective longitudinal member or only one holding means of each longitudinal member is moved, while the other is fixedly arranged on the respective longitudinal member. In any case, an automatic synchronous change of the spacing of the holding means is possible by the said formation of the driven adjusting means. Above all The holding means can be moved together so far that they almost touch one another. As a result, relatively small objects can be detected.

Bevorzugt ist vorgesehen, die angetriebenen Einstelleinrichtungen durch den Haltemitteln zugeordnete eigene Antriebe, insbesondere Linearantriebe, zum Verändern ihres Abstands in Querrichtung einerseits und in Längsrichtung andererseits zu bilden. Dadurch können die Haltemittel in Längsrichtung und in Querrichtung verfahren werden, wobei die Verfahrwege in Längsrichtung und Querrichtung voneinander abweichen. Denkbar ist auch ein Verfahren der Haltemittel nur in Längs- oder Querrichtung, je nachdem, welche Größe der als nächstes zu ergreifende Gegenstand aufweist.Prefers is provided, the driven adjustment by the Holding means assigned own drives, in particular linear drives, to change their distance in the transverse direction on the one hand and in the longitudinal direction on the other hand. This allows the holding means in the longitudinal direction and in the transverse direction, wherein the travel paths in the longitudinal direction and transverse direction differ from each other. A method is also conceivable holding means only in longitudinal or transverse direction, depending on the size of the next to be taken Subject.

In besonderer Weise erfolgt die Veränderung des Abstands der Haltemittel in Querrichtung des Greifers. Dazu ist die Einstelleinrichtung so ausgebildet, dass die die Haltemittel tragenden Längsträger ihren Abstand in Querrichtung des Greifers verändern, also der Abstand der Längsträger zur Längsmittelachse des Greifers vergrößert oder verringert wird. Hierzu werden die Längsträger synchron jeweils um das gleiche Maß an die Längsmittelachse herangefahren oder von dieser wegbewegt. Dabei ist die Einstelleinrichtung so ausgebildet, dass sich die Position der Haltemittel in Längsrichtung des Greifers beim Zusammenfahren und Auseinanderfahren der Längsträger nicht ändert, sofern nicht gleichzeitig die Haltemittel auch in Richtung der Längsträger verfahren werden. Die Einstelleinrichtungen sind außerdem so ausgebildet, dass beim Verfahren der Haltemittel in Längs- und Querrichtung die Haltemittel nur auf einer vorzugsweise horizontalen Ebene bewegt werden, sich also nur in einer Ebene bewegen, aber nicht senkrecht dazu.In special way is the change of the Distance of the holding means in the transverse direction of the gripper. Is to the adjusting device designed so that the holding means carrying longitudinal beams their Change the distance in the transverse direction of the gripper, ie the distance of the Side member for Longitudinal central axis the gripper is enlarged or is reduced. For this purpose, the side members are synchronously to each same level the longitudinal central axis moved up or moved away from this. Here is the adjustment designed so that the position of the holding means in the longitudinal direction of the gripper when moving together and moving apart of the side members does not change, if do not simultaneously move the holding means in the direction of the side members become. The adjusting devices are also designed so that in the process of holding means in the longitudinal and transverse directions, the holding means to be moved only on a preferably horizontal plane so move only in one plane, but not perpendicular to it.

Zur Veränderung des Abstands der Längsträger sind nach einer bevorzugten Ausbildung der Erfindung Schwenkarme vorgesehen. Bevorzugt sind jedem Längsträger zwei gleiche, jedoch gegensinnig bewegliche Schwenkarme zugeordnet. Gegenüberliegende Endbereiche der Schwenkarme sind einerseits an Endbereichen der Längsträger und andererseits an einem auf der Längsmittelachse des Greifers liegenden Greiferkörper um Drehachsen verschwenkbar gelagert. Die Drehachsen an den Längsträgern sind ortsfest, während die Drehachsen am Greiferkörper in Längsrichtung desselben verschiebbar sind. Dazu sind die Drehachsen an am Greiferkörper verfahrbaren Schlitten angeordnet. Durch Zusammenfahren der Schlitten werden die Schwenkarme an ihren am Schlitten gelagerten Endbereichen zusammenbewegt und dabei die Abstände der Längsträger zur Längsmittelachse des Greifers synchron verringert. Dadurch kommt es zum gleichmäßigen, symmetrischen Verändern des Abstands der Haltmittel in Querrichtung des Greifers. Die Schwenkarme stabilisieren dabei die gleichmäßige Zusammen- und Auseinanderbewegung der Haltemittel in Querrichtung des Greifers. In Längsrichtung des Greifers werden beim Zusammen- und Auseinanderbewegen der Längsträger die Haltemittel in ihrer Position nicht verändert, sofern sie nicht gleichzeitig an den Längsträgern auch im Abstand in Längsrichtung zueinander verändert werden. Die Schwenkarme gewährleisten auch, dass die Haltemittel beim Zusammen- und Auseinanderfahren der diese haltenden Längsträger sich nur in einer Ebene bewegen, nicht aber in vertikaler Richtung zu dieser Ebene.to change the distance of the side members are provided according to a preferred embodiment of the invention pivot arms. Preferably, each side member two the same, but assigned oppositely movable pivot arms. Opposing End portions of the pivot arms are on the one hand to end portions of the Side members and on the other at one on the longitudinal central axis of the gripper lying gripper body mounted pivotable about axes of rotation. The axes of rotation on the side rails are stationary while the axes of rotation on the gripper body longitudinal of the same are displaced. For this purpose, the axes of rotation are movable on the gripper body Sled arranged. By colliding the sled be the pivot arms moved together at their ends mounted on the carriage and thereby the distances of the Side member for Longitudinal central axis of the gripper synchronously reduced. This results in a uniform, symmetrical Change the distance of the holding means in the transverse direction of the gripper. The swivel arms stabilize the uniform composition and moving apart of the holding means in the transverse direction of the gripper. In the longitudinal direction of Gripper are when moving together and apart of the side members the Holding means in their position not changed unless they are at the same time on the side rails too at a distance in the longitudinal direction changed each other become. Ensure the swivel arms also that the holding means when moving together and apart the holding this longitudinal beams themselves move only in one plane, but not in the vertical direction this level.

Eine bevorzugte Weiterbildung des Greifers der Vorrichtung sieht es vor, mindestens einem der beiden jedem Längsträger zugeordneten Schwenkarme wenigstens einen Lenkerarm zuzuordnen. Die Lenkerarme sorgen dafür, dass die Längsträger beim Zusammen- und Auseinanderbewegen sich nur der Längsmittelachse nähern bzw. sich von dieser entfernen und dabei ihre parallele Ausrichtung zueinander und zur Längsmittelachse aber stets beibehalten. Außerdem werden die Längsträger beim Zusammen- und Auseinanderbewegen nicht in Richtung ihrer Längsachsen bewegt bzw. verschoben. Auf diese Weise ist es möglich, die Haltemittel nur quer zur Längsachse zusammen- oder auseinanderzubewegen, ihre Position in Richtung der Längsachse aber nicht zu verändern.A preferred development of the gripper of the device provides at least one of the two each longitudinal member associated pivot arms assign at least one link arm. The handlebar arms ensure that the side members during assembly and moving apart only approach the longitudinal central axis or to move away from this while keeping their parallel alignment to each other and to the longitudinal central axis but always maintained. Furthermore be the side members during Do not move together and apart in the direction of their longitudinal axes moved or moved. In this way it is possible the retaining means only transverse to the longitudinal axis move together or move their position towards the longitudinal axis but not to change.

Bevorzugt ist es vorgesehen, dass jeder Lenkerarm mit einem Endbereich um eine feste Drehachse am Greiferkörper angelenkt ist, während ein gegenüberliegendes Ende jedes Lenkerarms an einer ortsfesten Drehachse des Schwenkarms angelenkt ist, und zwar vorzugsweise auf halber Länge des jeweiligen Schwenkarms. Insbesondere ist es des Weiteren vorgesehen, dass die Drehpunkte der Lenkerarme am Greiferkörper und die Drehpunkte der Schwenkarme an den Endbereichen der Längsträger auf gemeinsamen gedachten Linien liegen, die quer zur Längsmittelachse des Greifers und damit des Greiferkörpers verlaufen. Die Lenkerarme und die Schwenkarme jeder Seite des Greifers bilden so ein Parallelogramm, das ein exakt geführtes, spielfreies und synchrones Zusammen- und Auseinanderbewegen der Längsträger gewährleistet, wobei stets die Längsträger auf gegenüberliegenden Seiten der Längsachse des Greifers einen gleichen Abstand zur Längsachse aufweisen.Prefers It is envisaged that each handlebar arm with an end portion around a fixed axis of rotation on the gripper body is hinged while an opposite one End of each link arm on a fixed axis of rotation of the pivot arm is articulated, preferably at half the length of the respective swing arm. In particular, it is further envisaged that the pivot points of the link arms on the gripper body and the pivot points of the pivot arms at the end regions of the longitudinal members common imaginary lines lie, which are transverse to the longitudinal central axis of the gripper and thus of the gripper body run. The handlebar arms and the pivot arms of each side of the gripper thus form a parallelogram, that a precisely guided, play-free and synchronous assembly and disassembly of the Ensures longitudinal beams, always with the side rails on opposite Sides of the longitudinal axis of the gripper have an equal distance from the longitudinal axis.

Des Weiteren ist bevorzugt vorgesehen, alle Schwenkarme und Lenkerarme in einer gemeinsamen, vorzugsweise horizontalen, Ebene oder auch in mehreren parallel zueinander verlaufenden horizontalen Ebenen anzuordnen, während die Drehachsen senkrecht zu der jeweiligen horizontalen Ebene verlaufen. Auf diese Weise werden alle Haltemittel, die vorzugsweise mit gleichem Abstand unter den Längsträgern angeordnet sind, auch in einer zu den Ebenen der Schwenkarme und der Lenkerarme parallelen horizontalen Ebene bewegt, wodurch die Haltemittel unabhängig von ihrem Abstand stets gemeinsam einen Gegenstand an einer Fläche ergreifen, die auf der Ebene liegen, in der die Greifmittel angeordnet sind. So ist sichergestellt, dass insbesondere bei beispielsweise als Sauger ausgebildeten Haltemitteln alle Sauger gleichmäßig zur Anlage an einer Fläche des zu ergreifenden Gegenstands gebracht werden können und den Gegenstand gleichermaßen halten können.Furthermore, it is preferably provided to arrange all pivot arms and link arms in a common, preferably horizontal, plane or even in a plurality of mutually parallel horizontal planes, while the axes of rotation are perpendicular to the respective horizontal plane. In this way, all holding means, the are preferably arranged at the same distance under the longitudinal beams, also moved in a plane parallel to the planes of the pivot arms and the handlebars horizontal plane, whereby the holding means, regardless of their distance always together take an object on a surface, which lie on the plane in the the gripping means are arranged. This ensures that, in particular when, for example, designed as a sucker holding means all suckers can be brought uniformly to rest on a surface of the object to be gripped and can hold the same object.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:One preferred embodiment the device will be explained in more detail with reference to the drawing. In show this:

1 eine perspektivische Ansicht einer zum Stapeln von Kartons eingesetzten Vorrichtung, 1 a perspective view of a device used for stacking boxes,

2 eine perspektivische Ansicht eines Greifers der in der 1 dargestellten Vorrichtung mit auseinandergefahrenen Saugern, 2 a perspective view of a gripper in the 1 illustrated device with apart suckers,

3 eine Draufsicht auf die Vorrichtung der 2, 3 a plan view of the device of 2 .

4 eine Draufsicht auf einen Teil der Vorrichtung der 3, 4 a plan view of a part of the device of 3 .

5 eine Seitenansicht der Vorrichtung der 2 bis 4, 5 a side view of the device of 2 to 4 .

6 eine Vorderansicht der Vorrichtung gemäß der 2 bis 5, 6 a front view of the device according to the 2 to 5 .

7 eine perspektivische Ansicht des Greifers bei zusammengefahrenen Saugern, und 7 a perspective view of the gripper with suckers together, and

8 eine Draufsicht analog zu 4 auf den Greifer mit zusammengefahrenen Saugern. 8th a plan view analogous to 4 on the gripper with suckers pulled together.

Die hier gezeigte Vorrichtung dient zum Stapeln von Paketen 10. Die Vorrichtung ist besonders ausgebildet zum Ergreifen und Stapeln unterschiedlich großer Pakete 10. Die Vorrichtung eignet sich aber auch zum Stapeln anderer stapelfähiger Gegenstände. Außerdem ist die Vorrichtung auch einsetzbar zur anderweitigen Handhabung von Gegenständen aller Art, vorzugsweise stapelfähigen Gegenständen.The device shown here is used for stacking packages 10 , The device is particularly adapted for gripping and stacking of different sized packages 10 , The device is also suitable for stacking other stackable items. In addition, the device can also be used for the other handling of objects of all kinds, preferably stackable objects.

Die Vorrichtung weist einen Greifer 21 auf, der um eine vorzugsweise senkrecht zur Oberseite 11 des Pakets 10 verlaufende Drehachse drehbar am Arm 12 einer Handhabungseinrichtung, im gezeigten Ausführungsbeispiel einem Roboter 13, angeordnet ist. Der Roboter 13 kann – wie im gezeigten Ausführungsbeispiel – auf einer geradlinigen Transportbahn 14 hin- und herbewegbar sein. Vor einem Ende der Transportbahn 14 ist ein Zuführförderer 15 angeordnet, von dem die Pakete 10 einzeln vor der Transportbahn 14 positionierbar sind. Der Zuführförderer 15 richtet dazu jeweils ein einzelnes Paket 10 an zwei senkrecht zueinander verlaufenden aufrechten Seitenflächen 16 und 17 gezielt aus. Im gezeigten Ausführungsbeispiel werden die Seitenflächen 16 und 17 gegen feste, geradlinige Anschläge 18 und 19 bewegt. Auch die Anschläge 18 und 19 verlaufen rechtwinklig zueinander. Dadurch wird das Paket 10 an einer definierten Stelle, nämlich hier in einer Ecke des Zuführförderers 15, positioniert und dort ausgerichtet. Vorzugsweise ist die am Anschlag 19 anliegende Seitenfläche 16 des Pakets 10 parallel zur Längsrichtung der Transportbahn 14, auf der der Roboter 13 entlangbewegbar ist, ausgerichtet.The device has a gripper 21 on, one preferably perpendicular to the top 11 of the package 10 extending axis of rotation rotatably on the arm 12 a handling device, in the embodiment shown a robot 13 , is arranged. The robot 13 can - as in the embodiment shown - on a straight-line transport path 14 be moved back and forth. Before one end of the transport path 14 is a feed conveyor 15 arranged from which the packages 10 individually in front of the transport track 14 are positionable. The feed conveyor 15 directed to each a single package 10 at two mutually perpendicular upright side surfaces 16 and 17 targeted. In the embodiment shown, the side surfaces 16 and 17 against solid, linear attacks 18 and 19 emotional. Also the attacks 18 and 19 are perpendicular to each other. This will make the package 10 at a defined point, namely here in a corner of the feed conveyor 15 , positioned and aligned there. Preferably, the stop is at the 19 adjacent side surface 16 of the package 10 parallel to the longitudinal direction of the transport path 14 on which the robot 13 is movable along, aligned.

Von der Vorrichtung ist ein Paket 10 beliebiger Größe vom Zuführförderer 15 ergreifbar und abstapelbar. Im gezeigten Ausführungsbeispiel befinden sich auf beiden Seiten neben der Transportbahn 14 Unterlagen zum Abstapeln der Pakete 10. Bei den Unterlagen handelt es sich im gezeigten Ausführungsbeispiel um Paletten 20. Mehrere Paletten 20 sind in der Darstellung der Figur hintereinanderliegend auf jeder Seite der Transportbahn 14 angeordnet. Im gezeigten Falle mit Paletten 20 auf beiden Seiten der Transportbahn 14 werden Pakete 10 bestimmter Größe auf den Paletten 20 auf einer Seite der Transportbahn 14 abgestapelt, während Pakete 10 anderer Größen auf den Paletten 20 auf der anderen Seite der Transportbahn 14 gestapelt werden. Auf eine solche Abstapelweise ist die Erfindung aber nicht beschränkt. Insbesondere können Paletten 20 oder andere Unterlagen auf nur einer Seite der Transportbahn 14 angeordnet sein. Der Roboter 13 kann auch ortsfest angeordnet sein, so dass er nicht längs der Transportbahn 14 verfahrbar ist.From the device is a package 10 any size from the feed conveyor 15 tangible and stackable. In the embodiment shown are located on both sides of the transport path 14 Documents for destacking the packages 10 , The documents are in the illustrated embodiment to pallets 20 , Several pallets 20 are in the representation of the figure one behind the other on each side of the transport path 14 arranged. In the case shown with pallets 20 on both sides of the transport track 14 become packages 10 certain size on the pallets 20 on one side of the transport track 14 unstacked while packages 10 other sizes on the pallets 20 on the other side of the transport track 14 be stacked. In such a stacking, the invention is not limited. In particular, pallets can 20 or other documents on only one side of the transport path 14 be arranged. The robot 13 can also be arranged stationary, so that he does not along the transport path 14 is movable.

In den 2 bis 8 ist der drehbar am freien Ende des Arms 12 des Roboters 13 angeordnete Greifer 21 in verschiedenen Konfigurationen, nämlich mit auseinanderbewegten Haltemitteln (2 bis 6) und zusammenbewegten Haltemitteln (7 und 8) dargestellt. Bei den Haltemitteln handelt es sich im gezeigten Ausführungsbeispiel um Sauger 22. Der gezeigte Greifer 21 verfügt über vier gleiche Sauger 22. Die Haltemittel könnten aber auch als Elektromagnete, Haken oder Klemmbackenpaare ausgebildet sein. Der Greifer 21 weist einen länglichen Greiferkörper 24 auf, dessen Längsachse auf einer Längsmittelachse 25 des Greifers liegt. Des weiteren verfügt der Greifer 21 über zwei gegenüberliegenden Seiten der Längsmittelachse 25 zugeordnete gleiche Längsträger 26. Die Längsträger 26 verlaufen parallel zueinander und jeweils mit gleichen Abständen parallel zur Längsmittelachse 25 des Greifers 21 bzw. des Greiferkörpers 24. Jeder Längsträger 26 trägt zwei Sauger 22. Alle vier Sauger 22 des Greifers 21 sind den Längsträgern 26 so zugeordnet, dass sie in einer gemeinsamen Ebene liegen und so gleichermaßen ein Paket 10 an der Oberseite 11 ergreifen können. Die Ebene, auf der alle Sauger 22 liegen, befindet sich unterhalb der tiefsten Stelle des Greifers 21, so dass die Oberseite 11 eines Pakets 10, das von den Saugern 22 gehalten wird, mit keinem Teil des Greifers 21 kollidiert (5 und 6).In the 2 to 8th is the rotatable at the free end of the arm 12 of the robot 13 arranged grippers 21 in different configurations, namely with apart holding means ( 2 to 6 ) and moving together holding means ( 7 and 8th ). In the illustrated embodiment, the holding means are suckers 22 , The gripper shown 21 has four identical suckers 22 , The holding means could also be designed as electromagnets, hooks or jaw pairs. The gripper 21 has an elongated gripper body 24 on, whose longitudinal axis on a longitudinal central axis 25 of the gripper is located. Furthermore, the gripper has 21 over two opposite sides of the longitudinal central axis 25 associated same side members 26 , The side members 26 parallel to each other and each with equal distances parallel to the longitudinal central axis 25 of the gripper 21 or of the gripper body 24 , Each side member 26 carries two suckers 22 , All four suckers 22 of the gripper 21 are the side rails 26 assigned so that they lie in a common plane and so equally a package 10 at the top 11 can take. The plane on which all suckers 22 lie below the lowest point of the gripper 21 so the top 11 a package 10 that of the suckers 22 is held, with no part of the gripper 21 collides ( 5 and 6 ).

An einem Endbereich 27 jedes Längsträgers 26 ist ein Sauger 22 ortsfest angeordnet. Ein zweiter Sauger 22 ist an jedem Längsträger 26 längsverschieblich gelagert. Die beweglichen Sauger 22 sind in Richtung der Längsträger 26 entlang einer parallel zur Längsmittelachse 25 des Greifers 21 verlaufenden Bahn verschiebbar. Dazu dient eine angetriebene Einstelleinrichtung für einen Saugers 22 an jedem Längsträger 26, die als ein Lineartrieb ausgebildet ist, und zwar im gezeigten Ausführungsbeispiel als Gewindespindeltrieb 28. Der Gewindespindeltrieb 28 verfügt über eine längliche Gewindespindel 29, die an einem Ende mit einem Elektromotor 30 verbunden und von diesem drehend antreibbar ist. Das gegenüberliegende freie Ende der Gewindespindel 29 ist am Endbereich 27 des jeweiligen Längsträgers 26 gehalten. Auf der Gewindespindel 29 befindet sich eine Spindelmutter 31, die bei drehend angetriebener Gewindespindel 29 den Sauger 22 entlang des Längsträgers 26 verschiebt. Der verschiebliche Sauger 22 ist befestigt an einer Längsführung aus einer parallel verlaufend zur Gewindespindel 29 an der Innenseite des Längsträgers 26 befestigten Führungsschiene 32 und einem darauf verfahrbaren Schlitten 33, der den bewegbaren Sauger 22 trägt (5).At one end 27 each longitudinal member 26 is a sucker 22 fixedly arranged. A second sucker 22 is on each side rail 26 mounted longitudinally displaceable. The movable suckers 22 are in the direction of the side members 26 along a parallel to the longitudinal central axis 25 of the gripper 21 sliding track. Serves a driven adjustment for a nipple 22 on each side member 26 , which is designed as a linear drive, in the embodiment shown as a threaded spindle drive 28 , The threaded spindle drive 28 has an elongated threaded spindle 29 at one end with an electric motor 30 connected and is driven by this rotating. The opposite free end of the threaded spindle 29 is at the end area 27 of the respective longitudinal member 26 held. On the threaded spindle 29 there is a spindle nut 31 , the with rotating driven threaded spindle 29 the sucker 22 along the side member 26 shifts. The movable sucker 22 is attached to a longitudinal guide from a parallel to the threaded spindle 29 on the inside of the side member 26 attached guide rail 32 and a carriage movable thereon 33 holding the movable sucker 22 wearing ( 5 ).

Die Längsträger 26 sind durch zwei Parallelogrammlenkertriebe 34 zusammen- und auseinanderbewegbar. Die beiden Parallelogrammlenkertriebe 34 sind gleich ausgebildet, jedoch in spiegelbildlicher Relativanordnung der Vorderseite und der Rückseite des Greifers 21 zugeordnet. Jeder Parallelogrammlenkertrieb 34 weist zwei gleich lange Schwenkarme 35 und zwei Paare von Lenkerarmen 36 auf. Der gezeigte Greifer 21 verfügt über insgesamt vier gleiche Schwenkarme 35 und acht gleiche Lenkerarme 36. Jedem Schwenkarm 35 sind dadurch zwei Lenkerarme 36 zugeordnet. Es ist aber auch denkbar, dass jedem Schwenkarm 35 nur ein Lenkerarm 36 zugeordnet ist. Es reicht auch aus, wenn nur ein Parallelogrammlenkertrieb 34 zwei oder vier Lenkerarme 36 aufweist. Alle Schwenkarme 35 liegen in einer gemeinsamen Ebene, die parallel zur Ebene verläuft, auf der die Längsträger 26 bzw. die Sauger 22 liegen. Die übereinander paarweise angeordneten Lenkerarme 36 befinden sich in zwei parallelen Ebenen über und unter der dazu parallelen Ebene, auf der die Schwenkarme 35 liegen.The side members 26 are by two parallelogrammic linkages 34 movable together and apart. The two Parallelogrammlenkertriebe 34 are identical, but in a mirror-image relative arrangement of the front and the back of the gripper 21 assigned. Each parallelogram linkage 34 has two equal length swivel arms 35 and two pairs of handlebars 36 on. The gripper shown 21 has a total of four identical swing arms 35 and eight same handlebar arms 36 , Every swivel arm 35 are characterized two handlebar arms 36 assigned. But it is also conceivable that each swivel arm 35 only a handlebar arm 36 assigned. It is also sufficient if only a Parallelogrammlenkertrieb 34 two or four handlebar arms 36 having. All swivel arms 35 lie in a common plane that runs parallel to the plane on which the side members 26 or the suckers 22 lie. The superimposed pair of handlebar arms 36 are located in two parallel planes above and below the parallel plane on which the pivot arms 35 lie.

Jeweils ein Schwenkarm 35 jedes Parallelogrammlenkertriebs 34 ist mit einem Ende um eine ortsfeste Drehachse 37 schwenkbar am Endbereich 27 jedes Längsträgers 26 und am gegenüberliegenden Endbereich 38 jedes Längsträgers 26 gelagert. Gegenüberliegende Enden der Schwenkarme 35 sind jeweils um eine längs zum Greiferkörper 24 verschiebbare Drehachse 39 verschwenkbar gelagert. Zur Verschiebbarkeit der Drehachsen 39 längs des Greiferkörpers 24 sind die Drehachsen 39 mit an gegenüberliegenden Seiten des länglichen Greiferkörpers 24 auf der Längsmittelachse 25 verschieblichen Schlitten 40 verbunden. Jeweils einer der beiden Schlitten 40 ist einem Parallelogrammlenkertrieb 34 zugeordnet. Demzufolge sind die mit den Endbereichen 38 der Längsträger 26 verbundenen Schwenkarme 35 am einen Schlitten 40 gelagert, während die den Endbereichen 27 der Längsträger 26 zugeordneten Schwenkarme 35 am anderen Schlitten 40 schwenkbar gelagert sind. Die beiden Schlitten 40 sind auf einer geraden Längsführung auf der Längsmittelachse 25 des Greifers 21 verschiebbar. Die Längsführung wird beim hier gezeigten Greifer 21 gebildet aus zwei parallelen Führungs schienen 41. Gegebenenfalls kann aber auch eine Führungsschiene 41 zur verschieblichen Lagerung der Schlitten 40 ausreichen. Beide Schlitten 40 beinhalten eine Spindelmutter, die sich auf der Längsmittelachse 25 des Greiferkörpers 24 liegend durch die Schlitten 40 erstrecken und mit einer gegenläufige Bewegungsgewinde aufweisenden Gewindespindel korrespondieren. Die in den Figuren nicht gezeigte Gewindespindel wird von einem Elektromotor, der einem Ende der Gewindespindel zugeordnet ist, angetrieben. Das andere freie Ende der Gewindespindel ist drehbar an einem Ende des Greiferkörpers 24 gelagert. Durch Drehen der Gewindespindel werden aufgrund der gegenläufigen Gewinde derselben die Schlitten 40 längs der Führungsschienen 41 synchron zusammen- und auseinanderbewegt. Dabei werden die in einer X-artigen Anordnung an den am Greiferkörper 24 gegensinnig längsverfahrbaren Schlitten 40 und an den Längsträgern 26 gelagerten Schwenkarme 35 gleichmäßig verschwenkt, so dass die X-artige Anordnung höher oder niedriger wird (vgl. 4 und 8).One swivel arm each 35 each parallelogram linkage 34 is with one end about a stationary axis of rotation 37 swiveling at the end area 27 each longitudinal member 26 and at the opposite end 38 each longitudinal member 26 stored. Opposite ends of the swivel arms 35 are each one longitudinal to the gripper body 24 movable axis of rotation 39 pivoted. For displaceability of the axes of rotation 39 along the gripper body 24 are the axes of rotation 39 with on opposite sides of the elongate gripper body 24 on the longitudinal central axis 25 sliding carriage 40 connected. In each case one of the two carriages 40 is a parallelogram linkage 34 assigned. As a result, those with the end regions 38 the side member 26 connected pivot arms 35 on a sled 40 stored while the end areas 27 the side member 26 associated swing arms 35 on the other sled 40 are pivotally mounted. The two sleds 40 are on a straight longitudinal guide on the longitudinal central axis 25 of the gripper 21 displaceable. The longitudinal guide is the gripper shown here 21 formed from two parallel guide rails 41 , Optionally, but also a guide rail 41 for slidably supporting the carriages 40 suffice. Both sleds 40 include a spindle nut located on the longitudinal center axis 25 of the gripper body 24 lying by the sledges 40 extend and correspond with a threaded spindle having opposite movement thread. The threaded spindle, not shown in the figures, is driven by an electric motor associated with one end of the threaded spindle. The other free end of the threaded spindle is rotatable at one end of the gripper body 24 stored. By turning the threaded spindle due to the opposite threads of the same slide 40 along the guide rails 41 synchronously moved together and apart. They are in an X-like arrangement of the on the gripper body 24 in opposite directions longitudinally movable carriage 40 and on the side rails 26 mounted swivel arms 35 pivoted uniformly, so that the X-like arrangement is higher or lower (see. 4 and 8th ).

Jedem Schwenkarm 35 sind im gezeigten Ausführungsbeispiel zwei gleiche Lenkerarme 36 so zugeordnet, das sie mit einem Ende um eine gemeinsame Drehachse 42 drehbar in der Mitte des jeweiligen Lenkerarms 36, also mittig zwischen den Drehachsen 37 und 39, angelenkt sind, während die gegenüberliegenden Enden der beiden Lenkerarme 36 auf einer Drehachse 43 in einem Eckbereich 44 des länglichen Greiferkörpers 24 drehbar gelagert sind.Every swivel arm 35 are in the embodiment shown two equal arms 36 assigned so that they have one end about a common axis of rotation 42 rotatable in the middle of the respective handlebar arm 36 , so in the middle between the axes of rotation 37 and 39 are hinged while the opposite ends of the two handlebar arms 36 on a rotation axis 43 in a corner area 44 of the elongated gripper body 24 are rotatably mounted.

Die Drehachsen 43 der Lenkerarme 36 und die Drehachsen 37 der Schwenkarme 35 jedes Parallelogrammlenkertriebs 34 liegen auf einer gemeinsam gedachten Linie an gegenüberliegenden Seiten des Greifers 21. Diese beiden gedachten Linien verlaufen parallel zueinander senkrecht zur Längsmittelachse 25 des Greifers 21 und senkrecht zur Längsrichtung der parallelen Längsträger 26. Die Drehachsen 42 jedes Parallelogrammlenkertriebs 34 liegen mittig zwischen der gedachten Linie durch die Drehachsen 37 und 43 einerseits und die Drehachsen 39 andererseits. Alle Drehachsen 37, 39, 42 und 43 verlaufen senkrecht zur Ebene, in der die Schwenkarme 35 verschwenkbar sind und senkrecht zu den Ebenen, in denen die unteren Lenkerarme 36 und die oberen Lenkerarme 36 liegen.The axes of rotation 43 the handlebar arms 36 and the axes of rotation 37 the swivel arms 35 each parallelogram linkage 34 lie on a common imaginary line on opposite sides of the gripper 21 , These two imaginary lines run parallel to each other perpendicular to the longitudinal central axis 25 of the gripper 21 and perpendicular to the longitudinal direction of the parallel side members 26 , The axes of rotation 42 each parallelogram linkage 34 lie centrally between the imaginary line through the axes of rotation 37 and 43 on the one hand and the axes of rotation 39 on the other hand. All rotary axes 37 . 39 . 42 and 43 run perpendicular to the plane in which the pivot arms 35 are pivotable and perpendicular to the planes in which the lower handlebar arms 36 and the upper handlebar arms 36 lie.

Durch die vorstehend beschriebene Ausbildung der Parallelogrammlenkertriebe 34, insbesondere ihrer Schwenkarme 35 und ihrer Lenkerarme 36, sowie die Anordnung der Drehachsen 37, 39, 42 und 43 werden bei einem Zusammenfahren der die inneren Enden der Schwenkarme 35 lagernden Schlitten 40 längs der Führungsschienen 41 alle Schwenkarme 35 gleichmäßig und synchron so verschwenkt, dass sie die Längsträger 26 gleichmäßig zusammenbewegen, wodurch sich die Abstände der Sauger 22 in Querrichtung des Greifers 21 verringern. Dabei bleiben die beiden Längsträger 26 stets parallel zueinander und zur Längsmittelachse 25 des Greifers 21 ausgerichtet. Dabei bleibt der Abstand jedes Längsträgers 26 zur Längsmittelachse 25 stets gleich. Auch die Positionen der feststehend an den Längsträgern 26 angeordneten Sauger 22 immer in Richtung der Längsmittelachse 25 ändern sich beim Zusammenfahren der Längsträger 26 nicht. Beim Zusammenfahren der Längsträger 26 bleiben somit die fest an denselben angeordneten Sauger 22 immer auf einer gedachten geraden Linie, die rechtwinklig zur Längsmittelachse 25 des Greifers 21 verläuft (vgl. 4 und 8). Das Verschwenken der Schwenkarme 35 beim Zusammenfahren der Längsträger 26 wird synchronisiert und geführt durch die Lenkerarme 36, und zwar insbesondere durch die zuvor beschriebene gezielte Anordnung ihrer Drehachsen 42 und 43 auf der halben Länge der Schwenkarme 35 einerseits und auf der gedachten Linie durch die Drehachsen 37. Die Lenkerarme 36 dienen aber auch zur Stabilisierung der Schwenkarme 35, damit sie stets spielfrei in der gleichen Ebene parallel zur Ebene aller Sauger 22 liegen.By the above-described training of Parallelogrammlenkertriebe 34 , in particular their pivot arms 35 and their handlebar arms 36 , as well as the arrangement of the axes of rotation 37 . 39 . 42 and 43 are at a collapse of the inner ends of the pivot arms 35 stored sleighs 40 along the guide rails 41 all swivel arms 35 evenly and synchronously pivoted so that they are the side members 26 move together evenly, increasing the distances between the suckers 22 in the transverse direction of the gripper 21 reduce. The two side members remain 26 always parallel to each other and to the longitudinal central axis 25 of the gripper 21 aligned. The distance between each longitudinal member remains 26 to the longitudinal central axis 25 always the same. Also the positions of the fixed to the side rails 26 arranged suckers 22 always in the direction of the longitudinal center axis 25 change when moving together the side members 26 Not. When moving the side members together 26 thus remain the firmly arranged on the same sucker 22 always on an imaginary straight line that is perpendicular to the longitudinal central axis 25 of the gripper 21 runs (cf. 4 and 8th ). The pivoting of the swivel arms 35 when moving together the side members 26 is synchronized and guided by the handlebar arms 36 , In particular by the previously described targeted arrangement of their axes of rotation 42 and 43 on half the length of the swivel arms 35 on the one hand and on the imaginary line through the axes of rotation 37 , The handlebar arms 36 but also serve to stabilize the pivot arms 35 so they always play in the same plane parallel to the plane of all suckers 22 lie.

Beim Auseinanderfahren der Schlitten 40 werden die Schwenkarme 35 geführt von Lenkerarmen 36 gegensinnig verschwenkt, wodurch die Längsträger 26 gleichmäßig auseinandergefahren werden (vgl. 4 und 8). Hierbei bleiben die Längsträger 26 stets parallel zueinander ausgerichtet und es bleibt auch der Abstand der Längsträger 26 zur Längsmittelachse 25 jeweils gleich. Beim Auseinanderbewegen der Längsträger 26 bewegen sich auch die fest an denselben angeordneten Sauger 22 auf einer geraden Linie, die unter einem rechten Winkel zur Längsmittelachse 25 des Greifers 21 verläuft.When moving apart of the carriage 40 become the swivel arms 35 guided by handlebars 36 pivoted in opposite directions, causing the side members 26 be moved apart evenly (see. 4 and 8th ). Here are the side members 26 always aligned parallel to each other and it remains the distance between the side members 26 to the longitudinal central axis 25 always the same. When moving apart the side members 26 also move the firmly arranged on the same sucker 22 on a straight line that is at a right angle to the longitudinal center axis 25 of the gripper 21 runs.

Beim Zusammen- und Auseinanderbewegen der Längsträger 26 werden alle vier daran angeordneten Sauger 22 gleichermaßen, nämlich synchron, in Querrichtung des Greifers 21 auf rechtwinklig zur Längsmittelachse 25 verlaufenden geradlinigen Bahnen zusammen- bzw. auseinanderbewegt. In Richtung der Längsmittelachse 25 werden die Sauger an jedem Längsträger 26 gleichmäßig zusammen- und auseinanderbewegt durch Entlangfahren jeweils eines Saugers 22 jedes Längsträgers 26 auf den diesen zugeordneten Führungsschienen 32.When moving together and apart the side members 26 All four suckers are arranged on it 22 equally, namely synchronously, in the transverse direction of the gripper 21 at right angles to the longitudinal central axis 25 running straight lines together or moved apart. In the direction of the longitudinal central axis 25 be the suckers on each side rail 26 evenly moved apart and apart by passing each of a sucker 22 each longitudinal member 26 on the associated guide rails 32 ,

Je nach Größe des Pakets 10, dem der Abstand der Sauger 22 des Greifers 21 angepasst werden soll, können das Zusammen- und Auseinanderfahren der Längsträger 26 und das Verfahren der beweglichen Sauger 22 entlang der Längsträger 26 zusammen oder unabhängig voneinander erfolgen. Bei Gegenständen mit besonderen Geometrien ist es denkbar, die an den Längsträgern 26 verfahrbaren Sauger 22 unterschiedlich zu verfahren, so dass der Abstand der beweglichen Sauger 22 von den feststehenden Saugern an den Längsträgern 26 voneinander abweicht.Depending on the size of the package 10 to which the distance of the suckers 22 of the gripper 21 should be adapted, the Zusammen- and moving apart of the side members 26 and the method of moving suckers 22 along the side members 26 together or independently. For objects with special geometries, it is conceivable that the longitudinal beams 26 movable suckers 22 To move differently, so that the distance of the movable suckers 22 from the fixed suckers to the side rails 26 different from each other.

1010: Paketpackage
1111: Oberseitetop
1212: Armpoor
1313: Roboterrobot
1414: Transportbahntransport path
1515: Zuführfördererfeed conveyor
1616: Seitenflächeside surface
1717: Seitenflächeside surface
1818: Anschlagattack
1919: Anschlagattack
2020: Palettepalette
2121: Greifergrab
2222: Saugersucker
2424: Greiferkörpergripper body
2525: LängsmittelachseLongitudinal central axis
2626: Längsträgerlongitudinal beams
2727: Endbereichend
2828: GewindespindeltriebScrew mechanism
2929: Gewindespindelscrew
3030: Elektromotorelectric motor
3131: Spindelmutterspindle nut
3232: Führungsschieneguide rail
3333: Schlittencarriage
3434: ParallelogrammlenkertriebParallelogrammlenkertrieb
3535: Schwenkarmswivel arm
3636: Lenkerarmcontrol arm
3737: Drehachseaxis of rotation
3838: Endbereichend
3939: Drehachseaxis of rotation
4040: Schlittencarriage
4141: Führungsschieneguide rail
4242: Drehachseaxis of rotation
4343: Drehachseaxis of rotation
4444: Eckbereichcorner

Claims

Device for handling in particular stackable articles with a gripper movable by a handling device ( 21 ) with a plurality of holding means for the object to be handled, characterized in that the gripper ( 21 ) has driven adjustment means for adjusting the distances of the holding means to the size of the respective object.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the distances of the holding means in different directions, preferably two mutually perpendicular directions, in particular in the longitudinal and transverse directions of the gripper ( 21 ), are variable by the driven adjustment means.

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the holding means in such a way relative to the gripper ( 21 ) protrude downwards, placing an object anywhere under the gripper (regardless of its size). 21 ) can capture and hold.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the adjusting means comprise two on opposite sides of a longitudinal central axis ( 25 ) of the gripper ( 21 ) arranged longitudinal members ( 26 ), whose longitudinal directions are parallel, each with the same distance to the longitudinal central axis ( 25 ).

Device according to claim 4, characterized in that each longitudinal member ( 26 ) has two holding means, wherein in particular the distance between the two holding means on each side member ( 26 ) is preferably continuously variable.

Apparatus according to claim 5, characterized in that for changing the distance of the holding means on the respective longitudinal carrier ( 26 ) a holding means on the respective side member ( 26 ) is guided by the driven adjusting means, preferably a linear drive, guided.

Device according to one of claims 4 to 6, characterized in that the holding means on the longitudinal members ( 26 ) are synchronously movable for the uniform change of the distance of the respective movable holding means against a stationary holding means on the respective side member ( 26 ).

Device according to one of claims 4 to 7, characterized in that the distance between the longitudinal members ( 26 ) with the holding means to each other in the transverse direction of the gripper ( 21 ) of the driven adjusting device, in particular Parallelogrammlenkertriebe ( 34 ), preferably continuously variable.

Apparatus according to claim 8, characterized in that the distances of the longitudinal members ( 26 ) in the transverse direction of the gripper ( 21 ) are variable such that the position of the holding means remain unchanged in the longitudinal direction.

Device according to one of claims 4 to 9, characterized in that the longitudinal members ( 26 ) to change the distance to two parallelogram linkages ( 34 ) each with two pivot arms ( 35 ) are mounted, wherein outer free ends of the pivot arms ( 35 ) on stationary axes of rotation ( 37 ) at opposite end regions ( 27 . 38 ) of the respective longitudinal member ( 26 ) are stored.

Apparatus according to claim 10, characterized in that the pivot arms ( 35 ) with inner ends along along the longitudinal center axis ( 25 ) of the gripper ( 21 ) movable rotary axes ( 43 ) are stored.

Apparatus according to claim 11, characterized in that the displaceable axes of rotation ( 43 ) in the longitudinal direction of a gripper body ( 24 ) of the gripper ( 21 ) movable carriage ( 40 ) are arranged.

Apparatus according to claim 12, characterized in that on each carriage ( 40 ) the inner end of the pivot arms ( 35 ) on own rotary axes ( 43 ) are stored.

Device according to claim 12 or 13, characterized in that the carriages ( 40 ) in opposite directions synchronously by a drive of the adjusting device forming linear drive in the longitudinal direction of the gripper body ( 24 ), in particular on the longitudinal central axis ( 25 ) of the gripper ( 21 ), are movable.

Device according to one of claims 10 to 14, characterized in that at least one of the two each side member ( 26 ) associated swivel arm ( 35 ) at least one link arm ( 36 ) assigned.

Device according to claim 15, characterized in that each link arm ( 36 ) with one end about a stationary axis of rotation ( 43 ) pivotable on the gripper body ( 24 ) is hinged and an opposite end of each link arm ( 36 ) on a stationary axis of rotation ( 42 ) of the Len concerned kerarm ( 36 ) associated swivel arm ( 35 ) is arranged, preferably in the middle of the respective pivoting arm ( 35 ).

Device according to claim 15 or 16, characterized in that the axis of rotation ( 37 ) of the swivel arms ( 35 ) at the end regions ( 27 . 38 ) the side members ( 26 ) on the same side of the gripper ( 21 ) and the axes of rotation ( 43 ), whereby the handlebar arms ( 36 ) of the parallelogram linkage drive ( 34 ) on the same side of the gripper ( 21 ) on the gripper body ( 24 ) are hinged on a common imaginary connecting line.

Device according to one of claims 15 to 17, characterized in that the axes of rotation ( 39 ) of the two the same side member ( 26 ) associated swivel arms ( 35 ) on the carriages ( 40 ) and the axes of rotation ( 43 ) of the swivel arms ( 35 ) associated control arms ( 36 ) on the gripper body ( 24 ) lie on a common imaginary line.

Device according to one of claims 10 to 18, characterized in that all pivot arms ( 35 ) lie in a common plane which runs parallel to the plane on which all holding means lie and also the control arms ( 36 ) lie in at least one plane parallel to the plane of the pivot arms ( 35 ) runs.