DE102008052999B4

DE102008052999B4 - Method and system for influencing the movement of a controllable in his movements vehicle structure of a motor vehicle and vehicle

Info

Publication number: DE102008052999B4
Application number: DE102008052999.0A
Authority: DE
Inventors: Dr. Arenz Andrea
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2007-10-26
Filing date: 2008-10-23
Publication date: 2019-05-29
Anticipated expiration: 2028-10-24
Also published as: DE102008052999A1

Abstract

Verfahren zur Erzeugung von Signalen zur Beeinflussung der Bewegung eines in seinen Bewegungsabläufen steuerbaren oder regelbaren Fahrzeugaufbaus eines Kraftfahrzeuges, wobei sensorisch die Bewegung des Fahrzeugaufbaus ermittelt wird, die den ermittelten Sensorwerten entsprechenden Sensorsignale eine Dämpferregler zugeführt werden und der Dämpferregler wenigstens ein Steuersignal zur Ansteuerung von Aktuatoren, insbesondere semi-aktiven oder aktiven Dämpfern, liefert, mittels denen die Bewegung des Fahrzeugaufbaus beeinflusst werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangssignal des Dämpferreglers modifiziert wird, das modifizierte Ausgangssignal als das wenigstens eine Steuersignal den Aktuatoren zugeführt wird, wobei die Modifizierung des Ausgangssignals derart erfolgt, dass sich ein wählbares definiertes Ausgangsverhalten des Aktuators einstellen lässt, eine gezielte Beeinflussung des Aktorübertragungsverhaltens in Form einer Korrektur des Kraft-Geschwindigkeits-Strom-Kennfeldes ermöglicht wird und, als Steuersignal der Strom (i) als stellgliedproportionale Größe und die Dämpfergeschwindigkeit (v) als zusätzliche Größe verwendet wird und als modifiziertes Steuersignal ein korrigierter Strom (i*) resultiert.Method for generating signals for influencing the movement of a vehicle body of a motor vehicle which can be controlled or regulated in its motion sequences, the movement of the vehicle body being sensed, the sensor signals being determined being supplied to a damper controller, and the damper controller being at least one control signal for actuating actuators, In particular, semi-active or active dampers, provides, by means of which the movement of the vehicle body can be influenced, characterized in that the output signal of the damper regulator is modified, the modified output signal is supplied as the at least one control signal to the actuators, wherein the modification of the output signal such takes place that a selectable defined output behavior of the actuator can be set, a targeted influencing the Aktorübertragungsverhaltens in the form of a correction of the force-speed-Str om characteristic map is made possible and, as a control signal, the current (i) is used as an actuator-proportional size and the damper speed (v) as an additional variable and as a modified control signal, a corrected current (i *) results.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung von Signalen zur Beeinflussung der Bewegung eines in seinen Bewegungsabläufen steuerbaren oder regelbaren Fahrzeugaufbaus eines Kraftfahrzeuges, wobei sensorisch die Bewegung des Fahrzeugaufbaus ermittelt wird, die den ermittelten Sensorwerten entsprechenden Sensorsignale einem Dämpferregler zugeführt werden, der Dämpferregler wenigstens ein Steuersignal zur Ansteuerung von Aktuatoren, insbesondere von semiaktiven oder aktiven Dämpfern, liefert, mittels denen die Bewegung des Fahrzeugaufbaus beeinflusst werden kann. Die Erfindung betrifft ferner ein System zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, mit einem System zur Beeinflussung der Bewegung eines in seinen Bewegungsabläufen steuerbaren oder regelbaren Fahrzeugaufbaus.The invention relates to a method for generating signals for influencing the movement of a vehicle body of a motor vehicle which can be controlled or regulated in its motion sequences, the movement of the vehicle body being sensed, the sensor signals corresponding to the determined sensor values being fed to a damper controller, the damper controller at least one control signal for Actuation of actuators, in particular semi-active or active dampers, provides, by means of which the movement of the vehicle body can be influenced. The invention further relates to a system for carrying out the method and a vehicle, in particular a motor vehicle, with a system for influencing the movement of a vehicle body which can be controlled or regulated in its movement sequences.

Verfahren und Systeme der gattungsgemäßen Art sind bekannt. So ist beispielsweise aus DE 39 18 735 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Dämpfung von Bewegungsabläufen an Fahrwerken von Personen- und Nutzkraftfahrzeugen bekannt, bei denen aus einer sensorisch ermittelten Bewegung zweier Fahrzeugmassen mittels einer Signalverarbeitungsschaltung ein Steuersignal für einen steuerbaren, an den Fahrzeugmassen angreifenden Aktuator gebildet wird. Für eine komfortable und dennoch sichere Fahrwerkabstimmung ist vorgesehen, die sensorisch ermittelten Signale über eine der Signalverarbeitungsschaltung angehörenden Schaltungsanordnung mit frequenzabhängigem Übertragungsverhalten zu leiten. Hierdurch soll erreicht werden, dass aufgrund der frequenzabhängigen Verarbeitung der Sensorsignale keine statische Kennlinie für die Aktuatorsteuerung beziehungsweise Aktuatorregelung eingesetzt wird, sondern eine von dem Frequenzinhalt des Bewegungsablaufs abhängige Aktuatorsteuerung beziehungsweise Aktuatorregelung erfolgt. Hierdurch soll das Ziel eines möglichst hohen Fahrkomforts bei einer auch in Grenzbereichen des Fahrzustandes sicheren Auslegung des Fahrwerks erzielt werden. Diesem Ansatz liegt der Gedanke zugrunde, dass dem Zielkonflikt zwischen gewünschtem Fahrkomfort, das heißt komfortable und weiche Auslegung, und Fahrdynamik, das heißt sportliche und straffe Abstimmung, einerseits und einer ausreichenden Fahrsicherheit andererseits entsprochen werden soll. Für Fahrkomfort und Fahrdynamik ist eine Dämpfung der Bewegung des Aufbaus entscheidend, während für eine Fahrsicherheit eine Radlast beziehungsweise Radlastschwankung entscheidend ist.Methods and systems of the generic type are known. For example, this is off DE 39 18 735 A1 a method and a device for damping movements of chassis of passenger and commercial vehicles known in which from a sensorially detected movement of two vehicle masses by means of a signal processing circuit, a control signal for a controllable, acting on the vehicle masses actuator is formed. For a comfortable yet safe suspension tuning is provided to direct the sensor-detected signals via a signal processing circuit belonging circuit arrangement with frequency-dependent transmission behavior. This is intended to ensure that, due to the frequency-dependent processing of the sensor signals, no static characteristic is used for the actuator control or actuator control, but an actuator control or actuator control dependent on the frequency content of the movement sequence takes place. In this way, the aim of the highest possible driving comfort is to be achieved with a safe in border regions of the driving condition design of the chassis. This approach is based on the idea that the conflict of objectives between the desired ride comfort, ie comfortable and soft design, and driving dynamics, ie sporty and tight coordination, on the one hand and sufficient driving safety on the other hand should be met. For ride comfort and driving dynamics damping of the movement of the body is critical, while for a driving safety a wheel load or wheel load fluctuation is crucial.

Bekannt sind im Wesentlichen drei Dämpfersysteme für Fahrzeuge, wobei einer Federanordnung zwischen Rad und Aufbau ein Aktuator parallel geschaltet ist. Bekannt sind passive, semi-aktive und aktive Dämpfersysteme. Bei passiven Dämpfersystemen ist eine Veränderung der Dämpferkraft während des Fahrbetriebes nicht vorgesehen. Bei semi-aktiven Dämpfersystemen kann die Dämpferkraft durch eine Veränderung eines Ölfluidstromes unter Verwendung eines oder mehrerer Ventile verändert werden. Auf diese Art und Weise können die Dämpfungseigenschaften verändert werden. Semi-aktive Dämpfersysteme arbeiten rein energieabsorbierend. Bei aktiven Dämpfersystemen kann eine gewünschte Dämpferkraft sowohl dämpfend als auch energieeinbringend in jede Richtung bereitgestellt werden.Essentially three damper systems for vehicles are known, wherein a spring arrangement between the wheel and the structure of an actuator is connected in parallel. Passive, semi-active and active damper systems are known. In passive damper systems, a change in the damper force during driving is not provided. In semi-active damper systems, the damper force can be altered by changing an oil fluid flow using one or more valves. In this way, the damping properties can be changed. Semi-active damper systems work purely energy-absorbing. With active damper systems, a desired damper force can be provided both dampening and energizing in each direction.

Bei den aus DE 39 28 993 A1 , DE 43 02 884 A1 , DE 40 07 177 A1 oder DE 102 03 554 A1 bekannten Verfahren und Systemen zur Beeinflussung der Bewegung des Fahrwerkes ist nachteilig, dass als Ausgangsgröße aus eingesetzten Reglermodulen eine Kraft angefordert wird. Dies hat den Nachteil, dass zusätzlich eine Dämpfergeschwindigkeit als Zusatzgröße benötigt wird, um über eine Kennfeldumrechnung zu der eigentlichen Stellgröße, dem Steuerstrom, zu gelangen. Darüber hinaus kann auch bei einer konstanten Kraftanforderung der Strom sich in Abhängigkeit von der Dämpfergeschwindigkeit ändern. Da eine Kennfeldumrechnung fehlerbehaftet ist, wird auch die resultierende Dämpferkraft entsprechend unstetig. Gerade im Bereich von niedrigen Dämpfergeschwindigkeiten, die insbesondere häufig bei Querdynamikvorgängen vorliegen, ist dies nachteilig, da hier die größten Nichtlinearitäten und Ungenauigkeiten im Kennfeld vorliegen. Darüber hinaus ist bekannt, dass im Geschwindigkeitsnulldurchgang im Kennfeld der Dämpfer in der Regel weich gestellt wird. Gerade bei Dämpfergeschwindigkeiten, die um null herum pendeln wird dann bei einer konstanten Kraftanforderung ein ständig pendelnder Strom gestellt, der kontraproduktiv für die eigentliche Regelung ist.At the DE 39 28 993 A1 . DE 43 02 884 A1 . DE 40 07 177 A1 or DE 102 03 554 A1 known methods and systems for influencing the movement of the chassis is disadvantageous that a force is requested as the output variable from the regulator modules used. This has the disadvantage that in addition a damper speed is required as an additional variable to get over a map conversion to the actual manipulated variable, the control current. Moreover, even with a constant force demand, the current can change depending on the damper speed. Since a map conversion is error-prone, the resulting damper force is discontinued accordingly. Especially in the range of low damping velocities, which are particularly common in transverse dynamic processes, this is disadvantageous, since here are the largest nonlinearities and inaccuracies in the map. In addition, it is known that in the speed zero crossing in the map of the damper is usually softened. Especially at damper speeds that oscillate around zero is then placed at a constant power demand, a constantly oscillating stream, which is counterproductive for the actual regulation.

Der Dämpfer als Aktorelement der Regelstrecke hat als Eingangsgröße die Relativgeschwindigkeit, als Ausgangsgröße die Dämpferkraft und als Stellgröße den Strom. Wenn davon gesprochen wird, dass die Reglerausgangsgröße mit der Stellgröße übereinstimmen soll, ist gemeint, dass die Stromgrößen übereinstimmen sollen. Die für die Ansteuerung verwendete Umsetzung der Stromgröße zum Beispiel in ein PWM-Signal wird hierbei nicht betrachtet.The damper actuator element of the controlled system has as input the relative velocity, as output the damper force and as a manipulated variable the current. When it is said that the controller output is to coincide with the manipulated variable, it is meant that the current quantities should match. The implementation of the current variable used for the control, for example in a PWM signal is not considered here.

Dämpfer als im Handel erhältliche Bauteile müssen an ihre Umgebung angepasst werden, denn die einzelnen Fahrzeugtypen reagieren aufgrund unterschiedlicher Parameter (zum Beispiel Abmessungen, Federung, Gewichte, Lage des Schwerpunktes und der Angriffspunkte der Dämpfer an dem Aufbau und so weiter) unterschiedlich. Außerdem sind unterschiedliche Fahrzeugtypen in der Regel auch für unterschiedliche Kundenkreise gedacht, woraus wiederum unterschiedliche Forderungen an das Verhalten der Regelung hinsichtlich der Bewegungen des Fahrzeugaufbaus ergeben. In den meisten Fällen wird die (Aktor-)Hardware zunächst entsprechend vorgegebener Kriterien abgestimmt. Dabei ist häufig ein Kompromiss zwischen unterschiedlichen Anforderungen zu finden.Dampers as commercially available components must be adapted to their environment, because the individual vehicle types react differently due to different parameters (for example, dimensions, suspension, weights, position of the center of gravity and the points of application of the damper on the structure and so on). In addition, different types of vehicles are usually intended for different customer groups, which in turn different demands on the Behavior of the scheme with respect to the movements of the vehicle body revealed. In most cases, the (actuator) hardware is first matched according to predetermined criteria. It is often a compromise between different requirements to find.

Es ist an sich möglich das Verhalten von Dämpfern in Abhängigkeit von ihren Eingangssignalen (sogenannte Übertragungsfunktion) durch Änderungen in der Mechanik dieser Dämpfer in gewissem Umfang zu ändern. Dies kann beispielsweise durch Justierung beziehungsweise Austausch von Dämpferbauteilen im Regelventil geschehen. Die mittlere Kennung kann durch Einstellvorgänge am Ventil aber nur begrenzt verändert werden, um Anpassungen an Kundenwünsche oder die Toleranzen des Dämpfers vornehmen zu können. Die Spreizung des Kennfeldes in der Funktion der degressiven Verlaufsform ist durch Austauschen von Schraubenfedern in der Hauptstufe veränderbar. Die Spreizung des Voröffnungskennfeldes ist durch Austausch eines Ventiltellers mit unterschiedlichen Bohrungen relativ einfach zu erreichen. Weiterhin kann das Kennlinienfeld durch ein zusätzliches Ventil verändert werden. Der Vorteil hiervon liegt darin, dass man mit einem einzigen Standard-Ventil alle möglichen Kundenanforderungen abdecken kann. Weiterhin ist es möglich die Dämpfung in Zug- und Druckrichtung unterschiedlich zu verteilen. Möglich wird dies durch den Einbau eines zusätzlichen Dämpfer-Ventils am Boden des Dämpfers. Damit können sowohl in Zug- und Druckrichtung symmetrische als auch unsymmetrische Kennlinienfelder erreicht werden.It is in turn possible to change the behavior of dampers depending on their input signals (so-called transfer function) by changes in the mechanics of these dampers to some extent. This can be done for example by adjustment or replacement of damper components in the control valve. However, the middle identifier can only be changed to a limited extent by adjusting operations on the valve in order to be able to make adjustments to customer requirements or the tolerances of the damper. The spread of the map in the function of degressive shape can be changed by replacing coil springs in the main stage. The spread of the Voröffnungskennfeldes is relatively easy to achieve by replacing a valve disc with different holes. Furthermore, the characteristic field can be changed by an additional valve. The advantage of this is that you can cover all possible customer requirements with a single standard valve. Furthermore, it is possible to distribute the damping differently in the direction of tension and compression. This is made possible by the installation of an additional damper valve at the bottom of the damper. Thus symmetric as well as unbalanced characteristic fields can be achieved both in tension and compression direction.

Nachteilig ist jedoch, dass die beschriebenen eingesetzten einzelnen mechanischen Mittel sich gegenseitig beeinflussen und zum Teil auch gegenläufig wirken. Bei der Einstellung der Dämpfer müssen somit erhebliche Kompromisse eingegangen werden. Im Übrigen ist die Einstellung derartiger Dämpfer langwierig und die Ergebnisse weniger überschaubar. Hinzu kommt, dass in den gleichen Fahrzeugtyp unter Umständen Dämpfer unterschiedlicher Lieferanten eingebaut werden sollen und es nachteilig ist, wenn in diesem Fall für die voneinander abweichenden Dämpfer unterschiedlich wirkende Regler eingesetzt werden müssen.The disadvantage, however, is that the described individual mechanical means used influence each other and, in some cases, also counteract each other. When setting the damper thus considerable compromises must be made. Incidentally, the setting of such dampers is tedious and the results less manageable. In addition, under certain circumstances damper of different suppliers are to be installed in the same vehicle type and it is disadvantageous if in this case different acting regulator must be used for the different damper.

Ein typisches Beispiel ist das Dämpferkraftkennfeld eines geregelten Dämpfers. Hier soll eine möglichst lineare Aufteilung des Stroms über das Kraft-Geschwindigkeits-Kennfeld erreicht werden, da hieraus die beste Auflösung und dadurch eine Kraftbeeinflussung resultiert. Andererseits soll die Form der einzelnen Kraft-Geschwindigkeits-Kennlinien vorgeben werden, zum Beispiel linear im Anstiegsbereich mit geringer Hysterese und Reibung im Nulldurchgang und stark degressiv über den Geschwindigkeitsverlauf. So kann ein gutes Ansprechverhalten kombiniert werden mit einer Vermeidung von unnötigem Diskomfort bei hohen Geschwindigkeiten. Hinzu kommen viele weitere Forderungen wie das Erreichen eines bestimmten Kraftniveaus oder die Vermeidung von Geräuschen. Die Charakteristik wird eingestellt über im Dämpfer integrierte Bauteile. Diese sind jedoch in der Regel nicht unabhängig voneinander, so dass nicht beliebige Konfigurationen wählbar sind. Folglich können auch nicht alle Anforderungen umgesetzt werden sondern es sind Kompromisse zu finden.A typical example is the damper force map of a controlled damper. Here a possible linear distribution of the current is to be achieved via the force-speed map, as this results in the best resolution and thus a force influence. On the other hand, the shape of the individual force-speed curves is to be specified, for example, linear in the rise range with low hysteresis and friction in the zero crossing and highly degressive over the course of the speed. Thus, a good response can be combined with avoiding unnecessary discomfort at high speeds. In addition, there are many other demands such as the achievement of a certain level of force or the avoidance of noise. The characteristic is set via components integrated in the damper. However, these are usually not independent of each other, so that not any configurations are selectable. Consequently, not all requirements can be implemented but compromises can be found.

Zusammenfassend lässt sich also festsellen, dass in vielen Fällen die Aktorcharakteristik, das heißt das Aktor-Übertragungsverhalten beziehungsweise das Übertragungsverhalten der Dämpfer nicht frei konfigurierbar ist beziehungsweise Restriktionen unterliegt. Weiterhin ist es nachteilig, wenn für unterschiedliche Dämpfer beziehungsweise gleichartige Dämpfer in unterschiedlicher Umgebung jeweils eine neue Regeleinrichtung konfiguriert und gefertigt werden muss.In summary, it can thus be stated that in many cases the actuator characteristic, that is to say the actuator transmission behavior or the transmission behavior of the dampers, is not freely configurable or subject to restrictions. Furthermore, it is disadvantageous if in each case a new control device has to be configured and manufactured for different dampers or similar dampers in different surroundings.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System der gattungsgemäßen Art anzugeben, mittels denen in einfacher und sicherer Weise eine Regelung der Bewegung eines Fahrzeugaufbaus mit elektronisch ansteuerbaren Aktuatoren (Dämpfern) möglich ist, wobei die Charakteristik der Aktuatoren gezielt beeinflusst werden kann.The invention is therefore based on the object of specifying a method and a system of the generic type, by means of which a regulation of the movement of a vehicle body with electronically controllable actuators (dampers) is possible in a simple and secure manner, the characteristic of the actuators can be selectively influenced ,

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen gelöst. Das Ausgangssignal des Dämpferreglers wird modifiziert und das modifizierte Ausgangssignal als das wenigstens eine Steuersignal den Aktuatoren zugeführt. Die Modifizierung des Ausgangssignals erfolgt derart, dass sich ein wählbares definiertes Ausgangsverhalten des Aktuators einstellen lässt, und eine gezielte Beeinflussung des Aktorübertragungsverhaltens in Form einer Korrektur des Kraft-Geschwindigkeits-Strom-Kennfeldes ermöglicht wird. Als Steuersignal wird der Strom als stellgliedproportionale Größe und die Dämpfergeschwindigkeit als zusätzliche Größe verwendet und als modifiziertes Steuersignal resultiert ein korrigierter Strom. Hierdurch ist vorteilhaft möglich, die Charakteristik der Aktuatoren sehr genau zur Erziehlung einer optimalen Dämpfung anzupassen. Die Erfindung besteht im Prinzip also darin, durch eine gezielte Änderung der Steuergröße als Ausgangssignal des Dämpferreglers ein modifiziertes Eingangssignal für den Aktor insbesondere Dämpfer zu schaffen. Rechnet man die zur Modifizierung der Steuergröße dienenden Mittel dem Dämpfer zu, so hat man auf diese Weise die Abhängigkeit zwischen der Steuergröße am Ausgang des Dämpferreglers und dem Ausgangsverhalten des Aktors in einfacher Weise ohne Änderung mechanische arbeitender Baugruppen im Dämpfer geändert. Bildlich darf man sich die Erfindung derart vorstellen, dass die übliche Verbindung zwischen dem Ausgang des Dämpferreglers und dem Eingang eines Stellgliedes zur Beeinflussung des Dämpferverhaltens aufgetrennt ist und dazwischen eine Korrektureinrichtung geschaltet ist, welche das unverändert bleibende Ausgangssignal des Dämpferreglers (üblicherweise als Steuergröße bezeichnet) in ein geändertes Eingangssignal des Stellgliedes modifiziert. Dieses modifizierte Eingangssignal führt zu einem abweichenden Ausgangsverhalten des Dämpfers. Im Effekt hat sich also die Abhängigkeit des Ausgangsverhaltens des Aktors gegenüber der Steuergröße am Ausgang des Dämpferreglers geändert. Bei der Stelleinrichtung kann es sich üblicherweise um ein Ventil handeln. Die Stelleinrichtung kann aber auch einen erheblich komplizierteren Aufbau besitzen. Die Modifikationen kann bevorzugt durch eine Vorsteuerung gebildet sein, bei der in Abhängigkeit von einer Kennlinie beziehungsweise eines Kennlinienfeldes einer Eingangsgröße (Steuergröße) eine geänderte Ausgangsgröße als modifizierte Steuergröße zugeordnet wird, wobei die modifizierte Steuergröße dann das Eingangssignal für die Stelleinrichtung beziehungsweise Stellglied bildet. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Steuergröße als Ausgangssignal des Reglers in Abhängigkeit von einem oder mehreren zusätzlichen Signalen zu beeinflussen (so genannte Störgrößenaufschaltung), um auf diese Weise die Abhängigkeit des Ausgangsverhaltens des Dämpfers von der Steuergröße zu ändern. Um die Störgröße wie beispielsweise eine Temperatur kompensieren zu können wird diese auf den Eingang der Korrektureinrichtung aufgeschaltet, so dass sie dann mittels der Korrektur invers behandelt werden kann und somit die Wirkung der Störgröße kompensiert wird.According to the invention this object is achieved by a method having the features mentioned in claim 1. The output of the damper regulator is modified and the modified output signal is supplied as the at least one control signal to the actuators. The modification of the output signal is carried out such that a selectable defined output behavior of the actuator can be set, and a targeted influencing of the Aktorübertragungsverhaltens in the form of a correction of the force-velocity current characteristic map is made possible. As a control signal, the current is used as an actuator proportional size and the damper speed as additional size and as a modified control signal results in a corrected current. As a result, it is advantageously possible to adapt the characteristic of the actuators very precisely for the purpose of achieving optimal damping. In principle, the invention consists in providing a modified input signal for the actuator, in particular damper, by a targeted change of the control variable as the output signal of the damper regulator. If the means used to modify the control variable are added to the damper, then the dependence between the control variable at the output of the damper regulator and the output behavior of the actuator can be achieved in a simple manner without any change in mechanical operation Modules in the damper changed. Figuratively, one can imagine the invention such that the usual connection between the output of the damper regulator and the input of an actuator for influencing the damper behavior is separated and interposed a correction device which the unchanged output of the damper controller (usually referred to as control variable) in modified a modified input signal of the actuator. This modified input signal leads to a different output behavior of the damper. In effect, therefore, the dependence of the output behavior of the actuator has changed with respect to the control variable at the output of the damper controller. The adjusting device can usually be a valve. The adjusting device can also have a considerably more complicated structure. The modifications may preferably be formed by a precontrol in which, depending on a characteristic curve or a characteristic field of an input variable (control variable), a modified output variable is assigned as a modified control variable, wherein the modified control variable then forms the input signal for the actuating device or actuator. Another possibility is to influence the control variable as an output signal of the controller as a function of one or more additional signals (so-called feedforward control), in order to change the dependence of the output behavior of the damper on the control variable in this way. In order to be able to compensate for the disturbance variable, for example a temperature, this is applied to the input of the correction device, so that it can then be treated inversely by means of the correction and thus the effect of the disturbance variable is compensated.

Als das wenigstens eine Steuersignal wird ein direkt die Aktuatoren beeinflussender Steuerstrom bereitgestellt. Dabei kann für ein erwünschtes Verhalten des Ausgangs des Aktors in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Reglers auch dann noch eine Lösung gefunden werden, wenn die eingangs erwähnten Maßnahmen zur mechanischen Einstellung eines Dämpfers versagen.As the at least one control signal, a directly influencing the actuators control current is provided. In this case, a solution can be found for a desired behavior of the output of the actuator in response to the output signal of the controller even if the measures mentioned above for mechanical adjustment of a damper fail.

Als Ausgangsgröße des Reglers (Steuergröße) dient erfindungsgemäß Strom als stellgliedproportionale Größen, während als zusätzliche Größe die Dämpfergeschwindigkeit Verwendung findet, während als Ausgangsgröße der Korrektureinrichtung und damit dem Eingang Stellgliedes zugeführten Größe ein korrigiertes Stromsignal Verwendung findet.According to the invention, the output of the controller (control variable) is current as an actuator-proportional variable, while the additional speed used is the damper speed, while a corrected current signal is used as the output variable of the correction device and thus the size supplied to the input actuator.

Das erfindungsgemäße Verfahren schafft die Möglichkeit, die hardwareseitigen Kompromisse bei der Einstellung der Übertragungsfunktion des Aktors weitergehend aufzulösen, indem zusätzliche Komponenten in dem Dämpferregler integriert werden. Bei geregelten Systemen kann dies zum Beispie in Form einer gezielten Vorsteuerung erfolgen. Dazu ist die Kenntnis nötig sowohl der zu beeinflussenden Ausgangsgröße(n) als meist auch von Messgrößen, über die bestimmte Systemeigenschaften abbildbar sind.The inventive method provides the ability to further resolve the hardware-side trade-offs in adjusting the transfer function of the actuator by incorporating additional components into the damper controller. In regulated systems, this can be done by way of example in the form of a targeted feedforward control. For this, the knowledge is necessary both of the output variable (s) to be influenced and, as a rule, of measured variables by means of which certain system properties can be mapped.

Bei einem Kraft-Geschwindigkeitskennfeld eines Dämpfers kann auf diese Art und Weise zum Beispiel eine nichtlineare Aufteilung des Stroms über das Kennfeld kompensiert werden oder aber eine unzureichende Degression. Als zu korrigierende Größe wird beispielsweise der Strom gewählt, als Messgröße die Dämpfergeschwindigkeit. Über ein applizierbares Korrekturkennfeld kann so die Stromcharakteristik über der Dämpfergeschwindigkeit verändert werden. Dabei verändert sich nicht der hardwareseitig ausnutzbare Stellgrößenbereich sondern dieser wird gezielt verformt und bei Bedarf begrenzt.In a force-speed map of a damper can be compensated in this way, for example, a non-linear distribution of the current over the map or an insufficient degression. As a variable to be corrected, for example, the current is selected, as a measure of the damper speed. Via an applicable correction map, the current characteristic over the damper speed can be changed. This does not change the manipulated variable range which can be exploited on the hardware side but this is deliberately deformed and limited if necessary.

Weiterhin ist in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, die Ausgangsgröße dadurch zu beeinflussen, dass in die Vorsteuerung eine Stellgröße einfließt, die eine gewünschte Ausprägung der Ausgangsgröße hervorruft. So kann zum Beispiel als (Zwischen-)Stellgröße vor der Korrektur die Dämpferkraft verwendet werden, aus der dann über die Stellgröße der Strom mit entsprechender Ausprägung berechnet wird.Furthermore, it is provided in a preferred embodiment of the invention to influence the output by the fact that in the feedforward control variable flows, which causes a desired expression of the output variable. For example, the damping force can be used as an (intermediate) manipulated variable before the correction, from which the current with the corresponding characteristic is then calculated via the manipulated variable.

Es muss dabei jedoch stets beachtet werden, dass die Messgrößen nicht beliebig genau vorliegen und so das System nicht beliebig veränderbar ist. Ferner kann zum Beispiel eine fehlende Auflösung von Größen nicht kompensiert werden. Auch liegen nicht beliebige Messgrößen an frei wählbaren Orten vor, das heißt, die Systeme müssen stets von der Grundkonzeption möglichst optimal ausgelegt werden.However, it must always be noted that the measured quantities are not arbitrarily accurate and thus the system can not be changed arbitrarily. Furthermore, for example, a lack of size resolution can not be compensated. Also, there are not any measured variables at freely selectable locations, that is, the systems must always be optimally designed by the basic concept.

Darüber hinaus ist in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Korrektur des Ausgangsverhaltens des Aktors durch Änderung der Steuergröße über eine Kennlinie oder ein Kennlinienfeld vorgenommen wird. Soweit gibt es zwischen der Steuergröße und dem Ausgangssignal des Dämpfers einen eindeutigen Zusammenhang, dazu genügt die Verwendung einer Kennlinie. Wird aber die Änderung der Steuergröße mittels eines zusätzlich eingespeisten Signals bewirkt, so benötigt man eine Kennlinienfeld, um den Einfluss des zusätzlich eingespeisten Signals in Abhängigkeit von der gegebenen Steuergröße auf das Ausgangssignal des Dämpfers einstellen zu können. Es besteht aber auch die Möglichkeit zur Änderung der Steuergröße gleichzeitig oder hintereinander sowohl eine Kennlinie als auch ein Kennlinienfeld anzuwenden.In addition, it is provided in a preferred embodiment of the invention that the correction of the output behavior of the actuator is made by changing the control variable via a characteristic curve or a characteristic field. As far as there is a clear relationship between the control variable and the output signal of the damper, it is sufficient to use a characteristic curve. However, if the change in the control variable is effected by means of an additionally fed signal, then one needs a characteristic field in order to be able to set the influence of the additionally fed signal as a function of the given control variable to the output signal of the damper. However, it is also possible to change the control variable simultaneously or in succession to apply both a characteristic curve and a characteristic field.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass als Steuergröße auch für die durch die Korrektur modifizierte Steuergröße eine Größe eingesetzt wird, die der Ausgangsgröße des Stellgliedes beziehungsweise des Aktors proportional ist. Bei der Ausgangsgröße des Stellgliedes handelt es sich um einen Strom, mit welchem das Ventil eines Dämpfers angesteuert werden kann, während die Ausgangsgröße eines Aktors eine Kraft ist, mit welcher der Dämpfer der Bewegung des Aufbaus entgegenwirkt.In a further preferred embodiment of the invention it is provided that as a control variable also for the correction-modified control variable, a variable is used which is proportional to the output variable of the actuator or of the actuator. The output of the actuator is a current with which the valve of a damper can be driven, while the output of an actuator is a force with which the damper counteracts the movement of the structure.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, neben der, der Ausgangsgröße des Aktors proportionalen Größe (zum Beispiel eine Kraft) am Ausgang des Reglers (Steuergröße) parallel eine oder mehrere zusätzliche Größen am Eingang der Korrektureinrichtung einzusetzen, während die modifizierte beziehungsweise die korrigierten Steuergröße am Eingang des Stellgliedes (beziehungsweise am Ausgang der Korrektureinrichtung) der Ausgangsgröße des Stellgliedes proportional sein soll. Diese Ausgangsgröße des Stellgliedes kann beispielsweise durch einen Strom gebildet sein, mit dem das Ventil des Dämpfers angesteuert wird und somit die Ausgangsgröße des Aktors (Dämpfer) in Form einer Kraft bewirkt.In a preferred embodiment of the invention, in addition to, the output of the actuator proportional size (for example, a force) at the output of the controller (control variable) parallel to use one or more additional variables at the input of the correction device, while the modified or the corrected control variable on Input of the actuator (or at the output of the correction device) should be proportional to the output of the actuator. This output variable of the actuator can be formed for example by a current with which the valve of the damper is driven and thus causes the output of the actuator (damper) in the form of a force.

Darüber hinaus ist in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, die gewünschte Ausprägung des Aktorverhaltens dadurch zu erzielen, dass man eine oder mehrere definierbare Kombinationen der zusätzlichen Größen mit einer stellgliedproportionalen Größe anwendet. Da das Stellglied eines Dämpfers das Proportionalventil dieses Dämpfers mittels eines Stroms betätigen muss ist in diesem Falle die stellgliedproportionale Größe ein Strom. Bevorzugt werden dabei sowohl die Steuergröße am Ausgang des Reglers als auch die korrigierte Steuergröße am Eingang des Stellgliedes stellgliedproportionale Größen sein.Moreover, it is provided in a preferred embodiment of the invention to achieve the desired expression of Aktorverhaltens by applying one or more definable combinations of additional sizes with an actuator-proportional size. Since the actuator of a damper must actuate the proportional valve of this damper by means of a current in this case, the actuator-proportional size is a current. Preferably, both the control variable at the output of the controller and the corrected control variable at the input of the actuator will be actuator-proportional variables.

Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass es sich bei den zusätzlichen Größen aber auch um Größen handeln kann, die zu dem Ausgang des Aktors proportional sind. Handelt es sich bei dem Aktor um einen Dämpfer, so sollte gemäß dieser Weiterbildung der Erfindung die Steuergröße am Ausgang des Reglers eine Kraft sein.Furthermore, it is preferably provided that the additional variables can also be quantities which are proportional to the output of the actuator. If the actuator is a damper, according to this embodiment of the invention, the control variable at the output of the regulator should be a force.

Bevorzugt wird die Erfindung für geregelte Dämpfer insbesondere semi-aktive Dämpfer eingesetzt, wobei die gezielte Beeinflussung des Übertragungsverhaltens des Dämpfers in Form der Korrektur des Kraft-Geschwindigkeit- Strom-Kennlinienfeldes geschieht.Preferably, the invention is used for controlled dampers in particular semi-active damper, the targeted influencing of the transmission behavior of the damper in the form of the correction of the force-velocity-current characteristic field happens.

Das erfindungsgemäße Verfahren bezieht sich auf den Dämpferregler an sich. Weder die Stelleinrichtung, inklusive ihrer eigenen unterlagerten Regelung, noch die Messeinrichtung sollen näher betrachtet werden. Das erfindungsgemäße Verfahren wirkt durch Änderung an der Steuergröße/Reglerausgangsgröße. Das Stellgliedübertragungsverhalten ist hardwaremäßig vorgegeben und kann nicht geändert werden. Ferner muss festgehalten werden: der Dämpferregler liefert als Ausgang den Strom. Das Stellglied besteht aus Bestandteilen im Steuergerät und dem elektrischen Teil des Ventils. Der Dämpfer als Aktor ist Teil der Strecke. Es ist beabsichtigt, das Ist-Übertragungsverhalten des Aktors zu ändern, das heißt das Verhalten zwischen Stellgröße und Aktorausgangsgröße.The inventive method refers to the damper regulator itself. Neither the adjusting device, including its own lower-level control, nor the measuring device should be considered closer. The inventive method acts by changing the control value / controller output. The actuator transmission behavior is specified by hardware and can not be changed. It should also be noted that the damper controller provides the output as the output. The actuator consists of components in the control unit and the electrical part of the valve. The damper as an actuator is part of the track. It is intended to change the actual transmission behavior of the actuator, ie the behavior between the manipulated variable and the actuator output variable.

Die Aufgabe wird ferner durch ein System zur Beeinflussung der Bewegung eines in seinen Bewegungsabläufen steuerbaren oder regelbaren Fahrzeugaufbaus eines Kraftfahrzeuges mit den in Anspruch 9 genannten Merkmalen gelöst. Dadurch, dass dem Dämpferregler ein Modifizierungsglied nachgeschaltet ist, mittels dem das vom Dämpferregler gelieferte Ansteuersignal auf ein wählbares definiertes Ausgangsverhalten der Aktuatoren angepasst werden kann.The object is further achieved by a system for influencing the movement of a controllable in his movements or controllable vehicle body of a motor vehicle with the features mentioned in claim 9. Characterized in that the damper controller is followed by a modifying member, by means of which the drive signal supplied by the damper controller can be adapted to a selectable defined output behavior of the actuators.

Weiterhin wird die Aufgabe durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen von Anspruch 10 gelöst.Furthermore, the object is achieved by a vehicle having the features of claim 10.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.Further preferred embodiments will be apparent from the remaining features mentioned in the subclaims.

Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1 schematisch ein Kraftfahrzeug mit einer Dämpferregelung;
2 eine Prinzipskizze eines Kraftfahrzeuges mit vertikalen Eck-Aufbaugeschwindigkeiten;
3 eine Prinzipskizze eines Kraftfahrzeuges mit vertikalen Modal-Aufbaugeschwindigkeiten;
4 eine Prinzipskizze eines Kraftfahrzeuges mit im Dämpfersystem angeordneten Sensoren und den resultierenden Dämpfergeschwindigkeiten;
5 ein Beispielkennfeld eines geregelten Dämpfers;
6 ein Blockschaltbild eines Standardregelkreises;
7 ein Blockschaltbild eines erweiterten Regelkreises;
8 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Regelkreises;
9 eine Korrektur oder Vorsteuerung einer Ausgangsgröße;
10 eine Korrektur eines Dämpferkraftkennfeldes in einer ersten Ausführungsvariante; und
11 eine Korrektur eines Dämpferkraftkennfeldes in einer zweiten Ausführungsvariante.

The invention will be explained below in embodiments with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 schematically a motor vehicle with a damper control;
2 a schematic diagram of a motor vehicle with vertical corner construction speeds;
3 a schematic diagram of a motor vehicle with vertical modal body speeds;
4 a schematic diagram of a motor vehicle with arranged in the damper system sensors and the resulting damper speeds;
5 an example map of a controlled damper;
6 a block diagram of a standard control loop;
7 a block diagram of an extended control loop;
8th a block diagram of a control circuit according to the invention;
9 a correction or feedforward control of an output variable;
10 a correction of a damper force map in a first embodiment; and
11 a correction of a damper force map in a second embodiment.

1 zeigt schematisch in Draufsicht ein insgesamt mit 10 bezeichnetes Kraftfahrzeug. Aufbau und Funktion von Kraftfahrzeugen sind allgemein bekannt, so dass im Rahmen der vorliegenden Beschreibung hierauf nicht näher eingegangen wird. 1 shows schematically in plan view a total with 10 designated motor vehicle. Structure and function of motor vehicles are well known, so that will not be discussed in the context of the present description.

Das Kraftfahrzeug 10 besitzt vier Räder 12, 14, 16 und 18. Die Räder 12, 14, 16 und 18 sind über eine bekannte Radaufhängung an einem Aufbau 20 des Kraftfahrzeuges 10 befestigt. Unter Aufbau 20 wird im Rahmen der Erfindung allgemein die Fahrzeugkarosserie mit der Fahrgastzelle verstanden. Zwischen den Rädern 12, 14, 16 und 18 einerseits und dem Aufbau 20 ist jeweils ein Dämpfer 22, 24, 26 beziehungsweise 28 angeordnet. Die Dämpfer 22, 24, 26 und 28 sind parallel zu nicht dargestellten Federn angeordnet. Die Dämpfer 22, 24, 26 und 28 sind beispielsweise als semi-aktive Dämpfer ausgebildet, das heißt durch Anlegen eines Steuersignals an ein Stellmittel der Dämpfer kann die Dämpferkraft variiert werden. Das Stellmittel ist üblicherweise als elektromagnetisches Ventil ausgebildet, so dass das Stellsignal ein Steuerstrom für das Ventil ist.The car 10 has four wheels 12 . 14 . 16 and 18 , The wheels 12 . 14 . 16 and 18 are about a known suspension on a body 20 of the motor vehicle 10 attached. Under construction 20 In the context of the invention, the vehicle body is generally understood to mean the passenger compartment. Between the wheels 12 . 14 . 16 and 18 on the one hand and the construction 20 is a damper in each case 22 . 24 . 26 respectively 28 arranged. The dampers 22 . 24 . 26 and 28 are arranged parallel to springs, not shown. The dampers 22 . 24 . 26 and 28 For example, are designed as a semi-active damper, that is, by applying a control signal to an actuating means of the damper, the damper force can be varied. The adjusting means is usually designed as an electromagnetic valve, so that the control signal is a control current for the valve.

Jedem Rad beziehungsweise jedem Dämpfer ist ein Wegsensor 30, 32, 34 beziehungsweise 36 zugeordnet. Die Wegsensoren sind als Relativwegsensoren ausgebildet, das heißt diese messen eine Veränderung des Abstandes des Aufbaus 20 von dem jeweiligen Rad 12, 14, 16 beziehungsweise 18. Typischerweise werden hier sogenannte Drehwinkel-Wegsensoren eingesetzt, deren Aufbau und Funktion allgemein bekannt sind.Each wheel or damper is a displacement sensor 30 . 32 . 34 respectively 36 assigned. The displacement sensors are designed as Relativwegsensoren, that is, these measure a change in the distance of the structure 20 from the respective wheel 12 . 14 . 16 respectively 18 , Typically, so-called rotation angle displacement sensors are used here, whose structure and function are generally known.

Der Aufbau 20 umfasst ferner drei an definierten Punkten angeordnete Vertikalbeschleunigungssensoren 38, 40 und 42. Diese Beschleunigungssensoren 38, 40 und 42 sind fest an dem Aufbau 20 angeordnet und messen die Vertikalbeschleunigung des Aufbaus im Bereich der Räder 12, 14 beziehungsweise 18. Im Bereich des linken hinteren Rades 16 kann die Beschleunigung aus den drei anderen Beschleunigungssensoren rechnerisch ermittelt werden, so dass hier auf die Anordnung eines eigenen Beschleunigungssensors verzichtet werden kann.The structure 20 further comprises three vertical acceleration sensors arranged at defined points 38 . 40 and 42 , These acceleration sensors 38 . 40 and 42 are stuck to the construction 20 arranged and measured the vertical acceleration of the structure in the area of the wheels 12 . 14 respectively 18 , In the area of the left rear wheel 16 For example, the acceleration from the three other acceleration sensors can be determined by calculation, so that the arrangement of a separate acceleration sensor can be omitted here.

Die Anordnung der Sensoren ist hier lediglich beispielhaft. Es können auch andere Sensoranordnungen, beispielsweise ein vertikaler Aufbaubeschleunigungssensor und zwei Drehwinkelsensoren oder dergleichen, zum Einsatz kommen.The arrangement of the sensors is merely exemplary here. Other sensor arrangements, for example a vertical body acceleration sensor and two rotation angle sensors or the like, may also be used.

Das Kraftfahrzeug 10 umfasst ferner ein Steuergerät 44, das über Signal- beziehungsweise Steuerleitungen mit den Stellmitteln der Dämpfer 22, 24, 26 und 28, den Wegsensoren 30, 32, 34 und 36 und den Beschleunigungssensoren 38, 40 und 42 verbunden ist. Das Steuergerät 44 übernimmt die nachfolgend noch näher zu erläuternde Dämpferregelung. Daneben kann das Steuergerät 44 selbstverständlich auch weitere, hier nicht zu betrachtende Funktionen innerhalb des Kraftfahrzeuges 10 übernehmen. Das Kraftfahrzeug 10 umfasst ferner ein Schaltmittel 46, beispielsweise einen Taster, ein Drehrad oder dergleichen, mittels dem von einem Fahrzeugführer eine Anforderung an die Bewegung des Aufbaus 20 gewählt werden kann. Hier kann beispielsweise zwischen der Anforderung „Komfort“, der Anforderung „Sport“ und der Anforderung „Basis“ gewählt werden. Die Wahl ist entweder stufenförmig zwischen den drei Modi oder stufenlos mit entsprechenden Zwischenmodi möglich.The car 10 further comprises a controller 44 , via signal or control lines with the adjusting means of the damper 22 . 24 . 26 and 28 , the displacement sensors 30 . 32 . 34 and 36 and the acceleration sensors 38 . 40 and 42 connected is. The control unit 44 adopts the damper control to be explained in more detail below. In addition, the control unit 44 Of course, further, not to be considered here functions within the motor vehicle 10 take over. The car 10 further comprises a switching means 46 For example, a button, a rotary knob or the like, by means of which a vehicle driver a request to the movement of the structure 20 can be chosen. Here, for example, it is possible to choose between the requirement "comfort", the requirement "sport" and the requirement "basis". The choice is either stepwise between the three modes or stepless with appropriate intermediate modes possible.

Das Schaltmittel 46 ist ebenfalls mit dem Steuergerät 44 verbunden.The switching means 46 is also with the controller 44 connected.

2 zeigt eine Prinzipskizze des Kraftfahrzeuges 10, wobei hier der Aufbau 20 als ebene Fläche angedeutet ist. An den Ecken des Aufbaus 20 sind jeweils die Räder 12, 14, 16 und 18 über eine Feder-Dämpfer-Kombination in an sich bekannter Art und Weise angeordnet. Die Feder-Dämpfer-Kombination besteht aus den Dämpfern 22, 24, 26 und 28 und jeweils parallel geschalteten Federn 48, 50, 52 und 54. An den Ecken des Aufbaus 20 sind die in 1 dargestellten Beschleunigungssensoren 38, 40 beziehungsweise 42 angeordnet, mittels denen die vertikale Geschwindigkeit an den Ecken des Aufbaus 20 bestimmt werden kann. Hierbei handelt es sich um die Geschwindigkeiten vA_vl (Geschwindigkeit Aufbau vorne links), vA_vr (Geschwindigkeit Aufbau vorne rechts), vA_hl (Geschwindigkeit Aufbau hinten links) und vA_hr (Geschwindigkeit Aufbau hinten rechts). Die Geschwindigkeit kann aus den mittels der Beschleunigungssensoren gemessenen Beschleunigungen durch Integration errechnet werden. 2 shows a schematic diagram of the motor vehicle 10 , here the construction 20 is indicated as a flat surface. At the corners of the construction 20 are each the wheels 12 . 14 . 16 and 18 arranged in a conventional manner via a spring-damper combination. The spring-damper combination consists of the dampers 22 . 24 . 26 and 28 and in each case parallel connected springs 48 . 50 . 52 and 54 , At the corners of the construction 20 are the in 1 shown acceleration sensors 38 . 40 respectively 42 arranged by means of which the vertical speed at the corners of the construction 20 can be determined. These are the speeds vA_vl (Speed structure front left), vA_vr (Speed structure front right), vA_hl (Speed construction rear left) and vA_hr (Speed construction rear right). The speed can be calculated from the accelerations measured by means of the acceleration sensors by integration.

3 zeigt wiederum die Prinzipskizze des Kraftfahrzeuges 10, wobei gleiche Teile wie in den vorhergehenden Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen und nicht nochmals erläutert sind. In einem Schwerpunkt 56 sind die Modalbewegungen des Aufbaus 20 verdeutlicht. Dies ist einerseits ein Hub 58 in vertikaler Richtung (z-Richtung), ein Nicken 60, das heißt eine Drehbewegung um eine in der y-Achse liegende Querachse, und ein Wanken 62, das heißt eine Drehbewegung um eine in der x-Achse liegende Längsachse des Kraftfahrzeuges 10. 3 again shows the schematic diagram of the motor vehicle 10 , wherein the same parts as in the preceding figures provided with the same reference numerals and are not explained again. In a focal point 56 are the modal movements of construction 20 clarified. This is a hub on the one hand 58 in the vertical direction ( z Direction), a nod 60 , that is a rotation about one in the y -Axis lying transverse axis, and a wavering 62 , that is a rotation about one in the x Axis lying longitudinal axis of the motor vehicle 10 ,

4 zeigt eine weitere Prinzipskizze des Kraftfahrzeuges 10, wobei hier, in Ergänzung zu der Darstellung in 2, weitere Signale dargestellt sind. Zusätzlich sind hier die Dämpfergeschwindigkeiten vD dargestellt, wobei vD_vl die Dämpfergeschwindigkeit für den Dämpfer 22 (vorne links), vD_vr die Dämpfergeschwindigkeit für den Dämpfer 24 (vorne rechts), vD_hl die Dämpfergeschwindigkeit für den Dämpfer 26 (hinten links) und vD_hr die Dämpfergeschwindigkeit für den Dämpfer 28 (hinten rechts) ist. Die Dämpfergeschwindigkeiten können über eine Differenzierung aus den Signalen der Wegsensoren 30, 32, 34 beziehungsweise 36 (1) ermittelt werden. In 4 sind ferner die Radgeschwindigkeiten vR angedeutet. Hier steht Geschwindigkeit vR_vl für das Rad 12 (vorne links), vR_vr für das Rad 14 (vorne rechts), vR_hl für das Rad 16 (hinten links) und vR_hr für das Rad 18 (hinten rechts). Die Radgeschwindigkeiten vR können beispielsweise über Radbeschleunigungssensoren ermittelt werden. 4 shows a further schematic diagram of the motor vehicle 10 , here, in addition to the illustration in 2 , further signals are shown. In addition, here are the damper speeds vD shown, where vD_vl the damper speed for the damper 22 (Left in the front), vD_vr the Damper speed for the damper 24 (front right), vD_hl the damper speed for the damper 26 (back left) and vD_hr the damper speed for the damper 28 (back right) is. The damper speeds can be differentiated from the signals of the displacement sensors 30 . 32 . 34 respectively 36 ( 1 ) be determined. In 4 are also the wheel speeds vR indicated. Here is speed vR_vl for the wheel 12 (Left in the front), vR_vr for the wheel 14 (front right), vR_hl for the wheel 16 (back left) and vR_hr for the wheel 18 (back right). The wheel speeds vR can be determined for example via wheel acceleration sensors.

Da sowohl die Aufbaugeschwindigkeiten vA, die Dämpfergeschwindigkeiten vD und die Radgeschwindigkeiten vR alle den gleichen Richtungsvektor besitzen (in z-Richtung), besteht der Zusammenhang vD=vA-vR. Hierdurch müssen nicht alle Messgrößen in Form von Messsignalen vorliegen, sondern können aus den anderen Messgrößen errechnet werden.Because both the bodywork speeds vA , the damper speeds vD and the wheel speeds vR all have the same directional vector (in z Direction), the connection vD = vA-vR. As a result, not all measured variables must be present in the form of measuring signals, but can be calculated from the other measured variables.

In 5 ist beispielhaft ein Kennfeld eines geregelten Dämpfers dargestellt. Aufbau und Funktion von geregelten Dämpfern sind allgemein bekannt, so dass im Rahmen der vorliegenden Beschreibung hierauf nicht näher eingegangen wird. Hierbei kommen entweder semi-aktive Dämpfer oder aktive Dämpfer zum Einsatz. Entscheidend ist, dass über eine Beeinflussung der Dämpfergeschwindigkeit die Dämpferkraft eingestellt werden kann. Die Dämpferkraft wirkt parallel zu den Kräften der Federn (vergleiche 2 bis 4), so dass hierüber die Bewegung des Aufbaus 20 in seinen Bewegungsabläufen beeinflusst werden kann. Zur Beeinflussung der Dämpfergeschwindigkeit ist an den Dämpfern ein elektromagnetisches Ventil angeordnet, das durch Anlegen eines entsprechenden Steuerstromes ein Durchflussquerschnitt für ein Medium, insbesondere ein Hydrauliköl, beeinflusst werden. Das in 5 dargestellte Beispielkennfeld zeigt verschiedene Kennlinien, wobei die Dämpferkraft in Newton über der Dämpfergeschwindigkeit vD in mm/s für verschiedene Stellströme aufgetragen ist. Die Dämpfer weisen eine große Spreizung auf, das heißt je nach anliegendem Stellstrom sind große Variationen zwischen den Dämpfergeschwindigkeiten und der Dämpferkraft einstellbar. Zur Verdeutlichung ist eine Kennlinie 57 eingetragen, die einem passiven Dämpfer entsprechen würde. Durch diese große Spreizung des Dämpfers wird eine effektive Regelung erst möglich, wobei eine Weichkennung unterhalb der passiven Kennlinie 57 liegen sollte und eine Hartkennung deutlich über der Kennlinie 57 liegen sollte. Deutlich wird auch die bereits große Spreizung bei niedrigen Dämpfergeschwindigkeiten vD sowie der im Wesentlichen lineare Verlauf der Stromlinien im Kennfeld.In 5 is an example of a map of a controlled damper shown. Structure and function of controlled dampers are well known, so that will not be discussed in the context of the present description. Here either semi-active dampers or active dampers are used. It is crucial that the damper force can be adjusted by influencing the damper speed. The damper force acts in parallel with the forces of the springs (cf. 2 to 4 ), so that over this the movement of the construction 20 can be influenced in his movements. To influence the damper speed, an electromagnetic valve is arranged on the dampers, which are influenced by applying a corresponding control current, a flow cross-section for a medium, in particular a hydraulic oil. This in 5 Example map shown shows various characteristics, with the damper force in Newton above the damper speed vD in mm / s for different actuating currents. The dampers have a large spread, that is, depending on the applied control current large variations between the damper speeds and the damper force are adjustable. For clarification is a characteristic 57 registered, which would correspond to a passive damper. Due to this large spreading of the damper, an effective control becomes possible only with a soft recognition below the passive characteristic 57 should be and a hard identification significantly above the characteristic 57 should lie. Also clear is the already large spread at low damper speeds vD as well as the substantially linear course of the streamlines in the map.

Anhand der bisherigen Erläuterungen wird deutlich, dass es für eine effektive Regelung des Bewegungsablaufes des Aufbaus auf die Bereitstellung eines Stellstromes für das Steuermittel der Dämpfer ankommt. Nachfolgend wird auf die Bereitstellung dieses Stellstromes unter Berücksichtigung der Umsetzung der erfindungsgemäßen Lösungen näher eingegangen.On the basis of the previous explanations it is clear that it depends on the provision of a control current for the control means of the damper for an effective control of the movement sequence of the structure. Below, the provision of this control current taking into account the implementation of the solutions according to the invention will be discussed in more detail.

In 6 ist ein Standardregelkreis dargestellt. Dieser besteht aus einer Strecke 90, einem Regler 92 und einer negativen Rückkopplung der Regelgröße, das heißt des Istwertes auf dem Regler 92. Die Regeldifferenz wird aus der Differenz zwischen Sollwert (Führungsgröße) und Regelgröße berechnet. Die Stellgröße wirkt auf die Strecke 90 und damit auf die Regelgröße. Die Störgröße bewirkt eine, normalerweise unerwünschte, Veränderung der Regelgröße, die kompensiert werden muss. Die Eingangsgröße des Reglers 92 ist die Differenz aus dem gemessenen Istwert der Regelgröße und dem Sollwert. Der Sollwert wird auch als Führungsgröße bezeichnet, dessen Wert durch den gemessenen Istwert nachgebildet werden soll. Da der Istwert durch Störgrößen verändert werden kann, muss der Istwert dem Sollwert nachgeführt werden. Eine in einem Vergleicher 94 festgestellte Abweichung des Istwertes von dem Sollwert, die sogenannte Regeldifferenz, dient als Eingangsgröße für den Regler 92. Durch den Regler 92 wird festgelegt, wie das Regelungssystem auf die festgestellten Abweichungen reagiert, beispielsweise schnell, träge, proportional, integrierend oder dergleichen. Als Ausgangsgröße des Reglers 92 ergibt sich eine Stellgröße, welche auf eine Regelstrecke 90 Einfluss nimmt. Die Regelung dient hauptsächlich zur Beseitigung von Störgrößen, um diese auszuregeln.In 6 a standard loop is shown. This consists of a route 90 , a regulator 92 and a negative feedback of the controlled variable, that is the actual value on the controller 92 , The control difference is calculated from the difference between setpoint (command value) and controlled variable. The manipulated variable affects the track 90 and thus on the controlled variable. The disturbance causes a, usually undesirable, change in the controlled variable, which must be compensated. The input of the controller 92 is the difference between the measured actual value of the controlled variable and the setpoint. The setpoint is also referred to as a reference variable whose value is to be simulated by the measured actual value. Since the actual value can be changed by disturbance variables, the actual value must be tracked to the setpoint. One in a comparator 94 detected deviation of the actual value of the setpoint, the so-called control difference, serves as input to the controller 92 , Through the regulator 92 It is determined how the control system responds to the detected deviations, for example, fast, sluggish, proportional, integrating or the like. As output of the controller 92 This results in a manipulated variable which is on a controlled system 90 Influence. The regulation is mainly used to eliminate disturbances in order to correct them.

In 7 ist eine detailliertere Darstellung des Regelkreises dargestellt. Es ist ein erweiterter Regelkreis mit den zusätzlichen Elementen Stellglied 96 und Messglied 98 gezeigt. Im Beispiel der erfindungsgemäßen Dämpferregelung setzt sich die Stelleinrichtung beziehungsweise das Stellglied 96 aus einer elektronischen Komponente und einer elektro-hydraulischen Komponente zusammen. Die elektronische Komponente entspricht dem Stromregler (Stromberechnungsmodul 86) im Steuergerät 44, während die elektro-hydraulische Komponente dem elektrisch ansteuerbaren Ventil der Dämpfer 22, 24, 26 beziehungsweise 28 entspricht. In den nachfolgenden Ausführungen sollen diese jedoch nicht weiter betrachtet werden. Diese werden als ideal angenommen beziehungsweise ihr Einfluss wird vernachlässigt. Somit stimmt idealisiert der Reglerausgang, der die Steuergröße liefert, mit der Stellgröße überein oder ist zu dieser zumindest proportional. Der Regler 92 gemäß 7 ist hierbei aufgeteilt in den eigentlichen Regler 92 und das Stellglied 96. Der Regler 92 dient dazu, eine Größe zu bestimmen, mit der auf eine durch den Vergleicher 94 festgestellte Regeldifferenz über das Stellglied 96 reagiert werden soll. Das Stellglied 96 liefert die notwendige Energie in der geeigneten physikalischen Form, um auf den Prozess beziehungsweise die Regelstrecke einzuwirken. In dem Messglied 98 wird der Istwert gemessen. Die Störgröße kann bei einer Regelung der Bewegung eines Fahrzeugaufbaus 20 in Unebenheiten der Fahrbahn, seitlich wirkenden Kräften, wie beispielsweise Wind oder dergleichen, oder ähnlichen Einflüssen begründet sein.In 7 a more detailed representation of the control loop is shown. It is an extended loop with the additional elements actuator 96 and measuring element 98 shown. In the example of the damper control according to the invention, the adjusting device or the actuator is set 96 composed of an electronic component and an electro-hydraulic component. The electronic component corresponds to the current regulator (current calculation module 86 ) in the control unit 44 while the electro-hydraulic component of the electrically controllable valve of the damper 22 . 24 . 26 respectively 28 equivalent. In the following, however, these should not be considered further. These are considered ideal or their influence is neglected. Thus, ideally, the controller output that supplies the control variable agrees with the manipulated variable or is at least proportional to it. The regulator 92 according to 7 This is divided into the actual controller 92 and the actuator 96 , The regulator 92 serves to determine a size with which on one through the comparator 94 Detected control difference via the actuator 96 should be reacted. The actuator 96 provides the necessary energy in the appropriate physical form to affect the process or the controlled system. In the measuring element 98 the actual value is measured. The disturbance may be in a regulation of the movement of a vehicle body 20 in unevenness of the roadway, laterally acting forces, such as wind or the like, or similar influences be justified.

8 zeigt nun den Regelkreis erweitert um ein Modifizierungsglied 93, das zwischen dem Regler 92 und dem Stellglied 96 angeordnet ist. Die Ausgangssignale des Reglers 92 sind somit die Eingangssignale des Modifizierungsgliedes 93. Ferner sind die Ausgangssignale des Modifizierungsgliedes 93 die Eingangssignale des Stellgliedes 96. 8th now shows the control loop extended by a modifier 93 that between the regulator 92 and the actuator 96 is arranged. The output signals of the controller 92 are thus the input signals of the modifier 93 , Further, the output signals of the modifier 93 the input signals of the actuator 96 ,

Für die nachfolgenden Ausführungen gilt:For the following statements:

Vorsteuerung: Der Hauptteil des Stellsignals bei einem Sollwertwechsel wird mit einem inversen Modell der Regelstrecke aus dem Führungssignal erzeugt, also von einer Steuerung. Entspricht die Regelstrecke ideal dem Modell, so ist kein weiterer Eingriff des Reglers erforderlich. Dieser korrigiert also nur Abweichungen infolge Modellunsicherheiten und Störungen.Feedforward control: The main part of the control signal during a setpoint change is generated with an inverse model of the controlled system from the guidance signal, ie by a control. If the controlled system ideally complies with the model, then no further intervention of the controller is required. This corrects only deviations due to model uncertainties and disturbances.

Störgrößenaufschaltung: Normalerweise sind Störungen ihrer Natur gemäß unbekannt. Liegt jedoch eine Messung oder Schätzung der Störung vor, so kann diese durch Aufschaltung im Regelkreis verwendet werden, um die Störunterdrückung zu verbessern.
Vorausgesetzt wird, dass das Übertragungsverhalten des Aktors bekannt ist, das heißt der Kraftverlauf ist abhängig von der Eingangsgröße Dämpfergeschwindigkeit und der Stellgröße Strom. Dieses Verhalten soll nun durch die Korrektur an das gewünschte Verhalten angepasst werden Dies geschieht zum Beispiel dadurch, dass ein „inverses“ Kennfeld implementiert wird, das aus dem Ist-Kennfeld ein Soll-Kennfeld macht. Störungen könnten zum Beispiel Temperatureinflüsse sein, die wir über eine entsprechende Kennlinie korrigieren.Feedforward control: Normally, faults are unknown by nature. However, if there is a measurement or estimate of the disturbance, this can be used by looping in to improve the noise suppression.
It is assumed that the transmission behavior of the actuator is known, that is, the force curve depends on the input variable damper speed and the manipulated variable current. This behavior is now to be adapted by the correction to the desired behavior. This is done, for example, by implementing an "inverse" map which makes a desired characteristic map from the actual map. Disturbances could be, for example, temperature influences, which we correct via a corresponding characteristic curve.

Ein wichtiges Anwendungsgebiet der vorliegenden Erfindung ist die Regelung der Bewegung des Aufbaus eines Fahrzeugs. Es wird beispielsweise angenommen, dass die Regelung derart geschehen soll, dass die Geschwindigkeit an den Ecken des Aufbaus gegen null geregelt wird. In diesem Fall ist der Sollwert also 0 und der Istwert der Aufbaugeschwindigkeit entspricht der Regeldifferenz. Der Regler 92 gibt in Abhängigkeit von der Regeldifferenz eine Stellgröße aus, mit welcher die Regelstrecke beeinflusst werden kann, indem beispielsweise mittels eines Dämpfers (Aktor) die Kraft eingestellt wird, mit welcher der Dämpfer sich der Bewegung des Aufbaus entgegen stellt. Um den (verstellbaren) Dämpfer verstellen zu können, muss ein (vorzugsweise proportional arbeitendes) Ventil betätigt werden. Hierzu muss der Regler den notwendigen Strom als Stellgröße zur Verfügung stellen.An important field of application of the present invention is the regulation of the movement of the structure of a vehicle. For example, it is assumed that the control should be such that the speed at the corners of the structure is controlled to zero. In this case, the setpoint is therefore 0 and the actual value of the body speed corresponds to the control difference. The regulator 92 is a function of the control difference from a manipulated variable, with which the controlled system can be influenced by, for example by means of a damper (actuator), the force is set with which the damper opposes the movement of the body. In order to adjust the (adjustable) damper, a (preferably proportional) valve must be actuated. For this, the controller must provide the necessary current as a manipulated variable.

Bei dem in der vorliegenden Erfindung bevorzugten Beispiel wird nun das Stellglied 96 im wesentlichen durch eine geregelte Stromquelle in einem Steuergerät, Verbindungskabel und einen Teil des Dämpfers gebildet, welcher das Stromsignal der geregelten Stromquelle aufnimmt. Bei der zu stellenden Größe (Stellgröße) am Ausgang des Stellgliedes 96, welche die zu regelnde Größe (Regelgröße) beeinflusst, handelt es sich bei dem bevorzugten Beispiel gemäß der Erfindung um die Ventilposition im Dämpfer. In einem semi-aktiven Dämpfer hängt die zur Beruhigung des Aufbaus über den Dämpfer zur Verfügung stehende Kraft von der relativen Geschwindigkeit des Dämpfers und dem Strom ab, mit dem das Ventil des Dämpfers angesteuert wird. Lässt man die Bewegung des Rades außer acht, so führt eine hohe Geschwindigkeit des Aufbaus zu einem hohen Ausgangssignal des Reglers in Form einer Steuergröße, die in dem Stellglied zu einem entsprechend großen Strom umgesetzt werden kann. Dieser Strom kann beispielsweise in bestimmten Geschwindigkeitsbereichen proportional zur Geschwindigkeit des Aufbaus sein, sodass gegen die Bewegung des Aufbaus erhebliche Kräfte wirken, die in der Geschwindigkeit des Aufbaus selbst und der entsprechend großen Stellgröße (Strom) begründet sind, durch welches das Ventil sich in Schließrichtung bewegt. Selbstverständlich muss die Abhängigkeit zwischen der Geschwindigkeit des Aufbaus und der Stellgröße nicht proportional sein. Es lässt sich aber immer in Form einer Kurve eine eindeutige Abhängigkeit zwischen der Geschwindigkeit des Aufbaus und der Stellgröße festlegen. Dabei kann man zum Beispiel kleine Aufbaugeschwindigkeiten mit einer nur sehr geringen oder keiner Stellgröße beantworten, größerer Aufbaugeschwindigkeiten mit einer vergleichsweise großen Stellgröße beantworten und schließlich bei sehr hohen Aufbaugeschwindigkeiten die Stellgröße begrenzen, um die durch den Dämpfer bedingten Kräfte nicht zu groß werden zu lassen.In the preferred example in the present invention, the actuator will now be 96 essentially formed by a regulated current source in a control unit, connecting cable and a part of the damper, which receives the current signal of the regulated power source. At the size to be set (manipulated variable) at the output of the actuator 96 , which influences the variable to be controlled (controlled variable), the preferred example according to the invention is the valve position in the damper. In a semi-active damper, the force available to calm the superstructure through the damper depends on the relative speed of the damper and the current at which the valve of the damper is driven. Disregarding the movement of the wheel out of account, a high speed of the structure to a high output signal of the controller in the form of a control variable, which can be implemented in the actuator to a correspondingly large current. This current can be proportional to the speed of the structure, for example, in certain speed ranges, so that considerable forces act against the movement of the structure, which are due to the speed of the structure itself and the correspondingly large manipulated variable (current) through which the valve moves in the closing direction , Of course, the dependence between the speed of the structure and the manipulated variable need not be proportional. However, it is always possible in the form of a curve to establish a clear relationship between the speed of the structure and the manipulated variable. In this case, one can answer, for example, small body speeds with only a very small or no manipulated variable, answer larger body speeds with a comparatively large manipulated variable and finally limit the manipulated variable at very high body speeds in order not to let the forces caused by the damper become too great.

Bei der vorliegenden Erfindung wird die am Ausgang des eigentlichen Reglers 92 anliegende Größe (Steuergröße) korrigiert, bevor sie als geänderte oder modifizierte Steuergröße den Eingang des Stellgliedes 96 erreicht. Soweit nachfolgend von Eingangsgrößen und Ausgangsgrößen gesprochen wird, sind hier die Größen einer nicht dargestellten und zwischen dem eigentlichen Regler 92 und dem Stellglied 96 befindlichen Korrektureinrichtung gemeint. Die Eingangsgröße ist somit die Steuergröße als Ausgangssignal des Reglers 92 und die Ausgangsgröße ist die Eingangsgröße des Stellgliedes 96 in Form einer modifizierten Steuergröße.In the present invention, the output is at the output of the actual regulator 92 applied size (control variable) corrected before it as a modified or modified control variable input of the actuator 96 reached. As far as below is spoken of input variables and output variables, here are the sizes of a not shown and between the actual controller 92 and the actuator 96 meant correcting means. The input quantity is thus the control variable as the output signal of the controller 92 and the Output variable is the input variable of the actuator 96 in the form of a modified tax code.

9A zeigt eine Korrektureinrichtung 93, die als Vorsteuerung wirkt. Die Größe y bildet die Ausgangsgröße des Reglers 92 und damit die Steuergröße. Die Größe x ist eine zusätzliche Größe, mit der Einfluss auf die Ausgangsgröße y genommen wird. Die Ausgangsgröße y wird somit in Abhängigkeit der Korrekturgröße x zu der korrigierten Ausgangsgröße y* abgeändert, wobei die Ausgangsgröße y* wiederum die Eingangsgröße für das Stellglied 96 bildet. 9A shows a correction device 93 , which acts as feedforward. The size y forms the output of the controller 92 and thus the tax size. The size x is an extra size that affects the output size y is taken. The output quantity y thus becomes dependent on the correction quantity x to the corrected output y * modified, the output size y * again the input quantity for the actuator 96 forms.

9B unterscheidet sich von 9A dadurch, dass y1 eine virtuelle Ausgangsgröße ist. Beispielhaft kann dies die Aktorausgangsgröße in Form einer Kraft sein. Es handelt sich somit um eine Größe, die nicht direkt als Steuergröße Verwendung finden kann. Weiterhin kann es sich um virtuelle Signale handeln, die in Form einer Randbedingung bestimmte Forderungen abbilden, z.B. eine Beschränkung der Maximalkraft. Die Umrechnung von der virtuellen auf eine real steuerbare Größe soll Bestandteil der Korrektur/Vorsteuerung sein, so dass als Reglerausgangsgröße y*2 eine direkte Steuergröße, zum Beispiel in Form eines Stroms, resultiert. 9B differs from 9A as a result of that y1 is a virtual output. By way of example, this can be the actuator output variable in the form of a force. It is therefore a size that can not be used directly as a control variable. Furthermore, they can be virtual signals which represent specific requirements in the form of a boundary condition, eg a limitation of the maximum force. The conversion from the virtual to a real controllable variable should be part of the correction / feedforward, so that as a controller output variable y * 2 a direct control variable, for example in the form of a current results.

Die 10A, 10B und 10C zeigen die Möglichkeit einer Korrektur des Dämpfkraft-Kennfeldes bei einem geregelten Dämpfer. Dabei zeigte 10A die Abhängigkeit der von einem Dämpfer ausgeübten Kraft von der relativen Geschwindigkeit in den Dämpfer (das heißt Differenzgeschwindigkeit von Aufbau und Rad) für einzelne definierte Ströme als Stellgröße. 10B zeigte die Möglichkeit einer Korrektureinrichtung 93, welche die Ausgangsgröße i in Abhängigkeit von der relativen Geschwindigkeit v in eine korrigierte Ausgangsgröße i* ändert. Dabei wird das mit mechanischen Änderungen an dem Dämpfer nicht mehr mögliche Ziel erreicht, die den einzelnen Strömen zugeordneten Kurven in geeigneter Weise zu spreizen. Hierzu werden gemäß 10B die als Eingangsgröße gestrichelt gezeichneten Ströme i in die als volle Linien gezeigten geänderten Ströme i* abgewandelt. Als Folge davon verlaufen die den einzelnen Strömen zugeordneten Kurven in 10C nicht wie die gestrichelten Kennlinie i sondern sie die voll gezeichneten Linien i*.The 10A . 10B and 10C show the possibility of correcting the damping force characteristic in a controlled damper. It showed 10A the dependence of the force exerted by a damper on the relative speed in the damper (ie differential speed of structure and wheel) for individual defined currents as a manipulated variable. 10B showed the possibility of a correction device 93 which the output size i depending on the relative speed v in a corrected output i * changes. In this case, the goal, which is no longer possible with mechanical changes to the damper, is achieved by spreading the curves associated with the individual flows in a suitable manner. For this purpose, according to 10B the dashed lines as input i in the changed streams shown as full lines i * modified. As a result of this, the curves associated with the individual streams run in 10C not like the dashed curve i but they are the fully drawn lines i * ,

In den 11A, 11, 11C ist die Möglichkeit dargestellt, durch Änderung der Stellgröße i eine Begrenzung der Dämpferkraft-Kennlinien eines Dämpferkraft-Kennlinienfeldes auf eine maximal zulässige Kraft zu ermöglichen. Durch diese Maßnahme soll erreicht werden, dass bei hohen relativen Geschwindigkeiten des Dämpfers die von dem Dämpfer ausgeübten Kräfte nicht zu groß werden können. Analog zu 10B wird in 11B dargestellt, wie in der Korrektureinrichtung 93 die gestrichelten dargestellten Ströme i am Eingang der Korrektureinrichtung in überwiegend mit wachsender Relativgeschwindigkeit v fallende Strom-Kurven i* abgeändert werden, welche in 10B als volle Linien gezeigt sind und am Ausgang der Korrektureinrichtung anliegen. Dass durch die Änderung der Ströme erreichte Ergebnis ist wiederum analog zu 10C in 11C zu erkennen.In the 11A . 11 . 11C the possibility is shown by changing the manipulated variable i to allow a limitation of the damper force characteristics of a damper force characteristic field to a maximum permissible force. By this measure is to be achieved that at high relative velocities of the damper, the forces exerted by the damper forces can not be too large. Analogous to 10B is in 11B represented as in the correction device 93 the dashed currents shown i at the entrance of the correction device in predominantly with increasing relative speed v falling current curves i * be changed, which in 10B are shown as solid lines and abut the output of the correction device. That result achieved by the change of the currents is again analogous to 10C in 11C to recognize.

Die Erfindung betrifft also ein Verfahren oder ein Steuerungs- beziehungsweise Regelungssystem/Regelungskomponente zur Korrektur der Übertragungsfunktion einer Stelleinrichtung, vorzugsweise eines Aktors, wobei die Steuergröße beziehungsweise Reglerausgangsgröße (y), vorzugsweise über eine Vorsteuerung oder eine Störgrößenaufschaltung, derart verändert wird, dass sich ein gewünschtes, definierbares Ausgangsverhalten des Aktors bezüglich seiner Steuergröße ergibt.The invention thus relates to a method or a control or regulating system / control component for correcting the transfer function of an actuating device, preferably an actuator, wherein the control variable or controller output variable ( y ), preferably via a feedforward control or feedforward control, is changed such that a desired, definable output behavior of the actuator with respect to its control variable results.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212: Radwheel
1414: Radwheel
1616: Radwheel
1818: Radwheel
2020: Aufbauconstruction
2222: Dämpferdamper
2424: Dämpferdamper
2626: Dämpferdamper
2828: Dämpferdamper
3030: Wegsensordisplacement sensor
3232: Wegsensordisplacement sensor
3434: Wegsensordisplacement sensor
3636: Wegsensordisplacement sensor
3838: Beschleunigungssensorenaccelerometers
4040: Beschleunigungssensorenaccelerometers
4242: Beschleunigungssensorenaccelerometers
4444: Steuergerätcontrol unit
4646: Schaltmittelswitching means
4848: Federfeather
5050: Federfeather
5252: Federfeather
5454: Federfeather
5757: Kennliniecurve
5858: Hubstroke
6060: Nickennod
6262: Wankenwaver
9090: Streckeroute
9292: Reglerregulator
9393: Modifizierungsgliedmodifying element
9494: Vergleichercomparator
9696: Stellgliedactuator
9898: Messgliedmeasuring element

Claims

Method for generating signals for influencing the movement of a vehicle body of a motor vehicle which can be controlled or regulated in its motion sequences, the movement of the vehicle body being sensed, the sensor signals being determined being supplied with a damper controller, and the damper controller being at least one control signal for actuating actuators, In particular, semi-active or active dampers, provides, by means of which the movement of the vehicle body can be influenced, characterized in that the output signal of the damper regulator is modified, the modified output signal is supplied as the at least one control signal to the actuators, wherein the modification of the output signal such takes place that a selectable defined output behavior of the actuator can be set, a targeted influencing the Aktorübertragungsverhaltens in the form of a correction of the force-speed St rom characteristic field is made possible and, as a control signal, the current (i) is used as an actuator-proportional size and the damper speed (v) as an additional variable and as a modified control signal, a corrected current (i *) results.

Method according to Claim 1 , characterized in that the modification of the control signal enables manifestations of the actuator behavior that resolves hardware trade-offs.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that via a modification of the control signal (y) an actuator output variable, in particular a damper force is limited.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the modification of the control signal (y) by a characteristic curve and / or a map is carried out.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control signal is an actuator-proportional variable (i) and at least one additional variable is used and as a modified control signal (i *) results in an actuator-proportional size.

Method according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that as a control signal aktorausgangsproportionale size (F) and at least one additional size (v) is used and as a modified control signal (i *) results in an actuator-proportional size.

Method according to Claim 5 , characterized in that the desired expression of Aktorverhaltens by one or more definable combinations of the additional size or sizes (v) with the actuator proportional size (i) is achieved.

Method according to Claim 6 , characterized in that the desired expression of the Aktorverhaltens by one or more definable combinations of the additional size or sizes (v) with the actuator output proportional size (F) is achieved.

System for influencing the movement of a vehicle body of a motor vehicle which can be controlled or regulated in its motion sequences, with sensors which detect the movement of the vehicle body relative to at least three vehicle wheels, with sensors which detect the vertical acceleration of the vehicle body, with controllable or controllable actuators, in particular semi-automatic active or active dampers, which are arranged between the vehicle body and the vehicle wheels, with a damper controller, by which the sensor signals are processed and at least one drive signal for the actuators is provided, characterized in that as an output signal, a control current is provided to the damper controller, a modifying member downstream, by means of which the control current supplied by the damper controller can be adapted to a selectable defined output behavior of the actuators.

Vehicle, in particular motor vehicle, with a system for influencing the movement of a controllable or controllable in his movements vehicle construction after Claim 9 ,