DE102008050572A1 - Method for positioning medical imaging device at patient, involves determining current position of patient and imaging device fixed to carrier with navigation system by position markers fitted to patient and also to imaging device or it - Google Patents

Method for positioning medical imaging device at patient, involves determining current position of patient and imaging device fixed to carrier with navigation system by position markers fitted to patient and also to imaging device or it Download PDF

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Abstract

The method involves determining the current position of a patient (2) and an imaging device (6) fixed to a carrier (8) with a navigation system (14) by position markers (10,12) fitted to the patient and also to the imaging device or its carrier. A deviation of the current position of the imaging device to the patient from the reference position is determined with the help of the navigation system on the basis of a known reference position of the imaging device to the patient. An independent claim is included for a device for use in medical imaging system for medical imaging.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines medizinischen Bildgebungsgerätes an einem Patienten sowie eine Vorrichtung zur medizinischen Bildgebung und ein Bildgebungssystem. In der Medizin werden zur Diagnostik und Therapie eines Patienten Bildgebungsgeräte verwendet. Dabei werden beispielsweise Röntgengeräte eingesetzt, die an einem Träger, wie beispielsweise an einem C-Bogen fixiert sind. Mittels solcher Geräte wird beispielsweise vor einer Operation eines Patienten aus einer bestimmten Position eine präoperative Aufnahme angefertigt. Eine derartige Position ist durch eine bestimmte Lage und Ausrichtung des Bildgebungsgerätes in Bezug auf den Patienten gekennzeichnet. Nach Anfertigung der Aufnahme wird dann das Bildgebungsgerät in eine anderweitige Position gebracht bzw. der Patient umgelagert, so dass zur Durchführung der Operation genügend Arbeitsraum vorhanden ist. Nach einer derartigen Situation, bei der also das Bildgebungsgerät aus seiner ursprünglichen Position gebracht wurde, kann es nun erforderlich sein, z. B. für Kontrollzwecke weitere sog. Kontrollaufnahmen z. B. nach einer Operation bzw. Therapie anzufertigen. Es ist dabei in vielen Fällen von Vorteil, wenn diese Kontrollaufnahmen aus einer annähernd gleichen Position heraus angefertigt werden, aus der bereits die präoperative Aufnahme erfolgte. Ein Vergleich der präoperativen Aufnahme mit der Kontrollaufnahme wird dadurch erleichtert. Bei der erneuten Positionierung des Bildgebungsgerätes für die Kontrollaufnahme wird daher versucht, das Gerät in etwa wieder in die gleiche Position zu verfahren. Jedoch ist es für den Bediener des Gerätes insbesondere bei mobilen Geräten nur sehr schwer möglich, bzw. sehr zeitaufwändig, eine genaue Positionierung durchzuführen.The The invention relates to a method for positioning a medical On the imaging device a patient and a medical imaging device and an imaging system. In medicine are used for diagnostics and therapy of a patient using imaging equipment. It will be For example, X-ray machines are used, the on a carrier, such as fixed to a C-arm. By means of such equipment For example, before surgery on a patient specific position a preoperative Recording made. Such a position is by a certain Location and orientation of the imaging device relative to the patient characterized. After making the recording then the imaging device in a placed elsewhere or the patient relocated, so that to carry out enough for the operation Working space is available. After such a situation, at So the imaging device from his original Position has been brought, it may now be necessary, for. For control purposes other so-called control recordings z. B. after surgery or therapy to customize. It is beneficial in many cases, if this Control shots from an approximately same Out of the already preoperative position Recording took place. A comparison of the preoperative intake with the Control recording is made easier. When repositioning of the imaging device for the Control recording is therefore attempting to return the device to about the same level Position to move. However, it is for the operator of the device in particular on mobile devices very difficult, or very time consuming, to perform a precise positioning.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher ein Verfahren zur Positionierung eines medizinischen Bildgebungsgerätes an einem Patienten vorzuschlagen, bei dem die Genauigkeit der Positionierung verbessert wird. Außerdem ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung sowie ein Bildgebungssystem anzugeben, mit denen ein entsprechendes Verfahren durchgeführt werden kann.task The present invention therefore provides a method for positioning to suggest a medical imaging device to a patient, in which the accuracy of the positioning is improved. Besides that is It is an object of the present invention, a device and an imaging system with which a corresponding procedure is carried out can.

Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe gemäß Patentanspruch 1 dadurch gelöst, dass zunächst die aktuelle Position des Patienten und des an einem Träger fixierten Bildgebungsgerätes über sowohl am Patienten als auch vorzugsweise am Bildgebungsgerät angebrachten Positionsmarkern mittels eines Navigationssystems ermittelt wird. Die jeweilige aktuelle Position kann beispielsweise eine Position sein, die nach einem erfolgten medizinischen Eingriff am Patienten von diesem und dem Bildgebungsgerät in einem Operationssaal eingenommen wird. Es ist außerdem möglich anstatt der Positionsmarker am Bildgebungsgerät auch einen solchen an dessen Träger anzubringen. Dann muss jedoch die relative Lage zwischen Bildgebungsgerät und Träger in einer festen bekannten geometrischen Beziehung zueinander stehen. Eine mögliche Änderung dieser Beziehung, beispielsweise durch eine Verwindung des Trägers, führt jedoch zu einer Ungenauigkeit bei einer späteren Positionierung.Regarding of the method will accomplish this object according to claim 1 solved, that first the current position of the patient and the one fixed to a wearer Imaging device over both attached to the patient and preferably on the imaging device Position markers is determined by means of a navigation system. The respective current position can be, for example, a position be after a successful medical procedure on the patient taken by this and the imaging device in an operating room becomes. It is also possible instead of the position markers on the imaging device, also one on the imaging device carrier to install. Then, however, the relative position between the imaging device and the carrier must be in one solid known geometric relationship to each other. A possible change However, this relationship, for example, by a distortion of the carrier, but leads to an inaccuracy in a later positioning.

In einem weiteren Schritt wird mit Hilfe des Navigationssystems anhand einer bekannten Referenzposition des Bildgebungsgerätes zum Patienten eine Abweichung der aktuellen Position des Bildgebungsgerätes zum Patienten von der Referenzposition ermittelt. Eine Position des Bildgebungsgerätes zum Patienten umfasst dabei zum einen die entsprechende Lage und eine Ausrichtung zum Patienten. Entscheidend ist dabei jeweils der Bezug zum Patienten. Das heißt, wenn der Patient seine Position innerhalb eines ortsfesten Koordinatensystems ändert, muss auch das Bildgebungsgerät anhand dieser veränderten Position ausgerichtet werden. Mit anderen Worten: Bei einer Positionsänderung des Patienten in einem ortsfesten Koordina tensystem ändert sich auch die Referenzposition bezüglich dieses Koordinatensystems. Sie bleibt jedoch gegenüber dem Patienten gleich. Aus der Abweichung wird dann ein Korrektursignal zu deren Kompensation berechnet. Anhand dieses Korrektursignals wird das Bildgebungsgerät derart positioniert, dass dessen aktuelle Position mit der Referenzposition übereinstimmt. Es wird danach also die gewünschte Position eingenommen, sodass die relative Position des Bildgebungsgerätes zum Patienten der Referenzposition entspricht.In a further step is based on the navigation system a known reference position of the imaging device for Patients a deviation of the current position of the imaging device for Patient determined from the reference position. A position of the Imaging device for Patients includes on the one hand the corresponding situation and one Alignment to the patient. Decisive is the reference to the patient. This means, if the patient changes position within a fixed coordinate system also the imaging device based on this changed Be aligned position. In other words, when changing the position the patient in a fixed coordinate system also changes the reference position with respect to this coordinate system. It remains however opposite the Patients alike. The deviation then becomes a correction signal calculated for their compensation. Based on this correction signal becomes the imaging device positioned so that its current position coincides with the reference position. It will then be the desired Position taken so that the relative position of the imaging device to Patient corresponds to the reference position.

Der Erfindung liegt somit die Idee zugrunde, das Bildgebungsgerät wie ein navigiertes Gerät zu betrachten. Durch diese Betrachtung kann nun erreicht werden, dass die Positionierung des Bildgebungsgerätes mittels des Navigationsgerätes anhand der Referenzposition wesentlich genauer wird, als dies bisher mit einer ausschließlich manuellen Positionierung der Fall war.Of the Invention is therefore based on the idea, the imaging device as a navigated device consider. Through this consideration can now be achieved that the positioning of the imaging device by means of the navigation device based the reference position is much more accurate than previously with one exclusively manual positioning was the case.

Besonders häufig wird als Träger eines medizinischen Bildgebungsgerätes ein C-Bogen eingesetzt. Insbesondere wenn dieser mobil ist, sind die Freiheitsgrade in der Bewegung des Bildgebungsgerätes besonders groß, was zwar eine besondere Flexibilität hinsichtlich der Positionierungsmöglichkeiten und damit ein großes Einsatzspektrum bedeutet, aber es dadurch gleichzeitig erschwert wird, das Gerät in eine früher eingenommene Position, nämlich der Referenzposition, zu bringen. Dementsprechend kann bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem solchen Fall die Genauigkeit der Positionierung besonders gesteigert werden.Especially often becomes as a carrier a medical imaging device used a C-arm. Especially when this is mobile, the degrees of freedom in the Movement of the imaging device extraordinary big, what a special flexibility in terms of positioning options and so a big one Range of use means, but at the same time makes it more difficult will, the device in an earlier occupied position, namely the Reference position to bring. Accordingly, in use the method according to the invention in such a case, the accuracy of positioning especially be increased.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Referenzposition des Bildgebungsgerätes aus einer früheren Aufnahme des Patienten mit dem selben Bildgebungsgerät bekannt. Es kann also dabei direkt die Positionsinformation übernommen werden, die bei einer früheren Aufnahme anhand der Positionsmarker durch das Navigationssystem ermittelt wurde. Dies ist somit eine besonders einfache Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens.In a preferred embodiment the reference position of the imaging device from an earlier recording of the patient with the same imaging device known. It is therefore possible to directly adopt the position information which was determined by the navigation system in the case of an earlier recording on the basis of the position markers. This is thus a particularly simple variant of the method according to the invention.

Es kann jedoch auch vorkommen, dass die präoperative Aufnahme mittels eines weiteren Gerätes durchgeführt wurde. Bei einer weiteren Ausführungsform wird daher die Referenzposition des Bildgebungsgerätes aus Bilddaten einer früheren Aufnahme des Patienten eines weiteren Bildgebungsgerätes errechnet. Beispielsweise ist es möglich, dass die präoperative Aufnahme mittels eines Computertomographen aufgenommen wurde. Es kann dann mittels des registrierten 3D-Volumens eine gewünschte Projektion und damit eine gewünschte Position des Bildgebungsgerätes zum Patienten errechnet werden. Dies setzt allerdings voraus, dass das 3D-Volumen registriert wurde. Weiterhin muss die Position des Patienten innerhalb des 3D-Volumens bekannt sein. Dies kann ebenfalls über entsprechende Positionsmarker geschehen. Die Daten werden sodann in das Navigationssystem geladen, das hieraus eine fiktive Referenzposition errechnet, die das nun verwendete Bildgebungsgerät gehabt hätte, wenn mit diesem ein dem betrachteten Projektionsbild entsprechendes Bild angefertigt worden wäre. Es muss also eine entsprechende Referenzposition berechnet werden die einen entsprechenden Abstand und eine bestimmte Richtung in Bezug auf den Patienten umfasst. Das derart gestaltete Verfahren ist somit flexibel bei mehreren Geräten anwendbar. Für eine präoperative Aufnahme und eine Kontrollaufnahme muss nicht das selbe Gerät verwendet werden, sondern es kann jeweils das Gerät zum Einsatz kommen, das für den jeweiligen Zweck am besten geeignet und verfügbar ist.It However, it can also happen that the preoperative recording by means of another device carried out has been. In a further embodiment Therefore, the reference position of the imaging device becomes off Image data of an earlier Recording the patient of another imaging device calculated. For example, it is possible that the preoperative Recording was recorded by means of a computer tomograph. It can then use the registered 3D volume a desired projection and thus a desired Position of the imaging device to be calculated to the patient. However, this assumes that the 3D volume has been registered. Furthermore, the position of the Patients within the 3D volume known be. This can also be over corresponding position markers happen. The data will be then loaded into the navigation system, this from a fictitious reference position calculated, which would have had the imaging device now used, if with this one the viewed projection image corresponding image would. It must So a corresponding reference position will be calculated the one corresponding distance and a certain direction in relation to includes the patient. The thus designed method is thus flexible with several devices applicable. For one preoperative Recording and a control recording does not need to use the same device but it can be used in each case the device that for the respective Purpose is best suited and available.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das Bildgebungsgerät manuell durch einen Bediener positioniert. Diesem werden mit Hilfe des Korrektursignals Informationen beispielsweise auf einem Monitor angezeigt, die ihm signalisieren, in welche Richtung er das Bildgebungsgerät zu bewegen hat, um dessen Position mit der Referenzposition in Übereinstimmung zu bringen. Bei Erreichen dieser Position wird diesem signalisiert, dass keine weitere Bewegung mehr erforderlich ist und somit die gewünschte Position erreicht ist.In a further embodiment of the method, the imaging device is manually operated by an operator positioned. This will be with the help of the correction signal information for example, displayed on a monitor that signal him in which direction he has to move the imaging device to its Position to match the reference position. Upon reaching this position, this is signaled that no more movement is required and thus the desired position is reached.

Mittels des Korrektursignals und eines Steuersystems kann das Bildgebungsgerät auch automatisch, bzw. motorisch positioniert werden. Ein Eingriff eines Bedieners ist dann nicht mehr erforderlich.through the correction signal and a control system, the imaging device can also automatically, or be positioned motorized. An intervention by an operator is then no longer necessary.

Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zur medizinischen Bildgebung, mit einem an einem Träger fixierten Bildgebungsgerät, wobei an dem Bildgebungsgerät und/oder an dem Träger mindestens ein Positionsmarker angebracht ist, über den die aktuelle Position des Bildgebungsgerätes mittels eines Navigationsgerätes ermittelbar ist. Die Vorteile dieser Vorrichtung wurden zusammen mit ihren vorteilhaften Ausgestaltungen bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert.Regarding the device, the object is achieved by a device for medical imaging, with a fixed to a support imaging device, wherein on the imaging device and / or on the carrier at least one position marker is attached, over which the current position of the imaging device by means of a navigation device can be determined. The advantages of this device were together already associated with their advantageous embodiments with the method according to the invention explained.

Hinsichtlich des Bildgebungssystems wird die Aufgabe gelöst gemäß einem Bildgebungssystem, das eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11 sowie ein Navigationssystem zur Positionierung des medizinischen Bildgebungsgerätes an einem Patienten umfasst. Auch dessen Vorteile wurden bereits mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert.Regarding of the imaging system, the object is achieved according to an imaging system, the one device according to one of claims 7 to 11 and a navigation system for positioning the medical imaging device on a Includes patients. Its advantages have already been explained with the method according to the invention.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf das Ausführungsbeispiel der Zeichnungen verwiesen. Es zeigen in einer schematische Prinzipskizze:to further explanation The invention is based on the embodiment the drawings referenced. In a schematic schematic diagram:

1 ein erfindungsgemäßes Bildgebungssystem mit einem Bildgebungsgerät in einer Position vor einer Behandlung, 1 an imaging system according to the invention with an imaging device in a position prior to a treatment,

2 ein erfindungsgemäßes Bildgebungssystem mit einem Bildgebungsgerät in einer Position während einer Behandlung. 2 an imaging system according to the invention with an imaging device in a position during a treatment.

Wie in 1 zu sehen, liegt ein Patient 2 auf einem Tisch 4, an dem ein Bildgebungsgerät 6 angeordnet ist, das wiederum an einem Träger 8, der in diesem Fall als ein C-Bogen ausgestaltet ist, fixiert ist. Zur Positionsbestimmung ist an dem Bildgebungsgerät 6 ein Positionsmarker 10 angebracht. Ein weiterer Positionsmarker 12 befindet sich am Patienten 2. Zur Navigation des Bildgebungsgerätes 10 dient ein Navigationssystem 14, das eine Stereokamera 16 umfasst, mit deren Hilfe die Positionen der Positionsmarker 10, 12 und somit des Bildgebungsgerätes sowie des Patienten 2 erfasst werden. Weiterhin umfasst das Navigationssystem 14 eine Recheneinheit 18, die über ein Kabel 20 mit der Stereokamera 16 verbunden ist. An die Recheneinheit 18 ist über ein weiteres Kabel 22 ein Steuersystem 24 angeschlossen, das wiederum über ein Kabel 26 an den Träger 8 des Bildgebungsgerätes 6 verbunden ist und zu dessen Steuerung dient.As in 1 to see, lies a patient 2 on a table 4 to which an imaging device 6 is arranged, in turn, on a support 8th , which in this case is designed as a C-arm, is fixed. To position is on the imaging device 6 a position marker 10 appropriate. Another position marker 12 is located on the patient 2 , To navigate the imaging device 10 serves a navigation system 14 that a stereo camera 16 includes, with the help of which the positions of the position markers 10 . 12 and thus the imaging device as well as the patient 2 be recorded. Furthermore, the navigation system includes 14 an arithmetic unit 18 that have a cable 20 with the stereo camera 16 connected is. To the arithmetic unit 18 is about another cable 22 a tax system 24 connected, in turn, via a cable 26 to the carrier 8th of the imaging device 6 is connected and used to control it.

In 1 ist eine Situation dargestellt, wie sie typischerweise vor einer Behandlung des Patienten 2 der Fall ist. Der Träger 8 und das Bildgebungsgerät 6 sind entsprechend so ausgerichtet und positioniert, dass von einem bestimmten Körperteil des Patienten 2 eine gewünschte präoperative Aufnahme angefertigt werden kann. Die dabei eingenommene Position des Bildgebungsgerätes 6 zum Patienten 2 stellt somit die Referenzposition dar. Es handelt sich dabei um die relative Position des Bildgebungsgerätes in Bezug auf den Patienten 2. Es wird zu dessen Ermittlung sowohl die Position des Patienten 2 über den an ihm angebrachten Positionsmarker 12 als auch die des Bildgebungsgerätes 6 über den Positionsmarker 10 von der Stereokamera 16 erfasst und die entsprechenden Daten über das Kabel 20 an die Recheneinheit 18 übermittelt. Denkbar wäre auch eine Anbringung des Positionsmarkers 10 an dem Träger 8. Dann müsste die relative Lage zwischen Bildgebungsgerät 6 und Träger 8 in einer festen bekannten geometrischen Beziehung zueinander stehen, wodurch dann durch die Position des Positionsmarkers 10 auch die Position des Bildgebungsgerätes 6 berechnet werden kann. Eine mögliche Änderung dieser Beziehung, beispielsweise durch eine Verwindung des Trägers 8, führt jedoch zu einer Ungenauigkeit bei einer späteren Positionierung des Bildgebungsgerätes 6. Dieser Fehler kann vermieden werden, wenn wie im gezeigten Fall die Position von Positionsmarker 10 und Bildgebungsgerät 6 identisch ist, der Positionsmarker 10 also direkt am Bildgebungsgerät 6 ange bracht ist. Mittels der Recheneinheit 18 wird nun die Position des Bildgebungsgerätes 6 in Bezug auf den Patienten 2 als Referenzposition gespeichert. Denkbar wäre auch, dass mehrere präoperative Aufnahmen aus verschiedenen Positionen angefertigt werden, so dass mehrere Referenzpositionen in der Recheneinheit 18 gespeichert werden. Nach Anfertigung der gewünschten Aufnahmen des Patienten 2 kann nun dessen Behandlung erfolgen.In 1 a situation is presented as typically before treatment of the patient 2 the case is. The carrier 8th and the imaging device 6 are appropriately aligned and positioned so that from a particular body part of the patient 2 a desired preoperative recording can be made. The position taken thereby of the imaging device 6 to the patient 2 thus represents the reference position. It is the relative position of the imaging device with respect to the patient 2 , It is used to determine both the position of the patient 2 over the position marker attached to it 12 as well as the imaging device 6 over the position marker 10 from the stereo camera 16 recorded and the corresponding data via the cable 20 to the arithmetic unit 18 transmitted. It would also be conceivable to attach the position marker 10 on the carrier 8th , Then would have the relative position between imaging device 6 and carriers 8th in a fixed known geometric relationship to each other, which then by the position of the position marker 10 also the position of the imaging device 6 can be calculated. A possible change of this relationship, for example due to a distortion of the wearer 8th However, this leads to an inaccuracy in a later positioning of the imaging device 6 , This error can be avoided if, as in the case shown, the position of position marker 10 and imaging device 6 is identical, the position marker 10 So directly on the imaging device 6 is introduced. By means of the arithmetic unit 18 will now be the position of the imaging device 6 in relation to the patient 2 saved as reference position. It would also be conceivable that several preoperative recordings are made from different positions, so that several reference positions in the arithmetic unit 18 get saved. After making the desired shots of the patient 2 Now its treatment can be done.

In 2 ist nun eine Situation dargestellt, bei der sich der Patient 2 und der Träger 8 mit dem daran fixierten Bildgebungsgerät 6 in einer Behandlungsposition befindet. Dazu wurde der Träger 8 bzw. Tisch 4 mit dem Patienten 2 derart verfahren, dass nunmehr genügend Platz zur Behandlung des Patienten 2 zur Verfügung steht und der Träger 8 mit Bildgebungsgerät 6 nicht in den benötigten Behandlungsraum hinein ragt.In 2 is now a situation in which the patient is 2 and the carrier 8th with the attached imaging device 6 located in a treatment position. This was the carrier 8th or table 4 with the patient 2 so proceed that now enough space for the treatment of the patient 2 is available and the carrier 8th with imaging device 6 does not protrude into the required treatment room.

Nach erfolgter Behandlung des Patienten 2 wird nun eine Kontrollaufnahme benötigt. Um einen einfachen Vergleich einer präoperativen Aufnahme mit der Kontrollaufnahme zu ermöglichen, ist es erforderlich, diese Kontrollaufnahme aus der gleichen Position in Bezug zum Patienten 2 anzufertigen, wie dies bei der entsprechenden präoperativen Aufnahme der Fall war. Es muss sich somit bei der Position des Bildgebungsgerätes 6 nicht um die selbe Position in Bezug auf ein ortsfestes Koordinatensystem, wie etwa dem Operationssaal, handeln. Dies ist nur dann, wie im vorliegenden Beispiel, der Fall, wenn sich die Position des Patienten 2 in Bezug auf dieses Koordinatensystem nicht ändert. Ändert sich jedoch die Position des Patienten 2 innerhalb des ortsfesten Koordinatensystems, so ändert sich auch die Referenzposition in diesem ortsfesten Koordinatensystem, da sich diese auf den Patienten 2 bezieht.After treatment of the patient 2 Now a control recording is needed. To allow a simple comparison of a preoperative image with the control image, it is necessary to have this control image from the same position in relation to the patient 2 as was the case with the corresponding preoperative recording. It must therefore be at the position of the imaging device 6 do not act around the same position with respect to a fixed coordinate system, such as the operating room. This is only then, as in the present example, the case when the position of the patient 2 with respect to this coordinate system does not change. However, the position of the patient changes 2 within the fixed coordinate system, so does the reference position in this fixed coordinate system, since this is the patient 2 refers.

Ein Bediener wählt anhand einer oben angefertigten präoperativen Aufnahme eine in der Recheneinheit 18 gespeicherte, also bekannte Referenzposition aus, die in gezeigtem Beispiel der Position aus 1 entspricht. Zur Positionierung des Bildgebungsgerätes 6 wird zunächst die in 2 eingenommene aktuelle Position des Patienten 2 und des an dem Träger 8 fixierten Bildgebungsgerätes 6 mit Hilfe des Navigationsgerätes 14 ermittelt. Dazu sind sowohl an Bildgebungsgerät 6 als auch an Patient 2 Positionsmarker 10, 12 angebracht, die von der Stereokamera 16 erfasst werden. Die erfassten Daten werden über das Kabel 20 an die Recheneinheit 18 weitergeleitet, mit der eine entsprechende Position von Bildgebungsgerät 6 und Patient 2 ermittelt wird. Danach wird mit Hilfe des Navigationssystems 14 anhand der bekannten Referenzposition des Bildgebungsgerätes 6 zum Patienten 2 eine Abweichung der aktuellen Position des Bildgebungsgerätes 6 zum Patienten 2 von der Referenzposition ermittelt. Aus dieser Abweichung wird nun ein Korrektursignal berechnet, das zur Kompensation dieser Abweichung dient. Dieses wird im gezeigten Beispiel über das Kabel 22 an ein Steuersystem 24 übermittelt, das wiederum über das Kabel 26 Antriebssignale an entsprechende Antriebe im Träger 8 übersendet, so dass das Bildgebungsgerät 6 derart positioniert wird, dass dessen aktuelle Position mit der Referenzposition übereinstimmt, also der Träger 8 mit dem Bildgebungsgerät 6 sich in der in 1 dargestellten Position befindet. Alternativ zum Steuersystem 24 wäre es auch möglich, dass an die Recheneinheit 18 anstatt des Steuersystems 24 ein Monitor angeschlossen ist, der einem Bediener des Bildgebungsgerätes 6 Informationen anzeigt, die ihm signalisieren, in welche Richtung er den Träger 8 bzw. das Bildgebungsgerät 6 zu bewegen hat, damit die Referenzposition erreicht wird.An operator selects one in the arithmetic unit based on a preoperative recording made above 18 stored, so known reference position, in the example shown from the position 1 equivalent. For positioning the imaging device 6 First, the in 2 assumed current position of the patient 2 and on the carrier 8th fixed imaging device 6 with the help of the navigation device 14 determined. These are both on imaging device 6 as well as to the patient 2 position marker 10 . 12 attached by the stereo camera 16 be recorded. The data collected will be over the cable 20 to the arithmetic unit 18 forwarded with the appropriate position of imaging device 6 and patient 2 is determined. After that, with the help of the navigation system 14 based on the known reference position of the imaging device 6 to the patient 2 a deviation of the current position of the imaging device 6 to the patient 2 determined from the reference position. From this deviation, a correction signal is now calculated, which serves to compensate for this deviation. This is in the example shown on the cable 22 to a tax system 24 transmitted, in turn, over the cable 26 Drive signals to corresponding drives in the carrier 8th sent, so the imaging device 6 is positioned so that its current position coincides with the reference position, so the carrier 8th with the imaging device 6 yourself in the in 1 is shown position. Alternative to the control system 24 it would also be possible for that to the arithmetic unit 18 instead of the tax system 24 a monitor is connected to an operator of the imaging device 6 Displays information that signals him in which direction he is the carrier 8th or the imaging device 6 has to move so that the reference position is reached.

22
Patientpatient
44
Tischtable
66
Bildgebungsgerätimaging device
88th
Trägercarrier
1010
Positionsmarkerposition marker
1212
Positionsmarkerposition marker
1414
Navigationssystemnavigation system
1616
Stereokamerastereo camera
1818
Recheneinheitcomputer unit
2020
Kabelelectric wire
2222
Kabelelectric wire
2424
Steuersystemcontrol system
2626
Kabelelectric wire

Claims (12)

Verfahren zur Positionierung eines medizinischen Bildgebungsgerätes (6) an einem Patienten (2), mit folgenden Schritten: – es wird die aktuelle Position des Patienten (2) und des an einem Träger (8) fixierten Bildgebungsgerätes (6) über sowohl am Patienten (2) als auch am Bildgebungsgerät (6) oder dessen Träger (8) angebrachten Positionsmarkern (10, 12) mit einem Navigationssystem (14) ermittelt, – mit Hilfe des Navigationssystems (14) wird anhand einer bekannten Referenzposition des Bildgebungsgerätes (6) zum Patienten (2) eine Abweichung der aktuellen Position des Bildgebungsgerätes (6) zum Patienten (2) von der Referenzposition ermittelt und daraus ein Korrektursignal zur Kompensation der Abweichung berechnet, – anhand des Korrektursignals wird das Bildgebungsgerät (6) derart positioniert, dass dessen aktuelle Position mit der Referenzposition übereinstimmt.Method for positioning a medical imaging device ( 6 ) on a patient ( 2 ), with the following steps: it is the current position of the patient ( 2 ) and on a support ( 8th ) fixed imaging device ( 6 ) on both the patient ( 2 ) as well as on the imaging device ( 6 ) or its carrier ( 8th ) position markers ( 10 . 12 ) with a navigation system ( 14 ), - with the aid of the navigation system ( 14 ) is based on a known reference position of the imaging device ( 6 ) to the patient ( 2 ) a deviation of the current position of the imaging device ( 6 ) to the patient ( 2 ) is determined from the reference position and calculates therefrom a correction signal for compensating for the deviation, based on the correction signal the imaging device ( 6 ) is positioned such that its current position coincides with the reference position. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Träger (8) ein C-Bogen ist.Method according to claim 1, in which the carrier ( 8th ) is a C-arm. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Referenzposition des Bildgebungsgerätes (6) aus einer früheren Aufnahme des Patienten (2) mit dem selben Bildgebungsgerät (6) bekannt ist.Method according to Claim 1 or 2, in which the reference position of the imaging device ( 6 ) from an earlier admission of the patient ( 2 ) with the same imaging device ( 6 ) is known. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Referenzposition des Bildgebungsgerätes (6) aus Bilddaten einer früheren Aufnahme des Patienten eines weiteren Bildgebungsgerätes (6) errechnet wird.Method according to Claim 1 or 2, in which the reference position of the imaging device ( 6 ) from image data of an earlier image of the patient of another imaging device ( 6 ) is calculated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem mittels des Korrektursignals das Bildgebungsgerät (6) manuell durch einen Bediener positioniert wird.Method according to one of the preceding claims, in which by means of the correction signal the imaging device ( 6 ) is manually positioned by an operator. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem das Bildgebungsgerät (6) mittels des Korrektursignals und eines Steuersystems (24) automatisch positioniert wird.Method according to one of Claims 1 to 4, in which the imaging device ( 6 ) by means of the correction signal and a control system ( 24 ) is automatically positioned. Vorrichtung zur medizinischen Bildgebung, mit einem an einem Träger (8) fixierten Bildgebungsgerät (6), wobei an dem Bildgebungsgerät (6) und/oder an dem Träger (8) mindestens ein Positionsmarker (10, 12) angebracht ist, über den die aktuelle Position des Bildgebungsgerätes (6) mit einem Navigationsgerät (14) ermittelbar ist.Device for medical imaging, with one on a support ( 8th ) fixed imaging device ( 6 ), wherein on the imaging device ( 6 ) and / or on the carrier ( 8th ) at least one position marker ( 10 . 12 ) about which the current position of the imaging device ( 6 ) with a navigation device ( 14 ) can be determined. Vorrichtung nach Anspruch 7, bei dem der Träger (8) ein C-Bogen ist.Device according to claim 7, in which the carrier ( 8th ) is a C-arm. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei dem der C-Bogen mobil ist.Apparatus according to claim 8, wherein the C-arm is mobile. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, das ein Anzeigegerät umfasst, das einem Bediener eine Information anzeigt, wie das Bildgebungsgerät (6) bewegt werden muss, um dessen aktuelle Position mit der Referenzposition in Übereinstimmung zu bringen.Device according to one of claims 7 to 9, comprising a display device, which displays to an operator information such as the imaging device ( 6 ) must be moved to match its current position with the reference position. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, das ein Steuersystem (24) umfasst, mit dem das Bildgebungsgerät (6) automatisch so positioniert wird, dass dessen aktuelle Position mit der Referenzposition übereinstimmt.Device according to one of claims 7 to 9, which is a control system ( 24 ), with which the imaging device ( 6 ) is automatically positioned so that its current position matches the reference position. Bildgebungssystem, das eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, einen an einem Patienten (2) anbringbaren Positionsmarker (10, 12) und ein Navigationssystem (14) zur Positionierung des medizinischen Bildgebungsgerätes (6) an einem Patienten (2) umfasst.An imaging system comprising a device according to any of claims 7 to 11, a device for a patient ( 2 ) attachable position markers ( 10 . 12 ) and a navigation system ( 14 ) for positioning the medical imaging device ( 6 ) on a patient ( 2 ).
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