DE102008043761B4 - Method and control unit for adapting a vehicle assistance system - Google Patents

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DE102008043761B4 DE102008043761.1A DE102008043761A DE102008043761B4 DE 102008043761 B4 DE102008043761 B4 DE 102008043761B4 DE 102008043761 A DE102008043761 A DE 102008043761A DE 102008043761 B4 DE102008043761 B4 DE 102008043761B4
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Abstract

Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugassistenzsystems, das folgende Schritte aufweist:
Empfangen (101) eines Sensorsignals über eine Schnittstelle, wobei das Sensorsignal zur Erkennung eines Verkehrszeichens (221) in einer Umgebung eines Fahrzeugs (210) geeignet ist;
Ermitteln (102) einer Verkehrszeicheninformation basierend auf dem Sensorsignal; und
Bereitstellen (103) eines Steuersignals, ansprechend auf die Verkehrszeicheninformation, wobei das Steuersignal geeignet ist, um ein Objekterkennungs-System (215) anzusteuern, das ausgebildet ist, um mit Hilfe von spezialisierten Klassifikatoren verschiedenen Klassen von Objekten zu erkennen, und bei dem das Steuersignal ausgebildet ist, um das Objekterkennungs-System (215) durch die Auswahl eines spezialisierten Klassifikators, der speziell zur Erkennung einer Klasse von Objekten geeignet ist, auf die ein gerade erkanntes Verkehrszeichen hinweist, auf ein, auf die Verkehrszeicheninformation abgestimmtes Klassifikationsverfahren einzustellen.Method for adapting a vehicle assistance system, comprising the following steps:
Receiving (101) a sensor signal via an interface, wherein the sensor signal is suitable for detecting a traffic sign (221) in an environment of a vehicle (210);
Determining (102) traffic sign information based on the sensor signal; and
Providing (103) a control signal in response to the traffic sign information, the control signal being adapted to drive an object recognition system (215) adapted to recognize, with the aid of specialized classifiers, different classes of objects, and the control signal is configured to set the object recognition system (215) to a classification method adapted to the traffic sign information by selecting a specialized classifier that is particularly suitable for recognizing a class of objects pointed to by a traffic sign that has just been identified.

Figure DE102008043761B4_0001
Figure DE102008043761B4_0001

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren gemäß Anspruch 1, ein Steuergerät gemäß Anspruch 10, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 11.The present invention relates to a method according to claim 1, a control device according to claim 10, and a computer program product according to claim 11.

Die DE 19736774 A1 beschreibt ein Verfahren zur Informationsanzeige in einem Fahrzeug. Dabei wird auf einer Anzeigeneinheit ein Ausschnitt eines Bildes einer Kamera angezeigt. Das Bild kann ein Verkehrszeichen zeigen.The DE 19736774 A1 describes a method for displaying information in a vehicle. In this case, a section of an image of a camera is displayed on a display unit. The picture may show a traffic sign.

Die DE 10 2007 002 562 A1 beschreibt ein Verfahren zur Klassifikation von Objekten. Für die Klassifikation eines Objektes werden ein erster Klassifikator und mindestens ein unterschiedlich trainierter zweiter Klassifikator zur Verfügung gestellt. Vor einer Klassifikatorauswahl werden Randbedingungen ermittelt.The DE 10 2007 002 562 A1 describes a method for classifying objects. For the classification of an object, a first classifier and at least one differently trained second classifier are provided. Before a classifier selection boundary conditions are determined.

Die DE 10 2004 050 597 A1 beschreibt eine Wildwechselwarnvorrichtung. Die Wildwechselwarnvorrichtung umfasst Sensorsysteme, die zur Detektion von auftretendem Wild ausgebildet sind, sowie weitere Datenausgabesysteme, die Daten bereitstellen, die relevant für die Beurteilung einer Wildwechselwahrscheinlichkeit sind, sowie Mittel, die zur Bestimmung eines Gefahrenpotenzials für einen Wildwechsel auf Basis der Ergebnisse der Sensorsysteme und der bereitgestellten Daten der Datenausgabesysteme ausgebildet sind.The DE 10 2004 050 597 A1 describes a deer warning device. The wildlife warning device includes sensor systems designed to detect occurring wildlife, as well as other data output systems that provide data relevant to the assessment of a wild-game probability, and means for determining a hazard potential for debriefing based on the results of the sensor systems and the game provided data of the data output systems are formed.

Es existieren Systeme zur Erkennung von Verkehrszeichen (Verkehrszeichenerkennung VZE), die in Fahrzeugen eingesetzt werden können. Die Systeme können verschiedene, an den Straßen aufgestellte Verkehrszeichen erkennen und dem Fahrer anzeigen.There are systems for detecting traffic signs (traffic sign recognition VZE) that can be used in vehicles. The systems can recognize various road signs and indicate them to the driver.

Zudem existieren Systeme zur Erkennung von Objekten im Straßenverkehr. Beispielsweise können Fahrzeuge, Laster oder Fußgänger erkannt werden. Diese Systeme zur Erkennung von Objekten besitzen zum Teil spezialisierte Klassifikatoren, um die verschiedenen Klassen von Objekten zu erkennen (Objekterkennung OE). Zur Erkennung können von den Systemen Videosensoren oder auf RADAR oder Ultraschall basierende Sensoren eingesetzt werden.There are also systems for detecting objects in traffic. For example, vehicles, trucks or pedestrians can be detected. Some of these systems for recognizing objects have specialized classifiers to recognize the different classes of objects (object recognition OE). For detection, the systems can use video sensors or RADAR or ultrasound based sensors.

Ferner sind Motormanagement-Systeme (MM) und Fahrdynamikkontroll-Systeme (FD) bekannt, die im Fahrzeug für eine optimierte Motorleistung und eine an die Straßen angepasste Fahrdynamik sorgen.Furthermore, engine management systems (MM) and vehicle dynamics control systems (FD) are known, which provide in the vehicle for optimized engine performance and adapted to the road dynamics.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugassistenzsystems, weiterhin ein Steuergerät zum Anpassen eines Fahrzeugassistenzsystems sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Patentansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.Against this background, the present invention proposes a method for adapting a vehicle assistance system, furthermore a control device for adapting a vehicle assistance system, and finally a corresponding computer program product according to the independent patent claims. Advantageous embodiments of the invention will become apparent from the respective dependent claims and the description below.

Die Erfindung basiert zum einen auf der Erkenntnis, dass mit einem System, das sowohl eine Verkehrszeichenerkennung als auch eine Objekterkennung aufweist, eine Verbesserung der Objekterkennungsleistung erzielt werden kann. Die Verbesserung der Objekterkennungsleistung kann daraus resultieren, dass auf Grund von Informationen aus der Verkehrszeichenerkennung die Objekterkennung andere Klassifikationsverfahren einsetzen kann.On the one hand, the invention is based on the recognition that an improvement of the object recognition performance can be achieved with a system which has both traffic sign recognition and object recognition. The improvement of the object recognition performance can result from the fact that object recognition can use other classification methods on the basis of information from the traffic sign recognition.

Zum anderen basiert die Erfindung auf der Erkenntnis, dass das Motormanagement und die Fahrdynamikkontrolle mit Hilfe eine Verkehrszeichenerkennung optimiert werden können, sodass bessere Anpassungen dieser Systeme an bestehende Umweltbedingungen möglich werden.On the other hand, the invention is based on the recognition that engine management and vehicle dynamics control can be optimized with the aid of traffic sign recognition, so that better adaptations of these systems to existing environmental conditions become possible.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugassistenzsystems, das einen Schritt des Empfangens eines Sensorsignals über eine Schnittstelle, wobei das Sensorsignal zur Erkennung eines Verkehrszeichens in einer Umgebung eines Fahrzeugs geeignet ist; einen Schritt des Ermittelns einer Verkehrszeicheninformation basierend auf dem Sensorsignal; und einen Schritt des Bereitstellens eines Steuersignals, ansprechend auf die Verkehrszeicheninformation umfasst, wobei das Steuersignal geeignet ist, um ein Fahrzeugassistenzsystem anzusteuern. Bei dem Fahrzeugassistenzsystem kann es sich um ein System zur Objekterkennung oder um ein System zur Fahrzeugsteuerung, beispielsweise ein Motormanagement-System oder ein Fahrdynamikkontroll-System handeln. Das Sensorsignal kann ein Signal repräsentieren, das von einer Sensorik zur Verkehrszeichenerkennung bereitgestellt wird. Wird das Verfahren von einem Steuergerät ausgeführt, so kann es sich bei der Schnittstelle um eine Schnittstelle des Steuergeräts handeln. Die Verkehrszeicheninformation kann einen Hinweis auf ein erkanntes Verkehrszeichen oder dessen Bedeutung aufweisen. Das Steuersignal kann eine Information aufweisen, die aus der Verkehrszeicheninformation bestimmt wird. Ferner kann das Steuersignal abhängig von der Art der Verkehrszeicheninformation bereitgestellt werden oder aber nicht bereitgestellt werden.The present invention provides a method of adapting a vehicle assist system comprising a step of receiving a sensor signal via an interface, the sensor signal being adapted to detect a traffic sign in an environment of a vehicle; a step of determining traffic sign information based on the sensor signal; and a step of providing a control signal in response to the traffic sign information, wherein the control signal is adapted to drive a vehicle assistance system. The vehicle assistance system can be a system for object recognition or a system for vehicle control, for example an engine management system or a vehicle dynamics control system. The sensor signal may represent a signal provided by a traffic signal detection sensor system. If the method is executed by a control unit, the interface may be an interface of the control unit. The traffic sign information may include an indication of a recognized traffic sign or its meaning. The control signal may include information determined from the traffic sign information. Further, the control signal may be provided or not provided depending on the kind of traffic sign information.

Gemäß einer Ausgestaltung ist das Steuersignal geeignet, um ein Objekterkennungs-System anzusteuern. Dabei kann das Steuersignal ausgebildet sein, um das Objekterkennungs-System auf ein, auf die Verkehrszeicheninformation abgestimmtes Klassifikationsverfahren einzustellen. Somit kann die Objekterkennung optimal auf eine Situation eingestellt werden, die durch ein erkanntes Verkehrszeichen angekündigt wird. Des Klassifikationsverfahren kann dabei durch die Auswahl eines, an die entsprechende Situation angepassten Klassifikators, eingestellt werden. Der Klassifikator kann vorbestimmte Parameter aufweisen, die zur Erkennung eines speziellen Objekts besonders geeignet sind. Dazu kann das Steuersignal ausgebildet sein, um einen auf das Klassifikationsverfahren abgestimmten Klassifikator aus einem Speicher an das Objekterkennungs-System bereitzustellen. Somit kann situationsabhängig auf vorbestimmte Klassifikatoren zurückgegriffen werden. According to one embodiment, the control signal is suitable for driving an object recognition system. In this case, the control signal may be designed to set the object recognition system to a classification method which is tuned to the traffic signal information. Thus, the object recognition can be optimally set to a situation that is announced by a recognized traffic sign. The classification method can be set by selecting a classifier adapted to the corresponding situation. The classifier may have predetermined parameters that are particularly suitable for recognizing a particular object. For this purpose, the control signal can be designed to provide a classifier adapted to the classification method from a memory to the object recognition system. Thus, depending on the situation, it is possible to fall back on predetermined classifiers.

Beispielsweise kann die Verkehrszeicheninformation eine Warnung vor einem speziellen Objekt aufweisen und das Steuersignal kann ausgebildet sein, um das Objekterkennungs-System auf ein Verfahren zur Erkennung des speziellen Objekts einzustellen. Beispielsweise kann es sich um eine Warnung vor Personen handeln. Somit kann das System z. B. ansprechend auf ein Ortseingangsschild auf eine Personenerkennung optimiert werden.For example, the traffic sign information may include a warning of a particular object, and the control signal may be configured to set the object recognition system to a method of recognizing the particular object. For example, it may be a warning to persons. Thus, the system z. B. be optimized in response to a city entrance sign on a person recognition.

Ferner kann die Verkehrszeicheninformation eine Information über eine aktuell befahrene Straße aufweisen und das Steuersignal kann ausgebildet sein, um das Objekterkennungs-System auf ein Klassifikationsverfahren einzustellen, dass auf eine, der aktuell befahrenen Straße entsprechende Straßenart abgestimmt ist. Somit können beispielsweise für eine Autobahn charakteristische Einstellungen vorgenommen werden.Further, the traffic sign information may include information about a currently traveled road, and the control signal may be configured to set the object recognition system to a classification process tuned to a road type corresponding to the currently traveled road. Thus, for example, characteristic settings can be made for a highway.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist das Steuersignal geeignet, um eine Fahrzeugsteuerung entsprechend der Verkehrszeicheninformation einzustellen. Beispielsweise kann die Verkehrszeicheninformation einen Hinweis auf eine Geschwindigkeitsänderung aufweisen und das Steuersignal ausgebildet sein, um die Fahrzeugsteuerung auf eine geänderte Fahrzeuggeschwindigkeit einzustellen. Somit kann abhängig von einem erkannten Verkehrszeichen eine Fahrzeugbeschleunigung oder Bremsung vorbereitet bzw. eingeleitet werden.According to another embodiment, the control signal is adapted to set a vehicle control according to the traffic sign information. For example, the traffic sign information may include an indication of a speed change and the control signal may be configured to set the vehicle control to a changed vehicle speed. Thus, depending on a detected traffic sign, vehicle acceleration or braking can be prepared or initiated.

Handelt es sich bei der Fahrzeugsteuerung um ein Motormanagement-System, so kann das Steuersignal ausgebildet sein, um das Motormanagement-System auf eine, an die Verkehrszeicheninformation angepasste Motorleistung einzustellen. Beispielsweise kann die Motorleistung innerhalb einer Ortschaft gedrosselt werden.If the vehicle control system is an engine management system, then the control signal can be designed to set the engine management system to an engine output adapted to the traffic signal information. For example, the engine power can be throttled within a locality.

Handelt es sich bei der Fahrzeugsteuerung um ein Fahrdynamikkontroll-System, so kann die Fahrzeugsteuerung ausgebildet sein, um das Fahrdynamikkontroll-System auf ein, der Verkehrszeicheninformation entsprechendes Fahrzeugverhalten einzustellen. Beispielsweise kann ein Kurvenverhalten des Fahrzeugs an die Umgebungsbedingungen angepasst werden.If the vehicle control system is a vehicle dynamics control system, then the vehicle control system may be configured to set the vehicle dynamics control system to a vehicle behavior corresponding to the traffic sign information. For example, a curve behavior of the vehicle can be adapted to the ambient conditions.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann das Steuersignal ausgebildet sein, um ansprechend auf die Verkehrszeicheninformation eine Warnung an einen Fahrzeuglenker bereitzustellen. Somit kann der Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise auf eine Geschwindigkeitsbegrenzung aufmerksam gemacht werden.According to a further embodiment, the control signal may be configured to provide a warning to a vehicle driver in response to the traffic sign information. Thus, the driver of the vehicle, for example, be alerted to a speed limit.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Steuergerät, das eine Einrichtung zum Empfangen eines Sensorsignals über eine Schnittstelle, wobei das Sensorsignal zur Erkennung eines Verkehrszeichens in einer Umgebung des Fahrzeugs geeignet ist; eine Einrichtung zum Ermitteln einer Verkehrszeicheninformation basierend auf dem Sensorsignal; und eine Einrichtung zum Bereitstellen eines Steuersignals, ansprechend auf die Verkehrszeicheninformation, wobei das Steuersignal geeignet ist, um ein Fahrzeugassistenzsystem anzusteuern, aufweist. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The present invention further provides a control device having means for receiving a sensor signal via an interface, the sensor signal being adapted to detect a traffic sign in an environment of the vehicle; means for determining traffic sign information based on the sensor signal; and means for providing a control signal in response to the traffic sign information, the control signal being adapted to drive a vehicle assistance system. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt wird.Also of advantage is a computer program product with program code, which is stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out the method according to one of the embodiments described above, when the program is executed on a control unit.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 a flow diagram of the method according to the invention;

2 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung; und 2 a block diagram of another embodiment of the present invention; and

3 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. 3 a block diagram of another embodiment of the present invention.

Gleiche oder ähnliche Elemente können in den nachfolgenden Figuren durch gleiche oder ähnliche Bezugszeichen versehen sein. Ferner enthalten die Figuren der Zeichnungen, deren Beschreibung sowie die Ansprüche zahlreiche Merkmale in Kombination. Einem Fachmann ist dabei klar, dass diese Merkmale auch einzeln betrachtet werden oder sie zu weiteren, hier nicht explizit beschriebenen Kombinationen zusammengefasst werden können.The same or similar elements may be provided in the following figures by the same or similar reference numerals. Furthermore, the figures of the drawings, the description and the claims contain numerous features in FIG Combination. It is clear to a person skilled in the art that these features are also considered individually or that they can be combined to form further combinations not explicitly described here.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Anpassen eines Fahrzeugassistenzsystems, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. In einem ersten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Empfangen (101) eines Sensorsignals über eine Schnittstelle. Das Sensorsignal ist zur Erkennung eines Verkehrszeichens in einer Umgebung eines Fahrzeugs geeignet. In einem folgenden Schritt erfolgt ein Ermitteln (102) einer Verkehrszeicheninformation basierend auf dem Sensorsignal. Anschließend erfolgt ein Bereitstellen (103) eines Steuersignals. Das Steuersignal wird ansprechend auf die Verkehrszeicheninformation bereitgestellt und ist geeignet, um ein Fahrzeugassistenzsystem anzusteuern. 1 FIG. 12 is a flowchart of a method for customizing a vehicle assistance system according to an embodiment of the present invention. In a first step of the method according to the invention, receiving ( 101 ) of a sensor signal via an interface. The sensor signal is suitable for detecting a traffic sign in an environment of a vehicle. In a following step, a determination ( 102 ) traffic sign information based on the sensor signal. Subsequently, a provision is made ( 103 ) of a control signal. The control signal is provided in response to the traffic sign information and is adapted to drive a vehicle assistance system.

Bei dem Fahrzeugassistenzsystem kann es sich um ein Objekterkennungs-System handeln, das mit Hilfe von spezialisierten Klassifikatoren verschiedenen Klassen von Objekten erkennen kann. In diesem Fall ist das Steuersignal geeignet, um das Objekterkennungs-System anzusteuern. Insbesondere kann das Steuersignal ausgebildet sein, um das Objekterkennungs-System auf ein, auf die Verkehrszeicheninformation abgestimmtes Klassifikationsverfahren einzustellen. Das Einstellen kann durch ein Laden eines Klassifikator aus einem Speicher erfolgen, der auf das Klassifikationsverfahren und somit auch auf die Verkehrszeicheninformation abgestimmt ist.The vehicle assistance system may be an object recognition system that can recognize different classes of objects using specialized classifiers. In this case, the control signal is suitable for driving the object recognition system. In particular, the control signal can be designed to set the object recognition system to a classification method which is tuned to the traffic signal information. The setting can be done by loading a classifier from a memory which is tuned to the classification method and thus also to the traffic sign information.

Die Verkehrszeicheninformation kann beispielsweise einen Hinweis auf ein Schild mit einer Warnung vor Wildwechsel aufweisen. Ein Hinweis auf Personen auf der Fahrbahn kann beispielsweise durch Erkennen eines Fußgängerübergangsschildes oder auch indirekt durch Erkennen eines Ortsschildes hervorgerufen werden. Dabei kann das System eine Zuordnungsvorschrift aufweisen, die ein erkanntes Ortsschild beispielsweise mit einem möglichen Vorhandensein von Fußgängern verknüpft. In diesem Fall kann das Steuersignal ausgebildet sein, um das Objekterkennungs-System speziell auf die Erkennung von Personen einzustellen.The traffic sign information may, for example, have an indication of a sign with a warning of game change. An indication of people on the road can be caused, for example, by recognizing a pedestrian crossing sign or indirectly by detecting a place sign. In this case, the system may have an assignment rule that links a recognized town sign, for example, with a possible presence of pedestrians. In this case, the control signal may be configured to set the object recognition system specifically for the recognition of persons.

Auch kann die Verkehrszeicheninformation eine Information über eine aktuell befahrene Straße aufweisen. Ein Straßentyp kann beispielsweise durch ein Autobahnschild erkannt werden. Somit kann das Steuersignal ausgebildet sein, um das Objekterkennungs-System speziell auf ein Klassifkationsverfahren einzustellen, dass auf eine, der aktuell befahrenen Straße entsprechende Straßenart abgestimmt ist.Also, the traffic sign information may include information about a currently traveled road. For example, a road type can be recognized by a motorway sign. Thus, the control signal may be configured to specifically set the object recognition system to a classification method that is tuned to a road type corresponding to the currently traveled road.

Bei dem Fahrzeugassistenzsystem kann es sich auch um eine Fahrzeugsteuerung handeln. In diesem Fall kann das Steuersignal ausgebildet sein, um die Fahrzeugsteuerung entsprechend der Verkehrszeicheninformation einzustellen. Durch erkennen eines Schildes mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung kann die Verkehrszeicheninformation beispielsweise einen Hinweis auf eine Geschwindigkeitsänderung aufweisen. Somit kann das Steuersignal ausgebildet sein, um die Fahrzeugsteuerung auf eine geänderte Fahrzeuggeschwindigkeit einzustellen. Die Ansteuerung der Fahrzeugsteuerung kann zusätzlich oder alternativ zu der Ansteuerung der Objekterkennung erfolgen. Außerdem kann das Steuersignal ausgebildet sein, um ansprechend auf die Verkehrszeicheninformation eine Warnung an einen Fahrzeuglenker bereitzustellen.The vehicle assistance system may also be a vehicle control. In this case, the control signal may be configured to set the vehicle control according to the traffic sign information. For example, by detecting a sign with a speed limit, the traffic sign information may include an indication of a speed change. Thus, the control signal may be configured to adjust the vehicle control to a changed vehicle speed. The control of the vehicle control can be carried out additionally or alternatively to the control of the object detection. In addition, the control signal may be configured to provide a warning to a vehicle driver in response to the traffic sign information.

Beispielsweise kann es sich bei der Fahrzeugsteuerung um ein Motormanagement-System handeln. In diesem Fall kann das Steuersignal ausgebildet sein, um das Motormanagement-System so einzustellen, dass die Motorleistung des Motors des Fahrzeugs an die Verkehrszeicheninformation angepasst wird.For example, the vehicle control may be an engine management system. In this case, the control signal may be configured to set the engine management system to adjust the engine power of the engine of the vehicle to the traffic sign information.

Ferner kann es sich bei der Fahrzeugsteuerung um ein Fahrdynamikkontroll-System handeln. In diesem Fall kann das Steuersignal ausgebildet sein, um das Fahrdynamikkontroll-System auf ein, der Verkehrszeicheninformation entsprechendes Fahrzeugverhalten einzustellen. Beispielsweise kann ein Kurvenverhalten oder eine Dämpfung des Fahrzeugs entsprechend angepasst werden.Furthermore, the vehicle control may be a vehicle dynamics control system. In this case, the control signal may be configured to set the vehicle dynamics control system to a vehicle behavior corresponding to the traffic sign information. For example, a cornering behavior or a damping of the vehicle can be adapted accordingly.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann beispilsweise von einem Steuergerät eines Fahrzeugs ausgeführt werden. Dazu kann das Steuergerät eine Einrichtung zum Empfangen eines Sensorsignals über eine Schnittstelle aufweisen. Die Einrichtung zum Empfangen des Sensorsignals kann als Eingangsschaltung des Steuergeräts ausgebildet sein. Ferner kann das Steuergerät eine Einrichtung zum Ermitteln einer Verkehrszeicheninformation und eine Einrichtung zum Bereitstellen eines Steuersignals aufweisen. Die Einrichtung zum Ermitteln der Verkehrszeicheninformation und die Einrichtung zum Bereitstellen des Steuersignals können jeweils als Logikschaltungen des Steuergeräts ausgebildet sein.The method according to the invention can be carried out, for example, by a control unit of a vehicle. For this purpose, the control device may have a device for receiving a sensor signal via an interface. The device for receiving the sensor signal may be formed as an input circuit of the controller. Furthermore, the control device may comprise a device for determining traffic sign information and a device for providing a control signal. The device for determining the traffic sign information and the device for providing the control signal can each be designed as logic circuits of the control device.

2 zeigt ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals, gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Insbesondere ist ein System zur Steuerung eines Objektklassifikators mit Hilfe einer Verkehrszeichenerkennung gezeigt. 2 shows a block diagram of a method for evaluating a sensor signal, according to a first embodiment of the present invention. In particular, a system for controlling an object classifier by means of traffic sign recognition is shown.

Gezeigt ist ein Fahrzeug 210, das einen Sensor 211, eine Recheneinheit 213, eine weitere Recheneinheit 215 einen permanenten Speicher 216 und einen flüchtigen Speicher 217 aufweist. Der Sensor 211 kann ein Video basierter Sensor sein und ausgebildet sein, um ein Verkehrszeichen 221 zu erfassen bzw. zu erkennen. Der Sensor 211 kann ausgebildet sein, um ein Sensorsignal an die Recheneinheit 213 bereitzustellen. Die Recheneinheit 213 kann als System zur Verkehrszeichenerkennung ausgebildet sein und kann eine Information über ein erkanntes Zeichen 221 an die weitere Recheneinheit 215 bereitstellen. Die weitere Recheneinheit 215 kann eine Objekterkennungsfunktionalität bereitstellen und ausgebildet sein, um das Ergebnis der Verkehrszeichenerkennung auszuwerten.Shown is a vehicle 210 that has a sensor 211 , a computing unit 213 , another arithmetic unit 215 a permanent memory 216 and a volatile memory 217 having. The sensor 211 may be a video based sensor and configured to be a traffic sign 221 to detect or recognize. The sensor 211 may be configured to send a sensor signal to the arithmetic unit 213 provide. The arithmetic unit 213 can be designed as a traffic sign recognition system and can contain information about a recognized sign 221 to the further processing unit 215 provide. The further arithmetic unit 215 may provide an object recognition functionality and be configured to evaluate the result of traffic sign recognition.

Der permanente Speicher 216 kann ein Objektklassifikationsverfahren enthalten. Die weitere Recheneinheit 215 kann ausgebildet sein, um bestimmte Klassifikatoren vom permanenten Speicher zu laden und in den in den flüchtigen Speicher abzulegen. Auf diese Weise können diejenigen Klassifikatoren bereitgestellt werden, die speziell zur Erkennung von Objekten geeignet sind, auf die ein gerade erkanntes Verkehrszeichen hinweist.The permanent storage 216 may include an object classification method. The further arithmetic unit 215 may be configured to load certain classifiers from the persistent store and place them in the volatile memory. In this way it is possible to provide those classifiers which are especially suitable for recognizing objects which are indicated by a traffic sign which has just been recognized.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist in dem Fahrzeug 210 der Video-Sensor 211 eingebaut, wobei alternativ auch andere Sensoren möglich sind. Der Video-Sensor 211 ist mit der Recheneinheit 213 verbunden. Auf der Rechnereinheit 213 läuft eine Verkehrszeichenerkennung, die ihre Ergebnisse drahtlos oder drahtgebunden (CAN, Ethernet) oder in der Recheneinheit intern an ein Objekterkennung-System weitergibt. Das Objekterkennung-System läuft entweder auf der Recheneinheit 213 oder auf der separaten Recheneinheit 215. Eine Objekterkennung-Recheneinheit ist mit dem permanenten Speicher 216 ausgestattet, in dem alle benötigten Objektklassifikationsverfahren abgelegt sind. Nach Interpretation der Ergebnisse des Verkehrszeichenerkennung-Systems lädt das Objekterkennungs-System spezialisierte Klassifikatoren von dem permanenten Speicher 216 in den flüchtigen Speicher 217, in dem alle Berechnungen mit dem Klassifikator ausgeführt werden. Alternativ kann der Ladevorgang entfallen, oder eine Auswertung der Verkehrszeichenerkennung-Ergebnisse zu einer Änderung von Parametern einer Auswertung in einer alternativen Hardware (ASIC, FPGA) führen.According to this embodiment, in the vehicle 210 the video sensor 211 installed, although other sensors are possible as an alternative. The video sensor 211 is with the arithmetic unit 213 connected. On the computer unit 213 Running a traffic sign recognition, which passes on their results wireless or wired (CAN, Ethernet) or internally in the arithmetic unit to an object detection system. The object recognition system runs either on the computing unit 213 or on the separate arithmetic unit 215 , An object recognition processing unit is with the permanent memory 216 equipped, in which all required object classification procedures are stored. After interpreting the results of the traffic sign recognition system, the object recognition system loads specialized classifiers from the permanent memory 216 in the volatile memory 217 in which all calculations are performed with the classifier. Alternatively, the charging process can be omitted, or an evaluation of the traffic sign detection results can lead to a change of parameters of an evaluation in an alternative hardware (ASIC, FPGA).

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel werden zwei vorhandene Systeme in der Art verbunden, dass ein neues, viel besseres System entsteht. Insbesondere werden ein Verkehrszeichenerkennung-System und ein Objekterkennungs-System miteinander gekoppelt. Dadurch werden dem Objekterkennungs-System Informationen über die Umwelt eines Fahrzeugs zur Verfügung gestellt, die von dem Verkehrszeichenerkennung-System ermittelt werden. Diese Informationen erlauben den Einsatz von situationsabhängigen Verfahren zur Objekterkennung. Dadurch wird eine Verbesserung der Erkennungsleistung erreicht.According to this embodiment, two existing systems are connected in such a way that a new, much better system is created. In particular, a traffic sign recognition system and an object recognition system are coupled together. As a result, information about the environment of a vehicle is provided to the object recognition system, which are determined by the traffic sign recognition system. This information allows the use of situation-dependent methods for object recognition. This achieves an improvement of the recognition performance.

Beispielsweise kann das Verkehrszeichenerkennung-System ein Schild erkennen, das vor Tieren warnt (Wildwechsel in Deutschland, Känguru in Australien, etc.). Das Verkehrszeichenerkennung-System kann dem Objekterkennung-System das gefundene Schild melden. Das Objekterkennung-System kann dann spezialisierte Klassifikationsverfahren laden, mit denen das Objekterkennung-System z. B. Wild erkennen kann. Somit kann ansprechend auf ein erkanntes Schild ein, dem Schild zugeordnetes Klassifikationsverfahren geladen und ausgeführt werden.For example, the traffic sign recognition system can detect a sign that warns of animals (game in Germany, kangaroo in Australia, etc.). The traffic sign recognition system may report the found sign to the object recognition system. The object recognition system can then load specialized classification methods by which the object recognition system z. B. can detect wild. Thus, in response to a detected tag, a classification method associated with the tag may be loaded and executed.

Erkennt das Verkehrszeichenerkennung-System beispielsweise ein Fußgängerüberwegschild, so kann das Objekterkennung-System daraufhin spezialisierte Fußgänger-Klassifikatoren laden. Diese spezialisierten Fußgänger-Klassifikatoren können sonst, beispielsweise auf der Autobahn abgeschaltet sein. Somit können Klassifikatoren auch speziellen Arten von Straßen oder Verkehrswegen zugeordnet sein.For example, if the traffic sign recognition system detects a pedestrian crossing sign, the object recognition system may then load specialized pedestrian classifiers. These specialized pedestrian classifiers can otherwise be switched off, for example on the highway. Thus, classifiers may also be associated with specific types of roads or traffic routes.

3 zeigt ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Auswertung eines Sensorsignals, gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Insbesondere sind ein adaptives Motormanagement und eine adaptive Fahrdynamikkontrolle mit Hilfe eines Verkehrszeichenerkennungssystems gezeigt. 3 shows a block diagram of a method for evaluating a sensor signal, according to a second embodiment of the present invention. In particular, an adaptive engine management and an adaptive vehicle dynamics control using a traffic sign recognition system are shown.

Gezeigt ist ein Fahrzeug 210, das einen Sensor 211, eine Recheneinheit 213, eine weitere Recheneinheit 215 und einen permanenten Speicher 216 aufweist. Der Sensor 211 kann ein Video basierter Sensor sein und ausgebildet sein, um ein Verkehrszeichen 221 zu erfassen bzw. zu erkennen. Der Sensor 211 kann ausgebildet sein, um ein Sensorsignal an die Recheneinheit 213 bereitzustellen. Die Recheneinheit 213 kann als System zur Verkehrszeichenerkennung ausgebildet sein. Insbesondere kann die Recheneinheit 213 eine Information über ein erkanntes Zeichen 221 an die weitere Recheneinheit 215 bereitstellen. Die weitere Recheneinheit 215 kann als Motormanagement-System und/oder als Fahrdynamikkontroll-System ausgebildet sein und ein Ergebnis der Verkehrszeichenerkennung auswerten. Der permanente Speicher 216 enthält Parameter für das Motormanagement und/oder die Fahrdynamikkontrolle. Ansprechend auf ein erkanntes Verkehrszeichen kann die weitere Recheneinheit 215 somit entsprechende Parameter für das Motormanagement und/oder die Fahrdynamikkontrolle auswählen, die in dem Speicher 216 abgelegt sind.Shown is a vehicle 210 that has a sensor 211 , a computing unit 213 , another arithmetic unit 215 and a permanent memory 216 having. The sensor 211 may be a video based sensor and configured to be a traffic sign 221 to detect or recognize. The sensor 211 may be configured to send a sensor signal to the arithmetic unit 213 provide. The arithmetic unit 213 can be designed as a traffic sign recognition system. In particular, the arithmetic unit 213 an information about a recognized character 221 to the further processing unit 215 provide. The further arithmetic unit 215 can be configured as an engine management system and / or as a vehicle dynamics control system and evaluate a result of traffic sign recognition. The permanent storage 216 contains parameters for the engine management and / or the vehicle dynamics control. In response to a detected traffic sign, the further computing unit 215 Thus, select appropriate parameters for the engine management and / or the vehicle dynamics control in the memory 216 are stored.

Das Fahrzeug 210 kann ferner einen oder mehrere weitere Sensoren 312 aufweisen. Die weiteren Sensoren 312 können ausgebildet sein, um Fahrzeugdaten und Systemdaten, wie z. B. die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu erfassen und an die weitere Recheneinheit 215 bereitzustellen. Die weitere Recheneinheit 215 kann ausgebildet sein, um die Fahrzeugdaten zusätzlich oder alternativ zu dem Ergebnis der Verkehrszeichenerkennung auszuwerten.The vehicle 210 may further include one or more other sensors 312 exhibit. The other sensors 312 can be configured to vehicle data and system data, such. B. to detect the speed of the vehicle and to the other processing unit 215 provide. The further arithmetic unit 215 may be configured to evaluate the vehicle data additionally or alternatively to the result of the traffic sign recognition.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist in dem Fahrzeug 210 der Video-Sensor 211 eingebaut, wobei alternativ auch andere Sensoren möglich sind. Der Video-Sensor 211 ist mit der Recheneinheit 213 verbunden. Auf der Rechnereinheit 213 wird eine Verkehrszeichenerkennung ausgeführt, die ihre Ergebnisse drahtlos, oder drahtgebunden (CAN, Ethernet) oder in der Recheneinheit intern an ein Motormanagement-System und/oder eim Fahrdynamikkontroll-System weitergeben. Das Motormanagement- und/oder Fahrdynamikkontroll-System wird entweder auf der Recheneinheit 213 oder auf der separaten Recheneinheit 215 ausgeführt. Außerdem können die aktuellen Fahrzeug- und Motordaten über externe Sensoren 312 ermittelt werden. Eine Motormanagement- und/oder Fahrdynamikkontroll-Recheneinheit ist mit permanentem Speicher 216 ausgestattet. Auf dem permanentem Speicher 216 sind verschiedene Parameter für das Motormanagement und/oder die Fahrdynamikkontrolle abgelegt. Durch Auswertung der aktuell gültigen Verkehrszeichen und den aktuellen Fahrzeugdaten kann die Motormanagement- und/oder Fahrdynamikkontroll-Recheneinheit einen an die Fahrsituation angepassten Parametersatz wählen, mit dem der Motor und/oder die Fahrdynamik optimal auf die vorherrschende Situation eingestellt werden können. Somit können das Motormanagement und die Fahrdynamikkontrolle, gemäß diesem Ausführungsbeispiel, durch Auswertung der Verkehrzeicheninformationen an die aktuelle Fahrsituation angepasst werden.According to this embodiment, in the vehicle 210 the video sensor 211 installed, although other sensors are possible as an alternative. The video sensor 211 is with the arithmetic unit 213 connected. On the computer unit 213 a traffic sign recognition is carried out, which transmit their results wirelessly or by wire (CAN, Ethernet) or in the arithmetic unit internally to an engine management system and / or in the vehicle dynamics control system. The engine management and / or vehicle dynamics control system is either on the computing unit 213 or on the separate arithmetic unit 215 executed. In addition, the current vehicle and engine data via external sensors 312 be determined. An engine management and / or vehicle dynamics control computing unit is with permanent memory 216 fitted. On the permanent storage 216 Various parameters for the engine management and / or the vehicle dynamics control are stored. By evaluating the currently valid traffic signs and the current vehicle data, the engine management and / or vehicle dynamics control computing unit can select a parameter set adapted to the driving situation, with which the engine and / or the driving dynamics can be optimally adjusted to the prevailing situation. Thus, the engine management and the vehicle dynamics control, according to this embodiment, be adapted to the current driving situation by evaluating the traffic sign information.

Erfindungsgemäß können das Motormanagement und die Fahrdynamikkontrolle beispielsweise bei einer Einfahrt in eine Stadt an die Fahrten in der Stadt mit geringer Geschwindigkeit angepasst werden. Die Einfahrt in die Stadt kann durch die Erkennung des Orteingangsschildes durch die Verkehrszeichenerkennung bestimmt werden. Zur Anpassung an den Stadtverkehr kann eine Umstellung des Motormanagements erfolgen, um möglichst sparsam in der Stadt zu fahren. Ferner kann eine Umstellung der Fahrdynamik erfolgen, um gut in den engen Kurven der Stadt fahren zu können. Bei Erkennung von Fußgängerüberwegschildern oder Stop-Schildern und einer nicht angepasster Geschwindigkeit oder Fahrweise kann das Fahrzeug zudem auf eine starke Bremsung vorbereitet werden.According to the invention, the engine management and the vehicle dynamics control can be adapted, for example, when driving into a city to the trips in the city at low speed. The entry into the city can be determined by the recognition of the entrance placard by the traffic sign recognition. To adapt to the city traffic, a change of the engine management can be made in order to drive as economically as possible in the city. Furthermore, a change in the driving dynamics can be done in order to drive well in the tight corners of the city. If pedestrian crossing signs or stop signs are detected and the speed or driving style is not adjusted, the vehicle can also be prepared for heavy braking.

Bei Fahrten mit großen Differenzgeschwindigkeiten können die Motormanagement-Systeme und die Fahrdynamikkontroll-Systeme auf die Änderung der Geschwindigkeit vorbereitet werden. So kann eine Vorbereitung einer starken Bremsung bei Fahrten mit hohen Geschwindigkeiten angestoßen werden, wenn eine Erkennung einer Geschwindigkeitsbegrenzung durch die Verkehrszeichenerkennung erfolgt. Dies kann beispielsweise bei einer Autobahnfahrt mit 250 km/h und der Erkennung eines Schildes zur Geschwindigkeitsbegrenzung auf 120 km/h Begrenzung durchgeführt werden. Ebenso kann eine Vorbereitung des Motormanagements auf eine starke Beschleunigung bei einer erkannten Aufhebung einer Geschwindigkeitsbegrenzung erfolgen. Dies kann beispielsweise bei einer Fahrt mit 120 km/h auf der Autobahn und einer Erkennung eines Aufhebungszeichens durchgeführt werden. Ferner ist eine Vorbereitung einer starken Bremsung bei Erkennung eines Warndreiecks am Straßenrand möglich.When traveling at high differential speeds, the engine management systems and the vehicle dynamics control systems can be prepared to change the speed. Thus, a preparation of a strong braking when driving at high speeds can be triggered when a detection of a speed limit by the traffic sign recognition takes place. This can be done, for example, at a highway speed of 250 km / h and the detection of a speed limit sign to 120 km / h limitation. Likewise, engine management can be prepared for a high acceleration on a detected cancellation of a speed limit. This can be done, for example, when driving at 120 km / h on the highway and a detection of a cancellation sign. Furthermore, a preparation of a strong braking on detection of a warning triangle on the roadside is possible.

Auch kann eine Warnung an den Fahrer bereitgestellt werden. Beispielsweise kann ein Bremsruck bei stark überhöhter Geschwindigkeit als Warnfunktion ausgeführt werden.Also, a warning may be provided to the driver. For example, a brake pressure at excessive speed can be performed as a warning function.

Die beschriebenen Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt und können miteinander kombiniert werden. Insbesondere können einzelne Verfahrensschritte auch in unterschiedlicher Reihenfolge oder mehrfach ausgeführt werden.The described embodiments are chosen only by way of example and can be combined with each other. In particular, individual method steps can also be performed in different order or multiple times.

Claims (11)

Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugassistenzsystems, das folgende Schritte aufweist: Empfangen (101) eines Sensorsignals über eine Schnittstelle, wobei das Sensorsignal zur Erkennung eines Verkehrszeichens (221) in einer Umgebung eines Fahrzeugs (210) geeignet ist; Ermitteln (102) einer Verkehrszeicheninformation basierend auf dem Sensorsignal; und Bereitstellen (103) eines Steuersignals, ansprechend auf die Verkehrszeicheninformation, wobei das Steuersignal geeignet ist, um ein Objekterkennungs-System (215) anzusteuern, das ausgebildet ist, um mit Hilfe von spezialisierten Klassifikatoren verschiedenen Klassen von Objekten zu erkennen, und bei dem das Steuersignal ausgebildet ist, um das Objekterkennungs-System (215) durch die Auswahl eines spezialisierten Klassifikators, der speziell zur Erkennung einer Klasse von Objekten geeignet ist, auf die ein gerade erkanntes Verkehrszeichen hinweist, auf ein, auf die Verkehrszeicheninformation abgestimmtes Klassifikationsverfahren einzustellen.Method for adapting a vehicle assistance system, comprising the following steps: receiving ( 101 ) of a sensor signal via an interface, wherein the sensor signal for detecting a traffic sign ( 221 ) in an environment of a vehicle ( 210 ) suitable is; Determine ( 102 ) traffic sign information based on the sensor signal; and deploy ( 103 ) of a control signal in response to the traffic sign information, the control signal being adapted to provide an object recognition system ( 215 ) adapted to recognize, with the aid of specialized classifiers, different classes of objects, and in which the control signal is adapted to operate the object recognition system ( 215 ) by selecting a specialized classifier that is specifically adapted for recognizing a class of objects pointed to by a currently recognized traffic sign, to a classification method tuned to the traffic sign information. Verfahren gemäß Anspruch 1, bei dem das Steuersignal ausgebildet ist, um einen auf das Klassifikationsverfahren abgestimmten Klassifikator aus einem Speicher (216) an das Objekterkennungs-System (215) bereitzustellen.Method according to Claim 1, in which the control signal is designed to convert a classifier adapted from the classification method from a memory ( 216 ) to the object recognition system ( 215 ). Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 2, bei dem die Verkehrszeicheninformation eine Warnung vor einem speziellen Objekt aufweist und das Steuersignal ausgebildet ist, um das Objekterkennungs-System (215) auf ein Verfahren zur Erkennung des speziellen Objekts einzustellen. Method according to one of claims 1 to 2, wherein the traffic sign information has a warning of a specific object and the control signal is adapted to the object recognition system ( 215 ) to set a method for recognizing the specific object. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die Verkehrszeicheninformation eine Information über eine aktuell befahrene Straße aufweist und das Steuersignal ausgebildet ist, um das Objekterkennungs-System (215) auf ein Klassifikationsverfahren einzustellen, dass auf eine, der aktuell befahrenen Straße entsprechenden Straßenart abgestimmt ist.Method according to one of Claims 1 to 3, in which the traffic sign information comprises information about a road currently being traveled and the control signal is designed to operate the object recognition system ( 215 ) to adjust to a classification process that is tuned to a street type that corresponds to the current traffic route. Verfahren gemäß Anspruch 1, bei dem das Steuersignal geeignet ist, um eine Fahrzeugsteuerung (215) entsprechend der Verkehrszeicheninformation einzustellen.Method according to Claim 1, in which the control signal is suitable for controlling a vehicle control ( 215 ) according to the traffic sign information. Verfahren gemäß Anspruch 5, bei dem die Verkehrszeicheninformation einen Hinweis auf eine Geschwindigkeitsänderung aufweist und das Steuersignal ausgebildet ist, um die Fahrzeugsteuerung (215) auf eine geänderte Fahrzeuggeschwindigkeit einzustellen.Method according to claim 5, wherein the traffic sign information has an indication of a change in speed and the control signal is designed to control the vehicle control ( 215 ) to a changed vehicle speed. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 5 oder 6, bei dem die Fahrzeugsteuerung ein Motormanagement-System (215) ist, und das Steuersignal ausgebildet ist, um das Motormanagement-System auf eine, an die Verkehrszeicheninformation angepasste Motorleistung einzustellen.Method according to one of claims 5 or 6, in which the vehicle control system is an engine management system ( 215 ), and the control signal is adapted to set the engine management system to an engine output adapted to the traffic sign information. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 5 bis 7, bei dem die Fahrzeugsteuerung ein Fahrdynamikkontroll-System (215) ist, und das Steuersignal ausgebildet ist, um das Fahrdynamikkontroll-System auf ein, der Verkehrszeicheninformation entsprechendes Fahrzeugverhalten einzustellen.Method according to one of Claims 5 to 7, in which the vehicle controller has a vehicle dynamics control system ( 215 ), and the control signal is adapted to set the vehicle dynamics control system to a vehicle behavior corresponding to the traffic sign information. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem das Steuersignal ausgebildet ist, um ansprechend auf die Verkehrszeicheninformation eine Warnung an einen Fahrzeuglenker bereitzustellen.A method according to any one of the preceding claims, wherein the control signal is adapted to provide a warning to a vehicle driver in response to the traffic sign information. Steuergerät, das folgende Merkmale umfasst: eine Einrichtung zum Empfangen eines Sensorsignals über eine Schnittstelle, wobei das Sensorsignal zur Erkennung eines Verkehrszeichens (221) in einer Umgebung des Fahrzeugs (210) geeignet ist; eine Einrichtung zum Ermitteln einer Verkehrszeicheninformation basierend auf dem Sensorsignal; und eine Einrichtung zum Bereitstellen eines Steuersignals, ansprechend auf die Verkehrszeicheninformation, wobei das Steuersignal geeignet ist, um ein Objekterkennungs-System (215) anzusteuern, das ausgebildet ist, um mit Hilfe von spezialisierten Klassifikatoren verschiedenen Klassen von Objekten zu erkennen, und bei dem das Steuersignal ausgebildet ist, um das Objekterkennungs-System (215), durch die Auswahl eines spezialisierten Klassifikators, der speziell zur Erkennung einer Klasse von Objekten geeignet ist, auf die ein gerade erkanntes Verkehrszeichen hinweist, auf ein, auf die Verkehrszeicheninformation abgestimmtes, Klassifikationsverfahren einzustellen.A control device, comprising: means for receiving a sensor signal via an interface, wherein the sensor signal for detecting a traffic sign ( 221 ) in an environment of the vehicle ( 210 ) suitable is; means for determining traffic sign information based on the sensor signal; and means for providing a control signal in response to the traffic sign information, the control signal being adapted to provide an object recognition system ( 215 ) adapted to recognize, with the aid of specialized classifiers, different classes of objects, and in which the control signal is adapted to operate the object recognition system ( 215 ), by selecting a specialized classifier that is specifically adapted for recognizing a class of objects pointed to by a currently recognized traffic sign, to a classification method tuned to the traffic sign information. Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichert ist, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt wird.Computer program product with program code, which is stored on a machine-readable carrier, for carrying out the method according to one of claims 1 to 9, when the program is executed on a control device.
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