DE102008043114A1 - Control device for an electronically commutated electric motor, electric motor and method - Google Patents

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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/28—Arrangements for controlling current

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für einen elektronisch kommutierten Elektromotor mit einer Steuereinheit und wenigstens eine Leistungsstufe. Die Leistungsstufe ist ausgangsseitig mit einem Steuerausgang zum Verbinden mit wenigstens einer Erregerspule eines Stators des Elektromotors verbunden und ausgebildet, in Abhängigkeit von einem Steuersignal einen Laststrom zu erzeugen und den Laststrom ausgangsseitig auszugeben. Die Steuervorrichtung weist einen Stromsensor auf, welcher ausgebildet ist, den Laststrom wenigstens zeitabschnittsweise zu erfassen. Die Steuereinheit ist ausgebildet, in Abhängigkeit des erfassten Laststromes das Steuersignal derart zu erzeugen, dass mittels der Erregerspule des Stators ein magnetisches Drehfeld erzeugt werden kann. Erfindungsgemäß ist der Stromsensor ausgebildet, einen Abschnitt eines zeitlichen Stromverlaufs wenigstens eines Erregerspulenstromes zu erfassen und den zeitlichen Stromverlauf des erfassten Abschnittes über den erfassten Abschnitt hinaus zu extrapolieren und als Ergebnis des Extrapolierens einen zeitlich ergänzten Stromverlauf zu erzeugen und diesen an die Steuereinheit zum Ansteuern der Leistungsendstufe auszugeben.The invention relates to a control device for an electronically commutated electric motor with a control unit and at least one power stage. The output stage is connected on the output side to a control output for connection to at least one excitation coil of a stator of the electric motor and designed to generate a load current as a function of a control signal and to output the load current on the output side. The control device has a current sensor, which is designed to detect the load current at least in sections. The control unit is designed to generate the control signal as a function of the detected load current in such a way that a magnetic rotating field can be generated by means of the exciter coil of the stator. According to the invention, the current sensor is designed to detect a portion of a temporal current profile of at least one exciting coil current and to extrapolate the temporal current profile of the detected portion beyond the detected portion and to generate a temporally supplemented current waveform as a result of the extrapolation and to the control unit for driving the power output stage issue.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für einen elektronisch kommutierten Elektromotor. Der Elektromotor weist eine Steuereinheit und wenigstens eine Leistungsendstufe auf. Die Leistungsendstufe ist eingangsseitig mit der Steuereinheit und ausgangsseitig mit einem Steuerausgang zum Verbinden mit wenigstens einer Erregerspule eines Stators des Elektromotors verbunden. Die Leistungsendstufe ist ausgebildet, in Abhängigkeit von einem Steuersignal einen Laststrom zu erzeugen und den Laststrom ausgangsseitig auszugeben. Die Steuervorrichtung weist einen Stromsensor auf. Der Stromsensor ist ausgebildet, den Laststrom wenigstens zeitabschnittsweise zu erfassen. Die Steuereinheit ist ausgebildet, in Abhängigkeit des erfassten Laststromes das Steuersignal derart zu erzeugen, dass mittels der Erregerspule des Stators ein magnetisches Drehfeld erzeugt werden kann.The The invention relates to a control device for an electronic commutated electric motor. The electric motor has a control unit and at least one power output stage. The power output stage is the input side with the control unit and the output side with a control output for connection to at least one excitation coil connected to a stator of the electric motor. The power output stage is formed in response to a control signal to generate a load current and to output the load current on the output side. The control device has a current sensor. The current sensor is designed, the load current at least in sections to capture. The control unit is designed depending on the detected load current to generate the control signal such that generates a magnetic rotating field by means of the exciting coil of the stator can be.

Aus der DE 10 2006 020 676 A1 ist ein Verfahren und ein elektronisch kommutierter Elektromotor bekannt, bei dem ein temperaturabhängiger Motorparameter während eines Betriebs des Elektromotors sensorlos bestimmt wird.From the DE 10 2006 020 676 A1 a method and an electronically commutated electric motor is known in which a temperature-dependent engine parameter is determined sensorless during operation of the electric motor.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß ist der Stromsensor ausgebildet, einen Abschnitt eines zeitlichen Stromverlaufes wenigstens eines Erregerspulenstromes, insbesondere eines Summenstromes gebildet aus wenigstens zwei Erregerspulenströmen, zu erfassen und den zeitlichen Stromverlauf des erfassten Abschnittes, bevorzugt zum Ermitteln des wenigstens einen Erregerspulenstromes, über den erfassten Abschnitt hinaus zu extrapolieren und als Ergebnis des Extrapolierens einen zeitlich ergänzten Stromverlauf zu erzeugen und diesen an die Steuereinheit zum Ansteuern der Leistungsendstufe auszugeben.According to the invention the current sensor forms a section of a temporal current profile at least one exciting coil current, in particular a summation current formed from at least two exciting coil currents, to detect and the temporal current profile of the detected portion, preferably for Determining the at least one excitation coil current, via extrapolate from the captured section and as a result the extrapolation to a temporally supplemented current waveform generate and this to the control unit for driving the power amplifier issue.

Durch den Stromsensor kann vorteilhaft ein zeitlicher Stromverlauf in den Erregerspule, welcher insbesondere durch eine Gegeninduktion beeinflusst worden ist, mittels der Extrapolation durch den Stromsensor derart korrigiert werden, dass der Stromverlauf im extrapolierten Bereich der Impedanz der Erregerspule im erfassten Abschnitt entspricht. Ein elektronisch kommutierter Elektromotor kann so vorteilhaft nur einen Messwiderstand aufweisen, mittels dem ein Summenstrom der Erregerspulen des Stators und über den Summenstrom ein Bestromungszustand insbesondere aller Erregerspulen des Stators durch den Stromsensor ermittelt werden kann. Der Stromsensor der vorbezeichneten Art bewirkt weiter vorteilhaft, dass der Erregerspulenstrom so zu beliebigen Zeitpunkten ermittelt werden kann, an welchen zum Erzeugen eines Drehmomentes mittels der Steuereinheit und der Leistungsendstufe ein Laststrom erzeugt werden soll. Der Laststrom zum Erzeugen eines – insbesondere zukünftigen – Drehmomentes kann somit mittels der Steuereinheit in Abhängigkeit des mittels Extrapolation ermittelten Stromwertes zu einem bestimmten Zeitpunkt erzeugt werden.By the current sensor can advantageously be a time course in the exciter coil, which in particular by a mutual induction has been influenced by extrapolation by the current sensor be corrected so that the current flow in the extrapolated Range of impedance of the excitation coil in the detected section corresponds. One Electronically commutated electric motor can be so beneficial only one Have measuring resistor, by means of which a total current of the excitation coils of the stator and via the summation current a current state in particular all the excitation coils of the stator by the current sensor can be determined. The current sensor of the aforementioned type causes further advantageous that the excitation coil current to arbitrary Time points can be determined at which to generate a Torque by means of the control unit and the power output stage a load current should be generated. The load current for generating a - in particular future - Torque can thus by means of the control unit depending on the means of extrapolation determined current value can be generated at a given time.

Bevorzugt weist die Leistungsendstufe wenigstens eine Transistorhalbbrücke auf, wobei die Transistorhalbbrücke zwei Leistungstransistoren umfasst. Der Stromsensor weist bevorzugt einen in einem Lastkreis der Transistorhalbbrücke angeordneten Messwiderstand auf und ist ausgebildet, den Erregerspulenstrom mittels einer über dem Messwiderstand abfallenden Spannung zu erfassen. Die Leistungsendstufe weist beispielsweise für jede Erregerspule eine H-Brücke auf. Im Falle einer H-Brücke ist eine Erregerspule mit einem Anschluss mit einem Ausgang einer Transistorhalbbrücke und mit einem anderen Anschluss mit einem Ausgang einer zweiten Transistorhalbbrücke verbunden.Prefers the power output stage has at least one transistor half-bridge on, wherein the transistor half-bridge two power transistors includes. The current sensor preferably has one in a load circuit the transistor half-bridge arranged measuring resistor and is formed, the exciting coil current by means of a to detect the voltage dropping across the measuring resistor. The power output stage has, for example, an H-bridge for each exciter coil on. In the case of an H-bridge is an excitation coil with a connection with an output of a transistor half-bridge and another terminal having an output of a second transistor half-bridge connected.

In einer anderen Ausführungsform weist die Leistungsendstufe eine B6-Brücke auf. Im Falle einer B6-Brücke ist ein Ausgang einer Transistorhalbbrücke mit einem Anschluss einer Erregerspule verbunden, ein zweiter Anschluss der Erregerspule ist – je nach Schaltung der Erregerspulen – im Falle einer Sternschal tung mit den zweiten Anschlüssen der anderen Erregerspulen verbunden, im Falle einer Dreieckschaltung mit einem ersten Anschluss einer anderen Erregerspule verbunden.In another embodiment, the power output stage a B6 bridge on. In the case of a B6 bridge is an output of a transistor half bridge with a connection an excitation coil connected, a second terminal of the excitation coil is - depending on the circuit of the excitation coils - in Case of a star scarf tion with the second ports connected to the other excitation coils, in the case of a delta connection connected to a first terminal of another exciting coil.

Die Transistoren können beispielsweise jeweils als MOS-FET (MOS-FET = Metal-Oxide-Semiconductor-Field-Effect-Transistor), als MIS-FET (MIS = Metal-Insulator-Semiconductor), als bipolarer Transistor, als JFET (JFET = Junction-FET), als IGBT (IGBT = Insulated-Gate-Bipolar-Transistor), als HEMT (HEMT = High-Electron-Mobility-Transistor), oder als HBT (HBT = Heterojunction-Bipolar-Transistor) ausgebildet sein.The Transistors may be used, for example, as a MOSFET (MOS-FET = Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor), as MIS-FET (MIS = Metal Insulator Semiconductor), as a bipolar transistor, as JFET (JFET = Junction FET), as IGBT (IGBT = Insulated Gate Bipolar Transistor), as HEMT (HEMT = High Electron Mobility Transistor), or as HBT (HBT = heterojunction bipolar transistor) may be formed.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Stromsensor ausgebildet, den Zeitabschnitt des zeitlichen Stromverlaufes wenigstens eines Erregerspulenstromes mittels Abtastung zu erfassen. Der Stromsensor ist weiter bevorzugt ausgebildet, zeitlich zueinander beabstandete, jeweils einen Stromwert zu einem Erfassungszeitpunkt repräsentierende Abtastwerte zu erzeugen.In a preferred embodiment, the current sensor is formed, the time portion of the temporal current flow of at least one Detecting excitation coil current by scanning. The current sensor is further preferably formed, temporally spaced, each representing a current value at a detection time To generate samples.

Bevorzugt ist der Stromsensor ausgebildet, den zeitlich ergänzten Stromverlauf mittels einer Approximationsfunktion, insbesondere mittels eines Polynomes, mittels einer Spline-Funktion, mittels einer Fourierreihe oder mittels wenigstens einer Exponentialfunktion zu erzeugen. Das Polynom kann beispielsweise ein Polynom ersten Grades, ein Polynom zweiten Grades oder ein Polynom dritten Grades sein. Das Polynom kann beispielsweise auch durch ein Chebyshev-Polynom gebildet sein.Preferably, the current sensor is designed to generate the temporally supplemented current profile by means of an approximation function, in particular by means of a polynomial, by means of a spline function, by means of a Fourier series or by means of at least one exponential function. The polynomial may be at For example, be a first degree polynomial, a second degree polynomial or a third degree polynomial. The polynomial may, for example, also be formed by a Chebyshev polynomial.

Bevorzugt ist der Stromsensor ausgebildet, im Falle eines mittels Abtastung erfassten Erregerspulenstromes den Stromverlauf zwischen den Abtastwerten durch Interpolation zu erzeugen und so vorteilhaft zu ergänzen. Weiter bevorzugt können die Abtastwerte Stützstellen zum Bilden der Approximationsfunktion, beispielsweise des Polynomes, der Spline-Funktion, der Fourierreihe oder der wenigstens einen Exponentialfunktion bilden. Der Stromsensor kann so vorteilhaft mittels der Approximationsfunktion den Stromverlauf zwischen den Abtastwerten, oder zusätzlich zeitlich vor und/oder nach den Abtastwerten ergänzen.Prefers the current sensor is formed, in the case of one by means of sampling detected excitation coil current the current waveform between the samples to produce by interpolation and thus to complement beneficial. More preferably, the samples may be interpolation points for forming the approximation function, for example the polynomial, the spline function, the Fourier series or the at least one Form exponential function. The current sensor can be so advantageous by means of the approximation function the current course between the Samples, or additionally in time before and / or after the Complement samples.

Die Erfindung betrifft auch einen elektronisch kommutierten Elektromotor. Der Elektromotor weist einen Stator auf, wobei der Stator wenigstens zwei Erreger spulen und einen permanentmagnetisch ausgebildeten Rotor aufweist. Der Elektromotor weist auch eine Steuervorrichtung der vorbezeichneten Art auf, wobei der Steuerausgang der Steuervorrichtung mit den Erregerspule verbunden ist und der permanentmagnetische Rotor mittels des magnetischen Drehfeldes bewegt werden kann.The The invention also relates to an electronically commutated electric motor. The electric motor has a stator, wherein the stator at least two exciters coil and a permanent magnetic trained rotor having. The electric motor also has a control device of referred to type, the control output of the control device with the excitation coil is connected and the permanent magnetic rotor can be moved by means of the magnetic rotating field.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Steuern eines elektronisch kommutierten Elektromotors mit einem Stator. Bei dem Verfahren wird durch Bestromen von Erregerspulen des Stators ein magnetisches Drehfeld erzeugt. Weiter wird ein Zeitabschnitt eines zeitlichen Stromverlaufes wenigstens eines Erregerspulenstromes einer Erregerspule des Stators erfasst und ein zeitlicher Verlauf des Zeitabschnittes des wenigstens eines Erregerspulenstromes über den erfassten Zeitabschnitt hinaus extrapoliert. Als Ergebnis des Extrapolierens wird ein zeitlich ergänzter Stromverlauf erzeugt. Bevorzugt erfolgt ein weiteres Bestromen der Erregerspulen des Stators wenigstens in Abhängigkeit des zeitlich ergänzten Stromverlaufes.The The invention also relates to a method for controlling an electronic commutated electric motor with a stator. In the process is by energizing exciting coils of the stator a magnetic rotating field generated. Next is a period of a time course of current at least one exciting coil current of an exciting coil of the stator recorded and a time course of the period of at least an excitation coil current over the detected period of time extrapolated. As a result of the extrapolation, a temporally supplemented Electricity generated. Preferably, a further energizing the Exciting coils of the stator at least depending on temporally supplemented current flow.

In einer bevorzugten Variante des Verfahrens wird der Zeitabschnitt des zeitlichen Stromverlaufes des wenigstens einen Erregerspulenstromes der Erregerspule des Stators insbesondere diskret mittels Abtastung erfasst. Weiter bevorzugt werden mittels der Abtastung zeitlich zueinander beabstandete, jeweils einen Stromwert zu einem Erfassungszeitpunkt repräsentierende Abtastwerte erzeugt und der Stromverlauf zwischen den Abtastwerten durch Interpolation erzeugt. Dadurch wird der Stromverlauf zwischen den Abtastwerten vorteilhaft ergänzt.In A preferred variant of the method is the time period the temporal current profile of the at least one exciting coil of the Exciter coil of the stator in particular discreetly by means of scanning detected. Further preferred are by means of the sampling time spaced apart, each having a current value at a detection time representing samples and the current waveform generated between the samples by interpolation. This will the current profile between the samples advantageously supplemented.

Weiter bevorzugt wird der zeitlich ergänzte Stromverlauf mittels einer Approximationsfunktion, insbesondere eines Polynomes, einer Spline-Funktion, einer Fourierreihe oder mittels wenigstens einer Exponentialfunktion oder einer Kombination aus diesen erzeugt.Further Preferably, the temporally supplemented current profile by means of an approximation function, in particular a polynomial, a Spline function, a Fourier series or by means of at least one exponential function or a combination of these.

Der Elektromotor kann beispielsweise ein Elektromotor einer Servolenkung in einem Kraftfahrzeug sein. Weitere vorteilhafte Anwendungen mit dem Elektromotor sind ein Fensterheber eines Kraftfahrzeugs, eine Stellvorrichtung zum elektrischen Stellen eines Spiegels, oder eine andere vorteilhafte Vorrichtung mit einem elektronisch kommutierten Elektromotor.Of the Electric motor, for example, an electric motor of a power steering be in a motor vehicle. Further advantageous applications with the Electric motor are a window of a motor vehicle, an adjusting device for electrically placing a mirror, or other advantageous device with an electronically commutated electric motor.

Die Steuervorrichtung, insbesondere der Stromsensor und/oder die Steuereinheit, kann beispielsweise durch einen digitalen Signalprozessor, einen Mikroprozessor, einen Mikrokontroller, ein FPGA (FPGA = Field-Programmable-Gate-Array), oder ein ASIC (Anwendungs-Spezifische-Integrierte-Schaltung verwirklicht sein.The Control device, in particular the current sensor and / or the control unit, For example, by a digital signal processor, a Microprocessor, a microcontroller, a FPGA (FPGA = Field Programmable Gate Array), or an ASIC (application-specific-integrated-circuit realized be.

Die Erfindung wird nun im Folgenden anhand von Figuren und weiteren Ausführungsbeispielen beschrieben.The Invention will now be described below with reference to figures and others Embodiments described.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel für einen elektronisch kommutierten Elektromotor mit einem Stromsensor; 1 shows an embodiment of an electronically commutated electric motor with a current sensor;

2 zeigt ein Diagramm mit zeitlichen Stromverläufen von Strömen in dem in 1 dargestellten Elektromotor und der Arbeitsweise des in 1 dargestellten Stromsensors; 2 shows a diagram with temporal current courses of currents in the in 1 illustrated electric motor and the operation of the in 1 illustrated current sensor;

3 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Elektromotors mittels eines Stromsensors. 3 shows an embodiment of a method for operating an electronically commutated electric motor by means of a current sensor.

1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel für einen elektronisch kommutierten Elektromotor 2. Der Elektromotor 2 weist eine Steuervorrichtung 1 und einen Stator 3 auf. Der Stator 3 weist einen Rotor 4 auf, wobei der Rotor 4 permanentmagnetisch ausgebildet ist. Der Rotor 4 weist auch drei Erregerspulen, nämlich eine Erregerspule 5, eine Erregerspule 7 und eine Erregerspule 9 auf. Die Erregerspulen 5, 7 und 9 sind jeweils ausgebildet, im bestromten Zustand ein Magnetfeld zum Drehen des Rotors 4 zu erzeugen. 1 schematically shows an embodiment of an electronically commutated electric motor 2 , The electric motor 2 has a control device 1 and a stator 3 on. The stator 3 has a rotor 4 on, with the rotor 4 is formed permanent magnetically. The rotor 4 also has three excitation coils, namely an exciter coil 5 , an excitation coil 7 and an excitation coil 9 on. The excitation coils 5 . 7 and 9 are each formed in the energized state, a magnetic field for rotating the rotor 4 to create.

Die Steuervorrichtung 1 weist einen Steuerausgang 10 und eine mit dem Steuerausgang 10 ausgangsseitig verbundenen Leistungsendstufe 12 auf. Die Leistungsendstufe 12 weist in diesem Ausführungsbeispiel eine B6-Brücke auf. Den Erregerspulen 5, 7, und 9 ist jeweils eine Transistorhalbbrücke zugeordnet. Eine ausgangsseitig mit der Erregerspule 5 verbundene Transistorhalbbrücke ist als Bestandteil der Leistungsendstufe beispielhaft dargestellt. Die Leistungsendstufe 12 kann – anders als in diesem Ausführungsbeispiel – auch eine 3H-Brücke aufweisen.The control device 1 has a control output 10 and one with the control output 10 output power connected output stage 12 on. The power output stage 12 has a B6 bridge in this embodiment. The excitation coils 5 . 7 , and 9 in each case a transistor half-bridge is assigned. An output side with the exciter coil 5 connected transistor half-bridge is exemplified as part of the power output stage provides. The power output stage 12 can - unlike in this embodiment - also have a 3H bridge.

Die Leistungsendstufe 12 ist eingangsseitig über eine Verbindung 26 mit einer Steuereinheit 14 verbunden. Die Steuereinheit 14 ist ausgebildet, in Abhängigkeit von einem eingangsseitig empfangenen, einen Zwischenkreisstrom – in diesem Ausführungsbeispiel den von der Leistungsendstufe 12 aufgenommenen Strom – repräsentierendes Stromsignal, ein Steuersignal zu erzeugen, und das Steuersignal ausgangsseitig über die Verbindung 26 an die Leistungsendstufe 12 zu senden. Die Steuereinheit 14 ist ausgebildet, das Steuersignal in Abhängigkeit des eingangsseitig empfangenen, einen zeitlichen Stromverlauf repräsentierenden Stromsignals derart zu erzeugen, dass mittels der Leistungsendstufe 12 die Erregerspulen 5, 7 und 9 des Stators 3 derart bestromt werden, dass ein magnetisches Drehfeld zum Drehen des Rotors 4 erzeugt werden kann.The power output stage 12 is input side via a connection 26 with a control unit 14 connected. The control unit 14 is formed, depending on an input side received, a DC link current - in this embodiment of the power output stage 12 received current - representing current signal to generate a control signal, and the control signal on the output side via the connection 26 to the power output stage 12 to send. The control unit 14 is designed to generate the control signal as a function of the input side received, representing a temporal current profile current signal such that by means of the power amplifier 12 the excitation coils 5 . 7 and 9 of the stator 3 be energized such that a magnetic rotating field for rotating the rotor 4 can be generated.

Die Steuervorrichtung 1 weist auch einen Stromsensor 16 auf. Der Stromsensor 16 ist eingangsseitig über einen Verstärker 22 und eine Verbindungsleitung 38 mit einem Verbindungsknoten 32 verbunden. Die Leistungsendstufe 12 ist über eine Verbindungsleitung 34 mit dem Verbindungsknoten 32 verbunden. Der Verbindungsknoten 32 ist über einen Messwiderstand 20 mit einem Anschluss 40 für eine Versorgungsspannung verbunden. Die Leistungsendstufe 12 kann somit die vom Anschluss 40 abgegebene Versorgungsspannung über den Messwiderstand 20, den Verbindungsknoten 32 und die Verbindungsleitung 34 empfangen. Die Leistungsendstufe 12 ist auch über einen Verbindungsknoten 30 und über einen Messwiderstand 18 mit einem Masseanschluss 45 verbunden. Der Verbindungsknoten 30 ist über eine Verbindungsleitung 36 und über einen Verstärker 24 mit einem Eingang für eine über dem Messwiderstand 18 abfallende Spannung des Stromsensors 16 verbunden. Dazu ist beispielsweise der Verstärker 24 mit dem Masseanschluss 45 verbunden. Die wenigstens eine Transistorhalbbrücke der Leistungsendstufe 12 wird somit zum Erzeugen eines Laststromes zum Versorgen der Erregerspulen 5, 7 und 9 über den Anschluss 40 und den Masseanschluss 45 mit Strom versorgt. Der Verbindungsknoten 32 greift eine über dem Messwiderstand 20 abfallende Spannung ab. Die über dem Messwiderstand 20 abfallende Spannung repräsentiert den über den Messwiderstand 20 fließenden Strom, der von den mittels der Transistorhalbbrücken der Leistungsendstufe 12 geschalteten Erregerspulen verbraucht wird. Der Verstärker 22 ist dazu beispielsweise mit dem Anschluss 40 verbunden und kann so die über dem Messwiderstand abfallende Spannung erfassen.The control device 1 also has a current sensor 16 on. The current sensor 16 is input side via an amplifier 22 and a connection line 38 with a connection node 32 connected. The power output stage 12 is via a connection line 34 with the connection node 32 connected. The connection node 32 is via a measuring resistor 20 with a connection 40 connected for a supply voltage. The power output stage 12 can thus be the connection 40 delivered supply voltage via the measuring resistor 20 , the connection node 32 and the connection line 34 receive. The power output stage 12 is also via a connection node 30 and via a measuring resistor 18 with a ground connection 45 connected. The connection node 30 is via a connection line 36 and an amplifier 24 with an input for one above the measuring resistor 18 decreasing voltage of the current sensor 16 connected. This is, for example, the amplifier 24 with the ground connection 45 connected. The at least one transistor half-bridge of the power output stage 12 thus becomes for generating a load current for supplying the exciting coils 5 . 7 and 9 over the connection 40 and the ground connection 45 powered. The connection node 32 engages one over the measuring resistor 20 decreasing voltage. The above the measuring resistor 20 decreasing voltage represents that via the measuring resistor 20 flowing current, by the means of the transistor half-bridges of the power output stage 12 switched exciting coils is consumed. The amplifier 22 is for example, with the connection 40 connected and can thus detect the voltage drop across the measuring resistor.

Der Verbindungsknoten 30 greift eine über dem Messwiderstand 18 abfallende Spannung ab, wobei die über dem Messwiderstand 18 abfallende Spannung einen Stromverlauf eines Stromes repräsentiert, der über die geschalteten Erregerspulen, die Transistorhalbbrücken der Leistungsendstufe 12, über den Verbindungsknoten 30 und den Messwiderstand 18 zum Masseanschluss 45 fließt.The connection node 30 engages one over the measuring resistor 18 decreasing voltage, with the above the measuring resistor 18 falling voltage represents a current waveform of a current, via the switched field coils, the transistor half-bridges of the power amplifier 12 , via the connection node 30 and the measuring resistor 18 to the ground connection 45 flows.

Die Messwiderstände 20 und 18 der Steuervorrichtung 1 sind beispielhaft dargestellt. Die Steuervorrichtung 1 kann – anders als in diesem Ausführungsbeispiel dargestellt – nur einen Messwiderstand, nämlich den Messwiderstand 18 oder den Messwiderstand 20 aufweisen. Der Stromsensor 16 ist dann entweder eingangsseitig mit dem Verbindungsknoten 30 und dem Messwiderstand 18 verbunden, oder eingangseitig mit dem Verbindungsknoten 32 und dem Messwiderstand 20 verbunden.The measuring resistors 20 and 18 the control device 1 are shown by way of example. The control device 1 can - unlike in this embodiment shown - only one measuring resistor, namely the measuring resistor 18 or the measuring resistor 20 exhibit. The current sensor 16 is then either input side to the connection node 30 and the measuring resistor 18 connected, or input side with the connection node 32 and the measuring resistor 20 connected.

Die Funktionsweise des Stromsensors 16 wird nun im Folgenden anhand eines Diagramms in 2 erläutert.The operation of the current sensor 16 will now be described below using a diagram in 2 explained.

2 zeigt ein Diagramm 50. Das Diagramm 50 zeigt – schematisch – ein Ausführungsbeispiel für Stromverläufe von Strömen, welche während eines Betriebs des in 1 dargestellten Elektromotors 2 durch die Erregerspulen 5, 7 und 9 fließen. Das Diagramm 50 weist eine Abszisse 51, welche eine Zeitachse repräsentiert und eine Ordinate 52 auf, welche eine Amplitudenachse repräsentiert. Dargestellt ist ein zeitlicher Stromverlauf 54, wobei der zeitliche Stromverlauf 54 einem Strom entspricht, der während eines Betriebs des Elektromotors 2 durch die Erregerspule 5 fließt. Dargestellt ist auch ein Stromverlauf 55, welcher einem Strom durch die Erregerspule 7 während eines Betriebs des Elektromotors 2 entspricht, und ein Stromverlauf 56, welcher einem Strom durch die Erregerspule 9 während eines Betriebs des Elektromotors 2 entspricht. 2 shows a diagram 50 , The diagram 50 shows - schematically - an embodiment of current waveforms of currents which during an operation of the in 1 illustrated electric motor 2 through the excitation coils 5 . 7 and 9 flow. The diagram 50 has an abscissa 51 which represents a time axis and an ordinate 52 which represents an amplitude axis. Shown is a time course of current 54 , where the temporal current course 54 corresponds to a current during an operation of the electric motor 2 through the exciter coil 5 flows. Shown is also a current waveform 55 which is a current through the excitation coil 7 during operation of the electric motor 2 corresponds, and a current waveform 56 which is a current through the excitation coil 9 during operation of the electric motor 2 equivalent.

Dargestellt ist auch ein Stromverlauf 53, welcher einem Summenstrom entspricht, welcher beispielsweise durch den Messwiderstand 20 erfasst worden ist. Der durch den Stromverlauf 53 dargestellte Summenstrom weist einen Zeitabschnitt 66 und einen Zeitabschnitt 68 auf, wobei die Zeitabschnitte 66 und 68 jeweils eine Periode einer Puls-Ansteuerung, insbesondere Ansteuerung mittels Pulsweitenmodulation der Leistungsendstufe 12 durch die Steuereinheit 14 repräsentieren. Dargestellt sind auch Zeitabschnitte 60, 62 und 64.Shown is also a current waveform 53 , which corresponds to a summation current, which for example by the measuring resistor 20 has been recorded. The by the current course 53 shown summation current has a period of time 66 and a period of time 68 on, with the time periods 66 and 68 in each case one period of a pulse control, in particular control by means of pulse width modulation of the power output stage 12 through the control unit 14 represent. Shown are also time periods 60 . 62 and 64 ,

Die Erregerspulen 5, 7, und 9 des Rotors 3 sind zusammen in Sternschaltung geschaltet und sind während der Zeitabschnitte 60, 62 und 64 durch die Steuereinheit wie folgt beschaltet:
Während des Zeitabschnitts 60 ist die Erregerspule 5 auf das Potential 40 der Versorgungsspannung geschaltet, die Erregerspulen 7 und 9 sind jeweils auf den Masseanschluss 45 geschaltet.The excitation coils 5 . 7 , and 9 of the rotor 3 are connected together in star connection and are during the time periods 60 . 62 and 64 connected by the control unit as follows:
During the period 60 is the exciter coil 5 to the potential 40 the supply voltage switched, the excitation coils 7 and 9 are each on the ground connection 45 connected.

Während des Zeitabschnitts 62 sind die Erregerspulen 5 und 9 jeweils auf das Potential 40 der Versorgungsspannung geschaltet, die Erregerspule 7 ist auf den Masseanschluss 45 geschaltet.During the period 62 are the excitation coils 5 and 9 each on the potential 40 the supply voltage switched, the excitation coil 7 is on the ground connection 45 connected.

Während des Zeitabschnitts 64 sind alle drei Erregerspulen 5, 7 und 9 jeweils auf das Potential 40 der Versorgungsspannung geschaltet.During the period 64 are all three excitation coils 5 . 7 and 9 each on the potential 40 the supply voltage switched.

Die folgende Matrix gibt die dem Diagramm 50 zugrundeliegende Beschaltung und so das Potential der Erregerspulen des Stators 3 mittels entsprechender Bezugszeichen wieder: Erregerspule 5 7 9 Zeitintervall/ Potenzial 60 62 64 40 40 40 45 45 40 45 40 40 The following matrix gives the diagram 50 underlying circuitry and so the potential of the excitation coils of the stator 3 by means of corresponding reference symbols again: excitation coil 5 7 9 Time interval / potential 60 62 64 40 40 40 45 45 40 45 40 40

Der Stromverlauf 53 repräsentiert in diesem Ausführungsbeispiel einen Summenstrom, gebildet aus den einzelnen Stromverläufen 54, 55 und 56. Der Stromsensor 16 kann so in Abhängigkeit von dem Summenstrom einen Gesamt-Bestromungszustand des Rotors 4 erfassen.The current course 53 in this embodiment represents a summation current, formed from the individual current curves 54 . 55 and 56 , The current sensor 16 Thus, depending on the total current, a total Bestromungszustand of the rotor 4 to capture.

Das Diagramm 50 zeigt auch Abtastwerte, erzeugt durch eine Abtastung des Summenstroms, repräsentiert durch den Stromverlauf 53, durch den Stromsensor 16. Ein Abtastwert 74 ist beispielhaft bezeichnet. Beispielhaft ist auch ein Ab tastwert 74' bezeichnet, welcher dem Abtastwert 74 entspricht und einen Stromwert des Stromverlaufes 55 repräsentiert.The diagram 50 also shows samples generated by sampling the sum current represented by the current waveform 53 , through the current sensor 16 , One sample 74 is designated by way of example. An example is also a sample from 74 ' denotes which the sample 74 corresponds and a current value of the current profile 55 represents.

Während des Zeitabschnitts 60 repräsentiert der Stromverlauf 53 den Stromverlauf 54 der Erregerspule 5, da die Erregerspulen 7 und 9 jeweils auf Masse geschaltet sind. Die Leistungsendstufe versorgt so eine Serienschaltung von zwei Impedanzen, gebildet aus der Erregerspule 5 und einer Parallelschaltung der Erregerspulen 7 und 9. Während des Zeitabschnitts 62 repräsentiert der Summenstrom 53 den Strom 55, welcher – mit negativen Vorzeichen behaftet – wiederkehrt, da die Erregerspule 7 nun auf das Potenzial des Masseanschlusses 45 und in Serie mit einer Parallelschaltung – gebildet durch die Erregerspulen 5 und 9 – auf den Anschluss 40 der Versorgungsspannung geschaltet ist. Während des Zeitabschnitts 64 repräsentiert der Summenstrom 53 keinen Strom, da alle Erregerspulen auf dasselbe Potenzial des Anschlusses 40 geschaltet sind.During the period 60 represents the current flow 53 the current course 54 the exciter coil 5 because the excitation coils 7 and 9 each connected to ground. The power output stage thus supplies a series connection of two impedances, formed from the exciter coil 5 and a parallel connection of the exciting coils 7 and 9 , During the period 62 represents the total current 53 the stream 55 , which - afflicted with negative signs - recurring, since the exciter coil 7 now on the potential of the ground connection 45 and in series with a parallel connection - formed by the excitation coils 5 and 9 - on the connection 40 the supply voltage is switched. During the period 64 represents the total current 53 no current, since all excitation coils at the same potential of the terminal 40 are switched.

Der Stromverlauf 53 steigt im Bereich eines Anfanges des Zeitabschnitts 60 – verursacht durch Gegeninduktion – bis zu einem Zeitabschnitt allmählich an, wo der Stromverlauf 53 in diesem Ausführungsbeispiel durch eine Geradenfunktion gebildet ist. Der Stromverlauf 53 fällt im Bereich des Zeitabschnitts 62 im Bereich eines Anfangs allmählich ab, und steigt dann mit einer Geradenfunktion kontinuierlich an. Die Zeitabschnitte, welche durch die Geradenfunktion gebildet sind, sind in diesem Ausführungsbeispiel mittels Abtastung durch den Stromsensor 16 abgetastet.The current course 53 rises in the area of a beginning of the period 60 - caused by mutual induction - until a period of time gradually, where the current flow 53 is formed by a straight line function in this embodiment. The current course 53 falls within the period of time 62 gradually decreases in the region of a beginning, and then increases continuously with a straight line function. The time segments which are formed by the straight line function are in this embodiment by means of sampling by the current sensor 16 sampled.

Der Stromsensors 16 kann dazu beispielsweise einen Analog-Digital-Wandler aufweisen. Der Analog-Digital-Wandler kann beispielsweise durch einen Delta-Sigma-Wandler gebildet sein. In dieser Ausführungsform mit einem Delta-Sigma-Wandler weist die Steuervorrichtung 1 beispielsweise keinen Verstärker 22 und keinen Verstärker 24 auf.The current sensor 16 may have, for example, an analog-to-digital converter. The analog-digital converter can be formed, for example, by a delta-sigma converter. In this embodiment with a delta-sigma converter, the control device 1 for example, no amplifier 22 and no amplifier 24 on.

Der Stromsensor 16 ist ausgebildet, den mittels der Abtastwerte abgetasteten Stromverlauf, – in diesem Ausführungsbeispiel eine Gerade bildend – mittels einer Approximationsfunktion zu extrapolieren. Beispielsweise ist die Approximationsfunktion durch ein Polynom ersten Grades gebildet. Der von dem Stromsensor 16 mittels Extrapolation erzeugte zeitlich ergänzte Stromverlauf ist gestrichelt dargestellt.The current sensor 16 is designed to extrapolate the current waveform sampled by means of the sampled values, forming a straight line in this exemplary embodiment, by means of an approximation function. For example, the approximation function is formed by a first degree polynomial. The one from the current sensor 16 Time-supplemented current waveform generated by extrapolation is shown in dashed lines.

Dargestellt ist auch der eingangs erwähnte bestimmte Zeitpunkt, im Folgenden Messzeitpunkt 70 genannt. Dargestellt ist auch ein Messzeitpunkt 72. Der Stromsensor 16 ist ausgebildet, mittels Extrapolierens gemäß der Approximationsfunktion den Stromverlauf des Stromes durch die Erregerspule 7 im Zeitabschnitt 62 zu extrapolieren und einen zeitlich ergänzten Stromverlauf des Stromes durch die Erregerspule 7 zu erzeugen. Mittels des zeitlich ergänzten Stromverlaufes 75 kann der Stromsensor 16 dann einen Stromwert zum Messzeitpunkt 70 des Stromes durch die Erregerspule 7 erzeugen. Der Stromsensor 16 ist ausgebildet, den so mittels Extrapolation zum Messzeitpunkt 70 erzeugten Stromwert, repräsentiert durch das Stromsignal, ausgangsseitig an die Steuereinheit 14 auszugeben. Die Steuereinheit 14 kann dann in Abhängigkeit des eingangsseitig empfangenen Stromsignals die Leistungsendstufe 12 zum Erzeugen eines Drehmomentes mittels des Rotors 4 ansteuern.Also shown is the specific time point mentioned at the beginning, in the following the measuring time 70 called. Also shown is a measurement time 72 , The current sensor 16 is formed by means of extrapolation according to the approximation function, the current flow of the current through the excitation coil 7 in the time period 62 to extrapolate and a temporally supplemented current waveform of the current through the excitation coil 7 to create. By means of the temporally supplemented current curve 75 can the current sensor 16 then a current value at the time of measurement 70 the current through the exciter coil 7 produce. The current sensor 16 is formed, the so by extrapolation at the time of measurement 70 generated current value, represented by the current signal, the output side to the control unit 14 issue. The control unit 14 can then in dependence of the input side received current signal, the power amplifier 12 for generating a torque by means of the rotor 4 drive.

3 zeigt – schematisch – ein Ausführungsbeispiel für ein Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Elektromotors mittels eines Stromsensors, beispielsweise des in 1 dargestellten Elektromotors 2 mit dem Stromsensor 16. 3 shows - schematically - an embodiment of a method for operating an electronically commutated electric motor by means of a current sensor, for example, the in 1 illustrated electric motor 2 with the current sensor 16 ,

Bei dem Verfahren wird in einem Verfahrensschritt 80 durch Bestromen der Erregerspulen 5, 7, und 9 des Stators 3 ein magnetisches Drehfeld erzeugt, mit dem der Rotor 4 in eine Drehbewegung versetzt werden kann.In the method is in a process step 80 by energizing the excitation coils 5 . 7 , and 9 of the stator 3 generates a magnetic rotating field, with which the rotor 4 can be put into a rotary motion.

In einem weiteren Schritt 82 wird ein Zeitabschnitt eines zeitlichen Stromverlaufes wenigstens eines – in 2 dargestellten – Erregerspulenstromes 53 erfasst und ein zeitlicher Stromverlauf des Abschnittes des wenigstens eines Erregerspulenstromes 53 über den erfassten Zeitabschnitt hinaus extrapoliert. In einem weiteren Schritt 84 wird als Ergebnis des Extrapolierens ein zeitlich ergänzter – in 2 dargestellter – Stromverlauf 75 erzeugt. In einem weiteren Schritt 86 erfolgt ein weiteres Bestromen der Erregerspulen 5, 7, und 9 des Stators 3 – und so ein Erzeugen eines weiteren Drehmomentes des Elektromotors 2 – in Abhängigkeit des zeitlich ergänzten Stromverlaufes 75.In a further step 82 is a period of time a current waveform at least one - in 2 shown - exciting coil current 53 detected and a time course of the current portion of the at least one exciting coil current 53 extrapolated beyond the period of time recorded. In a further step 84 As a result of the extrapolation, a temporally supplemented - in 2 illustrated - current profile 75 generated. In a further step 86 another energization of the excitation coils takes place 5 . 7 , and 9 of the stator 3 - And so generating a further torque of the electric motor 2 - as a function of the temporally supplemented current profile 75 ,

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (9)

Steuervorrichtung (1) zum Verbinden mit einem elektronisch kommutierten Elektromotor (2), mit einer Steuereinheit (14) und mit wenigstens einer Leistungsendstufe (12), wobei die Leistungsendstufe (12) eingangsseitig mit der Steuereinheit (14) und ausgangsseitig mit einem Steuerausgang (10) zum Verbinden mit wenigstens einer Erregerspule (5, 7, 9) eines Stators (3) des Elektromotors (2) verbunden ist, wobei die Leistungsendstufe (12) ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einem Steuersignal einen Laststrom zu erzeugen und den Laststrom ausgangsseitig auszugeben, wobei die Steuervorrichtung (1) einen Stromsensor (16) aufweist, welcher ausgebildet ist, wenigstens einen Strom in einem Lastkreis (45, 18, 30, 12, 34, 32, 20, 40) der wenigstens einen Leistungsendstufe (12) zu erfassen und wobei die Steuereinheit (14) ausgebildet ist, in Abhängigkeit des erfassten Stromes das Steuersignal derart zu erzeugen, dass mittels der Erregerspulen (5, 7, 9) des Stators (3) ein magnetisches Drehfeld erzeugt werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass der Stromsensor (16) ausgebildet ist, einen Abschnitt eines zeitlichen Stromverlaufes (53) wenigstens eines Erregerspulenstromes (54, 55, 56), insbesondere eines aus wenigstens zwei Erregerspulenströmen gebildeten Summenstromes (53), zu erfassen und einen zeitlichen Stromverlauf des erfassten Abschnittes (74) zum Ermitteln des wenigstens einen Erregerspulenstromes (54, 55, 56) über den erfassten Abschnitt (74) hinaus zu extrapolieren und als Ergebnis des Extrapolierens einen zeitlich ergänzten Stromverlauf (75) zu erzeugen und diesen an die Steuereinheit (14) zum Ansteuern der Leistungsendstufe (12) auszugeben.Control device ( 1 ) for connecting to an electronically commutated electric motor ( 2 ), with a control unit ( 14 ) and with at least one power amplifier ( 12 ), wherein the power output stage ( 12 ) on the input side with the control unit ( 14 ) and the output side with a control output ( 10 ) for connection to at least one exciting coil ( 5 . 7 . 9 ) of a stator ( 3 ) of the electric motor ( 2 ), the power output stage ( 12 ) is configured to generate a load current in response to a control signal and to output the load current on the output side, wherein the control device ( 1 ) a current sensor ( 16 ), which is formed, at least one current in a load circuit ( 45 . 18 . 30 . 12 . 34 . 32 . 20 . 40 ) of the at least one power output stage ( 12 ) and the control unit ( 14 ) is formed, depending on the detected current to generate the control signal such that by means of the excitation coils ( 5 . 7 . 9 ) of the stator ( 3 ) a magnetic rotating field can be generated, characterized in that the current sensor ( 16 ) is formed, a portion of a temporal current profile ( 53 ) at least one exciting coil current ( 54 . 55 . 56 ), in particular a summation current formed from at least two exciting coil currents ( 53 ) and to record a temporal current course of the detected section ( 74 ) for determining the at least one exciting coil current ( 54 . 55 . 56 ) about the captured section ( 74 extrapolate and as a result of the extrapolation a temporally supplemented current curve ( 75 ) and to send this to the control unit ( 14 ) for driving the power output stage ( 12 ). Steuervorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Leistungsendstufe (12) wenigstens eine Transistorhalbbrücke aufweist, wobei die Transistorhalbbrücke zwei Leistungstransistoren umfasst und der Stromsen sor (16) einen im Lastkreis der Transistorhalbbrücke angeordneten Messwiderstand (18, 20) aufweist, und der Stromsensor (16) ausgebildet ist, den Erregerspulenstrom (53) mittels einer über dem Messwiderstand (18, 20) abfallenden Spannung zu erfassen.Control device ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the power output stage ( 12 ) has at least one transistor half-bridge, wherein the transistor half-bridge comprises two power transistors and the Stromsen sensor ( 16 ) arranged in the load circuit of the transistor half-bridge measuring resistor ( 18 . 20 ), and the current sensor ( 16 ) is formed, the excitation coil current ( 53 ) by means of an over the measuring resistor ( 18 . 20 ) to detect falling voltage. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Stromsensor (16) ausgebildet ist, den zeitlich ergänzten Stromverlauf (75) mittels einer Approximationsfunktion zu erzeugen.Control device according to Claim 1 or 2, characterized in that the current sensor ( 16 ) is formed, the temporally supplemented current waveform ( 75 ) by means of an approximation function. Steuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stromsensor (16) ausgebildet ist, den wenigstens einen Erregerspulenstrom (53) durch Abtastung zu erfassen und zeitlich zueinander beabstandete, jeweils einen Stromwert zu einem Erfassungszeitpunkt repräsentierende Abtastwerte (74) zu erzeugen, und den Stromverlauf zwischen den Abtastwerten (74) durch Interpolation zu erzeugen.Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the current sensor ( 16 ) is formed, the at least one exciting coil current ( 53 ) by sampling and temporally spaced apart, each representing a current value at a detection time samples ( 74 ) and the current flow between the samples ( 74 ) by interpolation. Elektronisch kommutierter Elektromotor (2) mit einer Steuervorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, und mit einem Statur (3), wobei der Statur (3) wenigstens zwei Erregerspulen (5, 7, 9) und einen permanentmagnetisch ausgebildeten Rotor (4) aufweist, wobei der Steuerausgang (10) der Steuervorrichtung (1) mit den Erregerspulen (5, 7, 9) verbunden ist und der Rotor (4) mittels des magnetischen Drehfeldes in eine Drehbewegung versetzt werden kann.Electronically commutated electric motor ( 2 ) with a control device ( 1 ) according to one of the preceding claims, and with a stature ( 3 ), whereby the stature ( 3 ) at least two excitation coils ( 5 . 7 . 9 ) and a permanent magnetic rotor ( 4 ), the control output ( 10 ) of the control device ( 1 ) with the excitation coils ( 5 . 7 . 9 ) and the rotor ( 4 ) can be rotated by means of the magnetic rotating field in a rotary motion. Verfahren zum Steuern eines elektronisch kommutierten Elektromotors (2) mit einem Statur (3), bei dem durch Bestromen von Erregerspulen (5, 7, 9) des Stators (3) ein magnetisches Drehfeld erzeugt wird, und bei dem ein Abschnitt eines zeitlichen Stromverlaufes wenigstens eines Erregerspulenstromes (53) wenigstens einer Erregerspule (5, 7, 9) des Stators (3) erfasst wird und der zeitliche Stromverlauf des Abschnittes des wenigstens eines Erregerspulenstromes über den erfassten Abschnitt hinaus extrapoliert wird, und als Ergebnis des Extrapolierens ein zeitlich ergänzter Stromverlauf (75) erzeugt wird, und ein weiteres Bestromen der Erregerspulen (5, 7, 9) des Stators (3) wenigstens in Abhängigkeit des zeitlich ergänzten Stromverlaufes (75) erfolgt.Method for controlling an electronically commutated electric motor ( 2 ) with a stature ( 3 ), in which by energizing exciting coils ( 5 . 7 . 9 ) of the stator ( 3 ) generates a magnetic rotating field, and in which a portion of a temporal current profile of at least one exciting coil current ( 53 ) at least one exciting coil ( 5 . 7 . 9 ) of the stator ( 3 ) and the temporal current profile of the portion of the at least one exciting coil current is extrapolated beyond the detected portion, and as a result of the extrapolation a time-complementary current characteristic ( 75 ) is generated, and a further energizing the excitation coils ( 5 . 7 . 9 ) of the stator ( 3 ) at least as a function of the temporally supplemented current profile ( 75 ) he follows. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Abschnitt des zeitlichen Stromverlaufes des wenigstens einen Erregerspulenstromes (53) der Erregerspule des Stators diskret mittels Abtastung erfasst wird.A method according to claim 6, characterized in that the portion of the temporal current profile of the at least one exciting coil current ( 53 ) of the exciting coil of the stator is discreetly detected by scanning. Verfahren nach Anspruch 7, bei dem mittels der Abtastung zeitlich zueinander beabstandete, jeweils einen Stromwert zu einem Erfassungszeitpunkt repräsentierende Abtastwerte (74) erzeugt werden, und der Stromverlauf (53) zwischen den Abtastwerten (74) durch Interpolation erzeugt wird.Method according to Claim 7, in which the samples contain temporally spaced-apart samples (each representing a current value at a detection instant) ( 74 ), and the current waveform ( 53 ) between the samples ( 74 ) is generated by interpolation. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der zeitlich ergänzten Stromverlauf (75) mittels einer Approximationsfunktion, insbesondere eines Polynomes, einer Spline-Funktion, einer Fourierreihe oder mittels wenigstens einer Exponentialfunktion erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims 6 to 8, characterized in that the temporally supplemented current profile ( 75 ) is generated by means of an approximation function, in particular a polynomial, a spline function, a Fourier series or by means of at least one exponential function.
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