DE102008041379A1 - Method for operating superposition steering system of vehicle, involves inputting steering wheel angle in superposition unit, and detecting reference pinion angle directly with inputted steering wheel angle - Google Patents

Method for operating superposition steering system of vehicle, involves inputting steering wheel angle in superposition unit, and detecting reference pinion angle directly with inputted steering wheel angle Download PDF

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Abstract

The method involves inputting a steering wheel angle in a superposition unit (44). A reference pinion angle is directly detected with the inputted steering wheel angle. The angle ratio between the steering wheel angle of the steering wheel (42) and a wheel steering angle of the wheels of the vehicle is adjusted. Independent claims are included for the following: (1) a superposition unit for receiving and processing a steering wheel angle; (2) a computer program with a program coding unit for operating a superposition steering system of a vehicle; and (3) a computer program product with a program coding unit for operating a superposition steering system of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Überlagerungslenkung, eine Überlagerungseinheit zur Verwendung in einer Überlagerungslenkung sowie ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.The Invention relates to a method for operating a superposition steering, an overlay unit for use in a superposition steering and a computer program and computer program product for execution of the procedure.

Bei Überlagerungslenkungen wird dem durch ein Lenkrad vorgegebenen Lenkradwinkel ein Winkel überlagert, so dass sich ein gewünschter Winkel an den für die Lenkung vorgesehenen Rädern, in der Regel die Vorderräder, einstellt. Grundsätzlich ist dabei die Winkelübersetzung definiert durch

Figure 00010001
wobei iv als Übersetzungsverhältnis bezeichnet wird, das das Verhältnis zwischen dem Lenkradwinkel δS und dem Vorderradwinkel δF definiert.In the case of overlapping steering, an angle is superimposed on the steering wheel angle predetermined by a steering wheel, so that a desired angle is set at the wheels provided for the steering, as a rule the front wheels. Basically, the angle translation is defined by
Figure 00010001
where i v is referred to as a gear ratio that defines the ratio between the steering wheel angle δ S and the front wheel angle δ F.

Die Lenkübersetzung der Überlagerungslenkung, die das Verhältnis zwischen Lenkradwinkel δS und Ritzelwinkel δG bestimmt, beeinflusst somit direkt das Übersetzungsverhältnis iv.The steering ratio of the superposition steering, which determines the relationship between steering wheel angle δ S and pinion angle δ G , thus directly affects the gear ratio i v .

Da der eigentliche Radwinkel nicht gemessen werden kann, ist dieser zu ersetzen durch einen gewünschten Winkel bzw. einen Sollwinkel und eine gewünschte Winkelübersetzung bzw. eine Sollwinkelübersetzung:

Figure 00020001
Since the actual wheel angle can not be measured, this is to be replaced by a desired angle or a desired angle and a desired angular transmission or a desired angular transmission ratio:
Figure 00020001

Üblicherweise wird diese Winkelübersetzung in einer sogenannten Überlagerungseinheit mittels Kennlinien ermittelt, die die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und den Lenkradwinkel berücksichtigen.Usually This angle translation is in a so-called overlay unit determined by means of characteristic curves, which determine the speed of the vehicle and consider the steering wheel angle.

So können in Abhängigkeit bestimmter Fahrsituationen aber auch nach Vorgabe des Fahrers unterschiedliche Winkelübersetzungen zwischen Lenkradwinkel und Radlenkwinkel eingestellt werden.So can depend on specific driving situations but also according to specification of the driver different angle translations be set between the steering wheel angle and wheel steering angle.

Aus der Druckschrift DE 10 2006 023 562 A1 ist ein Verfahren zum kennlinien- oder kennfeldabhängigen Variieren der Winkelübersetzung zwischen einem Lenkradwinkel eines Lenkrads und dem Radlenkwinkel der für die Fahrzeuglenkung verantwortlichen Räder eines Kraftfahrzeugs mit einem aktiven Lenksystem bekannt. In dieser ist eine Lenkwinkelüberlagerungseinheit beschrieben, bei der eine variable Lenkübersetzung in Abhängigkeit einer Sollübersetzung funktional eingestellt wird, die aus einem oder mehreren Kennfeldern erzeugt wird. Der Übergang zwischen den Kennfeldern ist über eine sogenannte Fader-Funktion realisiert, die auf Grundlage der Lenkradwinkelgeschwindigkeit die Sollübersetzung zwischen Kennfeldern angleicht.From the publication DE 10 2006 023 562 A1 is a method for characteristic or map-dependent variation of the angular transmission between a steering wheel angle of a steering wheel and the wheel steering angle responsible for the vehicle steering wheels of a motor vehicle with an active steering system known. In this a steering angle superimposing unit is described in which a variable steering ratio is set functionally in dependence on a desired ratio, which is generated from one or more maps. The transition between the maps is realized via a so-called fader function, which adjusts the reference ratio between maps based on the steering wheel angular velocity.

Nachteilig bei dem beschriebenen Verfahren ist, dass zur eigentlichen Berechnung des Sollüberlagerungwinkels die Fahrzeuglenkkinematik bekannt sein muss, da die Übersetzung zwischen Lenkrad und Vorderrad vorgegeben ist und der eigentliche Sollüberlagerungswinkel berechnet werden muss.adversely in the described method is that for the actual calculation the Sollüberlagerungwinkels the vehicle steering kinematics be known must, since the translation between steering wheel and front wheel is predetermined and the actual target overlay angle must be calculated.

Dies ist bei Überlagerungseinheiten, die beispielsweise in einer Lenksäule optional verbaut werden, nachteilig, da in diesen Systemen die Fahrzeugperipherie zur korrekten Berechnung des Sollüberlagerungswinkels bekannt sein muss, obwohl die Fahrzeuglenkkinematik außerhalb der eigentlichen Systemgrenze der Überlagerungseinheit liegt.This is in superposition units, for example, in a Steering column can be optionally installed, disadvantageous, as in these Systems the vehicle periphery for the correct calculation of the target overlay angle must be known, although the vehicle steering kinematics outside the actual system boundary of the overlay unit lies.

Weiterhin ist nachteilig, dass die Fader-Funktion abhängig vom Fahrzeugtyp eingestellt sein muss.Farther is disadvantageous that the fader function depends on the vehicle type must be adjusted.

Das vorgestellte Verfahren dient zum Betreiben einer Überlagerungslenkung, wobei eine Winkelübersetzung zwischen einem Lenkradwinkel eines Lenkrads und dem Radlenkwinkel der für die Fahrzeuglenkung verantwortlichen Räder, in der Regel die Vorderräder, eines Fahrzeugs eingestellt und der Lenkradwinkel in eine Überlagerungseinheit eingegeben wird. Dabei ist vorgesehen, dass zu dem eingegeben Lenkradwinkel in der Überlagerungseinheit direkt ein gewünschter Ritzelwinkel bzw. Sollritzelwinkel ermittelt wird.The presented method is used to operate a superposition steering, where an angular translation between a steering wheel angle a steering wheel and the wheel steering angle for the vehicle steering responsible wheels, usually the front wheels, set of a vehicle and the steering wheel angle in a superposition unit is entered. It is provided that to the entered steering wheel angle in the overlay unit directly a desired one Pinion angle or Sollritzelwinkel is determined.

Zur Ermittlung des gewünschten Ritzelwinkels in der Überlagerungseinheit kann eine Kennlinie oder auch ein mehrere Kennlinien umfassendes Kennlinienfeld eingesetzt werden.to Determination of the desired pinion angle in the superposition unit can a characteristic curve or even a multi-characteristic curve field be used.

Wird ein Kennlinienfeld verwendet, dann erfolgt ein Übergang zwischen den einzelnen Kennlinien bspw. über eine sogenannte Fader-Funktion.Becomes uses a characteristic field, then a transition takes place between the individual characteristics eg. Via a so-called Fader function.

Diese Fader-Funktion kann von der Lenkradwinkelgeschwindigkeit abhängig sein. Eine Abhängigkeit von der Sollwinkelübersetzung ist, wie in der Druckschrift DE 10 2006 023 562 A1 , nicht gegeben.This fader function may be dependent on the steering wheel angular velocity. A dependence on the desired angular transmission is as in the document DE 10 2006 023 562 A1 , not given.

In Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens wird der gewünschte Ritzelwinkel in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Lenkradwinkels ermittelt.In Embodiment of the proposed method is the desired Pinion angle as a function of vehicle speed and the steering wheel angle determined.

Das vorgestellte Verfahren hat, zumindest in einigen der vorgestellten Ausführungen, erhebliche Vorteile gegenüber dem dargelegten Stand der Technik. So können durch geeignete Nutzung der Kennfeldausgangsgrößen eine Vereinfachung der Gesamtfunktionalität einer variablen Lenkübersetzung erreicht und gleichzeitig die funktionellen Vorteile einer Fader-Funktion zur Umschaltung zwischen den Kennfeldern genutzt werden. Weiterhin entfällt die Abhängigkeit der Fahrzeugkinematik. Dies wird dadurch erreicht, dass anstelle einer Sollübersetzung direkt im Kennfeld ein Sollritzelwinkel ermittelt wird. Der Ritzelwinkel ist die Ausgangsgröße der Überlagerungseinheit und korreliert somit zur Systemgrenze eines Lenksystems mit der Überlagerungseinheit und einer Recheneinheit.The presented method has, at least in some of the presented embodiments, considerable advantages over the stated prior art. Thus, by a suitable use of the characteristic diagram output variables, a simplification of the overall functionality of a variable steering ratio can be achieved, while at the same time achieving the functional advantages of a fader function for switching between the two Maps are used. Furthermore, the dependency of the vehicle kinematics is eliminated. This is achieved by determining a desired pinion angle directly in the characteristic field instead of a desired ratio. The pinion angle is the output of the superposition unit and thus correlates to the system boundary of a steering system with the superposition unit and a computing unit.

Die Umschaltung zwischen den Kennfeldern bzw. die Berechnung des Sollritzelwinkels aus zwei oder mehreren Kennfeldern erfolgt abhängig von der Lenkradwinkelgeschwindigkeit und der Richtung des Betrags des Lenkradwinkels. Umschaltgeschwindigkeiten sind dabei in allen Freiheitsgraden applizierbar. Dies bedeutet, dass einstellbar ist, ob ein Übergang von einem größeren Sollritzelwinkel auf einen kleineren aufgrund einer gewünschten Kennfeldumschaltung nur dann abhängig von einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit umgesetzt wird, wenn der Lenkradwinkel betragsmäßig zu- oder abnimmt. Es ist ebenso einstellbar, ob ein Übergang von einem kleineren Sollritzelwinkel auf einen größeren Sollritzelwinkel aufgrund einer gewünschten Kennfeldumschaltung nur dann abhängig von einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit umgesetzt wird, wenn der Lenkradwinkel betragsmäßig zu- oder abnimmt.The Switchover between the maps or the calculation of the desired pinion angle from two or more maps is dependent on the steering wheel angular velocity and the direction of the amount of Steering wheel angle. Switching speeds are in all degrees of freedom to apply. This means that is adjustable, whether a transition from a larger target pinion angle to a smaller one due to a desired map switching only then implemented depending on a steering wheel angular velocity when the steering wheel angle increases in magnitude or decreases. It is also adjustable, whether a transition from a smaller nominal pinion angle to a larger one Target pinion angle due to a desired map switching only then dependent on a steering wheel angular velocity is implemented when the steering wheel angle in terms of amount increases or decreases.

Es kann weiterhin eingestellt werden, ob ein Übergang von einem kleineren Sollritzelwinkel auf einen größeren Sollritzelwinkel aufgrund einer gewünschten Kennfeldumschaltung nur dann abhängig von einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit umgesetzt wird, wenn der Lenkradwinkel betragsmäßig zu- oder abnimmt. Außerdem ist die Abhängigkeit der Lenkradwinkelgeschwindigkeit applizierbar.It can be further adjusted, whether a transition of a smaller Sollritzelwinkel on a larger Target pinion angle due to a desired map switching only then dependent on a steering wheel angular velocity is implemented when the steering wheel angle in terms of amount increases or decreases. Besides, the dependence is the steering wheel angular velocity can be applied.

Die beschriebene Überlagerungseinheit ist zur Aufnahme und Verarbeitung eines Lenkradwinkels vorgesehen und dazu ausgebildet, zu dem aufgenommenen Lenkradwinkel direkt einen Ritzelwinkel bzw. einen Sollritzelwinkel zu ermitteln.The described overlay unit is for recording and Processing a steering wheel angle and designed to to the recorded steering wheel angle directly a pinion angle or to determine a desired pinion angle.

Hierzu kann die Überlagerungseinheit den Sollritzelwinkel mittels zumindest einer Kennlinie oder eines Kennfelds ermitteln.For this the superposition unit can the Sollritzelwinkel means determine at least one characteristic or a map.

Ein Computerprogramm umfasst Programmcodemittel, um alle Schritte eines Verfahrens, wie dies voranstehend beschrieben ist, durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.One Computer program includes program code means to complete all steps of a Procedure, as described above, to perform, if the computer program on a computer or equivalent Computing unit is executed.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst diese Programmcodemittel, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind.One Computer program product includes this program code means based on stored on a computer readable medium.

Das Computerprogramm kann auf einem computerlesbaren Datenträger, wie bspw. einer Diskette, CD, DVD, Festplatte, einem USB Memory Stick oder ähnlichem, oder einem Internetserver als Computerprogrammprodukt gespeichert sein. Von dort kann das Computerprogramm in ein Speicherelement, des Steuergeräts übertragen werden.The Computer program may be on a computer-readable medium, such as a floppy disk, CD, DVD, hard disk, a USB memory Stick or the like, or an Internet server as a computer program product be saved. From there, the computer program can be stored in a memory element, be transferred to the control unit.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further Advantages and embodiments of the invention will become apparent from the Description and attached drawing.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in each case specified combination, but also in other combinations or can be used in isolation, without the scope of the present To leave invention.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The Invention is based on an embodiment in the Drawing schematically illustrated and will be referred to below described in detail on the drawing.

1 verdeutlicht den Ablauf eines Verfahrens zum Betreiben einer Überlagerungslenkung nach dem Stand der Technik. 1 illustrates the flow of a method for operating a superposition steering system according to the prior art.

2 zeigt in schematischer Darstellung eine Überlagerungslenkung. 2 shows a schematic representation of a superposition steering.

3 verdeutlicht den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 illustrates the course of the method according to the invention.

In 1 ist der Ablauf eines Verfahrens nach dem Stand der Technik wiedergegeben, bei dem als erste Eingangsgröße 10 der Lenkradwinkel δS und als zweite Eingangsgröße 12 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs vx eingegeben werden.In 1 the sequence of a method according to the prior art is reproduced, in which as the first input 10 the steering wheel angle δ S and as a second input 12 the speed of the vehicle v x be entered.

Es sind innerhalb einer Systemgrenze 14 einer Überlagerungseinheit ein Differenzglied 16 und eine Anzahl an Kennfeldern 18 vorgesehen. Unter dem Differenzglied 16 ist die Ermittlung der Lenkradwinkelgeschwindigkeit zu verstehen. Die einzelnen Kennfelder 18 ermittelt jeweils eine Sollübersetzung ivdn. Der Übergang zwischen den einzelnen Kennfeldern 18 erfolgt über eine Fader-Funktion 20 in Abhängig keit der Lenkradwinkelgeschwindigkeit 19. Somit ergibt sich am Ausgang 22 eine gesamte Sollwinkelübersetzung ivd.It is within a system boundary 14 an overlay unit a difference element 16 and a number of maps 18 intended. Under the difference element 16 is the determination of the steering wheel angular velocity to understand. The individual maps 18 determines a desired ratio i vdn . The transition between the individual maps 18 takes place via a fader function 20 depending on the steering wheel angular velocity 19 , Thus results at the exit 22 an entire nominal angle ratio i vd .

Anhand der resultierenden Sollwinkelübersetzung ivd wird bei 24 der Sollvorderradwinkel über die Gleichung

Figure 00070001
berechnet. Mit diesem wird bei 26 der Sollritzelwinkel berechnet, was in Abhängigkeit der Fahrzeugkinematik, in der Regel unter Verwendung einer Kennlinie, erfolgen muss. Abschließend erfolgt bei 28 die Berechnung des Sollüberlagerungswinkels. Der Sollüberlagerungswinkel ist die Differenz aus Sollritzelwinkel und Lenkradwinkel.Based on the resulting target angle ratio i vd is at 24 the desired front wheel angle via the equation
Figure 00070001
calculated. This will be included 26 the desired pinion angle calculated, which depending on the vehicle kinematics, usually using a Kennli never, must be done. Finally, at 28 the calculation of the target overlay angle. The target overlay angle is the difference between the desired pinion angle and the steering wheel angle.

Es ist somit erforderlich, dass die Fahrzeugperipherie, insbesondere die Beziehung zwischen dem Ritzelwinkel und dem Vorderradwinkel, zur Berechnung des Sollüberlagerungswinkels bekannt ist, obwohl die Fahrzeuglenkkinematik außerhalb der eigentlichen Systemgrenzen 14 der Überlagerungseinheit liegt.It is thus necessary that the vehicle periphery, in particular the relationship between the pinion angle and the front wheel angle, for the calculation of the target overlay angle is known, although the vehicle steering kinematics outside the actual system boundaries 14 the overlay unit is located.

In 2 ist in schematischer Darstellung eine Überlagerungslenkung dargestellt, die insgesamt mit der Bezugsziffer 40 bezeichnet ist. Zu erkennen ist ein Lenkrad 42, eine Winkel-Überlagerungseinheit 44 mit einer Recheneinheit 46, einem Elektromotor 48 und einem Motorwinkelsensor 50, eine Lenksäule 52, Vorderräder 54, eine Zahnstange 56 mit einem Ritzel 60.In 2 is shown in a schematic representation of a superposition steering, the total with the reference numeral 40 is designated. To recognize is a steering wheel 42 , an angle superimposition unit 44 with a computing unit 46 an electric motor 48 and a motor angle sensor 50 a steering column 52 , Front wheels 54 , a rack 56 with a pinion 60 ,

Mit dem Lenkrad 42 wird die Eingangsgröße δS der Winkel-Überlagerungseinheit 44 eingestellt, die wiederum mittels Kennfeldern mit Hilfe der Recheneinheit 46 einen Sollritzelwinkel δGd ermittelt. Dabei wird die Lenkradwinkelgeschwindigkeit berücksichtigt.With the steering wheel 42 becomes the input δ S of the angle superimposing unit 44 set, in turn, by means of maps using the arithmetic unit 46 a desired pinion angle δ Gd determined. The steering wheel angular velocity is taken into account.

Mit dem Motor 48 wird ein zu überlagernder Winkel 62 aufgebracht, der dem von dem Lenkrad 42 aufgebrachten Lenkradwinkel δS in dem Überlagerungsgetriebe 58 überlagert wird. Die Momentenunterstützung des Lenksystems kann hydraulisch oder elektrisch erfolgen. Eine Systemgrenze ist mit Bezugsziffer 64 verdeutlicht.With the engine 48 becomes an angle to be overlaid 62 Applied to that of the steering wheel 42 applied steering wheel angle δ S in the superposition gear 58 is superimposed. The torque assistance of the steering system can be done hydraulically or electrically. A system boundary is with reference numeral 64 clarified.

In 3 ist das Vorgehen bei einer Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Wiederum werden als erste Eingangsgröße 80 der Lenkradwinkel δS und als zweite Eingangsgröße 82 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs vx eingegeben. Auch hier ist ein Differenzglied 84 zur Berechnung der Lenkradwinkelgeschwindigkeit vorgesehen, dessen Eingangsgröße der Lenkradwinkel δS ist.In 3 the procedure is shown in an embodiment of the method according to the invention. Again, be the first input 80 the steering wheel angle δ S and as a second input 82 entered the speed of the vehicle v x . Again, there is a difference element 84 for the calculation of the steering wheel angular velocity whose input is the steering wheel angle δ S.

Mittels Kennfeldern 86, die jeweils einem bestimmten Bereich, bspw. einem Lenkradwinkelgeschwindigkeitsbereich, zugeordnet sind, wird jeweils ein Sollritzelwinkel δGd ermittelt. Der Übergang zwischen den einzelnen Kennfeldern 86 erfolgt über eine Fader-Funktion 88. So ergibt sich ein resultierender bzw. gesamter Sollritzelwinkel δGd.By means of maps 86 , which are each assigned to a specific area, for example a steering wheel angular speed range, a desired pinion angle δ Gd is determined in each case. The transition between the individual maps 86 takes place via a fader function 88 , This results in a resulting or total desired pinion angle δ Gd .

Auf Grundlage dieses Werts erfolgt in 90 die Berechnung des Sollüberlagerungswinkels als Differenz aus Sollritzelwinkel δGd und Lenkradwinkel δS.Based on this value, in 90 the calculation of the desired overlay angle as the difference between the desired pinion angle δ Gd and the steering wheel angle δ S.

Es wird deutlich, dass dieses gegenüber dem Stand der Technik stark vereinfachte Verfahren unabhängig von der Fahrzeugkinematik durchzuführen ist.It it becomes clear that this compared to the state of the art highly simplified procedures independent of the vehicle kinematics is to perform.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102006023562 A1 [0007, 0014] DE 102006023562 A1 [0007, 0014]

Claims (10)

Verfahren zum Betreiben einer Überlagerungslenkung (40), bei dem eine Winkelübersetzung zwischen einem Lenkradwinkel (δS) eines Lenkrads (42) und dem Radlenkwinkel (δF) der für die Fahrzeuglenkung verantwortlichen Räder eines Fahrzeugs eingestellt wird, wobei der Lenkradwinkel (δS) in eine Überlagerungseinheit (44) eingegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass zu dem eingegebenen Lenkradwinkel (δS) direkt ein Sollritzelwinkel (δGd) ermittelt wird.Method for operating a superposition steering system ( 40 ), in which an angle ratio between a steering wheel angle (δ S ) of a steering wheel ( 42 ) and the wheel steering angle (δ F ) of the wheels of a vehicle responsible for vehicle steering, the steering wheel angle (δ S ) being set in an overlay unit ( 44 ) is input, characterized in that at the input steering wheel angle (δ S ) directly a target pinion angle (δ Gd ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Sollritzelwinkel (δGd) mittels einer Kennlinie ermittelt wird.Method according to Claim 1, in which the desired pinion angle (δ Gd ) is determined by means of a characteristic curve. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Sollritzelwinkel (δGd) mittels eines Kennlinienfelds ermittelt wird.The method of claim 1, wherein the target pinion angle (δ Gd ) is determined by means of a characteristic field. Verfahren nach Anspruch 3, bei dem ein Übergang zwischen verschiedenen Kennlinien oder Kennfeldern erfolgt.The method of claim 3, wherein a transition between different characteristics or maps takes place. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem der Übergang in Abhängigkeit der Lenkradwinkelgeschwindigkeit erfolgt.The method of claim 4, wherein the transition takes place as a function of the steering wheel angular velocity. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem der Sollritzelwinkel (δGd) in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Lenkradwinkels (δS) ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 5, wherein the target pinion angle (δ Gd ) in dependence of the vehicle speed and the steering wheel angle (δ S ) is determined. Überlagerungseinheit, die zur Aufnahme und Verarbeitung eines Lenkradwinkels (δS) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Überlagerungseinheit (44) dazu ausgebildet ist, zu dem aufgenommenen Lenkradwinkel (δS) direkt einen Sollritzelwinkel (δGd) zu ermitteln.Overlay unit, which is provided for receiving and processing a steering wheel angle (δ S ), characterized in that the superimposition unit ( 44 ) is designed to directly determine a target pinion angle (δ Gd ) relative to the recorded steering wheel angle (δ S ). Überlagerungseinheit nach Anspruch 7, die dazu ausgebildet ist, den Sollritzelwinkel (δGd) mittels zumindest einer Kennlinie oder eines Kennfelds zu ermitteln.Superposition unit according to claim 7, which is designed to determine the desired pinion angle (δ Gd ) by means of at least one characteristic curve or a characteristic diagram. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit (46) durchgeführt wird.Computer program with program code means for carrying out all the steps of a method according to one of Claims 1 to 6, when the computer program is run on a computer or a corresponding computer unit ( 46 ) is carried out. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit (46) durchgeführt wird.A computer program product comprising program code means stored on a computer-readable medium for carrying out all the steps of a method according to one of claims 1 to 6, when the computer program is stored on a computer or a corresponding computer unit ( 46 ) is carried out.
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