DE102008036666A1

DE102008036666A1 - Device for navigating transport unit on enclosed surface, has navigation electronics and radio transmission and receiving station, and transport unit for shopping property has reader for detecting identifications of location markings

Info

Publication number: DE102008036666A1
Application number: DE200810036666
Authority: DE
Inventors: Stefan Hoffmann; Günter Baitz
Original assignee: Wincor Nixdorf International GmbH
Current assignee: Wincor Nixdorf International GmbH
Priority date: 2008-08-06
Filing date: 2008-08-06
Publication date: 2010-02-11

Abstract

The device comprises navigation electronics and a radio transmission and receiving station. A transport unit for shopping property (7) comprises a reader (16) for detecting the identifications of the location markings (2) distributed on the surface (1). A unit is provided for driving route measurement or determining a travel direction. The reader is provided for a Radio frequency identification (RFID)tag. An independent claim is included for a method for navigating a transport unit for a shopping property of a surface.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Navigation eines Transportmittels auf einer definierten abgeschlossenen Fläche- beispielsweise einer Fläche eines Einkaufsmarkts, nach dem Oberbegriff der Ansprüche 1 und 15.The The invention relates to a device and a method for navigation a means of transport on a defined closed surface for example, an area of a shopping mall, after The preamble of claims 1 and 15.

Bei einem aus der DE 101 21 838 A1 bekannten Verfahren wird zur Bestimmung der Ortskoordinate eines Einkaufswagens z. B. eine zeitliche Differenz zwischen zweier Funksignalen an mindestens zwei Antennen einer Auswertestation bestimmt. Die Genauigkeit dieser Methode ist unter anderem davon abhängig, wie weit diese beiden Antennen am Empfangsgerät auseinander liegen. Bei ungünstigen geometrischen Verhältnissen ist die Genauigkeit dieses Verfahrens unzureichend.At one of the DE 101 21 838 A1 known method is used to determine the location coordinate of a shopping cart z. B. determines a time difference between two radio signals to at least two antennas of an evaluation station. The accuracy of this method depends, among other things, on how far apart these two antennas are on the receiver. In unfavorable geometric conditions, the accuracy of this method is insufficient.

Eine gattungsgemäße Vorrichtung und ein gattungsgemäßes Verfahren sind aus der DE 103 23 457 A1 bekannt. In dieser Schrift wird vorgeschlagen, Objekten Informationsträger zuzuordnen, welche u. a. auch Ortskoordinaten enthalten können, die von einer Kommunikationseinrichtung an einem Einkaufswagen erfassbar sind. An Orten zwischen diesen Objekten soll eine Route für einen Einkaufswagen mit Hilfe eines Routenplaners ermittelt werden. Dies ist aber dann schwierig, wenn im Ein kaufsmarkt nur unzureichend viele Objekte verteilt sind, welche die benötigten Ortskoordinaten aufweisen.A generic device and a generic method are from the DE 103 23 457 A1 known. In this document, it is proposed to associate objects with information carriers, which may also contain, among other things, location coordinates which can be detected by a communication device on a shopping trolley. At locations between these objects, a route for a shopping cart is to be determined using a route planner. However, this is difficult if in a purchase market only insufficiently many objects are distributed, which have the required location coordinates.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, die Navigation eines Transportmittels für Einkaufsgut in einem Supermarkt mit einfachen Mitteln zu verbessern.task The invention is therefore the navigation of a means of transport for shopping in a supermarket with simple means to improve.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der Ansprüche 1 und 15 gelöst.These The object is achieved by the subject matter of the claims 1 and 15 solved.

Nach Anspruch 1 weist das Transportmittel für Einkaufsgut ein Lesegerät zum Erfassen von Kennungen der auf der Fläche verteilten Ortsmarkierungen auf. Bewegt sich das Transportmittel an einer der Ortsmarkierungen vorbei, erfasst es deren Kennung. Ergänzt wird die Erfindung durch Mittel zur Fahrtstreckenmessung und/oder Mittel zur Fahrtrichtungsbestimmung, welche in einfacher Weise das Ermitteln der genauen Position des Transportmittels an Stellen zwischen zwei Ortsmarkierungen ermöglichen.To Claim 1 has the means of transport for shopping Reader for detecting identifiers of the area distributed placemarks on. Moves the means of transport Passing one of the placemarks, it captures its identifier. Added the invention is by means of distance measurement and / or Means for driving direction determination, which in a simple way the Determining the exact position of the means of transport in places between allow two placemarks.

Nach einer bevorzugten Ausgestaltung, die auch als unabhängige Erfindung betrachtet werden kann, ist das Lesegerät für Ortsmarkierungen ein Lesegerät für RFID-Tags und die Ortsmarkierungen sind als RFID-Tags ausgestaltet. Mit diesen einfachen und kostengünstigen Mitteln wird die Ortsbestimmung des Transportmittels unkompliziert in die Praxis umgesetzt. Die kostengünstigen RFID-Tags können – auch in größerer Anzahl – vorzugsweise gleichmäßig oder zumindest an einzelnen Stellen des Einkaufsmarktes, insbesondere auf dessen Boden verteilt werden.To a preferred embodiment, which also as independent Invention can be considered, is the reader for Placemarks a reader for RFID tags and The placemarks are designed as RFID tags. With these simple and inexpensive means will determine the location of transport easily translated into practice. The inexpensive RFID tags can - too in larger numbers - preferably evenly or at least at individual points of the shopping market, in particular be spread on the floor.

Die Erfindung ist für Transportmittel wie Einkaufswagen in Einkaufsmärkten oder beispielsweise zur Navigation von Gepäckwagen in Flughäfen oder auf Bahnhöfen einsetzbar.The Invention is for means of transport such as shopping carts in Shopping or, for example, to navigate Luggage cart in airports or at railway stations used.

Das Transportmittel für Einkaufsgut weist das Lesegerät für Ortsmarkierungen auf. Die Ortsmarkierungen sind im Bereich einer definierten bzw. vorbestimmten abgeschlossenen Fläche, über die ein Kunde sein Transportmittel für Einkaufsgut bewegt, platziert. Denkbar ist es auch, sie an Decken oder Wänden im Bereich dieser Fläche anzuordnen. Alle Ortsmarkierungen, die zu einer solchen Vorrichtung gehören, weisen eine eindeutige Kennung, vorzugsweise eine Transponder-Kennung auf. Aufgrund dieser Kennung ist es möglich, jeder Ortsmarkierung eine eindeutige Ortskoordinate auf der definierten Fläche zuzuweisen.The Means of transport for goods has the reader for placemarks on. The placemarks are in Area of a defined or predetermined closed area, about a customer moves his means of transport for shopping goods, placed. It is also conceivable, she on ceilings or walls to arrange in the area of this area. All placemarks, that belong to such a device, have a unique Identifier, preferably a transponder identifier. Based on these Identification, it is possible for each placemark a unique To assign the location coordinate to the defined area.

Die Bestimmung der Ortskoordinaten der Ortsmarkierung läuft vorzugsweise in folgenden Schritten ab:

– Ermitteln der Ortskoordinaten der zuletzt passierten Ortsmarkierung;
– Bestimmen einer nach dem Passieren der letzten Ortsmarkierung zurückgelegten Strecke des Transportmittels durch eine Streckenmessung mit dem Beschleunigungssensor oder dem Taktrad,
– Bestimmen einer aktuellen Fahrtrichtung des Transportmittels für Einkaufsgut; und
– Ermitteln der aktuellen Ortskoordinaten des Transportmittels für Einkaufsgut durch eine Verknüpfung der ermittelten zurückgelegten Strecke und der Ermittelten aktuellen Fahrtrichtung mit den Ortskoordinaten des letzen gelesenen RFID-Tags.

The determination of the location coordinates of the placemark preferably takes place in the following steps:

- determining the location coordinates of the last place marker passed;
Determining a distance of the means of transport traveled after passing the last location mark by a distance measurement with the acceleration sensor or the timing wheel,
Determining a current direction of travel of the means of transport for goods to be purchased; and
- Determining the current location coordinates of the means of transport for shopping by linking the determined distance covered and the determined current direction of travel with the location coordinates of the last read RFID tags.

Vorzugsweise aktiviert zunächst das Lesegerät, wenn es an einer Ortsmarkierung vorbei bewegt wird, das jeweilige RFID-Tag. Daraufhin sendet dieses seine Kennung aus, welche das Lesegerät erfasst. Danach wird die Kennung z. B. zu einer Navigationselektronik weitergeleitet. Die Navigationselektronik weist einen Datenspeicher auf, in dem die Kennung der Ortsmarkierung eindeutig der Ortskoordinate dieser Ortsmarkierung zugeordnet ist. Hiermit ist die gesuchte Ortskoordinate der gelesenen Ortsmarkierung bestimmt.Preferably first activates the reader when it is on a Location marker is moved past, the respective RFID tag. thereupon this sends out its identifier, which captures the reader. Thereafter, the identifier z. B. forwarded to a navigation electronics. The navigation electronics has a data memory in which the identifier of the placemark uniquely the location coordinate of this Placemark is assigned. Hereby is the searched location coordinate the selected placemark.

Ein besonderer Vorteil besteht darin, dass auch an Orten zwischen zwei Ortsmarkierungen die Ortskoordinaten des Transportmittels für Einkaufsgut zwischen zwei Ortsmarkierungen bestimmt werden. Dabei wird einerseits die nach dem Passieren der letzten Ortsmarkierung zurückgelegte Strecke des Transportmittels für Einkaufsgut mit einem Beschleunigungssensor oder alternativ dazu mit einem Taktrad bestimmt. Darüber hinaus wird die dabei eingeschlagene Richtung (a) mit einem elektronischen Kompass bestimmt. Die so gemessenen Werte werden an die Navigationselektronik überwiesen. Dort werden sie mit der Ortskoordinate der Ortsmarkierung kombiniert, deren Kennung zuletzt gelesen wurde. Das Ergebnis stellt die aktuelle Ortskoordinate des Transportmittels für Einkaufsgut dar.A particular advantage is that even at locations between two placemarks, the location coordinates of the means of transport for goods to be purchased between two placemarks are determined. In this case, on the one hand after the passing of the last location mark covered distance of the means of transport for shopping with a speed nigungssensor or alternatively determined with a clock wheel. In addition, the direction (a) used is determined by an electronic compass. The values measured in this way are transferred to the navigation electronics. There they are combined with the location coordinate of the placemark whose tag was last read. The result represents the current location coordinate of the means of transport for purchased goods.

Ein besonderer Vorteil dieses Verfahrens gegenüber dem Stand der Technik besteht darin, dass nach der Festlegung der Ortskoordinaten der Ortsmarkierung die aktuelle Ortskoordinate des Transportmittels für Einkaufsgut durch eine einfache und genaue Messung bestimmt wird.One particular advantage of this method over the state The technique is that after determining the location coordinates the location marker the current location coordinate of the means of transport for shopping by a simple and accurate measurement is determined.

Die Erfindung wird im Folgenden mit Bezug auf die Figuren für ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel beschrieben. Es zeigt:The Invention is described below with reference to the figures for a preferred embodiment described. It shows:

1 eine Fläche mit RFID-Tags und zentraler Steuervorrichtung; 1 an area with RFID tags and central control device;

2 eine Bedienungsvorrichtung; 2 an operating device;

3 einen Einkaufswagen; und 3 a shopping cart; and

4 die Ortskoordinaten eines verschobenen Einkaufswagens. 4 the location coordinates of a moved shopping cart.

1 stellt eine definierte Fläche 1 dar, auf deren Boden RFID-Tags 2 verteilt sind, deren X-/Y-Position in einem Koordinatensystem 28 vorbekannt ist. Auf der Fläche befinden sich als Transportmittel ein Einkaufswagen 7 und eine zentralen Steuervorrichtung 12, die eine Datenverarbeitungseinrichtung wie einen Computer 9, eine Datenspeichervorrichtung 10 und eine Sende- und Empfangsstation 11 aufweist. 1 represents a defined area 1 on whose bottom RFID tags 2 their X / Y position in a coordinate system 28 is already known. On the surface are as a means of transport a shopping cart 7 and a central control device 12 , which is a data processing device such as a computer 9 , a data storage device 10 and a transmitting and receiving station 11 having.

Die Fläche 1 stellt den Boden eines Einkaufsmarktes dar. Die RFID-Tags 2 sind beispielsweise an einem Eingang 5, einem Ausgang 6 und in der Nähe einer Kasse 4 platziert und hier weiter zwischen Regalen 3 und in Kreuzungsbereichen platziert.The area 1 represents the bottom of a shopping market. The RFID tags 2 are for example at an entrance 5 , an exit 6 and near a cash register 4 placed here and further between shelves 3 and placed in crossing areas.

Die Transponder-Kennung der RFID-Tags wird durch ein RFID-Lesegerät 16 beim Vorbeischieben der vorzugsweise manuell zu bewegenden Einkaufswagen 7 ausgelesen.The transponder identifier of the RFID tags is provided by an RFID reader 16 when passing the preferably manually moving shopping cart 7 read.

Am Einkaufswagen 7 ist eine Bedienungsvorrichtung 15 angeordnet. Die Bedienungsvorrichtung 15 weist hier beispielsweise eine Navigationselektronik 18, das RFID-Lesegerät 16, ein Display 23, einen Touchscreen 17 und eine Sende- und Empfangsvorrichtung 21 für Funksignale 8 auf.At the shopping cart 7 is an operating device 15 arranged. The operating device 15 has here, for example, a navigation electronics 18 , the RFID reader 16 , a display 23 , a touch screen 17 and a transmitting and receiving device 21 for radio signals 8th on.

Die Navigationselektronik 18 weist eine Speichervorrichtung (z. B. einen Chip) auf, in der die Transponder-Kennungen der RFID-Tags 2 und die diesen Tags zugeordnete, vorbekannte Ortskoordinate 25 abgespeichert sind.The navigation electronics 18 has a memory device (eg, a chip) in which the transponder identifiers of the RFID tags 2 and the known location coordinates associated with those tags 25 are stored.

Die RFID-Tags 2 werden bevorzugt in einfacher Weise in Fliesenfugen der definierten Fläche 1 eingelassen.The RFID tags 2 are preferred in a simple way in tile joints of the defined area 1 admitted.

Die Ortskoordinaten 25 aller RFID-Tags 2 sind bevorzugt in der Speichervorrichtung (z. B. einem Chip) der Navigationselektronik 18 abgespeichert. Alternativ dazu werden die Ortskoordinaten 25 aller RFID-Tags 2 und ihrer Transponder-Kennung in der Datenspeichervorrichtung direkt am Einkaufswagen oder in einer übergeordneten Datenspeichervorrichtung 10 im Einkaufsmarkt gespeichert, mit der ein drahtloser Datenaustausch erfolgen kann.The location coordinates 25 all RFID tags 2 are preferred in the memory device (eg a chip) of the navigation electronics 18 stored. Alternatively, the location coordinates 25 all RFID tags 2 and their transponder identifier in the data storage device directly on the shopping cart or in a higher level data storage device 10 stored in the shopping market, with which a wireless data exchange can take place.

Das RFID-Lesegerät 16 am Transportmittel liest die Transponder-Kennung des RFID-Tags 2 und leitet sie an die Navigationselektronik 18 weiter. Dort wird die Ortskoordinate ermittelt, die dieser Transponder-Kennung eindeutig zugeordnet ist.The RFID reader 16 at the means of transport reads the transponder identification of the RFID tag 2 and forwards them to the navigation electronics 18 further. There, the location coordinate is determined, which is assigned to this transponder identifier unique.

Es ist denkbar, auch Informationen über auf der definierten Fläche 1 platzierte Produkte zu speichern und ggf. in Abhängigkeit von der aktuell bestimmten Ortskoordinate auf dem Display 23 anzuzeigen.It is also possible to have information on the defined area 1 Store placed products and, if necessary, depending on the currently determined location coordinate on the display 23 display.

Wird der Einkaufswagen 7 zwischen zwei RFID-Tags 2 verschoben, so ist eine Aktualisierung seiner Ortskoordinate 25 zur Erhöhung der Genauigkeit vorteilhaft. Ausgehend von der Position 25 wird der Einkaufswagen z. B. in eine Richtung 26 gelenkt. Er wird dabei um eine Strecke 27 verschoben. Die aktuelle Ortskoordinate des Einkaufswagens 7 liegt jetzt z. B. bei dem Bezugszeichen 36.Will the shopping cart 7 between two RFID tags 2 moved, so is an update of its location coordinate 25 advantageous for increasing the accuracy. Starting from the position 25 the shopping cart z. B. in one direction 26 directed. He will go one way 27 postponed. The current location coordinate of the shopping cart 7 is now z. B. at the reference numeral 36 ,

Die neue Ortskoordinate 36 zwischen zwei RFID-Tags wird durch eine Wegmessung am Einkaufswagen bestimmt: So kann der Betrag der verschobenen Strecke 27 durch eine Zeit-/Beschleunigungsmessung mit einem Beschleunigungssensor 22 oder alternativ mit einem Taktrad 31 bestimmt werden.The new location coordinate 36 between two RFID tags is determined by a distance measurement on the shopping cart: how can the amount of the shifted route 27 by a time / acceleration measurement with an acceleration sensor 22 or alternatively with a timing wheel 31 be determined.

Die Richtung 26 des Einkaufswagens wird z. B. mit einem elektronischen Kompass 24 bestimmt.The direction 26 the shopping cart is z. B. with an electronic compass 24 certainly.

Der elektronische Kompass 24 steht mit der Navigationselektronik 18 in Wirkverbindung. In der Navigationselektronik 18 werden die Ergebnisse dieser Messungen mit der Ortskoordinate des zuletzt gelesenen RFID-Tags 25 kombiniert.The electronic compass 24 stands with the navigation electronics 18 in active connection. In the navigation electronics 18 The results of these measurements are the location coordinate of the last read RFID tag 25 combined.

Das Ergebnis stellen die aktuellen Ortskoordinaten 36 dar.The result is the current location coordinates 36 represents.

Die aktuelle Ortskoordinate 36 – zwischen zwei RFID-Tags 2 – wird vorzugsweise mit allen beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren auf dem oben dargestellten Weg ermittelt.The current location coordinate 36 - between two RFID tags 2 - Is preferably determined with all devices and methods described in the above way.

Nach Übertragung der aktuellen Ortskoordinaten 36 an die zentrale Steuervorrichtung 12 werden vollautomatisch Informationen von Produkten aus der neuen Umgebung des Einkaufswagens 7 auf dem bereits beschriebenen Weg zum Display 23 geleitet.After transmission of the current location coordinates 36 to the central control device 12 be fully automatic information of products from the new environment of the shopping cart 7 on the already described way to the display 23 directed.

Analoges gilt, wenn die Informationen über die angebotenen Produkte – mit jeweils zugehörigen Ortskoordinaten – in der Speichervorrichtung der Navigationselektronik 18 gespeichert sind.The same applies if the information about the products offered - each with associated location coordinates - in the memory device of the navigation electronics 18 are stored.

Die Navigationselektronik 18 ist mit der Sende- und Empfangsvorrichtung 21 verbunden.The navigation electronics 18 is with the transmitting and receiving device 21 connected.

Alternativ zu dem bisher beschriebenen Verfahren, bei dem vollautomatisch Informationen zu Produkten, die sich in der Nähe der gerade aktuellen Ortskoordinate 25, 36 des Einkaufswagens 7 befinden, auf einem Display 23 sichtbar werden, gibt es auch andere Möglichkeiten einer Informationsbeschaffung über Produkte des Supermarktes durch den Kunden:
So ist es denkbar, dass Informationen (z. B. der Standort eines bestimmten Artikels) gezielt über die Touchscreen 17, von dem Kunden abgerufen werden. Der Weg zu diesem Produkt wird sodann auf dem Display 23 angezeigt. Es können auch indi viduelle Preisabfragen vom Kunden durchgeführt und Einkaufslisten bearbeitet werden. Ferner werden vollautomatisch Sonderangebote auf dem Display 23 angezeigt, an denen der Kunde gerade mit seinem Einkaufswagen 7 vorbeigeht.As an alternative to the previously described method, in which fully automatic information about products that are in the vicinity of the current location coordinate 25 . 36 the shopping cart 7 are on a display 23 become visible, there are also other ways of obtaining information about products of the supermarket by the customer:
So it is conceivable that information (eg the location of a particular article) is targeted via the touch screen 17 from which customers are retrieved. The way to this product will then be on display 23 displayed. Individual price inquiries can also be carried out by the customer and shopping lists can be processed. Furthermore, fully automatic special offers on the display 23 displayed on which the customer is currently using his shopping cart 7 passes.

Virtuelle Einkaufslisten werden vom Kunden zu Hause erstellt und an den PC 9 der zentralen Steuereinheit 12 geschickt. Sie können im Supermarkt aufgerufen und bearbeitet werden. Sie können alternativ auch über einen Speicherbaustein wie einen USB-Stick oder eine Magnetkarte am Wagen eingegeben werdenVirtual shopping lists are created by the customer at home and sent to the PC 9 the central control unit 12 cleverly. They can be called up and processed in the supermarket. Alternatively, they can also be entered via a memory module such as a USB stick or a magnetic card on the cart

Position 22 stellt den Beschleunigungssensor dar. Dieser Sensor 22 wird alternativ zum Taktrad 31 für Streckenmessungen des Einkaufswagens 7 benutzt. Die jeweils aktuelle Richtung 26 wird durch den elektronischen Kompass 24 bestimmt.position 22 represents the accelerometer. This sensor 22 becomes an alternative to the clock wheel 31 for route measurements of the shopping cart 7 used. The current direction 26 is through the electronic compass 24 certainly.

2 stellt eine beispielhafte Bedienungsvorrichtung 15 dar. Diese Bedienungsvorrichtung wird hier durch die Einrastvorrichtungen 14 am Einkaufswagen 7 arretiert. Ein Griff 13 des Einkaufswagens ist davor zu erkennen. Die Bedienungsvorrichtung 15 weist folgende wesentliche Punkte auf: Das RFID-Lesegerät 16, das vorzugsweise in Richtung der definierten Fläche 1 ausgerichtet ist und das die Transponder-Kennung des RFID-Tags 2 liest. Das Display 23, auf dem die Informationen abzulesen sind und die Sende- und Empfangsstation 21. 2 illustrates an exemplary operating device 15 This operating device is here by the latching devices 14 on the shopping cart 7 locked. A handle 13 of the shopping cart is to be recognized. The operating device 15 points out the following key points: The RFID reader 16 preferably in the direction of the defined area 1 is aligned and that the transponder identifier of the RFID tag 2 read. the display 23 on which the information can be read and the transmitting and receiving station 21 ,

Ferner weist die Bedienungsvorrichtung 15 hier rein beispielhaft eine Scanvorrichtung 20 und eine zugehörige Auslesevorrichtung 35 auf, sowie den elektronischen Kompass 24, der die aktuelle Fahrtrichtung 26 bestimmt.Furthermore, the operating device 15 Here purely by way of example a scanning device 20 and an associated readout device 35 on, as well as the electronic compass 24 , the current direction of travel 26 certainly.

Position 19 stellt einen optionalen Einschub für Magnetkarten dar. Magnetkarten werden z. B. benötigt, wenn Kunden Informationen wie eine Einkaufsliste eingeben wollen, die zu kaufende Artikel enthält, die nacheinander angefahren werden sollen und/oder Vorgänge durchführen wollen, die einer Legitimation bedürfen.position 19 represents an optional slot for magnetic cards. Magnetic cards are z. B. required if customers want to enter information such as a grocery list, which contains articles to be purchased, which are to be approached in succession and / or perform operations that require legitimacy.

In 3 ist rechts oberhalb des Griffs 13 die Bedienungsvorrichtung 15 zu erkennen. Das RFID-Lesegerät 16 befindet sich hier beispielhaft darunter. Die Sende- und Empfangsstation 21 ist am oberen Ende der Bedienungsvorrichtung 15 zu erkennen. Ein Einkaufskorb weist das Bezugszeichen 29 auf.In 3 is right above the handle 13 the operating device 15 to recognize. The RFID reader 16 is here below by way of example. The transmitting and receiving station 21 is at the top of the control device 15 to recognize. A shopping basket has the reference number 29 on.

Die Hinterachse 38 weist Hinterräder 30 und die Vorderachse Vorderräder 32 auf. Das vom Hinterrad 30 verdeckte Taktrad 31 ist gestrichelt dargestellt. Takträder 31 dienen dazu, eine vom Einkaufswagen 7 zurückgelegte Strecke 27 zu messen. Die mit Takträdern 31 bestückte Hinterachse 38 wird vorzugsweise als Starrachse ausgeführt.The rear axle 38 has rear wheels 30 and the front axle front wheels 32 on. That from the rear wheel 30 concealed timing wheel 31 is shown in dashed lines. clock wheels 31 serve one from the shopping cart 7 covered track 27 to eat. The with clock wheels 31 equipped rear axle 38 is preferably carried out as a rigid axle.

Der Beschleunigungssensor 22 und die Takträder 31 sind mit der Navigationselektronik 24 verbunden.The acceleration sensor 22 and the clock wheels 31 are with the navigation electronics 24 connected.

Die Informationen über die Ergebnisse der Streckenmessung der Takträder 31 werden zur Navigationselektronik 18 gesendet.The information about the results of the distance measurement of the clock wheels 31 become the navigation electronics 18 Posted.

4 zeigt geometrische Details des bewegten Einkaufswagens 7. Die Ortskoordinate 25 zeigt den Einkaufswagen 7, bevor er weitergeschoben wurde. Zu erkennen ist der RFID-Tag 2, der sich unterhalb des Einkaufswagens 7 unter der definierten Fläche 1 befindet. Vom RFID-Lesegerät 16 wird die Transponder-Kennung dieses RFID-Tags 2 gelesen. Die Ortskoordinate dieses RFID-Tags 2 wird bevorzugt durch den Vergleich der gelesen Transponder-Kennung mit den in der Speichervorrichtung der Navigationselektronik 18 gemäß der in. 2 gespeicherten Ortskoordinaten bestimmt. Danach wird dieser Einkaufswagen 7 – hier schräg – weiterverschoben. Position 27 gibt die während des Verschiebens zurückgelegte Strecke an. Der Winkel α gibt die dabei eingeschlagene aktuelle Richtung an, die durch den elektronischen Kompass 24 gemäß 2 bestimmt wird. Position 37 zeigt den verschobenen Einkaufswagen, der jetzt die Ortskoordinaten 36 aufweist. Alle Winkelmessungen beziehen sich auf die x-Achse des Koordinatensystems 28 gemäß 1. Die Ortskoordinate 25 bildet hier den Ausgangspunkt für weitere Ermittlungen von Ortskoordinaten. 4 Shows geometric details of the moving shopping cart 7 , The location coordinate 25 shows the shopping cart 7 before he was pushed further. The RFID tag can be recognized 2 standing below the shopping cart 7 below the defined area 1 located. From the RFID reader 16 becomes the transponder identifier of this RFID tag 2 read. The location coordinate of this RFID tag 2 is preferred by comparing the read transponder identifier with those in the memory device of the navigation electronics 18 according to the in. 2 stored location coordinates determined. Then this shopping cart will be 7 - here diagonally - further shifted. position 27 indicates the distance traveled during the movement. The angle α indicates the current direction taken by the electronic compass 24 according to 2 is determined. position 37 shows the moved cart that now has the location coordinates 36 having. All angle measurements refer to the x-axis of the coordinate system 28 according to 1 , The location coordinate 25 here forms the starting point for further investigations of location coordinates.

Alternative Ausgestaltungen sind denkbar: So könnten theoretisch RFID-Tags am Wagen angeordnet und Lesegeräte im Boden des Supermarkts verteilt sein, deren Position vorbekannt ist und die beim Vorbeifahren eines Einkaufswagens das Signal des RFID-Tags des Einkaufswagens erfassen und ein Positionssignal z. B. drahtlos an den Einkaufswagen zurücksenden.alternative Configurations are conceivable: thus theoretically RFID tags could arranged on the cart and distributed readers in the bottom of the supermarket be whose position is already known and the passing of a Shopping cart capture the signal of the RFID tag of shopping cart and a position signal z. B. wirelessly return to the cart.

11: Flächearea
22: RFID-TagRFID tag
33: Regalshelf
44: Kassecashbox
55: Eingangentrance
66: Ausgangoutput
77: Einkaufswagen/Transportmittel für EinkaufsgutShopping Cart / transport for shopping
88th: Funksignalradio signal
99: Computer der zentralen Steuervorrichtungcomputer the central control device
1010: DatenspeichervorrichtungData storage device
1111: Sende- und Empfangsstation der zentralen SteuervorrichtungSend- and receiving station of the central control device
1212: zentrale Steuervorrichtungcentral control device
1313: Griff des EinkaufswagensHandle the shopping cart
1414: Einrastvorrichtungenlatches
1515: Bedienungsvorrichtungoperating device
1616: RFID-LesegerätRFID reader
1717: Touchscreen/TastaturTouchscreen / Keyboard
1818: Navigationselektroniknavigation electronics
1919: Einschub für Magnetkarteninsertion for magnetic cards
2020: Scannerscanner
2121: Sende- und Empfangsstation an der BedienungsvorrichtungSend- and receiving station on the operating device
2222: Beschleunigungssensoraccelerometer
2323: Displaydisplay
2424: elektronischer Kompasselectronic compass
2525: Ortskoordinatespatial coordinate
2626: Winkelangle
2727: zurückgelegte Streckecovered route
2828: Koordinatensystemcoordinate system
2929: Einkaufskorbshopping basket
3030: Hinterradrear wheel
3131: Taktradclock wheel
3232: Vorderradfront
3333: Null-Punkt eines KoordinatensystemsZero point a coordinate system
3434: Sende- und EmpfangsstationSend- and receiving station
3535: Auslesevorrichtungreadout device
3636: Ortskoordinatespatial coordinate
3737: EinkaufswagenShopping venture
3838: Hinterachserear axle
3939: VorderachseFront

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 10121838 A1 [0002]
- DE 10323457 A1 [0003]

Claims

Device for navigating a means of transport on a defined closed area ( 1 ), the device having a navigation electronics ( 18 ) and a radio transmitting and receiving station ( 21 ) and wherein a plurality of placemarks with known location coordinates ( 25 ) on the surface ( 1 ), characterized in that the means of transport for goods ( 7 ) a reader ( 16 ) for detecting identifiers of the area ( 1 ) distributed placemarks ( 2 ) and means for driving distance measurement ( 22 . 31 ) and / or means for determining the direction of travel ( 24 ).

Device according to claim 1 or according to the preamble of claim 1, characterized in that the reading device ( 16 ) for placemarks a reader for RFID tags ( 2 ) and that the placemarks RFID tags ( 2 ) are.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the means of transport as a shopping cart is formed and that the surface is an area a shopping market is.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the placemarks unique identifiers exhibit.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the location coordinates of the placemarks ( 2 ) and the unique identifiers of placemarks ( 2 ) in a memory device of the navigation electronics ( 18 ) are stored.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the navigation electronics ( 18 ) with the transmitting and receiving device ( 21 ) connected is.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the navigation electronics ( 18 ) a unique assignment of the identifiers of all placemarks ( 2 ) can be determined to their location coordinates.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the means for measuring the distance are clocking wheels ( 31 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the means for measuring the distance are acceleration sensors ( 22 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the means of transport an electronic compass ( 24 ) having.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the means for distance measurement ( 22 . 31 ) and the electronic compass ( 24 ) with the navigation electronics ( 18 ) are connected.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a central control device ( 12 ) having.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the central control device ( 12 ) a computer ( 9 ) and a transmitting and receiving station ( 11 ) for wirelessly transferable signals.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the computer ( 9 ) of the central control device ( 12 ) a data storage device ( 10 ), in which the location coordinates of all placemarks belonging to this device ( 2 ) and their unique identifiers are storable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the data storage device ( 10 ) Has stored information about products and their locations.

Method for navigating a means of transport for goods ( 7 ) on a defined surface ( 1 ) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the following method steps for determining the current location coordinate of the means of transport for goods to be purchased ( 7 ) are carried out: a) determining the location coordinates of the last place marker passed; b) determining after passing the last placemark ( 2 ) traveled distance ( 27 ) of the means of transport by a distance measurement with the acceleration sensor ( 22 ) or the clock wheel ( 31 ), c) determining a current direction of travel ( 26 ) of the means of transport for goods ( 7 ); and d) determining the current location coordinates ( 36 ), the means of transport for goods ( 7 ) by linking the determined distance covered ( 27 ) and the determined current direction of travel ( 26 ) with the location coordinates ( 25 ) of the last read RFID tag ( 2 ).