DE102008031947A1 - Vehicle e.g. passenger car, position change determining method, involves determining position change from accelerating values detected in respective vertical directions in front and rear regions of vehicle - Google Patents

Vehicle e.g. passenger car, position change determining method, involves determining position change from accelerating values detected in respective vertical directions in front and rear regions of vehicle Download PDF

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Abstract

The method involves detecting an accelerating value in vertical direction (10) in a front region of a vehicle (1). Another accelerating value in another vertical direction in a rear region of the vehicle is determined. A position change of the vehicle is determined from the accelerating values. The accelerating values are determined in the center with respect to the latitude of the vehicle. A pitch movement of the vehicle around a pitch axis parallel to the latitude of the vehicle is determined for position change determination. Independent claims are also included for the following: (1) a method for determining a position of a vehicle (2) a method determining headlight range adjustment of a vehicle (3) a position change determining device (4) a position determining device (5) a headlight range adjusting device for a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs und ein Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs, insbesondere zum Bestimmen einer Lageveränderung und Lage des Fahrzeugs bei einer vertikalen Nick-, Neig- und Hubbewegung des Fahrzeugs. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung eine Leuchtweiteneinstellung eines Fahrzeugs, welche insbesondere vertikale Nick-, Neig- und Hubbewegungen des Fahrzeugs berücksichtigt. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung eine Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung, eine Lagebestimmungsvorrichtung und eine Leuchtweiteneinstellvorrichtung für ein Fahrzeug.The The present invention relates to a method for determining a change of position a vehicle and a method for determining a location of a Vehicle, in particular for determining a change in position and position of the vehicle in a vertical pitching, tilting and lifting movement of the vehicle. Furthermore, the present invention relates to a Headlamp leveling of a vehicle, which in particular vertical Pitching, tilting and lifting movements of the vehicle considered. Finally, concerns The present invention relates to a posture change determination apparatus Positioning device and a headlamp leveling device for a Vehicle.

Da sich ein Fahrer eines Fahrzeugs, wie z. B. eines Personenkraftwagens oder Lastkraftwagens, einen Großteil seiner Informationen zum Führen des Fahrzeugs aus optischen Informationen verschafft, stellt eine Blendwirkung eines entgegenkommenden Fahrzeugs insbesondere bei Nachtfahrten ein außerordentlich hohes Unfallrisiko dar. Um ein Blenden des Gegenverkehrs zu vermeiden, werden die Scheinwerfer eines Fahrzeugs typischerweise derart eingestellt, dass sie einen möglichst weiten Bereich vor dem Fahrzeug ausleuchten, ohne jedoch einen Fahrer eines entkommenden Fahrzeugs zu blenden. Dies ist jedoch insbesondere auf welligen und unebenen Straßen mit einer fest eingestellten Leuchtweite nicht möglich. Darüber hinaus verändern auch die Beladung des Fahrzeugs sowie Beschleunigungs- und Abbremsvorgänge des Fahrzeugs die Leuchtweite des Fahrzeugs.There a driver of a vehicle, such. B. a passenger car or truck, much of it his information to guide provides the vehicle with visual information Blinding effect of an oncoming vehicle in particular at Night driving an extraordinary high accident risk. To avoid dazzling oncoming traffic, the headlamps of a vehicle are typically set to that you have one as possible illuminate the wide area in front of the vehicle, but without a driver to dazzle an escaping vehicle. This, however, is particular on bumpy and uneven roads not possible with a fixed headlight range. In addition, change too the loading of the vehicle and acceleration and deceleration operations of Vehicle the beam range of the vehicle.

Verschiedene Maßnahmen wurden daher ergriffen, um die Leuchtweiteneinstellung der Scheinwerfer eines Fahrzeugs während der Fahrt des Fahrzeugs durch eine automatische dynamische Leuchtweitenregulierung derart einzustellen, dass ein Fahrer eines entgegenkommenden Fahrzeugs möglichst selten geblendet wird.Various activities were therefore taken to the headlamp leveling of the headlights of a vehicle during driving the vehicle through automatic dynamic headlamp leveling such that a driver of an oncoming vehicle as rare as possible blinded.

Eine Maßnahme verwendet beispielsweise Achssensoren, um die Lage des Fahrzeugs und eine Lageveränderung des Fahrzeugs zu bestimmen, um daraus eine Leuchtweitenregulierung abzuleiten. Ein derartiges Verfahren berücksichtigt jedoch nicht den Straßenverlauf, wie z. B. eine Kuppel oder eine Senke, und kann auch nur Bewegungen des Fahrzeugaufbaus relativ zur Fahrbahnoberfläche bestimmen, was insbesondere bei unebenem Fahrbahnbelag nicht zur Bestimmung der absoluten Lage des Fahrzeugaufbaus geeignet ist.A measure For example, axle sensors use the location of the vehicle and a change of position of the vehicle to determine a headlamp leveling derive. However, such a procedure does not take into account the course of the road, such as B. a dome or a sink, and can only movements determine the vehicle body relative to the road surface, in particular on uneven road surface not to determine the absolute position the vehicle body is suitable.

Ein weiteres Verfahren verwendet eine Kamera mit einer elektronischen Bildverarbeitung, um die vertikale Position eines entgegenkommenden Fahrzeugs relativ zu der Position des eigenen Fahrzeugs zu bestimmen, um daraus eine Leuchtweitenregulierung abzuleiten. Die Bildverarbeitung benötigt jedoch einen nicht zu vernachlässigenden Zeitraum, so dass die Leuchtweitenregulierung mit Hilfe der Kamera und der Bildverarbeitung insbesondere bei schnellen Lageänderungen des Fahrzeugs zu unbefriedigenden Ergebnissen führt.One Another method uses a camera with an electronic Image processing to the vertical position of an oncoming vehicle relative to the position of your own vehicle to determine from it derive a headlamp leveling. However, image processing is needed a non-negligible Period, so that the headlamp leveling with the help of the camera and image processing, especially with rapid changes in position the vehicle leads to unsatisfactory results.

Ein weiteres Problem stellen die Aktoren dar, welche die Scheinwerfer gemäß der automatischen Leuchtweitenregulierung einstellen. Diese Aktuatoren arbeiten nicht beliebig schnell, sondern benötigen eine gewisse Zeitspanne, um die Fahrzeugscheinwerfer auf eine vorbestimmte Position einzustellen. Demzufolge werden die Scheinwerfer bei den bekannten Verfahren zur Leuchtweitenregulierung prinzipbedingt immer verzögert eingestellt, so dass zumindest während dieser Verzögerungszeit ein Blenden des entgegenkommenden Verkehrs auftreten kann. Bei entsprechend welligem oder holprigem Straßenbelag, welcher ein ständiges Einstellen der Leuchtweiteneinstellung erfordert, ist demzufolge mit den bekannten Verfahren keine zufrieden stellende Einstellung möglich.One Another problem is the actuators, which are the headlights according to automatic headlamp leveling to adjust. These actuators do not work arbitrarily fast, but need a certain amount of time to the vehicle headlights to a predetermined Position. Consequently, the headlights in the known Procedure for headlamp leveling always set delayed due to the principle so that at least during this delay time dazzling of oncoming traffic may occur. When appropriate wavy or bumpy road surface, which is a permanent one Adjusting the headlamp level adjustment is required accordingly with the known methods no satisfactory attitude possible.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs, ein Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs und ein Verfahren zum Bestimmen einer Leuchtweiteneinstellung eines Fahrzeugs bereitzustellen, welche geeignet sind, eine Lageveränderung des Fahrzeugs zu einem entgegenkommenden Fahrzeug sowie die Lage eines Fahrzeugs in Bezug auf ein entgegenkommendes Fahrzeug zuverlässig zu erkennen, um eine Leuchtweiteneinstellung eines Fahrzeugs zu bestimmen, welche ein Blenden eines entgegenkommenden Fahrzeugs vermeidet.task It is therefore the object of the present invention to provide a method for determining a change of position a vehicle, a method for determining a location of a vehicle and a method for determining a headlamp leveling of a Vehicle, which are suitable, a change in position the vehicle to an oncoming vehicle as well as the location a vehicle with respect to an oncoming vehicle reliably too detect to determine a headlamp leveling of a vehicle, which avoids dazzling an oncoming vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 oder 6, ein Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs nach Anspruch 10, ein Verfahren zum Bestimmen einer Leuchtweiteneinstellung eines Fahrzeugs nach Anspruch 15, eine Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 21 oder 23, eine Lagebestimmungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 25 und eine Leuchtweiteneinstellvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 27 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.These The object is achieved by a Method for determining a change in position of a vehicle Claim 1 or 6, a method for determining a position of a A vehicle according to claim 10, a method for determining a headlamp leveling of a vehicle according to claim 15, a posture change determining device for a A vehicle according to claim 21 or 23, a position determining device for a A vehicle according to claim 25 and a headlamp leveling device for a Vehicle according to claim 27 solved. The dependent ones claims define preferred and advantageous embodiments of the invention.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs bereitgestellt. Bei dem Verfahren werden ein erster Beschleunigungswert in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs und ein zweiter Beschleunigungswert in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs erfasst. Der vordere Bereich des Fahrzeugs kann dabei beispielsweise ein vorderes Drittel des Fahrzeugs, beispielsweise einen Bereich in der Nähe der Vorderachse, umfassen. Der hintere Bereich kann dabei beispielsweise ein hinteres Drittel des Fahrzeugs, beispielsweise im Bereich der Hinterachse des Fahrzeugs umfassen. Aus dem ersten und dem zweiten Beschleunigungswert wird dann eine Lageveränderung des Fahrzeugs bestimmt. Diese Lageveränderung kann beispielsweise eine Nickbewegung des Fahrzeugs um eine Nickachse umfassen, welche sich im Wesentlichen parallel zur Breitenausdehnung des Fahrzeugs erstreckt. Darüber hinaus kann die Lageveränderung eine Hubbewegung des gesamten Fahrzeugs in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung umfassen. Durch die Verwendung von Beschleunigungswerten ist es möglich, eine Lageveränderung des Fahrzeugs unabhängig von einem Straßenzustand, wie z. B. Bodenwellen, Schlaglöchern oder Kuppeln, oder dem Ladezustand zu erfassen.According to the invention, a method for determining a change in position of a vehicle is provided. In the method, a first acceleration value in a substantially vertical direction in a front area of the vehicle and a second acceleration value in one detected in a substantially vertical direction in a rear area of the vehicle. The front region of the vehicle may, for example, comprise a front third of the vehicle, for example an area near the front axle. The rear area may, for example, comprise a rear third of the vehicle, for example in the region of the rear axle of the vehicle. From the first and the second acceleration value, a change in position of the vehicle is then determined. This change in position may, for example, include a pitching motion of the vehicle about a pitch axis that extends substantially parallel to the widthwise extent of the vehicle. In addition, the attitude change may include a lift movement of the entire vehicle in a substantially vertical direction. By using acceleration values, it is possible to change the position of the vehicle regardless of a road condition, such. B. bumps, potholes or domes, or to detect the state of charge.

Der erste oder der zweite oder beide Beschleunigungswerte können im Wesentlichen in der Mitte bezüglich der Breitenausdehnung des Fahrzeugs erfasst werden. Dadurch kann vermieden werden, dass seitliche Wankbewegungen des Fahrzeugs die Beschleunigungswerte beeinflussen, so dass die zuvor erwähnte Nick- bzw. Hubbewegung des Fahrzeugs mit Hilfe der beiden Beschleunigungswerte zuverlässig bestimmt werden kann.Of the first or the second or both acceleration values can in the Essentially in the middle the latitude of the vehicle are detected. This can be avoided that lateral rolling movements of the vehicle Affect acceleration values so that the aforementioned pitch or lifting movement of the vehicle with the aid of the two acceleration values reliable can be determined.

Erfindungsgemäß wird ferner ein Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs bereitgestellt, welches die folgenden Schritte umfasst: Erfassen eines ersten Beschleunigungswertes in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung des Fahrzeugs, Erfassen eines zweiten Beschleunigungswertes einer Drehbewegung des Fahrzeugs um eine Nickachse, welche sich im Wesentlichen parallel zur Breitenausdehnung des Fahrzeugs erstreckt, und Bestimmen einer Lageveränderung des Fahrzeugs aus dem ersten Beschleunigungswert und dem zweiten Beschleunigungswert.According to the invention is further provided a method for determining a change in position of a vehicle, comprising the steps of: detecting a first acceleration value in a substantially vertical direction of the vehicle, detecting a second acceleration value of a rotational movement of the vehicle to a pitch axis which is substantially parallel to the width dimension of the vehicle and determining a change in position of the vehicle from the first acceleration value and the second Acceleration value.

Das Erfassen dieser beiden Beschleunigungswerte kann beispielsweise innerhalb eines Steuergerätes an im Wesentlichen einer Stelle des Fahrzeugs erfolgen. Dadurch kann die Lageveränderung des Fahrzeugs mit Hilfe einer Steuervorrichtung ohne aufwändiges Verkabeln mehrerer Sensoren realisiert werden.The Detecting these two acceleration values can be, for example within a control unit take place at substantially one point of the vehicle. Thereby can change the situation of the vehicle by means of a control device without complex wiring several sensors can be realized.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ferner ein Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren umfasst ein Erfassen einer Bildinformation, welche ein Abbild eines Ausschnitts einer Umgebung außerhalb des Fahrzeugs umfasst. Dieser Ausschnitt kann beispielsweise eine Umgebung in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug umfassen, so dass die Bildinformation die vor dem Fahrzeug liegende Fahrbahn sowie vorausfahrende und entgegenkommende Fahrzeuge umfasst. Durch Verarbeiten der erfassten Bildinformation wird bei dem Verfahren die Lage des Fahrzeugs zu der Umgebung aus der Bildinformation gewonnen. Diese Lage des Fahrzeugs kann beispielsweise eine Höhenlage des Fahrzeugs sowie einen Nickwinkel des Fahrzeugs umfassen. Ein Nickwinkel bezeichnet einen Drehwinkel des Fahrzeugs entlang seiner Längsachse um seine Nickachse, d. h. um seine Querachse, welche in der Fahrzeugbreitenrichtung verläuft. Weiterhin umfasst das Verfahren zum Bestimmen der Lage des Fahrzeugs ein Bestimmen der Bildverarbeitungszeit, welche zum Verarbeiten der Bildinformation zum Bestimmen der Lage des Fahrzeugs zu der Umgebung benötigt wird. Außerdem umfasst das Verfahren ein Bestimmen einer Lageveränderung des Fahrzeugs während der Bildverarbeitungszeit. Durch Verknüpfen der aus der Bildinformation bestimmten Lage des Fahrzeugs und der Lageveränderung des Fahrzeugs, welche während der Bildverarbeitungszeit aufgetreten ist und zuvor bestimmt wurde, wird eine korrigierte Lage des Fahrzeugs zu der Umgebung bestimmt.According to the present The invention further provides a method for determining a position of a vehicle provided. The method comprises capturing image information, which is an image of a section of an environment outside of the vehicle. This section can, for example, a Surround the environment in the direction of travel in front of the vehicle, so that the Image information the lane in front of the vehicle as well as the vehicle ahead and oncoming vehicles. By processing the detected Image information is in the process, the location of the vehicle the environment gained from the image information. This location of the vehicle For example, an altitude of the vehicle and a pitch angle of the vehicle. One Nick angle refers to a rotation angle of the vehicle along its longitudinal axis about his pitch axis, d. H. about its transverse axis, which runs in the vehicle width direction. Farther For example, the method for determining the location of the vehicle includes determining the image processing time, which for processing the image information is needed to determine the location of the vehicle to the environment. It also includes the method comprises determining a change in attitude of the vehicle during the Image processing time. By linking the from the image information certain position of the vehicle and the change in position of the vehicle, which while the image processing time has occurred and has been previously determined a corrected position of the vehicle is determined to the environment.

Da die Bildverarbeitungszeit typischerweise einige hundert Millisekunden beträgt, liegt das Ergebnis einer Lagebestimmung des Fahrzeugs bezüglich seiner Umgebung aus der Bildinformation ebenfalls erst einige hundert Millisekunden nach dem Erfassen der Bildinformation vor. Während dieser Bildverarbeitungszeit kann sich jedoch die Lage des Fahrzeugs insbesondere auf unebenen Fahrbahnbelägen erheblich geändert haben. Durch Verknüpfen der aus der Bildinformation bestimmten Lage des Fahrzeugs und der Lageveränderung des Fahrzeugs während der Bildverarbeitungszeit kann somit eine erheblich genauere Bestimmung der Lage des Fahrzeugs zu seiner Umgebung durchgeführt werden.There the image processing time is typically several hundred milliseconds is, lies the result of a determination of the vehicle with respect to his Environment from the image information also only a few hundred milliseconds after capturing the image information. During this image processing time However, the location of the vehicle may be particularly uneven pavements changed significantly to have. By linking the determined from the image information location of the vehicle and the change of position of the vehicle during the Image processing time can thus be a much more accurate determination the location of the vehicle to its surroundings.

Das Bestimmen der Lage des Fahrzeugs zu der Umgebung aus der Bildinformation kann beispielsweise ein Bestimmen einer Höhe eines Frontlichts eines entgegenkommenden Fahrzeugs umfassen. Mit Hilfe dieser Bildinformation und in Kombination der während der Bildverarbeitungszeit aufgetretenen Lageveränderung des Fahrzeugs kann somit eine genaue Lage des Fahrzeugs zu einem entgegenkommenden Fahrzeug bestimmt werden und beispielsweise eine Leuchtweiteneinstellung des Fahrzeugs derart bestimmt werden, dass der Fahrer eines entgegenkommenden Fahrzeugs nicht geblendet wird und trotzdem eine maximale Ausleuchtung des Bereichs vor dem Fahrzeug sichergestellt wird.The Determining the location of the vehicle to the environment from the image information For example, determining a height of a headlight of a oncoming vehicle. With the help of this image information and in combination the while the image processing time occurred location change of the vehicle can Thus, a precise location of the vehicle to an oncoming Vehicle are determined and, for example, a headlight range of the vehicle are determined such that the driver of an oncoming Vehicle is not dazzled and still a maximum illumination the area in front of the vehicle is ensured.

Die Bildverarbeitungszeit kann beispielsweise mit Hilfe einer Zeitmessung bestimmt werden und die Lageveränderung des Fahrzeugs kann dann auf Grundlage dieser Zeitmessung bestimmt werden, um abschließend die Lageinformation, welche aus der Bildinformation gewonnen wurde, mit der Lageveränderung zu kombinieren. Die Bildverarbeitungszeit kann auch durch eine maximale Bildverarbeitungszeit ersetzt werden, welche während der Implementierung eines Systems, welches das Verfahren ausführt, bestimmt wurde, so dass im Betrieb die Bildverarbeitungszeit eine Konstante darstellt. Die Lageveränderung des Fahrzeugs wird dann bezüglich dieser konstanten maximalen Bildverarbeitungszeit bestimmt und mit der aus der Bildinformation bestimmten Lage des Fahrzeugs kombiniert, um die Lage des Fahrzeugs zu bestimmen. Dadurch kann das Verfahren zum Bestimmen einer Lage des Fahrzeugs vereinfacht werden, da keine genaue Messung der Bilderarbeitungszeit benötigt wird.The image processing time can be determined for example by means of a time measurement and the change in position of the vehicle can then Basis of this time measurement are determined in order to finally combine the position information, which was obtained from the image information, with the position change. The image processing time may also be replaced by a maximum image processing time determined during the implementation of a system executing the method, such that in operation the image processing time is a constant. The change in position of the vehicle is then determined with respect to this constant maximum image processing time and combined with the position of the vehicle determined from the image information in order to determine the position of the vehicle. Thereby, the method for determining a posture of the vehicle can be simplified because no accurate measurement of the image processing time is needed.

Das Bestimmen der Lageveränderung des Fahrzeugs kann beispielsweise mit einem der zuvor dargestellten Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs durchgeführt werden. Da die zuvor beschriebenen Verfahren eine Lageveränderung eines Fahrzeugs unabhängig von der Fahrbahnbeschaffenheit bestimmen, sind diese besonders für dieses genaue Verfahren zum Bestimmen der Lage des Fahrzeugs geeignet.The Determine the change in position of the vehicle, for example, with one of the previously shown Method for determining a change in position of a vehicle are performed. There the methods described above a change in position of a vehicle regardless of determine the roadway condition, these are especially for this accurate method for determining the position of the vehicle suitable.

Erfindungsgemäß wird ferner ein Verfahren zum Bestimmen einer Leuchtweiteneinstellung eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen einer Lage des Fahrzeugs zu einer Umgebung des Fahrzeugs und ein Bestimmen einer Leuchtweiteneinstellung mittels der zuvor bestimmten Lage des Fahrzeugs zu der Umgebung. Das Verfahren umfasst ferner ein Bestimmen einer Einstellzeit, welche benötigt wird, um eine automatische, z. B. elektromotorisch angetriebene, Leuchtweiteneinstellung an dem Fahrzeug auf die zuvor bestimmte Leuchtweiteneinstellung durchzuführen. Ferner umfasst das Verfahren ein Prognostizieren einer Lageveränderung des Fahrzeugs während der zuvor bestimmten Einstellzeit und ein Bestimmen der Leuchtweiteneinstellung, d. h. einer korrigierten Leuchtweiteneinstellung, durch Verknüpfen der aus der Lage des Fahrzeugs bestimmten Leuchtweiteneinstellung und der während der Einstellzeit prognostizierten Lageveränderungen des Fahrzeugs.According to the invention is further a method for determining a headlamp leveling of a vehicle provided. The method includes determining a location of the Vehicle to an environment of the vehicle and determining a headlight range setting by means of the previously determined position of the vehicle to the environment. The method further includes determining a setup time, which needed is an automatic, z. B. electromotive driven, Headlamp leveling on the vehicle to the previously determined headlamp leveling perform. Furthermore, the method comprises predicting a change in position of the vehicle during the previously determined setting time and determining the headlight range setting, d. H. a corrected headlight range adjustment, by linking the from the location of the vehicle specific headlamp leveling and while the setting time predicted changes in the position of the vehicle.

Da eine Leuchtweiteneinstellung an einem Fahrzeug, welche z. B. elektromotorisch durchgeführt werden kann, eine nicht unerhebliche Zeit in Anspruch nimmt, kann insbesondere auf unebenen, holprigen oder welligen Straßenoberflächen eine Leuchtweiteneinstellung allein anhand der aktuellen Lage des Fahrzeugs zu einer fehlerhaften Einstellung führen, welche entweder den Gegenverkehr blendet oder den Bereich vor dem Fahrzeug nur unzureichend ausleuchtet. Indem eine Lageveränderung des Fahrzeugs, welche während der Einstellzeit der Leuchtweiteneinstellung voraussichtlich auftreten wird, prognostiziert wird, kann eine erheblich genauere Leuchtweiteneinstellung durchgeführt werden.There a headlamp leveling on a vehicle, which z. B. electric motor carried out can take a considerable amount of time especially on uneven, bumpy or undulating road surfaces a headlamp leveling based solely on the current location of the vehicle to a faulty Lead attitude, which either blinds the oncoming traffic or the area before the Vehicle illuminates only insufficiently. By a change of position of the vehicle, which during the set-up time of headlamp leveling is expected to occur can be predicted, a much more accurate headlamp leveling carried out become.

Das Prognostizieren der Lageveränderung des Fahrzeugs kann z. B. ein Auswerten einer Schwingungsbewegung des Fahrzeugs umfassen. Diese Schwingungsbewegung kann beispielsweise durch Analysieren der Lageveränderung des Fahrzeugs in der Vergangenheit und ein darauf basierendes Prognostizieren einer zukünftigen Schwingungsbewegung durchgeführt werden. Aufgrund der großen Trägheit des Fahrzeugaufbaus und dem Federungssystem des Fahrzeugs stellt dies eine gute Prognose bereit. Die Bestimmung der Lage des Fahrzeugs zu der Umgebung des Fahrzeugs kann beispielsweise das zuvor beschriebene Verfahren zum Bestimmen der Lage des Fahrzeugs umfassen, welches wiederum zum Bestimmen einer Lageveränderung des Fahrzeugs eines der zuvor beschriebenen Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung mit Hilfe von zwei Beschleunigungswerten umfassen kann. Mit Hilfe der beiden Beschleunigungswerte und weiteren Daten des Fahrzeugs, wie z. B. der geometrischen Lage der Positionen, an welchen die Beschleunigungswerte aufgenommen werden, sowie der Federkonstanten des Fahrwerks des Fahrzeugs usw., kann ebenfalls eine Schwingungsbewegung zum Prognostizieren der Lageveränderung des Fahrzeugs abgeleitet werden. Somit können die Beschleunigungswerte, welche zum Bestimmen der Lage des Fahrzeugs ohnehin verwendet werden, auch zum Prognostizieren einer Lageveränderung des Fahrzeugs verwendet werden. Darüber hinaus kann die Lageveränderung des Fahrzeugs auch über einen Neigungswinkel des Fahrzeugs bestimmt werden, welcher beispielsweise über die zuvor genannte Beschleunigungswerte oder auf eine beliebige andere Art und Weise ermittelt wird.The Forecasting the change in position of the Vehicle can z. B. evaluating a vibratory motion of the Vehicle include. This vibrational motion can, for example, by Analyze the change in position of the vehicle in the past and prediction based on it a future one Oscillation movement performed become. Because of the big one inertia the vehicle body and the suspension system of the vehicle provides this is a good prognosis. Determining the location of the vehicle to the environment of the vehicle, for example, the previously described Method for determining the position of the vehicle include, which again for determining a change in position of the vehicle the method described above for determining a position change with Can include help of two acceleration values. With the help of both acceleration values and other data of the vehicle, such as z. B. the geometric position of the positions at which the acceleration values be recorded, as well as the spring constants of the chassis of the Vehicle, etc., can also predict a swinging motion the change in position derived from the vehicle. Thus, the acceleration values, which are used to determine the position of the vehicle anyway, too used to predict a change in position of the vehicle become. About that In addition, the situation change the vehicle also has a Tilt angles of the vehicle are determined, which for example on the aforementioned acceleration values or any other Way is determined.

Erfindungsgemäß wird weiterhin eine Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt, welche einen Eingang zum Empfangen eines ersten Beschleunigungswertes und einen Eingang zum Empfangen eines zweiten Beschleunigungswertes sowie eine Verarbeitungseinheit umfasst. Der erste Beschleunigungswert stellt eine Beschleunigung des Fahrzeug in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs dar. Der zweite Beschleunigungswert stellt eine Beschleunigung des Fahrzeugs in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs dar. Die Verarbeitungseinheit ist mit dem Eingang zum Empfangen des ersten Beschleunigungswertes und dem Eingang zum Empfangen des zweiten Beschleunigungswertes gekoppelt. Die Verarbeitungseinheit ist ferner derart ausgestaltet, dass sie den ersten und den zweiten Beschleunigungswert erfasst und aus diesen Beschleunigungswerten eine Lageveränderung des Fahrzeugs bestimmt. Eine derartige Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung ist geeignet, eine Lageveränderung des Fahrzeugs unabhängig von der Straßenoberfläche zu bestimmen. Sie ist daher insbesondere für Anwendungen geeignet, bei welchen eine Fahrzeuglageveränderung bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs, wie z. B. bezüglich entgegenkommender Fahrzeuge, benötigt wird. Die Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung kann ferner zum Durchführen des zuvor beschriebenen Verfahrens zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs geeignet sein.According to the invention, there is further provided a vehicle position change determination device having an input for receiving a first acceleration value and an input for receiving a second acceleration value, and a processing unit. The first acceleration value represents acceleration of the vehicle in a substantially vertical direction in a front area of the vehicle. The second acceleration value represents acceleration of the vehicle in a substantially vertical direction in a rear area of the vehicle. The processing unit is connected to the entrance for receiving the first acceleration value and the input for receiving the second acceleration value. The processing unit is further configured such that it detects the first and the second acceleration value and from these acceleration values a position change of the Vehicle determined. Such a posture change determination device is adapted to determine a posture change of the vehicle regardless of the road surface. It is therefore particularly suitable for applications in which a vehicle position change with respect to the environment of the vehicle, such. B. with regard to oncoming vehicles needed. The attitude change determination device may be further suitable for performing the above-described method for determining a change in attitude of a vehicle.

Erfindungsgemäß wird ferner eine weitere Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt. Diese Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung umfasst einen Eingang zum Empfangen eines ersten Beschleunigungswertes, welcher eine Beschleunigung des Fahrzeugs in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung des Fahrzeugs darstellt, einen Eingang zum Empfangen eines zweiten Beschleunigungswertes, welcher eine Beschleunigung einer Drehbewegung des Fahrzeugs um eine Nickachse, die sich im Wesentlichen parallel zur Breitenausdehnung des Fahrzeugs erstreckt, darstellt, und eine Verarbeitungseinheit, welche mit dem Eingang zum Empfangen des ersten Beschleunigungswertes und dem Eingang zum Empfangen des zweiten Beschleunigungswertes gekoppelt ist. Die Verarbeitungseinheit ist derart ausgestaltet, dass sie den ersten Beschleunigungswert und den zweiten Beschleunigungswert erfasst, und dass sie eine Lageveränderung des Fahrzeugs aus dem ersten Beschleunigungswert und dem zweiten Beschleunigungswert bestimmt. Eine derartige Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung ist geeignet, eine Lageveränderung des Fahrzeugs unabhängig von der Straßenoberfläche zu bestimmen. Sie ist daher insbesondere für Anwendungen geeignet, bei welchen eine Fahrzeuglageveränderung bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs, wie z. B. bezüglich entgegenkommender Fahrzeuge, benötigt wird. Die Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung kann ferner zum Durchführen des zuvor beschriebenen Verfahrens zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs geeignet sein. Darüber hinaus können die beiden Beschleunigungswerte auch beispielsweise innerhalb eines Steuergerätes erfasst werden, wodurch eine aufwändige Verkabelung von beabstandet angeordneten Sensoren vermieden werden kann.According to the invention is further another attitude change determining device for a vehicle provided. This attitude change determination device includes an input for receiving a first acceleration value, which an acceleration of the vehicle in a substantially vertical Direction of the vehicle represents an input for receiving a second acceleration value, which is an acceleration of a Rotational motion of the vehicle about a pitch axis, which is essentially extending parallel to the width dimension of the vehicle, and, a processing unit connected to the input for receiving of the first acceleration value and the input for receiving the second acceleration value is coupled. The processing unit is configured to be the first acceleration value and detects the second acceleration value, and that it is a position change of the vehicle from the first acceleration value and the second Acceleration value determined. Such a position change determining device is suitable, a change in position the vehicle independently to determine from the road surface. It is therefore especially for Suitable applications in which a vehicle attitude change in terms of the environment of the vehicle, such. B. on oncoming vehicles, needed becomes. The attitude change determining device may also be carried out of the method described above for determining a change in position be suitable for a vehicle. In addition, the both acceleration values also within one, for example control unit be detected, whereby a complex wiring of spaced arranged Sensors can be avoided.

Die vorliegende Erfindung stellt ferner eine Lagebestimmungsvorrichtung für ein Fahrzeug bereit. Die Lagebestimmungsvorrichtung umfasst einen Eingang zum Empfangen einer Bildinformation, einen Eingang zum Empfangen einer Lageveränderungsinformation des Fahrzeugs und eine Verarbeitungseinheit. Die Bildinformation umfasst ein Abbild eines Ausschnitts einer Umgebung außerhalb des Fahrzeugs, wie z. B. eine Umgebung eines Bereichs in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug, welche beispielsweise eine Fahrbahn, auf welcher das Fahrzeug fährt, sowie vorausfahrende und entgegenkommende Fahrzeuge umfasst. Die Lageveranderungsinformation kann beispielsweise von einer der zuvor beschriebenen Lageveränderungsbestimmungsvorrichtungen erzeugt werden und beispielsweise einen Nickwinkel des Fahrzeugs um seine Nickachse, d. h. um seine Querachse, umfassen. Der Nickwinkel kann beispielsweise einen Winkel umfassen, um welchen sich der Fahrzeugaufbau bezüglich eines vorbestimmten Zeitintervalls geändert hat. Die Lageveranderungsinformation kann auch eine Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugaufbaus bezüglich seiner Nickachse bzw. Querachse umfassen. Die Verarbeitungseinheit ist mit dem Eingang zum Empfangen der Bildinformation und dem Eingang zum Empfangen der Lageveränderungsinformation gekoppelt. Die Verarbeitungseinheit ist zum Erfassen der Bildinformation und zum Bestimmen einer Lage des Fahrzeugs zu der Umgebung aus der Bildinformation durch Verarbeiten der Bildinformation ausgestaltet. Darüber hinaus ist die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Bildverarbeitungszeit, welche zum Verarbeiten der Bildinformation benötigt wird, ausgestaltet. Schließlich ist die Verarbeitungseinheit derart ausgestaltet, dass sie eine Lageveränderung des Fahrzeugs während der Bildverarbeitungszeit aus der Lageveranderungsinformation bestimmt und durch Verknüpfen der aus der Bildinformation bestimmen Lage des Fahrzeugs und der Lageveränderung des Fahrzeugs, welche während der Bildverarbeitungszeit aufgetreten ist, eine korrigierte Lage des Fahrzeugs bestimmt, welche der Lage des Fahrzeugs zu dem aktuellen Zeitpunkt entspricht.The The present invention further provides a position determining device for a Vehicle ready. The position determining device comprises an input for receiving image information, an input for receiving a position change information of the vehicle and a processing unit. The picture information includes an image of a section of an environment outside of the vehicle, such. B. an environment of an area in the direction of travel in front of the vehicle, which for example a roadway on which the vehicle is driving, and preceding and oncoming vehicles. The Location change information may be from, for example, one of the above described attitude change determination devices be generated and, for example, a pitch angle of the vehicle about his pitch axis, d. H. around its transverse axis, embrace. The pitch angle can For example, include an angle to which the vehicle body in terms of has changed a predetermined time interval. The location change information can also be an angular velocity of the vehicle body with respect to its pitch axis or transverse axis. The processing unit is with the input for receiving the image information and the input for receiving the image information Change of position information coupled. The processing unit is for acquiring the image information and determining a location of the vehicle to the environment of Image information designed by processing the image information. Furthermore is the processing unit for determining an image processing time, which is needed to process the image information, designed. Finally is the processing unit is configured such that it changes a position of the vehicle during the image processing time from the Lageveranderungsinformation determined and by linking from the image information determine the location of the vehicle and the Change in position of the Vehicle, which during the image processing time has occurred, a corrected position the vehicle determines which position of the vehicle to the current Time corresponds.

Durch Korrigieren der aus der Bildinformation bestimmten Lage des Fahrzeugs mit Hilfe der Lageveränderungsinformation kann die Lagebestimmungsvorrichtung insbesondere bei unebenem oder welligem Straßenverlauf eine sehr genaue Lagebestimmung des Fahrzeugaufbaus bereitstellen. Indem als Basis eine Bildinformation der Umgebung des Fahrzeugs verwendet wird, kann eine Lagebestimmung des Fahrzeugs relativ zur Fahrbahn oder zu anderen Fahrzeugen sehr genau durchgeführt werden. Durch die Verknüpfung der aus der Bildinformation bestimmten Lage des Fahrzeugs und einer während der Verarbeitungszeit bestimmten Lageveränderung des Fahrzeugs kann eine sehr genaue und aktuelle, d. h. für den Augenblick tatsächliche Lage des Fahrzeugs bestimmt werden.By Correct the position of the vehicle determined from the image information with the help of the attitude change information For example, the position-determining device may be uneven or wavy road provide a very accurate orientation of the vehicle body. By using image information of the surroundings of the vehicle as a basis can be used, a position determination of the vehicle relative to Roadway or to other vehicles. By linking the determined from the image information location of the vehicle and a while the processing time certain change in position of the vehicle can a very accurate and up to date, d. H. actual for the moment Location of the vehicle to be determined.

Schließlich stellt die vorliegende Erfindung eine Leuchtweiteneinstellvorrichtung für ein Fahrzeug bereit. Die Leuchtweiteneinstellvorrichtung umfasst einen Eingang zum Empfangen einer Lageinformation des Fahrzeugs zu einer Umgebung des Fahrzeugs und eine Verarbeitungseinheit, welche mit dem Eingang gekoppelt ist. Die Verarbeitungseinheit ist zum Erfassen der Lage des Fahrzeugs zu der Umgebung des Fahrzeugs ausgestaltet. Ferner ist die Verarbeitungseinheit ausgestaltet, aus der erfassten Lage des Fahrzeugs eine Leuchtweiteneinstellung für beispielsweise die Scheinwerfer des Fahrzeugs zu bestimmen. Darüber hinaus ist die Verarbeitungseinheit ausgestaltet, eine Einstellzeit zu bestimmen, welche benötigt wird, um eine automatische, z. B. elektromotorisch angetriebene, Leuchtweiteneinstellung an dem Fahrzeug auf die zuvor bestimmte Leuchtweiteneinstellung durchzuführen. Zusätzlich ist die Verarbeitungseinheit ausgestaltet, eine Lageveränderung des Fahrzeugs während dieser zuvor bestimmten Einstellzeit zu prognostizieren und die aus der empfangenen Lageinformation bestimmten Leuchtweiteneinstellung durch Verknüpfen mit der während der Einstellzeit prognostizierten Lageveränderung des Fahrzeugs zu korrigieren, um eine korrigierte Leuchtweiteneinstellung für das Fahrzeug zu bestimmen.Finally, the present invention provides a headlamp leveling device for a vehicle. The headlamp leveling device includes an input for receiving position information of the vehicle to an environment of the vehicle and a processing unit coupled to the input. The processing unit is configured to detect the position of the vehicle to the surroundings of the vehicle. Further, the processing unit is configured to determine from the detected position of the vehicle, a headlamp leveling for example, the headlights of the vehicle. In addition, the processing unit is configured to determine a setup time, which is required to an automatic, z. B. electric motor driven, headlamp leveling on the vehicle to perform the previously determined headlamp leveling. In addition, the processing unit is configured to predict a change in attitude of the vehicle during this predetermined setting time and to correct the headlamp leveling determined from the received attitude information by associating with the vehicle positional change predicted during the setup time to determine a corrected headlamp leveling for the vehicle.

Da sich die Lage eines Fahrzeugaufbaus eines Fahrzeugs insbesondere auf holprigen oder welligen Fahrbahnbelägen, während einer Leuchtweiteneinstellung verändern kann, ist es mit Hilfe der zuvor beschriebenen Leuchtweiteneinstellvorrichtung möglich, trotzdem eine optimale Leuchtweiteneinstellung durchzuführen, welche einerseits den Gegenverkehr nicht blendet und andererseits eine maximale Ausleuchtung eines Bereichs vor dem Fahrzeug sicherstellt. Durch Prognostizieren der Fahrzeuglageveränderung während des Einstellvorgangs der Leuchtweiteneinstellung kann eine verbesserte Leuchtweiteneinstellung erreicht werden.There the location of a vehicle body of a vehicle in particular on bumpy or undulating road surfaces, during a headlamp leveling change can, it is possible with the help of the previously described headlamp leveling device, anyway to perform an optimal headlamp leveling, which on the one hand the Oncoming traffic does not dazzle and on the other hand a maximum illumination an area in front of the vehicle. By forecasting the vehicle attitude change while the adjustment of the headlamp leveling can be improved headlamp leveling be achieved.

Die zuvor beschriebenen Lageveränderungsbestimmungsvorrichtungen und Lagebestimmungsvorrichtung können beispielsweise auch in die zuvor beschriebene Leuchtweiteneinstellvorrichtung integriert werden, wobei die Verarbeitungseinheiten der Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung, der Lagebestimmungsvorrichtung und der Leuchtweiteneinstellvorrichtung in diesem Fall durch eine gemeinsame Verarbeitungseinheit ersetzt werden können.The previously described attitude change determination devices and position determining device for example, also integrated in the previously described headlamp leveling device wherein the processing units of the attitude change determination device, the position determining device and the headlamp leveling device replaced in this case by a common processing unit can be.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsformen erläutert.The The present invention will be described below with reference to FIGS Drawings explained with reference to preferred embodiments.

1 zeigt ein Fahrzeug mit einer Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung, einer Lagebestimmungsvorrichtung und einer Leuchtweiteneinstellvorrichtung gemäß einer Ausführungsform einer vorliegenden Erfindung. 1 FIG. 12 shows a vehicle having a posture change determination device, a posture determination device, and a headlamp leveling device according to an embodiment of the present invention.

2 zeigt ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Leuchtweiteneinstellvorrichtung auf einer Fahrbahn in einer ersten Position. 2 shows a vehicle with a headlight range adjustment device according to the invention on a roadway in a first position.

3 zeigt das Fahrzeug der 2 in einer zweiten Position. 3 shows the vehicle the 2 in a second position.

4 zeigt das Fahrzeug der 2 und 3 in einer dritten Position. 4 shows the vehicle the 2 and 3 in a third position.

5 zeigt ein schematisches Fahrzeugmodel zum Prognostizieren einer Lageveränderung des Fahrzeugs. 5 shows a schematic vehicle model for predicting a change in attitude of the vehicle.

1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einer Kamera 2, einer Leuchtweiteneinstellvorrichtung 3, einer Lagebestimmungsvorrichtung 4, einer Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5, einem ersten Beschleunigungssensor 6, einem zweiten Beschleunigungssensor 7, einer Scheinwerfereinstellvorrichtung 8 und einem Scheinwerfer 9. 1 shows a vehicle 1 with a camera 2 , a headlamp leveling device 3 , a position determining device 4 a posture change determination device 5 , a first acceleration sensor 6 , a second acceleration sensor 7 , a headlight adjustment device 8th and a headlight 9 ,

Der erste Beschleunigungssensor 6 ist in einem vorderen Drittel des Fahrzeugs 1, beispielsweise in der Nähe der Vorderachse, angeordnet und ist in der Lage, Beschleunigungen der Fahrzeugkarosserie im Wesentlichen in einer vertikalen ersten Beschleunigungsrichtung 10, d. h. in der Zeichnung in 1 nach oben und nach unten, aufzunehmen. Der zweite Beschleunigungssensor 7 ist in einem hinteren Drittel des Fahrzeugs, beispielsweise in der Nähe der Hinterachse des Fahrzeugs, angeordnet und ausgestaltet, eine Beschleunigung der Fahrzeugkarosserie in diesem Bereich in einer im Wesentlichen vertikalen zweiten Beschleunigungsrichtung 11 zu messen. Der erste Beschleunigungssensor 6 und der zweite Beschleunigungssensor 7 sind jeweils über eine Verbindung mit der Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 verbunden. Die Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 erfasst die von den beiden Beschleunigungssensoren 6, 7 bereitgestellten Beschleunigungswerte und bestimmt daraus eine Lageänderung des Fahrzeugs um seine Nickachse, d. h., um eine Achse, welche sich in der Fahrzeugbreitenrichtung erstreckt. Um den Einfluss von Wankbewegungen des Fahrzeugs um seine Längsachse auf die Beschleunigungssensoren 6, 7 so gering wie möglich zu halten, sind die Beschleunigungssensoren 6 und 7 näherungsweise in der Fahrzeugmitte bezüglich der Breitenausdehnung des Fahrzeugs angeordnet. Die Beschleunigungssensoren 6, 7 sind zum Erfassen von Beschleunigungen in beide Richtungen der Pfeile 10 bzw. 11 geeignet. Die Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 bestimmt aus den erfassten Beschleunigungswerten der Beschleunigungssensoren 6, 7 sowohl eine Lageveränderung des gesamten Fahrzeugs in der vertikalen Richtung als auch eine Nickbewegung des Fahrzeugaufbaus entlang der Längsachse des Fahrzeugs um seine Nickachse bzw. Querachse, welche in der Breitenrichtung des Fahrzeugs verläuft. Die Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 umfasst einen Ausgang zum Ausgeben der bestimmten Lageveränderung an z. B. die Lagebestimmungsvorrichtung 4.The first acceleration sensor 6 is in a front third of the vehicle 1 , For example, in the vicinity of the front axle, and is capable of accelerations of the vehicle body substantially in a vertical first direction of acceleration 10 ie in the drawing in 1 up and down to record. The second acceleration sensor 7 is arranged and configured in a rear third of the vehicle, for example, near the rear axle of the vehicle, an acceleration of the vehicle body in this area in a substantially vertical second acceleration direction 11 to eat. The first acceleration sensor 6 and the second acceleration sensor 7 are each connected to the attitude change determination device 5 connected. The attitude change determining device 5 detects the of the two acceleration sensors 6 . 7 provided acceleration values and determines therefrom a change in position of the vehicle about its pitch axis, that is, about an axis extending in the vehicle width direction. To the influence of rolling movements of the vehicle about its longitudinal axis on the acceleration sensors 6 . 7 As low as possible, are the acceleration sensors 6 and 7 Approximately arranged in the vehicle center with respect to the width dimension of the vehicle. The acceleration sensors 6 . 7 are for detecting accelerations in both directions of the arrows 10 respectively. 11 suitable. The attitude change determining device 5 determined from the detected acceleration values of the acceleration sensors 6 . 7 both a displacement of the entire vehicle in the vertical direction and a pitching motion of the vehicle body along the longitudinal axis of the vehicle about its pitch axis extending in the width direction of the vehicle. The attitude change determining device 5 includes an output for outputting the determined change in position at z. B. the position determining device 4 ,

Alternativ kann die Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 auch andere Sensoren zur Bestimmung einer Lageveränderung des Fahrzeugs verwenden. So kann die Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 beispielsweise einen Sensor zum Bestimmen einer Vertikalbeschleunigung und einen Sensor zum Bestimmen einer Drehbeschleunigung um eine Nickachse des Fahrzeugs umfassen. Weiterhin kann die Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 auch entsprechende Geschwindigkeitssensoren zum Bestimmen von Vertikalgeschwindigkeiten und/oder einer Drehgeschwindigkeit um eine Nickachse oder Lagesensoren zum Bestimmen von Höhenlagen oder Winkelsensoren zum Bestimmen eines Nickwinkels umfassen. Schließlich können auch entsprechend ausgestaltet Druck- oder Schwerkraftsensoren verwendet werden, um eine Lageveränderung des Fahrzeugs zu bestimmen.Alternatively, the attitude change determining device 5 also use other sensors to determine a change in position of the vehicle. Thus, the attitude change determining device 5 For example, include a sensor for determining a vertical acceleration and a sensor for determining a rotational acceleration about a pitch axis of the vehicle. Furthermore, the attitude change determining device 5 Also include corresponding speed sensors for determining vertical velocities and / or a rotational speed about a pitch axis or position sensors for determining altitudes or angle sensors for determining a pitch angle. Finally, appropriately designed pressure or gravity sensors can be used to determine a change in position of the vehicle.

Die Lagebestimmungsvorrichtung 4 ist mit der Kamera 2 und der Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 verbunden. Die Kamera 2 nimmt einen Bildausschnitt der Umgebung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug auf. Dies kann beispielsweise eine Fahrbahn, auf welcher sich das Fahrzeug bewegt, sowie vorherfahrende und entgegenkommende Fahrzeuge umfassen. Die von der Kamera 2 aufgenommene Bildinformation wird zu der Lagebestimmungsvorrichtung 4 übertragen. Die Lagebestimmungsvorrichtung 4 erfasst die von der Kamera 2 übertragene Bildinformation und wertet diese Bildinformation mit Hilfe beispielsweise einer digitalen Bildverarbeitung aus. Über einen weiteren Eingang erhält die Lagebestimmungsvorrichtung 4 ständig Informationen über eine Lageveränderung des Fahrzeugs von der Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5.The position determining device 4 is with the camera 2 and the attitude change determination device 5 connected. The camera 2 takes a picture of the surroundings of the vehicle in the direction of travel in front of the vehicle. This may include, for example, a roadway on which the vehicle is moving, as well as preceding and oncoming vehicles. The from the camera 2 picked up image information becomes the position determining device 4 transfer. The position determining device 4 captures the from the camera 2 transmitted image information and evaluates this image information using, for example, a digital image processing. About another input receives the position determining device 4 constantly information about a change in position of the vehicle of the attitude change determination device 5 ,

Zu einem Zeitpunkt t0 erfasst nun die Lagebestimmungsvorrichtung ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs von der Kamera 2. Nach der Erfassung der Bildinformation beginnt die Lagebestimmungsvorrichtung 4 das Bild zu analysieren, um beispielsweise eine Position eines entgegenkommenden oder vorherfahrenden Fahrzeugs relativ zu der Position des eigenen Fahrzeugs zu bestimmen. Dazu kann beispielsweise die Einbaulage der Kamera 2 sowie eine Entfernungsmessung der Kamera 2 verwendet werden, oder es können beispielsweise mehrere Kameras 2 verwendet werden, um durch Triangulieren eine Position eines entgegenkommenden oder vorherfahrenden Fahrzeugs relativ zu dem eigenen Fahrzeug zu bestimmen. Eine derartige Bildverarbeitung benötigt üblicherweise eine gewisse Verarbeitungszeit tv, wie z. B. 100–200 ms. Somit ist zum Zeitpunkt t0 + tv die Lage des Fahrzeugs 1 zu einer Umgebung, wie z. B. einem vorherfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeug, zum Zeitpunkt t0 bestimmt. Um eine aktuelle Lage des Fahrzeugs zu bestimmen, d. h., eine Lage des Fahrzeugs zum Zeitpunkt t0 + tv, bestimmt die Lagebestimmungsvorrichtung 4 zum Zeitpunkt t0 + tv eine Lageveränderung des Fahrzeugs 1 aus den von der Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 empfangenen Lageveränderungsdaten zwischen dem Zeitpunkt t0 und dem Zeitpunkt t0 + tv. Mit Hilfe dieser Lageveränderungsinformation kann nun die aktuelle Lage des Fahrzeug zum Zeitpunkt t0 + tv aus der von dem Kamerabild abgeleiteten Lage des Fahrzeugs 1 zum Zeitpunkt t0 und der Lageveränderung während der Verarbeitungszeit tv bestimmt werden. Die Berechnungszeit zum Korrigieren der aus der Bildinformation bestimmten Lage des Fahrzeugs ist verglichen mit der Verarbeitungszeit zum Verarbeiten der Bildinformation vernachlässigbar gering. Über einen Ausgang der Lagebestimmungsvorrichtung 4 wird eine Lageinformation z. B. an die Leuchtweiteneinstellvorrichtung 3 ausgegeben.At a time t 0 , the position-determining device now acquires an image of the surroundings of the vehicle from the camera 2 , After the detection of the image information, the attitude determination device starts 4 analyze the image to determine, for example, a position of an oncoming or preceding vehicle relative to the position of the own vehicle. This can, for example, the mounting position of the camera 2 and a distance measurement of the camera 2 used, or it can, for example, multiple cameras 2 be used to determine by triangulation a position of an oncoming or preceding vehicle relative to the own vehicle. Such image processing usually requires a certain processing time t v , such. B. 100-200 ms. Thus, at the time t 0 + t v, the position of the vehicle 1 to an environment such. B. a preceding or oncoming vehicle, determined at time t 0 . In order to determine a current position of the vehicle, ie, a position of the vehicle at the time t 0 + t v , the position determining device determines 4 at the time t 0 + t v a change in position of the vehicle 1 from those from the attitude change determination device 5 received position change data between the time t 0 and the time t 0 + t v . With the help of this attitude change information, the current position of the vehicle at time t 0 + t v can now be determined from the position of the vehicle derived from the camera image 1 be determined at time t 0 and the position change during the processing time t v . The calculation time for correcting the position of the vehicle determined from the image information is negligibly small compared with the processing time for processing the image information. Via an output of the position determining device 4 is a location information z. B. to the headlamp leveling device 3 output.

Die Leuchtweiteneinstellvorrichtung 3 ist mit der Lagebestimmungsvorrichtung 4 und einer Scheinwerfereinstellvorrichtung 8 gekoppelt. Die Scheinwerfereinstellvorrichtung 8 kann beispielsweise eine elektromechanische Einstellvorrichtung sein, welche auf einen Scheinwerfer 9 des Fahrzeugs derart einwirkt, dass durch eine geeignete Ansteuerung der Scheinwerfereinstellvorrichtung 8 ein Abstrahlwinkel des Scheinwerfers 9 in einem vorbestimmten Bereich einstellbar ist. Die Leuchtweiteneinstellvorrichtung 3 bestimmt aus der Lageinformation, welche die Lage des Fahrzeugs zu seiner Umgebung angibt und welche der Leuchtweiteneinstellvorrichtung 3 von der Lagebestimmungsvorrichtung 4 zugeführt wird, eine gewünschte Scheinwerfereinstellung, welche derart gewählt ist, dass sie einen möglichst weiten Bereich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ausleuchtet ohne jedoch einen Fahrer eines entgegenkommenden Fahrzeugs zu blenden. Sobald dieser gewünschte Scheinwerfereinstellwert bestimmt ist, wird er mit der aktuellen Scheinwerfereinstellung verglichen und eine Einstellzeit bestimmt, welche benötigt wird, um den Scheinwerfer 9 mit Hilfe der Scheinwerfereinstellvorrichtung 8 von seiner jetzigen Position in die gewünschte Position zu verfahren. Weiterhin erhält die Leuchtweiteneinstellvorrichtung 3 von der Lagebestimmungsvorrichtung 4 kontinuierliche Informationen über die Fahrzeugdynamik in Längsrichtung, welche beispielsweise eine Hubbewegung des Aufbaus des Fahrzeugs sowie eine Nickbewegung des Aufbaus des Fahrzeugs sowie deren aktuelle Geschwindigkeiten und Beschleunigungen umfassen kann. Weitere Details dazu werden im Zusammenhang mit 5 beschrieben werden. Aus diesen Informationen kann die Leuchtweiteneinstellvorrichtung 3 eine Prognose bezüglich einer Lageveränderung des Fahrzeugs 1 während des Einstellens des Scheinwerfers 9 bestimmen. Diese Lageveränderung des Fahrzeugs während der Einstellzeit des Scheinwerfers wird mit der aus der Lage des Fahrzeugs bestimmten Leuchtweiteneinstellung verknüpft und eine korrigierte Leuchtweiteneinstellung für die Scheinwerfer 9 bestimmt. Diese korrigierte Einstellung wird dann über einen Ausgang der Leuchtweiteneinstellvorrichtung 3 an die Scheinwerfereinstellvorrichtung 8 ausgegeben, um den Scheinwerfer 9 entsprechend einzustellen.The headlamp leveling device 3 is with the position determining device 4 and a headlight adjustment device 8th coupled. The headlight adjustment device 8th For example, it may be an electromechanical adjustment device which is mounted on a headlight 9 the vehicle acts such that by a suitable control of the headlamp setting device 8th a beam angle of the headlamp 9 is adjustable in a predetermined range. The headlamp leveling device 3 determined from the position information indicating the position of the vehicle to its surroundings and which of the headlamp leveling device 3 from the position determining device 4 is supplied, a desired headlamp setting, which is selected such that it illuminates as far as possible in the direction of travel in front of the vehicle without dazzling a driver of an oncoming vehicle. Once this desired headlight adjustment value is determined, it is compared to the current headlight setting and a set time required for the headlight is determined 9 with the help of the headlight adjustment device 8th move from its present position to the desired position. Furthermore, the headlamp leveling device receives 3 from the position determining device 4 continuous information about the vehicle dynamics in the longitudinal direction, which may include, for example, a lifting movement of the structure of the vehicle and a pitching motion of the structure of the vehicle and their current speeds and accelerations. Further details will be related to 5 to be discribed. From this information, the headlamp leveling device 3 a prognosis regarding a change in position of the vehicle 1 while adjusting the headlight 9 determine. This change in position of the vehicle during the set-up time of the headlamp is linked to the headlamp leveling determined from the position of the vehicle and a corrected headlamp leveling for the headlights 9 certainly. This corrected adjustment is then via an output of the headlamp leveling device 3 to the headlight adjustment device 8th spent to the headlight 9 adjust accordingly.

Mit Hilfe der zuvor beschriebenen Leuchtweiteneinstellvorrichtung ist es möglich, eine genaue Leuchtweiteneinstellung auf der Grundlage einer Bildverarbeitung der Umgebung des Fahrzeugs durchzuführen, wobei sowohl die zeitliche Verzögerung der Bildverarbeitung als auch die zeitliche Verzögerung der Einstellung der Scheinwerfer durch die elektromotorische Scheinwerferverstellung berücksichtigt werden.With Help the Leuchtweiteneinstellvorrichtung described above it is possible an accurate headlamp leveling based on image processing the environment of the vehicle, with both the temporal delay Image processing as well as the time delay of setting the Headlight through the electromotive headlight adjustment considered become.

2–4 verdeutlichen die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Leuchtweiteneinstellung unter Berücksichtigung der Bildverarbeitungszeit und der Einstellzeit der Scheinwerfereinstellvorrichtung 8. 2 - 4 clarify the operation of the headlight range adjustment according to the invention, taking into account the image processing time and the setting time of the headlamp setting device 8th ,

2 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einer Leuchtweiteneinstellvorrichtung wie zuvor beschrieben, welches sich auf einer Fahrbahn 12 in Richtung eines entgegenkommenden Fahrzeugs 13 bewegt. 2 zeigt das Fahrzeug 1 zu einem ersten Zeitpunkt t1. Mit Hilfe der Kamera erfasst die Lagebestimmungsvorrichtung des Fahrzeugs 1 die Lage des Fahrzeug 1 zu der Lage des entgegenkommenden Fahrzeugs 13. Die Lagebestimmung des Fahrzeugs 1 zu dem Fahrzeug 13 kann beispielsweise ein Bestimmen des Winkels Φ1 umfassen, welcher einen Winkel zwischen einer Ruhelagenachse 14 des Fahrzeugs 1 und einer Geraden 15 angibt, welche durch den Scheinwerfer des Fahrzeugs 1 und den Scheinwerfer des Fahrzeugs 13 verläuft. Dementsprechend ist für den in 2 gezeigten Zeitpunkt t1 eine Leuchtweiteneinstellung optimal, wenn der Scheinwerfer des Fahrzeugs 1 derart eingestellt wird, das die Hell-Dunkel-Grenze entlang der Geraden 15 verläuft, so dass eine Ausleuchtung des Bereichs zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 13 gewährleistet ist, ohne den Fahrer des Fahrzeugs 13 zu blenden, da sich die Hell-Dunkel-Grenze des von dem Fahrzeug 1 erzeugten Scheinwerferlichts auf Höhe des Scheinwerfers des Fahrzeugs 13 befindet und sich somit unterhalt der Augenhöhe des Fahrers des Fahrzeugs 13 befindet. 2 shows a vehicle 1 with a headlamp leveling device as described above, which is on a roadway 12 in the direction of an oncoming vehicle 13 emotional. 2 shows the vehicle 1 at a first time t 1 . With the help of the camera detects the position determining device of the vehicle 1 the location of the vehicle 1 to the location of the oncoming vehicle 13 , The orientation of the vehicle 1 to the vehicle 13 For example, it may include determining the angle Φ 1 , which is an angle between a rest position axis 14 of the vehicle 1 and a straight line 15 indicates which by the headlight of the vehicle 1 and the headlight of the vehicle 13 runs. Accordingly, for the in 2 shown time t 1, a headlight range setting optimal when the headlight of the vehicle 1 is adjusted so that the cut-off line along the line 15 runs, leaving an illumination of the area between the vehicle 1 and the vehicle 13 is ensured without the driver of the vehicle 13 dazzle, as the light-dark border of the vehicle 1 produced headlight at the height of the headlamp of the vehicle 13 is located and thus maintain the eye level of the driver of the vehicle 13 located.

Üblicherweise benötigt jedoch allein schon die Bildverarbeitung zum Bestimmen des Winkels Φ1 eine Bildverarbeitungszeit tv von beispielsweise näherungsweise 100 ms. Wenn sich das Fahrzeug 1 beispielsweise mit näherungsweise 70 km/h in Richtung des entgegenkommenden Fahrzeugs 13 bewegt, so legt das Fahrzeug 1 während der Verarbeitungszeit tv bereits näherungsweise 2 m zurück, d. h., das Fahrzeug 1 befindet sich zu einem Zeitpunkt t2 = t1 + tv beispielsweise in der in 3 gezeigten Position. Eine Leuchtweiteneinstellung auf den zum Zeitpunkt t1 berechneten Winkel Φ1 würde, wie in 3 gezeigt, dazu führen, dass die Hell-Dunkel-Grenze entlang der in 3 gezeigten Geraden 15 verläuft und somit der Bereich bis zu dem Fahrzeug 13 nicht vollständig ausgeleuchtet werden würde. Zu dem in 3 gezeigten Zeitpunkt t2 ist für eine optimale Ausleuchtung des Bereichs zwischen den Fahrzeugen 1 und 13 eine Leuchtweiteneinstellung erforderlich, bei welcher die Hell-Dunkel-Grenze entlang der Geraden 16 unter einem Winkel Φ2 zur Ruhelagenachse 14 des Fahrzeugs verläuft. Den Korrekturwinkel Φk1 zwischen dem aus der Bildverarbeitung gewonnen Winkel Φ1 und dem in 3 optimalen Einstellwinkel Φ2 kann wie zuvor unter Bezugnahme auf 1 beschrieben mit Hilfe der Beschleunigungssensoren 6, 7 und der Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 zum Zeitpunkt t2 bestimmt werden. Dadurch ist auch zum Zeitpunkt t2 eine optimale Einstellung der Leuchtweite des Fahrzeugs möglich, bei welcher der gesamte Bereich zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 13 ausgeleuchtet wird.Usually, however, the image processing for determining the angle Φ 1 alone requires an image processing time t v of, for example, approximately 100 ms. When the vehicle 1 For example, at approximately 70 km / h in the direction of the oncoming vehicle 13 moves, so puts the vehicle 1 during the processing time t v already approximately 2 m back, ie, the vehicle 1 is at a time t 2 = t 1 + t v, for example in the in 3 shown position. A headlight range adjustment to the time t 1 calculated angle Φ 1 would be as shown in 3 shown, cause the cut-off line along the in 3 shown straight lines 15 runs and thus the area up to the vehicle 13 would not be fully lit. To the in 3 shown time t 2 is for optimal illumination of the area between the vehicles 1 and 13 a headlight level adjustment is required, where the cut-off line along the line 16 at an angle Φ 2 to the rest position axis 14 of the vehicle runs. The correction angle Φ k1 between the angle Φ 1 obtained from the image processing and the in 3 optimal setting angle Φ 2 can be as previously with reference to 1 described with the help of the acceleration sensors 6 . 7 and the attitude change determination device 5 be determined at time t 2 . Thus, an optimum adjustment of the headlight of the vehicle is also possible at the time t 2, in which the entire region between the vehicle 1 and the vehicle 13 is illuminated.

Zum Zeitpunkt t2 wird eine weitere Lagebestimmung des Fahrzeugs 1 zu dem Fahrzeug 13 mit Hilfe der Lagebestimmungsvorrichtung durchgeführt. Für den Zeitpunkt t2 ermittelt die Lagebestimmungsvorrichtung aus der Bildverarbeitung einen optimalen Leuchtweiteneinstellwinkel Φ2, welcher eine optimale Ausleuchtung des Bereichs zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 13 sicherstellt, ohne den Fahrer des Fahrzeugs 13 zu blenden. Da auch diese Auswertung der Bildinformation wiederum eine gewisse Bildverarbeitungszeit tv von beispielsweise näherungsweise 100 ms benötigt, steht das Ergebnis der Bildauswertung erst zu einem Zeitpunkt t3 = t2 + tv zur Verfügung. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich das Fahrzeug 1 beispielsweise in der in 4 gezeigten Position. Eine Einstellung der Leuchtweiteneinstellung auf den von der Bildverarbeitung bestimmten Winkel Φ2 würde zu einem Verlauf der Hell-Dunkel-Grenze entlang der Geraden 16 führen. Wie aus 4 ersichtlich ist, würde eine Leuchtweiteneinstellung der Scheinwerfer des Fahrzeugs 1 mit einem Verlauf der Hell-Dunkel-Grenze entlang der Geraden 16 dazu führen, dass der Fahrer des Fahrzeugs 13 von dem Scheinwerfer des Fahrzeugs 1 geblendet wird. Um dies zu vermeiden wird der Winkel Φ2 um den Winkel Φk2 korrigiert, welcher sich aus der Lageveränderung des Fahrzeugs 1 zwischen dem Zeitpunkt t2 und dem Zeitpunkt t3 ergibt. Diese Lageveränderung wird, wie im Zusammenhang mit 1 beschrieben, mit Hilfe der Beschleunigungssensoren 6, 7 und der Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung 5 für den Zeitraum t2 bis t3 bestimmt. Mit Hilfe des Korrekturwinkels Φk2 ergibt sich der für den Zeitpunkt t3 gültige Leuchtweiteneinstellwinkel Φ3, welcher einen Verlauf der Hell-Dunkel-Grenze entlang der Geraden 17 zur Folge hat. Mit der so durchgeführten Einstellung wird eine Ausleuchtung des Bereichs zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 13 gewährleistet, ohne den Fahrer des Fahrzeugs 13 zu blenden.At time t 2 , a further orientation of the vehicle 1 to the vehicle 13 performed by means of the position determining device. For the time t 2, the position determination device determines, from the image processing, an optimal headlight range adjustment angle Φ 2 , which provides optimum illumination of the area between the vehicle 1 and the vehicle 13 ensures without the driver of the vehicle 13 to dazzle. Since this evaluation of the image information in turn requires a certain image processing time t v of, for example, approximately 100 ms, the result of the image evaluation is available only at a time t 3 = t 2 + t v . At this time, the vehicle is 1 for example in the in 4 shown position. Setting the headlight range setting to the angle Φ 2 determined by the image processing would lead to a progression of the cut-off line along the straight line 16 to lead. How out 4 is apparent, would be a headlight adjustment of the headlights of the vehicle 1 with a gradient of the light-dark boundary along the line 16 cause the driver of the vehicle 13 from the headlight of the vehicle 1 blinded. In order to avoid this, the angle Φ 2 is corrected by the angle Φ k2 , which results from the change in position of the vehicle 1 between time t 2 and time t 3 . This change in position will, as related to 1 described with the help of the acceleration sensors 6 . 7 and the attitude change determination device 5 determined for the period t 2 to t 3 . With the aid of the correction angle Φ k2 , the luminous range adjustment angle Φ 3 , which is valid for the time t 3, results, which shows a course of the light-dark boundary along the straight line 17 entails. With the adjustment made in this way, an illumination of the Be between the vehicle 1 and the vehicle 13 ensured without the driver of the vehicle 13 to dazzle.

Wie im Zusammenhang mit 1 bereits beschrieben, benötigt der Einstellvorgang der Scheinwerfer 9 des Fahrzeugs 1 ebenfalls eine gewisse vorbestimmbare Einstellzeit. Um diese Einstellzeit zu berücksichtigen, ist die Leuchtweiteneinstellvorrichtung 3 des Fahrzeug 1 derart ausgestaltet, dass sie eine Lageveränderung des Fahrzeugs während der Einstellzeit der Scheinwerfer prognostiziert. Eine derartige Prognose kann beispielsweise mit Hilfe des in 5 gezeigten Modells eines Fahrzeugs und den Beschleunigungen, welche von den Beschleunigungssensoren 6 und 7 gemessen werden, bestimmt werden.As related to 1 already described, requires the adjustment of the headlights 9 of the vehicle 1 also a certain predeterminable response time. To take this setting time into consideration, the headlamp leveling device is 3 of the vehicle 1 configured such that it predicts a change in position of the vehicle during the set time of the headlights. Such a prognosis can be made, for example, with the help of in 5 shown model of a vehicle and the accelerations, which of the acceleration sensors 6 and 7 be measured.

5 zeigt das Fahrzeug 1 schematisch mit seinem Schwerpunkt S, den Beschleunigungssensoren 6 und 7 an der Vorder- bzw. Hinterachse, den Federbeinen 18, 19 an der Vorder- bzw. Hinterachse und den Rädern 20, 21 an der Vorder- bzw. Hinterachse. Die vorderen Federbeine 18 weisen eine Federkonstante cAV und eine Dämpfungskonstante bAV auf. Ebenso weisen die Federbeine der Filterachse eine Federkonstante cAH und eine Dämpfungskonstante bAH auf. Ebenso weisen die Vorderräder 20 und die Hinterräder 21 eine Federkonstante cRV bzw. cRH und eine Dämpfungskonstante bRV bzw. bRH auf. Mit Hilfe weiterer Daten des Fahrzeugs, wie z. B. der Masse der Räder, der Masse des Aufbaus und dem Trägheitsmoment des Aufbaus sowie geometrischer Parameter, wie z. B. dem Achsabstand, kann mit Hilfe der von den Beschleunigungssensoren 6 und 7 gemessenen Beschleunigungen in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung, d. h. in Richtung der ersten Beschleunigungsrichtung 10 bzw. der zweiten Beschleunigungsrichtung 11, eine Hubbewegung des Aufbaus des Fahrzeugs zA in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung sowie eine Nickbewegung des Fahrzeugaufbaus um einen Winkel φ gegenüber beispielsweise einer Ruhelagenachse 14 des Fahrzeugs berechnet werden, wenn sich das Fahrzeug entlang einer Fahrbahn 12 bewegt. Darüber hinaus ist es mit Hilfe von fahrzeugdynamischen Bewegungs- und Schwingungsgleichungen möglich, eine zukünftige Bewegung des Fahrzeugaufbaus in einer vertikalen Richtung zA sowie eine Nickbewegung des Fahrzeugaufbaus zu prognostizieren. Mit Hilfe der prognostizierten Bewegungen des Fahrzeugaufbaus kann dann, wie im Zusammenhang mit 1 beschrieben, eine Leuchtweiteneinstellung durchgeführt werden, welche eine Lageveränderung des Fahrzeugs während der Scheinwerferverstellung berücksichtigt. 5 shows the vehicle 1 schematically with its center of gravity S, the acceleration sensors 6 and 7 at the front or rear axle, the struts 18 . 19 on the front or rear axle and the wheels 20 . 21 at the front or rear axle. The front struts 18 have a spring constant c AV and a damping constant b AV . Likewise, the struts of the filter axis on a spring constant c AH and a damping constant b AH . Likewise, the front wheels 20 and the rear wheels 21 a spring constant c RV or c RH and an attenuation constant b RV or b RH on. With the help of other data of the vehicle, such. B. the mass of the wheels, the mass of the structure and the moment of inertia of the structure and geometric parameters such. B. the center distance, can with the help of the acceleration sensors 6 and 7 measured accelerations in a substantially vertical direction, ie in the direction of the first direction of acceleration 10 or the second direction of acceleration 11 , A lifting movement of the structure of the vehicle z A in a substantially vertical direction and a pitching motion of the vehicle body by an angle φ relative to, for example, a rest position axis 14 of the vehicle are calculated when the vehicle is along a roadway 12 emotional. In addition, it is possible with the help of vehicle dynamic motion and vibration equations to predict a future movement of the vehicle body in a vertical direction z A and a pitching motion of the vehicle body. With the help of the predicted movements of the vehicle body can then, as in connection with 1 described, a headlight range adjustment are performed, which takes into account a change in position of the vehicle during the headlight adjustment.

Die zuvor beschriebenen Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs und zum Bestimmen einer Lage des Fahrzeugs können jedoch nicht nur für eine Leuchtweiteneinstellung des Fahrzeugs verwendet werden, sondern können darüber hinaus auch beispielsweise zum Ausrichten eines Abstandssensors verwendet werden, welcher für eine genaue Abstandsmessung des eigenen Fahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fahrzeug geeignet ist. Insbesondere bei der Verwendung von Laserabstandssensoren ist eine genaue Ausrichtung des Laserstrahls auf das vorausfahrende Fahrzeug erforderlich, um eine zuverlässige Abstandsmessung zu gewährleisten.The previously described method for determining a change in attitude However, a vehicle and for determining a position of the vehicle can not only for a headlamp leveling of the vehicle can be used, but beyond that also used for example for aligning a distance sensor which is for a precise distance measurement of the own vehicle to a preceding vehicle Vehicle is suitable. Especially when using laser distance sensors is a precise alignment of the laser beam to the preceding one Vehicle required to ensure reliable distance measurement.

Schließlich können die zuvor beschriebenen Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs und einer Lage des Fahrzeugs auch für eine Schwerpunktsbestimmung des Fahrzeugs oder eine Beladungsverteilungsbestimmung des Fahrzeugs verwendet werden, um beispielsweise auf Grundlage dieser Information ein Federungssystem des Fahrzeugs entsprechend abzustimmen oder eine Bremswirkungsverteilung für das Fahrzeug entsprechend einzustellen.Finally, the previously described method for determining a change in position of a Vehicle and a location of the vehicle also for a determination of the center of gravity of the vehicle or a load distribution determination of the vehicle used, for example, based on this information to tune a suspension system of the vehicle or a Brake effect distribution for to adjust the vehicle accordingly.

11
Fahrzeugvehicle
22
Kameracamera
33
LeuchtweiteneinstellvorrichtungLeuchtweiteneinstellvorrichtung
44
LagebestimmungsvorrichtungLocalizer
55
LageveränderungsbestimmungsvorrichtungChange of position determining device
66
erster Beschleunigungssensorfirst accelerometer
77
zweiter Beschleunigungssensorsecond accelerometer
88th
ScheinwerfereinstellvorrichtungHeadlight adjusting device
99
Scheinwerferheadlights
1010
erste Beschleunigungsrichtungfirst acceleration direction
1111
zweite Beschleunigungsrichtungsecond acceleration direction
1212
Fahrbahnroadway
1313
entgegenkommendes Fahrzeugoncoming vehicle
1414
RuhelagenachseRest position axis
1515
Gerade der Hell-Dunkel-GrenzeJust the light-dark border
1616
Gerade der Hell-Dunkel-GrenzeJust the light-dark border
1717
Gerade der Hell-Dunkel-GrenzeJust the light-dark border
1818
Federbein vornestrut ahead
1919
Federbein hintenstrut behind
2020
Vorderradfront
2121
Hinterradrear wheel

Claims (28)

Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs, gekennzeichnet durch Erfassen eines ersten Beschleunigungswertes in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung (10) in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs (1), Erfassen eines zweiten Beschleunigungswertes in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung (11) in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs (1), und Bestimmen einer Lageveränderung des Fahrzeugs (1) aus dem ersten Beschleunigungswert und dem zweiten Beschleunigungswert.Method for determining a change in position of a vehicle, characterized by detecting a first acceleration value in a substantially vertical direction ( 10 ) in a front area of the vehicle ( 1 ), Detecting a second acceleration value in a substantially vertical direction ( 11 ) in a rear area of the vehicle ( 1 ), and determining a change in position of the vehicle ( 1 ) from the first acceleration value and the second acceleration value. Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Beschleunigungswert in einem vorderen Drittel des Fahrzeugs (1) und der zweite Beschleunigungswert in einem hinteren Drittel des Fahrzeugs (1) erfasst wird.Method for determining a change in position of a vehicle according to claim 1, characterized in that the first acceleration value in a front third of the vehicle ( 1 ) and the second acceleration value in a rear third of the vehicle ( 1 ) is detected. Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und/oder der zweite Beschleunigungswert im Wesentlichen in der Mitte bezüglich der Breitenausdehnung des Fahrzeugs (1) erfasst wird.Method for determining a change in position of a vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the first and / or the second acceleration value substantially in the middle with respect to the width dimension of the vehicle ( 1 ) is detected. Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Lageveränderung des Fahrzeugs (1) ein Bestimmen einer Nickbewegung (φ) des Fahrzeugs (1) um eine Nickachse im Wesentlichen parallel zur Breitenausdehnung des Fahrzeugs (1) umfasst.Method for determining a change in position of a vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that determining the positional change of the vehicle ( 1 ) determining a pitching movement (φ) of the vehicle ( 1 ) about a pitch axis substantially parallel to the widthwise extent of the vehicle ( 1 ). Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Lageveränderung des Fahrzeugs ein Bestimmen einer Hubbewegung (zA) des Fahrzeugs (1) in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung umfasst.Method for determining a change in position of a vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that determining the change in position of the vehicle comprises determining a lifting movement (z A ) of the vehicle ( 1 ) in a substantially vertical direction. Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs, gekennzeichnet durch Erfassen eines ersten Beschleunigungswertes in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung des Fahrzeugs (1), Erfassen eines zweiten Beschleunigungswertes einer Drehbewegung des Fahrzeugs (1) um eine Nickachse, welche sich im Wesentlichen parallel zur Breitenausdehnung des Fahrzeugs (1) erstreckt, und Bestimmen einer Lageveränderung des Fahrzeugs (1) aus dem ersten Beschleunigungswert und dem zweiten Beschleunigungswert.Method for determining a change in position of a vehicle, characterized by detecting a first acceleration value in a substantially vertical direction of the vehicle ( 1 ), Detecting a second acceleration value of a rotational movement of the vehicle ( 1 ) about a pitch axis which is substantially parallel to the width of the vehicle ( 1 ) and determining a change in position of the vehicle ( 1 ) from the first acceleration value and the second acceleration value. Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und/oder der zweite Beschleunigungswert im Wesentlichen in der Mitte bezüglich der Breitenausdehnung des Fahrzeugs (1) erfasst wird.A method for determining a change in position of a vehicle according to claim 6, characterized in that the first and / or the second acceleration value substantially in the middle with respect to the width dimension of the vehicle ( 1 ) is detected. Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs nach Anspruch 6 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Lageveränderung des Fahrzeugs (1) ein Bestimmen einer Nickbewegung (φ) des Fahrzeugs (1) um eine Nickachse im Wesentlichen parallel zur Breitenausdehnung des Fahrzeugs (1) umfasst.Method for determining a change in position of a vehicle according to claim 6 or claim 7, characterized in that determining the change in position of the vehicle ( 1 ) determining a pitching movement (φ) of the vehicle ( 1 ) about a pitch axis substantially parallel to the widthwise extent of the vehicle ( 1 ). Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 6–8, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Lageveränderung des Fahrzeugs ein Bestimmen einer Hubbewegung (zA) des Fahrzeugs (1) in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung umfasst.A method for determining a change in position of a vehicle according to any one of claims 6-8, characterized in that determining the change in position of the vehicle comprises determining a stroke movement (z A ) of the vehicle ( 1 ) in a substantially vertical direction. Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs, gekennzeichnet durch Erfassen einer Bildinformation, wobei die Bildinformation ein Abbild eines Ausschnitts einer Umgebung (13) außerhalb des Fahrzeugs (1) umfasst, Bestimmen einer Lage des Fahrzeugs (1) zu der Umgebung (13) aus der Bildinformation durch Verarbeiten der Bildinformation, Bestimmen einer Bildverarbeitungszeit, welche zum Verarbeiten der Bildinformation benötigt wird, Bestimmen einer Lageveränderung des Fahrzeugs (1) während der Bildverarbeitungszeit, und Bestimmen der Lage des Fahrzeugs (1) durch Verknüpfen der aus der Bildinformation bestimmten Lage des Fahrzeugs (1) und der während der Bildverarbeitungszeit bestimmten Lageveränderung des Fahrzeugs (1).Method for determining a position of a vehicle, characterized by detecting image information, the image information being an image of a section of an environment ( 13 ) outside the vehicle ( 1 ), determining a position of the vehicle ( 1 ) to the environment ( 13 ) from the image information by processing the image information, determining an image processing time required for processing the image information, determining a positional change of the vehicle ( 1 ) during the image processing time, and determining the position of the vehicle ( 1 ) by linking the position of the vehicle determined from the image information ( 1 ) and the position change of the vehicle determined during the image processing time ( 1 ). Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Lage des Fahrzeugs (1) zu der Umgebung (13) ein Bestimmen einer Höhe eines Frontlichts eines entgegenkommenden Fahrzeugs (13) aus der Bildinformation umfasst.Method for determining a position of a vehicle according to claim 10, characterized in that determining the position of the vehicle ( 1 ) to the environment ( 13 ) determining a height of a headlight of an oncoming vehicle ( 13 ) from the image information. Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte Bildverarbeitungszeit eine maximale Bildverarbeitungszeit umfasst.Method for determining a position of a vehicle according to claim 10 or 11, characterized in that the particular Image processing time includes a maximum image processing time. Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 10–12, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte Bildverarbeitungszeit eine tatsächliche aktuelle Bildverarbeitungszeit umfasst.Method for determining a position of a vehicle according to one of the claims 10-12 characterized in that the determined image processing time an actual current image processing time includes. Verfahren zum Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 10–13, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Lageveränderung des Fahrzeugs (1) ein Verfahren zum Bestimmen einer Lageveränderung eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüchen 1–9 umfasst.Method for determining a position of a vehicle according to any one of claims 10-13, characterized in that determining the positional change of the vehicle ( 1 ) comprises a method for determining a change in position of a vehicle according to any one of claims 1-9. Verfahren zum Bestimmen einer Leuchtweiteneinstellung eines Fahrzeugs, gekennzeichnet durch Bestimmen einer Lage des Fahrzeugs (1) zu einer Umgebung (13) des Fahrzeugs (1), Bestimmen einer Leuchtweiteneinstellung (15–17) mittels der bestimmten Lage des Fahrzeugs (1), Bestimmen einer Einstellzeit, welche benötigt wird, um eine automatische Leuchtweiteneinstellung an dem Fahrzeug auf die bestimmte Leuchtweiteneinstellung (15–17) durchzuführen, Prognostizieren einer Lageveränderung des Fahrzeugs (1) während der Einstellzeit, und Bestimmen der Leuchtweiteneinstellung (15–17) durch Verknüpfen der aus der Lage des Fahrzeugs (1) bestimmten Leuchtweiteneinstellung (15–17) und der während der Einstellzeit prognostizierten Lageveränderung.Method for determining a headlight range adjustment of a vehicle, characterized by determining a position of the vehicle ( 1 ) to an environment ( 13 ) of the vehicle ( 1 ), Determining a headlight range setting ( 15 - 17 ) by means of the determined position of the vehicle ( 1 ), Determining a set-up time required to set an automatic headlamp leveling on the vehicle to the particular headlamp leveling (FIG. 15 - 17 ), Predicting a change in the position of the vehicle ( 1 ) during the setting time, and determining the headlamp leveling ( 15 - 17 ) by linking the position of the vehicle ( 1 ) certain headlamp leveling ( 15 - 17 ) and the change in position predicted during the setup time. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Prognostizieren der Lageveränderung des Fahrzeugs ein Auswerten einer Schwingungsbewegung des Fahrzeugs umfasst.Method according to claim 15, characterized in that that predicting the change in position of the vehicle evaluating a vibration movement of the vehicle comprises. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Prognostizieren der Lageveränderung des Fahrzeugs ein Auswerten eines Beschleunigungswertes umfasst, welcher eine Beschleunigung eines Abschnitts des Fahrzeugs aufweist.Method according to claim 15 or 16, characterized that predicting the change in position of the vehicle evaluating an acceleration value, which is an acceleration a portion of the vehicle. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Beschleunigungswert eine Beschleunigung eines vorderen Abschnitts des Fahrzeugs (1) in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung (10), eine Beschleunigung eines hinteren Abschnitts des Fahrzeugs (1) in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung (11), eine Beschleunigung des gesamten Fahrzeugs (1) in einer im Wesentlichen einer vertikalen Richtung und/oder eine Beschleunigung des gesamten Fahrzeugs (1) in einer im Wesentlichen horizontalen Fahrtrichtung umfasst.A method according to claim 17, characterized in that the acceleration value is an acceleration of a front portion of the vehicle ( 1 ) in a substantially vertical direction ( 10 ), an acceleration of a rear portion of the vehicle ( 1 ) in a substantially vertical direction ( 11 ), an acceleration of the entire vehicle ( 1 ) in a substantially vertical direction and / or acceleration of the entire vehicle ( 1 ) in a substantially horizontal direction of travel. Verfahren nach einem der Ansprüche 15–18, dadurch gekennzeichnet, dass das Prognostizieren der Lageveränderung des Fahrzeugs (1) ein Bestimmen eines Neigungswinkel (φ) des Fahrzeugs umfasst.Method according to one of claims 15-18, characterized in that the forecasting of the change in position of the vehicle ( 1 ) comprises determining an inclination angle (φ) of the vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 15–19, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Lage des Fahrzeugs (1) zu einer Umgebung (13) des Fahrzeugs ein Verfahren zum Bestimmen der Lage des Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 10–14 umfasst.Method according to one of claims 15-19, characterized in that determining the position of the vehicle ( 1 ) to an environment ( 13 ) of the vehicle comprises a method for determining the position of the vehicle according to any one of claims 10-14. Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung (5) für ein Fahrzeug, umfassend einen Eingang zum Empfangen eines ersten Beschleunigungswertes, welcher eine Beschleunigung des Fahrzeugs (1) in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung (10) in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs (1) darstellt, einen Eingang zum Empfangen eines zweiten Beschleunigungswertes, welcher eine Beschleunigung des Fahrzeugs (1) in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung (11) in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs (1) darstellt, und eine Verarbeitungseinheit, welche mit dem Eingang zum Empfangen des ersten Beschleunigungswertes und dem Eingang zum Empfangen des zweiten Beschleunigungswertes gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit zum Erfassen des ersten Beschleunigungswertes und des zweiten Beschleunigungswertes ausgestaltet ist, und dass die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Lageveränderung des Fahrzeugs (1) aus dem ersten Beschleunigungswert und dem zweiten Beschleunigungswert ausgestaltet ist.Attitude change determination device ( 5 ) for a vehicle, comprising an input for receiving a first acceleration value indicative of an acceleration of the vehicle ( 1 ) in a substantially vertical direction ( 10 ) in a front area of the vehicle ( 1 ), an input for receiving a second acceleration value, which is an acceleration of the vehicle ( 1 ) in a substantially vertical direction ( 11 ) in a rear area of the vehicle ( 1 ), and a processing unit coupled to the input for receiving the first acceleration value and the input for receiving the second acceleration value, characterized in that the processing unit is configured to detect the first acceleration value and the second acceleration value, and that the processing unit for Determining a change in position of the vehicle ( 1 ) is configured from the first acceleration value and the second acceleration value. Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung (5) nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 2–5 ausgestaltet ist.Attitude change determination device ( 5 ) according to claim 21, characterized in that the processing unit for carrying out the method according to any one of claims 2-5 is configured. Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung für ein Fahrzeug, umfassend einen Eingang zum Empfangen eines ersten Beschleunigungswertes, welcher eine Beschleunigung des Fahrzeugs (1) in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung des Fahrzeugs (1) darstellt, einen Eingang zum Empfangen eines zweiten Beschleunigungswertes, welcher eine Beschleunigung einer Drehbewegung des Fahrzeugs (1) um eine Nickachse, die sich im Wesentlichen parallel zur Breitenausdehnung des Fahrzeugs (1) erstreckt, darstellt, und eine Verarbeitungseinheit, welche mit dem Eingang zum Empfangen des ersten Beschleunigungswertes und dem Eingang zum Empfangen des zweiten Beschleunigungswertes gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit zum Erfassen des ersten Beschleunigungswertes und des zweiten Beschleunigungswertes ausgestaltet ist, und dass die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Lageveränderung des Fahrzeugs (1) aus dem ersten Beschleunigungswert und dem zweiten Beschleunigungswert ausgestaltet ist.A position change determining apparatus for a vehicle, comprising an input for receiving a first acceleration value indicative of acceleration of the vehicle ( 1 ) in a substantially vertical direction of the vehicle ( 1 ), an input for receiving a second acceleration value, which is an acceleration of a rotational movement of the vehicle ( 1 ) about a pitch axis substantially parallel to the width of the vehicle ( 1 ), and a processing unit coupled to the input for receiving the first acceleration value and the input for receiving the second acceleration value, characterized in that the processing unit is configured to detect the first acceleration value and the second acceleration value, and in that Processing unit for determining a change in position of the vehicle ( 1 ) is configured from the first acceleration value and the second acceleration value. Lageveränderungsbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 7–9 ausgestaltet ist.Position change determination device according to Claim 23, characterized in that the processing unit to perform the method according to any one of claims 7-9 is configured. Lagebestimmungsvorrichtung (4) für ein Fahrzeug, umfassend einen Eingang zum Empfangen einer Bildinformation, wobei die Bildinformation ein Abbild eines Ausschnitts einer Umgebung (13) außerhalb des Fahrzeugs (1) umfasst, einen Eingang zum Empfangen einer Lageveränderungsinformation des Fahrzeugs, und eine Verarbeitungseinheit, welche mit dem Eingang zum Empfangen der Bildinformation und dem Eingang zum Empfangen der Lageveränderungsinformation gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit zum Erfassen der Bildinformation ausgestaltet ist, dass die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Lage des Fahrzeugs (1) zu der Umgebung (13) aus der Bildinformation durch Verarbeiten der Bildinformation ausgestaltet ist, dass die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Bildverarbeitungszeit, welche zum Verarbeiten der Bildinformation benötigt wird, ausgestaltet ist, dass die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Lageveränderung des Fahrzeugs (1) während der Bildverarbeitungszeit, ausgestaltet ist, und dass die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen der Lage des Fahrzeugs (1) durch Verknüpfen der aus der Bildinformation bestimmten Lage des Fahrzeugs (1) und der während der Bildverarbeitungszeit bestimmten Lageveränderung des Fahrzeugs (1) ausgestaltet ist.Positioning device ( 4 ) for a vehicle, comprising an input for receiving image information, wherein the image information is an image of a portion of an environment ( 13 ) outside the vehicle ( 1 ), an input for receiving attitude change information of the vehicle, and a processing unit coupled to the input for receiving the image information and the input for receiving the attitude change information, characterized in that the processing unit is configured to acquire the image information; in that the processing unit determines the position of the vehicle ( 1 ) to the environment ( 13 ) is configured from the image information by processing the image information that the processing unit for determining an image processing time required for processing the image information is configured such that the processing unit for determining a positional change of the vehicle ( 1 ) during the image processing time, and that the processing unit for determining the position of the vehicle ( 1 ) by linking the position of the vehicle determined from the image information ( 1 ) and the position change of the vehicle determined during the image processing time ( 1 ) is configured. Lagebestimmungsvorrichtung (4) nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 11–14 ausgestaltet ist.Positioning device ( 4 ) according to claim 25, characterized in that the processing unit for carrying out the method according to one of claims 11-14 is configured. Leuchtweiteneinstellvorrichtung (3) für ein Fahrzeug, umfassend einen Eingang zum Empfangen einer Lageinformation des Fahrzeugs (1) zu einer Umgebung (13) des Fahrzeugs (1) und eine Verarbeitungseinheit, welche mit dem Eingang gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit zum Erfassen der Lage des Fahrzeugs (1) zu der Umgebung (13) des Fahrzeugs ausgestaltet ist, dass die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Leuchtweiteneinstellung (15–17) mittels der erfassten Lage des Fahrzeugs (1) ausgestaltet ist, dass die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Einstellzeit, welche benötigt wird, um eine automatische Leuchtweiteneinstellung an dem Fahrzeug auf die bestimmte Leuchtweiteneinstellung (15–17) durchzuführen, ausgestaltet ist, dass die Verarbeitungseinheit zum Prognostizieren einer Lageveränderung des Fahrzeugs (1) während der Einstellzeit, ausgestaltet ist, und dass die Verarbeitungseinheit zum Bestimmen der Leuchtweiteneinstellung (15–17) durch Verknüpfen der aus der Lage des Fahrzeugs (1) bestimmten Leuchtweiteneinstellung (15–17) und der während der Einstellzeit prognostizierten Lageveränderung ausgestaltet ist.Headlamp leveling device ( 3 ) for a vehicle, comprising an input for receiving position information of the vehicle ( 1 ) to an environment ( 13 ) of the vehicle ( 1 ) and a processing unit which is coupled to the input, characterized in that the processing unit for detecting the position of the vehicle ( 1 ) to the environment ( 13 ) of the vehicle is configured such that the processing unit for determining a headlight range adjustment ( 15 - 17 ) by means of the detected position of the vehicle ( 1 in that the processing unit is configured to determine an adjustment time, which is required for an automatic headlamp adjustment on the vehicle to the determined headlamp leveling ( 15 - 17 ), in that the processing unit is provided for predicting a change in position of the vehicle ( 1 ) during the setup time, and that the processing unit for determining the headlamp leveling ( 15 - 17 ) by linking the position of the vehicle ( 1 ) certain headlamp leveling ( 15 - 17 ) and the predicted during the adjustment time change in position is configured. Leuchtweiteneinstellvorrichtung (3) nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 16–20 ausgestaltet ist.Headlamp leveling device ( 3 ) according to claim 27, characterized in that the processing unit is designed to carry out the method according to any one of claims 16-20.
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