DE102008029346B4 - Method for operating an internal combustion engine at lambda control, method for determining the storage capacity of an oxygen storage in an exhaust system and motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Betreiben eines Verbrennungsmotors (12) in einem System (10), in dem ein Steuergerät (16) die Menge an dem Verbrennungsmotor (12) zugeführter Luft und an Kraftstoff bestimmt, in dem zumindest einer Breitbandlambdasonde (20) Abgas aus dem Verbrennungsmotor zugeführt wird, wobei die Breitbandlambdasonde (20) in Abhängigkeit von dem Luft-Kraftstoff-Verhältnis in dem Abgas ein Ausgangssignal bereitstellt, das korrigiert wird, wobei eine Differenz zwischen einem durch die Sollwertfunktion definierten Sollwert und dem korrigierten Ausgangssignal gebildet und einem Reglereingang eines Reglers zugeführt wird, der zu einem Regelkreis (14) zum Erzeugen von Steuersignalen für das Steuergerät (16) gehört, die das Luft-Kraftstoff-Verhältnis bestimmen, dadurch gekennzeichnet, dass das bereitgestellte Ausgangssignal differenziert wird, die so gebildete Ableitung zu dem mit einem Faktor multiplizierten bereitgestellten Ausgangssignal addiert wird und diese Summe das korrigierte Ausgangssignal darstellt.A method of operating an internal combustion engine (12) in a system (10) in which a controller (16) determines the amount of air and fuel supplied to the internal combustion engine (12) in which at least one broadband lambda probe (20) supplies exhaust gas from the internal combustion engine wherein the broadband lambda probe (20) provides an output signal which is corrected in dependence on the air-fuel ratio in the exhaust gas, wherein a difference between a setpoint defined by the setpoint function and the corrected output signal is formed and fed to a regulator input of a regulator which is associated with a control circuit (14) for generating control signals for the control unit (16) which determine the air-fuel ratio, characterized in that the provided output signal is differentiated, the derivative thus formed being provided multiplied by a factor Output signal is added and this sum corrected Output signal represents.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Verbrennungsmotors gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1, wie es aus der
Das Betreiben eines Verbrennungsmotors soll vorliegend im Rahmen einer so genannten Lambdaregelung erfolgen. Es gibt ein Steuergerät, das die Menge an dem Verbrennungsmotor zugeführter Luft und an Kraftstoff, also das Luft-Kraftstoff-Verhältnis, bestimmt. Dieses Steuergerät arbeitet in Abhängigkeit von Steuersignalen, die in einem Regelkreis bereitgestellt werden. Das Abgas aus dem Verbrennungsmotor wird einer Breitbandlambdasonde zugeführt. Bekanntlich ist eine Breitbandlambdasonde eine solche Sonde, die in Abhängigkeit von dem Luft-Kraftstoff-Verhältnis in dem ihr zugeführten Abgas ein Ausgangssignal (z. B. eine Spannung) und so einen Messwert bereitstellt. Dieses Ausgangssignal wird nun in dem Regelkreis eingesetzt.The operation of an internal combustion engine should in the present case take place within the framework of a so-called lambda control. There is a controller that determines the amount of air supplied to the engine and fuel, that is, the air-fuel ratio. This controller operates in response to control signals provided in a control loop. The exhaust gas from the internal combustion engine is fed to a broadband lambda probe. As is known, a broadband lambda probe is one which provides an output signal (eg a voltage) and thus a measured value as a function of the air-fuel ratio in the exhaust gas supplied to it. This output signal is now used in the control loop.
Breitbandlambdasonden können aufgrund von Alterung oder Vergiftung Einschränkungen in ihrer Funktionsfähigkeit haben. Bei den typischerweise verwendeten Nernst-Sonden führt eine Alterung zum Effekt, dass die von der nicht voll funktionsfähigen Breitbandlambdasonde bereitgestellten Signale gegenüber den bei einer voll funktionsfähigen Breitbandlambdasonde sonst bereitgestellten Signalen einer Tiefpassfilterung unterzogen wurden. Zur Tiefpassfilterung kann eine Totzeit hinzutreten.Broadband lambda probes may have functional limitations due to aging or poisoning. In the typically used Nernst probes, aging leads to the effect that the signals provided by the non-fully functional broadband lambda probe have been low-pass filtered compared to signals otherwise provided by a fully functional broadband lambda probe. For low-pass filtering, a dead time may occur.
In einem geregelten System können sich diese Einschränkungen in der Funktionsfähigkeit der Lambdasonden äußerst stark und schädlich auswirken, so dass beim Betrieb des Verbrennungsmotors ein geringer Wirkungsgrad erzielt wird, zuviel Kraftstoff verbraucht wird, und damit einhergehend auch die zugehörigen Abgasvorschriften nicht eingehalten werden können.In a controlled system, these limitations in the functionality of the lambda probes can have extremely strong and harmful effects, so that during operation of the internal combustion engine low efficiency is achieved, too much fuel is consumed, and consequently also the associated emission regulations can not be met.
Bevor Breitbandlambdasonden in einem Abgasstrang eingesetzt wurden, setzte man so genannte Sprungsonden ein. Durch eine Sprungsonde ist ein Übergang von einem fetten zu einem mageren Abgas erkennbar, das genaue Luft-Kraftstoff-Verhältnis konnte jedoch nicht ermittelt werden. Dementsprechend war eine Regelung nur im eingeschränkten Maße möglich. Hierbei spielten Schaltzeiten eine Rolle, die mit Hilfe der Sprungsonden gemessen wurden. In der
Bei Breitbandlambdasonden ist die Situation allerdings komplexer.With broadband lambda probes, the situation is more complex.
Das Problem der eingeschränkten Funktionsfähigkeit der Breitbandlambdasonden stellt sich auch beim Verfahren zum Ermitteln der Speicherkapazität eines Sauerstoffspeichers in einem Abgasstrang. Derartige Sauerstoffspeicher sind üblicherweise in den im Abgasstrang bereitgestellten Katalysator integriert bzw. mit diesem gekoppelt. Die Speicherkapazität muss ermittelt werden, um überprüfen zu können, ob der Sauerstoffspeicher voll funktionsfähig ist oder nicht. Bei dieser Ermittlung wird eine dem Sauerstoffspeicher vorgeschaltete Breitbandlambdasonde verwendet sowie eine dem Sauerstoffspeicher nachgeordnete Lambdasonde. Der Abgasstrang wird mit einem definierten ersten Luft-Kraftstoff-Verhältnis beaufschlagt, anschließend folgt direkt ein Wechsel zu dem Beaufschlagen mit dem definierten zweiten Luft-Kraftstoff-Verhältnis. Typischerweise wird zunächst fettes Abgas zugeführt, dann mageres Abgas. Aufgrund von Signalen der vorgeschalteten Breitbandlambdasonde wird ein erster Erfassungszeitpunkt ermittelt, und aufgrund von (Spannungs-)Signalen der nachgeschalteten Lambdasonde ein zweiter Erfassungszeitpunkt ermittelt. Die Erfassungszeitpunkte sind derartige Zeitpunkte, zu denen sich der Wechsel in der Beaufschlagung des Abgasstrangs in den Signalen der Lambdasonde niederschlägt. Bei der Breitbandlambdasonde wird der Erfassungszeitpunkt dem Überschreiten (gegebenenfalls Unterschreiten) eines Schwellwerts durch den Messwert zugeordnet. Bei einer nachgeschalteten Sprungsonde wird der Zeitpunkt des Sprungs als zweiter Erfassungszeitpunkt ermittelt. Der zweite Erfassungszeitpunkt ist derjenige Zeitpunkt, an dem das definierte zweite Luft-Kraftstoff-Verhältnis nicht mehr durch Wirkung des Sauerstoffspeichers des Katalysators verschleiert wird. Ist das zweite Luft-Kraftstoff-Verhältnis ein solches für mageres Abgas, speichert der Sauerstoffspeicher nach und nach Sauerstoff. Dadurch wird das dem Sauerstoffspeicher zugeführte magere Abgas weniger mager, wenn es den Sauerstoffspeicher verlässt. Erst, wenn der Sauerstoffspeicher gefüllt ist, wird das magere Abgas quasi unverändert zur nachgeschalteten Lambdasonde weitergeleitet. Dann erst erfolgt der Sprung im Signal der Lambdasonde. Berechnet man nun ein Integral aus zwischen dem ersten und dem zweiten Erfassungszeitpunkt gemessenen Ausgangssignalen der vorgeschalteten Breitbandlambdasonde bzw. den zugehörigen Messwerten, so ist dieses Integral ein Maß für die Sauerstoffspeicherfähigkeit. Hierbei ist jedoch vorausgesetzt, dass die Breitbandlambdasonde (wie auch die nachgeschaltete Lambdasonde) korrekt funktioniert. Aufgrund von Alterung der Breitbandlambdasonde kann das entsprechende Integral stark verfälscht werden und so eine unzutreffende Aussage über die Speicherkapazität eines Sauerstoffspeichers gemacht werden.The problem of limited functionality of broadband lambda probes also arises in the method of determining the storage capacity of an oxygen storage in an exhaust line. Such oxygen reservoirs are usually integrated in the catalyst provided in the exhaust system or coupled thereto. The storage capacity must be determined to check if the oxygen storage is fully functional or not. In this determination, a oxygen storage upstream broadband lambda probe is used as well as a oxygen storage downstream lambda probe. The exhaust gas line is acted upon by a defined first air-fuel ratio, followed directly by a change to the application of the defined second air-fuel ratio. Typically, rich exhaust gas is supplied first, then lean exhaust gas. Due to signals of the upstream broadband lambda probe, a first detection time is determined, and a second detection time is determined on the basis of (voltage) signals of the downstream lambda probe. The detection times are those times at which the change in the admission of the exhaust gas train reflected in the signals of the lambda probe. In the case of the broadband lambda probe, the detection time is assigned to the exceeding (possibly undershooting) of a threshold value by the measured value. In a downstream jump probe, the time of the jump is determined as the second detection time. The second detection time is that time at which the defined second air-fuel ratio is no longer obscured by the effect of the oxygen storage of the catalyst. If the second air-fuel ratio is a lean exhaust gas, the oxygen storage gradually stores oxygen. As a result, the lean exhaust gas supplied to the oxygen storage becomes less lean as it leaves the oxygen storage. Only when the oxygen storage is filled, the lean exhaust gas is passed virtually unchanged to the downstream lambda probe. Only then does the jump occur in the signal of the lambda probe. If an integral of output signals of the upstream broadband lambda probe or the associated measured values measured between the first and the second detection time is calculated, this integral is a measure of the oxygen storage capacity. However, it is assumed that the broadband lambda probe (as well as the downstream lambda probe) works correctly. Due to aging of the broadband lambda probe, the corresponding integral can be strongly falsified and thus make an incorrect statement about the storage capacity of an oxygen storage.
In der
Die
Aus der
Die
Es ist Aufgabe der Erfindung, sowohl bei einem Verfahren zum Betreiben eines Verbrennungsmotors nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 und 2, also bei einer Lambdaregelung, als auch bei einem Verfahren zum Ermitteln der Speicherkapazität gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 4 dafür zu sorgen, dass die Effekte einer Funktionsbeeinträchtigung der Breitbandlambdasonde verringert oder gar vollständig beseitigt werden.It is an object of the invention, both in a method for operating an internal combustion engine according to the preamble of
Die Aufgabe wird durch Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, 2 und 4 gelöst. Passend zu den Verfahren nach Patentansprüchen 1 und 2 wird ein spezifisches Kraftfahrzeug bereitgestellt, und zwar das Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 3. Patentanspruch 5 stellt eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens gemäß Patentanspruch 4 dar.The object is achieved by methods having the features according to
Sämtlichen Aspekten der vorliegenden Erfindung ist gemeinsam, dass zumindest eine Größe zum Ausgleich möglicher Funktionsfehler der Breitbandlambdasonde korrigiert wird.All aspects of the present invention have in common that at least one variable is corrected to compensate for possible malfunctions of the broadband lambda probe.
Das Verfahren nach Patentanspruch 1 verändert den Aufbau des Reglersystems: Es wird bei der Lambdaregelung das von der Breitbandlambdasonde bereitgestellte Ausgangssignal, also die Messwerte, zusammen mit einer Sollwertfunktion verwendet, um einen Reglereingang des Reglers zu bestimmen. Während üblicherweise eine Differenz zwischen einem durch die Sollwertfunktion definierten Sollwert und dem bereitgestellten Messwert gebildet und dem Reglereingang zugeführt wird, wird vorliegend der bereitgestellte Messwert zunächst korrigiert, bevor die Differenz gebildet wird.The method according to claim 1 alters the design of the controller system: In the lambda control, the output signal provided by the broadband lambda probe, ie the measured values, together with a desired value function, is used to determine a controller input of the controller. While usually a difference between a setpoint defined by the desired value function and the provided measured value is formed and supplied to the regulator input, in the present case the provided measured value is first corrected before the difference is formed.
Dieses Verfahren beruht auf der Erkenntnis, dass es Gesetzmäßigkeiten in den von einer in ihrer Funktionsfähigkeit beeinträchtigten Breitbandlambdasonde abgegebenen Ausgangssignalen gibt, so dass eine zumindest näherungsweise Rekonstruktion des Signals, wie es aussähe, wäre die Breitbandlambdasonde voll funktionsfähig, möglich ist.This method is based on the recognition that there are laws in the output signals emitted by a degraded broadband lambda probe, so that an at least approximately reconstruction of the signal, as it would appear, would be the broadband lambda probe fully functional.
Diesbezüglich wurde seitens des Erfinders der vorliegenden Anmeldung erkannt, dass durch Differenzieren des bereitgestellten Messwerts, gleichzeitiges Multiplizieren des bereitgestellten Messwerts mit einem Faktor und Addieren der durch das Differenzieren gebildeten Ableitung und des durch das Multiplizieren bereitgestellten Produkts ein korrigierter Messwert bereitgestellt werden kann, der zumindest näherungsweise so aussieht, wie wenn die Breitbandlambdasonde voll funktionsfähig wäre. Die Korrektur funktioniert um so besser, je mehr sich die Effekte der Funktionsbeeinträchtigung der Breitbandlambdasonde so auswirken, als handle es sich um einen Filter erster Ordnung. Durch die beschriebene Maßnahme wird ein Differenzierer erster Ordnung bereitgestellt. Dem Filter erster Ordnung entspricht eine Integration, dem Differenzierer eine Differenzierung, und beide Effekte gleichen sich haargenau aus.In this regard, it has been recognized by the inventor of the present application that by differentiating the provided measurement value, multiplying the provided measurement value by a factor and adding the derivative formed by the differentiation and the product provided by the multiplying, a corrected measurement value can be provided which is at least approximately it looks like the broadband lambda probe would be fully functional. The correction works the better the more the effects of degraded broadband lambda sensor performance affect it as if it were a first order filter. The described measure provides a first-order differentiator. The filter of the first order corresponds to an integration, the differentiator to a differentiation, and both effects are exactly the same.
In dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug werden gemäß Patentanspruch 3 zur Durchführung dieses Verfahrens Mittel zum Differenzieren zum Erzeugen einer Ableitung, Mittel zum Multiplizieren zum Erzeugen eines Produkts und Mittel zum Addieren der Ableitung und des Produkts bereitgestellt. Ableitung, Produkt und die durch die Mittel zum Addieren erzeugte Summe können als Signale verarbeitet werden, aber auch abstrakt als Datenwerte behandelt werden.In the motor vehicle according to the invention, according to claim 3 for performing this method, means for differentiating to generate a derivative, means for multiplying to produce a product and means for adding the derivative and the product are provided. Derivative, product and the sum generated by the means for adding can be processed as signals, but also abstractly treated as data values.
Bei dem bisher genannten Aspekt der Erfindung war davon ausgegangen, dass die Breitbandlambdasonde im Rahmen einer schnellen Regelung eingesetzt wird, wofür typischerweise die Vorkatsonde eingesetzt wird. Das erfindungsgemäße Verfahren kann jedoch auch dann eingesetzt werden, wenn die Breitbandlambdasonde eine Nachkatsonde ist, also eine langsame Regelung bewirkt. Ist die Breitbandlambdasonde eine Nachkatsonde, so wird die von ihr bereitgestellte Spannung zusammen mit einem Sollwert (der typischerweise konstant ist) zur Bestimmung einer Sollwertfunktion verwendet. Diese Sollwertfunktion ist dann die oben erwähnte Sollwertfunktion, die üblicherweise mit dem von der Vorkatsonde bereitgestellten Messwert verglichen wird. Auch, wenn die Nachkatsonde nicht voll funktionsfähig ist, kann die Regelung beeinträchtigt werden. Daher wird bevorzugt auch das von der Nachkatsonde bereitgestellte Ausgangssignal korrigiert und eine Differenz zwischen dem Sollwert und dem korrigierten Ausgangssignal gebildet, und diese Differenz wird dann zur Bestimmung der Sollwertfunktion für das von der Vorkatsonde bereitgestellte Ausgangssignal eingesetzt.In the previously mentioned aspect of the invention it was assumed that the broadband lambda probe is used in the context of a rapid control, for which typically the Vorkatsonde is used. However, the inventive method can also be used when the broadband lambda probe is a Nachkatsonde, that causes a slow control. If the broadband lambda probe is a postcart probe, the voltage provided by it is used along with a setpoint (which is typically constant) to determine a setpoint function. This setpoint function is then the above-mentioned setpoint function, which is usually compared with the measured value provided by the Vorkatsonde. Also, if the aftercart probe is not fully functional, the regulation may be affected. Therefore, it is also preferred to correct the output signal provided by the postcutter and form a difference between the reference and the corrected output, and this difference is then used to determine the setpoint function for the output signal provided by the pre-sample probe.
Eine als Nachkatsonde eingesetzte Breitbandlambdasonde unterscheidet sich in ihrem Alterungsverhalten nicht von einer als Vorkatsonde eingesetzten Breitbandlambdasonde. Die Alterung bewirkt insbesondere eine Filterung erster Ordnung, d. h. dass auch hier bevorzugt ein Differenzierer erster Ordnung nachgeschaltet wird: Es wird differenziert und die Ableitung mit dem Produkt aus dem bereitgestellten Messwert und einem Proportionalfaktor addiert, um den korrigierten Messwert zu erhalten.A broadband lambda probe used as a postcutter does not differ in its aging behavior from a broadband lambda probe used as a precursor probe. The aging causes in particular a first order filtering, d. H. that a differential first-order differentiator is also connected downstream: it is differentiated and the derivative is added with the product of the provided measured value and a proportional factor in order to obtain the corrected measured value.
Die Erfindung beruht, wie oben erläutert, in dem ersten Aspekt, der das Verfahren zum Betreiben eines Verbrennungsmotors (Lambdaregelung) betrifft, auf der Erkenntnis, dass die Messwerte rekonstruiert werden können, die die Breitbandlambdasonde abgeben würde, wenn sie voll funktionsfähig wäre, auch wenn sie dies eben nicht ist. Dies wird bei dem Verfahren gemäß Patentanspruch 4 bei der Ermittlung der Speicherkapazität berücksichtigt. Es ist insbesondere auch möglich, dies zu berücksichtigen, wenn neben der dem Sauerstoffspeicher vorgeschalteten Lambdasonde auch die diesem nachgeschaltete Lambdasonde eine Breitbandlambdasonde ist.The invention is based, as explained above, in the first aspect concerning the method for operating an internal combustion engine (lambda control), on the knowledge that the measured values which the broadband lambda probe would emit if it were fully functional, could be reconstructed, even if she just is not. This is taken into account in the method according to
Wie oben erwähnt, kann die Korrektur der Ausgangssignale dadurch erfolgen, dass der bereitgestellte Messwert differenziert wird, die so gebildete Ableitung zu dem mit einem Faktor multiplizierten bereitgestellten Messwert addiert wird und diese Summe den korrigierten Messwert darstellt, der im Weiteren verwendet wird.As mentioned above, the correction of the output signals may be performed by differentiating the provided measurement value, adding the derivative thus formed to the multiplied by a factor provided measurement value, and this sum represents the corrected measurement value used hereinafter.
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung in ihren verschiedenen Aspekten unter Bezug auf die Zeichnung beschrieben. Es zeigt:Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described in its various aspects with reference to the drawings. It shows:
Ein in
Bei der Lambdaregelung wird ein Sollverhalten für das Luft-Kraftstoff-Verhältnis festgelegt. Die Breitbandlambdasonde
Die Darstellung ist symbolisch, so dass zum besseren Verständnis einzelne Elemente des Regelkreises auch mit denselben Bezugszahlen wie die Bauteile aus
The representation is symbolic, so that for better understanding, individual elements of the control loop with the same reference numbers as the
Es gibt dann einen äußeren und einen inneren Regelkreis. Der äußere Regelkreis ist der langsamere. Es handelt sich hierbei um den Regelkreis, bei dem die von der Lambdasonde
Der Ausgang des Reglers setzt sich somit aus einer Größe P, die auf die Proportionalverstärkung zurückgeht, und einer Größe I, die dem normierten und mit dem Verstärkungsfaktor p verstärkten Integral entspricht, zusammen.The output of the regulator is thus composed of a quantity P which goes back to the proportional gain and a quantity I which corresponds to the normalized integral amplified by the gain p.
Der Regler gibt das Ausgangssignal U(t) an das Steuergerät
Der Wert von λn-ist ändert sich lediglich dann, wenn bei dauerhaft falsch eingestelltem Wert λn-soll dem Sauerstoffspeicher zuviel Sauerstoff entnommen wird oder umgekehrt der Sauerstoffspeicher vollständig gefüllt wird. Im Idealfall ist der Sauerstoffspeicher ungefähr halb gefüllt. Die Lambdawerte λv-soll oszillieren um einen solchen Wert, dass sich an der Füllung des Sauerstoffspeichers
Die im Folgenden anhand der
Die Summe U = P + I ist als Kurve
Analog ist das Verhalten beim Wechsel von fett zu mager. Eine Lambdasonde kann auch einen asymmetrischen Effekt bei Alterung aufweisen. In diesem Falle ist ein ähnliches Verhalten lediglich bei Wechsel von fett zu mager oder Wechsel von mager zu fett zu sehen. Im vorliegenden anhand von
Vorliegend soll anhand dreier Ausführungsformen, die in den
Bei einer ersten Ausführungsform, die anhand von
In
Zum Zeitpunkt t2 (
So lässt sich vermittels der Einheit
Bei der anderen Ausführungsform wird der Wert λv-ist von der Breitbandlambdasonde
Anhand von
Das Festlegen der Werte p und TN soll in Abhängigkeit vom Verhalten von erzeugt werden. Es soll aus λv-ist erkannt werden, wie stark durch Alterung der Sonde das korrekte Signal verfälscht ist. Dies lässt sich am einfachsten dadurch bewerkstelligen, dass aus der Kurve
Die Größe Δt66 wurde vorliegend anhand von
Wird Δt66 wie in
Durch weitere Alterung der Breitbandlambdasonde kann sich Δt66 insbesondere noch vergrößern. Dann wären auch p und TN gegebenenfalls weiter anzupassen. Der Einheit
Bei einer weiteren Ausführungsform erfolgt ein Eingriff im Bereich der Festsetzung des Wertes λv-soll(t). Hierzu wird eine Einheit
Die oben beschriebenen Maßnahmen betrafen, wie bereits erwähnt, die Breitbandlambdasonde
In
Ist die Lambdasonde
Daher wird bevorzugt die Kurve
Die oben beschriebenen Erkenntnisse können auch in vorteilhafter Weise in einem Verfahren zum Ermitteln der Speicherkapazität des Sauerstoffspeichers
Bekanntlich beaufschlagt man den Abgasstrang zur Ermittlung der Sauerstoffspeicherkapazität zunächst mit fettem Abgas. Der überschüssige Kraftstoff im Abgas entzieht dem Sauerstoffspeicher dann Sauerstoff. Das fette Abgas wird solange zugeführt, bis kein Sauerstoff mehr gespeichert ist. Nun wird der Sauerstoffspeicher mit magerem Abgas beaufschlagt. Durch die Breitbandlambdasonde
Ist die Breitbandlambdasonde
Oben wurde beschrieben, dass es möglich ist, durch Differenzieren des Messwerts bzw. Ausausgangssignals der Breitbandlambdasonde
Genauso wie sich das Signal
Durch die unter Bezug auf die
Anhand von
Im Rahmen einer Lambdaregelung mit einer Breitbandlambdasonde
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2008
- 2008-06-20 DE DE200810029346 patent/DE102008029346B4/en active Active
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