DE102008027706A1

DE102008027706A1 - Placing station for stacked and consecutive placing of veneer and foil to coated packet or endless strand in course of manufacturing of veneer layer or plywood panel, has conveyor band for conveying coated packet or endless strand

Info

Publication number: DE102008027706A1
Application number: DE200810027706
Authority: DE
Inventors: Michael Stroh; Arndt Nottrott
Original assignee: Dieffenbacher GmbH and Co KG
Current assignee: Dieffenbacher GmbH Maschinen und Anlagenbau
Priority date: 2008-06-11
Filing date: 2008-06-11
Publication date: 2009-12-17

Abstract

The placing station has a conveyor band (2) for conveying a coated packet or an endless strand. A positioned module (3) has a stack position (23) and a conveying device (6) for veneer stack (7). An industrial robot (9) with a vacuum gripper (15) for the veneer position (4). A storage position (24) is arranged for formation of a buffer system in the positioned module. An independent claim is included for an industrial robot for the manipulation of veneer or for use in a placing station with a suction box.

Description

Die Erfindung betrifft eine Legestation zum Legen von Furnieren oder Folien zu Schichtpaketen oder einem endlosen Strang im Zuge der Herstellung von Furnierschicht- oder Sperrholzplatten nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und einen Industrieroboter nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 10.The The invention relates to a laying station for laying veneers or Slides to layer packages or an endless strand in the course of Production of veneer layer or plywood boards according to the generic term of claim 1 and an industrial robot according to the preamble of claim 10.

Ein Fachmann versteht unter Furnierschicht- oder Sperrholzplatten beispielsweise auch die weltweit eingeführte Abkürzung LVL (Laminated Veneer Lumber) oder Plywood (Sperrholz). Dabei weisen die verwendeten Furniere in der Regel Stärken von 0,5 bis 6 mm auf. Für spezielle Anwendungsbereiche werden auch übergreifend Materialien oder andere Produkte kombiniert, wie zum Beispiel Kunststoffe, metallische Einlagen, Folien. Ein Verfahren und eine Vorrichtung zum großindustriellen automatischen Legen von großflächigen Furnieren zu Schichtpaketen bzw. einem geschichteten Strang ist mit DE 196 27 024 A1 erstmalig bekannt geworden. Diesem Verfahren liegt die Aufgabe zugrunde, automatisch aus großflächigen Furniertafeln (oder -folien) Schichtpakete kontinuierlich zu einer ausreichenden mechanischen Verknüpfung zusammenzuführen, so dass mit dem späteren kontinuierlichen Preßvorgang diese Furnierpaket-übergangsstellen in den fertigen Furnierschichtplatten quasi die gleichen physikalischen Festigkeitseigenschaften aufweisen, wie die nach dem bisherigen in Sandwich-Bauweise zusammengefügten Furnierschichtpaketen gefertigten Furnierschichtplatten. Mit diesem Verfahren können Furnierschichtplatten in guter Qualität hergestellt werden, wenn alle Fertigungs- bzw. Herstellungsparameter optimal aufeinander abgestimmt sind und die Anlage dementsprechend arbeitet. Gerade hier stellt sich der Nachteil der grundsätzlich vorteilhaften und sich bewährten Anlage ein.A specialist understands veneer layer or plywood boards, for example, the worldwide introduced abbreviation LVL (Laminated Veneer Lumber) or plywood (plywood). The veneers used usually have thicknesses of 0.5 to 6 mm. For special fields of application, materials or other products are also used across the board, such as plastics, metallic inserts, foils. A method and an apparatus for the large-scale industrial automatic laying of large-area veneers into laminated packages or a stratified strand is known DE 196 27 024 A1 first known. This method is based on the task of automatically automatically combining large-area veneer sheets (or sheets) layer packages to a sufficient mechanical linkage, so that with the subsequent continuous pressing these veneer transfer points in the finished veneer sheets almost the same physical strength properties, as after the veneer layer panels produced to date in veneer layer packages assembled in sandwich construction. With this method, veneer layer boards can be produced in good quality, if all manufacturing or production parameters are optimally matched to each other and the system works accordingly. This is where the disadvantage of the fundamentally advantageous and proven system arises.

Die einzelnen Furniere verschiedener Qualitäten und Abmessungen sind vor dem eigentlichen Lege- und Pressvorgang zu vereinzeln und entsprechend den Anforderungen des Legebildes der automatisierten Legeanlage zu übergeben. Dementsprechend sind beispielsweise die Faserrichtungen bei angelieferten Furnierstapeln zu überprüfen, ggf. nach Größe zu sortieren und an den jeweiligen Stellen der Anlage zur weiteren Bearbeitung zu übergeben. Diese Arbeit wird immer noch manuell durchgeführt, denn es gilt, den geplanten Plattenaufbau zu berücksichtigen und die Furniere entsprechend ihrer Qualität und Faserausrichtung abzulegen.The individual veneers of different qualities and dimensions are to be separated before the actual laying and pressing process and according to the requirements of the laying of the automated Passing laying plant. Accordingly, for example to check the grain directions of supplied veneer stacks, if necessary to sort by size and to the respective To transfer places of the plant for further processing. This work is still done manually because It is important to consider the planned plate layout and the veneers according to their quality and fiber orientation store.

Das manuelle Legen verursacht hohe Personalkosten, bedingt mögliche Fehler in der Legesequenz und ggf. Beschädigungen der Furniere oder Folien durch fehlerhafte Handhabung. Eingesetzte Komponenten zur maschinellen Lösung dieser Aufgaben sind kostenintensiv und in der Regel nicht universal einsetzbar sondern reiner Sondermaschinenbau, nur für einen Anwendungsfall konstruiert und können demnach nur für diesen speziellen Verwendungszweck eingesetzt werden. Weiter wird mit dieser Maschinentechnik normalerweise nur das Transportieren der Furniere in einer Richtung ermöglicht. Ohne Normung ist man übereingekommen in der Regel in Faserrichtung zu legen. Ein kreuzweiser oder winkeliger Aufbau, wie bei Sperrholz gefordert, ist damit nicht oder nur eingeschränkt möglich. Ebenso ist die präzise Erkennung der einzelnen Furniere, deren Lage (Position) und Ausrichtung (Faserrichtung) nicht automatisiert und eine präzise Ausrichtung während des Positioniervorganges (Ablegen) nicht gewährleistet. Erschwerend kommt hinzu, dass eine Anlage nach der oben genannten Offenlegung normalerweise mit schnell fahrenden Förderbändern arbeitet, die die Furniere gegen feststehende Anschläge fahren. Diese bedingen bei dünnen Furnieren bei Positioniervorgängen Stauchungen oder Brüche in den Furnieren mit einhergehenden Produktnachteilen. Die Förderbänder müssen auf Grund der hohen Fördergeschwindigkeiten als Vakuumbänder mit enormen Saugvermögen ausgeführt werden, was nicht nur finanziell aufwendig ist, sondern auch einen hohen Energieverbrauch darstellt. Schlussendlich arbeiten die heute üblichen Legesysteme seriell in Linie. Sollte eines der Fördersysteme ausfallen, ist die Anlagenverfügbarkeit nicht mehr gegeben. Auch finden höchstens Kleinkomponenten aus Standardteilen Verwendung. Die Einzelkomponenten, besonders die Positionierkomponenten sind keine industrieüblichen Systeme und spezifisch für jeden Fall konstruiert.The Manual laying causes high personnel costs, possible Errors in the laying sequence and possibly damage to the veneers or films due to incorrect handling. Used components for the mechanical solution of these tasks are costly and generally not universally applicable but pure special machine construction, designed and can only for one application therefore used only for this specific purpose become. Next is usually only with this machine technology allowing the veneers to be transported in one direction. Without Standardization is usually agreed in the grain direction to lay. A crosswise or angled construction, as in plywood required, is not or only partially possible. Likewise, the precise recognition of individual veneers, their position (position) and orientation (fiber direction) are not automated and a precise alignment during the positioning process (Dropping) not guaranteed. To make matters worse, that an attachment according to the above disclosure normally works with fast-moving conveyor belts, driving the veneers against fixed stops. These condition thin veneers during positioning operations Compressions or fractures in the veneers with accompanying Product disadvantages. The conveyor belts must due to the high conveyor speeds as vacuum belts which are not carried out with enormous absorbency only financially consuming, but also a high energy consumption represents. Finally, the usual laying systems work today serial in line. Should one of the conveyor systems fail, the plant availability is no longer given. Also find at most small components from standard parts use. The individual components, especially the positioning components are no industry standard systems and specific for constructed every case.

Zusammenfassend ist gegenüber hohen Investitionskosten eine hohe Ausfallwahrscheinlichkeit gegeben, da durch einen Ausfall einer Fördereinheit die gesamte Legestation stillsteht oder nur bestimmte Produkte während der Reparatur herstellbar sind, sofern für das Reparaturpersonal die defekten Anlagenteile während der Produktion gefahrlos zugänglich sind. Weiter ist die herstellbare Produktvielfalt durch den notwendigen Sondermaschinenbau eingeschränkt und ein variabler Schichtaufbau in Lage und Ausrichtung nur bedingt möglich.In summary is given high investment costs a high probability of failure, because by a failure of a conveyor unit the entire Legestation is resting or only certain products during the repair can be produced, provided for the repair personnel the defective parts of the system during production are safe are accessible. Next is the producible product variety by restricted and necessary the necessary special mechanical engineering variable layer structure in position and orientation only partially possible.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Legestation und einen Industrieroboter zu schaffen, die einen einfachen und logischen Aufbau und eine Redundanz gegenüber Ausfällen von Teilen der Legestation aufweisen. Weiter soll die Legestation in der Lage sein Mischstapel angelieferter Furniere automatisch zu sortieren und entsprechend einer vorgegebenen Legegeometrie zu Schichtpaketen zu stapeln. Zusätzlich soll die Legestation in der Lage sein eine Vielzahl von unterschiedlichen Furnierarten zu verarbeiten und eine Vielzahl von unterschiedlichen Schichtpaketen zu bilden.Of the Invention is based on the object, a laying station and a To create industrial robots that are simple and logical Structure and redundancy against failures of parts of the laying station. Next is the Legestation be able to automatically mix stacks of delivered veneers to sort and according to a given laying geometry to Stacking layer packages. In addition, the Legestation to be able to use a variety of different veneer types too process and a variety of different layer packages to build.

Die Lösung der angegebenen Aufgaben für eine Legestation besteht nach Anspruch 1 darin, dass eine Legestation aus einem Förderband zur Förderung der Schichtpakete oder einem endlosen Strang und zumindest einem Legemodul besteht, wobei das Legemodul zumindest eine Entstapelposition und/einer eine Fördervorrichtung für Furnierstapel und einen Industrieroboter mit einem Sauggreifer für eine Furnierlage aufweist. Die Lösung für einen Industrieroboter besteht darin, dass ein Sauggreifer angeordnet ist, der aus einem Manipulierrahmen, daran angeordneten Vakuumsaugern und einer Schnellwechselkupplung zur Verbindung mit dem Industrieroboter besteht.The Solution of the specified tasks for a laying station consists according to claim 1 in that a laying station from a conveyor belt to promote the shift packages or an endless strand and at least one laying module, wherein the laying module at least a destacking position and / or a conveyor for veneer piles and an industrial robot with one Suction gripper for a veneer layer has. The solution for an industrial robot is that a suction gripper arranged is, from a Manipulierrahmen, arranged thereon suction cups and a quick-change coupling for connection to the industrial robot consists.

In vorteilhafter Weise ermöglicht es die Legestation nach der Lehre der Erfindung, dass in vollkommen flexibler Art unterschiedlichste Materialkompositionen zu einem Schichtpaket oder einem Strang zusammengestellt werden können. Dies wird erreicht, indem die einzelnen Industrieroboter in deren Erreichbarkeitsbereich auf unterschiedliche Furnierstapel mit Furnieren oder mit unterschiedlichen Materialien zugreifen können. Jedem Industrieroboter sind je nach Herstellungsgeschwindigkeit bestimmte Furnierlagen im Schichtaufbau zugeordnet, so dass sich aus der Rezeptur des Schicht- bzw. Strangaufbaus eine einfache und immer gleich bleibende Bearbeitungsreihenfolge für unterschiedliche Materialien für einen Industrieroboter ergibt. Sollte die Varianz der Materialien für einen Industrieroboter größer sein, als Aufnahmeplätze für die Materialien erreichbar sind, kann durch Variation der Anlagengeschwindigkeit oder durch hinzufügen eines weiteren Legemoduls die Varianz bei vertretbaren Finanz- und Flächeninvestitionen erhöht werden.In Advantageously, it allows the laying station after the teaching of the invention that in a completely flexible way very different Material compositions to a layer package or a strand compiled can be. This is achieved by the individual Industrial robots in their reachability to different Veneer stacks with veneers or with different materials can access. Every industrial robot depends on the production speed certain veneer layers assigned in the layer structure, so that out the recipe of the layer or strand structure a simple and always consistent processing order for different Materials for an industrial robot results. Should the Variance of materials for an industrial robot larger be available as a recording place for the materials can be, by varying the line speed or by add another modulus of variance at justifiable Increased financial and land investments.

Ein weiterer positiver Aspekt der Lehre der Erfindung ist es, dass durch Einsatz von industrieüblichen Positioniersystemen wie Industrierobotern und modularem Aufbau der Legestation die Kosten signifikant zu senken sind. Hierbei werden Lageerkennungssysteme, welche ebenfalls industrieüblich sind, verwendet. Bildverarbeitungssysteme ermöglichen, falls erforderlich, die preiswerte Erkennung der Faserrichtung. Damit wird die Qualität der hergestellten Furnierplatten sichergestellt und es ist möglich die Furnierstapel direkt vom Lieferanten ungesichtet bzw. unvorbereitet zu verwenden. Weiter verbilligt sich der Einkauf der Furniere, da der Lieferant nicht mehr gehalten ist Furnierstapel in einheitlicher Form oder Faserrichtung anzuliefern. Weiterhin können aufwendige Förderbänder vermieden und auf einem langsam laufenden Förderband direkt der Presse zugearbeitet werden. Fällt bei dieser modularen Struktur ein Legemodul komplett oder zum Teil aus, kann die Gesamtanlage trotzdem noch, wenn auch mit verringerter Geschwindigkeit, produzieren. Bei einer eventuell vorhandenen Redundanz eines oder mehrere Legemodule kann sogar mit gleicher Geschwindigkeit weitergearbeitet werden, eine Produktionsunterbrechung ergibt sich nur für den Zeitraum, in dem die Furnierstapel unterschiedlicher Materialen in die richtige Reihenfolge der aktiven Legemodule gebracht werden müssen.One Another positive aspect of the teaching of the invention is that by Use of industry-standard positioning systems such as industrial robots and modular design of the laying station to significantly reduce costs are. This situation detection systems, which also industry standard are used. Enable image processing systems if required, the inexpensive detection of the fiber direction. In order to the quality of veneer boards is ensured and it is possible the veneer stacks directly from the supplier unsealed or unprepared to use. Next cheaper the purchase of veneers, because the supplier is no longer kept To deliver veneer stacks in uniform form or fiber direction. Furthermore, elaborate conveyor belts avoided and directly on a slow-moving conveyor belt be added to the press. Falls at this modular Structure of a laying module completely or partially off, the overall system can still produce, albeit at a reduced speed. If there is a redundancy of one or more modules can even be continued at the same speed, a production interruption only occurs for the period in which the veneer piles of different materials in the right one Order of the active laying modules must be brought.

Die Verwendung eines Industrieroboters ist auch aus anderen Gründen sinnvoll: Es besteht die Möglichkeit die Furnierlagen vom Furnierstapel abzuschälen. Damit wird das Driften der unten liegenden Furnierlagen vermindert bzw. werden diese gegen die vorhandenen Anschläge gedrückt. Durch Lageerkennung und Qualitätserkennung während der Bewegung zur Abstapelposition wird eine optimale Ablage der Furniere im Produktionsprozess ermöglicht. Es besteht die Möglichkeit einer gerichteten Aufnahme unterschiedlicher Furnierqualitäten von unterschiedlichen Stapeln und eine regelungstechnische Korrektur der Furnierlage vor dem Ablegen ist problemlos möglich.The Use of an industrial robot is also for other reasons makes sense: It is possible veneer layers of Peel veneer pile. This will drift the bottom lying veneer layers diminished or they are against the existing Pressed stops. By location detection and quality detection while moving to the unstacking position will be optimal Storage of veneers in the production process allows. It there is the possibility of a directed reception of different Veneer qualities of different stacks and one Regulatory correction of the veneer layer before depositing is easily possible.

Ein besonderer Vorteil ist, dass durch die Lagerkennung bzw. die Randerkennung eines aufgehobenen Furniers die Programmierung rezessive die Steuerung der Legevorrichtung bzw. des Industrieroboters in der Lage ist zu erkennen, ob ein 90° Schwenk oder ein 180° Schwenk des Furniers während der Manipulierzeit sinnvoll ist um eine bisher seitliche oder die hintere Anlegekante als An- bzw. Ablegekante auf dem Schichtpaket bzw. dem Strang zu verwenden. Bei den herkömmlichen Anlagen ist eine Angleichung bzw. Anpassung von bereits gelegten Kanten an den neu zu legenden Kanten der Furniere nicht möglich, bei manueller Legetätigkeit musste das Furnier wieder hochgehoben und gedreht werden, wozu es mindestens 2 Arbeiter benötigt.One special advantage is that by the position detection or edge detection of a reversed veneer the programming recessive the control the laying device or the industrial robot is capable of detect whether a 90 ° swivel or a 180 ° swivel of the veneer during the manipulation time makes sense a hitherto lateral or the rear contact edge as a contact or laying edge to use on the layer package or strand. In the conventional Investments is an approximation or adaptation of already laid down Edges are not possible on the new veneer edges in manual laying activity, the veneer had to be lifted again and rotated, which requires at least 2 workers.

Wird also ein Gesamtkonzept einer Legestation mit zugehöriger Presse verwirklicht, so muss vorab geklärt sein, welche Kapazitäten die Legestation aufweisen soll und dementsprechend werden die Anzahl und die Qualität der Legemodule definiert. Weiter muss festgelegt werden, welche Redundanz durch zusätzliche Legemodule abgesichert werden soll um beispielsweise einen 24 h Betrieb aufrecht zu erhalten. Dem geneigten Leser erschließt sich nunmehr die Möglichkeiten der vorgeschlagenen Legemodule. Grundsätzlich wäre es denkbar die Legemodule verfahrbar zu gestalten, um beispielsweise bei einer nahe gelegenen zweiten Produktionslinie bestimmte Legemodule auszutauschen oder zu substituieren. Bei einem Produktionswechsel kann es ausreichen ein oder zwei Legemodule hinzu- oder abzuschalten. Werden sehr hochwertige Furniere verarbeitet, kann es beispielsweise gewünscht sein, dass je Industrieroboter nur eine Lage gelegt wird, wohingegen bei normaler Qualität der Furnierlagen auch zwei Lagen pro Industrieroboter auf das Förderband gelegt werden können.Becomes So an overall concept of a Legestation with associated Press realized, it must be clarified in advance, which Capacities should have the laying station and accordingly The number and quality of the modules are defined. It must also be determined which additional redundancy is required Legemodule to be secured by, for example, a 24 h Maintain operation. Open to the inclined reader now the possibilities of the proposed laying modules. Basically, it would be conceivable the laying module movable to shape, for example, at a nearby second Production line to replace or substitute certain laying modules. When changing production it may be sufficient to have one or two laying modules to turn on or off. Are very high quality veneers processed For example, it may be desirable for each industrial robot only one layer is laid, whereas at normal quality the veneer layers also placed two layers per industrial robot on the conveyor belt can be.

Weitere vorteilhafte Maßnahmen und Ausgestaltungen des Gegenstandes der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung mit der Zeichnung hervor.Further advantageous measures and embodiments of the subject matter The invention will be apparent from the subclaims and the following Description with the drawing out.

Es zeigen:It demonstrate:

1 eine schematische Darstellung einer Legestation in einer 3D-Darstellung mit mehreren alternierend am Förderband gegenüberliegenden Legemodulen zur Erstellung eines Schichtpaketes aus mehreren Furnierlagen, 1 a schematic representation of a laying station in a 3D representation with several alternately opposite to the conveyor belt laying modules for creating a layer package of several veneer layers,

2 eine zur Produktionsrichtung seitliche Darstellung eines Legemusters eines Stranges durch mehrere Legemodule auf einem Förderband, wobei durch eine schräge Positionslinie sich eine optimale Überlappung der Furnierstöße einstellt, 2 a production side view of a laying pattern of a strand by several laying modules on a conveyor belt, with an oblique position line adjusts an optimal overlap of veneer joints,

3 eine schematische Darstellung eines Sauggreifers mit einem Manipulierrahmen und daran angeordneten Vakuumsaugern und einer Schnellwechselkupplung und 3 a schematic representation of a vacuum gripper with a Manipulierrahmen and disposed thereon vacuum cups and a quick-change coupling and

4 eine Draufsicht auf eine Leimgießvorrichtung mit einem in zwei Achsen (längs und quer zur Produktionsrichtung) verfahrbaren Leimbalken. 4 a plan view of a Glimgießvorrichtung with a movable in two axes (longitudinal and transverse to the direction of production) glue bar.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer Legestation mit sechs am Förderband 2 alternierend gegenüberliegenden Legemodulen 3 zur Erstellung eines Schichtpaketes 20 aus mehreren Furnierlagen 4. Jedes Legemodul 3 erzeugt einen Teil des Schichtpakets 20 (oder eines Furnierstranges) auf einem langsam, aber vorzugsweise kontinuierlich laufenden Förderband 2. Bei einfachen Anlagen können Schichtpakete 20 auf einem taktweise betriebenen Förderband 2 gebildet werden, das anschließend die Schichtpakete 20 an eine Taktpresse (nicht dargestellt) übergibt oder über einen Auflaufförderer an ein Strangende heranbringt. Das Förderband 2 mündet dabei vorzugsweise direkt in die jeweilige Presse 22. Die Anzahl der Furnierlagen 4, die ein Legemodul 3 aufschichten kann, ist dabei abhängig von der erforderlichen oder nötigen Produktionsgeschwindigkeit des Förderbandes 2 und der möglichen Legegeschwindigkeit der Legemodule 3. Die Legegeschwindigkeit ist dabei abhängig von der Art der Furnierlagen 4 und den möglichen Manipulierzeiten der Industrieroboter. Empfindliche Furnierlagen 4 können nicht so schnell mit dem Sauggreifer 15 manipuliert werden wie relativ steife und damit unempfindlichere Furnierlagen 4. Die Verschiebung der Positionierungslinie 5, an der eine vorgegebene Kante der abzulegenden Furnierlage 4 anzulegen ist, wird durch eine Anpassung der Zielkoordinaten des Industrieroboters 9 ausgeglichen. 1 shows a schematic representation of a laying station with six on the conveyor belt 2 alternately opposite laying modules 3 for creating a shift package 20 from several veneer layers 4 , Each laying module 3 generates a part of the layer package 20 (or a veneer strand) on a slowly but preferably continuously moving conveyor belt 2 , For simple systems can shift packages 20 on a cyclically operated conveyor belt 2 are formed, then the layer packages 20 to a clock press (not shown) passes or brings about a Auflaufförderer to a strand end. The conveyor belt 2 preferably discharges directly into the respective press 22 , The number of veneer layers 4 that is a laying module 3 It is dependent on the required or required production speed of the conveyor belt 2 and the possible laying speed of the laying modules 3 , The laying speed depends on the type of veneer layers 4 and the possible manipulation times of industrial robots. Delicate veneer layers 4 can not do so fast with the suction pad 15 be manipulated as relatively stiff and thus less sensitive veneer layers 4 , The shift of the positioning line 5 , at the given edge of the veneer layer to be deposited 4 is to be created by adjusting the target coordinates of the industrial robot 9 balanced.

Jedes Legemodul 3 besteht wiederum aus einem oder mehreren Fördervorrichtungen 6, auf denen die Furnierstapel 7 mit einem Flurförderfahrzeug (nicht dargestellt) aufgegeben werden können. Je mehr Fördervorrichtungen 6 in einem Legemodul 3 vorhanden sind, desto mehr unterschiedliche Materialien können in dem Legemodul bevorratet werden. Durch die Verwendung von längeren oder mehreren Fördervorrichtungen 6 in der Länge ergibt sich auch die Möglichkeit zur Herstellung eines Puffersystems, weil nach Verbrauch eines Furnierstapels 7 sofort ein nächster Furnierstapel 7 zur Abarbeitung in Angriff genommen werden kann. Die Furnierlagen 4 von den Furnierstapel 7 werden mittels einem mit dem Industrieroboter 9 verbundenen Sauggreifer 15 aufgenommen. Die Fördervorrichtungen 6 sind im Sinne der Erfindung so zu verstehen, dass diese vorzugsweise in der Lage sind einen Reservestapel zu lagern, der erst bei Bedarf in eine Entstapelposition verfahren wird. Je Industrieroboter 9 kann auf verschiedene Art und Weisen Stapel vor- oder in Reserve gehalten werden. Denkbar wäre auch ein vollautomatisches Zubringersystem von einem Lagerplatz im Rahmen eines 24-Stunden-Schichtbetriebes. Ergänzend wurden zur besseren Verdeutlichung eines Legemoduls 3 ein Ausschnitt rechts unten in schematischer Draufsicht dargestellt.Each laying module 3 again consists of one or more conveyors 6 on which the veneer piles 7 with an industrial truck (not shown) can be abandoned. The more conveyors 6 in a laying module 3 are present, the more different materials can be stored in the laying module. By using longer or more conveyors 6 in length, there is also the possibility of producing a buffer system, because after consumption of a veneer stack 7 immediately a next veneer pile 7 can be tackled for processing. The veneer layers 4 from the veneer piles 7 Be using a with the industrial robot 9 connected suction pads 15 added. The conveyors 6 are to be understood within the meaning of the invention so that they are preferably able to store a reserve pile, which is moved only when needed in a Entstapelposition. Each industrial robot 9 can be held in reserve or in reserve in various ways. It would also be conceivable to have a fully automatic feeder system from a storage location within the scope of a 24-hour shift operation. In addition, to better clarify a laying module 3 a section shown in bottom right in a schematic plan view.

Ein oder mehrere Furnierstapel 7 werden auf den Fördervorrichtungen 6 in einer Vorratsposition 24 eines Legemoduls 3 bereitgestellt, automatisch in die Entstapelposition 23 verfahren und dort vorzugsweise über zumindest zwei aneinander angrenzende Seiten an Anschlägen 27 vorzentriert. Von diesem Furnierstapel 7 in Entstapelposition 23 wird die jeweils oberste Furnierlage 4 durch den Sauggreifer 15 am Arm des Industrieroboters 9 abgenommen. Bei der Aufnahme der Furnierlage 4 durch den Sauggreifer 15 wird vorzugsweise durch eine Abschälbewegung des Industrieroboters 9 eine Mitnahme einer zweiten Furnierlage 4 vermieden. In vorteilhafter Weise erfolgt das Abschälen der obersten Furnierlage 4 durch die Rotation des Sauggreifers 15 über die Kante bzw. Ecke der Furnierlage 4, die durch Anschläge eine Vorzentrierung aufweisen. Somit werden auch Furnierlagen 4, die ggf. leicht mit angehoben werden, gegen diesen Anschlag gedrückt. Die Lageerkennung der aufgenommenen Furnierlage 4 erfolgt vorzugsweise mittels optischer Lageerkennungsvorrichtungen 25 oder Bildverarbeitungssysteme 26. Diese können als PC-gestützte Bildverarbeitungssysteme 26 mit Kameraanlagen ausgeführt sein und sind im Stand der Technik bereits für sich selbst in verschiedenen technologischen Bereichen dokumentiert.One or more veneer piles 7 be on the conveyors 6 in a storage position 24 a laying module 3 provided, automatically in the unstacking position 23 method and there preferably at least two adjacent sides of attacks 27 precentered. From this veneer stack 7 in unstacking position 23 becomes the top veneer layer 4 through the suction pad 15 on the arm of the industrial robot 9 decreased. When picking up the veneer layer 4 through the suction pad 15 is preferably by a Abschälbewegung the industrial robot 9 a takeover of a second veneer layer 4 avoided. Advantageously, the peeling off of the uppermost veneer layer takes place 4 through the rotation of the suction pad 15 over the edge or corner of the veneer layer 4 which have pre-centering by stops. Thus also veneer layers become 4 , which may be lifted slightly with, pressed against this stop. The position detection of the recorded veneer layer 4 is preferably carried out by means of optical position detection devices 25 or image processing systems 26 , These can be used as PC-based image processing systems 26 be executed with camera systems and are already documented in the prior art for themselves in various technological areas.

Lageerkennungsvorrichtungen 25 sind möglicherweise Lichtvorhänge oder Laserabtastungen. Die vorhandene Lage bzw. Position wird in Verbindung mit der ggf. fortschreitenden Positionslinie 5 auf dem Förderband 2 als Lageabweichung berechnet und führt automatisch zu einer Positionskorrektur der Ablegeposition auf dem Förderband 2 in der Robotersteuerung des Industrieroboters 9. Gleichzeitig können die Schmalseitenkanten der Furnierlage 4 auf Winkeligkeit zueinander untersucht werden um die optimale Anlagekante der Furnierlage 4 zur bereits auf dem Förderband 2 liegenden Furnierlage 4 zu ermitteln um Schnittverluste durch anschließendes Besäumen zu minimieren. Die Berechnung kann in sinnvoller Weise erweitert werden, wenn neben der Anlegekante an eine bereits liegende Furnierlage 4 auch die Winkeligkeit der neu entstehenden Anlegekante an der neuen Positionslinie 5 mit in die Berechnung einfließt. In bevorzugter Ausführungsform sollte zumindest ein Legemodul 3 zumindest eine Vorrichtung zur Erkennung bzw. zur Verfolgung der Positionslinie 5 auf dem Förderband aufweisen. Diese Vorrichtung kann natürlich auch dem Förderband 2 zugeordnet sein und an die jeweiligen zuständigen Maschinensteuerungen der Industrieroboter 9 die Positionen ständig oder in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Förderbandes 2 melden. Ist die Furnierlage 4 auf dem Förderband 2, welches die Schichtpakete 20 oder den endlosen Strang 21 einer kontinuierlich arbeitenden oder taktgebundenen Presse 22 mit gleich bleibender Geschwindigkeit zuführt, abgelegt, erfolgt jeweils die Beleimung der oben liegenden Oberfläche der Furnierlage 4 durch einen Leimbalken 16 der Leimgießvorrichtung 13. Die Deckschicht bzw. die oberste Schicht des Schichtpaketes 20 bzw. des Stranges 21 bildet hierbei die verfahrenstechnische Ausnahme. Eine Beleimung ist nur notwendig, wenn auch noch eine Furnierlage oder ein anderes Äquivalent aufgelegt wird. Der Leimbalken 16 zur Beleimung weist eine Bewegungsrichtung 17 quer zur Produktionsrichtung 14 mittels einer angetriebenen NC-Achse bzw. eines geeigneten Linearförderers auf. Die kontinuierliche Bewegung des Schichtpaketes 20 oder des endlosen Stranges 21 auf dem Förderband 2 wird dabei durch eine weitere NC-Achse in Bewegungsrichtung 18 (= Produktionsrichtung 14) kompensiert. Ebenso wird der Schichtversatz anhand der Positionslinie 5 bei Erzeugung eines endlosen Stranges 21 durch die zweite NC-Achse ausgeglichen und der Leimbalken 16 immer an die richtige Stelle während der Überfahrt des Förderbandes 2 zur Beleimung positioniert.Position detection devices 25 may be light curtains or laser scans. The existing position or position becomes in connection with the possibly progressive position line 5 on the conveyor belt 2 calculated as a position deviation and automatically leads to a position correction of Deposit position on the conveyor belt 2 in the robot control of the industrial robot 9 , At the same time, the narrow side edges of the veneer layer 4 be checked for angularity to each other about the optimal edge of the veneer layer 4 already on the conveyor belt 2 lying veneer layer 4 to determine cutting losses by subsequent trimming to minimize. The calculation can be widened in a meaningful way if, in addition to the contact edge on an already existing veneer layer 4 also the angularity of the newly created contact edge on the new position line 5 is included in the calculation. In a preferred embodiment, at least one laying module should 3 at least one device for detecting or tracking the position line 5 have on the conveyor belt. This device can of course also the conveyor belt 2 be assigned and to the respective competent machine controls of industrial robots 9 the positions constantly or depending on the speed of the conveyor belt 2 Report. Is the veneer situation 4 on the conveyor belt 2 which the layer packages 20 or the endless strand 21 a continuous or clock-bound press 22 fed at a constant speed, filed, the gluing of the top surface of the veneer layer takes place in each case 4 through a glue bar 16 the glue pouring device 13 , The cover layer or the uppermost layer of the layer package 20 or the strand 21 forms here the procedural exception. Gluing is only necessary if a veneer layer or another equivalent is also applied. The glue bar 16 for gluing has a direction of movement 17 across the production line 14 by means of a driven NC-axis or a suitable linear conveyor. The continuous movement of the layer package 20 or the endless strand 21 on the conveyor belt 2 This is done by another NC axis in the direction of movement 18 (= Production direction 14 ) compensated. Likewise, the shift shift is based on the position line 5 when creating an endless strand 21 balanced by the second NC axis and the glue bar 16 always in the right place during the crossing of the conveyor belt 2 positioned for gluing.

Nach kontrollierter Ablage der Furnierlage 4 bewegt sich der Industrieroboter 9 wieder zur Entstapelposition 23.After controlled storage of the veneer layer 4 the industrial robot is moving 9 again to the unstacking position 23 ,

Das Legen der Decklage des Schichtpakets 20 bzw. des endlosen Stranges 21 erfolgt in der Regel mit sehr hochwertigem Furnier und es findet anschließend kein Leimauftrag auf der Furnieroberseite statt. In speziellen Anwendungsfällen wird auf die Deckschicht des Schichtpaketes 20 von einem Stapel oder bei einem endlosen Strang 21 über eine abrollende Trommel (nicht dargestellt) eine selbstklebende oder warm klebende Kaschierfolie aufgebracht, bevor das Schichtpaket in die Presse einfährt.Laying the top layer of the layer package 20 or the endless strand 21 is usually done with very high quality veneer and then there is no glue on the veneer top instead. In special applications, the top layer of the layer package is applied 20 from a pile or at an endless strand 21 a self-adhesive or heat-adhesive laminating film applied over a rolling drum (not shown) before the layer package enters the press.

Hinsichtlich der Positionskorrektur der am Sauggreifer 15 hängenden Furnierlage 4 entsprechend der durchgeführten Lageerkennung wird der an der Positionslinie 5 anliegenden Furniervorderseite Priorität eingeräumt, damit der Fugenstoß möglichst klein gehalten werden kann. Bei nicht rechtwinkligen Furnierlagen 5 kann es hierbei zu gewissen Abweichung im seitlichen Randbereich des Schichtpakets 20 bzw. im Strang 21 durch ungewollte Überstände kommen. Auch diese Abweichungen können über die Lageerkennungs- und Positioniersysteme korrigiert werden, indem bei Aufnahme der Furnierlage 4 bereits erkannt wird inwieweit eine Rechtwinkeligkeit der Anlegeseiten der Furnierlage 4 vorliegt und ob ein Seitenversatz quer zur Bewegungsrichtung bei der Ablage an der Positionslinie 5 notwendig ist. Ggf. kann eine Programmierung entscheiden, dass eine andere Seite der Furnierlage geeigneter ist, am Strang 21 angefügt zu werden oder auf das Schichtpaket 20 gelegt zu werden. Hierbei kann in vorteilhafter Weise eine rechnerische Optimierung der Positionierung der Furnierlagen 4 so durchgeführt werden, dass Verschnitte durch Besäumen minimiert werden. Obwohl die Einsparungen der Verschnitte sich im Rahmen einer Länge eines Schichtpaketes 20 oder einer Furnierlage 4 im cm²-Bereich bewegt, sind bei einem entsprechenden Tagesdurchsatz Einsparungen von Furniermaterial im Bereich von mehreren m³ möglich.Regarding the position correction of the suction pad 15 hanging veneer layer 4 according to the performed position detection is the on the position line 5 Priority given veneer front side, so that the joint thrust can be kept as small as possible. For non-rectangular veneer layers 5 In this case, there may be some deviation in the lateral edge region of the layer package 20 or in the strand 21 come through unwanted supernatants. These deviations can also be corrected via the position detection and positioning systems by recording the veneer layer 4 It is already recognized to what extent a perpendicularity of the Anlegeseiten the veneer layer 4 is present and whether a lateral offset transversely to the direction of movement in the storage on the position line 5 necessary is. Possibly. Programming may decide that another side of the veneer layer is more appropriate, on the strand 21 to be attached or on the layer package 20 to be laid. This can advantageously be a mathematical optimization of the positioning of the veneer layers 4 be performed so that blends are minimized by trimming. Although the savings of the blends are within a length of a layer package 20 or a veneer layer 4 in cm ² range moves, savings of material veneer is in the range of several m ³ are possible for a corresponding daily throughput.

2 zeigt eine zur Produktionsrichtung seitliche Darstellung eines Legemusters eines Stranges 21 auf einem Förderband 2 im Schnitt mit einer schematischen Einzeichnung der Legemodule 3, 3', 3''..., wobei sich durch eine schräg zur Ebene des Förderbandes 2 gestellte Positionslinie 5, die senkrecht zur Stoßlinie angeordnet ist, eine optimale Überlappung der Stöße der Furnierlagen 4 einstellt. Dem Fachmann ist sicherlich verständlich, dass die Positionslinie 5 als fiktive Berechnungslinie bzw. -ebene für das Positioniersystem des Industrieroboters 9 dient und abhängig ist von der Geschwindigkeit des Förderbandes und dem als Notwendig erachteten Versatz der Stöße der Furnierlagen 4 im Strang 21. Bei einer Herstellung eines Schichtpaketes 20 dient diese Positionslinie 5 als fiktiver Anschlag bei der Positionierung der Furnierlagen 4, wobei die Positionslinie 5 üblicherweise nicht schräg gestellt ist. 2 shows a production side view of a laying pattern of a strand 21 on a conveyor belt 2 on average with a schematic drawing of the laying modules 3 . 3 ' . 3 '' ..., passing through an angle to the plane of the conveyor belt 2 Asked position line 5 , which is arranged perpendicular to the joint line, an optimal overlap of the joints of veneer layers 4 established. The skilled person is certainly understandable that the position line 5 as a fictitious calculation line or plane for the positioning system of the industrial robot 9 Serves and is dependent on the speed of the conveyor belt and the deemed necessary offset of the joints of the veneer layers 4 in the strand 21 , In a production of a layer package 20 serves this position line 5 as a fictitious stop in the positioning of veneer layers 4 , where the position line 5 usually not tilted.

Die Flexibilität der Legestation 1 gestattet es, sowohl einzelne Schichtpakete 21 als auch endlose Stränge vollautomatisch zu erstellen und einer Presse 22 bereit zu stellen. Jedem Legemodul 3 ist zumindest eine bestimmte Furnierlage 4 des Schichtaufbaus zugeordnet. Die Lagenzuordnung ergibt sich aus der Anzahl der notwendigen Lagen, der vorhandenen und einsatzbereiten Legemodule 3 und der geplanten oder möglichen Geschwindigkeit der kontinuierlich arbeitenden Presse 22, welche wiederum Abhängig ist von der benötigten Aushärtezeit des Stranges 21 und der möglichen Legefrequenz eines Legemoduls 3. So legt z. B. Legemodul 3 die Furnierlagen 4, 4', das nachfolgende Legemodul 3' die Furnierlagen 4'', 4''' und so fort, bis die vollständige Anzahl an Furnierlagen 4 im Schichtpaket 20 bzw. im Strang 21 erreicht ist.The flexibility of the laying station 1 allows it, both individual layer packages 21 as well as creating endless strands fully automatically and a press 22 to provide. Each laying module 3 is at least a certain veneer position 4 assigned to the layer structure. The assignment of layers results from the number of required layers, the existing and ready-to-use laying modules 3 and the planned or possible speed of the continuously working press 22 , which in turn depends on the required curing time of the strand 21 and the possible laying frequency of a laying module 3 , So z. B. laying module 3 the veneer layers 4 . 4 ' , the following laying module 3 ' the veneer layers 4 '' . 4 ''' and so on, until the full number of veneer layers 4 in the shift package 20 or in the strand 21 is reached.

Die Qualität jeder Furnierlage 4 kann dabei frei gewählt werden. Durch die Systemkonfiguration ist gewährleistet, dass jedem Legevorgang eine vorher definierte Qualität zugeordnet ist. Diese Qualität wird auf der programmierten Entstapelposition 23 rechtzeitig manuell oder automatisch bereitgestellt. In vorteilhafter Weise können die vorzugsweise an zwei aneinander liegenden Schmalseiten zentrierten Furnierlagen 4 während ihres Weges von der Entstapelposition 23 zur Ablage an der Positionslinie 5 mit wechselnder Faserrichtung abgelegt werden. Damit können z. B. Sperrholzplatten mit wechselnder Faserrichtung in den einzelnen Lagen des Schichtpaketes 20 bzw. des Stranges 21 einfach und unproblematisch und unabhängig von der Faserrichtung im Furnierstapel 7 erzeugt werden.The quality of every veneer layer 4 can be chosen freely. The system configuration ensures that each laying process is assigned a previously defined quality. This quality will be on the programmed destacking position 23 provided in time manually or automatically. Advantageously, the veneer layers preferably centered on two adjoining narrow sides 4 during their journey from the unstacking position 23 for storage at the position line 5 be stored with changing fiber direction. This can z. B. plywood panels with changing fiber direction in the individual layers of the layer package 20 or the strand 21 simple and unproblematic and independent of the grain direction in the veneer stack 7 be generated.

In 3 ist die bevorzugte Ausführungsform eines Sauggreifers 15 für einen handelsüblichen Industrieroboter 9 dargestellt. Dabei weist der Sauggreifer 15 einen Manipulierrahmen 11 mit daran angeordneten Vakuumsaugern 12 auf. Zusätzlich ist am Manipulierrahmen 11 eine Schnellwechselkupplung 10 angebracht. Somit können für das nächste Produktionslos erforderliche Sauggreifer außerhalb der Legestation 1 vorgerüstet und schnell gewechselt werden. Diese Ausführung entspricht einem modernen Werkzeugwechselsystem. In geeigneter Weise werden die neuen Sauggreifer 15 in Reichweite des Industrieroboters 9 herangefahren oder auf einer vorhandenen Fördervorrichtung 6 dem Industrieroboter 9 bereitgestellt. Dabei legt der Industrieroboter 9 an geeigneter Stelle, vorzugsweise auf einer anderen Fördervorrichtung 6 oder an der Vorratposition 24 den Sauggreifer 15 ab und nimmt anschließend den neuen Sauggreifer 15 nach einem Schwenk auf. In bekannter Weise kann der Sauggreifer 15 in einer eigenen Haltevorrichtung gelagert sein, damit die vorhandenen Anbauten keinen Schaden nehmen. Durch eine geeignete Anordnung und Auswahl der Vakuumsauger 12 am Manipulierrahmen 10 des Sauggreifers wird im Übrigen gewährleistet, dass auch beschädigte oder im Furnierstapel 7 versteckte Teilfurniere aufgenommen werden können. Dazu kann der Saugreifer 15 zur Aufnahme eine Furnierlage 4 aus mehreren Furnieren oder mehreren Folien längliche Saugkästen 28 aufweist. Es liegt an den Vorgaben der Produktionsleitung bzw. der Programmierung ob derartige Furnierlagen 4 sofort aus der Produktion ausgeschleust werden oder im Produktionsprozess verbleiben.In 3 is the preferred embodiment of a suction pad 15 for a commercial industrial robot 9 shown. This shows the suction pad 15 a manipulation frame 11 with vacuum cups arranged thereon 12 on. In addition, on the manipulation frame 11 a quick-change coupling 10 appropriate. Thus, for the next production lot required suction pads outside the laying station 1 be prepared and changed quickly. This version corresponds to a modern tool change system. Appropriately, the new suction pads 15 within reach of the industrial robot 9 moved up or on an existing conveyor 6 the industrial robot 9 provided. This puts the industrial robot 9 at a suitable location, preferably on another conveyor 6 or at the stock position 24 the suction pad 15 and then takes the new suction pad 15 after a panning up. In a known manner, the suction pad 15 be stored in its own holding device, so that the existing attachments are not damaged. By a suitable arrangement and selection of vacuum cups 12 on the manipulation frame 10 By the way, the suction gripper ensures that even damaged or veneer stacks are damaged 7 hidden sub-veneers can be recorded. For this, the Saugreifer 15 for receiving a veneer layer 4 from several veneers or several films elongated suction boxes 28 having. It is up to the specifications of the production management or the programming if such veneer layers 4 be immediately removed from production or remain in the production process.

Der Leimauftrag auf die Oberfläche einer Furnierlage 4 erfolgt nach 4 mittels einer Leimgießvorrichtung 13. Dabei wird der Leimbalken 16 in einem Tragrahmen 19 in Bewegungsrichtung 17' quer zur Produktionsrichtung 14 und in Bewegungsrichtung 18 in Produktionsrichtung 14 bewegt. Sollten unterschiedlich lange Furnierlagen 4 verarbeitet werden, werden nicht benötigte Gießkanäle im Leimbalken 16 stillgesetzt bzw. aktiviert.The glue application on the surface of a veneer layer 4 takes place after 4 by means of a glue pouring device 13 , This is the glue bar 16 in a supporting frame 19 in the direction of movement 17 ' across the production line 14 and in the direction of movement 18 in production direction 14 emotional. Should veneer layers differ in length 4 are processed, are not required pouring channels in the glue bar 16 shut down or activated.

11: Legestationlaying station
22: Förderbandconveyor belt
33: Legemodul (3', 3'', 3''', ...)Laying module ( 3 ' . 3 '' . 3 ''' , ...)
44: Furnierlage (4', 4'', 4''' ...)Veneer layer ( 4 ' . 4 '' . 4 ''' ...)
55: Positionslinieposition line
66: Fördervorrichtungconveyor
77: Furnierstapelveneer stack
88th: Puffersystem bei mehreren 6 Buffer system for several 6
99: Industrieroboterindustrial robots
1010: SchnellwechselkupplungQuick-change coupling
1111: ManipulierrahmenManipulierrahmen
1212: Vakuumsaugervacuum cups
1313: LeimgießvorrichtungLeimgießvorrichtung
1414: Produktionsrichtungproduction direction
1515: Sauggreifer (aus 10 + 11 + 12)Suction gripper (out 10 + 11 + 12 )
1616: LeimbalkenLeimbalken
1717: Bewegungsrichtung 16 quer zu 14 movement direction 16 across to 14
1818: Bewegungsrichtung 16 in 14 movement direction 16 in 14
1919: Tragrahmen für 16 Support frame for 16
2020: Schichtpaketlayer packet
2121: Strangstrand
2222: PressePress
2323: EntstapelpositionEntstapelposition
2424: Vorratspositionstock position
2525: LageerkennungsvorrichtungPosition detection device
2626: BildverarbeitungssystemImage processing system
2727: Anschlagattack
2828: Saugkastensuction box

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 19627024 A1 [0002]

Claims

Legestation ( 1 ) for laying veneers and / or films over and / or in succession into layer packages ( 20 ) or an endless strand ( 21 ) in the course of the production of veneer sheet or plywood panels in a continuous or clock-fed press ( 22 ), characterized in that the laying station ( 1 ) from a conveyor belt ( 2 ) to promote the shift packages ( 20 ) or an endless strand ( 21 ) and at least one laying module ( 3 ), wherein the laying module ( 3 ) at least one unstacking position ( 23 ) and / or a conveying device ( 6 ) for veneer stacks ( 7 ) and an industrial robot ( 9 ) with a suction pad ( 15 ) for a veneer layer ( 4 ) having.

Legestation according to claim 1, characterized in that in order to form a buffer system in at least one laying module ( 3 ) at least one storage position ( 24 ) and / or arranged.

Legestation according to claims 1 or 2, characterized in that at least one laying module ( 3 ) a glue pouring device ( 13 ) above the conveyor belt ( 2 ) is assigned.

Legestation according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that at least one laying module ( 3 ) at least one position detection device ( 25 ) for position detection and / or evaluation of a veneer layer ( 4 ) having.

Legestation according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that at least one laying module ( 3 ) at least one device for detecting or tracking the position line ( 5 ) on the conveyor belt ( 2 ) assigned.

Legestation according to one or more of claims 1 to 5, characterized in that at least one laying module ( 3 ) at least one image processing system ( 26 ) for the automatic recognition of the fiber orientation and / or the quality of a veneer layer ( 4 ) having.

Legestation according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that on at least one industrial robot ( 9 ) of a laying module ( 3 ) a suction gripper ( 15 ), which consists of a manipulation frame ( 11 ), arranged thereon suction cups ( 12 ) and a quick-change coupling ( 10 ) for connection to the industrial robot ( 9 ) consists.

Legestation according to one or more of claims 1 to 7, characterized in that at least one laying module ( 3 ) has an area in which recognized rejects on veneer layers ( 4 ) or slides can be stored.

Legestation according to one or more of claims 1 to 7, characterized in that at least one laying module ( 3 ) at least one attack ( 27 ) at the unstacking position ( 23 ) and / or on the conveyor device ( 6 ) for aligning at least one edge of a veneer layer ( 4 ) of a veneer stack ( 7 ) having.

Industrial robots for manipulating veneers or for use in a laying station for laying over and / or in succession Laying veneers and / or foils into layer packages ( 20 ) or an endless strand ( 21 ) in the course of the production of veneer sheet or plywood panels in a continuous or clock-fed press ( 22 ), characterized in that on an industrial robot ( 9 ) a suction gripper ( 15 ), which consists of a manipulation frame ( 11 ), arranged thereon suction cups ( 12 ) and a quick-change coupling ( 10 ) for connection to the industrial robot ( 9 ) consists.

Industrial robot according to claim 10, characterized in that at least one position detecting device ( 25 ) and / or at least one image processing system ( 26 ) for detecting the position or for detecting the fiber orientation and / or the quality of a recorded veneer layer ( 4 ) and / or a device for detecting the position line ( 5 ) on the conveyor belt ( 2 ) on the industrial robot ( 9 ) and / or on the suction pad ( 15 ) are arranged.

Industrial robot according to one of claims 10 to 11, characterized in that the Saugreifer ( 15 ) for receiving a veneer layer ( 4 ) of several veneers or multiple sheets elongated suction boxes ( 28 ) having.

Industrial robot according to one of claims 10 to 12, characterized in that on the industrial robot ( 9 ) a control and / or a control is arranged, the means for processing the data from the image processing system ( 26 ) and / or data from the position detection device ( 25 ) and / or data from the device for detecting the position line ( 5 ) and the means for controlling the industrial robot ( 9 ) according to the results obtained from the previously mentioned data.