DE102008024815B3

DE102008024815B3 - Trimming device for e.g. autonomous underwater vehicle, in oil and gas industry, has bellow trimming unit with two bellows, where bellows are formed from wall made of flexible material for changing volumes of bellows

Info

Publication number: DE102008024815B3
Application number: DE200810024815
Authority: DE
Inventors: Heinz Prof. Dr. Lehr; Moritz Buscher
Original assignee: Technische Universitaet Berlin
Current assignee: Technische Universitaet Berlin
Priority date: 2008-05-23
Filing date: 2008-05-23
Publication date: 2009-07-30
Anticipated expiration: 2028-05-24

Abstract

The device has a bellow trimming unit with two bellows (101, 102) that are connected by a fluid connection. A trimming fluid is exchanged between the bellows by the fluid connection, and has density different than that of water. The bellows are formed from a wall made of flexible material for changing volumes of the bellows, where the wall has a section that is guided using a bellow guide. The trimming unit has a conveying device for conveying the fluid between the bellows over the fluid connection.

Description

Die Erfindung betrifft eine Trimmvorrichtung für eine Unterwassereinrichtung sowie eine Unterwassereinrichtung.The The invention relates to a trimming device for an underwater device and an underwater facility.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Unterwassereinrichtungen sind zum Beispiel als unbemannte Tauchgeräte wie autonome oder ferngesteuerte Unterwasserfahrzeuge (AUV – „Autonomous Underwater Vehicles", ROV – „Remotely Operated Vehicle") sowie stationäre Unterwasserbauwerke für extrem große Tauchtiefen bekannt. Unterwasserfahrzeuge werden eingesetzt, um unter Wasser diverse Aufgaben zu erfüllen. Hierzu gehören insbesondere die Erforschung der Ozeane, die Erkundung der Meeresböden für die Öl- und Gasindustrie sowie die Minenaufklärung.Underwater equipment are, for example, unmanned diving equipment such as autonomous or remote controlled Underwater Vehicles (AUV - "Autonomous Underwater Vehicles ", ROV - "Remotely Operated Vehicle ") as well stationary Underwater structures for extremely big Diving depths known. Underwater vehicles are used to to perform various tasks under water. These include in particular the exploration of the oceans, the exploration of the seabed for the oil and gas industry as well as mine clearance.

Um die Funktion von Systemen von Unterwassereinrichtungen unter hohem hydrostatischen Druck zu gewährleisten, sind sie vorzugsweise druckneutral aufgebaut. Hierbei lastet der Außendruck direkt auf allen Komponenten des Systems. Da zum Beispiel Gase eine hohe Kompressibilität aufweisen, sind druckneutrale Systeme so zu gestalten, dass die einzelnen Systemkomponenten keine abgeschlossenen, gasgefüllten Hohlräume aufweisen. Druckabhängige Volumenänderungen von Funktionselementen, die mit Flüssigkeit gefüllt sind, müssen mit Hilfe von geeigneten flexiblen Membranen oder Hausungen ausgeglichen werden. Ein System zur Einstellung der statischen Neigung wird im folgenden Trimmsystem oder Lagetrimmsystem genannt. Es erlaubt die Einstellung der Neigung (Regelung) eines Tauchfahrzeugs nach vorne oder hinten (Nicken) sowie der Neigung nach links oder rechts (Rollen).Around the function of systems of underwater facilities under high to ensure hydrostatic pressure they are preferably constructed pressure neutral. This loads the external pressure directly on all components of the system. For example, gases high compressibility have pressure - neutral systems to be designed so that the individual system components have no closed, gas-filled cavities. Pressure-dependent volume changes of functional elements filled with fluid, have to balanced by means of suitable flexible membranes or housings become. A system for setting the static tilt is in following trim system or position trim system called. It allows the Adjusting the inclination (regulation) of a submersible to the front or back (pitch) and tilt to the left or right (rollers).

In vielen Fällen ist es erforderlich, die Neigung eines Unterwasserfahrzeugs zur Horizontalen (Trimmung) zu verändern oder eine Vertrimmung aus der Horizontalen auszugleichen. Das Trimmsystem kann eingesetzt werden, um möglichst energieeffiziente Abtauch- und Auftauchfahrten durchzuführen. Dabei ist es vorteilhaft, die statische Trimmung des Fahrzeugs so zu verändern, dass beim Fahren in die gewünschte Richtung die Wirkung der Höhen- und Tiefenruder zur Einstellung der Neigung unterstützt wird. Beim Abtauchen wird der Gewichtsschwerpunkt des Tauchfahrzeugs nach vorne verlagert, wodurch sich der Bug senkt. Beim Auftauchen wird der Schwerpunkt nach hinten verlagert, wodurch sich das Heck senkt.In many cases It is necessary, the inclination of an underwater vehicle for Horizontal (trim) to change or to compensate for a whim of the horizontal. The trim system can be used as possible perform energy efficient dive and dive trips. there it is advantageous to change the static trim of the vehicle so that when driving in the desired Direction the effect of altitude and Rudder is supported to adjust the inclination. When diving the center of gravity of the submersible is after shifted forward, whereby the bow lowers. When surfacing becomes the center of gravity shifts to the rear, which lowers the rear.

Viele Unterwasserfahrzeuge sind mit Greifwerkzeugen (Manipulatoren) oder ähnlichem ausgestattet. Werden diese oder andere Vorrichtungen zum Beispiel bei Unterwasserarbeiten bewegt, so verändert sich die Schwerpunktlage des Fahrzeugs. Um einer Vertrimmung entgegenzuwirken, kann der Schwerpunkt so verschoben werden, dass sich die Neigung des Tauchgeräts nicht verändert.Lots Underwater vehicles are with gripping tools (manipulators) or the like fitted. Become these or other devices for example moved underwater work, so the center of gravity changes of the vehicle. To counteract a blush, the focus can be be moved so that the inclination of the diving equipment is not changed.

Manchmal ist es zwingend notwendig, bei Tauchmissionen zusätzliche Geräte schnell in einem bestimmten Teil des Fahrzeugs unter zu bringen. Die Komponentenlage innerhalb des Fahrzeugs wirkt sich jedoch auf die Lage des Gewichts- bzw. Auftriebsschwerpunkts aus. Dieses Ungleichgewicht lässt sich durch das Trimmsystem ausgleichen, so dass die Ausrichtung des Unterwasserfahrzeugs korrigiert wird und das Fahrzeug horizontal im Wasser liegt.Sometimes it is imperative to add extra during diving missions equipment to quickly set in a certain part of the vehicle. The component position within the vehicle, however, affects the location of the weight or buoyancy center of. This imbalance can be balance by the trim system, so that the orientation of the underwater vehicle is corrected and the vehicle is horizontal in the water.

Die statische Neigung eines Tauchgeräts im Wasser lässt sich u. a. einstellen, indem eine Masse mit einer zu Wasser unterschiedlichen Dichte innerhalb des Tauchsystems verschoben wird. Durch diese Gewichtsverlagerung verschiebt sich der Gesamtschwerpunkt des Tauchfahrzeugs, was eine Schrägstellung relativ zur Wasseroberfläche zur Folge hat. Um die Trimmlage möglichst fein einstellen zu können, ist es vorteilhaft, eine kleine Masse eine möglichst große Strecke zu verschieben (vgl. DE 23 16 761 C3 ). Hierdurch wirken sich Ungenauigkeiten in der Axialverschiebung weniger stark aus. Wird eine große Masse auf einem kleinen axialen Weg verstellt, so können gleiche Trimmwirkungen erzielt werden. Eine geringfügige Änderung des Hebelarms zieht jedoch in diesem Fall eine vergleichbar große Drehmomentänderung nach sich.The static inclination of a diving device in the water can be adjusted, inter alia, by moving a mass with a density different from water within the diving system. This shift in weight shifts the overall center of gravity of the submersible, which results in an inclination relative to the water surface. In order to be able to adjust the trim position as finely as possible, it is advantageous to displace a small mass as far as possible (cf. DE 23 16 761 C3 ). As a result, inaccuracies in the axial displacement have less effect. If a large mass is adjusted on a small axial path, the same trimming effects can be achieved. However, a slight change in the lever arm causes a comparably large torque change in this case.

Die Verschiebung von Massen zur Einstellung der Neigung eines Unterwasserfahrzeugs kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. In vielen Unterwassersystemen, hauptsächlich in bemannten Unterwasserfahrzeugen, wird komprimierte Luft in seewassergeflutete im Bug und Heck befindliche Tanks einleitet. Durch das Einleiten von Luft wird Seewasser verdrängt. Folglich verringert sich das spezifische Gewicht des betrachteten Tanks und er treibt auf. Dieses System lässt sich jedoch nicht in beliebig großen Tauchtiefen einsetzen. Grund ist die Kompressibilität der eingepressten Luft. Unter den hohen Außendrücken in großen Meerestiefen wird das Gas so stark komprimiert, dass es keine Verdrängung des Seewassers aus den Trimmtanks erlaubt.The Displacement of masses for adjusting the inclination of an underwater vehicle can be done in different ways. In many underwater systems, mainly In manned underwater vehicles, compressed air is flooded in seawater in the bow and stern located tanks initiates. By initiating air displaces seawater. Consequently, the specific weight of the considered decreases Tanks and he powers up. However, this system can not be used in any way huge Insert immersion depths. Reason is the compressibility of the pressed Air. Under the high external pressures in huge Sea depths, the gas is compressed so much that there is no displacement of seawater allowed out of the trim tanks.

Eine andere Möglichkeit ist die mechanische Verschiebung von soliden Massen. Aus dem Dokument US 1,188,842 A ist ein Lagetrimmsystem bekannt, bei dem ein Gewicht, vorzugsweise eine Batterie, auf einem im Fahrzeugdruckkörper angebrachten Schienensystem entlang der longitudinalen Fahrzeugachse verfahren werden kann. Ähnliches geht aus dem Dokument JP 61 036 095 hervor. Auch hier lässt sich die Trimmlage eines Unterwasserfahrzeugs einstellen, indem eine Masse innerhalb einer Druckhülle mit Hilfe eines motorbetriebenen Schlittens in Richtung Bug bzw. Heck verschoben wird. In beiden Fällen wird der Gesamtschwerpunkt des Fahrzeugs verschoben. Problematisch dabei ist jedoch die Gestaltung des Bauraums innerhalb der Druckkammer des Tauchfahrzeugs für diese Zwecke. So muss ein freier Kanal im Innern dieser Kammer geschaffen werden, der gewährleistet, dass die Trimmmasse ihre Verfahrstrecke zwischen Bug und Heck zurücklegen kann, ohne mit anderen Einbaukomponenten, wie zum Beispiel Batterien oder Elektronikbauteilen zu kollidieren. Das gleiche Platzproblem entsteht, wenn sich der Schlitten und die verfahrbare Masse außerhalb einer Druckhülle befinden. Auch in diesem Fall gestaltet es sich als schwierig, Teile des Fahrzeugs und auch die evtl. vorhandene Druckhülle mit einem verfahrbaren soliden Trimmgewicht zu passieren.Another possibility is the mechanical displacement of solid masses. From the document US 1,188,842 A a position trim system is known in which a weight, preferably a battery, can be moved along a rail system mounted in the vehicle pressure body along the longitudinal vehicle axis. The same goes from the document JP 61 036 095 out. Again, the trim position of an underwater vehicle can be adjusted by a mass within a Pressure sleeve is moved by means of a motorized carriage in the direction of the bow or tail. In both cases the center of gravity of the vehicle is shifted. The problem here, however, is the design of the space within the pressure chamber of the submersible for these purposes. Thus, a free channel must be created inside this chamber, which ensures that the trim mass can cover their trajectory between bow and stern, without colliding with other components such as batteries or electronic components. The same space problem arises when the carriage and the movable mass are outside a pressure shell. Also in this case, it is difficult to pass parts of the vehicle and possibly the existing pressure shell with a movable solid trim weight.

Aus dem Dokument DE 23 16 761 C3 ist eine Trimmvorrichtung eines Unterwasserfahrzeugs mit Druckkörper bekannt, bei dem als Trimmmassen die Antriebsenergie speichernden elektrischen Akkumulatoren verwendet werden. Diese sind außerhalb des Hauptströmungskörpers des Unterwasserfahrzeugs in zylinderförmigen Behältern untergebracht, deren Längsrichtung mit der Hauptrichtung der Trimmbewegung zusammenfällt. Innerhalb dieser Behälter sind in Führungen verschiebbare Kasten vorgesehen, in denen jeweils einer der Antriebsenergiespeicher untergebracht ist. Nachteilig bei dieser Anordnung sind jedoch die zylindrischen Anbaubehälter außen an der Fahrzeughülle, die einen zusätzlichen Strömungswiderstand erzeugen. Auch die Anbindung der Behälter an die Fahrzeughülle sowie die elektrische Verbindung der bewegbaren Antriebsenergiespeicher an die in der Fahrzeughülle befindlichen elektrischen Verbraucher gestaltet sich als schwierig.From the document DE 23 16 761 C3 is a trim device of a submersible with pressure body known in which are used as trim masses, the drive energy-storing electric accumulators. These are housed outside the main flow body of the underwater vehicle in cylindrical containers whose longitudinal direction coincides with the main direction of the trim movement. Within these containers slidable boxes are provided in guides, in each of which one of the drive energy storage is housed. A disadvantage of this arrangement, however, are the cylindrical cultivation container outside of the vehicle body, which produce an additional flow resistance. Also, the connection of the container to the vehicle body and the electrical connection of the movable drive energy storage to the vehicle in the vehicle electrical consumers is difficult.

In vielen Fällen ist es notwendig, das Tauchgerät mit zusätzlichen Geräten bzw. Sensoren zu bestücken, um individuelle Tauchfahrten durchführen zu können. Um diese Zusatzbauteile unterzubringen, wird häufig ein komplettes zusätzliches Rumpfsegment zwischen Bug und Heck des Tauchfahrzeugs eingesetzt. Das Fahrzeug wird um diesen Teil in seiner Gesamtlänge verändert. Die konstruktive Gestaltung eines Lagetrimmsystems mit soliden, verschiebba ren Gewichten erweist sich bei dieser modularen Fahrzeugbauweise jedoch als sehr schwierig. So muss auch die Mechanik zur Verschiebung der Gewichte beim Einbau des Zusatzsegments schnell erweitert werden. Hier wird schnell deutlich, dass ein Lagetrimmsystem mit verschiebbaren soliden Massen auch in modular aufgebauten Tauchfahrzeugen konstruktiv schwierig zu gestalten ist.In many cases it is necessary to use the diving equipment with additional devices or to equip sensors, to carry out individual dive trips. To these additional components It is common to lodge a complete additional Fuselage segment inserted between the bow and stern of the submersible. The vehicle is changed by this part in its total length. The constructive design of a position trimming system with solid, relocatable ren Weights, however, prove in this modular vehicle design as very difficult. So must the mechanics to shift the Weights can be expanded quickly when installing the additional segment. Here it quickly becomes clear that a position trim system with movable solid mass even in modular dive vehicles constructive difficult to shape.

Der Bauraum eines Unterwasserfahrzeugs mit einem integrierten Lagetrimmsystem lässt sich besser ausnutzen, wenn anstatt der Bewegung eines soliden Festkörpers eine bezüglich der Wasserdichte schwere bzw. leichte Flüssigkeit entlang der axialen Fahrzeugachse verschoben wird. Diese Ausführungsart hat den Vorteil, dass nur dünne Schläuche zwei im Bug und Heck platzierte expandierbare Flüssigkeitsbehälter miteinander verbinden. Im Gegensatz zur sperrigen Verschiebemechanik solider Gewichte lassen sich Schläuche bequem an den Einbauteilen des Fahrzeugs, wie zum Beispiel an Druckhüllen, vorbei verlegen. Dies gilt auch, wenn das Fahrzeug um zusätzliche Rumpfsegmente erweitert wird, da sich die Verbindungsschläuche zwischen den Trimmbehältern zum Beispiel durch den Einsatz von Schlauchkupplungen schnell in ihrer Länge anpassen lassen.Of the Space of an underwater vehicle with an integrated position trim system gets better exploit if instead of the movement of a solid solid one in terms of the watertight heavy or light liquid along the axial vehicle axis is moved. This embodiment has the advantage that only thin Two hoses expandable fluid containers placed in the bow and stern connect. In contrast to the bulky displacement mechanism more solid Weights can be hoses convenient to the vehicle components, such as pressure sleeves, over embarrassed. This also applies if the vehicle has additional Rumpfsegmente is extended, since the connecting hoses between the trim containers for example, by the use of hose couplings quickly in their length let adjust.

Bisher wurde ein Lagetrimmsystem vorgeschlagen, das Druckkörper für die Hausung von Trimmfluiden nutzt, vgl. zum Beispiel das Dokument US 3,343,511 A . Problematisch bei dem Einsatz von Druckhüllen ist aber die Sicherstellung der Festigkeit bei größer werdenden Außendrücken. Mit zunehmendem Außendruck muss die Wandstärke der Außenhülle eines starren Druckkörpers größer werden, damit sie sich nicht plastisch verformt. Der größte Nachteil solcher Systeme unter diesen Bedingungen besteht in dem großen Gewicht und Volumen der Druckkörper sowie den steigenden Fertigungskosten. Außerdem müssen große Bauteilgewichte durch größere Auftriebskörpervolumina kompensiert werden, um das gesamte Unterwasserfahrzeug auf neutralen Auftrieb einstellen zu können. Da die Platzverhältnisse in einem Unterwasserfahrzeug jedoch begrenzt sind, ist die Kompensation von extrem schweren Bauteilen nur bedingt möglich.So far, a position trim system has been proposed, the pressure body for the use of trim fluids uses, see. for example the document US 3,343,511 A , However, the problem with the use of pressure sleeves is to ensure the strength with increasing external pressures. With increasing external pressure, the wall thickness of the outer shell of a rigid pressure body must be larger so that it does not deform plastically. The biggest disadvantage of such systems under these conditions is the large weight and volume of the pressure hull and the increasing manufacturing costs. In addition, large component weights must be compensated by larger buoyant volumes in order to adjust the entire underwater vehicle to neutral buoyancy. However, since the space available in an underwater vehicle is limited, the compensation of extremely heavy components is limited.

Aus dem Dokument US 3,343,511 A ist ein hydraulisches Lagetrimmsystem bekannt, das aus zwei aufeinandergeschraubten und gedichteten Kugelhalbschalen besteht. Eine dieser Kugeln ist im Bug und die andere im Heck des Fahrzeugs positioniert. Eine flexible Membran in der Mitte dieser zwei Kugelhalbschalen unterteilt das Behälterinnere in zwei Volumina. Das eine Volumen ist mit dem schweren Fluid Quecksilber zum Trimmen gefüllt, wohingegen das an dere Volumen mit einer gut pumpbaren Flüssigkeit (zum Beispiel Öl) gefüllt ist. Soll der Neigungswinkel des Tauchfahrzeugs geändert werden, so wird das Pumpmedium (Öl) zum Beispiel aus dem Behälter im vorderen Teil des Fahrzeugs in den Behälter im hinteren Teil gepumpt. Die aufgrund des Pumpens von Öl erzeugte Deformation der Membran innerhalb der Behälter führt dazu, dass Quecksilber durch eine zweite Rohr- oder Schlauchverbindung vom hinteren in den vorderen Behälter befördert wird. Die Folge ist ein schwererer Bug und ein leichteres Heck des Fahrzeugs und eine sich dadurch einstellende Fahrzeugneigung relativ zur Wasseroberfläche.From the document US 3,343,511 A a hydraulic position trim system is known which consists of two screwed-together and sealed ball half shells. One of these balls is positioned in the bow and the other in the rear of the vehicle. A flexible membrane in the middle of these two ball half shells divides the container interior into two volumes. The one volume is filled with the heavy fluid mercury for trimming, whereas the other volume is filled with a good pumpable liquid (for example oil). If the inclination angle of the submersible vehicle is to be changed, then the pump medium (oil) is pumped, for example, from the container in the front part of the vehicle into the container in the rear part. The deformation of the membrane within the containers due to the pumping of oil causes mercury to be conveyed from the rear to the front vessel through a second tube or hose connection. The result is a heavier nose and a lighter rear of the vehicle and thereby adjusting vehicle tilt relative to the water surface.

Ist dieses System jedoch außerhalb einer druckbeständigen Fahrzeughülle angebracht, so bildet es eine Druckkammer. Bei sehr großen Tauchtiefen lastet der gesamte Tiefendruck auf der Kugelbehälterwand. Ist der Tank für den hohen Umgebungsdruck jedoch zu instabil, so kommt es, abhängig von der Kompressibilität der gehausten Trimmflüssigkeit, zu einer plastischen und damit irreversiblen Behälterverformung. Es können gar Risse an der Behälterwand eines Edelstahl- oder Aluminiumtanks entstehen, was unweigerlich zur Zerstörung des Systems führt. Prinzipiell ließe sich diese Gefahr in gewissen Grenzen durch flexible Verbindungsschläuche zwischen den Kammern ausgleichen. Da aber auch die Membran nur eine geringe Volumenverschiebung zulässt, ist die Einsatzfähigkeit dieses Systems sehr beschränkt. Nachteilig ist bei diesem Vorschlag die im Vergleich zu Quecksilber hohe Kompressibilität des leichten Fluids. Bei einem Tauchgang wird das leichte Fluid komprimiert und verschiebt das Quecksilber.is this system, however, outside a pressure resistant vehicle cover attached, it forms a pressure chamber. For very large diving depths the entire low pressure on the ball container wall loads. Is the tank for the high Ambient pressure, however, too unstable, so it comes, depending on the compressibility the hottest trim, too a plastic and thus irreversible container deformation. It can even Cracks on the container wall a stainless steel or aluminum tank arise, which inevitably to destruction of the system leads. In principle, let this danger is within certain limits due to flexible connecting hoses between to balance the chambers. But since the membrane is only a small Volume shift allows, is the operational capability This system is very limited. The disadvantage of this proposal compared to mercury high compressibility of the light fluid. During a dive, the light becomes fluid compresses and shifts the mercury.

In dem Dokument US 3,343,511 A wird Quecksilber als schweres Trimmmedium vorgeschlagen und zwischen zwei im Bug und Heck des Tauchfahrzeugs positionierten Behältern hin und her gepumpt. Wegen seines hohen spezifischen Gewichts von etwa 13,5 kg/l und des großen Bereichs, in dem es einen flüssigen Aggregatzustand aufweist, scheint es ein ideales Medium für diese Aufgaben zu sein.In the document US 3,343,511 A Mercury is proposed as a heavy trim medium and pumped back and forth between two containers positioned in the bow and stern of the submersible. Because of its high specific gravity of about 13.5 kg / l and the large area in which it has a fluid state of aggregation, it seems to be an ideal medium for these tasks.

Quecksilber ist jedoch ein giftiges Material, welches extrem umweltschädlich ist, wenn es zum Beispiel durch eine Leckage in die Umwelt gelangt. Auch bei Wartungsarbeiten, die häufig an Bord eines Mutterschiffs stattfinden, verursacht ausgelaufenes Quecksilber und dessen Verteilung im Meerwasser eine schwerwiegende Bedrohung für die Nahrungskette. Beim Menschen kann es akute sowie chronische Vergiftungen bewirken.mercury is a poisonous material that is extremely harmful to the environment, For example, if it gets into the environment through leakage. Also during maintenance, often take place on board a mothership, causing leaked mercury and its distribution in seawater is a serious threat for the Food chain. In humans, it can be acute as well as chronic poisoning cause.

Zusätzlich ist es sehr reaktionsfreudig mit vielen Metallen. So können Komponenten, mit denen es in Berührung kommt, stark geschwächt und in ihrer Funktion beeinträchtigt werden (Pumpen und Ventile). Diese und andere Eigenschaften machen Systeme, die Quecksilber als Trimmmedium einsetzen, gefährlich bei der Nutzung sowie Reparatur.In addition is It is very reactive with many metals. So components, with whom it is in contact comes, greatly weakened and impaired in their function (pumps and valves). These and other properties make systems, use mercury as the trim medium, dangerous in use as well Repair.

Werden anstatt von soliden Trimmgewichten Flüssigkeiten eingesetzt, so ist bei sehr hohen Außendrücken auch die nicht mehr vernachlässigbare Kompressibilität der Trimmflüssigkeiten zu berücksichtigen. Bei Tauchvorgängen lasten die mit steigender Meerestiefe auftretenden Drücke auf jedem Bauteil. Je 100 Meter steigt der Druck um etwa 10 bar. Dementsprechend entspricht zum Beispiel der Außendruck bei einer Wassertiefe von 6000 Metern etwa 600 bar.Become instead of using solid trim weights fluids, so is at very high external pressures, too the no longer negligible compressibility of trim fluids to take into account. For diving load the pressures occurring with increasing depth of the sea every component. Per 100 meters, the pressure increases by about 10 bar. Accordingly corresponds for example to the external pressure at a water depth of 6000 meters about 600 bar.

Das Dokument DE 34 16 138 A1 beschreibt ein U-Boot als Kinderspielzeug. In dem U-Boot ist ein Rohr auf beiden Seiten mit dehnbaren Membranen fest verschlossen. In dem Rohr ist ein Servo befestigt, das über Bolzen die Membranen zusammenzieht bzw. auseinanderdrückt. Dadurch entsteht eine Volumendifferenz und das U-Boot taucht ab bzw. auf. Durch die zwei Membranen vertrimmt sich das U-Boot beim Tauchvorgang nicht.The document DE 34 16 138 A1 describes a submarine as a children's toy. In the submarine, a tube is tightly closed on both sides with stretchable membranes. In the tube, a servo is attached, which pulls the membranes together or pinched apart. This creates a volume difference and the submarine dives off or on. Due to the two diaphragms, the submarine does not get out of tune during the dive process.

Das Dokument DE 36 22 760 A1 beschreibt eine Tauchvorrichtung von Modelunterseeboten. Die Tauchvorrichtung ist so ausgebildet, dass zwei Wassertanks mittels zweier Zahnradpumpen geflutet oder gelenzt werden können. Ein Steigrohr reguliert die benötigte Wassermenge, um auf eine vorbestimmte Tauchtiefe zu gelangen. Ein Abschalten der Zahnradpumpen ist nicht erforderlich, da überschüssiges Wasser mittels Überlaufrohre nach außen gelangt. Beim Auftauchen schließen Rückschlagventile die Überlaufrohre und ein flexibler Wassertank zieht sich zusammen. Sobald das Model mit seiner Turmspitze die Wasseroberfläche erreicht, strömt Luft in die Wassertanks und der Druckausgleich im Bootsinneren wird hergestellt.The document DE 36 22 760 A1 describes a dipping device of model submarines. The diving device is designed so that two water tanks can be flooded or regulated by means of two gear pumps. A riser regulates the amount of water needed to reach a predetermined depth. A shutdown of the gear pumps is not required because excess water passes through overflow pipes to the outside. Upon emergence, check valves close the overflow pipes and a flexible water tank contracts. As soon as the model reaches the water surface with its spire, air flows into the water tanks and pressure equalization inside the boat is established.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Trimmvorrichtung für eine Unterwassereinrichtung sowie eine Unterwassereinrichtung zu schaffen, die auch bei extrem hohen Außendrücken eine sichere Funktion gewährleisten.task The invention is a trimming device for an underwater device as well as to create an underwater facility that works well even at extreme high external pressures one ensure safe operation.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Trimmvorrichtung für eine Unterwassereinrichtung nach dem unabhängigen Anspruch 1 sowie eine Unterwassereinrichtung nach dem unabhängigen Anspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von abhängigen Unteransprüchen.These The object is achieved by a Trim device for an underwater device according to independent claim 1 and an underwater device according to the independent claim 11 solved. Advantageous embodiments of the invention are the subject of dependent subclaims.

Die Erfindung umfasst den Gedanken einer Trimmvorrichtung für eine Unterwassereinrichtung mit einem Behältertrimmsystem mit zwei einander zugeordneten Behältern, die über eine Fluidverbindung verbunden sind und zwischen denen über die Fluidverbindung ein Trimmfluid, welches eine von Wasser verschiedene Dichte aufweist, ausgetauscht werden kann, wobei die zwei Behälter jeweils mit einer eine Veränderung eines Behältervolumens zulassenden Behälterwandung aus flexiblen Material gebildet sind. Weiterhin ist eine Unterwassereinrichtung mit einer solchen Trimmvorrichtung vorgesehen.The The invention includes the idea of a trim device for an underwater device with a container trimming system with two associated containers connected via a fluid connection are and between those over the fluid connection is a trim fluid which is one different from water Density, can be exchanged, the two containers respectively with a change a container volume permitting container wall made of flexible material. Furthermore, an underwater device with such a trim device provided.

Die Dichte des Trimmfluids, bei dem es sich vorzugsweise um eine Flüssigkeit handelt, kann größer oder kleiner als die Dichte von Wasser sein. Bevorzugt korrespondieren Volumenän derungen der zwei einander zugeordneten Behälter, so dass eine Volumenvergrößerung eines Behälters zu einer entsprechenden Volumenverkleinerung des anderen Behälters führt, so dass das Gesamtvolumen des Systems der zwei Behälter und der sie verbindenden Fluidverbindung konstant bleibt. Zweckmäßig sind die zwei Behälter in einer Ausgestaltung jeweils als druckneutrale Behälter ausgeführt, was bedeutet, dass eine Druckbeaufschlagung der Behälterwandung im wesentlichen vollständig auf das Fluid in dem Behälter übertragen wird, ohne dass die Behälterwandung selbst merkliche Kräfte der Druckbeaufschlagung entgegenstellt. Mit der vorgeschlagenen Trimmvorrichtung gelingt es, auch unter extremen Bedingungen eine statische Trimmung eines Unterwasserfahrzeugs mittels Verlagern des Trimmfluids sicher einzustellen. Die vorgesehene flexible Behälterwandung ermöglicht die Berücksichtigung einer Kompressibilität des Trimmfluids und somit von Volumenänderungen des Trimmfluids unter sehr hohen Außendrücken, die ausgeglichen werden.The density of the trim fluid, which is preferably a liquid, may be greater or less than the density of water. Preferably, volume changes correspond to the two associated containers so that an increase in volume of a container to an ent speaking volume reduction of the other container, so that the total volume of the system of the two containers and the fluid connection connecting them remains constant. Suitably, the two containers are designed in one embodiment in each case as a pressure-neutral container, which means that pressurization of the container wall is substantially completely transferred to the fluid in the container, without the container wall itself opposes appreciable forces of pressurization. With the proposed trimming device, it is possible to reliably set a static trim of an underwater vehicle by displacing the trim fluid even under extreme conditions. The proposed flexible container wall allows for the consideration of a compressibility of the trim fluid and thus volume changes of the trim fluid under very high external pressures, which are compensated.

Die Fluidverbindung wird genutzt, um das Trimmfluid zwischen den zwei einander zugeordneten Behältern auszutauschen, beispielsweise hin und her zu pumpen. Aufgrund der Flexibilität der Behälterwandung ist es möglich, hohe Außendrücke direkt auf das gehauste Trimmfluid zu übertragen. Verändert sich aufgrund von Kompressionen dessen Volumen, passt sich die Behälterwandung flexibel und elastisch an.The Fluid communication is used to separate the trim fluid between the two associated containers to exchange, for example, to pump back and forth. Due to the flexibility the container wall Is it possible, high external pressures directly on to transfer the slimmed trim fluid. changed due to compression of its volume, the container wall adapts flexible and elastic.

Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Behälterwandung der zwei Behälter einen Faltenbalgwandabschnitt aufweist. Die Behälterwandung kann in einer Ausgestaltung vollständig mithilfe des Faltenbalgs gebildet sein. Faltenbälge sind üblicherweise so ausgelegt, dass sie sich in eine Richtung ausdehnen und zusammenziehen. Sie sind somit in der Lage, sich bei hohen Außendrücken in einer durch den Einbau vorgebbaren Richtung zu verformen und so eine Volumenänderung des Trimmfluids unter hohem Druck zu kompensieren. Auch hier kompensiert das Behältertrimmsystem den Außendruck, wenn der ausgeübte Druck des Trimmfluids im Innern der Behälter aufgrund seiner Kompression genauso groß ist wie der Umgebungsdruck. Faltenbälge sind in verschiedenen Ausführungsformen als solche bekannt, beispielsweise können sie aus einem Kunststoffmaterial gefertigt sein.A preferred development of the invention provides that the container wall the two containers having a bellows wall portion. The container wall can in one embodiment Completely be formed with the help of the bellows. Bellows are usually designed to that they expand and contract in one direction. you are thus able to withstand high external pressures in one by the installation Deformable direction to deform and so a volume change of the trim fluid under high pressure. Also compensated here the container trimming system the external pressure, if the exercised Pressure of the trim fluid inside the container due to its compression is just as big like the ambient pressure. bellows are in different embodiments as such known, for example, can they are made of a plastic material.

Bei einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Faltenbalgwandabschnitt mittels einer Faltbalgführung geführt ist. Die Faltenbalgführung dient dazu, die Ausdehnung und die Verkleinerung des Faltenbalgs bei einer Behälter-Volumen änderung in einer vorgegebenen Richtung auszuführen. Darüber hinaus unterstützt die Faltenbalgführung die mechanische Stabilität des Behältertrimmsystems.at an expedient embodiment The invention may be provided that the Faltenbalgwandabschnitt by means of a bellows guide guided is. The bellows guide It serves the expansion and reduction of the bellows at a container volume change to execute in a given direction. In addition, the support bellows guide the mechanical stability of the container trimming system.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Behälterwandung der zwei Behälter einen formlosen Wandabschnitt aufweist. Die zwei Behälter können vollständig oder teilweise mittels formloser Wandabschnitte gebildet sein, so dass in einer Ausführungsform vollständig formlose Behälter vorgesehen sind. Hierzu gehören beispielsweise Säcke, Beutel oder Ballons, die zum Beispiel aus einem Kunststoffmaterial oder einem gummiartigen Elastomer bestehen können. Auch eine Kombination von Faltenbalgabschnitten und formlosen Wandabschnitten zur Ausbildung der Behälterwandung kann vorgesehen sein.A advantageous embodiment the invention provides that the container wall of the two containers a having a shapeless wall section. The two containers can be completely or partially by means of be formed shapeless wall sections, so that in one embodiment Completely informal containers are provided. These include for example, sacks, Bags or balloons, for example made of a plastic material or a rubbery elastomer. Also a combination bellows and shapeless wall sections for training the container wall can be provided.

Bevorzugt sieht eine Fortbildung der Erfindung vor, dass das Behältertrimmsystem eine Fördereinrichtung zum Fördern des Trimmfluids zwischen den zwei Behältern über die Fluidverbindung aufweist. Die Fördereinrichtung kann beispielsweise eine Pumpe aufweisen, mit der das Trimmfluid zwischen den zwei Behältern gefördert wird.Prefers provides a development of the invention that the container trim system a conveyor to promote of the trim fluid between the two containers via the fluid connection. The conveyor For example, it may have a pump with which the trim fluid between the two containers promoted becomes.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Fördereinrichtung eine Druckeinrichtung umfasst, die konfiguriert ist, wenigstens einen der zwei Behältern von außen gegen die Behälterwandung drückend mit einem äußeren Druck zu beaufschlagen. Die Druckeinrichtung kann mit einer Selbsthaltefunktion ausgestattet sein, so dass sie in einer eingenommenen Stellung verbleibt. Als Druckeinrichtung kann zum Beispiel ein Stempel verwendet werden, der vorzugsweise in stirnseitiger Lage zu dem Behälter angeordnet ist. Mithilfe der Druckeinrichtung kann eine Volumenänderung eines oder beider Behälter aktiv betrieben werden, weshalb dann eine aktive Volumenänderung vorliegt. Die aktive Volumenänderung kann für nur einen oder beide Behälter vorgesehen sein. Für den Fall, dass nur für einen der zwei Behälter ein aktiver Betrieb der Volumenänderung vorgesehen ist, erfolgt die Volumenänderung des anderen der zwei Behälter passiv, nämlich als passive Reaktion auf die aktive Volumenänderung.at An advantageous embodiment of the invention can be provided be that conveyor comprises a printing device that is configured, at least one of the two containers from the outside against the container wall oppressively with an external pressure to act on. The printing device can with a self-holding function be equipped so that it remains in a occupied position. As a printing device, for example, a stamp can be used, which is preferably arranged in frontal position to the container is. Using the pressure device can change the volume one or both containers are actively operated, which is why there is then an active volume change. The active volume change can for only one or both containers be provided. For the case that only for one of the two containers an active operation of the volume change is provided, the volume change of the other of the two takes place Container passive, namely as a passive reaction to the active volume change.

Eine Weiterbildung der Erfindung kann vorsehen, dass das Behältertrimmsystem eine den zwei Behältern zugeordnete Entlüftungsöffnung aufweist. Über die Entlüftungsöffnung kann insbesondere beim Befüllen des Behältertrimmsystem mit dem Trimmfluid überschüssige Luft abgelassen werden.A Development of the invention may provide that the container trimming system one of the two containers having associated vent. About the Vent can especially when filling of the container trimming system with the trim fluid excess air be drained.

Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Behältertrimmsystem zwei weitere einander zugeordnete Behälter aufweist, die über eine weitere Fluidverbindung verbunden sind und zwischen denen über die weitere Fluidverbindung ein weiteres Trimmfluid, welches eine von Wasser sowie von dem Trimmfluid verschiedene Dichte aufweist, ausgetauscht werden kann, wobei die zwei weiteren Behälter jeweils mit einer eine Veränderung eines Behältervolumens zulassenden Behälterwandung aus flexiblen Material gebildet sind. Auf diese Weise ist ein Zweikammersystem in druckneutraler Ausführung gebildet. Für die zwei weiteren Behälter sowie die weitere Fluidverbindung gelten bezüglich der Ausgestaltungsmöglichkeiten die in Zusammenhang mit den zwei Behältern und der Fluidverbindung gemachten Erläuterungen entsprechend. In dem Zweikammersystem weist das Trimmfluid vorzugsweise eine Dichte auf, die größer als die Dichte von Wasser ist, wohingegen die Dichte des weiteren Trimmfluids kleiner als die Dichte von Wasser ist oder umgekehrt. Um die Vor- und Nachteile eines druckneutralen Zweikammersystems gegenüber denen eines Einkammersystems detaillierter aufzuzeigen, wird beispielhaft ein Doppelkammer-Lagetrimmsystem mit der Dichte eines leichten Trimmfluids von 0,7 kg/l und der einer schweren Flüssigkeit von 2 kg/l betrachtet. Diese beiden Werte entsprechen den Dichten von bevorzugt eingesetzten Silikonölen oder Perfluorcarbonen. Gegenüber einem Einkammersystem, in dem ein schweres Perfluorcarbon mit einer Dichte von 2 kg/l zum Einsatz kommt, erhöht sich die Trimmmomententwicklung um 30%. Um etwa 30% verringert sich das Gewicht des Doppelkammer-Lagetrimmsystems im getauchten Fahrzeugzustand. Das Trockengewicht des betrachteten Doppel- oder Zweikammersystems ist jedoch um etwa 35% höher als das des betrachteten Einkammersystems.A preferred development of the invention provides that the container trimming system has two further associated containers which are connected via a further fluid connection and between which another trim fluid, which has a density different from water and from the trim fluid, is exchanged via the further fluid connection can, wherein the two further containers each with a permitting a change in container volume container wall made of flexible material. In this way, a two-chamber system is formed in pressure-neutral design. With regard to the design options, the explanations given in connection with the two containers and the fluid connection apply correspondingly to the two further containers and the further fluid connection. In the two-chamber system, the trim fluid preferably has a density greater than the density of water, whereas the density of the further trim fluid is less than the density of water, or vice versa. To illustrate in more detail the advantages and disadvantages of a pressure-neutral two-chamber system over those of a single-chamber system, a double-chamber position trim system with the density of a light trim fluid of 0.7 kg / l and that of a heavy fluid of 2 kg / l is considered by way of example. These two values correspond to the densities of preferably used silicone oils or perfluorocarbons. Compared to a single-chamber system in which a heavy perfluorocarbon with a density of 2 kg / l is used, the trim moment development increases by 30%. By about 30%, the weight of the dual-chamber attitude trim system decreases in the submerged vehicle condition. However, the dry weight of the considered double or twin-chamber system is about 35% higher than that of the considered one-chamber system.

Prinzipiell ist es sinnvoll, bei einem Einkammersystem Trimmfluide mit geringerer Dichte als Wasser einzusetzen. Dies bietet den Vorteil, dass das gesamte Tauchsystem unter Wasser nicht unnötig schwer gestaltet wird. Erzeugt das gesamte System durch die Wahl einer leichten Trimmflüssigkeit insgesamt Auftrieb, so kann sogar Bauraum für sonst notwendige kompensierende Fahrzeugauftriebskörper eingespart werden. Es ist somit also möglich, das gesamte Unterwasserfahrzeug kleiner zu gestalten oder bei gleichem Bauraum mehr Platz für andere Einbaukomponenten zur Verfügung zu stellen. Einsetzbare leichte Trimmfluide mit einer Dichte von etwa 0,7 kg/l sind unter anderem Benzin (Oktan) oder diverse Silikonöle.in principle it makes sense in a one-chamber system trim fluid with less Use density as water. This offers the advantage that the entire diving system under water is not unnecessarily difficult. Generates the entire system by choosing a slight trim fluid overall Buoyancy, so even space for otherwise necessary compensating Vehicle lifting body be saved. It is thus possible, the entire underwater vehicle to make smaller or with the same space more space for other components to disposal to deliver. Useful light trim fluids with a density of about 0.7 kg / l include gasoline (octane) or various silicone oils.

Es hat sich herausgestellt, dass es eine größere Auswahl von potentiell einsetzbaren schweren Flüssigkeiten gibt, die einen größeren Dichteunterschied zu Wasser aufweisen als Fluide mit geringerer Dichte. Diese größere Dichtedifferenz zwischen Wasser und Trimmmedium erhöht den Wirkungsgrad des Lagetrimmsystems. Als schwere Flüssigkeit kann bevorzugt ein Perfluorcarbon mit einer Dichte von etwa 2 kg/l eingesetzt. Im Vergleich zu Quecksilber besitzt es zwar eine geringere Dichte, ist aber dafür für den Menschen und die Umwelt relativ ungefährlich. Auch die Toxizität gegenüber Wasserorganismen ist vernachlässigbar. Aus diesen Gründen sind Wartungs- und Reparaturarbeiten auch an Bord eines Mutterschiffs durchführbar.It It has turned out that there is a wider choice of potential usable heavy liquids There is a greater difference in density to have water as lower density fluids. This greater density difference between water and trim medium increases the efficiency of the position trim system. As a heavy liquid can preferably a perfluorocarbon having a density of about 2 kg / l used. Although it has a lower density compared to mercury, but it is for that for the Humans and the environment relatively harmless. Also the toxicity to aquatic organisms is negligible. For these reasons are Maintenance and repair work also on board a mothership feasible.

Bei einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass einer der zwei Behälter und einer der zwei weiteren Behälter miteinander gekoppelt sind, derart, dass eine Volumenänderung des einen der zwei Behälter zu einer korrespondierenden Volumenänderung des einen der zwei weiteren Behälter führt. Die Kopplung zwischen den Behältern kann kraftschlüssig erfolgen, so dass eine Volumenvergrößerung des einen Behälters automatisch eine Volumenverkleinerung des anderen nach sich zieht und umgekehrt. In einer bevorzugten Ausgestaltung sind die beiden Behälter stirnseitig miteinander gekoppelt. Bei einer Ausführung der gekoppelten Behälter als Faltenbälge können diese in einem gemeinsamen Gehäuse gelagert werden, insbesondere ist dann auch eine gemeinsame Führung der Faltenbälge ermöglicht.at an expedient embodiment the invention may be provided that one of the two containers and one of the two other containers coupled to each other, such that a volume change one of the two containers to a corresponding volume change of one of the two others container leads. The coupling between the containers can force fit done so that an increase in volume of a container automatically reduces the volume of the other and vice versa. In a preferred embodiment, the two containers are frontally coupled together. In an embodiment of the coupled container as bellows can these in a common housing are stored, in particular, then a common leadership of the bellows is possible.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Volumenänderung des einen der zwei Behälter aktiv und die korrespondierende Volumenänderung des einen der zwei weiteren Behälter passiv ausführbar sind.A advantageous embodiment the invention provides that the volume change of one of the two container active and the corresponding volume change of one of the two another container passively executable are.

Bei der Unterwassereinrichtung mit einer Trimmvorrichtung nach einer der vorangehend beschriebenen Ausführungsformen handelt es sich beispielsweise um ein stationäres oder ein nicht-stationäres Tauchsystem, insbesondere um ein Unterwasserfahrzeug.at the underwater device with a trimmer after a The embodiments described above are for example, a stationary one or a non-stationary one Diving system, in particular an underwater vehicle.

Es gibt verschiedene Möglichkeiten, die Trimmflüssigkeiten zwischen den Trimmbehältern im Bug und im Heck eines Unterwasserfahrzeugs hin und her zu befördern. Eine Variante ist der Einsatz einer hydraulischen Pumpe mit geeigneten Antrieben, die in die Fluidverbindung der Behälter zwischengeschaltet ist. Um eine selbstständige Flüssigkeitsumverteilung bei abgeschalteter Pumpe zu vermeiden, müssen Ventile in dieser Leitung eingebaut werden. Während des Pumpvorgangs sind die Ventile geöffnet. Bei abgeschalteter Pumpe sind sie geschlossen. Eine andere Alternative ist die Förderung der Trimmflüssigkeiten mittels eines Stempels, der an der Stirnseite eines flexiblen Faltenbalgs befestigt ist. Mit Hilfe eines entsprechenden Antriebs (zum Beispiel hydraulisch, elektrisch) drückt der Stempel den Balg zusammen oder zieht ihn auseinander. Dementsprechend wird die Trimmflüssigkeit aus dem Behälter herausgepresst oder in ihn hinein gesogen. Ist der Trimmvorgang abgeschlossen und steht der Stempel durch die Selbsthaltekraft des Antriebs in einer festen Position, so ist in diesem System kein Ventil notwendig, um eine Umverteilung der Trimmflüssigkeiten zu verhindern.It are different ways the trim fluids between the trim containers in the bow and stern of an underwater vehicle to and fro. A Variant is the use of a hydraulic pump with suitable Drives, which is interposed in the fluid connection of the container. To be an independent fluid redistribution When pump is shut off, valves must be in this line to be built in. While Pumping the valves are open. With the pump switched off they are closed. Another alternative is the promotion the trimming fluids by means of a punch on the front of a flexible bellows is attached. With the help of a corresponding drive (for example hydraulic, electric) presses the stamp compresses the bellows or pulls it apart. Accordingly becomes the trim fluid squeezed out of the container or sucked into it. Is the trim completed and is the stamp by the self-holding force of the drive in one fixed position, no valve is necessary in this system, to redistribute the trim fluids to prevent.

Die Trimmvorrichtung kann als Teil eines Regelkreises gebildet sein, in dem die Neigung des Unterwasserfahrzeugs sensorisch erfasst und mit einer Verschiebung der Trimmflüssigkeit kompensiert wird. Ein im Unterwasserfahrzeug integrierter Neigungssensor als Messglied detektiert die Neigung des Tauchfahrzeugs relativ zur Horizontalen. Weicht das Fahrzeug von seiner vorgegebenen Sollposition ab, so führt der entstandene Regelfehler zur Aktivierung der Flüssigkeitsbewegung, wobei die in den im Bug und Heck platzierten Behältern befindliche Trimmflüssigkeit solange umverteilt wird, bis die Solllage des Tauchfahrzeugs wieder eingenommen ist.The trim device may be formed as part of a control loop in which the inclination of the underwater vehicle is sensed and compensated with a shift of the trim fluid. An underwater vehicle integrated tilt sensor as a measuring element detects the inclination of the submersible vehicle relative to the horizontal. If the vehicle deviates from its predefined desired position, the resulting control error leads to the activation of the fluid movement, wherein the trim fluid in the bows and stern is redistributed until the desired position of the submersible is restored.

Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der ErfindungDescription of preferred embodiments the invention

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Figuren einer Zeichnungen näher erläutert. Hierbei zeigen:The Invention will now be described with reference to exemplary embodiments with reference on figures of a drawing closer explained. Hereby show:

1 eine schematische Darstellung einer Trimmvorrichtung mit zwei einander zugeordneten Behältern, die als Faltenbälge ausgeführt sind, 1 a schematic representation of a trimming device with two associated containers, which are designed as bellows,

2 eine schematische Darstellung einer Trimmvorrichtung mit zwei einander zugeordneten Behältern, die als Faltenbälge ausgeführt sind, wobei eine Trimmflüssigkeit in den Behältern aufgenommen ist und eine andere Flüssigkeit außerhalb der Behälter in einem Tank gespeichert ist, 2 a schematic representation of a trimming device with two associated containers, which are designed as bellows, wherein a trim liquid is received in the containers and another liquid outside the container is stored in a tank,

3 eine schematische Darstellung einer Trimmvorrichtung mit vier Behältern (Zweikammer-Ausführung), 3 a schematic representation of a trimming device with four containers (two-chamber design),

4 eine schematische Darstellung der Trimmvorrichtung mit zwei einander zugeordneten Behältern, wobei im Unterschied zu 1 ein bewegbarer Stempel vorgesehen ist, um das Trimmfluid zu fordern, 4 a schematic representation of the trimming device with two associated containers, in contrast to 1 a movable plunger is provided to require the trim fluid

5 eine schematische Darstellung einer Trimmvorrichtung in Zweikammer-Ausführung, bei der im Unterschied zu 3 ein bewegbarer Stempel vorgesehen ist, um das Trimmfluid zu fördern, 5 a schematic representation of a trimming device in two-chamber design, in contrast to 3 a movable plunger is provided to convey the trim fluid

6 eine schematische Darstellung einer Trimmvorrichtung mit zwei einander zugeordneten Behältern, die als formlose Behälter ausgeführt sind, und 6 a schematic representation of a trimming device with two associated containers, which are designed as informal container, and

7 eine schematische Darstellung eines Unterwasserfahrzeugs mit einer Trimmvorrichtung mit zwei einander zugeordneten Behältern, die an Bug und Heck angeordnet sind. 7 a schematic representation of an underwater vehicle with a trim device with two associated containers, which are arranged at the bow and stern.

In 1 und 6 ist anhand einer Schnittdarstellung der grundsätzliche Aufbau eines druckneutralen Einkammer-Lagetrimmsystems dargestellt. Die Systeme bestehen aus zwei Ballons 601, 602 oder zylindrischen Faltenbälgen 101, 102, die sich möglichst weit vorne und hinten innerhalb des Unterwasserfahrzeugs befinden. Je weiter diese Ballasttanks vom Gesamtschwerpunkt des Unterwasserfahrzeugs entfernt sind, desto höher fallen die erzeugbaren Drehmomente und damit die Trimmwirkungen aus.In 1 and 6 is shown by a sectional view of the basic structure of a pressure-neutral single-chamber position trim system. The systems consist of two balloons 601 . 602 or cylindrical bellows 101 . 102 which are located as far forward and backward as possible within the underwater vehicle. The further away these ballast tanks are from the overall center of gravity of the underwater vehicle, the higher the producible torques and thus the trimming effects.

Die beiden Ballons 601, 602 oder die beiden Faltenbälge 101, 102 sind mit einer im Vergleich zu Wasser schwereren (oder leichteren) Flüssigkeit befüllt und ändern je nach Befüllungsgrad ihr Volumen. Die Behälter sind durch einen Schlauch 603, 103 miteinander verbunden. Dadurch kann die Trimmflüssigkeit durch geeignete Pumpen 604, 104 mit Antrieben 605, 105 zwischen den Behältern hin und her befördert werden. 1 und 2 zeigen den jeweils zur Hälfte befüllten linken (vorderen) und rechten (hinteren) Ballon oder Faltenbalg. Ist das Unterwasserfahrzeug horizontal ausgetrimmt, sind beide Behälter auf diese Weise befüllt.The two balloons 601 . 602 or the two bellows 101 . 102 are filled with a heavier (or lighter) liquid compared to water and change their volume depending on the degree of filling. The containers are through a hose 603 . 103 connected with each other. This allows the trim fluid through suitable pumps 604 . 104 with drives 605 . 105 transported between the containers back and forth. 1 and 2 show the half-filled left (front) and right (rear) balloon or bellows. If the underwater vehicle is trimmed horizontally, both containers are filled in this way.

Soll das Unterwasserfahrzeug beim Abtauchen unterstützt werden, so wird eine im Vergleich zur Dichte von Wasser schwere Trimmflüssigkeit in den vorderen Ballon 601 bzw. Faltenbalg 101 befördert. Dadurch senkt sich der Bug. Bei einer Auftauchfahrt wird die schwere Trimmflüssigkeit dementsprechend in den hinteren Ballasttank 602, 102 befördert, so dass sich das Heck senkt. Wird eine im Vergleich zur Dichte von Wasser leichtere Flüssigkeit als Trimmmedium eingesetzt, so senkt sich der Bug dann, wenn die Flüssigkeit in den im Heck positionierten flexiblen Tank 602, 102 befördert wird. Wird das leichte Trimmfluid in den im Bug positionierten dehnbaren Behälter 601, 101 gepumpt, so senkt sich dementsprechend das Heck.If the underwater vehicle is to be assisted during the descent, a trim fluid that is heavy in comparison to the density of water will be in the front balloon 601 or bellows 101 promoted. This lowers the bow. During a trip, the heavy trim fluid will accordingly be in the rear ballast tank 602 . 102 transported, so that the tail lowers. If a liquid that is lighter than the density of water is used as the trim medium, the bow then sinks when the liquid enters the flexible tank positioned at the rear 602 . 102 is transported. If the light trim fluid in the stretchable container positioned in the bow 601 . 101 pumped, so lowered accordingly the rear.

Gepumpt wird die Flüssigkeit mit einer druckneutralen Hydropumpe 604, 104, die durch einen elektrischen oder hydraulischen Motor 605, 105 angetrieben wird. Die Hydropumpe 604, 104 ist in der Lage, das Trimmfluid in beide Richtungen zu fördern. Während des Pumpvorgangs ist das druckneutrale elektromagnetische oder hydraulische Ventil 606, 106 geöffnet. Ist der Pumpvorgang beendet, so schließt das Ventil und bleibt stromlos geschlossen.The liquid is pumped with a pressure-neutral hydraulic pump 604 . 104 by an electric or hydraulic motor 605 . 105 is driven. The hydraulic pump 604 . 104 is able to promote the trim fluid in both directions. During the pumping process is the pressure-neutral electromagnetic or hydraulic valve 606 . 106 open. When the pumping process is completed, the valve closes and remains closed when de-energized.

1 zeigt eine Ausführungsvariante, in der die Faltenbälge 101, 102 jeweils von einem zylindrischen Gehäuse 113, 114 zur axialen Führung der Bälge umgeben sind. Diese Gehäuse sind mit diversen Öffnungen 115 und 116 versehen, so dass Meerwasser in die Gehäuse 113, 114 hinein- bzw. herausfließen kann. Im abgetauchten Zustand des Fahrzeugs sind die Faltenbälge komplett mit Wasser umgeben. Wird die Trimmflüssigkeit vom Balg 101 in den Balg 102 befördert, so ändert sich die axiale Länge beider Faltenbälge und damit ihr Volumen. Balg 101 zieht sich axial zusammen, währenddessen sich Balg 102 entlang seiner axialen Achse dehnt. Damit sich die Balge nicht durch das Gewicht der Trimmflüssigkeit nach unten durchbiegen, werden die Außenkanten der Faltenbälge 101, 102 durch die Innenflächen der zylindrischen Gehäuse 113, 114 axial geführt. 1 shows a variant in which the bellows 101 . 102 each of a cylindrical housing 113 . 114 are surrounded for axial guidance of the bellows. These cases are with various openings 115 and 116 provided so that seawater in the housing 113 . 114 can flow in or out. In the submerged state of the vehicle, the bellows are completely surrounded by water. Is the trim fluid from the bellows 101 in the bellows 102 transported, so changes the axial length of the bellows and thus their volume. bellows 101 contracts axially, during which bellows 102 along its axial axis. So that the bellows are not affected by the weight of the trim liquid will bend down, the outer edges of the bellows 101 . 102 through the inner surfaces of the cylindrical housing 113 . 114 axially guided.

Zur erstmaligen Befüllung der Ballasttanks 601, 602, 101, 102 ist eine Befüllungsleitung 612, 112 vorgesehen. Bei geöffnetem Ventil 606, 106 wird vorzugsweise zuerst der linke (vordere) Ballon 601, Balg 101 bis zu seinem minimalen Fassungsvermögen mit der Trimmflüssigkeit befüllt. Die durch die Trimmflüssigkeit verdrängte Luft kann durch eine Entlüftungsleitung 610, 110 und das Entlüftungsventil 607, 107 entweichen. Dadurch, dass die Falten der Balge bei der Befüllung aufeinander liegen ist gewährleistet, dass alle Luft durch die Entlüftungsleitungen entweichen kann und kein Lufteinschluss im Balg vorhanden ist. Ist dieser Balg wie oben beschrieben befüllt, so wird das Ventil 606, 106 geschlossen und der rechte (hintere) Ballon 602, Balg 102 maximal befüllt. Auch hier kann die verdrängte Luft durch eine Entlüftungsleitung 611, 111 und das Entlüftungsventil 608, 108 entweichen. Ist keine Luft in dem System mehr enthalten, so werden die Ventile 607, 609 und 611, 107, 109 und 111 geschlossen.For initial filling of the ballast tanks 601 . 602 . 101 . 102 is a filling line 612 . 112 intended. With the valve open 606 . 106 Preferably, first the left (front) balloon 601 , Bellows 101 filled to its minimum capacity with the trim fluid. The air displaced by the trim fluid can pass through a vent line 610 . 110 and the vent valve 607 . 107 escape. The fact that the folds of the bellows lie on top of one another during filling ensures that all air can escape through the vent lines and there is no air inclusion in the bellows. If this bellows is filled as described above, the valve becomes 606 . 106 closed and the right (rear) balloon 602 , Bellows 102 filled to the maximum. Again, the displaced air through a vent line 611 . 111 and the vent valve 608 . 108 escape. If there is no more air in the system, the valves will become 607 . 609 and 611 . 107 . 109 and 111 closed.

In 2 ist anhand einer Schnittzeichnung der grundsätzliche Aufbau eines druckneutralen Zweikammer-Lagetrimmsystems dargestellt. Das System besteht aus zwei Faltenbälgen 201, 202 innerhalb von mit Meerwasser umgebenen, geschlossenen Behältern 213, 214, die sich jeweils möglichst weit vorne bzw. hinten innerhalb des Unterwasserfahrzeugs befinden. Die erzeugbaren Drehmomente und damit die Trimmwirkungen fallen umso höher aus, je weiter die beiden Ballasttanks vom Gesamtschwerpunkt des Unterwasserfahrzeugs entfernt sind.In 2 is shown by a sectional drawing of the basic structure of a pressure neutral two-chamber position trim system. The system consists of two bellows 201 . 202 within closed containers surrounded by seawater 213 . 214 , which are located as far as possible in the front or rear of the underwater vehicle. The producible torques and thus the trimming effects are higher, the further the two ballast tanks are removed from the overall center of gravity of the underwater vehicle.

Die Faltenbälge 201, 202 sind mit einer Flüssigkeit befüllt, die eine geringere Dichte als Wasser aufweist und durch eine Leitung 203 miteinander verbunden. Behälter 213, 214 sind stattdessen mit einer schweren Flüssigkeit gefüllt, die durch eine Ausgleichsleitung 223 in Verbindung stehen. Es ist auch möglich, die Faltenbälge 201, 202 mit einer Flüssigkeit hoher Dichte zu befüllen und die Behälter 213, 214 mit einem Fluid geringer Dichte. Gepumpt wird zum Beispiel nur die im Faltenbalg gehauste Flüssigkeit, wobei die zweite Flüssigkeit im Behälter passiv gefördert wird. Die Deckel 215, 216 oder ein anderer Teil der Tanks 213, 214 sind als flexible Membran ausgelegt. Hohe Umgebungsdrücke werden dadurch direkt auf beide gehauste Trimmflüssigkeiten übertragen und damit kompensiert.The bellows 201 . 202 are filled with a liquid that has a lower density than water and through a pipe 203 connected with each other. container 213 . 214 instead are filled with a heavy liquid passing through a balancing line 223 keep in touch. It is also possible the bellows 201 . 202 to fill with a high-density liquid and the containers 213 . 214 with a low density fluid. For example, only the liquid taken in the bellows is pumped, whereby the second liquid in the container is passively conveyed. The lids 215 . 216 or another part of the tanks 213 . 214 are designed as a flexible membrane. High ambient pressures are thereby transferred directly to both hopped trimming liquids and thus compensated.

In 3 ist anhand einer Schnittzeichnung ein zweiter vorstellbarer Aufbau eines druckneutralen Zweikammer-Lagetrimmsystems dargestellt. Das System besteht insgesamt aus vier Faltenbälgen 301, 302, 315 sowie 316 innerhalb von meerwassergefluteten Behältern 313, 314, die sich jeweils möglichst weit vorne bzw. hinten innerhalb des Unterwasserfahrzeugs befinden. Die Faltenbälge 301 und 302 sind mit einer Flüssigkeit mit im Vergleich zu Wasser geringer Dichte befüllt und durch eine Leitung 303 miteinander verbunden. Die beiden Balge 315, 316 sind stattdessen mit einer schweren Flüssigkeit gefüllt, und durch eine Ausgleichsleitung 323 verbunden. Es ist auch möglich, die Faltenbälge 301 und 302 mit einer Flüssigkeit hoher Dichte und die Balge 315, 316 mit einem Fluid geringer Dichte zu befüllen. Gepumpt wird hier wie auch im System aus 2 nur eine in zwei Faltenbälgen gehauste Flüssigkeit, wobei die zweite Flüssigkeit in den anderen beiden Balgen nicht aktiv sondern passiv gefördert wird. Dadurch, dass die Schutzbehälter 313, 314 diverse Öffnungen 324, 325 besitzen, so dass Seewasser eindringen kann, werden hohe Umgebungsdrücke direkt auf die gehausten Trimmflüssigkeiten übertragen und damit kompensiert.In 3 is a sectional view drawing a second conceivable structure of a pressure neutral two-chamber position trim system shown. The system consists of a total of four bellows 301 . 302 . 315 such as 316 within seawater-flooded containers 313 . 314 , which are located as far as possible in the front or rear of the underwater vehicle. The bellows 301 and 302 are filled with a liquid compared to water of low density and through a pipe 303 connected with each other. The two bellows 315 . 316 instead are filled with a heavy liquid, and through a balancing line 323 connected. It is also possible the bellows 301 and 302 with a high-density liquid and the bladder 315 . 316 to fill with a low density fluid. Pumped here as well as in the system 2 only a liquid that has been swallowed in two bellows, wherein the second liquid in the other two bellows is not actively but passively conveyed. Because of the protective container 313 . 314 various openings 324 . 325 so that seawater can penetrate, high ambient pressures are transferred directly to the well-honed trim fluids and thus compensated.

Wie in den in 1 und 6 beschriebenen Systemen wird eine der beiden Trimmflüssigkeiten aus den Systemen aus 3 und 4 mit Hilfe einer Hydropumpe 204, 304, die durch einen elektrischen oder hydraulischen Motor 205 bzw. 305 angetrieben wird, gepumpt. Die Hydropumpe 204, 304 ist in der Lage, das Trimmfluid in beide Richtungen zu fördern. Während des Pumpvorgangs ist das druckneutrale Ventil 206, 306 geöffnet. Ist der Pumpvorgang beendet, so schließt das Ventil und bleibt stromlos geschlossen.As in the 1 and 6 one of the two trim fluids from the systems 3 and 4 with the help of a hydraulic pump 204 . 304 by an electric or hydraulic motor 205 respectively. 305 is driven, pumped. The hydraulic pump 204 . 304 is able to promote the trim fluid in both directions. During the pumping process is the pressure-neutral valve 206 . 306 open. When the pumping process is completed, the valve closes and remains closed when de-energized.

Ähnlich wie die oben beschriebene erstmalige Befüllung der Einkammersysteme aus 1 und 6 lassen sich auch die Zweikammersysteme aus 2 und 3 erstmalig befüllen. Die durch die Trimmflüssigkeit verdrängte Luft kann durch Entlüftungsleitungen 210, 211, 219 und 220, 310, 311, 319 und 320 und die Entlüftungsventile 207, 208, 217 und 218, 307, 308, 317 und 318 entweichen.Similar to the first-time filling of the single-chamber systems described above 1 and 6 let the two-chamber systems 2 and 3 fill for the first time. The air displaced by the trim fluid can pass through vent lines 210 . 211 . 219 and 220 . 310 . 311 . 319 and 320 and the bleeder valves 207 . 208 . 217 and 218 . 307 . 308 . 317 and 318 escape.

4 zeigt eine Ausführungsvariante, die der Variante aus 1 ähnlich ist. Die Faltenbälge 401, 402 sind jeweils von einem zylindrischen Gehäuse 413, 414 zur axialen Führung der Balge umgeben. Diese Gehäuse sind mit diversen Öffnungen 415 und 416 versehen, so dass Meerwasser in die Gehäuse 413 und 414 hinein- bzw. herausfließen und Luft entsprechend entweichen kann. Im abgetauchten Zustand des Fahrzeugs sind die Faltenbälge komplett mit Wasser umgeben. Damit sich die Balge nicht durch das Gewicht der Trimmflüssigkeit nach unten durchbiegen, werden die Außenkanten der Faltenbälge 401 und 402 durch die Innenflächen der zylindrischen Gehäuse 413, 414 axial geführt. Anders als im System aus 2 wird hier jedoch die Flüssigkeit mit Hilfe eines beweglichen Stempels 504 gefördert, der an der Stirnseite des flexiblen Faltenbalgs 401 befestigt ist. Mit Hilfe eines Antriebs 405 (zum Beispiel hydraulisch, elektrisch) kann der Stempel 404 den Balg 401 zusammendrücken oder auseinander ziehen. Dementsprechend wird die Trimmflüssigkeit aus dem Behälter herausgepresst bzw. hinein gesogen. Der korrespondierende Faltenbalg 402 wird befüllt bzw. entleert. Ist der Trimmvorgang abgeschlossen und steht der Stempel durch die Selbsthaltekraft des Antriebs 405 in einer festen Position, so ist bei diesem System kein Ventil notwendig, um eine selbsttätige Umverteilung der Trimmflüssigkeit zu verhindern. 4 shows an embodiment variant of the variant 1 is similar. The bellows 401 . 402 are each of a cylindrical housing 413 . 414 Surrounded to the axial guidance of the bellows. These cases are with various openings 415 and 416 provided so that seawater in the housing 413 and 414 flow in and out and air can escape accordingly. In the submerged state of the vehicle, the bellows are completely surrounded by water. To prevent the bellows from sagging downwards due to the weight of the trim fluid, the outer edges of the bellows become 401 and 402 through the inner surfaces of the cylindrical housing 413 . 414 axially guided. Unlike in the system 2 but here is the liquid with the help of a movable punch 504 conveyed to the front of the flexible folding bellows 401 is attached. With the help of a drive 405 (For example, hydraulic, electric), the stamp 404 the bellows 401 squeeze or pull apart. Accordingly, the trim liquid is squeezed out of the container. The corresponding bellows 402 is filled or emptied. If the trim process is completed and the punch is due to the self-holding force of the drive 405 in a fixed position, so in this system, no valve is necessary to prevent an automatic redistribution of trim fluid.

5 zeigt die Schnittzeichnung einer weiteren Ausführungsalternative eines Zweikammersystems. Ähnlich wie das System aus 5 besteht dieses insgesamt aus vier Faltenbälgen 501, 502, 515 sowie 516 innerhalb von meerwassergefluteten Behältern 513, 514, die sich jeweils möglichst weit vorne bzw. hinten innerhalb des Unterwasserfahrzeugs befinden. Die Faltenbälge 501, 502 sind mit einer Flüssigkeit mit im Vergleich zu Wasser geringen Dichte befüllt und durch eine Leitung 503 miteinander verbunden. Die beiden Balge 515, 516 sind statt dessen mit einer schweren Flüssigkeit gefüllt, die durch eine Ausgleichsleitung 523 in Verbindung stehen. Es ist auch möglich, die Faltenbälge 501, 502 mit einer Flüssigkeit hoher Dichte und die Balge 515, 516 mit einem Fluid mit geringer Dichte zu befüllen. Gepumpt wird hier wie auch im System aus 3 nur eine in zwei Faltenbälgen gehauste Flüssigkeit, wobei die zweite Flüssigkeit in den anderen beiden Balgen nicht aktiv sondern passiv gefördert wird. Dadurch, dass die Schutzbehälter 513, 514 diverse Öffnungen 524 und 525 besitzen, so dass Seewasser eindringen kann, werden hohe Umgebungsdrücke direkt auf die gehausten Trimmflüssigkeiten übertragen und damit kompensiert. Entsprechend dem System aus 4 wird auch hier eine der Flüssigkeiten mit Hilfe eines beweglichen Stempels 504, der an der Stirnseite des flexiblen Faltenbalgs 515 befestigt ist, gefördert. Mit Hilfe eines Antriebs 505 (zum Beispiel hydraulisch, elektrisch) kann der Stempel 504 entsprechend dem System aus 4 verfahren werden und somit ein Trimmflüssigkeitsvolumen fördern. 5 shows the sectional drawing of another alternative embodiment of a two-chamber system. Similar to the system 5 This consists of a total of four bellows 501 . 502 . 515 such as 516 within seawater-flooded containers 513 . 514 , which are located as far as possible in the front or rear of the underwater vehicle. The bellows 501 . 502 are filled with a liquid with low density compared to water and through a pipe 503 connected with each other. The two bellows 515 . 516 instead are filled with a heavy liquid passing through a compensating line 523 keep in touch. It is also possible the bellows 501 . 502 with a high-density liquid and the bladder 515 . 516 to fill with a fluid of low density. Pumped here as well as in the system 3 only a liquid that has been swallowed in two bellows, wherein the second liquid in the other two bellows is not actively but passively conveyed. Because of the protective container 513 . 514 various openings 524 and 525 so that seawater can penetrate, high ambient pressures are transferred directly to the well-honed trim fluids and thus compensated. According to the system 4 Here, too, one of the liquids is using a movable punch 504 attached to the front of the flexible bellows 515 attached, promoted. With the help of a drive 505 (For example, hydraulic, electric), the stamp 504 according to the system 4 be moved and thus promote a Trim liquid volume.

In 7 ist ein Teilschnitt eines Unterwasserfahrzeugs dargestellt. Die beiden Trimmtanks 701, 707 sind vorne bzw. hinten in einem fluidgefüllten Fahrzeuggehäuse 706 angebracht und durch eine oder mehrere Leitungen 702 miteinander verbunden. Mindestens eine druckneutrale Einrichtung zur Förderung der Trimmflüssigkeiten 705 samt Antrieb 704 sowie unter Umständen mindestens ein druckneutrales Ventil 703 zum sicheren Betreiben des Systems unter extremen Drücken sind ebenfalls im Fahrzeuginneren angeordnet.In 7 a partial section of an underwater vehicle is shown. The two trim tanks 701 . 707 are front and rear in a fluid-filled vehicle body 706 attached and through one or more wires 702 connected with each other. At least one pressure-neutral device for promoting the trim fluids 705 with drive 704 and possibly at least one pressure-neutral valve 703 for safe operation of the system under extreme pressures are also arranged in the vehicle interior.

Die in der vorstehenden Beschreibung, den Ansprüchen und der Zeichnung offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen von Bedeutung sein.The in the foregoing description, claims and drawings Features of the invention can both individually and in any combination for the realization of the invention in its various embodiments of importance be.

Claims

Trimming device for an underwater device, with a container trimming system with two associated containers connected via a fluid connection are and between those over the Fluid connection is a trim fluid which is one different from water Density, can be exchanged, the two containers respectively with a change a container volume permitting container wall are formed of flexible material.

Device according to claim 1, characterized in that that the container wall the two containers having a bellows wall portion.

Device according to claim 2, characterized in that the bellows wall section is guided by means of a bellows guide.

Device according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the container wall of the two containers an informal Wall section has.

Device according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the container trimming system comprises a conveyor to promote of the trim fluid between the two containers via the fluid connection.

Device according to claim 5, characterized in that that the conveyor comprises a printing device that is configured, at least one of the two containers from the outside against the container wall oppressively with an external pressure to act on.

Device according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the container trimming system one the two containers having associated vent.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the container trimming system comprises two further associated containers, which are connected via a further fluid connection and between which via the further fluid connection another trim fluid, which has a different density of water and the trim fluid , can be exchanged, the two other containers each with a changing a container volume permitting container wall of flexible lem material are formed.

Device according to claim 8, characterized in that that one of the two containers and one of the two other containers coupled to each other, such that a volume change one of the two containers to a corresponding volume change of one of the two another container leads.

Device according to claim 9, characterized in that that the volume change one of the two containers active and the corresponding volume change of one of the two another container passively executable are.

Underwater facility, in particular stationary or non-stationary Diving system, with a trimmer after at least one of preceding claims.