DE102008019645A1 - Positron emission tomography device, has robotic arm having four axes, where freely movable positron emission tomography gantry is arranged on one end of robotic arm, which has positron emission tomography detector unit - Google Patents

Positron emission tomography device, has robotic arm having four axes, where freely movable positron emission tomography gantry is arranged on one end of robotic arm, which has positron emission tomography detector unit Download PDF

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Abstract

The positron emission tomography device has a robotic arm having four axes, where a freely movable positron emission tomography gantry (7) is arranged on one end of the robotic arm, which has a positron emission tomography detector unit (8). The robotic arm is formed by a buckling arm robot (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß dem Patentanspruch 1.The The invention relates to a positron emission tomography apparatus according to claim 1.

Die Positronenemissionstomographie (PET) ist ein bildgebendes Verfahren in der Nuklearmedizin, bei dem z. B. Schnittbilder von einem Lebewesen erzeugt werden, indem die Verteilung einer schwach radioaktiv markierten Substanz im Körper des Lebewesens mit einer Strahlungsdetektoreinheit, insbesondere einer speziell ausgebildeten PET-Detektoreinheit, gemessen und sichtbar gemacht wird. Auf diese Weise können biochemische und physiologische Vorgänge z. B. in einem Organ des Lebewesens dargestellt bzw. abgebildet werden. Dabei wird einem Lebewesen vor einer PET-Untersuchung ein Radionuklid oder eine mit einem Radionuklid markierte Substanz, die Positronen emittiert, injiziert. Bei der Wechselwirkung eines Positrons mit einem Elektron im Körper des Lebewesens werden zwei Photonen in entgegen gesetzte Richtungen emittiert und die Koinzidenzen mit der PET-Detektoreinheit des PET-Geräts registriert. Aus den registrierten Zufallsereignissen können die räumliche Verteilung des Radionuklids im Körperinneren ermittelt und Schnittbilder vom Körperinneren des Lebewesens erzeugt werden.The Positron emission tomography (PET) is an imaging technique in nuclear medicine, in which z. B. sectional images of a living being generated be characterized by the distribution of a weakly radioactively labeled Substance in the body of the animal with a radiation detector unit, in particular a specially designed PET detector unit, measured and made visible. In this way, biochemical and physiological processes z. B. in an organ of the living being be displayed or mapped. This is a living thing a radionuclide or a radionuclide PET study labeled substance that emits positrons injected. In the Interaction of a positron with an electron in the body of the living being two photons in opposite directions emitted and the coincidences with the PET detector unit of the PET device registered. From the registered random events can the spatial distribution of radionuclide inside the body detects and sectional images of the body's interior of the living being be generated.

Bei den derzeit verfügbaren PET-Geräten handelt es sich um rein diagnostische Geräte, welche eine bodenmontierte, ringförmige, geschlossene Gantry aufweisen, an der eine PET-Detektoreinheit angeordnet ist. Die PET-Detektoreinheit besteht im Allgemeinen aus einer Vielzahl von Einzeldetektoren, die zum Beispiel als Detektorenring ausgebildet sind. Derartige PET-Geräte werden häufig in der Onkologie eingesetzt, wobei vor einer Operation eines an einem Geschwulst erkrankten Patienten Bildaufnahmen vom Körperinneren des Patienten mit dem PET-Gerät erzeugt werden, welche für die Operation des Patienten herangezogen werden. Ein herkömmliches Positro nenemissionstomographie-Gerät ist zum Beispiel aus der US 2003/0014132 A bekannt.The currently available PET devices are purely diagnostic devices that have a bottom-mounted, annular, closed gantry on which a PET detector unit is located. The PET detector unit generally consists of a plurality of individual detectors, which are designed, for example, as a detector ring. Such PET devices are widely used in oncology, where prior to surgery of a patient suffering from a tumor, image recordings of the patient's internal body are made with the PET device, which are used for the operation of the patient. A conventional positron nenemissionstomographie device is for example from the US 2003/0014132 A known.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein geeignetes Positronenemissionstomographie-Gerät bereitzustellen, welches flexibel gegenüber einem Patienten positionierbar ist.It Object of the present invention, a suitable positron emission tomography device provide which is flexible to a patient is positionable.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß dem Patentanspruch 1; vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind jeweils Gegenstand der Unteransprüche.The The object is achieved by a positron emission tomography apparatus according to the Claim 1; advantageous embodiments of the invention are each subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen PET-Gerät wird durch den mindestens vier Achsen aufweisenden Roboterarm, an dessen einem Ende frei beweglich eine PET-Gantry angeordnet ist, so dass die PET-Gantry flexibel dreidimensional bewegt und verstellt werden kann, ein verbesserter Zugang zu einem Patienten möglich. Insbesondere kann die PET-Gantry schnell und aufwandsarm in eine Aufnahmeposition um den Patienten verfahren und wieder komplett entfernt werden, ohne den Patienten bewegen zu müssen. Dies kann auch auf einfache Weise mehrmals hintereinander durchgeführt werden. Insgesamt weist das erfindungsgemäße PET-Gerät eine sehr gute Positionierungsflexibilität auf.at the PET device according to the invention is by at least four axes having robotic arm, on whose one end freely movable a PET gantry is arranged so that The PET gantry can be flexibly moved and adjusted three-dimensionally can, improved access to a patient possible. In particular, the PET gantry can quickly and effortlessly into a Take the patient's position and complete it again be removed without having to move the patient. This can also be done in a simple way several times in succession become. Overall, the PET device according to the invention has a very good positioning flexibility.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird der Roboterarm von einem Knickarmroboter, insbesondere von einem Knickarmroboter mit sechs Drehachsen, gebildet. Mit einem derartigen Knickarmroboter ist es möglich, die PET-Gantry in jede gewünschte Position zu verfahren und des Weiteren auf einer beliebig voreinstellbaren Bewegungsbahn zu bewegen. Derartige Knickarmroboter werden insbesondere in der Automobilindustrie verwendet und sind dort weit verbreitet. Beispielsweise werden von der Firma KUKA unter der Internetadresse www.kuka.com derartige Roboter angeboten.According to one embodiment of the invention, the robot arm is formed by an articulated-arm robot, in particular by a articulated-arm robot with six axes of rotation. With such an articulated robot, it is possible to move the PET gantry in any desired position and further to move on an arbitrarily presettable trajectory. Such articulated robots are used in particular in the automotive industry and are widely used there. For example, the company KUKA under the Internet address www.kuka.com such robots offered.

In vorteilhafter Weise ist der Roboterarm, insbesondere der Knickarmroboter, an seinem anderen Ende fest am Boden, an der Decke oder an der Wand eines Untersuchungsraumes montiert.In Advantageously, the robot arm, in particular the articulated robot, at the other end, firmly on the ground, on the ceiling or on the wall an examination room mounted.

Durch eine derartige feste Montage ist eine stabile Bewegung des Roboterarms relativ zu einem festen Bezugspunkt gewährleistet.By such a fixed mounting is a stable movement of the robot arm guaranteed relative to a fixed reference point.

Der Roboterarm, insbesondere der Knickarmroboter, kann auch auf einer Schienenvorrichtung, welche auf dem Boden oder an der Decke des Untersuchungsraumes befestigt ist, verfahrbar angeordnet sein. Außerdem kann der Knickarmroboter auch auf einem mobilen Gerätewagen angeordnet sein. Durch diese Mobilität ist der Einsatzradius des PET-Geräts erhöht.Of the Robotic arm, in particular the articulated robot, can also on one Rail device, which on the floor or on the ceiling of the examination room is attached, be arranged movable. In addition, can The articulated robot also on a mobile equipment cart be arranged. This mobility is the radius of application of the PET device increases.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist die PET-Gantry an einer Hand des Roboterarms lösbar befestigt, so dass die PET-Gantry zum Beispiel auch abgekoppelt werden kann und je nach Bedarf an ihrer Stelle an eine weitere Komponente wie zum Beispiel eine Patientenliege angekoppelt werden kann.To Another embodiment of the invention is the PET gantry one hand of the robot arm releasably attached, so that the For example, PET gantry can also be disconnected and as needed in their place to another component such as a Patient couch can be coupled.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das PET-Gerät als kombiniertes Positronenemissionstomographie-Computertomographie-Gerät ausgebildet. Das Kombinationsgerät bietet dabei die Möglichkeit, mit der Computertomographie(CT)-Komponente gewonnene anatomische und mit der PET-Komponente gewonnene funktionelle Bildinformationen miteinander zu fusionieren oder einander zu überlagern. Ein Arzt hat somit die funktionellen Bildinformationen in ihrer anatomischen Umgebung zur Verfügung und kann auf Grund dieser Informationen verbesserte Diagnosen erstellen.According to a further embodiment of the invention, the PET device is designed as a combined positron emission tomography computed tomography device. The combination device offers the possibility of combining anatomical and functional image information obtained with the computed tomography (CT) component or superimposing one another on each other. A doctor has thus the funkti On the basis of this information, it is possible to create improved diagnoses in the anatomical environment.

Für die Ausgestaltung eines derartigen kombinierten PET-CT-Geräts gibt es folgende Möglichkeiten:
Zum einen weist das PET-CT-Gerät eine PET-Gantry mit zumindest einer PET-Detektoreinheit und eine CT-Gantry mit einer Röntgenquelle und einer Röntgendetektoreinheit auf, wobei die PET-Gantry und die CT-Gantry gemeinsam an dem Roboterarm angeordnet sind. Die Gantrys sind dabei hintereinander angeordnet und werden gemeinsam von dem Roboterarm, insbesondere dem Knickarmroboter, getragen. Die Gantrys können dabei zum Beispiel durch ein gemeinsames Gehäuse verbunden sein.There are the following possibilities for the design of such a combined PET-CT apparatus:
On the one hand, the PET-CT device has a PET gantry with at least one PET detector unit and a CT gantry with an X-ray source and an X-ray detector unit, wherein the PET gantry and the CT gantry are arranged together on the robot arm. The gantries are arranged one behind the other and are carried together by the robot arm, in particular the articulated robot. The gantries can be connected, for example, by a common housing.

Zum anderen weist das PET-CT-Gerät eine kombinierte PET-CT-Gantry mit zumindest einer Röntgenquelle, einer PET-Detektoreinheit und einer Röntgendetektoreinheit auf, wobei die PET-CT-Gantry an dem Roboterarm angeordnet ist. In vorteilhafter Weise werden die PET-Detektoreinheit und die Röntgendetektoreinheit gemeinsam von einer Strahlungsdetektoreinheit gebildet, welche geeignet ist, sowohl γ-Strahlung als auch Röntgenstrahlung aufzuzeichnen.To the another, the PET-CT device has a combined PET-CT gantry with at least one X-ray source, a PET detector unit and an X-ray detector unit, wherein the PET-CT gantry is arranged on the robot arm. In an advantageous way the PET detector unit and the X-ray detector unit jointly formed by a radiation detector unit which is suitable is, both γ-radiation and X-rays record.

Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen gemäß Merkmalen der Unteransprüche werden im Folgenden anhand schematisch dargestellter Ausführungsbeispiele in der Zeichnung näher erläutert, ohne dass dadurch eine Beschränkung der Erfindung auf diese Ausführungsbeispiele erfolgt; es zeigen:The Invention and further advantageous embodiments according to features The dependent claims are described below with reference to schematically illustrated embodiments explained in more detail in the drawing, without thereby limiting the invention to these Embodiments takes place; show it:

1 eine perspektivische Ansicht eines Knickarmroboters mit sechs Drehachsen nach dem Stand der Technik; 1 a perspective view of a Knickarmroboters with six axes of rotation according to the prior art;

2 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen PET-Geräts; 2 a perspective view of a PET device according to the invention;

3 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen PET-Geräts mit einer Patientenliege; 3 a perspective view of a PET device according to the invention with a patient bed;

4 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen PET-Geräts mit einer an einem weiteren Knickarmroboter angeordneten Patientenliege; 4 a perspective view of a PET device according to the invention with a arranged on another articulated robot bed patient bed;

5 eine Ansicht eines kombinierten PET-CT-Gerätes mit einer PET-Gantry und einer CT-Gantry. 5 a view of a combined PET-CT device with a PET gantry and a CT gantry.

1 zeigt einen nach dem Stand der Technik bekannten Roboterarm in Form eines Knickarmroboters 10 mit sechs Drehachsen. An einem Grundgestell 1, welches beispielsweise auf einem Boden fest montiert ist, ist drehbar um eine erste Dreh achse A1 ein Karussell 2 aufgenommen. Am Karussell 2 ist schwenkbar um eine zweite Drehachse A2 eine Schwinge 3 angebracht. An der Schwinge 3 ist drehbar um eine dritte Drehachse A3 ein Arm 4 befestigt. Am Ende des Arms 4 ist drehbar um eine vierte Drehachse A4 eine Hand 5 angebracht. Die Hand 5 weist ein Befestigungselement 6 auf, welches um eine Rotationsachse A6 rotierbar und um eine senkrecht dazu verlaufende fünfte Drehachse A5 schwenkbar ist. 1 shows a known in the art robotic arm in the form of an articulated robot 10 with six axes of rotation. On a base frame 1 , which is fixedly mounted, for example, on a floor, is rotatable about a first axis of rotation A1 a carousel 2 added. At the carousel 2 is pivotable about a second axis of rotation A2 a rocker 3 appropriate. At the swingarm 3 is rotatable about a third axis of rotation A3 an arm 4 attached. At the end of the arm 4 is rotatable about a fourth axis of rotation A4 a hand 5 appropriate. The hand 5 has a fastener 6 which is rotatable about a rotation axis A6 and pivotable about a fifth axis of rotation A5 extending perpendicular thereto.

2 zeigt in einer perspektivischen Ansicht schematisch eine Ausgestaltung der Erfindung. Am Befestigungselement 6 der Hand 5 ist eine PET-Gantry 7 angekuppelt. Dazu kann eine hier nicht näher dargestellte Kupplung vorgesehen sein, welche ein An- und Abkuppeln der PET-Gantry 7 ermöglicht. Die PET-Gantry 7 kann auch fest an dem Knickarmroboter 10 befestigt sein. Die PET-Gantry 7 weist eine PET-Detektoreinheit auf, bei welcher es sich um viele Detektorelelemente handelt, die zusammen einen Ring bilden. Die PET-Detektoreinheit 8 ist in bekannter Weise innerhalb des Drehrahmens der PET-Gantry rotierbar. 2 shows in a perspective view schematically an embodiment of the invention. On the fastener 6 the hand 5 is a PET gantry 7 hitched. For this purpose, a coupling not shown here can be provided, which is a coupling and uncoupling of the PET gantry 7 allows. The PET gantry 7 Can also be fixed to the articulated robot 10 be attached. The PET gantry 7 has a PET detector unit, which is a lot of detector elements that together form a ring. The PET detector unit 8th is rotatable in a known manner within the rotary frame of the PET gantry.

3 zeigt ein weiteres erfindungsgemäßes PET-Gerät mit einem Knickarmroboter 10, an welchem die PET-Gantry 7 befestigt ist. Auf einer Patientenliege 12 liegt ein Patient 11, um mittels des PET-Gerätes untersucht zu werden. Die PET-Gantry 7 kann mittels des Knickarmroboters 10 flexibel in eine Aufnahmeposition um den Patienten gebracht werden und ebenfalls schnell wieder entfernt werden. Eine Aufnahmeposition ist dabei derart, dass der Patient bzw. das zu untersuchende Körperteil in der Aufnahmeöffnung der PET-Gantry angeordnet ist. Der Knickarmroboter 10 kann dann einen langsamen Vorschub der PET-Gantry 7 entlang des Patienten durchführen. An der PET-Gantry 7 kann eine Eingabevorrichtung für einen Anwender zur Bedienung des CT-Geräts, zum Beispiel ein User-IO 15, angeordnet sein. Außerdem weist das PET-Gerät eine Injektionseinheit 13 auf, mittels der eine Substanz mit einem Radionuklid in den Patienten injiziert werden kann. 3 shows a further inventive PET device with a articulated robot 10 on which the PET gantry 7 is attached. On a patient couch 12 there is a patient 11 to be examined by means of the PET device. The PET gantry 7 can by means of the articulated robot 10 be flexibly brought into a receiving position around the patient and also quickly removed. A receiving position is such that the patient or the body part to be examined is arranged in the receiving opening of the PET gantry. The articulated robot 10 can then slow feed the pet gantry 7 along the patient. At the PET gantry 7 may be an input device for a user to operate the CT device, for example a user IO 15 be arranged. In addition, the PET device has an injection unit 13 by means of which a substance with a radionuclide can be injected into the patient.

Die Patientenliege kann in ihrer Höhen-, Längs- und Querrichtung manuell oder motorisch verstellbar sein, wobei sie bodenmontiert, wand- oder deckenmontiert sein kann. Zusätzlich kann eine Neigung in allen drei Raumrichtungen und eine Rotation um einen Mittelpunkt möglich sein. Außerdem kann die Patientenliege dazu ausgebildet sein, kreis- oder ellipsenförmige Rotationsbewegungen um einen festen Punkt in der Ebene oder dem Raum auszuführen.The Patient couch can in its height, longitudinal and Transverse be manually or motorized adjustable, where they can be floor-mounted, wall or ceiling mounted. additionally can be a tilt in all three directions and a rotation be possible around a midpoint. In addition, can the patient bed be designed to be circular or elliptical Rotational movements around a fixed point in the plane or the Room to execute.

4 zeigt eine weitere Ausgestaltung der Erfindung in Form eines an der Decke eines Untersuchungsraumes montierten Knickarmroboters 10, welcher eine PET-Gantry 7 trägt. Zusätzlich weist das PET-Gerät einen weiteren Knickarmroboter 20 auf, an welchem eine Patientenliege 12 befestigt ist, die durch den Knickarmroboter 20 dreidimensional verstellbar ist. Auf diese Weise können die PET-Gantry 7 und die Patientenliege 12 auf besonders einfache und flexible Weise gegeneinander verstellt werden. 4 shows a further embodiment of the invention in the form of a on the ceiling of a Untersu compartment mounted articulated robot 10 , which is a PET gantry 7 wearing. In addition, the PET device has another articulated robot 20 on which a patient bed 12 attached by the articulated robot 20 is three-dimensionally adjustable. That way the PET gantry can 7 and the patient bed 12 be adjusted against each other in a particularly simple and flexible way.

5 zeigt ein kombiniertes PET-CT-Gerät mit einer PET-Gantry 7 und einer CT-Gantry 9, welche hintereinander zusammenhängend an dem Knickarmroboter 10 angeordnet sind und gemeinsam bewegt werden können. Zur sequentiellen Untersuchung desselben Körperbereichs eines Patienten mittels PET und CT werden die beiden Gantrys entlang des Patienten verschoben. Es kann vorgesehen sein, dass die beiden Gantrys mittels eines gemeinsamen Gehäuses verbunden sind. 5 shows a combined PET-CT device with a PET gantry 7 and a CT gantry 9 , which consecutively connected to the articulated robot 10 are arranged and can be moved together. For sequential examination of the same body area of a patient using PET and CT, the two gantries are moved along the patient. It can be provided that the two gantries are connected by means of a common housing.

Desweiteren kann auch vorgesehen sein, dass eine einzige kombinierte PET-CT-Gantry an dem Knickarmroboter angeordnet ist, die sowohl eine Röntgenquelle und eine Röntgendetektoreinheit für Röntgenaufnahmen als auch eine PET-Detektoreinheit aufweist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass eine mehrfunktionale Strahlungsdetektoreinheit vorgesehen ist, die sowohl Röntgenstrahlung als auch γ-Strahlung aufnehmen und unterscheiden kann. Eine derartige PET-CT-Gantry ist zum Beispiel aus der DE 103 39 493 A1 bekannt.Furthermore, it can also be provided that a single combined PET-CT gantry is arranged on the articulated-arm robot, which has both an X-ray source and an X-ray detector unit for X-ray exposures and also a PET detector unit. In particular, it can be provided that a multi-functional radiation detector unit is provided which can record and distinguish both X-radiation and γ-radiation. Such a PET-CT gantry is for example from the DE 103 39 493 A1 known.

Außerdem kann auch vorgesehen sein, dass bei dem kombinierten PET-CT-Gerät die PET-Gantry 7 an einem ersten Roboterarm, insbesondere dem Knickarmroboter 10, angeordnet ist und die CT-Gantry 9 an einem weiteren, von dem ersten Roboterarm, insbesondere Knickarmroboter, unabhängigen Roboterarm angeordnet ist.In addition, it may also be provided that in the combined PET-CT device, the PET gantry 7 on a first robot arm, in particular the articulated robot 10 , is arranged and the CT gantry 9 is arranged on a further, from the first robot arm, in particular articulated robot, independent robot arm.

Die Erfindung lässt sich in folgender Weise kurz zusammenfassen: Für eine besonders gute Flexibilität bei der Positionierung ist ein Positronenemissionstomographie-Gerät vorgesehen, aufweisend einen mindestens vier Achsen aufweisenden Roboterarm, insbesondere einen 6-achsigen Knickarmroboter (10), wobei an einem Ende des Roboterarms frei beweglich eine PET-Gantry (7) angeordnet ist, welche zumindest eine PET-Detektoreinheit (8) aufweist. Außerdem kann das PET-Gerät als kombiniertes Positronenemissionstomographie-Computertomographie-Gerät ausgebildet sein.The invention can be briefly summarized in the following way: For a particularly good positioning flexibility, a positron emission tomography device is provided, comprising a robot arm having at least four axes, in particular a 6-axis articulated-arm robot (US Pat. 10 ), wherein at one end of the robot arm freely movable a PET gantry ( 7 ), which at least one PET detector unit ( 8th ) having. In addition, the PET device may be designed as a combined positron emission tomography computed tomography device.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - US 2003/0014132 A [0003] - US 2003/0014132 A [0003]
  • - DE 10339493 A1 [0027] - DE 10339493 A1 [0027]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

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Positronenemissionstomographie-Gerät, aufweisend einen mindestens vier Achsen aufweisenden Roboterarm, wobei an eifern Ende des Roboterarms frei beweglich eine PET-Gantry (7) angeordnet ist, welche zumindest eine PET-Detektoreinheit (8) aufweist.Positron emission tomography apparatus, comprising a robot arm having at least four axes, a PET gantry being freely movable at the end of the robot arm ( 7 ), which at least one PET detector unit ( 8th ) having. Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß Anspruch 1, wobei der Roboterarm von einem Knickarmroboter (10) gebildet wird.A positron emission tomography apparatus according to claim 1, wherein the robotic arm is controlled by an articulated robot ( 10 ) is formed. Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß Anspruch 2, wobei der Knickarmroboter (10) sechs Drehachsen (A1, A2, A3, A4, A5, A6) aufweist.Positron emission tomography apparatus according to claim 2, wherein the articulated robot ( 10 ) has six axes of rotation (A1, A2, A3, A4, A5, A6). Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Roboterarm an seinem anderen Ende fest am Boden, einer Decke oder einer Wand eines Untersuchungsraumes montiert ist.Positron emission tomography apparatus according to a of the preceding claims, wherein the robot arm at its another end firmly on the ground, a ceiling or a wall of an examination room is mounted. Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die PET-Gantry (7) an einer Hand (6) des Roboterarms lösbar befestigt ist.Positron emission tomography apparatus according to one of the preceding claims, wherein the PET gantry ( 7 ) on one hand ( 6 ) of the robot arm is releasably secured. Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das PET-Gerät einen weiteren Roboterarm aufweist, welcher eine Patientenliege (12) trägt.A positron emission tomography apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the PET device comprises a further robotic arm which supports a patient couch ( 12 ) wearing. Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das PET-Gerät als kombiniertes Positronenemissionstomographie-Computertomographie-Gerät ausgebildet ist.Positron emission tomography apparatus according to a of the preceding claims, wherein the PET device as a combined positron emission tomography computed tomography device is trained. Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß Anspruch 7, wobei das PET-CT-Gerät eine PET-Gantry (7) mit zumindest einer PET-Detektoreinheit (8) und eine CT-Gantry (9) mit einer Röntgenquelle und einer Röntgendetektoreinheit aufweist, wo bei die PET-Gantry (7) und die CT-Gantry (9) gemeinsam an dem Roboterarm angeordnet sind.A positron emission tomography device according to claim 7, wherein the PET-CT device is a PET gantry ( 7 ) with at least one PET detector unit ( 8th ) and a CT gantry ( 9 ) having an X-ray source and an X-ray detector unit, where in the PET gantry ( 7 ) and the CT gantry ( 9 ) are arranged together on the robot arm. Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß Anspruch 7, wobei das PET-CT-Gerät eine kombinierte PET-CT-Gantry mit zumindest einer Röntgenquelle, einer PET-Detektoreinheit und einer Röntgendetektoreinheit aufweist, wobei die PET-CT-Gantry an dem Roboterarm angeordnet ist.Positron emission tomography apparatus according to claim 7, wherein the PET-CT device is a combined PET-CT gantry with at least one X-ray source, a PET detector unit and an X-ray detector unit, wherein the PET-CT gantry is arranged on the robot arm. Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß Anspruch 9, wobei die PET-Detektoreinheit und die Röntgendetektoreinheit gemeinsam von einer Strahlungsdetektoreinheit gebildet werden, welche geeignet ist, sowohl γ-Strahlung als auch Röntgenstrahlung aufzuzeichnen.Positron emission tomography apparatus according to claim 9, wherein the PET detector unit and the X-ray detector unit are formed together by a radiation detector unit, which are suitable is, both γ-radiation and X-rays record. Positronenemissionstomographie-Gerät gemäß Anspruch 7, wobei das kombinierte Positronenemissionstomographie-Computertomographie-Gerät einen Roboterarm mit einer PET-Gantry und einen weiteren Roboterarm mit einer CT-Gantry aufweist.Positron emission tomography apparatus according to claim 7, wherein the combined positron emission tomography computed tomography device a robotic arm with a PET gantry and another robotic arm with a CT gantry.
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