DE102008004468A1 - Interventional instrument i.e. catheter, guidance controlling method for patient, involves representing position-, orientation or movement related information in three dimensional image data record represented in display device - Google Patents

Interventional instrument i.e. catheter, guidance controlling method for patient, involves representing position-, orientation or movement related information in three dimensional image data record represented in display device Download PDF

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Abstract

The method involves stereographically representing position-, orientation or movement related information concerning an interventional instrument i.e. catheter (9) in a stereographic three dimensional image data record represented in a display device (11), where the position information is position of a tip of the instrument. The position of the instrument is determined by an electromagnetic medium, x-ray location in a biplanar system. A trajectory and/or a movement vector are calculated as information by individual measuring points.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kontrolle der Führung eines interventionellen Instruments in einem stereographischen 3-D-Bilddatensatz des untersuchten Objekts.The The invention relates to a method for controlling the guidance of a interventional instruments in a stereographic 3-D image data set of the examined object.

3-D-Bilddatensätze, die mit Bildmodalitäten wie CT, MRT oder auch Ultraschall gewonnen wurden, lassen sich mittels moderner Displaytechnologien stereographisch darstellen. Zwar vermitteln diese Datensätze einem Betrachter einen sehr guten räumlichen Eindruck, allerdings ist die Datenaufnahme und Prozessierung dreidimensionaler Datensätze sehr zeitintensiv. Daher können dreidimensionale Datensätze nicht dazu verwendet werden, die Führung von interventionellen Instrumenten, wie z. B. einem Katheter, zu kontrollieren. Diese Echtzeitkontrolle wird nach dem Stand der Technik mit 2-D-Datensätzen, insbesondere mit Röntgendurchleuchtung, durchgeführt. Solche 2-D-Datensätze erlauben eine Zeitauflösung von bis zu 60 Bildern/Sekunde. Diese Echtzeit-2-D-Bilder lassen sich an der korrekten Position in das Bild des 3-D-Datensatzes einfügen, allerdings geht hierdurch der Tiefeneindruck verloren.3-D image data sets that with picture modalities like CT, MRI or ultrasound were obtained by means of stereographic display of modern display technologies. Although mediate these records a very good spatial impression to a viewer, however is the data acquisition and processing of three-dimensional data sets very much time-consuming. Therefore, you can three-dimensional data sets not be used to guide the interventional Instruments, such. As a catheter to control. These Real-time control is based on the state of the art with 2-D data sets, in particular with fluoroscopy. Such 2-D data sets allow a time resolution up to 60 frames / second. Leave these real-time 2-D images to fit in the correct position in the image of the 3-D dataset, however the depth impression is lost as a result.

Der Erfindung liegt damit die Aufgabe zugrunde, ein derartiges Verfahren anzugeben, bei dem der Tiefeneindruck des 3-D-Bildes nicht verloren geht.Of the Invention is therefore the object of such a method specify that the depth impression of the 3-D image is not lost.

Zur Lösung des Problems ist bei einem derartigen Verfahren erfindungsgemäß vorgesehen, dass mindestens eine das Instrument betreffende positions-, orientierungs- oder bewegungsbezogene Information stereographisch in dem an einer Anzeigeeinrichtung dargestellten stereographischen 3-D-Bilddatensatz dargestellt wird.to solution the problem is provided in such a method according to the invention that at least one position, orientation or motion-related information stereographically in the on Display device shown stereographic 3-D image data set is pictured.

Erfindungsgemäß wird also das Einfügen von Informationen vermieden, die den Tiefeneindruck des 3-D-Bildes zerstören könnten. Stattdessen wird eine stereographisch darstellbare Information verwendet, um die Kontrolle der Führung des interventionellen Instruments zu ermöglichen.Thus, according to the invention the insertion of Avoiding information that could destroy the depth impression of the 3-D image. Instead a stereographically representable information is used to the control of the leadership interventional instrument.

Vorzugsweise kann eine Information die Position der Spitze des Instruments sein. Da natürlicherweise die Spitze des Instruments als erste auf Hindernisse stößt, beziehungsweise Verletzungen hervorruft, ist eine Information über diese am zweckdienlichsten zur Kontrolle der Führung. Aufgrund der Beschaffenheit der herkömmlichen interventionellen Instrumente genügt eine Information über die Position der Spitze, um zu wissen, wie der Rest des Instruments ungefähr positioniert ist.Preferably An item of information may be the position of the tip of the instrument. As natural the tip of the instrument first encounters obstacles, respectively Injuries are the most appropriate information about them to control the leadership. Due to the nature of conventional interventional Instruments are enough an information about the position of the tip to know how the rest of the instrument approximately is positioned.

Zweckmäßigerweise kann eine gegebenenfalls weitere Information einen Bewegungsvektor der Spitze des Instruments sein. Um Verletzungen des zu untersuchenden oder therapierenden Objekts zu vermeiden, ist es auch hilfreich, neben der aktuellen Position die weitere Bewegung der Spitze des interventionellen Instruments abschätzen zu können. Ein Bewegungsvektor ist dabei aus den Komponenten der Größe der Geschwindigkeit und ihrer Richtung zusammengesetzt. Gerade die Darstellbarkeit der Bewegungsrichtung lässt mögliche Verletzungen vorhersehen, da ein Durchdringen oder Beschädigen eines Gewebes absehbar ist.Conveniently, If necessary, further information can be a motion vector be the tip of the instrument. To injury of the examined or therapeutic object, it is also helpful to next to the current position the further movement of the top of the to assess interventional instruments. A motion vector is thereby from components of the size of speed and their direction. Especially the representability of Movement direction leaves possible Foresee injuries, as a penetration or damage of a Tissue is foreseeable.

In besonders vorteilhafter Ausgestaltung kann eine Positionsbestimmung des Instruments mittels elektromagnetischer Mittel vorgenommen werden. Hierzu werden in der Spitze des Instruments Vorrichtungen angebracht, die sich dann während des Eingriffs von außen mit Hilfe eingestrahlter elektromagnetischer Felder ansprechen lassen. Durch diese Sensoreinrichtung lässt sich dann die Position der Spitze des Instruments genau bestimmen. Sind im Bereich der Spitze des interventionellen Instruments mehrere Vorrichtungen an verschiedenen Plätzen eingebaut und besitzt die Sensoreinrichtung räumlich verteil te Ortungssysteme, so lässt sich auch die Ausrichtung des Instruments genau bestimmen.In Particularly advantageous embodiment, a position determination of the instrument by means of electromagnetic means. For this purpose devices are placed in the tip of the instrument which then during the Intervention from the outside with the help of radiated electromagnetic fields. By this sensor device leaves then accurately determine the position of the tip of the instrument. Are several in the area of the tip of the interventional instrument Devices installed in different places and owns the sensor device spatially distribute te locating systems, so lets also determine the orientation of the instrument exactly.

Alternativ oder zusätzlich kann eine gegebenenfalls weitere Positionsbestimmung des Instruments mittels Röntgenortung, insbesondere mit einem Biplansystem, vorgenommen werden. Die Information, die so gewonnen wird, wird allerdings nicht direkt als Bild im 3-D-Datensatz dargestellt, es wird daraus nur die Position des Instruments berechnet. Wie oben bereits beschrieben, würde sonst der Tiefeneindruck des 3-D-Bildes zerstört werden. Mit der Röntgenortung kann eine Zeitauflösung von bis zu 60 Bildern/Sekunde erreicht werden, was bedeutet, dass ca. alle 15 ms eine neue Information zur Verfügung steht.alternative or additionally If necessary, further determination of the position of the instrument by means of X-ray localization, especially with a biplane system. The information, which is won, however, is not directly as a picture in the 3-D record shown, it is calculated from it only the position of the instrument. As already described above otherwise the depth impression of the 3-D image will be destroyed. With the X-ray location can be a time resolution of up to 60 frames / second, which means that about every 15 ms a new information is available.

Vorzugsweise kann die Positionsbestimmung des Instruments mehrmals pro Sekunde, insbesondere 10-mal pro Sekunde, durchgeführt werden. Einerseits will der Betrachter, der das interventionelle Instrument führt, möglichst zeitnah über die Position des Instruments informiert werden, andererseits ist insbesondere bei Verwendung von Röntgenortung eine zu hohe Strahlenbelastung zu vermeiden. Daher muss ein Kompromiss gefunden werden, der das verletzungsfreie Führen des Instruments erlaubt, und der das Objekt andererseits nicht zu sehr belastet. Durch eine zeitliche Auflösung von 10 Aufnahmen/Sekunde wird eine ausreichende Informationsdichte gewährleistet.Preferably can determine the position of the instrument several times a second, especially 10 times per second. On the one hand wants the viewer, who leads the interventional instrument, if possible timely about the position of the instrument is informed, on the other hand especially when using X-ray localization too high a radiation exposure to avoid. Therefore, a compromise has to be found, that the injury-free leadership of the instrument, and the object is not very stressed. Through a temporal resolution of 10 shots / second a sufficient information density is guaranteed.

Mit besonderem Vorteil kann aus einzelnen Messpunkten als Information eine Trajektorie und/oder ein Bewegungsvektor errechnet werden. Die Vorrichtungen, die die Ortung des Instruments vornehmen, können selbstverständlich nicht die Absichten desjenigen, der das Instrument führt, vorhersehen. Daher kann ein Bewegungsvektor aus einer wählbaren Anzahl der letzten Messpunkte als Trend extrapoliert werden. Aber auch das Verbinden der letzten Messpunkte zu einer Trajektorie ist möglich. Dadurch lässt sich der Weg des Instruments zurückverfolgen, insbesondere kann dadurch festgestellt werden, wenn kritische Stellen passiert wurden. Auf diese Art und Weise ist es beispielsweise möglich festzustellen, ob das interventionelle Instrument eventuell ein Gefäß eines Patienten verletzt haben könnte oder ob das Instrument gar nicht in der Nähe eines Gefäßes war.With particular advantage, a trajectory and / or a motion vector can be calculated from individual measuring points as information. The devices that detect the location of the instrument Of course, it is not possible to foresee the intentions of the person who runs the instrument. Therefore, a motion vector can be extrapolated from a selectable number of the last measurement points as a trend. But also the connection of the last measuring points to a trajectory is possible. As a result, the path of the instrument can be traced, in particular it can be determined when critical points have been passed. In this way, for example, it is possible to determine if the interventional instrument could have injured a patient's vessel or if the instrument was not near a vessel.

Vorzugsweise kann das Instrument als 3-D-Objekt im stereographischen 3-D-Bilddatensatz dargestellt werden. Eine Darstellung nicht nur der Spitze des Instruments sondern des gesamten Instruments vermittelt einen plastischeren Eindruck und erleichtert die Vorstellung des Betrachters.Preferably The instrument can be represented as a 3-D object in the stereographic 3-D image data set become. A representation not only of the tip of the instrument but of the entire instrument gives a more vivid impression and facilitates the viewer's imagination.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the embodiments described below and with reference to the Drawings. Showing:

1 einen Aufbau zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer ersten Ausführungsform, 1 a structure for carrying out the method according to the invention in a first embodiment,

2 einen Aufbau zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer zweiten Ausführungsform, 2 a structure for carrying out the method according to the invention in a second embodiment,

3 eine Prinzipdarstellung eines Katheters zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, 3 a schematic diagram of a catheter for carrying out the method according to the invention,

4 eine Prinzipdarstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer ersten Ausführungsform, 4 a schematic representation of the method according to the invention in a first embodiment,

5 eine Prinzipdarstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer zweiten Ausführungsform und 5 a schematic representation of the method according to the invention in a second embodiment and

6 eine Prinzipdarstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer dritten Ausführungsform. 6 a schematic representation of the method according to the invention in a third embodiment.

1 zeigt einen Aufbau zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Am Ort der Durchführung des interventionellen Eingriffs an einem Patienten 8 auf einer Patientenliege 7 befindet sich neben einem Röntgen-C-Bogen-System 10 zur Aufnahme des dreidimensionalen Bildes auch ein Positionserfassungssystem 13 mit drei Positionserfassungseinheiten 14, 15 und 16. Diese sind miteinander, mit einer ihnen zugeordneten Steuerungseinrichtung 17 und mit einer einer Anzeigeeinrichtung 11 zugeordneten Steuerungseinrichtung 12 verbunden. Nach der Aufnahme des 3-D-Bildes 1 durch das Röntgen-C-Bogen-System 10 und der Positionserfassung eines Katheters 9 oder jedes anderen beliebigen interventionellen Instruments durch das Positionserfassungssystem 13, das mittels elektromagnetischer Mittel durchgeführt wird, wird das 3-D-Bild 1 sowie die Position der Spitze des Katheters 9 nach Verarbeitung der Daten durch die Steuerungseinrichtung 12 in der Anzeigeeinrichtung 11 dargestellt. Damit dies geschehen kann, wurde die Position des 3-D-Bildes 1 des Röntgen-C-Bogen-Systems 10 mit dem Positionserfassungssystem 13 registriert. Dadurch werden die Koordinatensysteme der beiden Einrichtungen 10 und 13 miteinander zur Deckung gebracht. Diese Registrierung wird beispielsweise dadurch durchgeführt, dass ein von dem Röntgen-C-Bogen-System 10 und dem Positionserfassungssystem 13 gleichermaßen erfasstes Objekt in der Anzeigeeinrichtung 11 dargestellt wird, und dieses Objekt, das doppelt in zwei Koordinatensystemen vorliegt, dann durch Translation und Rotation, die mit Programmmitteln auf der Steuerungseinrichtung 12 an der Anzeigeeinrichtung 11 durchführbar sind, in Deckung gebracht wird und so eine Rechenregel zur Registrierung der Koordinatensysteme bekannt ist. Eine solchermaßen einmal durchzuführende Justierung kann dann für alle nachfolgenden Messungen verwendet werden. Zusätzlich werden mit dem Röntgen-C-Bogen-Systems 10 mehrmals pro Sekunde zweidimensionale Bilder aufgenommen, die den Katheter 9 enthalten und mittels derer eine Positionsbestimmung des Katheters 9 durch Programmmittel der Steuerungseinrichtung 12 vorgenommen werden. Diese ergänzen die Positionsangaben durch das Positionserfassungssystem 13. 1 shows a structure for carrying out the method according to the invention. At the site of performing interventional intervention on a patient 8th on a patient couch 7 located next to an X-ray C-arm system 10 For recording the three-dimensional image, a position detection system 13 with three position detection units 14 . 15 and 16 , These are with each other, with their associated control device 17 and with one of a display device 11 associated control device 12 connected. After taking the 3-D image 1 through the x-ray C-arm system 10 and the position detection of a catheter 9 or any other interventional instrument by the position detection system 13 which is performed by electromagnetic means becomes the 3-D image 1 as well as the position of the tip of the catheter 9 after processing the data by the controller 12 in the display device 11 shown. For this to happen, the position of the 3-D image became 1 X-ray C-arm system 10 with the position detection system 13 registered. This will be the coordinate systems of the two bodies 10 and 13 coincided with each other. This registration is performed, for example, by one of the X-ray C-arm system 10 and the position detection system 13 equally detected object in the display device 11 and this object, which exists twice in two coordinate systems, then by translation and rotation with program means on the controller 12 on the display device 11 are feasible, brought into coincidence and so a calculation rule for registering the coordinate systems is known. An adjustment to be carried out once can then be used for all subsequent measurements. In addition, with the X-ray C-arm system 10 Two-dimensional images are taken several times per second, showing the catheter 9 and by means of which a determination of the position of the catheter 9 by program means of the control device 12 be made. These supplement the position information by the position detection system 13 ,

Eine zweite Möglichkeit zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 2 dargestellt. Hier wird das 3-D-Bild 1 mit einer Magnetresonanzanlage 18 aufgenommen. Dazu befindet sich der Patient 8 auf einer verfahrbaren Patientenliege 7. Nach der Aufnahme des 3-D-Bildes 1 wird der Patient 8 auf der Patientenliege 7 auf der Magnetresonanzanlage 18 heraus- und in ein Röntgen-C-Bogen-System 10 hineingefahren. Die beiden Geräte sind insofern miteinander registriert, als dass ihre Position zueinander genau bekannt ist und sich der Weg, den der Patient 8 auf der Patientenliege 7 zurücklegt, genau bestimmen lässt. Zweckmäßigerweise handelt es sich dabei um eine einfache, geradlinige Bewegung. Nach der Positionierung des Patienten 8 im Röntgen-C-Bogen-System 10 wird der Katheter 9 eingeführt. Seine Positionierung erfolgt durch Aufnahme von 2-D-Bildern mit dem Röntgen-C-Bogen-System 10. Diese 2-D-Bilder sowie das 3-D-Bild der Magnetresonanzanlage 18 werden von der Steuerungseinrichtung 12 zu einem stereographischen 3-D-Bild 1 mit Positionsinformationen über den Katheter 9 verarbeitet und in der Anzeigeeinrichtung 11 dargestellt. Um kleinere Ungenauigkeiten ausbessern zu können, beziehungsweise um eventuelle kleine Patientenbewegungen zwischen der Aufnahme des 3-D-Bildes 1 durch die Magnetresonanzanlage 18 und der Positionserfassung durch das Röntgen-C-Bogen-System 10 ausgleichen zu können, ist es denkbar, dass ein Objekt zur Justierung an der Patientenliege 7 angebracht wird. Dieses Objekt muss so ausgestaltet sein, dass es sich gleichermaßen durch die Magnetresonanzanlage 17 und das Röntgen-C-Bogen-System 10 erfassen lässt. Durch die Bestimmung der Koordinaten dieses Objekts können dann die Koordinatensysteme der beiden Bildgebungsmodalitäten in Übereinstimmung gebracht werden, außerdem lässt sich die Position des Katheters 9 im Vergleich zu diesem Objekt bestimmen. Somit ist die Position des Katheters 9 korrigierbar, wenn die Registrierung der beiden Geräte zueinander Fehler enthalten sollte. Insgesamt ist jede Kombination denkbar, bei der eine Bildgebungsmodalität wie Computertomographie oder Magnetresonanztomographie zur Aufnahme eines stereographisch darstellbaren 3-D- Bildes 1 benutzt wird, diese Bildgebungsmodalität dann mit einem Positionserfassungssystem 13 registriert wird und dieses Positionserfassungssystem 13 dazu benutzt wird, eine Information über ein interventionelles Instrument wie einen Katheter 9 in dem 3-D-Bild 1 stereographisch darzustellen. Als Alternative zu den bereits gezeigten Ausführungsformen kann auch das Röntgen-C-Bogen-System 10 erst zum Erstellen des 3-D-Bildes 1 und dann zur Positionserfassung des interventionellen Instruments benutzt werden. Eine Registrierung kann dann entfallen.A second possibility for carrying out the method according to the invention is in 2 shown. Here is the 3-D image 1 with a magnetic resonance system 18 added. This is the patient 8th on a movable patient bed 7 , After taking the 3-D image 1 becomes the patient 8th on the patient bed 7 on the magnetic resonance system 18 out and into an X-ray C-arm system 10 into it down. The two devices are registered with each other insofar as their position to each other is exactly known and the way the patient 8th on the patient bed 7 travels, lets you determine exactly. Conveniently, this is a simple, straightforward movement. After positioning the patient 8th in the X-ray C-arm system 10 becomes the catheter 9 introduced. It is positioned by taking 2-D images with the X-ray C-arm system 10 , These 2-D images as well as the 3-D image of the magnetic resonance system 18 are from the controller 12 to a stereographic 3-D image 1 with position information about the Ka theter 9 processed and in the display device 11 shown. In order to be able to repair minor inaccuracies, or to possibly small patient movements between the recording of the 3-D image 1 through the magnetic resonance system 18 and the position detection by the X-ray C-arm system 10 It is conceivable that an object for adjustment to the patient bed 7 is attached. This object must be designed so that it is equally through the magnetic resonance system 17 and the X-ray C-arm system 10 can capture. By determining the coordinates of this object, the coordinate systems of the two imaging modalities can then be brought into agreement and the position of the catheter can be adjusted 9 determine in comparison to this object. Thus, the position of the catheter 9 correctable if the registration of the two devices should contain errors. Overall, any combination is conceivable in which an imaging modality such as computed tomography or magnetic resonance tomography for recording a stereographically representable 3-D image 1 This imaging modality is then used with a position sensing system 13 is registered and this position detection system 13 is used to provide information via an interventional instrument such as a catheter 9 in the 3-D image 1 to represent stereographically. As an alternative to the embodiments already shown, the X-ray C-arm system can also be used 10 only to create the 3-D image 1 and then used for position detection of the interventional instrument. A registration can then be omitted.

3 zeigt einen Katheter 9. Dieser weist mehrere Einrichtungen 19 und 20 auf, die mit den Positionserfassungseinheiten 14, 15 und 16 des Positionserfassungssystems 13 erfasst werden können. Diese sind an der Spitze des Katheters umfangsverteilt angeordnet. Mit drei solchen Einrichtungen ist eine exakte Positions- und Ausrichtungsbestimmung im dreidimensionalen Raum im Koordinatensystem des Positionserfassungssystems 13 möglich. Weist der Katheter 9 nur eine einzige Einrichtung, beispielsweise Einrichtung 19 auf, so ist lediglich eine Positionsbestimmung möglich. 3 shows a catheter 9 , This has several facilities 19 and 20 on that with the position detection units 14 . 15 and 16 of the position detection system 13 can be detected. These are arranged circumferentially distributed at the tip of the catheter. With three such devices, an accurate position and orientation determination in three-dimensional space in the coordinate system of the position detection system 13 possible. Indicates the catheter 9 only a single device, for example, device 19 on, so only a position determination is possible.

4 zeigt ein stereographisches 3-D-Bild 1, das ein Gefäß 2 enthält. Um den räumlichen Eindruck des stereographischen Bildes 1 nicht zu zerstören, wird die Position des Katheters 9 ebenfalls stereographisch dargestellt. In Bild 1 wird die Position der Spitze des Katheters 9 mittels eines Punktes 3 repräsentiert. Die Ortung wurde dabei mittels elektromagnetischer Mittel vorgenommen. Hierzu befinden sich in der Spitze des Katheters Vorrichtungen, die eine Ortung durch elektromagnetische Felder durch Sensoreinrichtungen außerhalb des Objekts erlauben. Nachdem die Positionsangaben der Ortungseinrichtung mit denen der Bildgebungsmodalität, mit der das 3-D-Bild 1 aufgenommen wurde, miteinander registriert wurden, lassen sich die Ortsinformationen miteinander in Einklang bringen. Die Position der Spitze des Katheters 9, die durch einen Punkt 3 markiert wird, ist nun stereographisch betrachtbar. 4 shows a stereographic 3-D image 1 that is a vessel 2 contains. To the spatial impression of the stereographic picture 1 Not destroying, the position of the catheter 9 also shown stereographically. In picture 1 The position of the tip of the catheter 9 by means of a point 3 represents. The location was made by means of electromagnetic means. For this purpose, devices are located in the tip of the catheter that allow detection by electromagnetic fields by sensor devices outside the object. After the position information of the locating device with those of the imaging modality with which the 3-D image 1 recorded and registered with each other, the location information can be reconciled with each other. The position of the tip of the catheter 9 passing through a point 3 is marked, is now stereographically viewable.

Wenn man die Positionen, die durch aufeinanderfolgende Ortungen gewonnen wurden, zusammen darstellt, erhält man eine Trajektorie 5. Die Anzahl der vorhergehenden darstellbaren Messpunkte ist dabei frei wählbar und in keiner Weise limitiert. Aus diesen Messpunkten lässt sich dann auch die zukünftige Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit extrapolieren, die als Bewegungsvektor 4 dargestellt wird. Um diese Berechnung möglichst exakt durchführen zu können, werden alle 100 ms, was eine Rate von 10 Ortungen/Sekunde entspricht, Positionsbestimmungen vorgenommen und aus diesen in Echtzeit der Vektor der vorausberechneten künftigen Bewegung dargestellt, wie in 5 zu sehen.By combining the positions obtained by successive locations, one obtains a trajectory 5 , The number of previous representable measurement points is freely selectable and limited in any way. From these measuring points can then be extrapolated the future direction of movement and speed, as the motion vector 4 is pictured. In order to be able to perform this calculation as accurately as possible, position determinations are made every 100 ms, which corresponds to a rate of 10 fixations / second, and from these in real time the vector of the predicted future motion is represented, as in FIG 5 to see.

Um den Eindruck noch realistischer zu gestalten kann, wie 6 zeigt, auch der Katheter 9 selbst stereographisch als Abbildung 6 dargestellt werden. Da verschiedene interventionelle Instrumente durchaus unterschiedliche Größen und räumliche Ausdehnungen besitzen, kann der Bediener das aktuell verwendete Instrument aus einer Liste auswählen und dieses wird dann von der Anzeigeeinrichtung dazu verwendet, mittels der Positionsinformationen das interventionelle Instrument korrekt positioniert darzustellen. Seine gegebenenfalls vorhandene Krümmung lässt sich anhand der Trajektorie 5 der älteren Messdaten leicht berechnen.To make the impression even more realistic, how 6 shows, even the catheter 9 even stereographically as a picture 6 being represented. Since various interventional instruments have quite different sizes and spatial dimensions, the operator can select the currently used instrument from a list and this is then used by the display device to display the interventional instrument correctly positioned by means of the position information. Its possibly existing curvature can be determined by the trajectory 5 easily calculate the older measurement data.

Claims (8)

Verfahren zur Kontrolle der Führung eines interventionellen Instruments in einem stereographischen 3-D-Bilddatensatz des untersuchten Objekts, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine das Instrument betreffende positions-, orientierungs- oder bewegungsbezogene Information stereographisch in dem an einer Anzeigeeinrichtung dargestellten stereographischen 3-D-Bilddatensatz dargestellt wird.A method for controlling the guidance of an interventional instrument in a 3-D stereographic image data set of the object under examination, characterized in that at least one position, orientation or movement-related information concerning the instrument is stereographically displayed in the 3-D stereographic image data set displayed on a display device is pictured. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Information die Position der Spitze des Instruments ist.Method according to claim 1, characterized in that that information is the position of the tip of the instrument. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine gegebenenfalls weitere Information ein Bewegungsvektor der Spitze des Instruments ist.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that optionally further information Motion vector of the tip of the instrument is. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Positionsbestimmung des Instruments mittels elektromagnetischer Mittel vorgenommen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a Positi onsbestimmung of the instrument by means of electromagnetic means is made. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine gegebenenfalls weitere Positionsbestimmung des Instruments mittels Röntgenortung, insbesondere mit einem Biplansystem, vorgenommen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that an optionally further position determination the instrument by means of X-ray localization, in particular with a biplane system. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmung des Instruments mehrmals pro Sekunde, insbesondere zehn mal pro Sekunde, durchgeführt wird.Method according to one of claims 4 or 5, characterized that the positioning of the instrument several times a second, especially ten times a second. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus einzelnen Messpunkten als Informationen eine Trajektorie und/oder ein Bewegungsvektor errechnet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that from individual measuring points as information a trajectory and / or a motion vector are calculated. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Instrument als 3-D-Objekt im stereographischen 3-D-Bilddatensatz dargestellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the instrument as a 3-D object in stereographic 3-D image data set is displayed.
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