DE102008002149A1

DE102008002149A1 - Method for automatic configuration of ultrasonic-based driver assistance system in car during repair of vehicle, involves assigning logical addresses to absolute addresses and transferring absolute position of other sensors

Info

Publication number: DE102008002149A1
Application number: DE200810002149
Authority: DE
Inventors: Michael Seiter; Albrecht Klotz; Thomas Treptow; Michael Hering; Dirk Schmid; Michael Gerlach; Peter Rapps; Bjoern Herder
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2008-06-02
Filing date: 2008-06-02
Publication date: 2009-12-03
Also published as: CN101596889A; CN101596889B

Abstract

The method involves detecting absolute identification codes of ultrasonic sensors (1a-1f, 2a-2f) in a vehicle (6) and determining proximity relations of sensors. The sensors are scanned to determine whether the sensors exhibit other potential than an internally given potential. Logical addresses are assigned to absolute addresses so that pre-determined absolute position at the vehicle is assigned to the sensor whose potential does not correspond to the internally given potential. The absolute position of other sensors is transferred from relative position to the sensor with absolute position. An independent claim is also included for an ultrasonic sensor comprising an output pin.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Konfiguration eines ultraschallbasierten Fahrerassistenzsystems, welches eine Mehrzahl an Ultraschallsensoren, die an unterschiedlichen Stellen an einem Fahrzeug angeordnet sind, und mindestens eine Steuereinheit aufweist.The The invention relates to a method for automatic configuration an ultrasound-based driver assistance system, which a A plurality of ultrasonic sensors that are in different places a vehicle are arranged, and at least one control unit having.

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Ultraschallbasierte Fahrerassistenzsysteme, beispielsweise zur Abstandserkennung bei der Parkhilfefunktion eines Fahrzeuges benötigen eine Mehrzahl von verschiedenen Ultraschallsensoren, um die Abstände in verschiedene Richtungen an verschiedenen Fahrzeugpositionen zu einem Hindernis ermitteln zu können. Typische Systemkonfigurationen einer ultraschallbasierten Einparkhilfe weisen mindestens zwei, häufig sechs und gelegentlich auch mehr Ultraschallsensoren pro Stoßfänger auf, die nach dem Echolotprinzip arbeiten. Um die Signale der Ultraschallsensoren bei der Fahrerassistenz sinnvoll zuordnen zu können, ist es notwendig, dass ein zentrales Steuergerät die Position jedes einzelnen Ultraschallsensors am Fahrzeug kennt. Diese Zuordnung wird derzeit durch eine Punkt-zu-Punkt Verbindung hergestellt. Das bedeutet, dass für jeden einzelnen Ultraschallsensor ein eigenes Bussystem, zumindest aber eine eigene Sensorleitung zur Verfügung steht, die am zentralen Steuergerät einen eigenen Eingang hat. Über diese bekannten Punkt-zu-Punkt-Leitungen werden analoge Rohsignale geleitet, die erst in der zentralen Steuereinheit aufgearbeitet werden müssen, oder auch aufgearbeitete Sensorsignale, die mit einem festgelegten Protokoll über eine dazu korrespondierende Schnittstelle vom Sensor an eine Steuereinheit übergeben werden. Bei nicht selten zwölf Ultraschallsensoren an einem Fahrzeug wird hierzu ein nicht unerheblicher Verkablungsaufwand benötigt, der nicht nur zur Verteuerung der Fahrzeugverkabelung führt, sondern darüber hinaus auch noch aufwändig zu verlegen ist. Eine nachträgliche Ausrüstung mit einem Einparksystem wird dadurch unnötig kostenaufwändig, weil eine Vielzahl von Sensoren mit je einer einzelnen Punkt-zu-Punkt-Verbindung installiert werden muss. Die hohe Anzahl Leitungen bedeutet darüber hinaus auch eine hohe Anzahl elektrischer Verbindungen, die unter den rauen Einsatzbedingungen in einem Kraftfahrzeug leicht beschädigt werden können.ultrasound-based Driver assistance systems, for example, for distance detection the parking assistance function of a vehicle require a plurality from different ultrasonic sensors to the distances in different directions at different vehicle positions too to be able to determine an obstacle. Typical system configurations an ultrasound-based parking aid has at least two, often six and occasionally more ultrasonic sensors per bumper, according to the sonar principle work. To the signals of the ultrasonic sensors in the driver assistance it is necessary to have a central control unit the position of each individual ultrasonic sensor on the vehicle knows. This assignment is currently through a point-to-point Connected. That means that for every single ultrasonic sensor a separate bus system, but at least a separate sensor line is available at the central control unit has its own entrance. About these known point-to-point lines analog raw signals are sent, which are only in the central control unit be worked up, or reconditioned sensor signals, the with a fixed protocol over a corresponding one Passing the interface from the sensor to a control unit become. Not infrequently twelve ultrasonic sensors on one Vehicle is required for this a considerable amount of cabling, which not only leads to more expensive vehicle wiring, but beyond that too elaborate too is embarrassed. Subsequent equipment with a parking system becomes unnecessarily expensive, because a variety of sensors are installed, each with a single point-to-point connection must become. The high number of lines means about it In addition, a high number of electrical connections under the harsh operating conditions in a motor vehicle easily damaged can be.

Um den Verkabelungsaufwand zu verringern, ist es möglich, die Sensoren an ein gemeinsames Bussystem anzuschließen, wobei jeder einzelne Sensor eine individuelle Adresse aufweist, über welche dieser Sensor mit einem zentralen Steuergerät kommuniziert. In diesem Fall ist es dem Steuergerät allerdings nicht bekannt, an welcher Stelle im Fahrzeug die individuellen Ultraschallsensoren positioniert sind, weil durch das gemeinsame Bussystem die Information über die Lage des jeweils einzelnen Sensors im Raum verloren gegangen ist. Folglich ist es notwendig, dem Steuergerät diese Information nach Installation der Ultraschallsensoren mitzuteilen.Around reduce the cabling effort, it is possible to connect the sensors to a common bus system, each individual sensor having an individual address via which this sensor communicates with a central control unit. In this case, it is not the controller known, at which point in the vehicle, the individual ultrasonic sensors are positioned because the information is transmitted through the common bus system the position of each sensor has been lost in space is. Consequently, it is necessary for the controller to retrieve this information Notify installation of the ultrasonic sensors.

In der DE 101 11 263 A1 wird ein allgemeiner Schnittstellenbaustein offenbart, der Daten von einem Sensor zu einem Prozessor überträgt. Dieser Schnittstellenbaustein weist einen Identifikationseingang für den jeweiligen Sensor auf, über welchen die Daten des Sensors diesem Sensor zuordenbar sind.In the DE 101 11 263 A1 there is disclosed a generic interface module that transfers data from a sensor to a processor. This interface module has an identification input for the respective sensor, via which the data of the sensor can be assigned to this sensor.

Die DE 103 58 106 A1 lehrt hingegen eine Redundanz der Ausgangsleitungen einzelner Sensorelemente vorzuhalten und die Verbindung der Ausgangsleitungen mit dem Bussystem so vorzunehmen, dass das Sensorelement aus der individuellen Verbindung eines Teils der redundanten Ausgangsleitungen mit dem Bussystem eine binäre Codierung ableiten und einem zentralen Steuergerät mitteilen kann. Durch die individuelle Verbindung zumindest eines Teils der Ausgangsleitungen hat somit jeder Sensor eine eindeutige Adresse erhalten.The DE 103 58 106 A1 teaches, however, to maintain a redundancy of the output lines of individual sensor elements and to connect the output lines to the bus system so that the sensor element can derive a binary coding from the individual connection of a part of the redundant output lines to the bus system and notify it to a central control device. As a result of the individual connection of at least part of the output lines, each sensor has thus received a unique address.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION

Die Erfindung stellt ein Verfahren zur automatischen Konfiguration eines ultraschallbasierten Fahrerassistenzsystems zur Verfügung und ein zum erfindungsgemäßen Verfahren korrespondierenden Ultraschallsensor. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass beim ursprünglichen Einbau der Ultraschallsensoren in ein Fahrzeug oder bei der Nachrüstung eines Fahrzeuges mit diesen Ultraschallsensoren, die Konfiguration dadurch automatisch ermittelt wird, in dem ein zentrales Steuergerät zunächst die absoluten elektronischen Adressen eines jeden individuellen Ultraschallsensors erfasst und darauf folgend die Nachbarschaftsbeziehung der Ultraschallsensoren nach bekannten Algorithmen ermittelt. Nachdem die Nachbarschaftsbeziehung der Ultraschallsensoren untereinander vom Steuergerät festgestellt worden ist, fragt das zentrale Steuergerät die einzelnen Ultraschallsensoren unter individueller Adressierung dieser Ultraschallsensoren ab, ob ein eigens hierfür vorgehaltener Ausgangspin an jedem Ultraschallsensor ein anderes Potential als ein intern im Sensor vorgegebenes Potential, z. B. hochohrig, aufweist.The The invention provides a method for automatically configuring a ultrasound-based driver assistance system and an ultrasonic sensor corresponding to the method according to the invention. According to the invention it is proposed that the original installation of the ultrasonic sensors in a vehicle or when retrofitting a vehicle with these ultrasonic sensors, the configuration is automatically determined by entering a central control unit first the absolute electronic Addresses of each individual ultrasonic sensor detected and Subsequently, the neighborhood relationship of the ultrasonic sensors determined by known algorithms. After the neighborhood relationship the ultrasonic sensors with each other detected by the controller the central control unit asks the individual Ultrasonic sensors with individual addressing of these ultrasonic sensors from, whether a specially reserved for this output pin each ultrasonic sensor has a different potential than an internal one Sensor predetermined potential, z. B. high eared, has.

Sofern ein oder mehr als ein Ultraschallsensor in einer Reihe zusammengehöriger, an einem Bus angeschlossener Ultraschallsensoren ermittelt worden ist, dessen dafür vorgesehener Ausgangspin ein vom intern angelegten Potential abweichendes Potential aufweist, wird vom Steuergerät die absolute Position der Ultraschallsensoren mit Hilfe der ermittelten relativen Nachbarschaftsbeziehungen und der bekannten Lage des mindestens einen Sensors abgeleitet und den einzelnen Ultraschallsensoren wird eine logische Adresse zugeordnet.If one or more than one ultrasonic sensor has been determined in a row of associated ultrasonic sensors connected to a bus, the output pin of which has a potential deviating from the internally applied potential, the control unit determines the absolute position of the ultrasonic sensors with the aid of the determined relative neighborhood relationships and known position of the at least one sensor passed and the individual ultrasonic sensors is assigned a logical address.

Korrespondierend zu diesem Verfahren werden Ultraschallsensoren im Fahrzeug verbaut, die einen Ausgangspin mit einem intern vorgegebenen Potential im Betriebszustand aufweisen, das durch ein von außen angelegtes Potential verändert werden kann. Vorteilhaft an diesem Verfahren ist, dass in einem Fahrzeug identische Sensortypen an allen Stellen des Fahrzeuges an einem zusammenhängenden Bussystem verwendet werden können, ohne dass ein zentrales Steuergerät alle individuellen Einbaupositionen der Ultraschallsensoren von Anfang an zu kennen braucht. Mindestens ein Ultraschallsensor in einer Reihe ist mit dem Ausgangspin, das ein ein intern angelegtes vorgegebenes Potential aufweist, an Masse oder an der Versorgungsspannung der Ultraschallsensoren oder mit einem sonstigen Potential verbunden, so dass dieser Sensor an diesem Ausgangspin ein anderes Potential aufweist. Alle Ultraschallsensoren können bauartbedingt das Potential an diesem individuellen Ausgangspin abfragen und auf Anfrage durch ein zentrales Steuergerät dieses Potential diesem Steuergerät mitteilen. Bei einer Ermittlung der Nachbarschaftsbeziehung aller Ultraschallsensoren untereinander, aus der sich noch keine absolute Einbauposition im Fahrzeug ableiten lässt, lässt sich mit Hilfe dieser einen absoluten Position die absolute Position aller eingebauten Ultraschallsensoren ermitteln.corresponding ultrasonic sensors are installed in the vehicle for this procedure, an output pin with an internally given potential in Operating state, by an externally applied Potential can be changed. Advantageous to this Procedure is that in a vehicle identical sensor types all parts of the vehicle on a cohesive bus system can be used without a central control unit all individual installation positions of the ultrasonic sensors of Needs to know at the beginning. At least one ultrasonic sensor in one Row is with the output pin, which is an internally applied default Potential to ground or at the supply voltage of Ultrasonic sensors or connected to another potential, so that this sensor has a different potential at this output pin having. All ultrasonic sensors can be design-related query the potential at this individual output pin and on Request by a central control unit of this potential tell this controller. In a determination of the Neighborhood relationship of all ultrasonic sensors with each other, from which no absolute mounting position can be derived in the vehicle, can be with the help of this one absolute position the Determine the absolute position of all built-in ultrasonic sensors.

Alle eingebauten Ultraschallsensoren weisen eine einmalige und individuelle absolute Adresse auf. Vorzugsweise kann es sich hierbei um eine 32 bis 48-Bit umfassende Adresse handeln, wobei auch längere oder kürzere Adressen in Frage kommen, solange eine sehr hohe Wahrscheinlichkeit zur Vermeidung von zwei identisch ausgezeichneten Ultraschallsensoren gewährleistet werden kann. Der Ultraschallsensor ist im eingebauten Zustand elektronisch über diese Adresse identifizierbar.All built-in ultrasonic sensors have a unique and individual absolute address on. Preferably, this may be a 32- to 48-bit address, although longer or shorter addresses come into question, as long as a very high probability of avoiding two identically distinguished Ultrasonic sensors can be guaranteed. The ultrasonic sensor is in the installed state electronically via this address identifiable.

Das erfindungsgemäße Verfahren birgt den Vorteil, dass die einzelnen Ultraschallsensoren über ein elektronisches Bussystem miteinander und mit einer zentralen Steuereinheit verbunden werden können, so dass sich eine erhebliche Einsparung von Leitungen im Kabelbaum des Fahrzeuges ergibt. Des Weiteren sind weniger störanfällige Steckkontakte notwendig und die Installationszeit für das Ultraschall-Sensorsystem verringert sich erheblich. Gerade bei Ultraschallsensoren, die bereits aufbereitete Daten zur Verfügung stellen, können mit nur geringfügigem Aufwand um die Kommunikationsfähigkeit an einem elektronischen Bussystem erweitert werden, so dass sich zur äußeren Installation des Ultraschallsensorsystems nahezu nichts verändert außer der Notwendigkeit von weniger Kabelverbindungen und der Verbindung eines Ausgangspins eines endständigen Ultraschallsensors zur Identifikation.The inventive method has the advantage that the individual ultrasonic sensors via an electronic Bus system with each other and connected to a central control unit can be, making a significant saving of lines in the wiring harness of the vehicle results. Furthermore are less interference-prone plug contacts necessary and the installation time for the ultrasonic sensor system decreases considerably. Especially with ultrasonic sensors already can provide processed data with little effort to the ability to communicate be extended to an electronic bus system, so that to the outside Installation of the ultrasonic sensor system changed almost nothing except the need for less cable connections and the connection of an output pin of a terminal ultrasonic sensor for identification.

Des Weiteren eignet sich das erfindungsgemäße Verfahren auch zur Anwendung im Reparaturfall, beispielsweise zur Instandsetzung eines Fahrzeuges nach einem Auffahrunfall, bei dem die Ultraschallsensoren oder der zugehörige Stoßfänger innerhalb dessen die Ultraschallsensoren angeordnet sind, zerstört wurden. Zur Reparatur werden bis auf den Identifikationscode baugleiche Sensoren an der Fahrzeugaußenseite verteilt und im Anschluss mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens konfiguriert.Of Further, the method of the invention is suitable also for use in case of repair, for example for repair a vehicle after a collision, in which the ultrasonic sensors or the associated bumper within whose ultrasonic sensors are arranged, destroyed were. The repair will be identical except for the identification code Sensors distributed on the outside of the vehicle and afterwards configured using the method according to the invention.

Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand der folgenden Figuren näher erläutert.One concrete embodiment of the invention will be based on the following figures explained in more detail.

Es zeigen:It demonstrate:

1 eine Ansicht auf eine Blockschaltung eines ultraschallbasierten Fahrerassistenzsystems mit einskizziertem Fahrzeug zur Verdeutlichung der unterschiedlichen Position individueller Ultraschallsensoren, 1 a view of a block circuit of an ultrasound-based driver assistance system with sketched vehicle to illustrate the different position of individual ultrasonic sensors,

2 ein Blockschaltbild eines Ultraschallsensors, 2 a block diagram of an ultrasonic sensor,

3 ein Ablaufdiagramm zur Konfiguration eines Ultraschallsensorsystems. 3 a flow chart for the configuration of an ultrasonic sensor system.

In 1 ist eine Blockschaltung eines ultraschallbasierten Fahrerassistenzsystems dargestellt, bestehend aus den Ultraschallsensoren 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f der Fahrzeugfront und den Ultraschallsensoren 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, und 2f des Fahrzeughecks. Alle Ultraschallsensoren 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f sowie 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, und 2f sind mit einer zentralen Steuereinheit 3 über ein gemeinsames elektronisches Bussystem 4a und 4b verbunden. Das Fahrzeug 6 benötigt durch die Busarchitektur aller Ult raschallsensoren 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f sowie 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, und 2f weit weniger Aufwand zur Verkabelung als ein herkömmliches System, in welchem alle Ultraschallsensoren über eine Punkt-zu-Punkt-Verbindung mit einer zentralen Steuereinheit verbunden sind. Die einmal konfigurierten absoluten Identifikationscodes, die für einen Sensortyp einmalig vergeben werden, werden innerhalb der Steuereinheit 3 einer logischen Adresse zugeordnet, die stellvertretend für die individuelle Position am Fahrzeug steht.In 1 a block circuit of an ultrasound-based driver assistance system is shown, consisting of the ultrasonic sensors 1a . 1b . 1c . 1d . 1e and 1f the front of the vehicle and the ultrasonic sensors 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e , and 2f of the vehicle rear. All ultrasonic sensors 1a . 1b . 1c . 1d . 1e and 1f such as 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e , and 2f are with a central control unit 3 via a common electronic bus system 4a and 4b connected. The vehicle 6 required by the bus architecture of all Ultschlallsensoren 1a . 1b . 1c . 1d . 1e and 1f such as 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e , and 2f far less wiring than a conventional system in which all ultrasonic sensors are connected to a central control unit via a point-to-point connection. The once configured absolute identification codes, which are assigned once for a sensor type, become within the control unit 3 assigned to a logical address that represents the individual position on the vehicle.

Um die Menge der zu übertragenden Daten zu verringern, ist in Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die einzelnen Ultraschallsensoren mit ihrer logischen Adresse angesprochen werden. Statt dass bei jeder Kontaktaufnahme zwischen Steuereinheit 3 und den einzelnen Ultraschallsensoren 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f sowie 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, und 2f der einmalige Identifikationscode als absolute Adresse auf den Bus gelegt wird, ist vorgesehen, dass jeder Ultraschallsensoren 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f sowie 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, und 2f programmierbar ist, in dem er mit einer frei speicherbaren Kurzadresse ansprechbar ist, statt erst über die lange und einmalige absolute Adresse, dem Identifikationscode. Statt 48 Bit werden bei der logischen Adressierung nur 4 Bit für ein System von Ultraschallsensoren übertragen, das nicht mehr als 16 Ultraschallsensoren aufweist.In order to reduce the amount of data to be transmitted, it is provided in an embodiment of the invention that the individual ultrasonic sensors are addressed with their logical address. Instead of every contact between the control unit 3 and the individual ultrasonic sensors 1a . 1b . 1c . 1d . 1e and 1f such as 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e , and 2f the unique identification code is placed as an absolute address on the bus, it is provided that each ultrasonic sensors 1a . 1b . 1c . 1d . 1e and 1f such as 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e , and 2f is programmable, in which it can be addressed with a freely storable short address, rather than only the long and unique absolute address, the identification code. Instead of 48 bits, only 4 bits are transferred in logical addressing for a system of ultrasonic sensors that has no more than 16 ultrasonic sensors.

Zur Konfiguration des gesamten Fahrerassistenzsystems muss bekannt sein, an welcher Stelle im Fahrzeug die Ultraschallsensoren 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f sowie 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, und 2f verbaut sind. Durch bekannte Algorithmen ist die Nachbarschaftsbeziehung beispielsweise der Ultraschallsensoren 1a, 1b, 1c, 1d, 1e und 1f feststellbar, jedoch ist aus dieser Nachbarschaftsbeziehung nicht ableitbar, ob die Ultraschallsensoren von links nach rechts in der Reihenfolge 1a-1b-1c-1d-1e-1f oder in der Reihenfolge 1f-1e-1d-1c-1b-1a verbaut sind. Sofern ein Ultraschallsensor am Ende einer Anordnungsreihe feststellen kann, dass dieser bspw. an der linken Fahrzeugseite angeordnet ist, weil dessen Ausgangspin mit intern vorgegebenem hochohmigem Potential durch eine Verbindung mit Masse auf Massepotential gezogen ist, so kann aus beiden Möglichkeiten der Anordnung von links nach rechts, also 1a-1b-1c-1d-1e-1f oder 1f-1e-1d-1c-1b-1a, die Möglichkeit ausgewählt werden, die zutreffend ist. Meldet beispielsweise Ultraschallsensor 1f, dass dessen Ausgangspin mit hochohmigem Potential auf Masse gezogen ist, so bleibt als einzige Möglichkeit die physische Anordnung 1f-1e-1d-1c-1b-1a von links nach rechts, wie in 1 eingezeichnet ist.To configure the entire driver assistance system it must be known at which point in the vehicle the ultrasonic sensors 1a . 1b . 1c . 1d . 1e and 1f such as 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e , and 2f are installed. By known algorithms, the neighborhood relationship is, for example, the ultrasonic sensors 1a . 1b . 1c . 1d . 1e and 1f ascertainable, however, it can not be deduced from this neighborhood relationship whether the ultrasonic sensors are in the order from left to right 1a - 1b - 1c - 1d - 1e - 1f or in the order 1f - 1e - 1d - 1c - 1b - 1a are installed. If an ultrasonic sensor can determine at the end of a row of arrangements that it is arranged, for example, on the left-hand side of the vehicle because its output pin with internally predetermined high-impedance potential has been pulled to ground potential by a connection to ground, then both possibilities of the arrangement from left to right , so 1a - 1b - 1c - 1d - 1e - 1f or 1f - 1e - 1d - 1c - 1b - 1a to be selected the option that is applicable. For example, reports ultrasound sensor 1f that its output pin is pulled to ground with high-impedance potential, so the only possibility is the physical arrangement 1f - 1e - 1d - 1c - 1b - 1a from left to right, as in 1 is drawn.

In 2 ist ein Blockschaltbild 10 eines erfindungsgemäßen Ultraschallsensors dargestellt, der verschiedene Komponenten 11, 12, 13, 14 und 15 aufweist. Diese sind: eine Kontrolleinheit 11 zur Steuerung des Ultraschallsensors, der über eine bidirektionale Schnittstelle 11' mit dem elektronischen Bussystem des Fahrzeuges verbunden ist, eine Schaltung 12 zur Erfassung des Potentials an Ausgangspin 12', eine Schaltung 13 zur Erzeugung eines ggf. modulierten Ultraschallimpulses und eine Schaltung 14 zum Empfang des Ultraschallimpulses. Die Schaltung 12 legt an Ausgangspin 12' ein hochohmiges Potential an und sobald das hochohmige Potential durch Verbindung dieses Ausgangspins 12' verändert wird, beispielsweise durch Verbindung mit Masse, mit der Betriebsspannung, mit einem Potential, das logisch ”falsch”, ”low” oder ”0” entspricht oder einem Potential, das logisch ”wahr”, ”high” oder ”1” entspricht, stellt die Schaltung 12 dies fest und teilt der Kontrolleinheit eine Änderung entsprechend mit, der dann ein internes elektronisches ”Flag” setzt. Die Schaltung 13 und 14 arbeiten zusammen und stellen die eigentliche Ultraschallsensorik mit Erzeugung eines Ultraschallimpulses zur Verfügung. Schließlich weist der Ultraschallsensor noch einen Speicherbaustein 15 auf, in welchem eine logische Adresse vorgehalten wird, die dem Ultraschallsensor zur Kommunikation mitgeteilt wird.In 2 is a block diagram 10 an ultrasonic sensor according to the invention shown, the various components 11 . 12 . 13 . 14 and 15 having. These are: a control unit 11 for controlling the ultrasonic sensor, which has a bidirectional interface 11 ' connected to the electronic bus system of the vehicle, a circuit 12 for detecting the potential at the output pin 12 ' , a circuit 13 for generating an optionally modulated ultrasonic pulse and a circuit 14 for receiving the ultrasonic pulse. The circuit 12 attaches to the output pin 12 ' a high-impedance potential and as soon as the high-impedance potential by connecting this output pin 12 ' is changed, for example by connection to ground, with the operating voltage, with a potential that corresponds to logic "false", "low" or "0" or a potential that corresponds to logic "true", "high" or "1", puts the circuit 12 and notify the control unit accordingly, which then sets an internal electronic flag. The circuit 13 and 14 work together and provide the actual ultrasonic sensors with generation of an ultrasonic pulse available. Finally, the ultrasonic sensor still has a memory module 15 in which a logical address is kept, which is communicated to the ultrasonic sensor for communication.

In 3 ist schließlich ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Konfiguration des Ultraschallsensorsystems abgebildet, das bei Schritt 101 startet. In Schritt 101 werden die absoluten Identifikationscodes aller Ultraschallsensoren erfasst und darauf folgend werden in Schritt 102 die Nachbarschaftsbeziehungen der Ultraschallsensoren nach bekannten Algorithmen ermittelt. Nachdem die Nachbarschaftsbeziehungen der Ultraschallsensoren bekannt sind, werden schließlich in Schritt 103 die Ultraschallsensoren abgefragt, welcher an einer vorbestimmten Position im Fahrzeug eingebaut ist. Dies wird dadurch festgestellt, dass dieser einen Ausgangspin statt mit intern vorgegebenem hochohmigem Potential ein Potential hat, das beispielsweise auf Masse gelegt ist. Aus den Nachbarschaftsbeziehungen, der einen bekannten absoluten Position (hier links) wird sodann in Schritt 104 die absolute Position aller Ultraschallsensoren ermittelt. Die Abfolge der Schritte 102 und 103 kann nacheinander oder parallel vorgenommen werden, da diese beiden Schritte sich nicht einander bedingen.In 3 Finally, a flow chart of the inventive method for configuring the ultrasonic sensor system is shown, which in step 101 starts. In step 101 The absolute identification codes of all ultrasonic sensors are detected and subsequently in step 102 determines the neighborhood relationships of the ultrasonic sensors according to known algorithms. After the neighborhood relationships of the ultrasonic sensors are known, finally in step 103 queried the ultrasonic sensors, which is installed at a predetermined position in the vehicle. This is determined by the fact that this has a Ausgangspin instead of internally given high-impedance potential has a potential, for example, is grounded. From the neighborhood relations, a known absolute position (left here) will then be in step 104 determines the absolute position of all ultrasonic sensors. The sequence of steps 102 and 103 can be done sequentially or in parallel, since these two steps do not cause each other.

Es sollte erwähnt werden, dass eine Fehlermeldung ausgegeben werden kann, wenn festgestellt wird, dass alle Ausgangspins das intern vorgegebene hochohmige Potential aufweisen, eine Fehlermeldung ausgegeben werden kann.It should be mentioned that issued an error message can be, if it is determined that all output pins the internally given high-impedance potential, an error message can be issued.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 10111263 A1 [0004]
- DE 10358106 A1 [0005]

Claims

Method for automatically configuring an ultrasound-based driver assistance system, which has a plurality of ultrasound sensors ( 1a . 1b . 1c . 1d . 1e . 1f . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 2f . 10a . 10b . 10c ) at different locations on a vehicle ( 6 ) and at least one control unit ( 3 . 5 ), wherein the ultrasonic sensors ( 1a . 1b . 1c . 1d . 1e . 1f . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 2f . 10a . 10b . 10c ) individual identification codes ( 11a . 11b . 11c ), which are electronically readable, comprising the following steps: - detecting the absolute identification codes ( 101 ), - determining the neighborhood relationships of the ultrasonic sensors ( 102 ) and querying the sensors, whether they have a different potential at an output pin than an internally predetermined potential ( 103 ), - assignment of logical addresses to the absolute addresses ( 104 ), wherein at least one sensor whose potential does not correspond to the internally predetermined potential, a predetermined absolute position is assigned to the vehicle and the absolute position of all other sensors is derived from the relative position to this at least one sensor with absolute position.

Method according to claim 1, wherein the ultrasonic sensors ( 1a . 1b . 1c . 1d . 1e . 1f . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 2f . 10a . 10b . 10c ) have a device for storing a logical address code and the control unit ( 3 . 5 ) after assigning the absolute identification codes ( 1a . 1b . 1c . 1d . 1e . 1f . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 2f . 10a . 10b . 10c ) the ultrasonic sensors ( 1a . 1b . 1c . 1d . 1e . 1f . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 2f . 10a . 10b . 10c ) assigns a logical address code.

Method according to claim 2, wherein the ultrasonic sensors ( 1a . 1b . 1c . 1d . 1e . 1f . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 2f . 10a . 10b . 10c ) via a common bus system ( 4a . 4b ) with the control unit ( 3 . 5 ) and the control unit ( 3 . 5 ) with the ultrasonic sensors ( 1a . 1b . 1c . 1d . 1e . 1f . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 2f . 10a . 10b . 10c ) communicates with each individual ultrasound sensor ( 1a . 1b . 1c . 1d . 1e . 1f . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 2f . 10a . 10b . 10c ) by applying the absolute identification code ( 11a . 11b . 11c ) to the bus system ( 4a . 4b ) is activated for communication and in the communication from the control unit ( 3 . 5 ) receives the logical address code, by means of which each individual ultrasonic sensor ( 1a . 1b . 1c . 1d . 1e . 1f . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 2f . 10a . 10b . 10c ) is activated for each further communication.

Method according to one of the preceding claims, wherein the internally predetermined potential is high impedance.

Method according to one of the preceding claims, whereby an error message is issued when it is determined that all output pins have the internally predetermined potential.

Ultrasonic sensor ( 1a . 1b . 1c . 1d . 1e . 1f . 2a . 2 B . 2c . 2d . 2e . 2f . 10a . 10b . 10c ), comprising an output pin having an internally predetermined first potential whose potential is variable by an externally applied potential and detectable by internal means.

Ultrasonic sensor according to claim 6, comprising a unit for storing a variable logical address code, which alternatively or cumulatively to the absolute identification code ( 11a . 11b . 11c ) is used for addressing.