DE102008000696A1

DE102008000696A1 - Distance and speed control system i.e. adaptive cruise control-system, for motor vehicle i.e. lorry, has limiting device activatable by control element e.g. key, by driver and limiting variation range for acceleration of own vehicle

Info

Publication number: DE102008000696A1
Application number: DE102008000696A
Authority: DE
Inventors: Dirk John; Stephan Eisenlauer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2008-03-17
Filing date: 2008-03-17
Publication date: 2009-09-24

Abstract

The system has a locating device (10) i.e. radar sensor, for detecting a preceding vehicle and for measuring a distance to the vehicle. A control device (12) selects an object located by the device as a target object and changes acceleration of its own vehicle within a limited variation range by engagement within drive and brake systems (14, 16) of the vehicle to regulate the distance to the target object to a target distance. A limiting device (18) activatable by a control element (20) e.g. key, by a driver limits the variation range for the acceleration. The system has an indicator device e.g. LED, providing a feedback to the driver, when the limiting device is active.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft einen Abstands- und Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge, mit einem Ortungsgerät zur Ortung eines vorausfahrenden Fahrzeugs und zur Messung des Abstands zu diesem, und einer Steuereinrichtung, die dazu ausgebildet ist, ein vom Ortungsgerät geortetes Objekt als Zielobjekt auszuwählen und durch Einriff in das Antriebs- und/oder Bremssystem des eigenen Fahrzeugs dessen Beschleunigung innerhalb eines begrenzten Variationsbereiches zu ändern, um den Abstand zum Zielobjekt auf einen Sollabstand zu regeln, und das weiter dazu ausgebildet ist, die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs auf eine vom Fahrer wählbare Wunschgeschwindigkeit zu regeln, wenn kein Zielobjekt vorhanden ist.The Invention relates to a distance and speed controller for motor vehicles, with a tracking device for locating a vehicle ahead and for measuring the distance to this, and a control device designed to one from the locating device Locate a targeted object as a target object and by intervening in the Drive and / or Braking system of the own vehicle whose acceleration within a limited range of variation to change the distance to the target object to control to a desired distance, and further trained is, the speed of the own vehicle to a driver-selected desired speed to regulate, if no target object exists.

Solche Abstands- und Geschwindigkeitsregler werden auch als ACC-Systeme (Adaptive Cruise Control) bezeichnet und sind bereits weithin in Gebrauch. Das Ortungsgerät wird zumeist durch einen langreichweitigen Radarsensor gebildet, mit dem nicht nur der Abstand, sondern auch die Relativgeschwindigkeit des Zielobjekts gemessen werden kann. Generell ist jedoch die Information über das Verkehrsgeschehen, die vom Ortungsgerät oder, allgemeiner, von einem Ortungssystem mit mehreren Sensorkomponenten bereitgestellt werden kann, nicht so umfassend wie die Information, die dem Fahrer aufgrund seiner eigenen Wahrnehmung zur Verfügung steht. Dieses Informationsdefizit führt gelegentlich zu Beschleunigungs- oder Bremsaktionen des Systems, die bei umfassenderer Information vermeidbar wären und zu einer Beeinträchtigung des Fahrkomforts und zu einem erhöhten Kraftstoffverbrauch führen.Such Distance and speed controllers are also used as ACC systems (Adaptive Cruise Control) and are already widely in use. The tracking device is usually formed by a long-range radar sensor, with not only the distance, but also the relative speed of the target object can be measured. In general, however, is the information about the traffic, that of the locating device or, more generally, a location system with multiple sensor components can be provided, not as comprehensive as the information, which is available to the driver due to his own perception. This information deficit leads occasionally to acceleration or braking actions of the system, which would be avoidable with more comprehensive information and an impairment driving comfort and lead to increased fuel consumption.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, ein ACC-System zu schaffen, das eine komfortablere und kraftstoffsparendere Fahrweise ermöglicht.task The invention is to provide an ACC system that is more comfortable and fuel-saving driving allows.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine durch ein Bedienelement vom Fahrer aktivierbare Begrenzungseinrichtung dazu ausgebildet ist, den Variationsbereich für die Beschleunigung einzuschränken.These Task is inventively characterized solved, that one by a control by the driver activatable limiting device designed to limit the range of variation for the acceleration.

Mit dem Begriff ”Beschleunigung” sind hier sowohl positive als auch negative Beschleunigungen, also Verzögerungen gemeint. Wenn der Fahrer erkennt, daß das System eine unnötige Beschleunigungs- oder Bremsaktion einleitet oder einleiten wird, kann er durch Betätigung des Bedienelements den Variationsbereich für die Beschleunigung so einschränken, daß die unerwünschte Aktion unterdrückt wird und somit eine ruhigere und kraftstoffsparendere Fahrweise erreicht wird.With The term "acceleration" are both here positive as well as negative accelerations, ie delays meant. If the driver recognizes that the system is causing unnecessary acceleration or initiates or initiates a braking action, he can by pressing the Control the acceleration range so that the unwanted action is suppressed and thus achieved a quieter and more fuel-efficient driving becomes.

Im einfachsten Fall besteht die Einschränkung des Variationsbereiches darin, daß der Variationsbereich auf eine einzige Beschleunigung reduziert wird, nämlich die sogenannte Schleppbeschleunigung, die dem Ausrollen des Fahrzeugs mit einer leichten, durch das Schleppmoment des Motors bedingten Verzögerung entspricht. Bei einer Fahrt ohne aktivierten Geschwindigkeitsregler entspräche dies einem Zustand des Fahrzeugs, in dem weder das Bremspedal noch das Gaspedal betätigt ist.in the The simplest case is the restriction of the range of variation in that the Range of variation is reduced to a single acceleration, namely the so-called drag acceleration, the rolling of the vehicle with a slight, due to the drag torque of the engine delay equivalent. When driving without speed control activated correspond This is a condition of the vehicle in which neither the brake pedal nor the accelerator pedal is pressed is.

Der gleiche Zustand wird auch erreicht, wenn der Fahrer das ACC-System deaktiviert und nicht gleichzeitig das Gaspedal betätigt. Der Unterschied jedoch darin, daß die Begrenzungseinrichtung das ACC-System aktiv hält, so daß dieses System weiterhin in der Lage ist, unter bestimmten Bedingungen auch weiterhin in das Verkehrsgeschehen einzugreifen, und sei es nur in der Form eines Warnhinweises an den Fahrer bei Unterschreitung eines notwendigen Mindestabstands, um gefährliche Situationen zu vermeiden. Beispielsweise kann die Einschränkung des Variationsbereiches auch nur unter der Bedingung wirksam sein, daß kein Zielobjekt vorhanden ist. Wenn dann plötzlich ein Zielobjekt auftaucht, bleibt somit das System in der Lage, darauf durch eine angemessene Verzögerung des Fahrzeugs zu reagieren.Of the the same condition is also achieved when the driver deactivates the ACC system and not press the accelerator pedal at the same time. The difference, however in that the Limiting device keeps the ACC system active, so that this system continues in is able, under certain conditions, to continue in the Traffic, even if only in the form of a Warning to the driver when falling below a necessary Minimum distance to dangerous Avoid situations. For example, the limitation of Variation range also be effective only under the condition that no target object is available. If then suddenly a target object pops up, so the system will be able to access it through a reasonable delay to react to the vehicle.

In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung angegeben, die es erlauben, die Art der Einschränkung des Variationsbereiches an bestimmte Verkehrssituationen anzupassen, und die eine einfache und komfortable Bedienung der Begrenzungseinrichtung durch den Fahrer ermöglichen.In the dependent claims advantageous embodiments and further developments of the invention are indicated, which allow the kind of restriction of the range of variation to adapt to certain traffic situations, and the one simple and comfortable operation of the limiting device by the driver enable.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention is illustrated in the drawings and in the following Description closer explained.

Es zeigen:It demonstrate:

1 ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Abstands- und Geschwindigkeitsregelsystems; 1 a block diagram of a distance and speed control system according to the invention;

2 bis 7 Beschleunigungs/Zeit-Diagramme zur Erläuterung der Arbeitsweise von unterschiedlichen Ausführungsvarianten des Systems in unterschiedlichen Verkehrssituationen; und 2 to 7 Acceleration / time diagrams to explain the operation of different variants of the system in different traffic situations; and

8 ein Beispiel eines Bedienelements für das erfindungsgemäße System. 8th an example of a control for the system according to the invention.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Das in 1 gezeigte System umfaßt ein Ortungsgerät 10 in der Form eines Radarsensors und eine Steuereinrichtung 12, die die Funktionen bekannter ACC-Systeme ausführt und je nach Verkehrssituation in das Antriebssystem 14 oder das Bremssystem 16 des Fahrzeugs eingreift, um die Beschleunigung des Fahrzeugs so einzustellen, daß in Freifahrt, wenn vom Ortungsgerät 10 kein in der eigenen Spur vorausfahrendes Fahrzeug geortet wird, auf eine vom Fahrer gewählte Wunschgeschwindigkeit geregelt wird. Wenn das Ortungsgerät mindestens ein vorausfahrendes Fahrzeug in der eigenen Spur feststellt, so wird durch die Steuereinrichtung 12 das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug als Zielobjekt für die Abstandsregelung ausgewählt, und die Beschleunigung des Fahrzeugs wird so eingestellt, daß dieses Zielobjekt in einem angemessenen Sollabstand verfolgt wird. Dieser Sollabstand ist durch die sogenannte Zeitlücke definiert, d. h., den zeitlichen Abstand, in dem das Zielobjekt und das eigene Fahrzeug denselben Punkt auf der Fahrbahn passieren. So wird eine automatische Anpassung des Sollabstands an die jeweilige Fahrgeschwindigkeit erreicht. Die Zeitlücke ist vom Fahrer innerhalb gewisser Grenzen wählbar.This in 1 The system shown comprises a locating device 10 in the form of a radar sensor and a controller 12 , which performs the functions of known ACC systems and depending on the traffic situation in the drive system 14 or the brake system 16 engages the vehicle to adjust the acceleration of the vehicle so that in free travel, if by the locating device 10 no vehicle ahead in its own lane is located, is regulated to a desired speed selected by the driver. If the locating device detects at least one preceding vehicle in its own lane, then the control device 12 the immediately preceding vehicle is selected as a target for the distance control, and the acceleration of the vehicle is adjusted so that this target object is tracked at an appropriate target distance. This desired distance is defined by the so-called time gap, ie, the time interval in which the target object and the own vehicle pass the same point on the road. Thus, an automatic adjustment of the desired distance is achieved to the respective driving speed. The time gap can be selected by the driver within certain limits.

Die Steuereinrichtung 12 wird in bekannter Weise durch eine elektronisches Datenverarbeitungssystem gebildet. Erfindungsgemäß ist zusätzlich eine Begrenzungseinrichtung 18 vorgesehen, die hier als gesonderter Block dargestellt ist, in der Praxis jedoch durch ein geeignetes Softwaremodul in der Steuereinrichtung 12 gebildet werden kann. Die Begrenzungseinrichtung 18 läßt sich vom Fahrer durch Betätigung eines Bedienelements 20 aktivieren. Bei dem Bedienelement 20 handelt es sich beispielsweise um eine Taste, die in einer für den Fahrer bequem erreichbaren Position am Lenkrad angeordnet ist und die hier als ”Eco-Taste” bezeichnet werden soll, da die Aktivierung der Begrenzungseinrichtung 18 mit Hilfe dieser Taste insbesondere eine kraftstoffsparendere Fahrweise bei aktivem ACC-System ermöglicht, wie im folgenden näher erläutert werden soll.The control device 12 is formed in a known manner by an electronic data processing system. According to the invention is additionally a limiting device 18 provided, which is shown here as a separate block, but in practice by a suitable software module in the control device 12 can be formed. The limitation device 18 can be controlled by the driver by pressing a control element 20 activate. At the control 20 For example, it is a button that is located on the steering wheel in a position conveniently accessible to the driver and that is referred to herein as an "eco-button" because activation of the limiting device 18 With the help of this key in particular a fuel-efficient driving with active ACC system allows, as will be explained in more detail below.

Eine Anzeigeeinrichtung 21, beispielsweise in der Form einer LED oder sonstigen optischen Anzeige gibt dem Fahrer eine Rückmeldung, solange die Begrenzungseinrichtung 18 aktiv ist.A display device 21 , For example, in the form of an LED or other visual display gives the driver feedback, as long as the limiting device 18 is active.

In 2 ist für eine typische Verkehrssituation die positive oder negative Beschleunigung a des Fahrzeugs, das mit dem System nach 1 ausgerüstet ist, als Funktion der Zeit t aufgetragen. Die mit Hilfe der Steuereinrichtung 12 eingestellte Beschleunigung a wird durch eine durchgehend und fett dargestellte Kurve 22 angegeben. Eine gestrichelt eingezeichnete Kurve 24 gibt die (im allgemeinen negative) Schleppbeschleunigung an, die sich bei unbetätigter Bremse und gesperrter Kraftstoffzufuhr allein aufgrund des Schleppmoments des Motors ergeben würde. Diese Schleppbeschleunigung ist von verschiedenen Umgebungseinflüssen, wie Fahrbahnsteigung oder -gefälle, Gegenwind und dergleichen abhängig und ist deshalb eine nichtkonstante Funktion der Zeit.In 2 For a typical traffic situation, the positive or negative acceleration a of the vehicle is in accordance with the system 1 equipped, plotted as a function of time t. The with the help of the control device 12 set acceleration a is represented by a continuous and bold curve 22 specified. A dashed curve 24 indicates the (generally negative) drag acceleration that would result with the brake un-engaged and fuel cut off due solely to the engine's drag torque. This drag acceleration is dependent on various environmental influences, such as road gradient or gradient, headwind and the like, and is therefore a non-constant function of time.

In der in 2 dargestellten Situation fährt das Fahrzeug zunächst, bis zum Zeitpunkt t1, mit annähernd konstanter Geschwindigkeit, d. h., die Beschleunigung a hat dazu den Wert 0. Es soll angenommen werden, daß während dieser Zeit vom Ortungsgerät 10 kein Zielobjekt erfaßt wird. Die Geschwindigkeit entspricht daher der vom Fahrer eingestellten Wunschgeschwindigkeit.In the in 2 shown situation, the vehicle first moves until the time t1, at approximately constant speed, ie, the acceleration a has the value 0. It should be assumed that during this time from the locating device 10 no target object is detected. The speed therefore corresponds to the desired speed set by the driver.

Als Beispiel kann angenommen werden, daß das Fahrzeug auf der linken Spur einer Autobahn fährt. Zum Zeitpunkt t1 erkennt der Fahrer, daß weit vor dem eigenen Fahrzeug ein LKW zum Überholen ansetzt und auf die linke Spur ausschert. Da jedoch die Entfernung zum LKW noch größer ist als die Reichweite des Ortungsgerätes 10, wird der LKW auch jetzt noch nicht als Zielobjekt erfaßt.As an example, assume that the vehicle is driving on the left lane of a freeway. At the time t1, the driver recognizes that, far ahead of his own vehicle, a truck starts to overtake and shears off on the left lane. However, since the distance to the truck is even greater than the range of the locating device 10 , the truck is not yet detected as a target object.

Bei einem herkömmlichen ACC-System würde deshalb die Beschleunigung den Wert null behalten, und das Fahrzeug würde mit unverminderter Geschwindigkeit die Fahrt fortsetzen, bis zu einem deutlich späteren Zeitpunkt t2 der LKW als Zielobjekt erfaßt würde. Dies würde dann eine verhältnismäßige heftige Reaktion des ACC-Systems auslösen, nämlich einen Eingriff in das Bremssystem mit einer relativ starken Bremsverzögerung, bis die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs an die deutlich niedrigere Geschwindigkeit des LKW angepaßt wäre. Diese verhältnismäßig starke Verzögerung wird nicht nur als unkomfortabel empfunden, sondern bringt auch einen unnötig höhen Kraftstoffverbrauch mit sich.at a conventional one ACC system would therefore the acceleration keep the value zero, and the vehicle would with undiminished speed to continue the journey until one much later Time t2 of the truck would be detected as a target object. This would then be a relatively fierce one Trigger reaction of the ACC system, namely an intervention in the braking system with a relatively strong braking deceleration, until the speed of your own vehicle at the much lower speed adapted to the truck would. This relatively strong delay is not only perceived as uncomfortable, but also brings one unnecessary increase fuel consumption with himself.

Bei nichtaktiviertem ACC-System würde ein vorausschauender Fahrer schon zum Zeitpunkt t1 den Fuß vom Gas nehmen und das Fahrzeug ausrollen lassen, so daß er sich dem LKW deutlich langsamer annähern würde und dann bei Erreichen des Sicherheitsabstands nicht oder nur noch geringfügig zu bremsen brauchte. Um eine solche kraftstoffsparenden Fahrweise zu erreichen, hatte der Fahrer bei herkömmlichen ACC-Systemen nur die Möglichkeit, das System ganz abzuschalten und selbst die Kontrolle über die Längsführung des Fahrzeugs zu übernehmen. Das würde jedoch bedeuten, daß das ACC-System auch dann nicht mehr mit einem Regeleingriff oder einem Warnhinweis reagieren könnte, wenn plötzlich kurz vor dem eigenen Fahrzeug ein anderes langsameres Fahrzeug auf die linke Spur ausschert.at non-activated ACC system would a predictive driver already at the time t1 the foot off the gas Take it out and let the vehicle roll out, so that it clearly shows the truck approach more slowly would and then not or only slightly to brake when reaching the safety distance needed. To achieve such a fuel-efficient driving style, the driver had at conventional ACC systems only the possibility completely shut down the system and take control of the system Longitudinal guide of the Vehicle to take over. That would however, mean that the ACC system even then no longer with a control intervention or a warning could react if suddenly just before your own vehicle on another slower vehicle the left lane goes out.

Bei ausreichender Annäherung an den Lkw würde der Fahrer das ACC-System wieder aktivieren, damit der Abstand zum LKW automatisch geregelt werden kann. Typischerweise erfolgt diese Reaktivierung durch Betätigung einer sogenannten Resume-Taste, die zugleich die ursprünglich vom Fahrer gewählte Wunschgeschwindigkeit wiederherstellt. Nicht selten kommt es in solchen Situationen jedoch vor, daß der Fahrer die Reichweite des Ortungsgerätes 10 falsch einschätzt und die Resume-Taste bereits betätigt, bevor das Ortungsgerät den LKW orten kann. Die Folge ist, daß das ACC-System versucht, das Fahrzeug wieder auf die Wunschgeschwindigkeit zu beschleunigen, und etwas später, wenn der LKW geortet wurde, wieder eine Verzögerungsphase einleitet.With sufficient approach to the truck the driver would reactivate the ACC system so that the distance to the truck can be automatically regulated. Typically, this reactivation is accomplished by operating a so-called resume button, which also recreates the desired speed originally selected by the driver. It is not uncommon in such situations, however, that the driver, the range of the tracking device 10 misjudged and pressed the resume button before the locator can locate the truck. The result is that the ACC system attempts to accelerate the vehicle back to the desired speed and, a little later, when the truck is located, it re-initiates a deceleration phase.

Bei dem erfindungsgemäßen System kann der Fahrer diese unerwünschten Konsequenzen vermeiden, indem er zum Zeitpunkt t1 das ACC-System nicht vollständig deaktiviert, sondern lediglich die Eco-Taste (Bedienelement 20) betätigt. In der hier beschriebenen Ausführungsform hat das zur Folge, daß für die Beschleunigung a nur noch ein einziger Wert zugelassen wird, nämlich die durch die Kurve 24 angegebene Schleppbeschleunigung, allerdings nur unter der Bedingung, daß vom Ortungsgerät 10 kein Zielobjekt erfaßt wird.In the system according to the invention, the driver can avoid these undesirable consequences by not completely deactivating the ACC system at the time t1, but merely the Eco button (operating element 20 ). In the embodiment described here, the result is that only one value is permitted for the acceleration a, namely the one through the curve 24 indicated drag acceleration, but only under the condition that the locating device 10 no target object is detected.

In 2 nimmt deshalb die durch die Kurve 22 angegebene Beschleunigung des Fahrzeugs schon zum Zeitpunkt t1 auf die negative Schleppbeschleunigung ab und bleibt dann bis zum Zeitpunkt t2 mit der Schleppbeschleunigung identisch, d. h., das Fahrzeug rollt aus, ohne daß die Bremse betätigt wird. Wenn dann zum Zeitpunkt t2 der LKW geortet wird, ist nur noch ein geringer Eingriff in das Bremssystem und eine entsprechende Verzögerung des Fahrzeugs erforderlich, um die Geschwindigkeit an die des LKW anzupassen.In 2 therefore takes the through the curve 22 indicated acceleration of the vehicle already at time t1 on the negative drag acceleration and then remains identical until the time t2 with the drag acceleration, ie, the vehicle rolls out without the brake is applied. Then, when the truck is located at time t2, only a small intervention in the braking system and a corresponding deceleration of the vehicle is required to adapt the speed to that of the truck.

3 zeigt ein Beschleunigungs/Zeit-Diagramm für eine leicht modifizierte Ausführungsform. Hier hat die Betätigung des Bedienelements 20 zur Folge, daß der Variationsbereich für die Beschleunigung a nicht auf einen einzigen Wert, nämlich die Schleppbeschleunigung a_s, reduziert wird, sondern lediglich auf einen Bereich eingeschränkt wird, bei dem die Schleppbeschleunigung (Kurve 24) die obere Grenze bildet. 3 shows an acceleration / time diagram for a slightly modified embodiment. Here is the operation of the control 20 As a result, the range of variation for the acceleration a is not reduced to a single value, namely the drag acceleration a _s , but is limited only to a range in which the drag acceleration (curve 24 ) forms the upper limit.

Wie bei herkömmlichen ACC-Systemen ist auch bei dem hier vorgeschlagenen System der Bereich der Beschleunigungen, der im Rahmen der ACC-Funktion eingestellt werden kann, durch einen oberen Grenzwert a_max und einen unteren Grenzwert a_min begrenzt. In dem in 3 illustrierten Fall würde folglich der Variationsbereich eingeschränkt auf das Intervall [a_s, a_min], wobei a_s die Schleppbeschleunigung ist.As with conventional ACC systems, even in the system proposed here, the range of accelerations that can be set within the ACC function is limited by an upper limit a _max and a lower limit a _min . In the in 3 thus, the variation range would be limited to the interval [a _s , a _min ], where a _{s is} the drag acceleration.

In der in 3 illustrierten Situation nimmt außerdem das Gefälle der Fahrbahn zu, mit der Folge, daß die durch die Kurve 24 angegebene Schleppbeschleunigung a_s größer wird und schließlich positive Werte erreicht. Zum Zeitpunkt t2 hat hier die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs wieder auf die ursprüngliche Wunschgeschwindigkeit zugenommen. Das ACC-System tritt deshalb wieder in Aktion, um durch Eingriff in das Bremssystem die Wunschgeschwindigkeit zu halten und eine weitere Beschleunigung des Fahrzeugs zu vermeiden. Wenn dann zu einem späteren Zeitpunkt t3 der LKW als Zielobjekt erfaßt wird, so reagiert das ACC-System mit einer Verstärkung der Bremskraft, so daß die Beschleunigung wieder auf negative Werte abnimmt, bis die Geschwindigkeit an die des LKW angepaßt wurde.In the in 3 In the situation illustrated, the gradient of the carriageway also increases, with the result that the road through the bend 24 indicated drag acceleration a _{s is} greater and finally reaches positive values. At time t2, the speed of the own vehicle has increased again to the original desired speed. The ACC system therefore takes action again in order to maintain the desired speed by intervention in the brake system and to avoid further acceleration of the vehicle. Then, when the truck is detected as a target at a later time t3, the ACC system responds with an increase in the braking force, so that the acceleration decreases again to negative values until the speed has been adapted to that of the truck.

4 illustriert die Arbeitsweise der Begrenzungseinrichtung 18 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel. Die Betätigung des Bedienelements 20 hat hier zur Folge, daß der Variationsbereich für die Beschleunigung auf ein Intervall [a_s, a_v] eingeschränkt wird. Dabei ist a_v ein vorgegebener negativer Beschleunigungswert, der einer moderaten Verzögerung des Fahrzeugs entspricht. Wenn der Fahrer zum Zeitpunkt t1 die Eco-Taste betätigt, nimmt deshalb die Beschleunigung nicht auf die Schleppbeschleunigung a_s gemäß der Kurve 24 ab, sondern nur auf den Wert a_v. Der Motor erzeugt folglich noch ein gewisses Antriebsdrehmoment, das das Schleppelement teilweise kompensiert, so daß die Verzögerung des Fahrzeugs nicht so drastisch ausfällt wie in 2 oder 3. 4 illustrates the operation of the limiting device 18 according to a further embodiment. The operation of the operating element 20 has the consequence that the range of variation for the acceleration is limited to an interval [a _s , a _v ]. In this case, a _{v is} a predetermined negative acceleration value, which corresponds to a moderate deceleration of the vehicle. Therefore, when the driver presses the Eco key at time t1, the acceleration does not increase to the drag acceleration a _s according to the curve 24 but only to the value a _v . The engine thus still generates some drive torque which partially compensates for the towing element so that the deceleration of the vehicle is not as dramatic as in FIG 2 or 3 ,

Ähnlich wie in 3 soll auch hier aufgrund einer Änderung des Gefälles das Schleppmoment zunehmen. Zum Zeitpunkt t2 wird das Schleppmoment größer als der Wert a_v, und die obere Grenze des Variationsbereiches wird dann durch den größeren Wert a_s gebildet. Dies gilt bis zum Zeitpunkt t3, wo die Schleppbeschleunigung a_s wieder unter a_v abnimmt. Zum Zeitpunkt t4 wird wieder das Zielobjekt erkannt, so daß für die Beschleunigung wieder der volle Variationsbereich zur Verfügung steht. In diesem Beispiel ist der Variationsbereich so eingeschränkt, daß in der Phase zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 eine etwas größere Beschleunigung als a_v zugelassen wird, damit ein Bremsvorgang vermieden werden kann.Similar to in 3 should also increase here due to a change in the gradient, the drag torque. At time t2, the drag torque becomes larger than the value a _v , and the upper limit of the variation range is then formed by the larger value a _s . This applies until time t3, where the drag acceleration a _s decreases again below a _v . At time t4, the target object is recognized again, so that the full range of variation is available again for the acceleration. In this example, the variation range is restricted so that in the phase between the time points t2 and t3, a slightly larger acceleration a _v is permitted, so that a braking operation can be avoided.

Wahlweise kann der Wert a_v durch den Fahrer wählbar sein. Das läßt sich beispielsweise dadurch realisieren, daß die Dauer gemessen wird, für welche der Benutzer die Eco-Taste gedrückt hält. Während dieser Dauer nimmt dann der Wert a_v von dem Anfangswert null aus linear ab. Je länger der Fahrer die Taste gedrückt hält, desto stärker ist folglich die Verzögerung des Fahrzeugs, mit der eine vorbeugende Anpassung an die Geschwindigkeit des langsameren vorausfahrenden Fahrzeugs erreicht wird, bevor dieses als Zielobjekt erfaßt wird.Optionally, the value a _v can be selected by the driver. This can be realized, for example, by measuring the duration for which the user depresses the Eco button. During this period, the value a _v then decreases linearly from the initial value zero. The longer the driver holds the button pressed, the stronger the deceleration of the vehicle with which a preventive adjustment to the speed of the vehicle is made slower preceding vehicle is reached before it is detected as a target object.

5 illustriert ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem die Betätigung des Bedienelements 20 zur Folge hat, daß der Variationsbereich für die Beschleunigung eingeschränkt wird auf das Intervall [a_min, min(a_s, a')]. Hier ist a' ein dem Betrage nach kleiner negativer Beschleunigungswert, der auch dann nicht überschritten werden soll, wenn die Schleppbeschleunigung a_s positiv wird (zum Zeitpunkt t2). Im übrigen entspricht dieses Ausführungsbeispiel dem Ausführungsbeispiel nach 2. Der Zeitpunkt t3 ist hier der Zeitpunkt, zu dem das Zielobjekt erfaßt wird und eine Anpassung an dessen Geschwindigkeit im Rahmen der normalen ACC-Funktion erfolgt. 5 illustrates another embodiment in which the operation of the operating element 20 As a result, the range of variation for the acceleration is limited to the interval [a _min , min (a _s , a ')]. Here, a 'is a small negative acceleration value in magnitude, which should not be exceeded even when the drag acceleration a _s becomes positive (at time t2). Otherwise, this embodiment corresponds to the exemplary embodiment 2 , The time t3 here is the time at which the target object is detected and an adaptation to its speed takes place in the context of the normal ACC function.

Generell ist es bei den beschriebenen Ausführungsbeispielen möglich, daß eine nochmalige Betätigung des Bedienelements 20 die Wirkung hat, daß die Begrenzungseinrichtung 18 wieder deaktiviert wird und somit der volle Variationsbereich für die Beschleunigung wiederhergestellt wird. Wahlweise ist es jedoch bei diesen Ausführungsformen auch möglich, daß sich die Begrenzungseinrichtung 18 selbst deaktiviert, sobald ein Zielobjekt ausgewählt wird oder mit einer Verzögerung des eigenen Fahrzeugs auf das Zielobjekt reagiert wird.In general, it is possible in the described embodiments that a repeated actuation of the operating element 20 the effect is that the limiting device 18 is deactivated again and thus the full range of variation for the acceleration is restored. Optionally, however, it is also possible in these embodiments that the limiting device 18 itself deactivated as soon as a target object is selected or responds with a delay of the own vehicle to the target object.

Es soll nun eine weitere Verkehrssituation betrachtet werden, in der eine Begrenzung des Variationsbereiches für die Beschleunigung, ohne vollständige Deaktivierung des ACC-Systems, sinnvoll ist. Ein typisches Beispiel ist der Fall, daß der Fahrer des Fahrzeugs beabsichtigt, an einer Ausfahrt von der Autobahn abzufahren und deshalb die Wunschgeschwindigkeit herabsetzt. Bei vielen Fahrzeugen mit ACC-System läßt sich die Wunschgeschwindigkeit in Intervallen von 10 km/h herauf- oder herabsetzen. Der Fahrer wird also beispielsweise die Wunschgeschwindigkeit um 10 km/h oder auch 20 km/h oder mehr verringern. Die normale Reaktion des ACC-Systems bestünde dann darin, daß unverzüglich auf die kleinere Wunschgeschwindigkeit geregelt wird, was häufig einen Bremsvorgang erfordern wird.It should now be considered a further traffic situation in the a limitation of the range of variation for the acceleration, without full Deactivation of the ACC system makes sense. A typical example is the case that the Driver of the vehicle intends to take an exit from the highway drive down and therefore reduces the desired speed. at many vehicles with ACC system can be the desired speed Increase or decrease at intervals of 10 km / h. The driver So for example, the desired speed is 10 km / h or also reduce 20 km / h or more. The normal response of the ACC system would then in that, immediately on the smaller desired speed is regulated, which is often one Will require braking.

Die Begrenzungseinrichtung 18 kann nun gemäß einer Ausführungsform so ausgelegt sein, daß dieser unnötige Bremsvorgang vermieden wird. Dies ist in 6 dargestellt. Die Kurve 26 gibt hier den Verlauf der Beschleunigung a bei normaler Funktion des ACC-Systems an (bei nicht aktivierter Begrenzungseinrichtung).The limitation device 18 can now be designed according to an embodiment so that this unnecessary braking operation is avoided. This is in 6 shown. The curve 26 indicates here the course of the acceleration a with normal function of the ACC system (with non-activated limiting device).

Zum Zeitpunkt t1 erkennt der Fahrer, daß er sich der Autobahnausfahrt nähert, und er beschließt, die Wunschgeschwindigkeit herabzusetzen. Gleichzeitig betätigt er das Bedienelement 20. Die Beschleunigung a nimmt ab und erreicht zum Zeitpunkt t2 die Schleppbeschleunigung a_s. Ohne die Wirkung der Begrenzungseinrichtung 18 würde die Beschleunigung gemäß der Kurve 26 weiter abnehmen, d. h., es würde ein Bremsvorgang erforderlich.At time t1, the driver recognizes that he is approaching the highway exit and decides to lower the desired speed. At the same time he actuates the operating element 20 , The acceleration a decreases and reaches the drag acceleration a _s at the time t 2. Without the effect of the limiting device 18 would the acceleration according to the curve 26 continue to decrease, ie, it would require a braking operation.

Die Funktion der Begrenzungseinrichtung 18 besteht bei dieser Ausführungsform darin, den Variationsbereich für die Beschleunigung auf das Intervall [a_s, a_max] zu beschränken. Die Beschleunigung nimmt folglich nicht unter a_s ab, sondern bleibt auf dem Wert a_s, mit der Folge, daß die neue Wunschgeschwindigkeit nicht schon zum Zeitpunkt t3, sondern erst zu einem späteren Zeitpunkt t4 erreicht wird. Da der Fahrer jedoch frühzeitig die Wunschgeschwindigkeit herabgesetzt hat, ist diese verzögerte Erreichung der neuen Wunschgeschwindigkeit hier nicht nur akzeptabel, sondern sogar erwünscht, weil sie zu einem geringeren Kraftstoffverbrauch führt.The function of the limitation device 18 In this embodiment, it is to limit the variation range for the acceleration to the interval [a _s , a _max ]. Consequently, the acceleration does not decrease below a _s , but remains at the value a _s , with the result that the new desired speed is not reached at time t 3 but only at a later time t 4. However, since the driver has lowered the desired speed early, this delayed achievement of the new desired speed is not only acceptable but even desirable because it results in lower fuel consumption.

Auch bei dem Ausführungsbeispiel nach 6 gilt die Einschränkung des Variationsbereiches nur unter der Bedingung, daß kein Zielobjekt geortet wird. Wenn das eigene Fahrzeug zu einem langsameren vorausfahrenden in derselben Spur aufschließen würde, so könnte die Beschleunigung a_s auch unterschritten werden, sobald dieses Fahrzeug als Zielobjekt ausgewählt wird. In diesem Fall hätte die Auswahl des Zielobjekts jedoch nicht zur Folge, daß sich die Begrenzungseinrichtung 18 selbst deaktiviert, sondern die Begrenzungseinrichtung bliebe auch dann aktiv, wenn das Zielobjekt wieder verloren wird. Eine Selbstdeaktivierung der Begrenzungseinrichtung 18 wird bei dieser Ausführungsform zweckmäßigerweise dann stattfinden, wenn zum Zeitpunkt t4 die neue Wunschgeschwindigkeit erreicht ist.Also in the embodiment according to 6 The limitation of the variation range applies only under the condition that no target object is located. If the own vehicle would catch up to a slower preceding in the same lane, the acceleration a _{s could} also be undershot as soon as this vehicle is selected as the target object. In this case, however, the selection of the target object would not result in the limitation device 18 Even deactivated, but the limiting device would remain active even if the target object is lost again. A self-deactivation of the limiting device 18 will suitably take place in this embodiment, when at time t4, the new desired speed is reached.

Generell ist für die in 6 betrachtete Situation, bei der der Fahrer die Wunschgeschwindigkeit verringert, jedoch einen Eingriff in das Bremssystem vermeiden möchte, auch jede der anhand der 2 bis 5 erläuterten Ausführungsformen geeignet.Generally, for the in 6 Considered situation in which the driver reduces the desired speed, but would like to avoid an intervention in the brake system, also each of the basis of the 2 to 5 illustrated embodiments suitable.

7 illustriert ein Anwendungsbeispiel, bei dem das Fahrzeug eine Gefällstrecke erreicht und deshalb die durch die Kurve 24 angegebene Schleppbeschleunigung allmählich zunimmt und zum Zeitpunkt t1 positiv wird. Bei normaler ACC-Funktion erfolgt deshalb ab dem Zeitpunkt t1 ein Bremseingriff. Der Fahrer bemerkt dies zum Zeitpunkt t2, möchte den Bremseingriff jedoch vermeiden, um Kraftstoff zu sparen. Er betätigt deshalb zum Zeitpunkt t2 das Bedienelement 20, mit der Folge, daß wie in 2 der Variationsbereich der Beschleunigung auf die Schleppbeschleunigung a_s eingeschränkt wird. Für den Fall, daß ein Zielobjekt auftaucht, bleibt das ACC-System jedoch weiter aktiv. Sofern nicht durch ein Zielobjekt eine Verzögerung des Fahrzeugs erzwungen wird, wird die Geschwindigkeit weiter zunehmen. Im gezeigten Beispiel möchte der Fahrer zum Zeitpunkt t3 einen weiteren Anstieg der Geschwindigkeit vermeiden, und er deaktiviert deshalb die Begrenzungseinrichtung 18 durch nochmalige Betätigung des Bedienelements 20. Daraufhin wird das Fahrzeug durch einen Bremseingriff verzögert, bis wieder die ursprüngliche Wunschgeschwindigkeit erreicht ist. 7 illustrates an application example in which the vehicle reaches a slope and therefore the through the curve 24 indicated drag acceleration gradually increases and becomes positive at time t1. In the case of a normal ACC function, a braking intervention therefore takes place from the time t1. The driver notices this at time t2, but wants to avoid the brake intervention in order to save fuel. He therefore actuates the control element at time t2 20 , with the result that as in 2 the variation range of the acceleration is limited to the drag acceleration a _s . In the event that a target appears, however, the ACC system remains active. Unless a target object forces a deceleration of the vehicle, the speed will continue to increase. In the example shown, the driver wants at time t3 a further increase in Ge speed and therefore deactivates the limiting device 18 by pressing the operating element again 20 , Then the vehicle is decelerated by a braking intervention until the original desired speed is reached again.

Für die in 7 betrachtete Situation auf einer Gefällstrecke wäre auch eine Ausführungsform geeignet, die gewissermaßen die Umkehrung zu dem Ausführungsbeispiel nach 6 darstellt und bei der der Variationsbereich für die Beschleunigung auf das Intervall [a_min, a_s] eingeschränkt wird. Der Fahrer würde dann zum Zeitpunkt t2 die Wunschgeschwindigkeit erhöhen und gleichzeitig durch Aktivierung der Begrenzungseinrichtung verhindern, daß das Fahrzeug aktiv, durch Eingriff in das Antriebssystem 14, über die Schleppbeschleunigung a_s hinaus beschleunigt wird. Da das ACC-System aktiv bleibt, wenn die höhere Wunschgeschwindigkeit erreicht ist, ergibt sich der Vorteil, daß der Fahrer automatisch eine übermäßige Zunahme der Geschwindigkeit vermeiden kann.For the in 7 Considered situation on a downgrade would also be suitable for an embodiment that to a certain extent the inverse to the embodiment according to 6 and in which the range of variation for acceleration is limited to the interval [a _min , a _s ]. The driver would then increase the desired speed at time t2 and at the same time, by activating the restraint, prevent the vehicle from becoming active by engaging the drive system 14 is accelerated beyond the traction a _s . Since the ACC system remains active when the higher desired speed is reached, there is the advantage that the driver can automatically avoid an excessive increase in speed.

Für die in 7 illustrierte Situation ist auch jede der Ausführungsformen nach 2 bis 4 geeignet.For the in 7 illustrated situation is also according to each of the embodiments 2 to 4 suitable.

Anhand von 8 soll nun eine mögliche Ausgestaltung des Bedienelements 20 erläutert werden. Zur Bedienung eines ACC-Systems ist häufig ein Lenkstockhebel 28 vorgesehen, wie er schematisch in 8 gezeigt ist. Der Fahrer kann das ACC-System als Ganzes aktivieren, indem er den Lenkstockhebel von sich wegdrückt. Durch Wiederholen dieser Operation wird die Wunschgeschwindigkeit schrittweise erhöht. Wenn er den Lenkstockhebel zu sich heranzieht, wird das System aktiviert, und die Wunschgeschwindigkeit schrittweise wird gesenkt. Um das ACC-System zu deaktivieren, schwenkt er den Hebel nach unten.Based on 8th Now is a possible embodiment of the control 20 be explained. To operate an ACC system is often a steering column lever 28 provided as he schematically in 8th is shown. The driver can activate the ACC system as a whole by pushing the steering column lever away from him. By repeating this operation, the desired speed is gradually increased. When he pulls the steering column lever toward himself, the system is activated and the desired speed is gradually lowered. To deactivate the ACC system, he pivots the lever down.

Herkömmliche Lenkstockhebel weisen zumeist am freien Ende eine Resume-Taste 30 auf, mit der sich das ACC-System wieder reaktivieren läßt, wobei gleichzeitig die bei der letzten Aktivierung geltende Wunschgeschwindigkeit wiederhergestellt wird. Da die Resume-Taste 30 bisher nur benötigt wurde, wenn das ACC-System inaktiv war, läßt sie sich bei aktivem ACC-System mit einer Zweitfunktion belegen, nämlich der Funktion des Bedienelements 20, d. h. zum Aktivieren und Deaktivieren der Begrenzungseinrichtung 18.Conventional steering column levers usually have a resume button at the free end 30 which will allow the ACC system to be reactivated while restoring the desired speed of the last activation. Because the resume button 30 Previously needed only when the ACC system was inactive, it can be occupied with active ACC system with a secondary function, namely the function of the control element 20 ie for activating and deactivating the limiting device 18 ,

In dem in 8 gezeigten Beispiel sind jedoch zwei Resume-Tasten 30, 32 vorgesehen. In dem Fall kann beispielsweise die obere Resume-Taste 30 dazu benutzt werden, die Funktionalität nach 3 oder 4 auszulösen, also die Einschränkung des Variationsbereiches auf das Intervall [a_min, a_s], [a_s, a_v] oder [a_min, min(a_s, a')]. Die untere Resume-Taste 32 dient dann zur Aktivierung der Funktionalität nach 6, also die Einschränkung des Variationsbereiches auf [a_s, a_max].In the in 8th However, the example shown is two resume buttons 30 . 32 intended. In the case, for example, the upper resume button 30 to be used after the functionality 3 or 4 to trigger the restriction of the range of variation on the interval [a _min , a _s ], [a _s , a _v ] or [a _min , min (a _s , a ')]. The lower resume button 32 then serves to activate the functionality 6 , ie the restriction of the range of variation to [a _s , a _max ].

Wahlweise kann, wenn nur eine einzige Resume-Taste vorhanden ist, die Art der Einschränkung des Variationsbereiches bei Betätigung der Taste 32 davon abhängig gemacht werden, ob die neu gewählte Wunschgeschwindigkeit größer oder kleiner ist als die Istgeschwindigkeit (Einschränkung auf [a_min, a_s] bzw. [a_s, a_max]. Wenn bei Betätigung dieser Taste die Istgeschwindigkeit annähernd mit der Wunschgeschwindigkeit übereinstimmt (wie in 2) würde eine Einschränkung auf a_s erfolgen.Alternatively, if there is only a single resume button, the manner of restricting the range of variation when the button is pressed 32 depending on whether the newly selected desired speed is greater or less than the actual speed (restriction to [a _min , a _s ] or [a _s , a _max ].) If this key is pressed, the actual speed approximates the desired speed ( as in 2 ) would be restricted to a _s .

Wie bereits erwähnt wurde, kann unter bestimmten Voraussetzungen, die von Betriebsart zu Betriebsart unterschiedlich sind, eine Selbstdeaktivierung der Begrenzungseinrichtung 18 vorgesehen sein. Ansonsten läßt sich die Begrenzungseinrichtung durch nochmalige Betätigung der Resume-Taste 30 bzw. 32 deaktivieren. Es sind jedoch auch Ausführungsformen möglich, bei denen die Begrenzungseinrichtung nur so lange aktiv ist, wie das betreffende Bedienelement (Taste) gedrückt gehalten wird, und deaktiviert wird, sobald die Taste wieder losgelassen wird.As already mentioned, under certain conditions, which differ from operating mode to operating mode, self-deactivation of the limiting device can take place 18 be provided. Otherwise, the limiting device can be actuated by pressing the resume button again 30 respectively. 32 deactivate. However, embodiments are also possible in which the limiting device is active only as long as the relevant operating element (key) is kept pressed, and is deactivated as soon as the key is released again.

Bei allen bisher beschriebenen Ausführungsbeispielen erfolgt die Einschränkung des Variationsbereiches für die Beschleunigung nur unter der Voraussetzung, daß kein Zielobjekt für die Abstandsregelung ausgewählt ist.at all previously described embodiments the restriction occurs of the variation range for the acceleration only on the condition that no target object for the Distance control selected is.

Es sind jedoch auch Anwendungsfälle denkbar, in denen die Begrenzungseinrichtung auch bei ausgewähltem Zielobjekt aktiv sein sollte. Ein Beispiel ist der Fall, daß als Zielobjekt ein Fahrzeug verfolgt wird, das durch Setzen des Blinkers erkennen läßt, daß es abbiegen oder auf eine andere Spur wechseln wird. Dann wird dieses Fahrzeug, insbesondere bei Abbiegeabsicht, auch seine Geschwindigkeit deutlich herabsetzen, und das ACC-System reagiert darauf normalerweise mit einem Bremsvorgang, um den Abstand zum Zielobjekt zu halten. Das geschieht vielfach auch dann, wenn das bisherige Zielobjekt bereits die Fahrspur verlassen hat, dies aber vom ACC-System noch nicht registriert wurde.It However, these are also use cases conceivable in which the limiting device also with selected target object should be active. An example is the case that the target object is a vehicle is tracked, which indicates by setting the turn signal that it turn or change to another lane. Then this vehicle, especially at turning intention, also its speed clearly and the ACC system usually reacts to it a braking operation to keep the distance to the target object. This happens in many cases, even if the previous target already the lane leave, but this has not yet been registered by the ACC system.

Der Fahrer erkennt dann, daß die Fahrbahn längst wieder frei ist und ein Bremsvorgang oder dessen Fortsetzung nicht erforderlich ist. Bisher hatte der Fahrer auch in diesem Fall nur die Möglichkeit, das ACC-System durch Betätigung des Gaspedals zu übersteuern oder das System ganz zu aktivieren und dann mit der Resume-Taste wieder zu aktivieren, wenn das vordere Fahrzeug endgültig den Weg frei gemacht hat. Häufig kommt es jedoch vor, daß der Fahrer in solchen Fällen das ACC-System zu früh wieder aktiviert, und das System bei Reaktivierung noch das bisherige Zielobjekt registriert hat und versucht, durch einen energischen Bremseingriff und/oder ein Warnsignal auf das vermeintliche Zielobjekt zu reagieren.The driver then recognizes that the roadway has long been free again and braking or its continuation is not required. So far, the driver had in this case only the ability to override the ACC system by pressing the accelerator pedal or fully activate the system and then reactivate with the Resume button when the front vehicle has finally cleared the way. Frequently, however, it happens that the driver in such cases, the ACC system too early activated again, and the system has registered at reactivation nor the previous target object and tries to respond by an energetic brake intervention and / or a warning signal to the alleged target object.

Das läßt sich mit dem erfindungsgemäßen System vermeiden, indem die Begrenzungseinrichtung 18 so ausgelegt wird, daß sie, solange das Bedienelement 20 betätigt gehalten wird, einen Bremsvorgang auch dann unterbindet (a_s als untere Grenze des Variationsbereiches), wenn ein Zielobjekt verfolgt wird. In der oben geschilderten Situation kann der Fahrer dann den Bremsvorgang unterbinden, indem er die Taste gedrückt hält, bis das ACC-System erkannt hat, daß das Vorderfahrzeug die Fahrbahn freigemacht hat, und darauf mit einer erneuten Beschleunigung reagiert. Diese erneute Beschleunigung in Verbindung mit dem Loslassen der Taste durch den Fahrer kann das Signal zur Deaktivierung der Begrenzungseinrichtung bilden. Wenn dagegen das Bedienelement 20 nur kurzzeitig betätigt wird, so wird dadurch die Begrenzungseinrichtung in dem Modus aktiviert, in dem die Einschränkung des Variationsbereiches nur bei nichtvorhandenem Zielobjekt erfolgt.This can be avoided with the system according to the invention by the limiting device 18 is designed so that, as long as the operating element 20 is kept actuated, stopping a braking operation (a _s as the lower limit of the variation range) even when a target object is tracked. In the situation described above, the driver can then inhibit the braking operation by keeping the button depressed until the ACC system has detected that the front vehicle has cleared the lane and then reacts with a renewed acceleration. This re-acceleration in conjunction with the release of the button by the driver may constitute the signal for deactivating the restriction device. If, on the other hand, the operating element 20 is actuated only for a short time, so the limitation device is activated in the mode in which the restriction of the range of variation takes place only in the absence of target object.

Claims

Distance and speed controller for motor vehicles, with a locating device ( 10 ) for locating a preceding vehicle and measuring the distance to it, and a control device ( 12 ), which is designed to select an object located by the locating device as a target object and by engaging in the drive and / or braking system ( 14 . 16 ) of the own vehicle to change its acceleration (a) within a limited variation range [a _min , a _max ] to control the distance to the target object at a target distance and further adapted to the speed of the own vehicle to that of the driver Selectable desired speed to regulate, if no target object is present, characterized in that one by a control ( 20 ; 30 . 32 ) limiting device activatable by the driver ( 18 ) is adapted to restrict the range of variation for the acceleration.

Regulator according to Claim 1, characterized in that the limiting device ( 18 ) is designed to make the restriction of the range of variation only if there is no target object.

Regulator according to Claim 1 or 2, characterized in that the limitation of the range of variation consists in permitting as acceleration only the towing acceleration a _s which corresponds to the state of the vehicle when the drive system is not actuated ( 14 ) and unconfirmed brake system ( 16 ) corresponds.

Regulator according to Claim 1 or 2, characterized in that the limiting device is designed to restrict the range of variation to the interval from a _min to a _s , where a _{min is} the lower limit of the variation range for non-active limiting device and a _{s is} the drag acceleration, the condition of the vehicle when the drive system is not in operation ( 14 ) and unconfirmed brake system ( 16 ) corresponds.

Regulator according to Claim 1 or 2, characterized in that the limiting device ( 18 ) is adapted to restrict the range of variation to the interval from a _min to min (a _s , a '), where a _{min is} the lower limit of the variation range when the restraint device is not active, a _{s is} the drag acceleration accompanying the condition of the vehicle unactuated drive system ( 14 ) and unconfirmed brake system ( 16 ), and a 'is a predetermined negative acceleration value.

Regulator according to Claim 1 or 2, characterized in that the limiting device ( 18 ) is _{adapted to} restrict the range of variation to the interval from a _s to a _max , where a _{max is} the upper limit of the variation range when the limitation device is not active and a _{s is} the drag acceleration corresponding to the state of the vehicle when the drive system is not actuated ( 14 ) and unconfirmed brake system ( 16 ) corresponds.

Regulator according to one of the preceding claims, characterized in that the limiting device ( 18 ) is designed to perform depending on the situation or driver command one of several of the specified in the claims 3 to 6 functions.

Regulator according to Claim 7, characterized in that a plurality of operating elements ( 30 . 32 ) for calling different functions of the limitation device ( 18 ) are provided.

Regulator according to one of the preceding claims, characterized in that the control element ( 20 ; 30 . 32 ) is a resume button, which, when the controller is deactivated, serves to reactivate the controller and to set the desired speed to the value prevailing before the last deactivation.