DE102007061901B4

DE102007061901B4 - Method for operating a convertible top control device and the control device provided for carrying out the method

Info

Publication number: DE102007061901B4
Application number: DE102007061901.6A
Authority: DE
Inventors: Guido Stünkel; Christoph Jans-Plagge; Joachim Vedder
Original assignee: Wilhelm Karmann GmbH; Valmet Automotive Oy
Current assignee: Wilhelm Karmann GmbH; Valmet Automotive Oy
Priority date: 2007-12-20
Filing date: 2007-12-20
Publication date: 2023-10-05
Anticipated expiration: 2027-12-21
Also published as: DE102007061901A1

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Cabrioletverdeck-Steuergeräts (18) zur Koordination eines Bewegungsablaufs einer ersten beweglichen Einheit (12), insbesondere eines Cabrioletverdecks (12), mit einem Bewegungsablauf einer zweiten Einheit (14), insbesondere einer Hutablage (14),wobei kontinuierlich als erste und zweite Positionsinformation (22, 24) Positionsinformationen in Bezug auf eine Position der ersten Einheit (12) und zweiten Einheit (14) erfasst werden und aus den Positionsinformationen (22, 24) ein Bewegungszustand einer unerwünschten Annäherung oder Kollision der Einheiten (12, 14) erkannt wird,dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Einheit (14) während einer Bewegung der ersten Einheit (12) ebenfalls bewegt wird,wobei für eine Mehrzahl von Bewegungszuständen zumindest der ersten Einheit (12) hinterlegt ist, welche Bewegungszustände der zweiten Einheit (14) zu einer unerwünschten Annäherung oder Kollision der Einheiten (12, 14) führen können, undwobei bei erkannter unerwünschter Annäherung oder Kollision der Einheiten (12, 14) in Abhängigkeit der Positionsinformationen und in einem Speicher (32) hierzu abgelegter Bewegungsabläufe ein Steuersignal zur Beeinflussung oder zum Stoppen der Bewegung der ersten Einheit (12) und/oder der zweiten Einheit (14) generiert wird, bevor diese einen grundsätzlich annäherungs- oder kollisionsgefährdeten Bewegungszustand erreichen.Method for operating a convertible top control device (18) for coordinating a movement sequence of a first movable unit (12), in particular a convertible top (12), with a movement sequence of a second unit (14), in particular a parcel shelf (14), whereby continuously as the first and second position information (22, 24), position information relating to a position of the first unit (12) and second unit (14) is recorded and from the position information (22, 24) a movement state of an undesirable approach or collision of the units (12, 14 ) is recognized, characterized in that the second unit (14) is also moved during a movement of the first unit (12), it being stored for a plurality of movement states of at least the first unit (12) which movement states of the second unit (14 ) can lead to an undesirable approach or collision of the units (12, 14), and when an undesirable approach or collision of the units (12, 14) is detected, a control signal is provided to influence or depending on the position information and movement sequences stored in a memory (32). is generated to stop the movement of the first unit (12) and / or the second unit (14) before they reach a movement state that is fundamentally at risk of approach or collision.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Cabrioletverdeck-Steuergeräts sowie ein zur Ausführung des Verfahrens vorgesehenes Steuergerät.The invention relates to a method for operating a convertible top control device and a control device provided for carrying out the method.

Verfahren zum Betrieb eines Cabrioletverdecks, also Verfahren zum Öffnen und Schließen eines Cabrioletverdecks, und damit Verfahren zum Betrieb eines entsprechenden Steuergeräts sowie derartige Steuergeräte sind an sich bekannt.Methods for operating a convertible top, i.e. methods for opening and closing a convertible top, and thus methods for operating a corresponding control device and such control devices are known per se.

Mitunter ist es jedoch erforderlich, einen sich beim Öffnen oder Schließen des Cabrioletverdecks ergebenden Bewegungsablauf mit einem Bewegungsablauf einer weiteren Einheit, z. B. einer Hutablage, zu koordinieren. Dies ist speziell dann erforderlich, wenn während des Bewegungsablaufs einer ersten Einheit, z. B. des Cabrioletverdecks, die zweite Einheit „ausweichen“ muss um den Bewegungsablauf der ersten Einheit überhaupt zu ermöglichen.However, sometimes it is necessary to combine a movement sequence that occurs when the convertible top is opened or closed with a movement sequence of another unit, e.g. B. a hat shelf to coordinate. This is particularly necessary if during the movement of a first unit, e.g. B. the convertible top, the second unit has to “evade” in order to enable the movement of the first unit.

Für solche Fälle ist zwar grundsätzlich eine Steuerung der betroffenen Einheiten, z. B. derart, dass empirisch ermittelt wird, wann eine Einheit im Sinne einer Aktivierung oder Deaktivierung anzusteuern ist, möglich. Allerdings besteht mit einer solchen Steuerung keine Möglichkeit, auf veränderte Betriebsbedingungen zu reagieren. So können sich Kollisionsgefahren zwischen den zu koordinierenden Einheiten ergeben, wenn z. B. das Cabrioletverdeck bei sehr niedrigen Außentemperaturen langsamer läuft, so dass es sich, wenn aufgrund der Steuerung eine Bewegung der Hutablage initiiert wird, noch in einem kollisionsgefährdeten Bewegungszustand befindet.In such cases, it is generally necessary to control the affected units, e.g. B. in such a way that it is empirically determined when a unit is to be activated or deactivated. However, with such a control there is no possibility of reacting to changing operating conditions. There can be a risk of collision between the units being coordinated if, for example: B. the convertible top runs more slowly at very low outside temperatures, so that when a movement of the parcel shelf is initiated due to the control, it is still in a state of motion that is at risk of collision.

In der DE 198 11 814 A1 ist ein Personenkraftwagen beschrieben mit einem Fließheckscheibenteil, das gemeinsam mit einem dieses führenden Rahmenteil in den Fahrzeuginnenraum hinein verschwenkbar ist, sowie mit einem in Fahrzeuglängsachse verschiebbaren Dachteil, das an dem Rahmenteil aufnehmbar ist sowie mit dem Fließheckscheibenteil in Überdeckung bringbar ist und in diesem Zustand in den Fahrzeuginnenraum mitverschwenkbar ist. Das Fließheckscheibenteil und das Dachteil werden durch Hilfsmotoren in sequentiellen Teilbewegungen bewegt. Eine Steuereinheit überwacht die Positionierung der bewegbaren Fahrzeugteile auf ihre Bewegungsfreiheit, wobei z. B. das Rahmenteil nicht bewegt wird, solange sich das Dachteil nur mit seiner hinteren Hälfte im Rahmenteil befindet.In the DE 198 11 814 A1 a passenger car is described with a hatchback window part, which can be pivoted into the vehicle interior together with a frame part guiding it, and with a roof part which can be moved in the longitudinal axis of the vehicle, which can be received on the frame part and can be brought into overlap with the hatchback window part and in this state in the Vehicle interior can be pivoted. The hatchback window part and the roof part are moved in sequential partial movements by auxiliary motors. A control unit monitors the positioning of the movable vehicle parts for their freedom of movement, e.g. B. the frame part is not moved as long as the roof part is only in its rear half in the frame part.

Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Betrieb eines Cabrioletverdeck-Steuergeräts sowie ein Cabrioletverdeck-Steuergerät anzugeben, welches im Hinblick auf eine Kollisionserkennung und -überwachung flexibler und leistungsfähiger ist.One object of the invention is to provide a method for operating a convertible top control device and a convertible top control device which is more flexible and more powerful with regard to collision detection and monitoring.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Verfahrensanspruchs 1 gelöst. Dazu ist bei einem Verfahren zum Betrieb eines Cabrioletverdeck-Steuergeräts zur Koordination eines Bewegungsablaufs einer ersten beweglichen Einheit, insbesondere eines Cabrioletverdecks, mit einem Bewegungsablauf einer zweiten Einheit, insbesondere einer Hutablage, vorgesehen, wobei kontinuierlich als erste und zweite Positionsinformation Positionsinformationen, also Sensorsignale, in Bezug auf eine Position der ersten und zweiten Einheit erfasst werden und aus den Positionsinformationen ein Bewegungszustand einer unerwünschten Annäherung oder Kollision der Einheiten erkannt wird. Erfindungsgemäß wird die zweite Einheit während einer Bewegung der ersten Einheit ebenfalls bewegt, wobei für eine Mehrzahl von Bewegungszuständen zumindest der ersten Einheit hinterlegt ist, welche Bewegungszustände der zweiten Einheit zu einer unerwünschten Annäherung oder Kollision der Einheiten führen können, und wobei bei erkannter unerwünschter Annäherung oder Kollision der Einheiten in Abhängigkeit der Positionsinformationen und in einem Speicher hierzu abgelegter Bewegungsabläufe ein Steuersignal zur Beeinflussung oder zum Stoppen der Bewegung der ersten Einheit und/oder der zweiten Einheit generiert wird, bevor diese einen grundsätzlich annäherungs- oder kollisionsgefährdeten Bewegungszustand erreichen.This object is achieved according to the invention with the features of method claim 1. For this purpose, in a method for operating a convertible top control device, provision is made for coordinating a movement sequence of a first movable unit, in particular a convertible top, with a movement sequence of a second unit, in particular a parcel shelf, with position information, i.e. sensor signals, being continuously transmitted as first and second position information Reference to a position of the first and second units are detected and a movement state of an undesirable approach or collision of the units is recognized from the position information. According to the invention, the second unit is also moved during a movement of the first unit, it being stored for a plurality of movement states of at least the first unit, which movement states of the second unit can lead to an undesirable approach or collision of the units, and where an undesirable approach or is detected Collision of the units depending on the position information and movement sequences stored in a memory for this purpose, a control signal for influencing or stopping the movement of the first unit and / or the second unit is generated before they reach a movement state that is fundamentally at risk of approach or collision.

Die Erfindung basiert also darauf, dass empirisch für zumindest eine Einheit ermittelt wird, welche Bewegungszustände grundsätzlich zu einer unerwünschten Annäherung an oder Kollision mit der komplementären Einheit führen. Solche Bewegungszustände dürfen für die jeweilige Einheit nicht vorkommen, wenn sich die andere Einheit in einem Bewegungszustand befindet, in dem eine unerwünschte Annäherung oder Kollision möglich ist, so dass der Bewegungsablauf der jeweiligen Einheit gestoppt werden muss. Die vorgenannten Bewegungszustände können als „verbotene Bereiche“ aufgefasst werden und die Erfindung ermöglicht die Vermeidung dieser Bereiche. Dabei werden nur Informationen über eine momentane Position oder einen momentanen Bewegungszustand der betroffenen, zu koordinierenden Einheiten in Betracht gezogen. Eine etwaige verlangsamte oder beschleunigte Bewegung einer der Einheiten oder beider Einheiten hat also keinen Einfluss auf die Wirksamkeit des Verfahrens.The invention is therefore based on empirically determining for at least one unit which movement states fundamentally lead to an undesirable approach to or collision with the complementary unit. Such states of motion may not occur for the respective unit if the other unit is in a state of motion in which an unwanted approach or collision is possible, so that the movement of the respective unit must be stopped. The aforementioned movement states can be viewed as “forbidden areas” and the invention enables these areas to be avoided. Only information about a current position or a current state of movement of the affected units to be coordinated is taken into account. Any slowed or accelerated movement of one of the units or both units therefore has no influence on the effectiveness of the method.

Die o. g. Aufgabe wird ebenfalls mit einem Cabrioletverdeck-Steuergerät mit einer Funktionseinheit zur Koordination eines Bewegungsablaufs zweier beweglicher Einheiten wie oben beschrieben, also insbesondere zur Koordination eines Bewegungsablaufs eines Cabrioletverdecks mit einem Bewegungsablauf einer während einer Bewegung des Cabrioletverdecks ebenfalls bewegten Einheit, insbesondere einer Hutablage, gelöst, nämlich durch Mittel, insbesondere Programmcodemittel, zur Ausführung des oben skizzierten und nachfolgend weiter beschriebenen Verfahrens. Insoweit betrifft die Erfindung auch ein solches Cabrioletverdeck-Steuergerät sowie ein Cabrioletfahrzeug mit einem solchen Cabrioletverdeck-Steuergerät.The above-mentioned task is also carried out with a convertible top control unit with a functional unit for coordinating a movement sequence of two movable units as described above, that is, in particular for coordinating a movement sequence of a convertible top with a movement sequence of a unit, in particular a parcel shelf, which is also moved during a movement of the convertible top, namely by means, in particular program code means, for carrying out the method outlined above and further described below. In this respect, the invention also relates to such a convertible top control device and a convertible vehicle with such a convertible top control device.

Die abhängigen Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gerichtet. Dabei verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstandes des unabhängigen Anspruches durch die Merkmale des jeweiligen Unteranspruches hin; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmalskombinationen der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Des Weiteren ist im Hinblick auf eine Auslegung der Ansprüche bei einer näheren Konkretisierung eines Merkmals in einem nachgeordneten Anspruch davon auszugehen, dass eine derartige Beschränkung in den jeweils vorangehenden Ansprüchen nicht vorhanden ist.The dependent claims are directed to preferred embodiments of the present invention. The relationships used here indicate the further development of the subject matter of the independent claim through the characteristics of the respective subclaim; they are not to be understood as a waiver of the achievement of independent, objective protection for the combinations of features of the related subclaims. Furthermore, with regard to an interpretation of the claims, if a feature is specified in more detail in a subordinate claim, it must be assumed that such a restriction does not exist in the respective preceding claims.

Wenn auch für eine Mehrzahl von Bewegungszuständen der zweiten Einheit hinterlegt ist, welcher Bewegungszustand zu einer unerwünschten Annäherung oder Kollision der Einheiten führen kann, ist eine Beeinflussung entweder der ersten oder der zweiten Einheit zur Vermeidung unerwünschter Annäherungen oder Kollisionen möglich. Speziell ist dann auch möglich, dass, wenn sich die erste Einheit in einem grundsätzlich annäherungs- oder kollisionsgefährdeten Bewegungszustand befindet, eine Bewegung der zweiten Einheit gestoppt wird, um zu verhindern, dass diese ebenfalls einen annäherungs- oder kollisionsgefährdeten Bewegungszustand erreicht.If it is also stored for a plurality of movement states of the second unit, which movement state can lead to an undesirable approach or collision of the units, it is possible to influence either the first or the second unit to avoid undesirable approaches or collisions. In particular, it is then also possible that if the first unit is in a state of movement that is fundamentally at risk of approach or collision, a movement of the second unit is stopped in order to prevent it from also reaching a state of movement that is at risk of approach or collision.

Diese Ausgestaltung der Erfindung basiert also darauf, dass empirisch für beide Einheiten ermittelt wird, welche Bewegungszustände grundsätzlich zu einer unerwünschten Annäherung an oder Kollision mit der komplementären Einheit führen. Solche Bewegungszustände dürfen für die jeweilige Einheit nicht vorkommen, wenn sich die andere Einheit bereits in einem solchen Zustand befindet. Wenn sich eine der Einheiten in einem solchen Bewegungszustand befindet, muss der Bewegungsablauf der anderen Einheit gestoppt werden, bevor diese ebenfalls in einen solchen Bewegungszustand eintritt und sich damit beide Einheiten in einem verbotenen Bereich befänden.This embodiment of the invention is therefore based on empirically determining for both units which movement states fundamentally lead to an undesirable approach to or collision with the complementary unit. Such movement states may not occur for the respective unit if the other unit is already in such a state. If one of the units is in such a movement state, the movement of the other unit must be stopped before it also enters such a movement state and both units would therefore be in a forbidden area.

Eine empirische Ermittlung verbotener Bereiche in Ansehung von jeweils einer Mehrzahl von Bewegungszuständen beider zu koordinierenden Einheiten kann im Gegensatz zu einem „eindimensionalen Ansatz“, bei dem nur für eine Einheit hinterlegt ist, welche Bewegungszustände zu einer unerwünschten Annäherung an oder Kollision mit der komplementären Einheit führen können, Ausweich- oder Ausgleichsvorgänge erlauben. An empirical determination of forbidden areas with regard to a plurality of movement states of both units to be coordinated can, in contrast to a “one-dimensional approach”, in which only one unit is stored, which movement states lead to an undesirable approach to or collision with the complementary unit can allow evasive or compensatory processes.

Der Begriff Bewegungszustand meint hier und im Folgenden genau eine Position der jeweiligen Einheit, also z. B. eine in Winkelgraden zur Identifikation einer Orientierung angegebene Position oder eine Zusammenfassung einer Mehrzahl solcher Positionen, z. B. „Hutablage unten“, „Hutablage aufgestellt“, usw., wobei „unten“ eine Mehrzahl von Positionen in der Nähe eines unteren Endes eines Bewegungsbereichs der Hutablage bezeichnet und ein Bewegungszustand „aufgestellt“ auch vorliegend sein kann, wenn sich die Hutablage noch nicht oder nicht mehr in einer vertikalen Ausrichtung befindet. Entsprechendes gilt für andere bewegliche Einheiten wie insbesondere das Cabrioletverdeck, dessen Bewegungsablauf in z. B. sieben Bewegungszustände unterteilt sein kann.Here and in the following, the term state of motion means exactly a position of the respective unit, i.e. e.g. B. a position specified in degrees of angle to identify an orientation or a summary of a plurality of such positions, e.g. E.g. “hat shelf down”, “hat shelf up”, etc., where “down” denotes a plurality of positions near a lower end of a movement range of the hat shelf and a movement state “set up” can also be present when the hat shelf is still is not or no longer in a vertical orientation. The same applies to other movable units such as in particular the convertible top, whose movement sequence in z. B. can be divided into seven movement states.

Wenn benachbarte annäherungs- oder kollisionsgefährdete Bewegungszustände zu Abschnitten zusammengefasst werden und eine Bewegung der ersten und oder zweiten Einheit in Bezug auf ein Erreichen oder Passieren von Grenzen dieser Abschnitte - Abschnittsgrenzen - überwacht wird, ergibt sich eine günstige Vereinfachung des Verfahrens, weil nur noch eine reduzierte Anzahl von Zustandsübergängen überwacht werden muss.If neighboring movement states that are at risk of approach or collision are combined into sections and a movement of the first and/or second unit is monitored with regard to reaching or passing boundaries of these sections - section boundaries -, this results in a favorable simplification of the process because only a reduced one Number of state transitions must be monitored.

Der Vorteil der Erfindung und ihrer Ausgestaltungen besteht damit insbesondere darin, dass eine nur auf die jeweiligen Bewegungszustände der zu koordinierenden Einheiten abgestellte Kollisions- oder Annäherungsüberwachung möglich wird und dass auf der Basis der dafür verwendeten Daten Ausgleichs- und Ausweichbewegungen veranlasst werden können, eine sichere Ausführung des vollständigen Bewegungsablaufs der koordinierten Einheiten erlauben.The advantage of the invention and its embodiments is, in particular, that collision or proximity monitoring is possible based only on the respective movement states of the units to be coordinated and that compensating and evasive movements can be initiated on the basis of the data used for this purpose, a safe implementation allow the complete movement of the coordinated units.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Das oder jedes Ausführungsbeispiel ist nicht als Einschränkung der Erfindung zu verstehen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung zahlreiche Abänderungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten und Kombinationen, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den im Allgemeinen oder speziellen Beschreibungsteil beschriebenen sowie in den Ansprüchen und/oder den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen oder Verfahrensschritten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen.An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to the drawing. Corresponding objects or elements are provided with the same reference numbers in all figures. The or each exemplary embodiment is not to be understood as a limitation of the invention. Rather, within the scope of the present disclosure, numerous changes and modifications are possible, in particular those variants and combinations, for example by combining or modifying individual ones in connection with those described in the general or specific part of the description and contained in the claims and/or the drawings Features or process steps can be found by a person skilled in the art with a view to solving the problem and, through combinable features, lead to a new object or to new process steps or process step sequences.

Darin zeigen:

1 ein Cabrioletfahrzeug mit einem geschlossenen Cabrioletverdeck,
2 bis 6 Momentaufnahmen bei einem Bewegungsablauf zum Öffnen des Cabrioletverdecks,
7 ein Steuergerät zur Steuerung des Bewegungsablaufs beim Öffnen oder Schließen des Cabrioletverdecks,
8 eine graphische Darstellung kollisionsgefährdeter Bewegungszustände während des Bewegungsablaufs beim Öffnen oder Schließen des Cabrioletverdecks und
9 eine graphische Darstellung möglicher Bewegungsbahnen als Basis für einen kollisionsfreien Bewegungsablaufs beim Öffnen oder Schließen des Cabrioletverdecks.

Show in it:

1 a convertible vehicle with a closed convertible top,
2 until 6 Snapshots during a sequence of movements to open the convertible top,
7 a control device for controlling the sequence of movements when opening or closing the convertible top,
8th a graphic representation of collision-prone motion states during the movement sequence when opening or closing the convertible top and
9 a graphic representation of possible movement paths as a basis for a collision-free movement sequence when opening or closing the convertible top.

1 zeigt ein insgesamt mit 10 bezeichnetes Cabrioletfahrzeug, bei dem ein Cabrioletverdeck 12 als Retractable Hardtop (RHT) ausgeführt ist, also eine Mehrzahl von starren Segmenten umfasst. In einem Innenraum des Cabrioletfahrzeugs 10 befindet sich neben anderen an sich bekannten Elementen eine hier im Zusammenhang mit einer Bewegung des Cabrioletverdecks 12 relevante Hutablage 14. Für das Cabrioletverdeck 12 und die Hutablage 14 ist beim Öffnen oder Schließen des Cabrioletverdecks 12 eine koordinierte Bewegung erforderlich, derart, dass Kollisionen oder auch nur unerwünschte Annäherungen unterhalb einer vorgegebenen oder vorgebbaren Minimaldistanz vermieden werden. 1 shows a convertible vehicle designated overall by 10, in which a convertible top 12 is designed as a retractable hardtop (RHT), i.e. comprises a plurality of rigid segments. In an interior of the convertible vehicle 10, among other elements known per se, there is a hat shelf 14 that is relevant here in connection with a movement of the convertible top 12. For the convertible top 12 and the hat shelf 14, a coordinated movement is required when opening or closing the convertible top 12, such as this that collisions or even unwanted approaches below a predetermined or predeterminable minimum distance are avoided.

Kollisionen und unerwünschte Annäherungen werden im Folgenden zusammenfassend kurz als Kollision bezeichnet.Collisions and unwanted approaches are collectively referred to below as collisions.

Im Zusammenhang mit einer Bewegung des Cabrioletverdecks 12 erfolgt üblicherweise auch eine Bewegung eines Heckkastendeckels 16, wobei bei der dargestellten Ausführungsform Kollisionen zwischen Cabrioletverdeck 12 und Hutablage 14 einerseits und Heckkastendeckel 16 andererseits nicht zu besorgen sind, weil hier eine sequentielle Anordnung der jeweiligen Bewegungsabläufe möglich ist, z. B. derart, dass zunächst der Heckkastendeckel 16 geöffnet wird und in dieser Position verbleibt, dass sodann ein Bewegungsablauf zum Öffnen oder Schließen des Cabrioletverdecks 12 erfolgt und sich eine nächste Bewegung des Heckkastendeckels 16 erst an das Ende des jeweiligen Bewegungsablaufs des Cabrioletverdecks 12 anschließt.In connection with a movement of the convertible top 12, there is usually also a movement of a trunk lid 16, although in the embodiment shown there is no risk of collisions between the convertible top 12 and the parcel shelf 14 on the one hand and the trunk lid 16 on the other hand because a sequential arrangement of the respective movement sequences is possible here, e.g. B. in such a way that the trunk compartment lid 16 is first opened and remains in this position, that then a movement sequence for opening or closing the convertible top 12 takes place and a next movement of the trunk compartment lid 16 only follows the end of the respective sequence of movements of the convertible top 12.

Mit Bezug auf die 2-6 wird nun ein Bewegungsablauf beim Schließen des Cabrioletverdecks 12 näher beschrieben. Das Cabrioletverdeck 12 ist in seiner Form als RHT dargestellt und umfasst also mehrere, hier drei, Segmente. Zu Beginn des Bewegungsablaufs, schematisch vereinfacht in 2 dargestellt, wird die Hutablage 14 senkrecht gestellt, um ein Ablegen des Cabrioletverdecks 12 unter dem Heckkastendeckel 16 zu ermöglichen. Sobald die Hutablage 14 senkrecht steht, erfolgt die koordinierte Bewegung von Cabrioletverdeck 12 und Hutablage 14. Tatsächlich wird die Hutablage 14 vor dem Aufrichten in die senkrechte Position - also noch in einer horizontalen oder im Wesentlichen horizontalen Orientierung befindlich - abgesenkt, so dass mit Erreichen eines unteren Endpunkts des Bewegungsbereichs der Hutablage 14 ein Aufrichten in die in 2 dargestellte vertikale Orientierung möglich ist.With reference to the 2-6 A movement sequence when closing the convertible top 12 will now be described in more detail. The convertible top 12 is shown in its form as RHT and therefore comprises several, here three, segments. At the beginning of the movement sequence, schematically simplified in 2 shown, the parcel shelf 14 is placed vertically to enable the convertible top 12 to be placed under the tailgate lid 16. As soon as the parcel shelf 14 is vertical, the coordinated movement of the convertible top 12 and the parcel shelf 14 takes place. In fact, the parcel shelf 14 is lowered into the vertical position - i.e. still in a horizontal or essentially horizontal orientation - before being raised, so that when a lower end point of the range of motion of the hat shelf 14 is raised into the in 2 Vertical orientation shown is possible.

In den Darstellungen in 3 bis 6 sind Momentaufnahmen beim Ablegen des Cabrioletverdecks 12 gezeigt, wobei sich jeweils die Hutablage 14 entlang der Richtung der vertikalen Orientierung aufwärts bewegt, ohne dabei mit dem Cabrioletverdeck 12 zu kollidieren. In der in 6 gezeigten Bewegungssituation befindet sich die Hutablage 14 an einem oberen Ende ihres Bewegungsbereichs, während das Cabrioletverdeck 12 vollständig unter dem Heckkastendeckel 16 abgelegt ist. In dieser Situation kann die Hutablage 14 wieder in eine horizontale Ausrichtung verschwenkt werden. In dieser Position wird das Öffnen des Cabrioletverdecks 12 durch Schließen des Heckkastendeckels 16 beendet, wobei die Hutablage 14 zusammen mit dem Heckkastendeckel 16 das abgelegte Cabrioletverdeck 12 vollständig abdeckt, ggf. unter Zuhilfenahme von am freien Ende des Heckkastendeckels 16 angeordneten, nicht dargestellten Abschlusselementen.In the representations in 3 until 6 Snapshots are shown when the convertible top 12 is put down, with the parcel shelf 14 moving upwards along the direction of vertical orientation without colliding with the convertible top 12. In the in 6 In the movement situation shown, the parcel shelf 14 is located at an upper end of its range of motion, while the convertible top 12 is completely stored under the trunk lid 16. In this situation, the hat shelf 14 can be pivoted back into a horizontal orientation. In this position, the opening of the convertible top 12 is completed by closing the tailgate lid 16, the parcel shelf 14 together with the tailgate lid 16 completely covering the stored convertible top 12, if necessary with the help of end elements (not shown) arranged at the free end of the tailgate lid 16.

2 zeigt also schematisch vereinfacht einen Anfangsbewegungszustand und 6 einen End- oder Zielbewegungszustand von Cabrioletverdeck 12 und Hutablage 14 als in ihrer Bewegung zu koordinierenden Einheiten. 2 shows a schematically simplified initial state of motion and 6 an end or target movement state of the convertible top 12 and parcel shelf 14 as units to be coordinated in their movement.

In 7 ist schematisch vereinfacht ein Steuergerät 18 gezeigt, das eine Funktionseinheit 20 umfasst, welche zur Steuerung und Überwachung der Bewegungsabläufe zumindest des Cabrioletverdecks 12 und der Hutablage 14 vorgesehen ist. Beide letztgenannten Einheiten sind in 7 ebenfalls nur schematisch vereinfacht dargestellt.In 7 A control device 18 is shown in schematic simplified form, which includes a functional unit 20, which is provided for controlling and monitoring the movement sequences of at least the convertible top 12 and the parcel shelf 14. Both of the latter units are in 7 also only shown in simplified schematic form.

Das Steuergerät 18 und damit die davon umfasste Funktionseinheit 20 nehmen vom Cabrioletverdeck 12 und von der Hutablage 14 kontinuierlich oder zu vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitpunkten, insbesondere, wenn sich die Einheiten in Bewegung befinden, Positionsinformationen 22, 24 auf. Zur Verarbeitung dieser Positionsinformationen 22, 24 und zur Generierung von Steuersignalen 26, 28 zur Aktivierung, Deaktivierung oder Beeinflussung von Bewegungsvorgängen von Cabrioletverdeck 12 oder Hutablage 14 ist eine dem Steuergerät 18 zugeordnete Verarbeitungseinheit 30 nach Art eines Prozessors oder dergleichen zugeordnet, die Zugriff auf einen dem Steuergerät 18 ebenfalls zugeordneten Speicher 32 hat. In dem Speicher 32 ist ein Steuerungsprogramm 34 abgelegt, von dem in Form von Programmcodeanweisungen eine Kodierung eines gewünschten Bewegungsablaufs für das Cabrioletverdeck 12 und die Hutablage 14 umfasst sind. Ebenfalls vom Speicher 32 umfasst ist eine Datenbasis 36, die Informationen für eine Koordination der Bewegungsabläufe von Cabrioletverdeck 12 und Hutablage 14 umfasst, wie anhand der nachfolgenden Figuren weiter erläutert wird.The control device 18 and thus the functional unit 20 included therein receive position information 22, 24 from the convertible top 12 and from the parcel shelf 14 continuously or at predetermined or predeterminable times, in particular when the units are in motion on. To process this position information 22, 24 and to generate control signals 26, 28 for activating, deactivating or influencing movement processes of the convertible top 12 or parcel shelf 14, a processing unit 30 assigned to the control device 18 is assigned in the manner of a processor or the like, which provides access to a Control unit 18 also has associated memory 32. A control program 34 is stored in the memory 32, which includes a coding of a desired movement sequence for the convertible top 12 and the parcel shelf 14 in the form of program code instructions. Also included in the memory 32 is a database 36, which contains information for coordinating the movement sequences of the convertible top 12 and the parcel shelf 14, as will be further explained with reference to the following figures.

Die Bezugnahme auf die Funktionseinheit 20 meint nicht notwendig, dass das Steuergerät 18 die Funktionseinheit als abtrennbare Einheit umfasst. Vielmehr ist gemeint, dass das Steuergerät 18 neben der Koordination der Bewegungsabläufe auch noch andere Aufgaben übernehmen kann, z. B. eine Verriegelung derart, dass eine Bewegung des Cabrioletverdecks 12 bei schneller Fahrt nicht möglich ist. Die Funktionseinheit 20 kann bei einer Implementation der Erfindung oder einzelner Ausgestaltungen ihre Entsprechung in einem Software-Modul finden und umfasst insoweit logisch, weil zur Ausführung von dem Software-Modul umfassten Programmcodeanweisungen ein Prozessor oder dergleichen notwendig ist, auch die Verarbeitungseinheit 30.The reference to the functional unit 20 does not necessarily mean that the control device 18 includes the functional unit as a detachable unit. Rather, it is meant that the control device 18 can also take on other tasks in addition to coordinating the movement sequences, e.g. B. a lock such that movement of the convertible top 12 is not possible when driving quickly. When implementing the invention or individual embodiments, the functional unit 20 can find its equivalent in a software module and, logically, because a processor or the like is necessary to execute program code instructions included in the software module, it also includes the processing unit 30.

Die Position des Cabrioletverdecks 12 wird über ein Potentiometer erfasst, d. h. eine diesbezügliche erste Positionsinformation 22 steht ständig, insbesondere auch nach Spannungswiederkehr, zur Verfügung. Die Position der Hutablage 14 wird über einen Inkrementalgeber erfasst, wobei die Position der Hutablage 14 eine vertikale Position in Bezug auf eine translatorische Auf- und Abbewegung und eine rotatorische Position in Bezug auf einen Schwenkzustand umfasst. Bei der Koordination von Cabrioletverdeck 12 und Hutablage 14 geht es aber im Wesentlichen um eine Koordination der translatorischen Bewegung der Hutablage 14 mit dem Cabrioletverdeck 12 (vgl. 2 bis 6). The position of the convertible top 12 is detected via a potentiometer, ie relevant first position information 22 is constantly available, in particular even after voltage returns. The position of the parcel shelf 14 is detected via an incremental encoder, the position of the parcel shelf 14 comprising a vertical position in relation to a translational up and down movement and a rotational position in relation to a pivoting state. The coordination of the convertible top 12 and the hat shelf 14 is essentially about coordinating the translational movement of the hat shelf 14 with the convertible top 12 (cf. 2 until 6 ).

Über einen Sensoreingang, der der RHT-Position zugeordnet ist, werden als Eingangswerte erste Positionsinformationen 22 innerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs erhalten, dessen Grenzen durch den Bewegungsbereich des Cabrioletverdecks 12 festgelegt sind. Der Wertebereich kann in Abschnitte unterteilt werden, wobei entweder die Abschnitte selbst oder die Abschnittsgrenzen mit bestimmten Bewegungszuständen des Cabrioletverdecks 12 assoziiert sind. Ähnliches gilt im Prinzip für von der Hutablage erhältliche zweite Positionsinformationen 24. Auch hier lassen sich bestimmte zweite Positionsinformationen 24 bestimmten Bewegungszuständen der Hutablage 14 zuordnen. Bei z. B. sieben Bewegungszuständen des Cabrioletverdecks 12 und vier Bewegungszuständen der Hutablage 14 lässt sich daraus eine zweidimensionale Tabelle 40 (8) ableiten, für die empirisch festlegbar ist, bei welchen Zustandskombinationen es zu einer Kollision kommen kann. Das Steuergerät 18 stellt dann durch permanente Überprüfung der beiden Positionsinformationen 22, 24 sicher, dass, wenn sich das Cabrioletverdeck 12 in einem Zustand befindet, in dem theoretisch eine Kollision möglich ist (gesperrte Bereiche in über momentanen Bewegungszustand referenzierter Zeile 50-62; 8), die Hutablage 14 nicht in einen solchen Zustand eintritt. Der Bewegungsablauf der Hutablage 14 wird dafür in einer besonders einfachen und damit kostengünstig implementierbaren Ausführungsform der Erfindung angehalten. Eine weitere Beeinflussung des Bewegungsablaufs der Hutablage 14 ist dann weder möglich noch vorgesehen, was insbesondere dann sinnvoll ist, wenn keine Variation der Bewegungsgeschwindigkeit der Hutablage 14 möglich oder vorgesehen ist.Via a sensor input that is assigned to the RHT position, first position information 22 within a predetermined value range is obtained as input values, the limits of which are determined by the range of movement of the convertible top 12. The range of values can be divided into sections, with either the sections themselves or the section boundaries being associated with certain movement states of the convertible top 12. The same applies in principle to second position information 24 available from the parcel shelf. Here too, certain second position information 24 can be assigned to specific movement states of the parcel shelf 14. At e.g. B. seven states of movement of the convertible top 12 and four states of movement of the parcel shelf 14 can be used to create a two-dimensional table 40 ( 8th ) for which it can be determined empirically in which combinations of states a collision can occur. The control unit 18 then ensures by permanently checking the two position information 22, 24 that if the convertible top 12 is in a state in which a collision is theoretically possible (locked areas in lines 50-62 referenced via the current motion state; 8th ), the hat shelf 14 does not enter such a state. The movement sequence of the parcel shelf 14 is stopped in a particularly simple and therefore cost-effective embodiment of the invention. A further influence on the movement of the parcel shelf 14 is then neither possible nor intended, which is particularly useful if no variation in the movement speed of the parcel shelf 14 is possible or intended.

Eine Besonderheit einer konkreten Ausführungsform der Erfindung besteht noch darin, dass das Steuergerät 18 normalerweise für beide Bewegungen die letzten Positionsinformationen 22, 24 zwischenspeichert, so dass diese auch nach einer Unterbrechung eines Bewegungsablaufs beim Öffnen oder Schließen des Cabrioletverdecks 12 noch zur Verfügung stehen. Eine andere Situation ergibt sich allerdings, wenn z. B. ein dauerhafter Spannungsverlust vorliegt, etwa durch Abklemmen der Batterie des Cabrioletfahrzeugs 10. Dann gehen auch die Positionsinformationen 22, 24 verloren. Für diesen Fall ist vorgesehen, dass die Hutablage 14 unter Kontrolle des Steuergeräts 18 eine „Referenzfahrt“ unternimmt, um eine Kalibrierung der Positionsinformationen 22, 24 zu erreichen. Für diese Referenzfahrt gibt es grundsätzlich zwei Möglichkeiten, nämlich „nach oben“ oder „nach unten“, wobei mit dem Ende der Referenzfahrt eine Referenzposition erreicht wird, die für eine Kalibrierung zugrunde gelegt werden kann. Das Steuergerät 18 leitet also automatisch und selbsttätig die Referenzfahrt ein, nämlich z. B. dann, wenn zu Beginn oder während eines Bewegungsablaufs beim Öffnen oder Schließen des Cabrioletverdecks 12 für zumindest eine der Positionsinformationen 22, 24 keine oder keine gültigen oder zulässigen Werte vorliegen, wobei sich eine Zulässigkeit z. B. anhand eines maximalen Bewegungsbereichs der jeweiligen Einheit ergeben kann.A special feature of a specific embodiment of the invention is that the control device 18 normally caches the last position information 22, 24 for both movements, so that this is still available even after an interruption of a movement sequence when opening or closing the convertible top 12. However, a different situation arises if, for example, B. there is a permanent loss of voltage, for example by disconnecting the battery of the convertible vehicle 10. Then the position information 22, 24 is also lost. In this case, it is provided that the rear shelf 14 undertakes a “reference run” under the control of the control unit 18 in order to achieve a calibration of the position information 22, 24. There are basically two options for this homing, namely “up” or “down”, whereby at the end of the homing a reference position is reached, which can be used as the basis for calibration. The control unit 18 automatically initiates the reference run, namely z. B. if at the beginning or during a movement sequence when opening or closing the convertible top 12 there are no or no valid or permissible values for at least one of the position information 22, 24, with admissibility e.g. B. can result from a maximum range of motion of the respective unit.

Welche der beiden Bewegungsrichtungen gewählt wird, ergibt sich aus der momentanen Position des Cabrioletverdecks 12, die allerdings bei der konkreten Ausführungsform, anders als die Positionsinformation 24 von der Hutablage 14, dauerhaft zur Verfügung steht, weil diese entweder von einem Potentiometer (nicht dargestellt; z. B. einem ebenfalls nicht dargestellten Hauptlager des Cabrioletverdecks 12 zugeordnet) geliefert wird, das seine Positionsinformation 22 aufgrund des damit assoziierten Widerstandswertes permanent bereitstellt, oder weil ein für die Lieferung der ersten Positionsinformation 22 vorgesehener Positionssensor ein eigenes „kleines“ Steuergerät umfasst, welches die von diesem Sensor bearbeiteten und/oder gelieferten Daten unverlierbar speichert, z. B. in einem so genannten NV-RAM. Die Referenzposition selbst wird, speziell wenn die zweite Positionsinformation 24 von einem als Inkrementalgeber ausgeführten Sensor (nicht dargestellt) geliefert wird, daran erkannt, dass sich ein Signalverlauf der zweiten Positionsinformation 24, sobald die Hutablage 14 gegen einen unteren oder oberen Anschlag fährt, verändert und sobald ein Bewegungsstillstand eintritt, kein Flankenwechsel mehr vorkommt, so dass spätestens diese Position als neue Nullposition angesetzt werden kann und darauf die Kalibrierung erfolgt. Die Auswahl, ob in Ansehung des momentanen Bewegungszustands des Cabrioletverdecks 12 eine Referenzfahrt der Hutablage 14 „nach oben“ oder „nach unten“ zu veranlassen ist, entspricht grundsätzlich der Erkennung annäherungs- oder kollisionsgefährdeter Bewegungszustände, die nachfolgend erläutert wird.Which of the two directions of movement is selected results from the current position of the convertible top 12, which, however, in the specific embodiment, unlike the position information 24 from the parcel shelf 14, is permanently available because this is either controlled by a potentiometer (not shown; e.g B. is delivered to a main bearing of the convertible top 12, also not shown), which permanently provides its position information 22 based on the associated resistance value, or because a position sensor provided for the delivery of the first position information 22 includes its own "small" control device, which permanently stores data processed and/or delivered by this sensor, e.g. B. in a so-called NV-RAM. The reference position itself is recognized, especially if the second position information 24 is supplied by a sensor (not shown) designed as an incremental encoder, by the fact that a signal curve of the second position information 24 changes as soon as the parcel shelf 14 moves against a lower or upper stop As soon as movement stops, there is no longer any edge change, so that this position can be set as the new zero position at the latest and calibration can then take place. The selection of whether a reference movement of the parcel shelf 14 is to be initiated “upwards” or “downwards” in view of the current state of movement of the convertible top 12 basically corresponds to the detection of movement states that are at risk of approach or collision, which is explained below.

In 8 ist eine Tabelle 40 dargestellt, wie sie in der Datenbasis 36 (7) hinterlegt sein kann. Die Tabelle 40 umfasst eine Anzahl von Spalten 42, 44, 46, 48 und Zeilen 50, 52, 54, 56, 58, 60, 62. Jede Spalte 42-48 und jede Zeile 50-62 ist dabei mit einem Bewegungszustand einer der zu koordinierenden beweglichen Einheiten, hier also Cabrioletverdeck 12 und Hutablage 14, assoziiert. Ein Bewegungszustand einer der beiden Einheiten entspricht entweder direkt der jeweiligen Positionsinformation 22, 24 oder ist aus der jeweiligen Positionsinformation 22, 24 zumindest direkt ableitbar, etwa dann, wenn eine Mehrzahl von Positionsinformationen 22, 24 dem gleichen Bewegungszustand (s. o. „unten“, „aufgestellt“, usw.) zugehören. Für die weitere Beschreibung soll angenommen werden, dass die Spalten 42-48 Bewegungszustände der Hutablage 14 und dass die Zeilen 50-62 Bewegungszustände des Cabrioletverdecks 12 kodieren.In 8th a table 40 is shown, as in the database 36 ( 7 ) can be deposited. The table 40 includes a number of columns 42, 44, 46, 48 and rows 50, 52, 54, 56, 58, 60, 62. Each column 42-48 and each row 50-62 is associated with a movement state of one of the coordinating movable units, here convertible top 12 and parcel shelf 14, are associated. A movement state of one of the two units either corresponds directly to the respective position information 22, 24 or can at least be derived directly from the respective position information 22, 24, for example when a plurality of position information 22, 24 corresponds to the same movement state (so “down”, “set up”. “, etc.) belong. For the further description, it should be assumed that columns 42-48 encode movement states of the parcel shelf 14 and that rows 50-62 encode movement states of the convertible top 12.

Die Tabelle 40 ist eine grafische Veranschaulichung, wie für eine Mehrzahl von Bewegungszuständen einer ersten Einheit hinterlegt sein kann, welche Bewegungszustände einer zweiten Einheit zu einer unerwünschten Annährung oder Kollision der Einheiten führen kann. Eine Kollisionsgefahr oder eine Gefahr einer unerwünschten Annäherung wird hier und im Folgenden kurz als Kollision oder Kollisionsgefahr bezeichnet und Bewegungszustände der beiden koordinierten Einheiten, bei denen sich eine derartige Kollisionsgefahr ergibt, sind in der Tabelle 40 in 8 als „verbotene Bereiche“ mit einem Kreuz gekennzeichnet, d. h., wenn das Cabrioletverdeck 12 einen Bewegungszustand einnimmt, der in der Tabelle 40 durch die dritte Zeile 54 repräsentiert ist, ist eine Kollisionsgefahr oder eine tatsächliche Kollision dann gegeben, wenn die Hutablage 14 zum gleichen Zeitpunkt einen Bewegungszustand einnimmt, der in der Tabelle 40 durch die zweite Spalte 44 kodiert ist.The table 40 is a graphical illustration of how, for a plurality of movement states of a first unit, it can be stored which movement states of a second unit can lead to an undesirable approach or collision of the units. A risk of collision or a risk of undesirable approach is referred to here and below as a collision or risk of collision and states of motion of the two coordinated units in which such a risk of collision arises are shown in Table 40 in 8th marked as “prohibited areas” with a cross, that is, if the convertible top 12 assumes a state of movement which is represented in the table 40 by the third line 54, there is a risk of collision or an actual collision if the parcel shelf 14 is at the same time assumes a motion state which is coded in the table 40 by the second column 44.

Im Betrieb ist jedoch das Erkennen von Kollisionen oder Kollisionsgefahren eher für eine Notabschaltung einer oder beider koordinierten Einheiten relevant. Tatsächlich lassen sich durch Auswertung der jeweiligen Bewegungszustände und der in der Tabelle 40 kodierten Informationen Kollisionen vermeiden. Dazu ist vorgesehen, dass eine Bewegung der ersten Einheit, also z. B. des Cabrioletverdecks 12, gestoppt wird, bevor diese einen grundsätzlich annäherungs- oder kollisionsgefährdeten Bewegungszustand erreicht, wenn sich die zweite Einheit, also die Hutablage 14, bereits in einem annäherungs- oder kollisionsgefährdeten Bewegungszustand befindet. Dazu ist zur weiteren Erläuterung in 9 nochmals die Tabelle 40 mit den davon umfassten Spalten 42-48 und Zeilen 50-62 gezeigt. Zusätzlich ist schematisch vereinfacht jeweils eine Bewegungsbahn 64, 66 der zu koordinierenden Einheiten, also Cabrioletverdeck 12 und Hutablage 14, dargestellt. Für die Bewegungsbahnen 64, 66 in Bezug auf die Tabelle 40 gilt nur, dass diese darstellen, dass die jeweilige Einheit von einem Anfangsbewegungszustand (2), wie er in der Tabelle 40 durch die erste Spalte 42 oder die erste Zeile 50 kodiert ist, in einen Zielbewegungszustand (6) überführt wird, wie er in der Tabelle 40 durch eine letzte Spalte 48 oder eine letzte Zeile 62 kodiert ist. Dass zum Erreichen der jeweiligen Bewegungszustände, also Anfangsbewegungszustand und Zielbewegungszustand und jeden dazwischen befindlichen Bewegungszustand eventuell komplexe Ansteuerungen der jeweiligen Einheit erforderlich sind, um eine Orientierung derselben oder davon umfasster Elemente zu erreichen, derart, dass sich der jeweilige Bewegungszustand ergibt, ist für die hier anzustellenden Überlegungen zunächst von untergeordneter Bedeutung und erfordert letztlich nur eine geeignete Transformation aus einem durch die Tabelle 40 repräsentierten Koordinatensystem, in dem die einzelnen Koordinaten Bewegungszuständen der jeweiligen Einheiten entsprechen, in Steuersignale 26, 28 (7), die die jeweilige Einheit in eine Konfiguration überführen, die dem jeweiligen Bewegungszustand entspricht.In operation, however, the detection of collisions or collision risks is more relevant for an emergency shutdown of one or both coordinated units. In fact, collisions can be avoided by evaluating the respective movement states and the information encoded in table 40. For this purpose, it is provided that a movement of the first unit, i.e. z. B. the convertible top 12 is stopped before it reaches a state of movement that is fundamentally at risk of approach or collision, if the second unit, i.e. the parcel shelf 14, is already in a state of movement that is at risk of approach or collision. For further explanation, see 9 Table 40 is shown again with columns 42-48 and lines 50-62. In addition, a movement path 64, 66 of the units to be coordinated, i.e. convertible top 12 and parcel shelf 14, is shown in simplified schematic form. The only thing that applies to the movement trajectories 64, 66 in relation to the table 40 is that they represent that the respective unit starts from an initial movement state ( 2 ), as encoded in the table 40 by the first column 42 or the first row 50, into a target movement state ( 6 ) is transferred as encoded in the table 40 by a last column 48 or a last line 62. The fact that in order to achieve the respective movement states, i.e. initial movement state and target movement state and every movement state in between, complex controls of the respective unit may be required in order to achieve an orientation of the same or elements included therein in such a way that the respective movement state results is for the purposes to be addressed here Considerations are initially of secondary importance and ultimately only require a suitable transformation from a coordinate system represented by table 40, in which the individual coordinates correspond to states of motion of the respective units, into control signals 26, 28 ( 7 ), which convert the respective unit into a configuration that corresponds to the respective movement state.

Die in 8 oder 9 als verbotene Bereiche eingezeichneten kollisionsgefährdeten Bewegungszustände sind ohne Anspruch auf eine Korrelation mit entsprechenden Bewegungszuständen bei den Bewegungsabläufen von Cabrioletverdeck 12 und Hutablage 14 eingezeichnet und sind entsprechend nur für eine übersichtliche Erläuterung von Einzelaspekten der Erfindung vorgesehen. Wie anhand der Bewegungsbahnen 64, 66 für Cabrioletverdeck 12 und Hutablage 14 ersichtlich ist, scheint sich eine Möglichkeit für einen Bewegungsablauf dadurch zu ergeben, dass zunächst eine der Einheiten von ihrem Anfangsbewegungszustand in den jeweiligen Zielbewegungszustand überführt wird und danach die andere Einheit ebenfalls vom Anfangsbewegungszustand in den Zielbewegungszustand bewegt wird. Tatsächlich ist dies jedoch nicht der Fall, weil, wenn sich das Cabrioletverdeck 12 in seinem Anfangsbewegungszustand (Zeile 50) befindet, keine Überführung der Hutablage 14 von deren Anfangs- in deren Zielbewegungszustand möglich ist (kollisionsgefährdeter Bereich bei der Überschneidung von dritter Spalte 46 und erster Zeile 50). Eine ähnliche Situation liegt vor, wenn das Cabrioletverdeck 12 unabhängig von der Hutablage 14 zunächst von seinem Anfangsbewegungszustand in den jeweiligen Zielbewegungszustand (Zeile 62) überführt wird und dann die noch in deren Anfangsbewegungszustand befindliche Hutablage 14 in deren Zielbewegungszustand überführt werden soll (kollisionsgefährdeter Bereich bei der Überlappung von dritter Spalte 46 und letzter Zeile 62). Beide Einheiten können also ihren Zielbewegungszustand nur dann erreichen, wenn die Bewegungen miteinander koordiniert werden. Allerdings ist ein gleichzeitiges Starten der Bewegungsabläufe beider Einheiten auch nicht möglich, wie der diagonal durch die Tabelle 40 verlaufende gestrichelte Pfeil 68 zeigt, weil dann Bewegungszustände erreicht würden, bei denen es zu einer Kollisionsgefahr kommt. Tatsächlich muss der Bewegungsablauf so koordiniert werden, dass sich zu bestimmten Zeitabschnitten nur eine der Einheiten bewegt und die andere Einheit „wartet“, bis die komplementäre Einheit einen Bewegungszustand erreicht hat, in dem für erstere ein Fortsetzen des Bewegungsablaufs ohne Kollisionsgefahr möglich ist. Dies ist in 9 vereinfacht durch die Bewegungsbahn 70 mit Abschnitten 72, 74, 76, 78 dargestellt. In einem ersten Abschnitt 72 der Bewegungsbahn 70 werden beide Einheiten gleichzeitig bewegt. Am Ende dieses Bewegungsabschnitts wird in einem zweiten Bewegungsabschnitt 74 eine Bewegung der erster Einheit, also des Cabrioletverdecks 12, gestoppt, weil sich die zweite Einheit, also die Hutablage 14, bereits ab Erreichen des durch die zweite Spalte 44 kodierten Bewegungszustands in einem annäherungs- oder kollisionsgefährdeten Bewegungszustand befindet. Die Bewegungsbahn 70 folgt der sich in diesem Bereich ergebenden Grenze zum verbotenen Bereich. Sobald der Bereich, während dessen sich die zweite Einheit in einem annäherungs- oder kollisionsgefährdeten Bewegungszustand (zweite und dritte Spalte 44, 46) befindet, verlassen wird, kann eine gleichzeitige Bewegung beider Einheiten wieder fortgesetzt werden (dritter Bewegungsabschnitt 76). Am Ende des dritten Bewegungsabschnitts 76 hat die zweite Einheit, also die Hutablage 14, bereits ihren Zielbewegungszustand erreicht, so dass sich an den dritten Bewegungsabschnitt 76 ein vierter Bewegungsabschnitt 78 anschließt, während dessen nur noch die erste Einheit, also das Cabrioletverdeck 12, bewegt wird, bis schließlich auch dieses seinen Zielbewegungszustand erreicht.In the 8th or 9 The collision-prone movement states shown as forbidden areas are shown without any claim to a correlation with corresponding movement states in the movement sequences of the convertible top 12 and parcel shelf 14 and are accordingly only intended for a clear explanation of individual aspects of the invention. As can be seen from the movement paths 64, 66 for the convertible top 12 and rear shelf 14, a possibility for a movement sequence appears to arise in that first one of the units is transferred from its initial movement state to the respective target movement state and then the other unit also from the initial movement state the target motion state is moved. In fact, however, this is not the case because when the convertible top 12 is in its initial movement state (line 50), it is not possible to transfer the parcel shelf 14 from its initial to its target movement state (area at risk of collision at the intersection of the third column 46 and the first line 50). A similar situation exists if the convertible top 12 is first transferred from its initial movement state to the respective target movement state (line 62), independently of the parcel shelf 14, and then the parcel shelf 14, which is still in its initial motion state, is to be transferred to its target motion state (collision-prone area at the Overlap of third column 46 and last line 62). Both units can therefore only reach their target movement state if the movements are coordinated with one another. However, it is not possible to start the movement sequences of both units at the same time, as the dashed arrow 68 running diagonally through the table 40 shows, because then movement states would be reached in which there is a risk of collision. In fact, the movement sequence must be coordinated in such a way that at certain time periods only one of the units moves and the other unit “waits” until the complementary unit has reached a state of movement in which it is possible for the former to continue the movement sequence without the risk of collision. This is in 9 represented in simplified form by the movement path 70 with sections 72, 74, 76, 78. In a first section 72 of the movement path 70, both units are moved simultaneously. At the end of this movement section, a movement of the first unit, i.e. the convertible top 12, is stopped in a second movement section 74 because the second unit, i.e. the parcel shelf 14, is already in an approximate or in a collision-prone motion state. The movement path 70 follows the border to the forbidden area that arises in this area. As soon as the area during which the second unit is in a state of movement where there is a risk of approach or collision (second and third columns 44, 46) is left, simultaneous movement of both units can be continued again (third movement section 76). At the end of the third movement section 76, the second unit, i.e. the parcel shelf 14, has already reached its target movement state, so that the third movement section 76 is followed by a fourth movement section 78, during which only the first unit, i.e. the convertible top 12, is moved until it finally reaches its target motion state.

Die Bewegungsbahn 70 basiert auf der Annahme, dass die einzelnen Einheiten nur aktivierbar und deaktivierbar sind (Steuersignale 26, 28, 7), wobei bei einer Aktivierung eine Bewegung mit genau einer vorgegebenen oder vorgebbaren Geschwindigkeit erfolgt. Eine Optimierung des Bewegungsablaufes ist ggf. dann möglich, wenn die Bewegungsgeschwindigkeiten veränderlich sind, d. h. entsprechende Steuersignale 26, 28 generierbar sind. Z. B. ist ab Ende des zweiten Bewegungsabschnitts 74 auch eine gleichzeitige Bewegung beider Einheiten in Richtung auf deren jeweiligen Zielbewegungszustand möglich, derart, dass beide Einheiten diesen Zielbewegungszustand gleichzeitig erreichen. Dazu ist allerdings die Bewegungsgeschwindigkeit der zweiten Einheit zu verringern oder die Bewegungsgeschwindigkeit der ersten Einheit zu erhöhen. Graphisch veranschaulicht ist dies durch den zweiten Pfeil 82, wobei aus dessen Steigung das Geschwindigkeitsverhältnis für die beiden zu koordinierenden Einheiten ermittelbar ist.The movement path 70 is based on the assumption that the individual units can only be activated and deactivated (control signals 26, 28, 7 ), whereby upon activation a movement occurs at exactly a predetermined or predeterminable speed. Optimization of the movement sequence may be possible if the movement speeds are variable, that is, if corresponding control signals 26, 28 can be generated. For example, from the end of the second movement section 74, a simultaneous movement of both units towards their respective target movement state is also possible, such that both units reach this target movement state at the same time. To do this, however, the movement speed of the second unit must be reduced or the movement speed of the first unit increased. This is graphically illustrated by the second arrow 82, from whose slope the speed ratio for the two units to be coordinated can be determined.

Ob eine Koordination auch der Geschwindigkeiten zu einem verbesserten Bewegungsablauf führt, muss im Einzelfall anhand der jeweiligen Bewegungssituation entschieden werden und wird hier nur der Vollständigkeit halber erläutert. Es ist allerdings nicht auszuschließen, dass ein Anwender eine Unterbrechung des Bewegungsablaufs einer Einheit - im hier für die Erläuterung gewählten Beispiel während des zweiten Bewegungsabschnitts 74 für das Cabrioletverdeck 12 - als Fehlfunktion oder als suboptimale Lösung wahrnimmt, so dass angestrebt werden kann, Bewegungsabschnitte, bei denen sich nur eine Einheit bewegt, vollständig zu vermeiden. Das ist auch für die in 9 dargestellte Situation möglich, indem auch während des ersten und zweiten Bewegungsabschnittes 72, 74 entsprechend der Darstellung durch den ersten Pfeil 80 die Geschwindigkeit beider Einheiten aufeinander abgestimmt wird (zweiter Pfeil 82).Whether coordinating the speeds leads to an improved movement sequence must be decided in each individual case based on the respective movement situation and is only explained here for the sake of completeness. However, it cannot be ruled out that a user perceives an interruption in the movement sequence of a unit - in the example chosen here for the explanation during the second movement section 74 for the convertible top 12 - as a malfunction or as a suboptimal solution, so that the aim can be to achieve movement sections which only one unit moves, should be completely avoided. This is also for those in 9 The situation shown is possible in that the speed of both units is coordinated with one another during the first and second movement sections 72, 74 as shown by the first arrow 80 (second arrow 82).

Schließlich können auch diskontinuierliche Geschwindigkeitsänderungen, wie sie sich am Übergang vom zweiten Pfeil 82 zum ersten Pfeil 80 ergeben würden, wegen der damit einhergehenden Belastung der Antriebe der jeweiligen Einheiten von Nachteil sein, so dass sich eine optimale Bewegungsbahn 84 für die zu koordinierenden Einheiten durch Anpassung eines Polynoms an durch die jeweilige Start- und Zielkonfiguration sowie annäherungs- oder kollisionsgefährdete Bewegungszustände festliegende Stützstellen ergibt („Spline-Interpolation“). Eine stückweise Linearisierung einer solchen Bewegungsbahn 84 erlaubt (wie weiter oben anhand der durch den ersten Pfeil 80 repräsentierten Bewegungsbahn erläutert) eine Ableitung der jeweils einzustellenden Geschwindigkeiten für die zu koordinierenden Einheiten.Finally, discontinuous speed changes, such as those that occur at the transition from the second arrow 82 to the first arrow 80, can also occur ben would be disadvantageous because of the associated load on the drives of the respective units, so that an optimal movement path 84 for the units to be coordinated is achieved by adapting a polynomial to support points determined by the respective start and target configuration as well as movement states that are at risk of approach or collision (“Spline interpolation”). A piecemeal linearization of such a movement path 84 allows (as explained above with reference to the movement path represented by the first arrow 80) a derivation of the speeds to be set in each case for the units to be coordinated.

Das anhand von 9 erläuterte Verfahren zu Kollisionserkennung und Vermeidung bei einer zu koordinierenden Bewegung zweier Einheiten lässt sich auch in der gewählten graphischen Veranschaulichung ohne weiteres auf drei Dimensionen erweitern, so dass dann eine Koordination dreier Einheiten möglich wird. Grundsätzlich ist auch ein Übergang auf weitere Dimensionen möglich, so dass sich auch vier und mehr Einheiten mit dem Ansatz gemäß der Erfindung koordinieren lassen.This based on 9 The method explained for collision detection and avoidance in the case of a coordinated movement of two units can also be easily extended to three dimensions in the selected graphical illustration, so that coordination of three units is then possible. In principle, a transition to further dimensions is also possible, so that four or more units can be coordinated with the approach according to the invention.

Zusätzlich oder alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die einzelnen Bewegungszustände feiner aufgelöst werden, d. h. es ergeben sich in der Tabelle 40 weitere Zeilen und Spalten, und z. B. beim Übergang von einem erlaubten zu einem verbotenen Bereich ein Teil des erlaubten Bereichs angrenzend an den verbotenen Bereich, z. B. ein 33%-Abschnitt, zu einer verlangsamten Bewegung der Hutablage 14 führt. Dann können sämtliche verbotenen Bereiche mit einer solchen „Schleichgang-Randzone“ umgeben werden, so dass sich damit ggf. erreichen lässt, dass das Cabrioletverdeck 12 während der Langsamfahrt der Hutablage 14 den kollisionskritischen Abschnitt wieder verlässt, so dass danach unmittelbar alle beteiligten Einheiten wieder mit normaler Geschwindigkeit bewegt werden können. Dies setzt allerdings eine variable Geschwindigkeit für die Hutablage 14 voraus.Additionally or alternatively, it can also be provided that the individual movement states are resolved more finely, i.e. H. There are 40 more rows and columns in the table, and e.g. B. when transitioning from a permitted to a prohibited area, a part of the permitted area adjacent to the prohibited area, e.g. B. a 33% section leads to a slower movement of the parcel shelf 14. Then all forbidden areas can be surrounded with such a "creep speed edge zone", so that it can be achieved, if necessary, that the convertible top 12 leaves the collision-critical section again during the slow movement of the parcel shelf 14, so that all units involved immediately afterwards can be moved at normal speed. However, this requires a variable speed for the parcel shelf 14.

Diese Lösung kann beliebig verfeinert werden, indem auch solche „Schleichgang-Randzonen“ nochmals wieder unterteilt werden und unterschiedliche Geschwindigkeiten zugelassen werden, wobei die minimale Geschwindigkeit mit derjenigen Zone assoziiert ist, die direkt an einen verbotenen Bereich grenzt. Werden ausreichend viele derartige „Schleichganghüllen“ um den oder die kritischen Bereiche gelegt, ergibt sich eine nahezu kontinuierliche Geschwindigkeitsanpassung, um einen kollisionsfreien Betrieb zu gewährleisten. Für den mathematischen Grenzübergang in dieser Hinsicht wäre ein Regler vorzusehen, für den entweder das Übertragungsverhalten der Hutablage 14 geeignet zu modellieren wäre oder für den eine geeignete Regelungsstruktur vorzugeben wäre.This solution can be refined as desired by dividing such “creep speed edge zones” again and allowing different speeds, with the minimum speed being associated with the zone that directly borders a prohibited area. If a sufficient number of such “creep speed envelopes” are placed around the critical area or areas, the speed is adjusted almost continuously to ensure collision-free operation. For the mathematical border crossing in this regard, a controller would have to be provided for which either the transmission behavior of the parcel shelf 14 would have to be modeled appropriately or for which a suitable control structure would have to be specified.

Damit lässt sich die Erfindung kurz wie folgt darstellen: Es wird ein Verfahren zum Betrieb eines Cabrioletverdeck-Steuergerätes und ein solches Steuergerät 18 angegeben, wobei für zumindest einzelne Bewegungszustände zumindest einer von zwei in ihrer Bewegung zu koordinierenden Einheiten (z.B. Cabrioletverdeck 12 und Hutablage 14) empirisch ermittelt wird, bei welchen Bewegungszuständen zumindest grundsätzlich eine Kollisionsgefahr besteht und wobei das Verfahren auf diese Weise ermittelte verbotene Bereiche, die sich anhand kollisionsgefährdeter Bewegungszustände ergeben, vermeidet, so dass sich für die zu koordinierenden Einheiten kollisionsfreie Bewegungsabläufe ergeben.The invention can thus be briefly presented as follows: A method for operating a convertible top control device and such a control device 18 are specified, whereby for at least individual movement states at least one of two units to be coordinated in their movement (e.g. convertible top 12 and parcel shelf 14) It is empirically determined in which movement states there is at least fundamentally a risk of collision and the method avoids forbidden areas determined in this way, which result from movement states at risk of collision, so that collision-free movement sequences result for the units to be coordinated.

Claims

Method for operating a convertible top control device (18) for coordinating a movement sequence of a first movable unit (12), in particular a convertible top (12), with a movement sequence of a second unit (14), in particular a parcel shelf (14), being continuous as the first and second position information (22, 24), position information relating to a position of the first unit (12) and second unit (14) is recorded and from the position information (22, 24) a movement state of an undesirable approach or collision of the units (12, 14 ) is recognized, characterized in that the second unit (14) is also moved during a movement of the first unit (12), it being stored for a plurality of movement states of at least the first unit (12), which movement states of the second unit (14 ) can lead to an undesirable approach or collision of the units (12, 14), and where an undesirable approach or collision of the units (12, 14) is detected depending on the position information and movement sequences stored in a memory (32) for this purpose, a control signal for influencing or is generated to stop the movement of the first unit (12) and/or the second unit (14) before they reach a state of movement that is fundamentally at risk of approach or collision.

Procedure according to Claim 1 , whereby it is also stored for a plurality of movement states of the second unit, which movement states of the first unit can lead to an undesirable approach or collision of the units.

Procedure according to Claim 1 or 2 , where the plurality of movement states of the first or second unit as the first or second position (22, 24) includes every possible position of the first or second unit.

Procedure according to Claim 3 , wherein adjacent movement states that are at risk of approach or collision are combined into sections and a movement of the first and/or second unit is monitored with regard to reaching or passing boundaries of these sections.

Method according to one of the preceding claims, wherein a reference run for one of the two units, in particular for the rear shelf (14), is initiated if no valid first or second position information (22, 24) is available at the beginning or during the movement sequences to be coordinated.

Procedure according to Claim 5 , wherein a direction of reference travel of one of the movable units, in particular the parcel shelf (14), is automatically selected depending on a movement state of the other unit, in particular the convertible top (12).

Convertible top control device with a functional unit (20) for coordinating a movement sequence of a convertible top (12) with a movement sequence of a unit, in particular a parcel shelf (14), which is also moved during a movement of the convertible top (12), with means, in particular program code means, for carrying out the Method according to one or more of the preceding claims.

Convertible vehicle (10) with a convertible top control unit Claim 7 .