DE102007053818A1 - Method for operating vehicle steering device, involves determining specified steering angle by vehicle user using steering wheel device, where actual adjustable actuation angle is determined by vehicle user specified steering angle - Google Patents

Method for operating vehicle steering device, involves determining specified steering angle by vehicle user using steering wheel device, where actual adjustable actuation angle is determined by vehicle user specified steering angle Download PDF

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Abstract

The method involves determining a specified steering angle by a vehicle user using a steering wheel device. An actual adjustable actuation angle is determined by the vehicle user specified steering angle, according to vehicle operating parameters such as vehicle speed. A compatibility of the actuation angle of the steering angle is tested according to a quality criterion. An independent claim is included for a steering device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Lenkeinrichtung mit variablem Übersetzungsverhältnis sowie eine Lenkeinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The The invention relates to a method for operating a steering device with variable gear ratio as well a steering device for implementation of the procedure.

Fremdkraftunterstützte Lenkeinrichtungen für Kraftfahrzeuge sind aus dem Stand der Technik bekannt und werden insbesondere mit hydraulischer Unterstützung, mit elektrohydraulischer Unterstützung oder mit elektromechanischer Unterstützung verwirklicht. Für bestimmte Fahrsituationen – wie beispielsweise das Einparken – ist ein variabel einstellbares Übersetzungsverhältnis zwischen einer vom Benutzer, insbesondere mittels eines Lenkrads, in die Lenkeinrichtung eingeleiteten Lenkbewegung und der Stellbewegung einer Stelleinrichtung, die für die Anlenkung mindestens eines zu lenkenden Rads des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, vorteilhaft. Hierzu ist es aus dem Stand der Technik bekannt, die mechanische Verbindung zwischen dem Lenkrad und der Stelleinrichtung, üblicherweise als Lenksäule bezeichnet, aufzutrennen und an der Trennstelle eine Lenkwinkelstelleinrichtung vorzusehen. Die Lenkwinkelstelleinrichtung ermöglicht eine Einstellung eines Differenzstellwinkels zwischen Lenkrad und Stelleinrichtung, um beispielsweise beim Rangieren des Kraftfahrzeugs eine andere Lenkübersetzung als im Fahrbetrieb bei höheren Geschwindigkeiten einstellen zu können, wobei nicht die mechanische Getriebeübersetzung geändert, sondern durch Aufprägen eines Offsetwinkels eine andere Getriebeübersetzung simuliert wird. Darüber hinaus kann für eine Vielzahl anderer Fahrzeugsysteme eine maßvolle Beeinflussung des Lenkwinkels vorteilhaft sein, z. B. für die Brems-, Geradeauslauf- und Stabilitätsregelung. Alle diese Einflußgrößen gehen in die Berechnung des aktuellen variablen Übersetzungsverhältnisses ein.Power-assisted steering devices for motor vehicles are known from the prior art and are in particular with hydraulic support, with electrohydraulic support or realized with electromechanical support. For certain Driving situations - like for example, the parking - is a variably adjustable transmission ratio between one of the user, in particular by means of a steering wheel, in the Steering introduced steering movement and the adjusting movement an actuating device intended for Linkage of at least one wheel to be steered of the motor vehicle is formed, advantageous. For this it is from the prior art known, the mechanical connection between the steering wheel and the Actuator, usually as a steering column designated, split and at the separation point a steering angle adjusting device provided. The steering angle adjusting device allows adjustment of a differential adjustment angle between steering wheel and adjusting device, for example, when maneuvering of the motor vehicle another steering ratio than when driving at higher Be able to adjust speeds, not the mechanical gear ratio changed, but by imprinting one Offsetwinkels another gear ratio is simulated. About that In addition, for a variety of other vehicle systems a moderate influence on the steering angle be advantageous, for. For example the brake, straight-ahead and stability control. All these factors go in the calculation of the current variable transmission ratio one.

Die Lenkwinkelstelleinrichtung kann beispielsweise als Kombination eines mit den beiden Enden der Lenksäule verbundenen Planetengetriebes und eines auf das Planetengetriebe einwirkenden Elektromotors verwirklicht werden. Die Ansteuerung des Elektromotors erfolgt durch eine Steuereinheit, die insbesondere Informationen von der Lenkeinrichtung, von der Stelleinrichtung und einer Einrichtung zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit erhält und verarbeitet. Da es bei den Sensoren zur Ermittlung des Lenkwinkels, des Stellwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit zu fehlerhaften Signalen kommen kann, müssen Vorkehrungen getroffen werden, um eine unerwünschte Differenzwinkeleinstellung durch die Lenkwinkelstelleinrichtung zu vermeiden. Ansonsten könnten Effekte wie ein Steuern des Fahrzeugs in eine unerwünschte Richtung oder mit unerwünschter Lenkungsübersetzung oder gar ein Ausbleiben einer Stellbewegung trotz eingeleiteter Lenkbewegung auftreten. Ferner können auch Berechnungsfehler in der Steuereinheit selbst nicht ausgeschlossen werden, z. B. durch falsch eingespeicherte oder aufgrund von Bitfehlern falsch ausgelesene Einträge aus Tabellenspeichern – z. B. aus einem Tabellenspeicher, in dem der Zusammenhang von Lenkwinkelkorrektur und Fahrzeuggeschwindigkeit abgelegt ist –, wodurch potentiell gefährliche unstetige Sprünge in dem Lenkwinkelkorrektursignal sowohl hinsichtlich des Betrags als auch hinsichtlich des Vorzeichens auftreten können.The Lenkwinkelstelleinrichtung can, for example, as a combination of with the two ends of the steering column connected planetary gear and one on the planetary gear acting electric motor can be realized. The control the electric motor is performed by a control unit, in particular Information from the steering device, from the adjusting device and a device for determining the vehicle speed receives and processes. As it is in the sensors for determining the steering angle, the adjustment angle and the vehicle speed come to faulty signals can, must Precautions are taken to avoid unwanted differential angle adjustment to avoid by the steering angle adjusting device. Otherwise, effects could such as steering the vehicle in an undesirable direction or with undesirable steering ratio or even a lack of an actuating movement despite initiated steering movement occur. Furthermore, can Calculation errors in the control unit itself are not excluded be, for. B. by incorrectly stored or due to bit errors incorrectly read entries from table stores - eg. B. from a table memory in which the relationship of steering angle correction and vehicle speed is stored - which makes potentially dangerous unsteady jumps in the steering angle correction signal both in terms of magnitude as well as with regard to the sign.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht dementsprechend darin, die Funktionssicherheit der Lenkwinkelstelleinrichtung zu verbessern.A Accordingly, the object of the present invention is To improve the reliability of the steering angle adjusting device.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 sowie durch eine Lenkeinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 9 gelöst.These The object is achieved by a method having the features of the claim 1 and by a steering device with the features of claim 9 solved.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst der Lenkwinkel einer von einem Fahrzeugbenutzer eingeleiteten Lenkbewegung ermittelt. Die Lenkbewegung kann vom Benutzer durch Drehen eines Lenkrads oder durch Bewegen oder anderweitiges Beeinflussen einer sonstigen Mensch-Maschine-Schnittstelle, beispielsweise eines Steuerknüppels, eingeleitet werden. Nachfolgend wird unabhängig von der Art der Einleitung der Lenkbewegung immer von einem Lenkwinkel gesprochen, den der Benutzer über eine Lenkradeinrichtung einleitet und der letzt lich zu einer rotatorischen Stellbewegung an wenigstens einem anzulenkenden Rad des Kraftfahrzeugs führen soll.at the method according to the invention will be first the steering angle of a vehicle user initiated steering movement determined. The steering movement can be adjusted by the user by turning a Steering wheel or by moving or otherwise influencing a other man-machine interface, such as a joystick introduced become. The following becomes independent of the type of initiation of the steering movement always from a steering angle the user talked about a steering wheel device initiates and the last Lich to a rotary Adjusting movement on at least one wheel to be steered the motor vehicle to lead should.

Bei einem Lenkrad wird die Lenkbewegung anhand eines Lenkwinkelsensors ermittelt. Der ermittelte Lenkwinkel wird anschließend bei bekannten aktiven Lenksystemen anhand verschiedener Fahrzeugparameter modifiziert, insbesondere abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit. Weitere zur Modifikation Bekannterweise herangezogene Parameter sind der Lenkwinkel selbst sowie die Lenkwinkelgeschwindigkeit. Zur Bestimmung der Lenkwinkelgeschwindigkeit wird der aktuelle Lenkwinkel zeitlich abgeleitet. Aus dem vorgegebenen Lenkwinkel und anhand anderer Parameter, u. a. wie der vorliegenden Fahrzeuggeschwindigkeit, wird zunächst ein Stellwinkel berechnet. Bei der eingangs beschriebenen Lenkeinrichtung soll der Aktuator letztlich so angesteuert werden, daß dieser den Differenzwinkel aus Stellwinkel und Lenkwinkel vorgibt, um so den Stellwinkel einzustellen.at a steering wheel, the steering movement using a steering angle sensor determined. The determined steering angle is then at known active steering systems based on various vehicle parameters modified, in particular dependent on the vehicle speed. Further to the modification acquaintance The parameters used are the steering angle itself and the steering angle velocity. To determine the steering angle speed, the current steering angle derived in time. From the given steering angle and based other parameters, u. a. like the present vehicle speed, will be first calculated an adjustment angle. In the above-described steering device should the actuator ultimately be controlled so that this the differential angle of adjustment angle and steering angle pretends so to adjust the setting angle.

In einer Ausführungsform der Erfindung (vgl. Schritt (c1) gemäß Patentanspruch 1) wird, um sicherzustellen, daß keine unerwünschten Bewegungen der Lenkwinkelstelleinrichtung auftreten, vor der Ansteuerung des Aktuators eine Überprüfung des berechneten Stellwinkels vorgenommen. Zu diesem Zweck werden die vom Benutzer vorgegebene Lenkwinkel und der berechnete Stellwinkel zueinander in Beziehung gesetzt und daraus wenigstens ein Qualitätskriterium ermittelt, das eine Aussage über die Plausibilität der ermittelten Werte ermöglicht, wobei die Überprüfung primär anhand der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit, d. h. anhand der zeitlichen Ableitungen dieser Winkelgrößen erfolgt.In one embodiment of the invention (see step (c1) according to claim 1), in order to ensure that no undesirable movements of the steering angle adjusting device occur before Actuation of the actuator made a review of the calculated adjustment angle. For this purpose, the steering angle given by the user and the calculated setting angle are related to one another and from this at least one quality criterion is determined, which makes it possible to determine the plausibility of the determined values, the checking being based primarily on the steering angle velocity and the setting angular velocity, ie on the basis of the time Derivatives of these angular sizes takes place.

Sind alle Qualitätskriterien erfüllt, so wird die Lenkeinrichtung im Normalzustand betrieben, in dem eine Ansteuerung der Lenkwinkelstelleinrichtung vorzugsweise mit dem berechneten Differenzstellwinkel erfolgt. Ansonsten wird in einen Fehlerzustand übergegangen und dabei der Aktuator bevorzugt nicht angesteuert, so daß auch keine Winkeländerung zwischen Lenkwinkel und Stellwinkel stattfindet und die Lenkübersetzung nicht variiert wird.are all quality criteria Fulfills, so the steering device is operated in the normal state in which a Control of the steering angle adjusting device preferably with the Calculated difference angle takes place. Otherwise it will be in one Error state passed and preferably the actuator is not activated, so that no angle change between steering angle and angle takes place and the steering ratio is not varied.

In einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß Schritt (c2) des Patentanspruches 1 kann die vorgesehene Überprüfung des Stellwinkels alternativ oder auch zusätzlich anhand des tatsächlich eingestellten Stellwinkels erfolgen, der beispielsweise über einen Winkelaufnehmer oder eines Wegaufnehmers an einem Zahnstangengetriebe gemessen wird. In diesem Falle wird im Rahmen der Erfindung nicht nur die interne Berechnung des Stellwinkels, sondern auch dessen tatsächliche Einstellung überwacht.In a further embodiment the method according to the invention according to step (c2) of claim 1, the proposed review of Adjustment angle alternatively or additionally based on the actually set Stellwinkels done, for example, via an angle sensor or a displacement transducer is measured on a rack and pinion gear. In this case, within the scope of the invention, not only the internal Calculation of the adjustment angle, but also its actual Setting monitored.

In Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, daß das Qualitätskriterium bei abweichenden Vorzeichen von Lenkwinkelgeschwindigkeit und Stellwinkelgeschwindigkeit nicht erfüllt ist. Um dies zu ermitteln, werden in einem Berechnungsalgorithmus die Vorzeichen der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit festgestellt und anschließend miteinander verglichen. Wird bei dem Vergleich festgestellt, daß die beiden Geschwindigkeiten unterschiedliche Vorzeichen haben, ist das Qualitätskriterium nicht erfüllt. Hierbei wird die Annahme zugrunde gelegt, daß trotz der gegebenenfalls gewünschten variablen Übersetzung zwischen der Lenkbewegung und der Stellbewegung, die durch die Lenkwinkeleinstelleinrichtung ausgeglichen werden soll, eine gleichsinnige Bewegung von Lenkbewegung und Stellbewegung vorliegen muß. Soll die Lenkbewegung beispielsweise stärker übersetzt werden, so wird der Stellwinkel gegenüber dem Lenkwinkel um einen Differenzstellwinkel vergrößert, jedoch bleiben die Lenkwinkelgeschwindigkeit und die Stellwinkelgeschwindigkeit stets gleichsinnig und weisen daher das gleiche Vorzeichen auf.In Embodiment of the method is provided that the quality criterion with different signs of steering angle velocity and angular velocity not fulfilled is. To determine this, are used in a calculation algorithm the signs of the steering angular velocity and the angular velocity determined and subsequently compared to each other. Is found in the comparison that the two Speeds have different signs, is the quality criterion not fulfilled. This is based on the assumption that, if necessary desired variable translation between the steering movement and the adjusting movement by the steering angle adjustment is to be compensated, a same direction movement of steering movement and adjusting movement must be present. Should For example, if the steering movement is more strongly translated, then the Setting angle opposite the steering angle increased by a differential angle, however remain the steering angle velocity and the Stellwinkelgeschwindigkeit always in the same direction and therefore have the same sign.

Sofern dies nicht gewährleistet ist, wird bevorzugt – wie bei den anderen nachfolgend diskutierten Qualitätskriterien auch – keine Veränderung des Differenzstellwinkels mehr vorgenommen. Der Aktuator wird dann vielmehr in seiner letzten Position fixiert, so daß der Lenkwinkel und der Stellwinkel – ggf. mit einem gewissen, bei Fehlereintritt vorhandenen Offset – durch die Lenkmechanik vorgegeben werden, da kein Ausgleich von Winkeldifferenzen durch die Lenkwinkelstelleinrichtung erfolgen kann. Bevorzugt wird der Fehler dem Fahrzeugführer gleichzeitig über eine Diagnoseanzeige gemeldet.Provided this is not guaranteed is, is preferred - like in the other quality criteria discussed below too - none change the difference in the angle made more. The actuator will then rather fixed in its last position, so that the steering angle and the adjustment angle - if necessary with a certain, at error occurrence existing offset - the steering mechanism can be specified, since no compensation of angular differences can be done by the steering angle adjusting device. It is preferred the mistake the driver simultaneously over a diagnostic indicator is reported.

Erste Versuche haben ergeben, daß eine derartige Abschaltung des Lenkaktuators im Fehlerfalle trotz eines evtl. vorhandenen Offsets, der die Geradeausfahrt in der Neutralstellung des Lenkrads beeinträchtigt, von den Fahrzeugführern gut beherrscht wird. Das System kann dann nach Beseitigung des Fehlers durch eine manuelle Rücksetzung wieder eingeschaltet werden.First Experiments have shown that such Shutdown of the steering actuator in case of failure despite a possibly existing Offsets that affect the straight-ahead driving in the neutral position of the steering wheel, from the drivers is well controlled. The system can then after eliminating the error by a manual reset again be turned on.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, daß das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn die Stellwinkelgeschwindigkeit kleiner als eine minimale Stellwinkelgeschwindigkeit ist. Zu diesem Zweck werden zunächst die Beträge der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit ermittelt. Nach Multiplikation der Lenkwinkelgeschwindigkeit mit einem Minimalgeschwindigkeitsverhältnis findet ein Vergleich mit der Stellwinkelgeschwindigkeit statt.In Another embodiment of the method is provided that the quality criterion is not fulfilled, if the angular velocity is less than a minimum angular velocity is. For this purpose, be first the amounts the steering angle velocity and the angular velocity determined. After multiplying the steering angle speed with a minimum speed ratio is compared with the angular velocity instead.

Das Minimalgeschwindigkeitsverhältnis berechnet sich als Quotient aus einem mechanischen Übersetzungsverhältnis und einem vorgebbaren minimalen Übersetzungsverhältnis. Das mechanische Übersetzungsverhältnis wird bei festgestellter Lenkwinkeleinstelleinrichtung als Quotient zwischen dem Lenkwinkel am Lenkrad und dem Stellwinkel des wenigstens einen zu lenkenden Rads ermittelt. Das minimale Übersetzungsverhältnis wird bei aktivierter Lenkwinkeleinstelleinrichtung als Quotient zwischen dem Lenkwinkel am Lenkrad und dem Stellwinkel des wenigstens einen zu lenkenden Rads ermittelt. Je nach Vorgabe kann das minimale Übersetzungsverhältnis größer, gleich oder kleiner als das mechanische Übersetzungsverhältnis sein. Entscheidend ist, daß das minimale Übersetzungsverhältnis kleiner als das maximale Übersetzungsverhältnis ist, mit dem die Lenkeinrichtung betrieben werden kann, und daß der Unterschied zwischen dem minimalen und dem maximalen Übersetzungsverhältnis die Variabilität der, insbesondere geschwindigkeitsabhängigen, Lenkübersetzung kennzeichnet.The Minimum speed ratio is calculated as the quotient of a mechanical transmission ratio and a predeterminable minimum gear ratio. The mechanical transmission ratio is with established steering angle adjustment as a quotient between the steering angle on the steering wheel and the adjustment angle of the at least one determined to steer wheel. The minimum gear ratio is with activated steering angle adjustment as a quotient between the Steering angle on the steering wheel and the angle of the at least one steering wheel determined. Depending on the specification, the minimum transmission ratio can be greater, equal or smaller than the mechanical gear ratio. It is crucial that the minimum gear ratio less than the maximum gear ratio is, with which the steering device can be operated, and that the difference between the minimum and the maximum transmission ratio the variability the, in particular speed-dependent, steering ratio features.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, daß das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn die Stellwinkelgeschwindigkeit größer als eine maximale Stellwinkelgeschwindigkeit ist. Bei der maximalen Stellwinkelgeschwindigkeit liegt die Annahme zugrunde, daß die gewünschte Stellwinkelgeschwindigkeit nie größer systembedingt nie größer sein kann als die Lenkwinkelgeschwindigkeit multipliziert mit dem maximalen Übersetzungsverhältnis. Somit werden Werte für die Stellwinkelgeschwindigkeit, die über der maximalen Stellwinkelgeschwindigkeit liegen, als nicht plausibel angesehen und führen dazu, daß das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist. Das Maximalgeschwindigkeitsverhältnis wird in gleicher Weise wie das Minimalgeschwindigkeitsverhältnis berechnet, wobei jedoch anstelle des minimalen Übersetzungsverhältnisses das maximale Übersetzungsverhältnis mit dem mechanischen Übersetzungsverhältnis in Beziehung gesetzt wird.In a further embodiment of the method, it is provided that the quality criterion is not fulfilled if the setting angular velocity is greater than a maximum setting angular velocity. At the maximum angular velocity is based on the assumption that the desired Stellwinkelge speed never increases due to the system can never be greater than the steering angle speed multiplied by the maximum transmission ratio. Thus, values for the angular velocity, which are above the maximum angular velocity, are considered to be implausible and cause the quality criterion is not met. The maximum speed ratio is calculated in the same way as the minimum speed ratio, but instead of the minimum gear ratio, the maximum gear ratio is related to the mechanical gear ratio.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, daß das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn eine relative Differenz zwischen Stellwinkelgeschwindigkeit und Lenkwinkelgeschwindigkeit außerhalb eines vorgebbaren Intervalls, insbesondere außerhalb eines Bereichs von –25% bis +60%, liegt. Die relative Geschwindigkeitsdifferenz ergibt sich aus der Differenz von (Stellwinkelgeschwindigkeit-Lenkwinkelgeschwindigkeit) geteilt durch die Lenkwinkelgeschwindigkeit.In Another embodiment of the method is provided that the quality criterion is not fulfilled, if a relative difference between angular velocity and steering angular velocity outside a predeterminable interval, especially outside a range of -25% to + 60%. The relative speed difference results from the difference between (angular velocity steering angle velocity) divided by the steering angle speed.

Weiterhin vorstellbar ist die Berücksichtigung zusätzlicher Kompensationswerte, z. B. für die Kompensation bei einer Bremsung oder bei einem Eingriff eines Stabilitätsprogramms (allgemein ESP genannt) oder zur Kompensation bei Störungen des Geradeauslaufs.Farther conceivable is the consideration of additional Compensation values, eg. For example the compensation during a braking or an intervention of a stability program (commonly called ESP) or to compensate for disturbances of the Straight running.

Um zu vermeiden, daß bei sehr geringen Lenkwinkelgeschwindigkeitsdifferenzen durch Ungenauigkeiten in den Berechnungsalgorithmen eine ungerechtfertigte Fehlermeldung auftritt (z. B. ein Wechsel des Vorzeichens bei Differenzen nahe null), werden die genannten Qualitätskriterien bevorzugt nur dann in Betracht gezogen, wenn eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Lenkwinkelgeschwindigkeit und Stellwinkelgeschwindigkeit einen vorgebbaren Schwellwert überschreitet.Around to avoid that at very small steering angular velocity differences due to inaccuracies in the calculation algorithms an unjustified error message occurs (eg a change of the sign near differences zero), the mentioned quality criteria are preferred only then considered if a speed difference between Steering angular velocity and angular velocity a predetermined Threshold exceeds.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, daß das wenigstens eine Qualitätskriterium unabhängig von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ist. Dadurch wird eine Störungsanfälligkeit des Algorithmus gegenüber Fehlern bei der Fahrzeuggeschwindigkeitsmessung eliminiert.In Another embodiment of the method is provided that the at least a quality criterion independently from a speed of the motor vehicle. This will be a susceptibility to interference of the algorithm Errors in the vehicle speed measurement eliminated.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung kann zur Vermeidung von falschpositiven Fehlerdetektionen ein Fehler nur dann als gültig erkannt werden, wenn der entsprechende Fehlerzustand für eine vorbestimmte Zeitspanne (z. B. einige Abtastperioden) anliegt, oder wenn die Häufigkeit erkannter Fehlerzustände innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet.According to one Another aspect of the invention can be used to avoid false positive Error detections an error can only be recognized as valid if the corresponding error condition for a predetermined period of time (eg a few sampling periods) is applied, or if the frequency recognized error conditions within a predetermined period of time exceeds a predetermined threshold.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Lenkeinrichtung gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 9 vorgesehen. Mit einer derartigen Lenkeinrichtung kann eine variable Lenkübersetzung unter einer Vielzahl von unterschiedlichen Betriebsbedingungen für die Lenkeinrichtung gewährleistet werden.According to one Another aspect of the invention is a steering device according to the features of Claim 9 is provided. With such a steering device can be a variable steering ratio under a variety of different operating conditions for the steering device guaranteed become.

Grundsätzlich wäre es auch denkbar, die genannten Überprüfungen bei einem Lenksystem ohne mechanische Verbindung zwischen Lenkradeinrichtung und Rädern zu implementieren (sog. Steer-By-Wire-System).Basically it would be too conceivable, the above checks at a steering system without mechanical connection between the steering wheel device and wheels to implement (so-called steer-by-wire system).

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The The invention will be explained in more detail by way of example with reference to the figures. It demonstrate:

1 eine schematische Darstellung einer Lenkeinrichtung; 1 a schematic representation of a steering device;

2 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung der Ermittlung des Differenzstellwinkels, und 2 a flow chart illustrating the determination of the difference angle, and

3 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung der Ermittlung des Qualitätskriteriums. 3 a flowchart illustrating the determination of the quality criterion.

Eine in der 1 dargestellte Lenkeinrichtung 10 ist für eine Übertragung von Lenkbewegungen eines Lenkrads 12 auf Räder 14 ausgebildet. Zu diesem Zweck ist das Lenkrad 12 drehfest mit einem oberen Lenksäulenabschnitt 16 verbunden, der als Welle ausgebildet ist und die Übertragung von Lenkmomenten übermöglicht.One in the 1 illustrated steering device 10 is for a transmission of steering movements of a steering wheel 12 on wheels 14 educated. For this purpose, the steering wheel 12 rotatably with an upper steering column section 16 connected, which is designed as a shaft and allows the transmission of steering torque over.

Der obere Lenksäulenabschnitt 16 ist über ein Kegelradgetriebe 18 mit einem unteren Lenksäulenabschnitt 20 gekoppelt. Eines der Kegelräder des Kegelradgetriebes 18 ist an einer Welle eines als Elektromotor ausgebildeten Aktuators 22 angebracht, so daß durch Ansteuerung des Elektromotors 22 eine Drehwinkeldifferenz zwischen dem oberen Lenksäulenabschnitt 16 und dem unteren Lenksäulenabschnitt 20 aufgeprägt werden kann. Der untere Lenksäulenabschnitt 20 weist endseitig ein Lenkritzel 24 auf, das derart in eine Zahnstange 26 eingreift, daß eine Rotation des Lenkritzels 24 zu einer Translation der Zahnstange 26 führt. Die Zahnstange 26 ist jeweils endseitig über nicht näher dargestellte Spurstangen mit den Rädern 14 gekoppelt und ermöglicht eine Rotation der Räder 14 um eine im Wesentlichen vertikal ausgerichtete Achse, um dadurch eine Lenkbewegung hervorzurufen.The upper steering column section 16 is via a bevel gear 18 with a lower steering column section 20 coupled. One of the bevel gears of the bevel gearbox 18 is on a shaft of an electric motor designed as an actuator 22 attached so that by driving the electric motor 22 a rotational angle difference between the upper steering column section 16 and the lower steering column section 20 can be imprinted. The lower steering column section 20 has a steering pinion end 24 on, in a rack like that 26 engages that a rotation of the steering pinion 24 to a translation of the rack 26 leads. The rack 26 is each end via not shown tie rods with the wheels 14 coupled and allows rotation of the wheels 14 about a substantially vertically aligned axis, thereby causing a steering movement.

Der Zahnstange 26 ist weiterhin mit einem koaxial angeordneten Unterstützungsmotor 28 ausgerüstet, der in einen nicht näher dargestellten Spindelabschnitt der Zahnstange 26 eingreift und die Einleitung von Axialkräften in der Haupterstreckungsrichtung der Zahnstange 26 zur Lenkkraftverstärkung ermöglicht.The rack 26 is still with a coaxially arranged support motor 28 equipped in a non-illustrated spindle portion of the rack 26 engages and the introduction of axial forces in the main extension direction of the rack 26 allows for steering power amplification.

Dem oberen Lenksäulenabschnitt 16 ist ein Lenkwinkelsensor 30 zugeordnet, der ein Lenkwinkelsignal an eine Steuereinheit 32 bereitstellt. Mit der Steuereinheit 32 sind weiterhin ein Geschwindigkeitssensor 34 und ein Zahnstangen-Positionssensor 36 verbunden, die entsprechende Geschwindigkeitssignale bzw. Zahnstangen-Positionssignale an die Steuereinheit 32 bereitstellen. Die Steuereinheit 32 weist einen nicht näher dargestellten Mikroprozessor auf, der basierend auf den eingehenden Signalen der Sensoren 30, 34 und 36 über nicht dargestellte Leistungs treiber eine Ansteuerung des Elektromotors 22 und des Unterstützungsmotors 28 ermöglicht.The upper steering column section 16 is a steering angle sensor 30 associated with a steering angle signal to a control unit 32 provides. With the control unit 32 are still a speed sensor 34 and a rack position sensor 36 connected, the corresponding speed signals or rack position signals to the control unit 32 provide. The control unit 32 has a microprocessor, not shown, based on the incoming signals from the sensors 30 . 34 and 36 not shown power driver driving the electric motor 22 and the backup motor 28 allows.

Das in der 2 dargestellte Flußdiagramm zeigt ausschnittartig und schematisch vereinfacht den in der Steuereinheit 32 implementierten Algorithmus zur Ansteuerung des Elektromotors 22 und des Unterstützungsmotors 28. Eine Lenkbewegung am Lenkrad 12 bewirkt einen Lenkwinkel am oberen Lenksäulenabschnitt 16, wodurch der Lenkwinkelsensor 30 ein Lenkwinkelsignal an die Steuereinheit 32 liefert. Mit Eintreffen des Lenkwinkelsignals berechnet die Steuereinheit 32 eine fahrtgeschwindigkeitsabhängige Unterstützungskraft, die in Form von elektrischer Energie an den Unterstützungsmotor 28 bereitgestellt wird. Zudem berechnet die Steuereinheit 32 mit Hilfe des in 2 schematisch dargestellten Algorithmus einen Differenzstellwinkel, der gegebenenfalls einen relativen Winkeloffset zwischen dem oberen Lenksäulenabschnitt 16 und dem unteren Lenksäulenabschnitt 20 bewirkt, um eine variable Lenkübersetzung zu verwirklichen.That in the 2 The flow chart shown shows excerpts and schematically simplified in the control unit 32 implemented algorithm for controlling the electric motor 22 and the backup motor 28 , A steering movement on the steering wheel 12 causes a steering angle at the upper steering column section 16 , whereby the steering angle sensor 30 a steering angle signal to the control unit 32 supplies. When the steering angle signal arrives, the control unit calculates 32 a speed-dependent assisting power, in the form of electrical energy to the assisting motor 28 provided. In addition, the control unit calculates 32 with the help of in 2 schematically illustrated algorithm a difference angle, optionally a relative angle offset between the upper steering column section 16 and the lower steering column section 20 causes to realize a variable steering ratio.

Das Verhältnis zwischen dem vom Benutzer vorgegebenen Lenkwinkel und dem sog. Basisstellwinkel, der in den an den Rädern 14 anliegenden Stellwinkel eingeht, ist von der ermittelten Geschwindigkeit abhängig; dadurch kann die gewünschte variable Lenkübersetzung realisiert werden. Dabei ist vorgesehen, daß bei geringen Geschwindigkeiten ein großes Übersetzungsverhältnis zwischen Lenkwinkel und Stellwinkel vorliegt, d. h., daß bei einer geringen Lenkraddrehung bereits eine große Schwenkbewegung der Räder 14 stattfindet, um beispielsweise ein Rangieren in eine Parklücke zu erleichtern. Zu dem Basisstellwinkel, der anhand des Lenkwinkels und des geschwindigkeitsabhängigen Übersetzungsverhältnis ermittelt wird, können noch Korrekturwinkel addiert bzw. subtrahiert werden, die eine vorteilhafte Anpassung z. B. an verschiedene Fahrsituationen gewährleisten, wobei sich die Korrekturwinkel hier aus den Kompensationswerten X, Y und Z ergeben.The ratio between the user-specified steering angle and the so-called. Basis pitch angle, in the at the wheels 14 adjoining adjusting angle is dependent on the determined speed; As a result, the desired variable steering ratio can be realized. It is provided that at low speeds, a large ratio between steering angle and angle is present, ie that at a low steering wheel rotation already a large pivotal movement of the wheels 14 takes place, for example, to facilitate maneuvering in a parking space. At the base pitch angle, which is determined based on the steering angle and the speed-dependent gear ratio, still correction angle can be added or subtracted, the advantageous adaptation z. B. to ensure different driving situations, with the correction angle here resulting from the compensation values X, Y and Z.

Der durch additive Überlagerung des Basisstellwinkels und der Kompensationswerte ermittelte Stellwinkel wird einem in der Steuereinheit 32 abgelegten Bewer tungsalgorithmus zugeführt, der unter Einbeziehung des vom Benutzer vorgegebenen Lenkwinkels eine Plausibilitätsbewertung vornimmt und erst nach geprüfter Plausibilität eine Freigabe des Elektromotors 22, der als Lenkwinkelstelleinrichtung dient, vornimmt. Dabei kann der Bewertungsalgorithmus entweder nur die variable Übersetzung darstellen oder die variable Übersetzung und eventuelle Kompensationswerte (hier X, Y und Z).The adjustment angle determined by additive superimposition of the base adjustment angle and the compensation values becomes one in the control unit 32 filed assessment algorithm supplied, taking into account the user-specified steering angle, a plausibility assessment and only after certified plausibility release of the electric motor 22 serving as steering angle adjusting means. In this case, the evaluation algorithm can either represent only the variable ratio or the variable ratio and any compensation values (here X, Y and Z).

Wie in der 3 schematisch dargestellt wird, weist der Bewertungsalgorithmus den berechneten Stellwinkel und den gemessenen Lenkwinkel als Eingangsgrößen auf. Beide Winkel werden zur Aussonderung von Störungen zunächst gefiltert und anschließend nach der Zeit differenziert, so daß nunmehr eine Stellwinkelgeschwindigkeit und eine Lenkwinkelgeschwindigkeit für die weitere Verarbeitung zur Verfügung stehen. Die beiden Winkelgeschwindigkeiten werden jeweils einer Vorzeichenbestimmung "sign" und einem nachfolgenden Vorzeichenvergleich "≠" unterzogen. Sofern die Vorzeichen gleich sind, wird eine logische Null an einen Addierer "Σ" weitergeleitet. Sind die Vorzeichen unterschiedlich, wird eine logische Eins an den Addierer "Σ" weitergeleitet.Like in the 3 is shown schematically, the evaluation algorithm on the calculated adjustment angle and the measured steering angle as input variables. Both angles are first filtered to eliminate interference and then differentiated according to the time, so that now a Stellwinkelgeschwindigkeit and a steering angle speed for further processing are available. The two angular velocities are each subjected to a sign determination "sign" and a subsequent sign comparison "≠". If the signs are the same, a logical zero is forwarded to an adder "Σ". If the signs are different, a logical one is forwarded to the adder "Σ".

Parallel dazu findet nach Ermittlung eines Lenkwinkelgeschwindigkeitsbetrags eine Multiplikation des Lenkwinkelgeschwindigkeitsbetrags mit einem Maximalgeschwindigkeitsverhältnis und mit einem Minimalgeschwindigkeitsverhältnis statt. Die Multiplikationsergebnisse werden jeweils mit dem Betrag der Stellwinkelgeschwindigkeit verglichen. Wenn der Betrag der Stellwinkelgeschwindigkeit kleiner als die minimale Lenkwinkelgeschwindigkeit oder größer als die maximale Lenkwinkelgeschwindigkeit ist, dann wird eine logische Eins an den Addierer "Σ" bereitgestellt, andernfalls wird eine logische Null an den Addierer "Σ" bereitgestellt.Parallel to do so after determining a steering angular velocity amount a multiplication of the steering angular velocity amount with a Maximum speed ratio and with a minimum speed ratio. The multiplication results are each compared with the amount of Stellwinkelgeschwindigkeit. If the amount of angular velocity is less than the minimum Steering angular velocity or greater than the maximum steering angular velocity, then a logical one is provided to the adder "Σ", otherwise, a logic zero is provided to the adder "Σ".

Zudem wird ein Absolutbetrag der Differenz zwischen der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit ermittelt, der mit einem Schwellwert verglichen wird. Sofern der Absolutbetrag der Differenz kleiner als der Schwellwert ist, wird eine logische Null ausgegeben, andernfalls wird eine logische Eins ausgegeben. Der Ausgabewert dieses Berechnungsvorgangs wird mit dem Aus gangswert des Addierers "Σ" multipliziert. Solange der Absolutbetrag der Differenz zwischen der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit kleiner als der Schwellwert ist, ergibt sich als Ergebnis der Multiplikation mit dem Ausgangswert des Addierers "Σ" eine logische Null, so daß das Qualitätskriterium ebenfalls Null beträgt. Liegt der Absolutbetrag der Differenz über dem Schwellwert und ist der Ausgangswert des Addierers "Σ" ungleich Null, so ergibt sich ein Multiplikationsergebnis größer Null und das Qualitätskriterium erhält einen Wert größer Null, woraus abgeleitet wird, daß eine unerwünschte Störung in der Lenkeinrichtung vorliegt und daher keine Ansteuerung des als Lenkwinkelstelleinrichtung dienenden Elektromotors 22 erfolgen darf. Durch letzteres Kriterium werden falschpositive Fehlerdetektionen aufgrund numerischer Probleme bei kleinen Geschwindigkeitsdifferenzen vermieden.In addition, an absolute value of the difference between the steering angular velocity and the angular velocity is compared, which is compared with a threshold value. If the absolute value of the difference is less than the threshold value, a logical zero is output, otherwise a logical one is output. The output value of this calculation process is multiplied by the output value of the adder "Σ". As long as the absolute value of the difference between the steering angular velocity and the angular velocity is less than the threshold, as a result of the multiplication with the output of the adder "Σ", a logical zero results, so that the quality criterion is also zero. If the absolute value of the difference is above the threshold value and the output value of the adder "Σ" is not equal to zero, the result of the multiplication is greater than zero and the quality criterion is given a value greater than zero, from which it is deduced that there is an undesired disturbance in the steering device and therefore no control of the steering angle as the setting nenden electric motor 22 may take place. The latter criterion avoids false-positive error detection due to numerical problems with small speed differences.

Der Algorithmus kann so ausgelegt werden, daß eine Fehlermeldung nur dann ausgegeben wird, wenn zumindest einer der oben genannten Fehler länger als eine vorgebbare Fehlerdauer vorliegt oder wenn einer der oben genannten Fehler in einem vorgegebenen Zeitintervall mehrmals auftritt.Of the Algorithm can be designed so that an error message only is issued if at least one of the above errors exceeds a predetermined error duration is present or if one of the above Error occurs several times in a given time interval.

Claims (9)

Verfahren zum Betrieb einer Fahrzeug-Lenkeinrichtung (10) mit variablem Übersetzungsverhältnis mit den Schritten: a) Ermitteln eines von einem Fahrzeugbenutzer durch eine Lenkradeinrichtung (12) vorgegebenen Lenkwinkels; b) Ermitteln eines tatsächlich einzustellenden Stellwinkels aus dem vom Fahrzeugbenutzer vorgegebenen Lenkwinkel abhängig von wenigstens einem weiteren Fahrzeugbetriebsparameter wie der Fahrzeuggeschwindigkeit, c1) Überprüfen der Vereinbarkeit des Stellwinkels mit dem Lenkwinkel anhand wenigstens eines Qualitätskriteriums unter Einbeziehung wenigstens der als zeitliche Ableitung des Lenkwinkels berechneten Lenkwinkelgeschwindigkeit und der als zeitliche Ableitung des Stellwinkels berechneten Stellwinkelgeschwindigkeit; und/oder c2) Ansteuern eines Lenkaktuators dahingehend, daß der Stellwinkel eingestellt wird und messen des tatsächlich eingestellten des Stellwinkels und Überprüfen der Vereinbarkeit des eingestellten Stellwinkels mit dem Lenkwinkel anhand wenigstens eines Qualitätskriteriums unter Einbeziehung wenigstens der als zeitliche Ableitung des Lenkwinkels berechneten Lenkwinkelgeschwindigkeit und der als zeitliche Ableitung des Stellwinkels berechneten Stellwinkelgeschwindigkeit; und d) Betrieb der Lenkeinrichtung in einem Normalzustand, falls sich Lenkwinkel und Stellwinkel als vereinbar erweisen, oder Übergang der Lenkeinrichtung in einen Fehlerzustand, falls sich Stellwinkel und Lenkwinkel als unvereinbar erweisen.Method for operating a vehicle steering device ( 10 ) with variable gear ratio comprising the steps of: a) determining a vehicle user by a steering wheel device ( 12 ) predetermined steering angle; c) Determining the compatibility of the adjusting angle with the steering angle on the basis of at least one quality criterion including at least the steering angular velocity calculated as the time derivative of the steering angle and the angular velocity calculated as time derivative of the setting angle; and / or c2) driving a steering actuator to the effect that the adjustment angle is set and measure the actual set of the adjustment angle and checking the compatibility of the adjusted adjustment angle with the steering angle based on at least one quality criterion including at least the calculated as a time derivative of the steering angle steering angle and the speed time derivative of the setting angle calculated Stellwinkelgeschwindigkeit; and d) operation of the steering device in a normal state, if the steering angle and adjustment angle prove compatible, or transition of the steering device in a fault condition, if the adjustment angle and steering angle prove to be incompatible. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkreinrichtung (10) einen im Verlauf einer mechanischen Verbindung zwischen der Lenkradeinrichtung (12) und einer Stelleinrichtung für den Lenkwinkel wenigstens eines zu lenkenden Rads (14) angeordneten Aktuator (22) aufweist, mittels dessen zwischen dem vom Fahrzeugbenutzer durch die Lenkradeinrichtung (12) vorgegebenen Lenkwinkel und dem tatsächlich eingestellten Stellwinkel ein Differenzwinkel aufgeprägt werden kann, wobei in Schritt b) wenigstens abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit der tatsächlich einzustellende Stellwinkel berechnet wird, welcher in Schritt c1) überprüft wird, und in Schritt d) im Normalzustand die Differenz zwischen dem Lenkwinkel und dem berechneten Stellwinkel durch den Aktuator (22) aufgeprägt wird, und im Fehlerzustand der Aktuator (22) unabhängig von dem berechneten Stellwinkel angesteuert wird.Method according to Claim 1, characterized in that the steering device ( 10 ) one in the course of a mechanical connection between the steering wheel device ( 12 ) and an adjusting device for the steering angle of at least one wheel to be steered ( 14 ) arranged actuator ( 22 ), by means of which between the vehicle user by the steering wheel device ( 12 In step b) at least depending on the vehicle speed, the actual setting angle is calculated, which is checked in step c1), and in step d) in the normal state, the difference between the Steering angle and the calculated setting angle by the actuator ( 22 ) is impressed, and in the error state of the actuator ( 22 ) is controlled independently of the calculated setting angle. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt d) im Fehlerzustand der Aktuator (22) in seiner letzten eingestellten Position fixiert wird, bis der Fehlerzustand zurückgesetzt wird.Method according to claim 2, characterized in that in step d) in the error state the actuator ( 22 ) in its last set position until the error condition is reset. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt c1) und/oder Schritt c2) der Lenkwinkel und/oder der Stellwinkel vor Berechnung der zeitlichen Ableitung gefiltert werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized that in Step c1) and / or step c2), the steering angle and / or the adjustment angle Calculation of the time derivative to be filtered. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß in den Schritten c1) und/oder c2) des Verfahrens i) das Qualitätskriterium bei abweichenden Vorzeichen von Lenkwinkelgeschwindigkeit und Stellwinkelgeschwindigkeit nicht erfüllt ist und/oder ii) das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn die Stellwinkelgeschwindigkeit kleiner als eine minimale Stellwinkelgeschwindigkeit ist und/oder iii) das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn die Stellwinkelgeschwindigkeit größer als eine maximale Stellwinkelgeschwindigkeit ist und/oder iv) das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn eine relative Differenz zwischen Stellwinkelgeschwindigkeit und Lenkwinkelgeschwindigkeit außerhalb eines vorgebbaren Intervalls, insbesondere wenn die Differenz von Stellwinkelgeschwindigkeit und Lenkwinkelgeschwindigkeit und Stellgeschwindigkeit, diese Differenz bezogen auf die Lenkwinkelgeschwindigkeit, außerhalb eines festgelegten Bereiches liegt.Method according to one of claims 1 to 4, characterized, that in the steps c1) and / or c2) of the method i) the quality criterion with different signs of steering angle velocity and angular velocity not fulfilled is and or (ii) the quality criterion is not met, if the angular velocity is less than a minimum angular velocity is and or (iii) the quality criterion is not met, if the positioning angular velocity is greater than a maximum angular velocity is and or (iv) the quality criterion is not met, if a relative difference between angular velocity and steering angular velocity outside a predeterminable interval, especially if the difference between the angular velocity and Steering angle speed and positioning speed, this difference based on the steering angular velocity, outside a specified Area lies. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Qualitätskriterium stets dann als erfüllt gilt, wenn die Differenz zwischen der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit unterhalb eines vorgegebenen Schwellwertes liegt.Method according to claim 5, characterized in that that this quality criterion always then fulfilled applies when the difference between the steering angle speed and the angular velocity below a predetermined Threshold is. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das wenigstens eine Qualitätskriterium unabhängig von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ist.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at least one quality criterion independently from a speed of the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das nur dann in den Fehlerzustand übergegangen wird, wenn ein oder mehrere Qualitätskriterien über eine vorgegebene Zeitdauer oder mit einer vorgegebenen Häufigkeit über eine vorgegebene Zeitdauer nicht erfüllt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that this is only transferred to the error state if one or more quality criteria are not met over a predetermined period of time or at a predetermined frequency over a predetermined period of time. Lenkeinrichtung mit einer Lenkradeinrichtung (12) zur Vorgabe eines Lenkwinkels durch einen Fahrzeugbenutzer, einer Lenksäule (16, 20) zur Übertragung des Lenkwinkels auf eine Stelleinrichtung, die für die Einleitung von Stellkräften auf wenigstens ein Rad (14) eines Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, wobei die Lenksäule (16, 20) aufgetrennt und mit einer Lenkwinkelstelleinrichtung (22) zur Veränderung des Übersetzungsverhältnisses zwischen dem eingeleiteten Lenkwinkel und dem von der Stelleinrichtung eingenommenen Stellwinkel versehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuergerät (32) zur Ansteuerung der Lenkeinrichtung gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.Steering device with a steering wheel device ( 12 ) for presetting a steering angle by a vehicle user, a steering column ( 16 . 20 ) for transmitting the steering angle to an adjusting device, which is used for the introduction of actuating forces on at least one wheel ( 14 ) is formed of a motor vehicle, wherein the steering column ( 16 . 20 ) and with a steering angle adjusting device ( 22 ) is provided for changing the transmission ratio between the introduced steering angle and the actuating angle assumed by the actuating device, characterized in that a control device ( 32 ) is designed to control the steering device according to the method of one of claims 1 to 8.
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