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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung der Integritätskommunikation
in einem Satellitennavigationssystem gemäß Anspruch 1 und eine Vorrichtung
zur Verbesserung der Integritätskommunikation
in einem Satellitennavigationssystem gemäß Anspruch 13.
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Satellitensysteme
zur weltweiten Navigation (GNSS; GNSS = Global Navigation Satellite
System, kurz Satellitennavigationssystem) werden zur Positionsbestimmung
und Navigation auf der Erde, auf dem Wasser und in der Luft eingesetzt.
GNSS Systeme, wie beispielsweise das im Aufbau befindliche europäische Satellitennavigationssystem
(im Folgenden auch als Galileo-System oder kurz Galileo bezeichnet)
weisen ein, eine Mehrzahl von Satelliten umfassendes Satelliten-System
(Raumsegment), ein mit einer zentralen Berechnungsstation verbundenes
erdfestes Empfangseinrichtungs-System
(Bodensegment), das mehrere Bodenstationen sowie Galileo-Sensorstationen umfasst,
sowie Nutzungssysteme auf, welche die von den Satelliten per Funk übermittelten
Satellitensignale insbesondere zur Navigation auswerten und nutzen.
Die Vorrichtung und Methode kann auch für regionale Satellitennavigationsergänzungssysteme
oder regionale Satellitennavigationssysteme wie auch für regionale
Navigationssysteme eingesetzt werden.
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In
einem GNSS erfordert eine genaue Detektion der Position eines Nutzers
sowohl lokale als auch globale Integrität. Integrität bedeutet insbesondere, dass
einerseits das GNSS imstande ist, einen Nutzer innerhalb einer bestimmten
Zeitspanne zu warnen, wenn Teile des GNSS nicht für die Navigation
benutzt werden sollen, beispielsweise bei Ausfall von Systemkomponenten,
und dass andererseits der Nutzer den Navigationsdaten, die er über Satellitennavigationssignale
von den Satelliten des GNSS erhält,
vertrauen kann, insbesondere sich auf die Genauigkeit der empfangenen
Navigationsdaten verlassen kann.
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Beim
Integritätskonzept
von Galileo ist geplant, jeden Satellit vom erdfesten Empfangseinrichtungs-System
zu überwachen
und entsprechende Nachrichten-Signale bezüglich des Verhaltens jedes
Satelliten an Nutzungssysteme zu übertragen, beispielsweise eine
geschätzte
Signal-In-Space-Accuracy
(SISA) eines Satelliten oder eine einfache Fehleranzeige „Not OK" bei einem fehlerhaften
Satelliten oder die Genauigkeit mit der Fehler auf den Navigationssignalen
durch das Beobachtungssystem festgestellt werden können.
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Galileo
soll auch fähig
sein, das Signal-In-Space (SIS) innerhalb des Bodensegments durch
Benutzung der Messungen von den einzelnen Galileo-Sensorstationen zu überwachen.
Mithilfe der bekannten Positionen der Galileo-Sensorstationen kann
dann die aktuelle Position eines Satelliten und damit der maximale Fehler
des Satelliten bzw. des von ihm ausgesandten Signals im Raum, der
sogenannte Signal-In-Space-Error (SISE) geschätzt werden.
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Eine
Voraussage der Verteilung des SISE kann durch eine Gaussverteilung
mit der kleinsten Standardabweichung dargestellt werden. Diese Voraussage
wird als Signal-In-Space-Accuracy (SISA) bezeichnet. Mit der SISA
kann die Differenz zwischen der aktuellen 4-dimensionalen Position
(Orbit und Uhrzeit) eines Satelliten und der vorausgesagten 4-dimensionalen
Position, die in einer Navigationsnachricht enthalten ist, beschrieben
werden.
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Die
Schätzung
des SISE ist allerdings ein fehlerträchtiger Prozess. Daher wird
in der Regel angenommen, dass die Verteilung des aktuellen SISE
um den Wert des geschätzten
SISE mit einer Gaussverteilung mit der Standardabweichung beschrieben
werden kann, die als Signal-In-Space-Monitoring-Accuracy (SISMA) bezeichnet
wird. SISMA ist also die Genauigkeit der Schätzung des SISE für einen
Satelliten.
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Beim
bisherigen Konzept von Galileo für
die Übertragung
von SISMA wird für
jeden Satelliten ein skalarer Wert übertragen, der für jede mögliche Position
eines Nutzungssystems (Benutzerposition) konservativ ist. Dadurch
wird jedoch viel von der Leistungsfähigkeit des GNSS verschenkt,
da ein an vielen Positionen deutlich zu großer Wert übertragen wird, was zu einer
aufwendigen Integritätskommunikation
im GNSS führt, und
viel von der Leistungsfähigkeit
des Bobachtungssystems dem Benutzer nicht zugänglich gemacht wird.
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Da
die einzelnen Beobachtungsstationen eine relativ hohe Ausfallwahrscheinlichkeit
aufweisen, ist es zudem nochmals notwendig, mögliche Ausfälle von Bodenstationen schon
im Voraus bei der Berechnung des skalaren Werts zu berücksichtigen,
wobei so viele Ausfälle
berücksichtigt
werden müssen,
dass auch die strengsten Kontinuitätsanforderungen erfüllt werden
können.
Diese Berücksichtigung
führt jedoch
wieder zu einem deutlich zu großen
skalaren Wert, insbesondere für
Nutzungssysteme, die keine so hohen Anforderungen an die Kontinuität haben.
Zudem wird zur Berechnung des skalaren Werts für jeden Satelliten die schlechteste
Beobachtungsstation ausfallen gelassen, was deutlich konservativer
ist als häufig
erforderlich.
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Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine
Vorrichtung zur Verbesserung der Integritätskommunikation in einem Satellitennavigationssystem
zu schaffen.
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Diese
Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Verbesserung der Integritätskommunikation
in einem Satellitennavigationssystem mit den Merkmalen von Anspruch
1 und eine Vorrichtung zur Verbesserung der Integritätskommunikation
in einem Satellitennavigationssystem mit den Merkmalen von Anspruch
13 gelöst. Weitere
Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Ein
wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, für die unterschiedlichen
Beobachtungsstationen eines Satellitennavigationssystems oder für Gruppen
von Beobachtungsstationen eines Satellitennavigationssystems Fehlerbudgets
an Nutzungssysteme zu übertragen,
aus denen dann mithilfe der auch an die Nutzungssysteme übertragene
Positionen der Beobachtungsstationen und der auch an die Nutzungssysteme übertragene
Information über
die augenblicklich verwendeten Beobachtungsstationen insbesondere
von einzelnen Nutzungssystemen eine Abschätzung für die Verteilung berechnet
werden kann, die die Genauigkeit der Fehlerabschätzung der Erzeugung des Navigationssignals
angibt. Dadurch können
die Abschätzung
für die
Verteilung der Genauigkeit der Fehlerabschätzung der Erzeugung des Navigationssignals,
welche einzelne Nutzungssysteme verwenden, deutlich genauer (enger,
kleiner) ausfallen, da die Abschätzung
für die
Verteilung der Genauigkeit der Fehlerabschätzung der Erzeugung des Navigationssignals
ortsabhängig
von einem Nutzungssystem berechnet werden kann und nicht mehr eine
Abschätzung
für die
Verteilung der Genauigkeit der Fehlerabschätzung der Erzeugung des Navigationssignals
für alle
Nutzungssysteme in einer Zentrale des Satellitennavigationssystems
ausgerechnet und an die Nutzungssysteme übertragen werden muss. Zudem können durch
die Berechnung in einem Nutzungssystem auch Kontinuitätsanforderungen
einzelner Nutzungssysteme berücksichtigt
werden, wodurch nicht mehr die höchsten
Anforderungen an Kontinuität
bei jedem Nutzungssystem erfüllt
werden müssen.
Insgesamt kann durch die Erfindung die Integritätskommunikation in einem Satellitennavigationssystem
deutlich verbessert werden, da deutlich genauere Abschätzungen
für die Verteilung
der Genauigkeit der Fehlerabschätzung
der Erzeugung des Navigationssignals im Nutzungssystem verwendet
werden können.
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Die
Abschätzung
für die
Verteilung der Genauigkeit der Fehlerabschätzung der Erzeugung des Navigationssignals
kann auch ein skalarer Wert sein.
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Die
Erfindung betrifft nun gemäß einer
Ausführungsform
ein Verfahren zur Verbesserung der Integritätskommunikation in einem Satellitennavigationssystem,
das ein Raumsegment mit mehreren Satelliten, die Navigationssignale
zum Empfangen und Auswerten durch Nutzungssysteme für die Positionsbestimmung aussenden,
und ein Bodensegment mit mehreren Beobachtungsstationen, welche
die Satelliten überwachen, umfasst,
wobei das Verfahren Folgendes umfasst:
- – Übertragen
eines Fehlerbudgets für
unterschiedliche Beobachtungsstationen oder Gruppen von Beobachtungsstationen
mit einem Navigationssignal eines Satelliten,
- – Übertragen
der Positionen der Beobachtungsstationen,
- – Übertragung
welche Beobachtungsstationen Beobachtungen liefern,
- – Übertragung
ab welchem Elevationswinkel Beobachtungsstationen Beobachtungen
liefern,
- – Übertragung
welche Bodenstationen keine Beobachtungen liefern,
- – Übertragung
welche Beobachtungen von bestimmten Bodenstation zu bestimmten Satelliten
nicht verfügbar
sind, obwohl sie nach vorstehenden Regeln verfügbar sein sollten
und
- – Empfangen
des Navigationssignals und Auswerten des darin enthaltenden Fehlerbudgets,
indem aus dem Fehlerbudget, den Koordinaten der verwendeten Beobachtungsstationen
eine signalspezifische, nutzersystemabhängige und nutzersystempositionsabhängige Abschätzung für die Verteilung
der Genauigkeit der Fehlerabschätzung
der Erzeugung des Navigationssignals durch das Beobachtungssystem
berechnet wird, der die Genauigkeit der Fehlerabschätzung der
Erzeugung des Navigationssignals durch das Beobachtungssystem angibt.
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Die
Erzeugung des Navigationssignals bezieht sich hierbei insbesondere
auf den Orbit des das Signal aussendenden Satelliten, die Sendezeit
des Signals und die Signalstruktur. Durch dieses Verfahren kann
ein Nutzungssystem deutlich kleinere Werte als die eingangs erläuterten
konservativen und daher relativ großen Werte erhalten. Insgesamt
lässt sich
daher die Integritätskommunikation
im Satellitennavigationssystem zu einzelnen Nutzungssystemen verbessern.
Die Übertragung
kann generell mit einer relativ geringen Wiederholrate erfolgen,
um den durch die Integritätskommunikation
verursachten Datenverkehr im Satellitennavigationssystem möglichst
gering zu halten.
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Gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung kann das Fehlerbudget als ein statistischer Betrag übertragen
werden.
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Ferner
kann gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung das Fehlerbudget zusätzlich als Intervalle für die Mittelwerte
mehrerer Fehlerbudgets übertragen
werden.
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Das
Fehlerbudget kann ferner gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung elevationsabhängig
sein. Das ermöglicht
eine noch genauere Berechnung eines skalaren Wertes und damit der
Genauigkeit der Fehlerschätzung.
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Zudem
können
gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung Koordinaten der für
die Bestimmung des Fehlerbudgets verwendeten Beobachtungsstationen
und die damit verbundenen Abschattungswinkel übertragen und für die Berechnung
der Verteilung der Genauigkeit der Fehlerabschätzung der Erzeugung des Navigationssignals
verwendet werden. Auch hier kann die Übertragung mit einer relativ
geringen Wiederholrate erfolgen.
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Weiterhin
kann gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung die erwartete Kontiunität der Verfügbarkeit von Messungen einer
jeden für
die Bestimmung des Fehlerbudgets verwendeten Beobachtungsstation oder
jeder Gruppe von Beobachtungsstationen übertragen und für die Berechnung
des skalaren Werts verwendet werden, was vor allem bei Berechnung
der Verteilung der Genauigkeit der Fehlerabschätzung der Erzeugung des Navigationssignals
und deren Zuverlässigkeit
vorteilhaft ist.
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In
einer weiteren Ausführungsform
der Erfindung kann ferner eine erste Alarmnachricht mit dem Navigationssignal übertragen
werden, wenn eine Beobachtungsstation ausgefallen ist. Damit kann
ein Nutzungssystem gewarnt werden, was bei der Berechnung der Verteilung
der Genauigkeit der Fehlerabschätzung
der Erzeugung des Navigationssignals auf Basis des empfangenen Fehlerbudgets
berücksichtigt
werden kann.
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Ferner
kann gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung bei Verlust von einer Messung eines Satellitensignals
durch eine Beobachtungsstation die Nummer der Beobachtungsstation
und des betroffenen Satelliten mit dem Satellitennavigationssignal übertragen
werden, sodass ein Nutzungssystem erkennen kann, welche Beobachtungsstationen
für eine
Berechnung der Verteilung der Genauigkeit der Fehlerabschätzung der Erzeugung
des Navigationssignals eines bestimmten Signals (Satelliten) nicht
verwendet werden darf.
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Außerdem kann
gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung ferner eine zweite Alarmnachricht mit dem Navigationssignal übertragen
werden, wenn das Fehlerbudget verändert werden soll. Hierdurch
können die
Nutzungssysteme sofort darüber
informiert werden, dass eine Neuberechnung des Verteilung der Genauigkeit
der Fehlerabschätzung
der Erzeugung des Navigationssignals auf Basis des geänderten
Fehlerbudgets erforderlich sein kann.
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Die
Erfindung sieht in einer weiteren Ausführungsform ein Nutzungssystem
für ein
Satellitennavigationssystem vor, insbesondere ein mobiles Navigationsgerät, das zur
Benutzung mit einem Verfahren nach der Erfindung und wie vorstehend
beschrieben ausgebildet ist.
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Insbesondere
kann gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung das Nutzungssystem ferner ausgebildet sein, aus einem
empfangenen Fehlerbudget die Verteilungen der Genauigkeit der Fehlerabschätzung der
Erzeugung des Navigationssignals zu berechnen und daraus ein Integritätsrisiko
zu ermitteln.
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Weiterhin
kann gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung das Nutzungssystem ferner ausgebildet sein, die Verteilung
der Genauigkeit der Fehlerabschätzung
der Erzeugung des Navigationssignals derart zu berechnen, dass eine
vorbestimmte Kontinuität
erreicht werden kann. Hierdurch kann ein Nutzungssystem entsprechend
seinen Kontinuitätsanforderungen
eine entsprechend optimierte Verteilung der Genauigkeit der Fehlerabschätzung der
Erzeugung des Navigationssignals berechnen. Die Optimierung erfolgt
dadurch, dass in geeigneter Weise Beobachtungsstationen schon im
voraus als potentiell nicht verfügbar
berücksichtig
werden. Diese Optimierung kann im Benutzersystem, an die individuellen
Nutzeranforderungen angepasst, durchgeführt werden.
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Schließlich ist
gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung eine Vorrichtung zur Verbesserung der Integritätskommunikation
in einem Satellitennavigationssystem vorgesehen, wobei das Satellitennavigationssystem
ein Raumsegment mit mehreren Satelliten, die Navigationssignale
zum Empfangen und Auswerten durch Nutzungssysteme für die Positionsbestimmung
aussenden, und ein Bodensegment mit mehrere Beobachtungsstationen,
welche die Satelliten überwachen,
umfasst, und wobei die Vorrichtung Folgendes umfasst:
- – Fehlerbudgetbestimmungsmittel
zum Bestimmen eines Fehlerbudgets für unterschiedliche Beobachtungsstationen
oder Gruppen von Beobachtungsstationen, und
- – Übertragungsmittel
zum Übertragen
des Fehlerbudgets an mindestens einen Satelliten zum Aussenden mit
einem Navigationssignal eines Satelliten.
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Eine
derartige Vorrichtung kann beispielsweise im Bodensegment angeordnet
sein und mittels des oder der Fehlerbudgets die Integritätskommunikation
im Satellitennavigationssystem beeinflussen.
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Weitere
Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten
der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung
in Verbindung mit den in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen.
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In
der Beschreibung, in den Ansprüchen,
in der Zusammenfassung und in den Zeichnungen werden die in der
hinten angeführten
Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet.
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Die
Zeichnungen zeigen in:
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1 ein
Satellitennavigationssystem mit einem Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung
zur Verbesserung der Integritätskommunikation
in einem Satellitennavigationssystem gemäß der Erfindung; und
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2 ein
Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels
eines Verfahrens zur Verbesserung der Integritätskommunikation in einem Satellitennavigationssystem
gemäß der Erfindung.
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Im
Folgenden können
gleiche und/oder funktional gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen
sein.
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In 1 ist
ein Satellitennavigationssystem 10 mit einem Raumsegment 12 und
einem Bodensegment 20 dargestellt. Das Raumsegment 12 umfasst
mehrere Satelliten 14, die auf ihrem jeweiligen Orbit um
das Bodensegment 20 kreisen. Jeder Satellit sendet Navigationssignale 16 aus,
die von Nutzungssystemen 18 wie beispielsweise mobilen
Navigationsgeräten
sowie von Beobachtungsstationen 22 des Bodensegments 20 empfangen
werden können.
Die Beobachtungsstationen 22 sind insbesondere zur Überwachung
der Satelliten 14 und Koordination von beispielsweise der Integritätskommunikation
im Satellitennavigationssystem 10 vorgesehen. Hierzu werten
Sie die empfangenen Navigationssignale 16 aus, indem sie
die mit jedem Navigationssignal 16 übertragenen Daten eines Satelliten 14,
insbesondere Orbit und Zeitpunkt der Signalerzeugung sowie Signalstruktur überprüfen. Eine
Beobachtungsstation 22 kann auch Steuernachrichten 30 an
Satelliten senden, beispielsweise um eine Korrektur von Satellitendaten
zu bewirken oder um die Integritätskommunikation
im Satellitennavigationssystem 10 zu beeinflussen, wie
im Folgenden noch genauer beschrieben wird.
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Um
die Integritätskommunikation
im Satellitennavigationssystem 10 zu verbessern, wird nach
der Erfindung ein Fehlerbudget für
unterschiedliche Beobachtungsstationen oder Gruppen von Beobachtungsstationen
mit den Navigationssignalen 16 der Satelliten 14 an
Nutzungssysteme 18 übertragen.
Jedes Nutzungssystem 18, das ein Satellitennavigationssignal 16 mit
dem Fehlerbudget empfängt,
kann das Fehlerbudget derart auswerten, dass es daraus einen skalaren
Wert berechnet, der die Genauigkeit der Fehlerabschätzung der Erzeugung
des Satellitennavigationssignals, mit dem das Fehlerbudget übertragen
wurde, also den SISMA angibt. Anstelle einer direkten Übertragung
eines skalaren Werts, der mit dem Navigationssignal 16 von
einem Satelliten 14 übertragen
wird und wie eingangs erläutert
relativ starr und daher sehr konservativ ist, da alle möglichen
Satellitenfehler im System berücksichtigt
werden müssen
und keine individuelle Anpassung an beispielsweise die Position
und Anforderung eines Nutzungssystems möglich ist, wird nun erfindungsgemäß ein oder
mehrere Fehlerbudgets für
unterschiedliche Beobachtungsstationen oder Gruppen von Beobachtungsstationen übertragen,
aus dem sich jedes Nutzungssystem 18 entsprechend seinen
Anforderungen einen individuellen skalaren Wert berechnen kann,
der für
die Einstufung des Integritätsrisikos
von Satellitennavigationssignalen dient. Damit wird die Integritätskommunikation
wesentlich verbessert, da sie individueller auf einzelne Nutzungssysteme
und deren Anforderungen zugeschnitten werden kann.
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Das
Fehlerbudget für
unterschiedliche Beobachtungsstationen oder Gruppen von Beobachtungsstationen
kann durch Fehlerbudgetbestimmungsmittel 26 im Bodensegment 20 ermittelt
werden. Hierzu können Daten
von den einzelnen Beobachtungsstationen 22 an die Fehlerbudgetbestimmungsmittel 26 zur
Auswertung von Fehlerbudgets übertragen
werden. Ein von den Fehlerbudgetbestimmungsmitteln 26 ermitteltes
Fehlerbudget kann dann in die Integritätskommunikation im Satellitennavigationssystem 10 dadurch
eingeführt werden,
dass das ermittelte Fehlerbudget an Übertragungsmittel 28 von
den Fehlerbudgetbestimmungsmitteln 26 zum Aussenden an
Satelliten 14 übermittelt
wird. Die Übertragungsmittel 28 können in
einer Beobachtungsstationen 22 angeordnet sein und dazu
dienen, dass das von den Fehlerbudgetbestimmungsmitteln 26 empfangene
Fehlerbudget beispielsweise mittels Steuernachrichten 30 an
die einzelnen Satelliten 14 zu übertragen wird, die dann wiederum
das empfangene Fehlerbudget mit ihren Satellitennavigationssignalen 16 an
Nutzungssysteme 18 übertragen
können.
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In 2 ist
kurz der Ablauf eines Verfahrens zur Verbesserung der Integritätskommunikationen
im Satellitennavigationssystem 10 gemäß der Erfindung skizziert.
In einem ersten Schritt S10 wird ein Fehlerbudget für unterschiedliche
Beobachtungsstationen oder Gruppen von Beobachtungsstationen übertragen,
das heißt insbesondere
mit einem Satellitennavigationssignal ausgesandt. In einem zweiten
Schritt S12 wird dann das Navigationssignal des Satelliten empfangen
und das darin enthaltene Fehlerbudget ausgewertet, indem ein skalarer
Wert aus dem Fehlerbudget unter Heranziehung individueller Anforderungen
in einem Nutzungssystem berechnet wird. Somit kann ein Nutzungssystem
einen individuell berechneten skalaren Wert erhalten, der das Integritätsrisiko
optimiert für
dieses Nutzungssystem angibt. Insgesamt wird dadurch eine verbesserte
Integritätskommunikation
im Satelliten Navigationssystem erreicht.
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- 10
- Satellitennavigationssystem
- 12
- Raumsegment
- 14
- Satelliten
- 16
- Navigationssignale
- 18
- Nutzungssysteme
- 20
- Bodensegment
- 22
- Beobachtungsstationen
- 24
- Vorrichtung
zur Verbesserung der Integritätskommunikation
in einem Satellitennavigationssystem
- 26
- Fehlerbudgetbestimmungsmittel
- 28
- Übertragungsmittel
- 30
- Steuernachricht
einer Beobachtungsstation 22