DE102007046015A1

DE102007046015A1 - Method for reducing the consequences of accidents in motor vehicles

Info

Publication number: DE102007046015A1
Application number: DE200710046015
Authority: DE
Inventors: Frank Ewerhart
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2007-09-26
Filing date: 2007-09-26
Publication date: 2009-04-02
Also published as: EP2207693A1; WO2009043713A1

Abstract

Bei einem Verfahren zur Unfallfolgenminderung bei Kraftfahrzeugen wird im Gefahrenfall der Wankwinkel verändert und in der Weise eingestellt, dass die Fahrzeugkarosserie von einem potenziellen Kollisionsobjekt weggeschwenkt wird.In a method for reducing the consequences of accidents in motor vehicles, the roll angle is changed in the event of danger and adjusted in such a way that the vehicle body is pivoted away from a potential collision object.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unfallfolgenminderung bei Kraftfahrzeugen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The The invention relates to a method for reducing the consequences of accidents in motor vehicles according to the preamble of claim 1.

Stand der TechnikState of the art

In der DE 10 2004 030 756 A1 wird ein Verfahren zur Warnung des Fahrers in Situationen mit erhöhtem Kollisionsrisiko beschrieben. Mittels eines Objektdetektionssensors im Kraftfahrzeug werden Abstand und Relativgeschwindigkeit eines Objektes bezogen auf das Kraftfahrzeug ermittelt und der Berechnung eines Gefahrenwertes zugrunde gelegt, der die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Objekt widerspiegelt. Überschreitet die Kollisionsgefahr einen Grenzwert, wird der Fahrer dadurch gewarnt, dass die Bremsseinrichtung im Kraftfahrzeug betätigt wird.In the DE 10 2004 030 756 A1 A method is described for alerting the driver in situations of increased risk of collision. By means of an object detection sensor in the motor vehicle, the distance and relative speed of an object relative to the motor vehicle are determined and the calculation of a danger value is used, which reflects the probability of a collision with the object. If the risk of collision exceeds a limit, the driver is warned that the braking device is actuated in the motor vehicle.

Das Verfahren der DE 10 2004 03 756 A1 dient nur zur Erregung der Aufmerksamkeit des Fahrers. Eine Beeinflussung der Fahrdynamik wird dagegen nicht bezweckt.The procedure of DE 10 2004 03 756 A1 only serves to arouse the attention of the driver. An influence on the driving dynamics, however, is not intended.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Unfallfolgen bei einem Seitencrash eines Kraftfahrzeuges zu vermindern.Of the Invention is based on the object, the consequences of an accident Side impact of a motor vehicle to reduce.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.These Task is according to the invention with the features of claim 1 solved. The subclaims give appropriate training.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Unfallfolgenminderung bei Kraftfahrzeugen wird bei einem Gefahrenfall selbsttätig eine die Fahrdynamik des Kraftfahrzeuges beeinflussende Zustandsgröße geändert, bei der es sich um den Wankwinkel der Fahrzeugkarosserie oder eines mit der Karosserie verbundenen Fahrzeugbauteils handelt. Hierzu werden entsprechende Aktoren im Kraftfahrzeug selbsttätig angesteuert, wofür eine Reaktion des Fahrers nicht zwingend erforderlich ist. Die Änderung des Wankwinkels erfolgt vielmehr in automatischer Weise durch Ansteuerung eines geeigneten Aktors im Kraftfahrzeug über Stellsignale eines Regel- bzw. Steuergeräts.at the method according to the invention for reducing the consequences of accidents in motor vehicles becomes automatic in case of danger changed a driving dynamics of the motor vehicle influencing state variable, in which it is the roll angle of the vehicle body or a is connected to the body connected vehicle component. For this are corresponding actuators in the motor vehicle automatically for which a reaction of the driver is not mandatory is required. The change of the roll angle takes place rather, in an automatic manner by controlling a suitable Actuator in the motor vehicle via control signals of a control or control unit.

Der Wankwinkel wird in der Weise eingestellt, dass die Fahrzeugkarosserie bzw. ein mit der Fahrzeugkarosserie verbundenes Bauteil von einem potenziellen Kollisionsobjekt, welches mit einer Fahrzeugseite zu kollidieren droht, weggeschwenkt wird. Damit werden verschiedene Vorteile erzielt, insbesondere werden die Unfallfolgen bei einem Seitencrash vermindert. Zum einen wird die Fahrzeugkarosserie noch vor dem ersten Kontakt der Fahrzeugseite mit dem Kollisionsobjekt weggeschwenkt, so dass im Moment des Aufpralls zunächst nur der unten liegende, üblicherweise besonders stabil und belastbar ausgebildete Schweller in Kontakt mit dem Kollisionsobjekt gelangt. Dagegen findet der Kontakt mit den weicheren Fahrzeugkarosserie- bzw. Aufbauteilen wie z. B. Fahrzeugtüren, Fenster oder Fahrzeugdach erst Sekundenbruchteile später statt, so dass ein Teil der kinetischen Energie über den Kontakt mit dem Schweller abgebaut werden kann und die Verformung der Karosserie im weichen Karosseriebereich entsprechend kleiner ausfällt. Dies bedeutet einen erheblichen Sicherheitsgewinn für die Fahrzeuginsassen.Of the Roll angle is adjusted in such a way that the vehicle body or a component connected to the vehicle body of a potential Collision object, which collide with a vehicle side threatens, is weggeschwenkt. This provides various benefits In particular, the consequences of accidents are reduced in a side crash. First, the vehicle body is still before the first contact the vehicle side with the collision object swung away, so that At the moment of impact, initially only the one below, usually particularly stable and resilient designed sills in contact with the collision object. In contrast, the contact with the softer vehicle body or body parts such. B. vehicle doors, Window or vehicle roof split seconds later instead, giving some of the kinetic energy over the Contact with the sill can be broken down and the deformation the body in the soft body area correspondingly smaller fails. This means a considerable safety gain for the vehicle occupants.

Zum andern wird über das Wegschwenken der Fahrzeugkarosserie bzw. des Fahrzeugaufbaus der Abstand des Insassenoberkörpers sowie des Kopfes vom Kollisionsobjekt beim Zeitpunkt des ersten Kontaktes mit dem Fahrzeug vergrößert, wodurch ein zusätzlicher Raum sowie eine zusätzliche Zeitspanne für die Aktivierung von Seiten- und Kopfairbags gegeben ist, bevor das Kollisionsobjekt bis zum Insassen durchdringen kann. Weiterhin ist vorteilhaft, dass der Insasse einschließlich seines Sitzes gegenüber der Krafteinleitungsrichtung weggekippt wird und dieses Verkippen des Sitzes im Falle eines Seitencrashs zu einer günstigeren Ausgangsposition des Insassens führt, da der Insasse in Beschleunigungsrichtung einer kleineren dynamischen Verlagerung unterliegt. Außerdem befinden sich sowohl der Sitz gegenüber der Fahrzeugkarosserie als auch der Insasse im Sitz bezogen auf die Beschleunigungsrichtung in einer günstigeren Position, die dazu führt, dass ein Teil der wirkenden Kräfte während des Crashs über die Sitzfläche und Seitenwangen des Sitzes abgeleitet werden können.To the others will about the swinging away of the vehicle body or the vehicle body, the distance of the occupant upper body and the head of the collision object at the time of the first Contact with the vehicle increases, causing an extra room and an additional period of time given for the activation of side and head airbags is before the collision object can penetrate to the occupant. Furthermore, it is advantageous that the occupant including his seat is tilted away from the force introduction direction and this tilting of the seat in the event of a side crash to one leads to a more favorable starting position of the occupant, because the occupant in the direction of acceleration of a smaller dynamic Relocation is subject. In addition, both are the seat opposite the vehicle body as well as the passenger in the Seat based on the direction of acceleration in a cheaper Position, which causes some of the forces acting during the crash over the seat and side cheeks of the seat can be derived.

Schließlich ist auch vorteilhaft, dass der zuerst über den Schweller erfolgende Kontakt zwischen dem Kollisionsobjekt und dem Kraftfahrzeug zu einer früheren Auslösung von Airbags bzw. sonstigen bei Unfällen zu ergreifenden Maßnahmen führt, da die Beschleunigungssensoren, über die fahrzeugseitig ein Crash erkannt wird, in der Regel im Schwellerbereich angeordnet sind.After all It is also beneficial that the first over the sill making contact between the collision object and the motor vehicle to an earlier release of airbags or other in the case of accidents leads to measures because the acceleration sensors, on the vehicle side Crash is detected, usually arranged in the sill area are.

Die Fahrzeugkarosserie bzw. der Fahrzeugaufbau wird grundsätzlich von der am Seitencrash beteiligten Fahrzeugseite bzw. der Fahrzeugseite, welche vermutlich in einen Unfall verwickelt werden wird, weggeschwenkt. Um dies frühzeitig und insbesondere noch vor dem Kontakt zwischen Fahrzeug und Kollisionsobjekt detektieren zu können, ist im Fahrzeug eine Unfalldetektionseinrichtung vorgesehen, die die Umgebung beispielsweise auf der Basis von Radar, Lidar, Ultraschall oder als videobasiertes System erfasst, auswertet und drohende Unfallsituationen erkennt, die insbesondere zu einem Seitencrash des Kraftfahrzeuges führen. Dies betrifft sowohl die Fahrsituation, dass sich ein Kollisionsobjekt, beispielsweise ein anderes Fahrzeug, seitlich dem Kraftfahrzeug nähert und mit dem Fahrzeugseitenbereich zu kollidieren droht, als auch die Situation, dass das Kraftfahrzeug beispielsweise als Folge eines Schleudervorganges einen großen Schwimmwinkel aufbaut und die Bewegungsrichtung des Fahrzeugschwerpunktes mit der Fahrzeuglängsachse erheblich divergiert, so dass die Gefahr droht, dass das Fahrzeug mit einer Fahrzeugseite auf ein Kollisionsobjekt auftrifft. Die Unfalldetektionseinrichtung umfasst grundsätzlich sämtliche Systeme, die geeignet sind, eine drohende Unfallsituation zu erkennen, wozu neben fahrzeugeigenen Sensoreinrichtungen auch GPS-basierte Systeme (Global Positioning System) in Verbindung mit einem hinterlegten Straßenkartennetz sowie sogenannte car-to-x-Systeme zählen, bei denen Informationen über das Fahrzeugumfeld von außen in das Fahrzeug übertragen werden, beispielsweise von anderen Fahrzeugen oder von einer Zentralstelle wie einer Verkehrleitstelle.The vehicle body or the vehicle body is fundamentally swung away by the side of the vehicle involved in the side crash or by the vehicle side, which will presumably be involved in an accident. In order to be able to detect this at an early stage and in particular before the contact between the vehicle and the collision object, an accident detection device is provided in the vehicle which detects, evaluates and recognizes imminent accident situations on the basis of radar, lidar, ultrasound or as a video-based system in particular lead to a side crash of the motor vehicle. This concerns both the driving situation that a collision object, for example, another vehicle, the side of the motor vehicle approaching and threatening to collide with the vehicle side area, as well as the situation that the motor vehicle, for example, a large slip angle builds up as a result of a spin and the direction of movement of the vehicle's center of gravity with the vehicle longitudinal axis significantly diverges, so that the risk threatens that the vehicle with a vehicle side impinges on a collision object. In principle, the accident detection device comprises all systems which are suitable for detecting an imminent accident situation, including, in addition to on-board sensor devices, GPS-based systems (Global Positioning System) in conjunction with a stored road map network and so-called car-to-x systems, in which Information about the vehicle environment are transmitted from the outside to the vehicle, for example from other vehicles or from a central office such as a traffic control center.

In bevorzugter Ausführung wird der Wankwinkel in der Weise eingestellt, dass die Fahrzeugkarosserie aus ihrer Mittel- bzw. Neutrallage heraus verschwenkt wird. Damit wird ein Wankwinkel eingestellt, bei dem sich die Fahrzeugkarosserie bezogen auf eine Horizontalebene von der kollisionsbedrohten Fahrzeugseite wegdreht, so dass zumindest der größte Teil der Fahrzeugkarosserie sowie des darauf getragenen Aufbaus in einen größeren Abstand zur betroffenen Fahrzeugseite gelangt.In preferred embodiment of the roll angle is in the way adjusted that the vehicle body from their middle or Neutral position is pivoted out. This sets a roll angle, in which the vehicle body relative to a horizontal plane away from the collision-threatening vehicle side, so that at least the largest part of the vehicle body and the supported structure in a greater distance reaches the affected vehicle side.

Die Veränderung des Wankwinkels wird insbesondere bereits bei Vorliegen einer erhöhten Unfallgefahr und noch vor dem Eintritt des Crashs durchgeführt. Grundsätzlich ist es aber auch möglich, dass der Wankwinkel erst nach dem Eintreten des Crashs verändert wird; auch in diesem Fall werden noch Vorteile im Hinblick auf eine Reduzierung der Unfallschwere erreicht. Außerdem kann in diesem Fall auf eine aufwändige Unfalldetektionseinrichtung verzichtet werden, die bereits vor dem tatsächlichen Eintritt der Kollision einen herannahenden Unfall zu detektieren in der Lage ist.The Variation of the roll angle is in particular already at Existence of an increased risk of accidents and before the Entrance of the crash carried out. in principle But it is also possible that the roll angle only after is changed when the crash occurs; also in this Case will still be benefits in terms of reducing the severity of the accident reached. In addition, in this case can be an elaborate Accident detection device are omitted, the already before the Actual entry of the collision an approaching Accident is able to detect.

Sofern eine Unfalldetektionseinrichtung vorhanden ist, über die ein herannahender Unfall erkannt werden kann, wird gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Wankwinkel in der Weise geändert, dass eine Korrelation zwischen der Änderung des Wankwinkels und der Unfallwahrscheinlichkeit und/oder der zu erwartenden Unfallschwere besteht. Hierbei kann ein Schwellenwert gesetzt werden, der überschritten werden muss, damit überhaupt eine Änderung des Wankwinkels durchgeführt wird, um eine übergroße Sensitivität des Systems zu verhindern und zu vermeiden, dass bereits eine geringe Unfallgefahr zu einem Eingriff in den Wankwinkel führt. Die Korrelation mit der Höhe der Unfallwahrscheinlichkeit bzw. der zu erwartenden. Unfallschwere hat andererseits den Vorteil, dass mit höherer Unfallwahrscheinlichkeit bzw. -schwere auch eine entsprechend stärker wirkende Gegenmaßnahme erzeugt wird, wohingegen bei geringerer Unfallwahrscheinlichkeit bzw. -schwere zunächst auch eine kleinere Gegenmaßnahme ausreicht, die zudem vom Fahrer als Warnsignal verstanden werden kann, ohne eine Schreckreaktion auszulösen.Provided an accident detection device is present over the an approaching accident can be detected, according to a Another advantageous embodiment of the roll angle in the Way that changed a correlation between the change the roll angle and the accident probability and / or the expected accident severity exists. This can be a threshold be set, which must be exceeded, so that at all a change of the roll angle is performed, an oversized sensitivity of the system To prevent and avoid already a small accident risk leads to an intervention in the roll angle. The correlation with the amount of the accident probability or the expected. Accident severity, on the other hand, has the advantage that with higher Accident probability or severity also a correspondingly stronger effective countermeasure is generated, whereas at lesser First accident probability or severity also one minor countermeasure sufficient, in addition to the driver can be understood as a warning signal without a startle reaction trigger.

Um eine spürbare Reaktion zu erzeugen, wird zweckmäßig die Änderung des Wankwinkels so durchgeführt, dass ein vorgegebener bzw. berechneter unterer Wankwinkel-Grenzwert überschritten wird. Gegebenenfalls wird auch ein oberer Grenzwert eingeführt, der von der Änderung des Wankwinkels nicht überschritten werden darf.Around producing a noticeable reaction becomes expedient the change of roll angle done so that a predetermined or calculated lower roll angle limit value is exceeded. If necessary, an upper limit is also introduced, not exceeded by the change of the roll angle may be.

Des Weiteren kann es zweckmäßig sein, dass der Wankwinkel mit maximalem Gradienten verändert wird, um auch im Falle eines nicht mehr zu vermeidenden Zusammenstoßes einen Sicherheitsgewinn durch Wegkippen der Fahrzeugkarosserie erreichen zu können.Of Furthermore, it may be appropriate that the roll angle with maximum gradient is changed, even in the case a unavoidable collision a safety benefit to reach by tilting the vehicle body.

Sofern kein Crash eintritt und sich die Unfallwahrscheinlichkeit wieder verringert, wird der Wankwinkel vorzugsweise wieder in den Ausgangswert zurückversetzt, sobald ein Grenzwert für die Unfallwahrscheinlichkeit unterschritten wird. Als Ausgangswert dient beispielhaft derjenige Wert, den der Wankwinkel vor der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingenommen hat. Alternativ kann der Wankaktuator, über den der Wankwinkel aktiv einstellbar ist, deaktiviert werden, so dass die Fahrzeugkarosserie über passive Feder-Dämpfer-System eingestellt wird. Schließlich ist es auch möglich, nach Beendigung des Verfahrens den Wankaktuator durch Sollwertübernahme eines im Fahrzeug vorhandenen Fahrdynamikregelsystems einzustellen.Provided no crash occurs and the accident probability again reduces, the roll angle is preferably returned to the initial value set back as soon as a threshold for the accident probability is fallen short of. The output value is exemplified by one Value that the roll angle before carrying out the invention Procedure has taken. Alternatively, the Wankaktuator, about that the roll angle is actively adjustable, be disabled, so that the vehicle body over passive spring-damper system is set. Finally, it is also possible after completion of the procedure the Wankaktuator by command value transfer to set a present in the vehicle driving dynamics control system.

Zur Detektierung eines drohenden Unfalles und Seitencrashes kann auch die Quergeschwindigkeit des Fahrzeuges als Indikator herangezogen werden. Die Unfallwahrscheinlichkeit bzw. die zu erwartende Unfallschwere steigt mit der Quergeschwindigkeit des Fahrzeuges an.to Detection of a threatening accident and side crash can also used the lateral velocity of the vehicle as an indicator become. The probability of an accident or the expected severity of the accident increases with the lateral speed of the vehicle.

Der Wankwinkel wird mithilfe eines Aktuators im Fahrzeug aktiv eingestellt. Hierbei handelt es sich beispielsweise um einen aktiven Wankstabilisator, über den Wankwinkel bis beispielsweise etwa 5° aufgebaut werden können.Of the Roll angle is actively adjusted by means of an actuator in the vehicle. This is, for example, an active roll stabilizer, via the roll angle to be built up, for example, about 5 ° can.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:Further Advantages and expedient designs are the other claims, the description of the figures and to take the drawings. Show it:

1 eine schematische Ansicht eines Kraftfahrzeugs von vorne mit der Fahrzeugkarosserie in der Ausgangslage ohne Wankwinkel, 1 a schematic view of a motor vehicle from the front with the vehicle body in the starting position without roll angle,

2 das Fahrzeug mit einem die Fahrzeugkarosserie von einem Baum wegschwenkenden Wankwinkel, auf den das Fahrzeug mit einer Seite aufzutreffen droht. 2 the vehicle with a vehicle body swung away from a tree roll angle on which the vehicle threatens to impinge on one side.

Das in 1 dargestellte Fahrzeug 1 befindet sich mit der Fahrzeugkarosserie 2, die Träger der Fahrzeugaufbauten ist, bezogen auf eine Ebene 3 im Ausgangszustand, wobei die Ebene 3 in der Regel horizontal verläuft und parallel zur Fahrbahn liegt. In diesem Ausgangszustand ist der Wankwinkel des Fahrzeuges, also die Drehung der Fahrzeugkarosserie um die Fahrzeuglängsachse, gleich Null.This in 1 illustrated vehicle 1 is located with the vehicle body 2 , which is the carrier of the vehicle superstructures, referred to a plane 3 in the initial state, the plane 3 usually runs horizontally and is parallel to the roadway. In this initial state of the roll angle of the vehicle, so the rotation of the vehicle body about the vehicle longitudinal axis, equal to zero.

In 2 ist eine Situation des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt, in der die Fahrzeugkarosserie 2 mithilfe eines Wankaktuators aktiv ausgelenkt ist, so dass sich ein Wankwinkel α ≠ 0 einstellt und die Fahrzeugkarosserie 2 um die Fahrzeuglängsachse verschwenkt und gegenüber der Ebene 3 ausgelenkt wird. Die Auslenkung erfolgt in der Weise, dass sich die Fahrzeugkarosserie 2 einschließlich der Fahrzeugaufbauten durch Aufbringen des Wankwinkels α von einem Kollisionsobjekt 4 weg bewegt, das im Ausführungsbeispiel als Baum dargestellt ist. Das Fahrzeug 1 besitzt aufgrund einer eingetretenen Gefahrensituation eine signifikante Quergeschwindigkeit v_y, mit der sich das Fahrzeug auf das Kollisionsobjekt 4 zu bewegt. Die dem Kollisionsobjekt 4 zugewandte Fahrzeugseite 2a wird durch das Verschwenken mit dem Wankwinkel α mit einer Komponenten nach oben sowie in Querrichtung weg vom Kollisionsobjekt verstellt, so dass im Falle eines Aufpralles auf das Kollisionsobjekt 4 zunächst die unten liegenden Bereiche des Fahrzeuges 1, insbesondere der Schweller mit dem Kollisionsobjekt in Berührung gelangt, wohingegen der obere Teil der Fahrgastzelle erst mit einer zeitlichen Verzögerung mit dem Objekt 4 kollidiert. Diese Zeitverzögerung dient als Sicherheitsgewinn.In 2 is a situation of the motor vehicle 1 shown in the vehicle body 2 is actively deflected by means of a Wankaktuators, so that a roll angle α ≠ 0 adjusts and the vehicle body 2 pivoted about the vehicle longitudinal axis and with respect to the plane 3 is deflected. The deflection takes place in such a way that the vehicle body 2 including the vehicle bodies by applying the roll angle α of a collision object 4 moved away, which is shown in the embodiment as a tree. The vehicle 1 has due to a dangerous situation occurred a significant lateral velocity v _y , with which the vehicle on the collision object 4 too moved. The collision object 4 facing vehicle side 2a is adjusted by the pivoting with the roll angle α with a component upwards and in the transverse direction away from the collision object, so that in the event of an impact on the collision object 4 first the lower areas of the vehicle 1 , In particular, the sill with the collision object comes into contact, whereas the upper part of the passenger compartment with a time delay with the object 4 collided. This time delay serves as a security gain.

Für die Einstellung des Wankwinkels werden zweckmäßigerweise Wankaktuatoren eingesetzt, die im Fahrzeug als Bestandteil eines Fahrdynamikregelsystems vorhanden sind.For the setting of the roll angle are expediently Roll actuators used in the vehicle as part of a Vehicle dynamics control system are present.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102004030756 A1 [0002]
DE 10200403756 A1 [0003]

Claims

Method for reducing the consequences of accidents in motor vehicles, in which, in the event of danger, at least one driving state variable in the motor vehicle is changed, characterized in that the driving state variable to be changed is the roll angle (α) in the vehicle ( 1 ) the roll angle (α) is adjusted in such a way that the vehicle body ( 2 ) of a potential collision object ( 4 ), with which a vehicle side threatens to collide, is pivoted away.

A method according to claim 1, characterized in that the roll angle (α) is adjusted in such a way that the vehicle body ( 2 ) from a central position ( 3 ) is pivoted.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the vehicle body ( 2 ) opposite to the direction of movement of the vehicle ( 1 ) is swung away.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that already at increased risk of accidents even before the occurrence of an accident, the roll angle (α) is changed.

Method according to claim 4, characterized in that that the change of the roll angle (α) with the Probability of accident and / or the expected severity of the accident correlated.

Method according to claim 4 or 5, characterized that the roll angle (α) changed only in the case will that the probability of the predicted accident one Threshold exceeds.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the change of the roll angle (α) above a given or calculated lower Limit value.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the roll angle (α) with maximum gradient is changed.

Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the roll angle (α) again is returned to baseline as soon as the change the roll angle is terminated in case of danger, for example if the accident probability falls below a threshold value.

Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the rolling actuator is deactivated, as soon as the change of the roll angle in case of danger is ended.

Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that for the Wankaktuator the setpoints of a vehicle dynamics control system, as soon as possible the change of the roll angle in case of danger ends becomes.

Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that the lateral velocity or the slip angle of the vehicle as an indicator of the probability of an accident or expected accident severity is used.

Control device for carrying out the Method according to one of claims 1 to 12.

Motor vehicle with a control or control device according to claim 13, with an accident detection device, wherein in Hazard case an adjusting device in the vehicle for modification of the roll angle (α) is to be actuated.

Motor vehicle according to claim 14, characterized in that the accident detection device has an on-board sensor system includes, for example, radar, lidar, ultrasound or video-based Systems.

Motor vehicle according to claim 14 or 15, characterized in that the accident detection device is a GPS-based System (Global Positioning System) in conjunction with a stored road map network includes.

Motor vehicle according to one of the claims 14 to 16, characterized in that the accident detection device includes a car-to-x system where information about the vehicle environment transmitted from the outside into the vehicle from other vehicles or from a central office.