DE102007035566B4 - Method and device for emergency or target braking of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Not- oder Zielbremsung eines Kraftfahrzeugs (1) durch Bremskraftunterstützung eines von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgangs mittels eines geregelten fremdbetätigbaren Bremskraftverstärkers mit variablem Verstärkungsfaktor, wobei der Abstand zu einem vor dem Kraftfahrzeug (1) befindlichen Objekt erfasst und der Verstärkungsfaktor der Bremskraftverstärkung als Funktion des Abstandes und der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dassein Fahrspurschlauch (6) aus den fahrdynamischen Daten des Kraftfahrzeugs (1) prognostiziert wird,wobei zur Erstellung des prognostizierten Fahrspurschlauchs (6) ferner Daten eines Vorauskamerasystems und einer digitalen Landkarte eines Navigationssystems verwendet werden,wobei der prognostizierte Fahrspurschlauch (6) in die Ermittlung des Verstärkungsfaktors einfließt undwobei die Zielbremsung nur auf Objekte innerhalb des prognostizierten Fahrspurschlauchs (6) reagiert.A method for emergency or target braking of a motor vehicle (1) by braking assistance of a braking operation performed by a driver by means of a controlled externally operated brake booster with variable gain factor, the distance to an object located in front of the motor vehicle (1) detected and the gain of the brake booster as a function of Distance and the airspeed of the motor vehicle (1) is determined, characterized in that a lane tube (6) from the vehicle dynamics data of the motor vehicle (1) is predicted, wherein for the preparation of the predicted lane tube (6) further data of a front camera system and a digital map of a Navigation system can be used, wherein the predicted lane tube (6) flows into the determination of the gain factor, and wherein the target braking responds only to objects within the predicted lane tube (6).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Not- oder Zielbremsung eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 4.The invention relates to a method for emergency or target braking of a motor vehicle according to the preamble of the claim 1 and an apparatus for carrying out the method according to the preamble of the claim 4 ,

Es ist bekannt, Kraftfahrzeuge mit einem geregelten fremdbetätigbaren Bremskraftverstärker auszustatten, wobei für eine Bremskraftunterstützung zu unterscheiden ist zwischen Bremsvorgängen, welche unabhängig von einer Betätigung des Bremspedals erfolgen, wie dies beispielsweise bei einem Fahrerassistenzsystem der Fall sein kann, und Bremsvorgängen, bei welchen die Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer für eine Not- oder Zielbremsung verstärkt wird.It is known to provide motor vehicles with a regulated externally operable brake booster, which is to be distinguished for braking assistance between braking, which is independent of an operation of the brake pedal, as may be the case for example in a driver assistance system, and braking operations in which the actuation of the Brake pedal is amplified by the driver for an emergency or target braking.

Bei bekannten Fahrerassistenzsystemen, wie beispielsweise ein ACC-System (adaptive cruise control) zur Regelung der Fahrzeuglängsdynamik wird der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug durch eine Abstandssensorik erkannt. Das Assistenzsystem kann dann das Fahrzeug entsprechend dem Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug und als Funktion der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit abbremsen, mit anderen Worten eine Fahrzeugabstandsregelung durchführen.In known driver assistance systems, such as an ACC system (adaptive cruise control) for controlling the vehicle longitudinal dynamics, the distance to a vehicle in front is detected by a distance sensor. The assistance system may then brake the vehicle according to the distance to a preceding vehicle and as a function of its own vehicle speed, in other words to perform a vehicle distance control.

Bezüglich der Bremskraftverstärkung für eine Not- oder Zielbremsung wird der Verstärkungsfaktor eines geregelten betätigbaren Bremskraftverstärkers variabel eingestellt, so dass durch den variablen Verstärkungsfaktor Einfluss unbekannter oder veränderlicher Parameter, wie beispielsweise Fahrzeugmasse, Belagreibwerte, etc., während des Betriebs ausgeglichen werden. Dazu wird aus der vom Fahrer auf das Bremspedal aufgebrachten Fußkraft ein Solldruck ermittelt und mit dem tatsächlich aufgebrachten Druck verglichen.With respect to the brake boost for emergency or target braking, the gain of a controlled actuatable brake booster is variably adjusted such that the gain variable compensates for influence of unknown or variable parameters such as vehicle mass, pad friction, etc. during operation. For this purpose, a setpoint pressure is determined from the foot force applied by the driver to the brake pedal and compared with the actually applied pressure.

Für die Auslösung eines Bremskraftverstärkers für eine Zielbremsung kommen als Kriterien die Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals oder die auf das Bremspedal aufgebrachte Kraft als Auslösekriterien in Betracht.For the triggering of a brake booster for a target braking come as criteria, the operating speed of the brake pedal or the force applied to the brake pedal force as tripping criteria into consideration.

So zeigt die gattungsbildende DE 10 2004 054 922 A1 eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bremskraftunterstützung, wobei in einem von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgang ein Abstand zu einem Objekt erfasst und ein Verstärkungsfaktor eines Bremskraftverstärkers für eine Not- oder Zielbremsung in Abhängigkeit des Abstandes eingestellt wird. Abstandssensoren, welche vielfach bereits in Fahrzeugen für Fahrerassistenzsystemen oder zur Einparkhilfe vorhanden sind, werden für die Zielbremsung mit verwendet. Das Abstandssignal wird einer dem Bremskraftverstärker zugeordneten Auswerteinheit zugeführt, und in dieser ausgewertet, wobei als Objekte sowohl unbewegliche Objekte, wie liegen gebliebene Fahrzeuge oder Mauern, als auch bewegliche Objekte, wie vorausfahrende Fahrzeuge, erfasst werden. Sollte daher zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt vor dem Fahrzeug die vom Fahrer über das Bremspedal vorgegebene Verzögerung nicht ausreichen, so wird aufgrund der Abstandsinformation die Verzögerung durch einen höheren Verstärkungsfaktor derart erhöht, dass eine Kollision vermieden werden kann, was zu einer Zielbremsung führt. Je nach Abstand, Annäherungsgeschwindigkeit und Eigengeschwindigkeit ist eine Vollverzögerung oder eine gering erhöhte Bremskraftverstärkung zur Erreichung des Regelziels notwendig. Im Gegensatz zu einem automatischen Bremsvorgang bei aktiviertem ACC ist jedoch die Zielbremsung nicht unabhängig von dem Fahrerwunsch, d.h., der Fahrer kann durch Betätigung des Bremspedals weiter die Verzögerung beeinflussen. Durch diese Handlungshoheit des Fahrers wird die Akzeptanz des Systems gegenüber vollautomatischen Systemen gesteigert.This is how the genre-building shows DE 10 2004 054 922 A1 an apparatus and method for braking assistance, wherein detected in a braking operation performed by a driver, a distance to an object and an amplification factor of a brake booster for emergency or target braking is adjusted as a function of the distance. Distance sensors, which are often already present in vehicles for driver assistance systems or for parking assistance, are used for the target braking. The distance signal is supplied to an evaluation unit assigned to the brake booster, and evaluated in this, wherein objects are both immovable objects, such as left-over vehicles or walls, as well as moving objects, such as vehicles in front, are detected. If, therefore, the deceleration set by the driver via the brake pedal is insufficient to avoid a collision with an object in front of the vehicle, the deceleration is increased by a higher amplification factor in such a way that a collision can be avoided, which leads to a target braking. Depending on the distance, approach speed and airspeed, a full deceleration or a slightly increased brake booster to achieve the control target is necessary. In contrast to an automatic braking process with activated ACC, however, the target braking is not independent of the driver's request, ie, the driver can continue to influence the delay by pressing the brake pedal. This driver's authority increases the acceptance of the system compared to fully automatic systems.

Die Druckschrift DE 103 49 211 A1 beschreibt einen Bremsassistent für Kraftfahrzeuge, mit einer Steuereinrichtung zur Steuerung der Bremskräfte, einem Bremskraftfühler und einer Bewertungseinrichtung zur Erkennung eines Notbremswunsches des Fahrers und zur Vorbereitung oder Einleitung einer Notbremsung, wobei die Bewertungseinrichtung Signale einer Umfeldsensorik aufnimmt und auswertet.The publication DE 103 49 211 A1 describes a brake assistant for motor vehicles, with a control device for controlling the braking forces, a brake force sensor and an evaluation device for detecting an emergency braking request of the driver and for preparing or initiating emergency braking, wherein the evaluation device receives and evaluates signals of an environmental sensor.

Die Druckschrift DE 10 2004 047 084 A1 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge, mit einem Ortungssystem zur Ortung von Fahrzeugen in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs, mit mindestens einem Assistenzmodul zur Ausführung einer Assistenzfunktion und einer Erkennungseinrichtung zur Erkennung mindestens einer typischen, für die Assistenzfunktion relevanten Verkehrssituation anhand von Ortungsdaten des Ortungssystems, wobei die Erkennungseinrichtung ein Fuzzy-Logiksystem aufweist.The publication DE 10 2004 047 084 A1 describes a driver assistance system for motor vehicles, having a location system for locating vehicles in the vicinity of the own vehicle, with at least one assistance module for performing an assistance function and a recognition device for detecting at least one typical traffic situation relevant for the assistance function based on location data of the positioning system, wherein the Detection device has a fuzzy logic system.

Die Druckschrift DE 42 01 142 A1 beschreibt ein Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuereinrichtung für ein Fahrzeug, welche in Verbindung mit einem Fahrzeug-Navigationssystem verwendet wird, um einen Fahrzeugort für das Fahrzeug auf einer Straßenkarte anzugeben, während das Fahrzeug sich auf einer Fahrt befindet, und Information über die Straße einschließlich Kurven zu liefern. Die Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuereinrichtung empfängt Informationen über eine Kurve einer Straße, beispielsweise über den Krümmungsradius, auf welcher das Fahrzeug fährt, wenn das Fahrzeug-Navigationssystem anzeigt, dass sich das Fahrzeug auf einer Straße vor einer Kurve befindet, und die Einrichtung berechnet eine Fahrzeug-Grenzgeschwindigkeit, mit welcher ein Fahrzeug eine Kurve ausfahren und sicher durch die Kurve hindurchfahren kann, auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Krümmungsradius der Kurve. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer ist als die Fahrzeug-Grenzgeschwindigkeit, liefert die Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuereinrichtung eine Warnung und/oder bremst das Fahrzeug automatisch ab oder schließt automatisch eine Drosselklappe des Fahrzeugs, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit unter die Fahrzeug-Grenzgeschwindigkeit vermindert wird.The publication DE 42 01 142 A1 describes a vehicle speed control device for a vehicle used in conjunction with a vehicle navigation system to indicate a vehicle location for the vehicle on a road map while the vehicle is on a journey and to provide information about the road including curves. The vehicle speed controller receives information about a curve of a road, such as the radius of curvature on which the vehicle is traveling, when the vehicle navigation system indicates that the vehicle is on a road ahead of a turn, and the device calculates a vehicle speed limit , with which a vehicle can make a turn and drive safely through the turn, based on the vehicle speed and the radius of curvature of the turn. If the vehicle speed is greater than the vehicle speed limit, the vehicle speed controller provides a warning and / or automatically brakes the vehicle or automatically closes a throttle of the vehicle such that the vehicle speed is reduced below the vehicle speed limit.

Allerdings ist es für die Auslösung einer Zielbremsung notwendig, von möglicherweise mehreren Hindernissen dasjenige relevante Objekt auszusuchen, auf das die Zielbremsung geregelt werden soll.However, it is necessary for the triggering of a target braking, to pick from possibly more obstacles that relevant object to which the target braking is to be regulated.

Ein weiteres Problem der Zielbremsung ergibt sich aus dem folgenden Beispiel. Angenommen, ein Fahrer nähert sich einer engen Kurve, wobei sich in der Verlängerung seiner Fahrgeraden ein rot-weiß gestreiftes Warnschild befindet, das den Fahrer auf die Kurve aufmerksam machen soll. Da der Fahrer bei der Annäherung an die Kurve noch nicht lenkt, erkennt das Zielbremsungssystem dieses Schild als relevantes Hindernis. Betätigt der Fahrer nun kurz vor der Kurve die Bremse, so kann es aufgrund der Zielerfassung des Abstandsdetektionssystems zu einer ungerechtfertigten Auslösung einer Zielbremsung kommen, da das Zielbremsungssystem die Kurve nicht sehen kann und die Zielbremsung erst aufgrund der Lenkbewegung des Fahrers üblicherweise ausgesetzt wird.Another problem of the goal braking results from the following example. Suppose a driver approaches a tight corner, with a red-and-white striped warning sign in the extension of his driving line to alert the driver to the curve. Since the driver is not steering when approaching the curve, the target braking system recognizes this shield as a relevant obstacle. If the driver then applies the brake shortly before the turn, the target detection of the distance detection system may lead to an unjustified triggering of target braking since the target braking system can not see the curve and the target braking is usually suspended only because of the driver's steering movement.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Zielbremsungssystem zu schaffen, das einerseits auf relevante Objekte regelt und andererseits unnötige Zielbremsungen aufgrund des Fahrbahnverlaufs verhindert.The invention is therefore an object of the invention to provide a target braking system, which controls on the one hand on relevant objects and on the other hand prevents unnecessary target braking due to the road course.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 4 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by a method having the features of the claim 1 and by a device having the features of the claim 4 solved. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Not- oder Zielbremsung eines Kraftfahrzeugs durch Bremskraftunterstützung eines von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgangs mittels eines geregelten fremdbetätigbaren Bremskraftverstärkers mit variablem Verstärkungsfaktor, wobei der Abstand zu einem vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Objekts erfasst und der Verstärkungsfaktor der Bremskraftverstärkung als Funktion des Abstandes und der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wird ein Fahrspurschlauch aus den fahrdynamischen Daten des Kraftfahrzeugs prognostiziert, wobei zur Erstellung des prognostizierten Fahrspurschlauchs ferner Daten eines Vorauskamerasystems und einer digitalen Landkarte eines Navigationssystems verwendet werden, und wobei der prognostizierte Fahrspurschlauch in die Ermittlung des Verstärkungsfaktors einfließt. Dabei werden nur Objekte innerhalb des prognostizierten Fahrspurschlauchs für die Zielbremsung berücksichtigt, d.h. zwar ermittelt der nach vorne schauende Abstandssensor alle Objekte, die sich innerhalb des Sichtbereichs des Sensors befinden, jedoch werden für die Zielbremsung nur innerhalb des Fahrspurschlauchs liegende Objekte berücksichtigt.In the method according to the invention for emergency or target braking of a motor vehicle by braking assistance of a braking operation performed by a driver by means of a controlled externally operable brake booster with variable gain factor, the distance to an object located in front of the motor vehicle detected and the gain of the brake booster as a function of the distance and the Anesthetic speed of the motor vehicle is determined, a lane tube is predicted from the vehicle dynamics data of the motor vehicle, being used to create the predicted lane tube further data from a front camera system and a digital map of a navigation system, and wherein the predicted lane tube flows into the determination of the gain factor. Only objects within the predicted lane line for target braking are considered, i. Although the forward looking distance sensor detects all objects within the field of view of the sensor, only targets within the lane hose are taken into account for target braking.

Dabei wird unter dem prognostizierten Fahrspurschlauch der voraussichtliche Weg bzw. die voraussichtliche Fahrspur des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahn für eine vorgegebene Zeit in seiner räumlichen Ausdehnung verstanden.In this case, the predicted lane tube is understood to be the probable path or the probable lane of the motor vehicle on the roadway for a given time in its spatial extent.

Vorzugsweise wird aus den Daten des Vorauskamerasystems und den Daten der digitalen Landkarte des Navigationssystems der aktuelle Verlauf der Fahrbahn vor dem Fahrzeug ermittelt, wobei der aktuelle Fahrbahnverlauf in die Prognose des Fahrspurschlauchs einfließt.Preferably, the current course of the road ahead of the vehicle is determined from the data of the advance camera system and the data of the digital map of the navigation system, the current road course being included in the forecast of the traffic lane tube.

Vorzugsweise sind in der digitalen Landkarte Fahrbahnkurven mit ihrem Krümmungsradius abgelegt. Dadurch wird die Bestimmung des Fahrbahnverlaufs vor dem Kraftfahrzeug erleichtert.Lane curves are preferably stored with their radius of curvature in the digital map. This facilitates the determination of the road course in front of the motor vehicle.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zu Durchführung des obern erläuterten Verfahrens in einem Kraftfahrzeug bei einem von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgang umfasst:

  • - einen fremdbetätigbaren Bremskraftverstärker mit variablem Verstärkungsfaktor,
  • - mindestens einen Abstandssensor zur Erfassung eines Abstandes zu einem vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Objekt, und
  • - eine Auswerteeinheit zur Ermittlung des Verstärkungsfaktors aus dem ermittelten Abstand.
  • - ein Vorauskamerasystem zur Überwachung des vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Umfeldes und/oder ein Navigationssystem mit einer digitalen Landkarte des aktuellen Fahrgebiets, und
  • - eine Prognostizierungseinrichtung eines Fahrspurschlauchs aus fahrdynamischen Daten des Kraftfahrzeugs sowie den Daten des Vorauskamerasystems und den Fahrbahndaten der digitalen Landkarte, wobei die Prognostizierungseinrichtung auf die Auswerteeinheit zur Ermittlung des Verstärkungsfaktors einwirkt, und wobei
  • - die Vorrichtung nur eine Zielbremsung auf Objekte innerhalb des prognostizierten Fahrspurschlauchs abstellt.
The device according to the invention for carrying out the above-explained method in a motor vehicle in a braking operation performed by a driver comprises:
  • a variable-gain, externally variable brake booster,
  • - At least one distance sensor for detecting a distance to an object located in front of the motor vehicle, and
  • - An evaluation unit for determining the amplification factor from the determined distance.
  • a pre-camera system for monitoring the environment in front of the motor vehicle and / or a navigation system with a digital map of the current driving area, and
  • a forecasting device of a lane tube from vehicle dynamics data of the motor vehicle and the data of the advance camera system and the lane data of the digital map, the prognostic device acting on the evaluation unit for determining the amplification factor, and wherein
  • the device only shuts off target braking on objects within the predicted lane tube.

Mit anderen Worten, die Zielbremsung reagiert nur auf Objekte innerhalb des prognostizierten Fahrspurschlauchs.In other words, the target braking only responds to objects within the predicted lane tube.

Vorzugsweise ermittelt eine Einrichtung zur Ermittlung des Fahrbahnverlaufs aus den Daten des Vorauskamerasystems und der digitalen Landkarte des Navigationssystems den Verlauf der vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Fahrbahn und führt diese Information der Prognostizierungseinrichtung zu.Preferably, a device for ascertaining the road course from the data of the advance camera system and the digital map of the navigation system determines the course of the road ahead of the motor vehicle and supplies this information to the prognostic device.

Ferner kann die digitale Landkarte des Navigationssystems die Kurven der Fahrbahn einschließlich deren Krümmungsradius umfassen.Further, the digital map of the navigation system may include the lanes of the lane including its radius of curvature.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der einzigen Figur beschrieben, die eine Situation darstellt, in welcher ein konventionelles Zielbremsungssystem Schwierigkeiten hat.A preferred embodiment of the invention will now be described with reference to the single figure, which illustrates a situation in which a conventional target braking system has difficulties.

Die Figur zeigt ein Kraftfahrzeug 1, das sich auf einer Fahrbahn 2 befindet und sich in Fahrtrichtung 3 auf eine Rechtskurve hin bewegt, wobei auf der Außenseite der Kurve 5 ein Hindernis 4 in Form eines Warnschildes aufgestellt ist. Ist die Situation nun so, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 noch kein Einlenken in die Kurve 5 vorgenommen hat und aber eine Anbremsung der Kurve 5 vornimmt, so detektiert das Abstandsmesssystem einer Zielbremsvorrichtung das Warnschild als Hindernis 4 und führt eine Zielbremsung des Kraftfahrzeugs 1 durch, was geschwindigkeitsabhängig zu äußerst unerwünschten Folgen führen kann. Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens wird mittels eines im Kraftfahrzeug 1 installierten Vorauskamerasystems (nicht dargestellt) und/oder der digitalen Landkarte eines Navigationssystems (nicht dargestellt) der Fahrbahnverlauf vor dem Kraftfahrzeug bestimmt. Ferner wird fahrzeugseitig von der entsprechenden Einrichtung sowohl aus der Fahrzeugdynamik als auch aus dem vorherbestimmten Fahrbahnverlauf ein Fahrspurschlauch 6 des Kraftfahrzeugs 1 prognostiziert. Innerhalb des prognostizierten Fahrspurschlauches 6 des Kraftfahrzeugs 1, der den Kurvenverlauf berücksichtigt, befindet sich nun kein Hindernis 4 mehr, so dass eine Zielbremsung ausgesetzt bzw. so verhindert wird.The figure shows a motor vehicle 1 that is on a roadway 2 is located and moves in the direction of travel 3 on a right turn, being on the outside of the curve 5 an obstacle 4 is placed in the form of a warning sign. Now the situation is such that the driver of the motor vehicle 1 still no turning in the curve 5 has made and but a braking the curve 5 performs, the distance measuring system of a target brake device detects the warning sign as an obstacle 4 and performs a target braking of the motor vehicle 1, which can lead depending on the speed to extremely undesirable consequences. With the help of the device or the method according to the invention is by means of a motor vehicle 1 installed pre-camera system (not shown) and / or the digital map of a navigation system (not shown) determines the road ahead of the motor vehicle. Furthermore, the vehicle side of the corresponding device both from the vehicle dynamics and from the predetermined road course a lane tube 6 of the motor vehicle 1 predicts. Within the forecasted lane tube 6 of the motor vehicle 1 , which takes into account the curve, is now no obstacle 4 more, so that a target braking is suspended or prevented.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
Fahrbahnroadway
33
Fahrtrichtungdirection of travel
44
Hindernisobstacle
55
KurveCurve
66
Fahrspurschlauchlane tube

Claims (6)

Verfahren zur Not- oder Zielbremsung eines Kraftfahrzeugs (1) durch Bremskraftunterstützung eines von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgangs mittels eines geregelten fremdbetätigbaren Bremskraftverstärkers mit variablem Verstärkungsfaktor, wobei der Abstand zu einem vor dem Kraftfahrzeug (1) befindlichen Objekt erfasst und der Verstärkungsfaktor der Bremskraftverstärkung als Funktion des Abstandes und der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrspurschlauch (6) aus den fahrdynamischen Daten des Kraftfahrzeugs (1) prognostiziert wird, wobei zur Erstellung des prognostizierten Fahrspurschlauchs (6) ferner Daten eines Vorauskamerasystems und einer digitalen Landkarte eines Navigationssystems verwendet werden, wobei der prognostizierte Fahrspurschlauch (6) in die Ermittlung des Verstärkungsfaktors einfließt und wobei die Zielbremsung nur auf Objekte innerhalb des prognostizierten Fahrspurschlauchs (6) reagiert.A method for emergency or target braking of a motor vehicle (1) by braking assistance of a braking operation performed by a driver by means of a controlled externally operated brake booster with variable gain factor, the distance to an object located in front of the motor vehicle (1) detected and the gain of the brake booster as a function of Distance and the airspeed of the motor vehicle (1) is determined, characterized in that a lane tube (6) from the vehicle dynamics data of the motor vehicle (1) is predicted, wherein for the preparation of the predicted lane tube (6) further data of a front camera system and a digital map of a navigation system, wherein the predicted lane tube (6) flows into the determination of the gain factor and wherein the target braking reacts only to objects within the predicted lane tube (6). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Daten des Vorauskamerasystems und den Daten der digitalen Landkarte des Navigationssystems der aktuelle Verlauf der Fahrbahn (2) vor dem Kraftfahrzeug (1) ermittelt wird, der in die Prognose des Fahrspurschlauchs (6) einfließt.Method according to Claim 1 , characterized in that from the data of the advance camera system and the data of the digital map of the navigation system, the current course of the roadway (2) in front of the motor vehicle (1) is determined, which flows into the forecast of the lane tube (6). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der digitalen Landkarte Fahrbahnkurven (5) mit ihrem Krümmungsradius abgelegt sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the digital map road curves (5) are stored with their radius of curvature. Vorrichtung zu Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche in einem Kraftfahrzeug (1) bei einem von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgang mit - einem fremdbetätigbaren Bremskraftverstärker mit variablem Verstärkungsfaktor, - mindestens einem Abstandssensor zur Erfassung eines Abstandes zu einem vor dem Kraftfahrzeug (1) befindlichen Objekt, und - einer Auswerteeinheit zur Ermittlung des Verstärkungsfaktors aus dem ermittelten Abstand. gekennzeichnet durch - ein Vorauskamerasystem zur Überwachung des vor dem Kraftfahrzeug (1) befindlichen Umfeldes, - ein Navigationssystem mit einer digitalen Landkarte des aktuellen Fahrgebiets, und - eine Prognostizierungseinrichtung eines Fahrspurschlauchs (6) aus fahrdynamischen Daten des Kraftfahrzeugs (1) sowie den Daten des Vorauskamerasystems und den Fahrbahndaten der digitalen Landkarte, wobei die Prognostizierungseinrichtung auf die Auswerteeinheit zur Ermittlung des Verstärkungsfaktors einwirkt, und wobei - die Vorrichtung nur eine Zielbremsung auf Objekte innerhalb des prognostizierten Fahrspurschlauchs (6) abstellt.Device for carrying out the method according to one of the preceding claims in a motor vehicle (1) in a braking operation performed by a driver - a variably amplifying factor externally operable brake booster, - at least one distance sensor for detecting a distance to an object located in front of the motor vehicle (1) , and - an evaluation unit for determining the amplification factor from the determined distance. characterized by - a front camera system for monitoring the environment ahead of the motor vehicle (1), - a navigation system with a digital map of the current driving area, and - a forecasting device of a lane tube (6) from vehicle dynamics data of the motor vehicle (1) and the data of the advance camera system and the lane data of the digital map, wherein the prognostic means acts on the evaluation unit for determining the gain factor, and wherein the device only shuts off target braking on objects within the predicted lane tube (6). Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einrichtung zur Ermittlung des Fahrbahnverlaufs aus den Daten des Vorauskamerasystems und der digitalen Landkarte des Navigationssystems den Verlauf der vor dem Kraftfahrzeug (1) befindlichen Fahrbahn (2) ermittelt und der Prognostizierungseinrichtung zuführt.Device after Claim 4 , characterized in that a device for determining the road course from the data of the front camera system and the digital map of the navigation system determines the course of the road ahead of the motor vehicle (1) lane (2) and feeds the prognosticator. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Landkarte des Navigationssystems die Fahrbahnkurven (5) der Fahrbahn (2) einschließlich deren Krümmungsradius umfasst.Device after Claim 4 , characterized in that the digital map of the navigation system includes the road curves (5) of the roadway (2) including the radius of curvature.
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