DE102007035485A1 - Laserschweißvorrichtung zum Fügen von Bauteilen - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Laserschweißvorrichtung (1) zum Fügen von Bauteilen (3) mit folgenden Komponenten: - eine Strahlungsquelle (5) zum Erzeugen eines gerichteten und fokussiertes Laserstrahls (21); - eine mittels einer Roboteransteuerung (19) manipulierbare Robotervorrichtung (9) zum Führen und Ausrichten des fokussierten Laserstrahls (21) der Strahlungsquelle (5) auf die Bauteile (3); - einem von der Roboteransteuerung (19) unabhängigen, der Roboteransteuerung (19) überlagerten und auf die Ausrichtung des Laserstrahls (21) wirkenden, geschlossenen Regelkreis (35) zum Kompensieren von in der Robotervorrichtung (9) auftretenden Schwingungen (67).

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Laserschweißvorrichtung zum Fügen von Bauteilen.
  • Laserschweißvorrichtungen zum Fügen von Bauteilen sind bekannt. Sie werden beispielsweise in der Kraftfahrzeugindustrie zum Verschweißen von Bauteilen eines Kraftfahrzeuges verwendet. Zum Anbringen einer Verschweißung an den Bauteilen kann die Laserschweißvorrichtung eine Strahlungsquelle zum Erzeugen eines Laserstrahles aufweisen, wobei die Strahlungsquelle mittels einer zugeordneten Robotervorrichtung ausrichtbar sein kann.
  • Aus der DE 102 328 57 ist ein Verfahren zur Verringerung oder Vermeidung von Schwingungsamplituden an der Bearbeitungslinie eines von einem Robotergreifarm geführten Werkzeuges zur Herstellung einer Laserschweißnat an einer Blechplatine bekannt. Bei dem bekannten Verfahren ist vorgesehen, dass das Werkzeug gegenüber den Eigenfrequenzen des Robotergreifarms und/oder den als Stoß auftretenden Schwingungen isoliert oder zumindest gedämpft wird.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Laserschweißvorrichtung bereitzustellen, insbesondere eine bessere Ausrichtung des Laserstrahls auf die Fügestelle zu ermöglichen.
  • Die Aufgabe ist mit einer Laserschweißvorrichtung zum Fügen von Bauteilen gelöst. Die Laserschweißvorrichtung weist eine Strahlungsquelle zum Erzeugen eines gerichteten und fokussierten Laserstrahls, eine mittels einer Roboteransteuerung manipulierbare Robotervorrichtung zum Führen und Ausrichten des fokussierten Laserstrahls der Strahlungsquelle auf die Bauteile und einen von einer Roboteransteuerung unabhängigen, der Roboteransteuerung überlagerten und auf die Ausrichtung des Laserstrahls wirkenden geschlossenen Regelkreis zum Kompensieren von in der Robotervorrichtung auftretenden Schwingungen, auf. Aufgrund von Umwelteinflüssen, den kinematischen Gegebenheiten der Robotervorrichtung und/oder bedingt durch die Auslegung der Roboteransteuerung kann es zu Schwingungen, beispielsweise Translations- und/oder Rotationsschwingungen kommen. Die Schwingungen können sich auf alle Freiheitsgrade der Robotervorrichtung beziehen. Zum Führen und/oder Ausrichten des fokussierten Laserstrahls kann die Strahlungsquelle der Robotervorrichtung fest zugeordnet werden. Folglich können sich möglicherweise vorhandene und unerwünschte Schwingungen der Robotervorrichtung auf die Strahlungsquelle übertragen und eine Zielgenauigkeit des fokussierten Laserstrahls auf eine Fügestelle der Bauteile beeinflusst werden. Vorteilhaft greift der überlagerte geschlos sene Regelkreis in die Ausrichtung des Laserstrahls ein. Hierzu kann die Strahlungsquelle eine entsprechende Vorrichtung, beispielsweise den Strahlengang des Lasers beeinflussende bewegliche Spiegel und/oder Linsen aufweisen. Es ist jedoch auch möglich, den Strahlengang des Laserstrahles auf elektromagnetischem, akustooptischem und/oder beliebigem Weg zu beeinflussen. Die Beeinflussung mittels des geschlossenen Regelkreises des Strahlengangs des Lasers kann vorteilhaft so ausgelegt werden, dass von den Schwingungen herrührende Fehler bei der Ausrichtung des fokussierten Laserstrahls kompensierbar sind. Vorteilhaft erhöht sich dadurch also die Treffsicherheit des fokussierten Laserstrahls auf die Fügestelle. Vorteilhaft ergibt sich so eine qualitativ höherwertigere Fügestelle, beispielsweise im Falle einer Schweißnaht ein glatterer und homogenerer Verlauf, insbesondere erreichbar durch eine homogenere Aufwärmung der Fügestelle, wobei sich insgesamt eine gleichmäßigere Überstreichgeschwindigkeit des fokussierten Laserstrahls über die Bauteile beziehungsweise die zu fügende Schweißnaht ergibt.
  • Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Laserschweißvorrichtung ist vorgesehen, dass eine Optikbrennweite des fokussierten Laserstrahls mehr als 200 mm, bevorzugt zwischen 200 und 2.000 mm, vorzugsweise bis zu 6.000 mm, insbesondere mehr als 6.000 mm beträgt. Bei einer vergleichsweise großen Brennweite vergrößert sich üblicherweise der negative Einfluss von in der Robotervorrichtung auftretenden Schwingungen. Vorteilhaft kann mittels des unabhängigen geschlossenen Regelkreises trotz der vergleichsweise großen Brennweite eine sehr gute Ausrichtung des fokussierten Laserstrahls erzielt werden. Vorteilhaft können aufgrund der vergleichsweise großen Brennweite in der Robotervorrichtung auftretende hohe Beschleunigungen durch nahes Heranfahren und wieder Zurückfahren an die Fügestelle vermieden werden. Insgesamt ergibt sich ein glatterer, insbesondere schneller durchfarbarer und weniger Einschwingvorgängen aufweisender, Bewegungsablauf der Robotervorrichtung, wobei dennoch vorteilhaft eine hohe Ausrichtgenauigkeit des fokussierten Laserstrahls auf die Fügestelle der Bauteile erreichbar ist.
  • Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der Laserschweißvorrichtung ist vorgesehen, dass die Strahlungsquelle eine mittels des geschlossenen Regelkreises angesteuerte Ausrichtvorrichtung zum Einstellen einer Abstrahlrichtung des Laserstrahles aufweist. Die Ausrichtvorrichtung kann als Stellglied für die Reglereingriffe zur Kompensation der Schwingungen dienen, wobei der Strahlengang beziehungsweise die Abstrahlrichtung des Laserstrahls den Wirkungen der Schwingungen entgegenwirkend verstellbar ist. Die Richtung des Laserstrahls ist also mit einer, insbesondere durch die Schwingungen limitierten, ersten Genauigkeit der Robotervorrichtung und überlagert diesen Schwingungen entgegenwirkend mit einer höheren durch den geschlossenen Regelkreis vorgegebenen zweiten Genauigkeit ausrichtbar. Insgesamt ergibt sich vorteilhaft eine höhere Ausrichtgenauigkeit der Abstrahlrichtung des Laserstrahls.
  • Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der Laserschweißvorrichtung ist vorgesehen, dass der Strahlungsquelle als Messglieder des geschlossenen Regelkreises eine Beschleunigungssensorvorrichtung zugeordnet ist. Mittels der Beschleunigungssensorvorrichtung können die unerwünschten Schwingungen der Robotervorrichtung sensiert und von dem geschlossenen Regelkreis zur Kompensation verarbeitet werden.
  • Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der Laserschweißvorrichtung ist vorgesehen, dass die Beschleunigungssensorvorrichtung zum Sensieren von Drehschwingungen und/oder translatorischen Schwingungen ausgelegt ist. Dazu kann die Beschleunigungssensorvorrichtung beispielsweise einen Drehratensensor aufweisen. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Beschleunigungssensorvorrichtung eine Vielzahl von mehreren, der Strahlungsquelle an verschiedenen Punkten zugeordneten einzelnen Beschleunigungssensoren aufweist, so dass hieraus Art und Stärke der auftretenden Schwingungen ermittelbar ist.
  • Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der Laserschweißvorrichtung ist vorgesehen, dass der geschlossene Regelkreis als Fuzzy-Regler ausgelegt ist. Vorteilhaft kann mittels der Verwendung von Fuzzy-Algorithmen der Programmieraufwand des geschlossenen Regelkreises reduziert werden. Außerdem erzielen Fuzzy-Regelungen zur Schwingungskompensation eine vergleichsweise hohe Regelungsgüte.
  • Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der Laserschweißvorrichtung ist vorgesehen, dass die Robotervorrichtung einen handelsüblichen Industrieroboter aufweist. Der Industrieroboter kann vorteilhaft mit dem geschlossenen Regelkreis kombiniert werden, so dass sich eine Laserschweißvorrichtung mit einer sehr guten Fügequalität ergibt.
  • Die Aufgabe ist außerdem durch ein Verfahren zum Laserschweißen mit einer vorab beschriebenen Laserschweißvorrichtung gelöst. Das Verfahren weist folgende Schritte auf: Erzeugen eines gerichteten und fokussierten Laserstrahls mittels der Strahlungsquelle, Ausrichten des fokussierten Laserstrahls auf die Bauteile mittels der Robotervorrichtung und Kompensieren der in der Robotervorrichtung auftretenden Schwingungen mittels des überlagerten Regelkreises. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Es zeigen:
  • 1 eine Seitenansicht eines Teils einer Laserschweißvorrichtung mit einer Strahlungsquelle zusammen mit einem Bauteil;
  • 2 eine Draufsicht der in 1 gezeigten Strahlungsquelle der Laserschweißvorrichtung;
  • 3 eine dreidimensionale Darstellung von schräg vorne seitlich oben der in 1 dargestellten Laserschweißvorrichtung, wobei die Strahlungsquelle in verschiedenen Bewegungsphasen mehrfach dargestellt ist;
  • 4 eine schematisierte Seitenansicht der Strahlungsquelle mit zwei Bewegungsphasen zur Verdeutlichung der Funktionsweise einer Ausrichtvorrichtung der Strahlungsquelle; und
  • 5 eine weitere schematisierte dreidimensionale Ansicht von schräg oben der Strahlungsquelle zur Verdeutlichung verschiedener sich aufgrund von Schwingungen ergebender Strahlengänge.
  • 1 zeigt eine Laserschweißvorrichtung 1 zum Fügen beziehungsweise Laserschweißen eines geschnitten dargestellten Bauteils 3. Die Laserschweißvorrichtung 1 weist eine Strahlungsquelle 5 auf, die fest einem Roboterarm 7 einer nur teilweise dargestellten Robotervorrichtung 9 zugeordnet ist.
  • Bei der Robotervorrichtung 9 kann es sich beispielsweise um einen handelsüblichen Industrieroboter handeln, beispielsweise mit 6 Freiheitsgraden. Mittels der Robotervorrichtung 9 kann die Strahlungsquelle 5 in eine beliebige Raumposition manipuliert werden. Die Robotervorrichtung 9 ist nur teilweise dargestellt, wobei ein erster Teilarm 11 sowie ein zweiter, abgeschnitten dargestellter Teilarm 13 in 1 sichtbar sind. Der erste Teilarm 11 ist über ein erstes Gelenk 15 dem zweiten Teilarm 13 verdrehbar zugeordnet. Der erste Teilarm 11 ist der Strahlungsquelle 5 zugeordnet, beispielsweise ebenfalls verdrehbar über ein zweites Gelenk 17. Die Gelenke 15 und 17 sowie weitere Gelenke der Robotervorrichtung 9 können zum Manipulieren der Strahlungsquelle 5 mittels einer nicht näher dargestellten Roboteransteuerung, die in 1 lediglich mittels des Bezugszeichens 19 angedeutet ist, angesteuert werden.
  • Die Strahlungsquelle 5 ist zum Erzeugen eines fokussierten Laserstrahls 21 ausgelegt. Wie in 1 ersichtlich, ist ein Fokus 23 des Laserstrahls 21 auf eine Fügestelle 25 des Bauteils 3 gerichtet. Mittels des Laserstrahls 21 kann die Fügestelle 25 des Bauteils 3 so stark erwärmt werden, dass das Material des Bauteils 3 aufschmilzt, so dass eine Verschweißung stattfinden kann. Zum Erzeugen einer Schweißnaht kann der Fokus 23 mittels der Roboteransteuerung 19 der Robotervorrichtung 9 über das Bauteil 3 geführt werden. Dieser Vorgang ist mittels eines Pfeiles 27 angedeutet, der eine Vorschubgeschwindigkeit Vs des Fokus 23 relativ zum Bauteil 3 angibt. Mittels zweier strichpunktierter Linien 29 sind mögliche Verschiebungen des Fokus 23 relativ zum Bauteil 3 angedeutet, die beispielsweise von unerwünschten Schwingungen der Robotervorrichtung 9 herrühren können. Um diese unerwünschten Schwingungen zu detektieren, weist die Strahlungsquelle 5 eine Beschleunigungssensorvorrichtung 31 mit mehreren Beschleunigungssensoren 33 auf. Mittels der Beschleunigungssensorvorrichtung 31 kann die mittels der Linien 29 symbolisierte unerwünschte Positionsabweichung des Fokus 23 ermittelt werden. Die Beschleunigungssensorvorrichtung 31 stellt ein Messglied eines in 1 mit dem Bezugszeichen 35 symbolisierten Regelkreises dar. Der Regelkreis 35 ist geschlossen, der Roboteransteuerung 19 überlagert und den Positionsabweichungen des Fokus 23 entgegenwirkend ausgelegt. Mittels des Regelkreises 35 können also von unerwünschten Schwingungen der Robotervorrichtung 9 verursachte Positionsabweichungen des Fokus 23 relativ zum Bauteil 3 kompensiert werden.
  • 2 zeigt eine Draufsicht der in 1 gezeigten Strahlungsquelle 5. Insgesamt sichtbar sind zwei der Beschleunigungssensoren 33 der Beschleunigungssensorvorrichtung 31, die der Strahlungsquelle 5 fest zugeordnet sind.
  • 3 zeigte eine dreidimensionale Ansicht von schräg seitlich vorne oben der in 1 gezeigten Laserschweißvorrichtung 1. 4 zeigt eine schematische Seitenansicht der Strahlungsquelle 5 in zwei Positionen, wobei jeweils ein Regeleingriff des Regelkreises 35 dargestellt ist. 5 zeigt eine dreidimensionale Ansicht von schräg oben der Strahlungsquelle 5. Im Folgenden wird anhand der 1–5 die Funktionsweise des geschlossenen überlagerten Regelkreises 35 der Laserschweißvorrichtung 1 näher erläutert.
  • Wie in 3 ersichtlich, weist die Fügestelle 25 eine Schweißnaht 37 auf. In 3 ist die Strahlungsquelle 5 in verschiedenen Positionen beziehungsweise Bewegungsphasen dargestellt. In einer ersten Position 39 ist die Strahlungsquelle 5 bei abgeschaltetem Regelkreis 35 symbolisiert. Mittels geschwungener Pfeile 41 sind möglicherweise auftretende unerwünschte Drehschwingungen der Robotervorrichtung 9 symbolisiert. Ein geradliniger Doppelpfeil 43 symbolisiert beispielhaft dadurch auftretende Schwingungen des Fokus 23 relativ zum Bauteil 3. Dies führt zu Ungleichmäßigkeiten der mittels des Pfeiles 27 symbolisierten Vorschubgeschwindigkeit Vs, wobei sich eine unterschiedlich starke Erwärmung der Schweißnaht 37 ergibt. Dies führt zu unerwünschten Ungleichmäßigkeiten der Schweißnaht 37.
  • Mittels einer zweiten Position 47 sowie einer dritten Position 49 sind zwei Amplituden der nicht erwünschten Drehschwingung symbolisiert. Aus der zweiten Position 47 ergibt sich ein erster Abweichfokus 51, der hinter einem Sollfokus 55 liegt. Aus der dritten Position 49 ergibt sich ein zweiter Abweichfokus 53, der vor dem Sollfokus 55 liegt. Vorteilhaft weist die Strahlungsquelle 5 als Stellglied des überlagerten Regelkreises 35 eine Ausrichtvorrichtung 57 zur Beeinflussung der Ausrichtung des Laserstrahls 21 auf. Die Ausrichtvorrichtung 57 kann beispielsweise bewegliche Linsen und/oder Spiegel zur Abänderung des Strahlengangs des Laserstrahls 21 aufweisen. Zur Kompensation der sich jeweils ergebenden Abweichung der Abweichungsfokusse 51, 53 vom Sollfokus 55 kann die Ausrichtvorrichtung 57 mittels des Regelkreises 35 so betätigt werden, dass der Laserstrahl 21 trotz der auftretenden Schwingung, die mittels des/der geschwungenen Pfeile/s 41 angedeutet ist, den Sollfokus 55 trifft. Eine jeweils entsprechende Stellbewegung ist mittels Pfeilen 59 angedeutet. Die Pfeile 59 symbolisieren eine Kompensation der unerwünschten auftretenden Schwingungen der Robotervorrichtung 9.
  • Wie in 4 ersichtlich, kann eine entsprechende Drehbewegung der Strahlungsquelle 5 durch eine entgegenwirkende Ablenkung des Laserstrahls 21 mittels der Ausrichtvorrichtung 57 kompensiert werden. In Ausrichtung der 4 gesehen links ist die Strahlungsquelle 5 in einer gegenüber einer Solllage entgegen des Uhrzeigersinns verdrehten Position dargestellt. Um dennoch zu gewährleisten, dass der Laserstrahl 21 das Bauteil 3 in einem rechten Winkel 61 am Sollfokus 55 trifft, kann der Strahlengang des Laserstrahls 21 mittels der Ausrichtvorrichtung 57 entgegenwirkend, also in Richtung des Uhrzeigersinns, abgelenkt werden. In Ausrichtung der 4 rechts dargestellt ist die Strahlungsquelle 5 gegenüber einer Solllage in Richtung des Uhrzeigersinnes verdreht. Folglich würde der Laserstrahl 21 das Bauteil 3 zu weit links treffen. Um diese Abweichung des Fokus 23 zu kompensieren, kann als Stellbewegung die Ausrichtungsvorrichtung 57 den Laserstrahl 21 entgegen des Uhrzeigersinns verdrehen, so dass der Laserstrahl 21 trotz der unerwünschten Solllageabweichung der Strahlungsquelle 5 das Bauteil 3 in dem erwünschten rechten Winkel 61 an einer Sollposition beziehungsweise am Sollfokus 55 trifft.
  • In 5 sind mittels drei Doppelpfeilen 63 sowie drei geschwungenen Pfeilen 65 unerwünschte Schwingungen 67 der Strahlungsquelle 5 angedeutet. Bei den Schwingungen 67 kann es sich entsprechend den 6 Freiheitsgraden der Strahlungsquelle 5 um sich überlagernde Translations- und/oder Rotationsschwingungen handeln. Mittels eines perspektivisch dargestellten Quadrats 69 sind die möglichen unerwünschten Abweichungen des Strahlengangs des Laserstrahls 21 vom Sollfokus 55 angedeutet. Die Abweichungen können beispielsweise bis zu 5 mm betragen. Vorteilhaft können diese unerwünschten Abweichungen mittels des Regelkreises 35 kompensiert werden, so dass trotz der vorhandenen Schwingungen 67 der Laserstrahl 21 den Sollfokus 55 trifft.
  • In 1 ist mittels eines Doppelpfeiles eine Brennweite 71 des Laserstrahls 21 der Strahlungsquelle 5 angedeutet. Hierzu kann die Strahlungsquelle 5 und/oder die Ausrichtvorrichtung 57 eine entsprechende Laseroptik aufweisen. Die Optikbrennweite der Laseroptik kann größer als 200 mm, vorzugsweise zwischen 200 mm und 2.000 mm, vorzugsweise bis zu 6.000 mm, vorzugsweise größer als 6.000 mm betragen. Mittels des vorgesehenen Regelkreises 35 kann trotz der vergleichsweise großen Brennweite 71 der Sollfokus 55 mit einer hohen Regelgüte eingeregelt werden. Der geschlossene Regelkreis 35 dient der Kompensation von Optikwicklern durch möglicherweise mittels der Schwingungen 67 induzierte Bewegungen der Strahlungsquelle 5 und damit des 21 beziehungsweise des Sollfokus 55 des Laserstrahls 21. Der Regelkreis 35 kann als Fuzzy-Regler oder als beliebiger anderer Regler ausgelegt sein.
  • Zusammenfassend ergibt sich der Vorteil einer Ausgleichmöglichkeit von unerwünschten Roboterschwingungen der Robotervorrichtung 9 mittels einer intelligenten Optik, die selbst den Regelkreis 35 aufweisen kann und/oder von diesem ansteuerbar sein kann, der Strahlungsquelle 5. Vorteilhaft kann so, beispielsweise zum Erzeugen der Laserschweißnaht 37, eine konstantere Vorschubgeschwindigkeit Vs erzielt werden.
    • 1
    Laserschweißvorrichtung
    3
    Bauteil
    5
    Strahlungsquelle
    7
    Roboterarm
    9
    Robotervorrichtung
    11
    erster Teilarm
    13
    zweiter Teilarm
    15
    erstes Gelenk
    17
    zweites Gelenk
    19
    Roboteransteuerung
    21
    Laserstrahl
    23
    Fokus
    25
    Fügestelle
    27
    Pfeil
    29
    Linien
    31
    Beschleunigungssensorvorrichtung
    33
    Beschleunigungssensor
    35
    Regelkreis
    37
    Schweißnaht
    39
    erste Position
    41
    Pfeil
    43
    Pfeil
    45
    Ungleichmäßigkeit
    47
    zweite Position
    49
    dritte Position
    51
    erster Abweichfokus
    53
    zweiter Abweichfokus
    55
    Sollfokus
    57
    Ausrichtvorrichtung
    59
    Pfeile
    61
    Winkel
    63
    Doppelpfeile
    65
    Pfeile
    67
    Schwingungen
    69
    Quadrat
    71
    Brennweite
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 10232857 [0003]

Claims (8)

  1. Laserschweißvorrichtung (1) zum Fügen von Bauteilen (3), mit: – einer Strahlungsquelle (5) zum Erzeugen eines gerichteten und fokussierten Laserstrahls (21); – eine mittels einer Roboteransteuerung (19) manipulierbare Robotervorrichtung (9) zum Führen und/oder Ausrichten des fokussierten Laserstrahls (21) der Strahlungsquelle (5) auf die Bauteile (3); – einem von der Roboteransteuerung (19) unabhängigen, der Roboteransteuerung (19) überlagerten und auf die Ausrichtung des Laserstrahls (21) wirkenden geschlossenen Regelkreis (35) zum Kompensieren von in der Robotervorrichtung (9) auftretenden Schwingungen (67).
  2. Laserschweißvorrichtung nach Anspruch 1, wobei eine Optikbrennweite (71) des fokussierten Laserstrahls (21) mehr als 200 mm, bevorzugt zwischen 200 mm und 2.000 mm, vorzugsweise bis zu 6.000 mm, insbesondere mehr als 6.000 mm beträgt.
  3. Laserschweißvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Strahlungsquelle (5) eine mittels des geschlossenen Regelkreises (35) angesteuerte Ausrichtvorrichtung (57) zum Einstellen einer Abstrahlrichtung des Laserstrahles (21) aufweist.
  4. Laserschweißvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Strahlungsquelle (5) als Messglied des geschlossenen Regelkreises (35) eine Beschleunigungssensorvorrichtung (31) zugeordnet ist.
  5. Laserschweißvorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Beschleunigungssensorvorrichtung (31) zum Sensieren von Drehschwingungen und/oder translatorischen Schwingungen ausgelegt ist.
  6. Laserschweißvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der geschlossene Regelkreis (35) als Fuzzy-Regler ausgelegt ist.
  7. Laserschweißvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung (9) einen handelsüblichen Industrieroboter aufweist.
  8. Verfahren zum Laserschweißen mit einer Laserschweißvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit folgenden Schritten: – Erzeugen eines gerichteten und fokussierten Laserstrahls (21) mittels der Strahlungsquelle (5), – Ausrichten des fokussierten Laserstrahls (21) auf die Bauteile (3) mittels der Robotervorrichtung (9), – Kompensieren von in der Robotervorrichtung (9) auftretenden Schwingungen (67) mittels des überlagerten Regelkreises (35).
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