DE102007033235A1

DE102007033235A1 - Device for accommodation of attenuation screen for use during radiography of patient, has image acquisition devices, position markers, navigation device, and navigation transmitter detecting position and direction of x-ray detector

Info

Publication number: DE102007033235A1
Application number: DE102007033235A
Authority: DE
Inventors: Doris Pommi
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2007-07-17
Filing date: 2007-07-17
Publication date: 2009-01-22

Abstract

The device has an x-ray tube (8) emitting high-level radiation, and an x-ray detector (1) detecting the high-level radiation. The detector is installed on a roll car (2), which is freely movable relative to the x-ray tube. The holder is positionable relative to the x-ray tube in hands free manner. Image acquisition devices (21), position markers (22), a navigation device, and a navigation transmitter detect a position and a direction of the detector by determination of spatial location of the markers and the navigation device.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für die Aufnahme von Schwächungsbildern mit einer hochenergetische Strahlung aussendenden Strahlungsquelle und einem die hochenergetische Strahlung erfassenden Strahlungsdetektor.The The invention relates to a device for receiving Attenuation images with a high energy radiation emitting radiation source and one of the high-energy radiation detecting radiation detector.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der EP 0 373 596 A1 bekannt. Die bekannte Vorrichtung umfasst eine an einem verfahrbaren Deckenstativ angebrachte Strahlungsquelle sowie zwei Strahlungsdetektoren, von denen einer horizontal ausgerichtet in einer Patientenliege und ein anderer vertikal ausgerichtet von einem Detektorstativ gehalten ist.Such a device is known from EP 0 373 596 A1 known. The known device comprises a radiation source mounted on a movable ceiling mount and two radiation detectors, one of which is horizontally aligned in a patient couch and another is vertically aligned by a detector stand.

Ein Nachteil der bekannten Vorrichtung ist, die fehlende Flexibilität bei der Aufnahme der Schwächungsbilder. Beispielsweise können kaum Aufnahmen am sitzenden Patienten vorgenommen werden.One Disadvantage of the known device is the lack of flexibility when taking the attenuation pictures. For example can hardly take pictures of the sitting patient become.

Weiterhin ist aus der DE 102 15 987 A1 eine Röntgeneinrichtung bekannt, die einen Strahlungsdetektor und eine Strahlungsquelle aufweisen, die beide jeweils an roboterartig verfahrbaren Bewegungseinrichtungen frei im Raum beweglich sind. Zur Steuerung des Bewegungseinrichtungen ist eine zentrale Steuerungsvorrichtung vorgesehen, die über eine Funkstrecke mit den Bewegungseinrichtungen kommuniziert.Furthermore, from the DE 102 15 987 A1 an X-ray device is known, which have a radiation detector and a radiation source, both of which are freely movable in space on robotically movable movement devices. For controlling the movement devices, a central control device is provided which communicates with the movement devices via a radio link.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung für die Aufnahme von Schwächungsbildern mithilfe hochenergetischer Strahlung zu schaffen, die eine hochflexible Ausrichtung von Strahlungsdetektor und Strahlungsquelle gestattet.outgoing From this prior art, the invention is based on the object a device for taking attenuations using high-energy radiation to create a highly flexible alignment allowed by radiation detector and radiation source.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs gelöst. In davon abhängigen An sprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen angegeben.These The object is achieved by a device with the characteristics of the independent Claim solved. In dependent on entitlements Advantageous embodiments and developments are given.

Bei der Vorrichtung ist der Strahlungsdetektor an einer Halterung angebracht, die bezüglich der Strahlungsquelle von Hand frei positionierbar ist. Ferner verfügt die Vorrichtung über eine Positioniervorrichtung, die die Position und Ausrichtung des Strahlungsdetektors bestimmt. Bei der Vorrichtung kann somit der Strahlungsdetektor frei bewegt werden. Dadurch können hochenergetische Schwächungsbilder unabhängig von der Lage und der Ausrichtung eines zu untersuchenden Objekts aufgenommen werden. Da die Positionierung des Strahlungsdetektors mithilfe der Positioniervorrichtung erfasst wird, kann die Strahlungsquelle auf den Strahlungsdetektor automatisiert ausgerichtet werden. Ferner können die Betriebsparameter der Strahlungsquelle entsprechend dem Abstand zwischen Strahlungsquelle und Strahlungsdetektor eingestellt werden.at the device, the radiation detector is attached to a holder, with respect to the radiation source by hand freely positionable is. Furthermore, the device has a Positioning device showing the position and orientation of the radiation detector certainly. In the device, thus, the radiation detector be moved freely. This allows high-energy attenuation images regardless of the location and orientation of a subject to be examined Object to be recorded. Because the positioning of the radiation detector using the positioning is detected, the radiation source be automatically aligned to the radiation detector. Further can the operating parameters of the radiation source accordingly set the distance between the radiation source and the radiation detector become.

Bei einer Ausführungsform ist der Strahlungsdetektor auf einem Rollwagen montiert, der bezüglich einer an einem Deckenstativ angebrachten Strahlungsquelle frei beweglich ist. Damit ist die Bewegung des Strahlungsdetektors nicht an eine vormontierte Bahn gebunden.at In one embodiment, the radiation detector is on a Trolley mounted with respect to one on a ceiling mount attached radiation source is freely movable. This is the Movement of the radiation detector not to a pre-assembled path bound.

Bei einer weiteren Ausführungsform verfügt die Vorrichtung über weitere stationäre Strahlungsdetektoren, die für typische, häufig vorzunehmende Aufnahmepositionen des zu untersuchenden Objekts vorgesehen sind. Bei typischen Aufgabestellungen kann somit die Aufnahme von Schwächungsbildern wesentlich beschleunigt werden.at In another embodiment, the device has additional stationary radiation detectors suitable for typical, often to be taken recording positions of are provided to the examining object. For typical tasks can thus significantly accelerating the absorption of attenuation images become.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung bestimmt die Positioniervorrichtung die Position und Ausrichtung des Strahlungsdetektors durch Bestimmen der räumlichen Lage von wenigstens zwei Detektorpunkten. Wenn die Winkellage des Strahlungsdetektors unverändert bleibt und sich der Strahlungsdetektor in einer definierten Höhe bezüglich der Strahlungsquelle befin det, kann die räumliche Lage über die räumliche Position von wenigstens zwei Detektorpunkten bestimmt werden. Ansonsten genügen für die Bestimmung der Ausrichtung und Position des Strahlungsdetektors drei Detektorpunkte. Zur Verifikation können gegebenenfalls die räumlichen Lagen von mehr als drei Detektorpunkten bestimmt werden.at An embodiment of the invention determines the positioning device the position and orientation of the radiation detector by determining the spatial position of at least two detector points. If the angular position of the radiation detector unchanged remains and the radiation detector at a defined height with respect to the radiation source, the spatial Location over the spatial position of at least two detector points are determined. Otherwise are enough for the determination of the orientation and position of the radiation detector three detector points. For verification may optionally the spatial locations of more than three detector points be determined.

Die Positioniervorrichtung kann beispielsweise eine Vielzahl von Bildaufnahmesystemen umfassen, die an der Strahlungsquelle angebracht sind und einer nachgeschalteten Auswerteeinheit ermöglichen, die Entfernung von am Strahlungsdetektor angebrachten Bildmarkierungen mittels Triangulation zu bestimmen.The Positioning device, for example, a variety of image recording systems comprise, which are attached to the radiation source and a downstream evaluation allow the distance of image tags attached to the radiation detector by means of To determine triangulation.

Daneben kann der Strahlungsdetektor auch mit Navigationsgeräten ausgestattet sein, die eine Ortsbestimmung von verschiedenen Detektorpunkten im Raum ermöglichen. Diese Möglichkeit bietet den Vorteil, dass die Bestimmung der Position und Ausrichtung des Strahlungsdetektors mit hoher Genauigkeit erfolgt.Besides The radiation detector can also be used with navigation devices be equipped with a location of different detector points in the room. This possibility offers the Advantage that determining the position and orientation of the radiation detector with high accuracy.

Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung hervor, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung im Einzelnen erläutert werden. Es zeigen:Further Advantages and characteristics of the invention will become apparent from the following Description, in the embodiments of the invention based the accompanying drawings explained in detail become. Show it:

1 einen auf einem Rollwagen montierten Strahlungsdetektor; 1 a radiation detector mounted on a trolley;

2 bis 8 verschiedene Aufsichten auf eine Röntgenanlage mit zwei stationären Röntgendetektoren und dem beweglichen Röntgendetektor aus 1; 2 to 8th various views of an X-ray system with two stationary X-ray detectors and the movable X-ray detector 1 ;

9 eine Seitenansicht einer Röntgenanlage, bei der die Röntgenröhre mit Bildaufnahmesystemen versehen ist; und 9 a side view of an X-ray system, wherein the X-ray tube is provided with image recording systems; and

10 eine Seitenansicht einer Röntgenanlage, bei der der Röntgendetektor mit Navigationsgeräten ausgestattet ist. 10 a side view of an X-ray system in which the X-ray detector is equipped with navigation devices.

1 zeigt eine Seitenansicht eines Röntgendetektors 1, der auf einen Rollwagen 2 mit vier Rollen 3 angeordnet ist. Der Röntgendetektor 1 ist mit drei Iontomatkammern 4 ausgestattet, die der Dosisbestimmung der auf den Röntgendetektor 1 einfallenden Röntgenstrahlung dienen. Der Röntgendetektor 1 ist ferner über eine Verbindungsleitung 5 mit einer Auswerteeinheit 6 verbunden, bei der es sich um einen stationären Rechner handeln kann. Die Auswerteeinheit 6 dient der Steuerung des Röntgendetektors 1 und der Aufbereitung der vom Röntgendetektor 1 gelieferten Bilder. 1 shows a side view of an X-ray detector 1 on a trolley 2 with four rollers 3 is arranged. The x-ray detector 1 is with three iontomat chambers 4 equipped to determine the dose on the X-ray detector 1 incident X-ray radiation serve. The x-ray detector 1 is also via a connection line 5 with an evaluation unit 6 connected, which may be a stationary computer. The evaluation unit 6 serves to control the X-ray detector 1 and the preparation of the X-ray detector 1 delivered pictures.

2 zeigt eine Aufsicht auf eine Röntgenanlage 7, die über eine Röntgenröhre 8 zum Erzeugen von Röntgenstrahlung 9 verfügt. Die Röntgenanlage 7 verfügt ferner über einen Patiententisch 10, in den ein Röntgendetektor 11 integriert ist. Der Röntgendetektor 11 dient der Aufnahme von Röntgenbildern am liegenden Patienten. 2 shows a view of an X-ray system 7 that has an x-ray tube 8th for generating X-ray radiation 9 features. The X-ray system 7 also has a patient table 10 into which an x-ray detector 11 is integrated. The x-ray detector 11 serves to record x-rays on the patient lying down.

Um Aufnahmen an stehenden Patienten vornehmen zu können, verfügt die Röntgenanlage 7 ferner über einen an einem Stativ 12 angebrachten Röntgendetektor 13.To take pictures of standing patients, the X-ray system is available 7 also on a tripod 12 attached x-ray detector 13 ,

Falls ein Patient auf dem Patiententisch 10 liegt und an diesem Patienten Röntgenaufnahmen aufgenommen werden sollen, kann der Röntgendetektor 1 dazu verwendet werden, Röntgenaufnahmen von der Seite aufzunehmen. Da der Patiententisch 10 in der Regel höhenverstellbar ausgebildet ist, ist der Rollwagen 2, auf dem der Röntgendetektor 1 angebracht ist, vorzugsweise ebenfalls höhenverstellbar ausgebildet. Auf diese Weise kann die Höhenlage des Röntgendetektors 1 an die Höhenlage des Patiententisches 10 angepasst werden.If a patient is on the patient table 10 and X-rays are to be recorded on this patient, the X-ray detector 1 used to take x-rays from the side. Because the patient table 10 is usually designed adjustable in height, is the trolley 2 on which the x-ray detector 1 is attached, preferably also formed adjustable in height. In this way, the altitude of the X-ray detector 1 to the altitude of the patient table 10 be adjusted.

Ein besonderer Vorteil des Röntgendetektors 1 gegenüber den stationären Röntgendetektoren 11 und 13 ist, dass der Rönt gendetektor 1 frei entlang einer Querachse 14 und einer Längsachse 15 bewegt werden kann.A particular advantage of the X-ray detector 1 compared to the stationary x-ray detectors 11 and 13 is that the Rönt gendetektor 1 free along a transverse axis 14 and a longitudinal axis 15 can be moved.

Ferner kann der Röntgendetektor 1 auch eine Verschwenkbewegung 16 ausführen. Da der Röntgendetektor 1 gemäß den 3 und 4 einen beliebigen Winkel zu dem Patiententisch 10 einnehmen kann, können Röntgenaufnahmen unter jedem beliebigen Winkel an dem auf dem Patiententisch 10 liegenden Patienten aufgenommen werden.Furthermore, the X-ray detector 1 also a pivoting movement 16 To run. As the X-ray detector 1 according to the 3 and 4 any angle to the patient table 10 X-rays can be taken at any angle on the patient table 10 lying patients.

Falls erforderlich, kann der Röntgendetektor 1 gemäß 5 auch auf die gegenüberliegende Seite des Patiententisches 10 bewegt werden.If necessary, the X-ray detector 1 according to 5 also on the opposite side of the patient table 10 to be moved.

Der Röntgendetektor 1 kann darüber hinaus auch, wie in 6 dargestellt, zu einem Kopfende 17 des Patiententisches 10 oder, wie in 7 dargestellt, zu einem Fußende 18 des Patiententisches 10 bewegt werden. Die in den 6 und 7 dargestellten Positionen des Röntgendetektors 1 sind beispielsweise dann nützlich, wenn Röntgenaufnahmen von einem Knie eines auf dem Patiententisch 10 sitzenden Patienten aufgenommen werden sollen.The x-ray detector 1 In addition, as well as in 6 shown to a headboard 17 of the patient table 10 or, as in 7 shown to a footer 18 of the patient table 10 to be moved. The in the 6 and 7 shown positions of the x-ray detector 1 For example, X-rays are useful from a knee to a patient table 10 seated patients.

Schließlich ist es auch möglich, den Röntgendetektor 1 unabhängig vom Patiententisch 10 frei im Raum zu positionieren. Dies kann dann erforderlich sein, wenn Röntgenaufnahmen von einem auf einem Wagen sitzenden Patienten aufgenommen werden sollen.Finally, it is also possible to use the X-ray detector 1 independent of the patient table 10 to position freely in the room. This may be necessary if x-rays are to be taken by a patient sitting on a carriage.

Insofern lassen sich mithilfe des Röntgendetektors 1 alle Arten von seitlichen Aufnahmen auch von den Körperextremitäten und vom Körperstamm durchführen. Ferner können auch Spezialaufnahmen, zum Beispiel Aufnahmen der Hüfte in axialer Richtung durchgeführt werden. Schließlich können auch Aufnahmen an einem in einem Wagen sitzenden oder auf einem Wagen liegenden Patienten durchgeführt werden. Beispielsweise kann an einem sitzenden Patienten eine Aufnahme der Kniescheibe durchgeführt werden.In this respect, can be using the X-ray detector 1 also perform all kinds of side shots from body extremities and body trunk. Furthermore, special recordings, for example, images of the hip in the axial direction can be performed. Finally, recordings can also be made on a patient sitting in a carriage or lying on a carriage. For example, a recording of the patella can be performed on a seated patient.

Für die seitlichen Aufnahmen oder die Spezialaufnahmen muss der Patient nicht umgelagert werden. Die Spezialaufnahmen können vielmehr mit dem beweglichen Röntgendetektor vorgenommen werden.For the lateral shots or the special shots must be the patient not be relocated. The special shots can rather be made with the movable X-ray detector.

9 zeigt eine Seitenansicht der Röntgenanlage 7, anhand der erkennbar ist, dass die Röntgenröhre 8 über ein Deckenstativ 19 an einer Decke 20 angebracht ist. Das Deckenstativ 19 ist an der Decke 20 verfahrbar. Ferner ist die Röntgenröhre 8 an dem Deckenstativ 19 verschwenkbar gelagert. Am Deckenstativ 19 oder der Röntgenröhre 8 können Bildaufnahmevorrichtungen 21 angeordnet sein, mit der sich die Position und die Ausrichtung des Röntgendetektors 1 bestimmen lässt. Dazu ist der Röntgendetektor 1 mit Positionsmarken 22 versehen, deren Abstand zur Röntgenröhre 8 anhand den von den Bildaufnahmevorrichtungen 21 aufgenommenen zweidimensionalen Bildern über ein Triangulationsverfahren bestimmt werden kann. Um das Triangulationsverfahren durchführen zu können, sind mehr als zwei Bildaufnahmevorrichtungen 21 vorhanden. Wenn der Röntgendetektor 1 auf dem Rollwagen 2 eine feste Winkelposition einnimmt und die Höhenlage des Röntgendetektors 1 über einem Boden 23 bekannt ist, können zwei Positionsmarken 22 für die Bestimmung der Ausrichtung und Position des Röntgendetektors 1 ausreichen. In der Regel werden jedoch mindestens drei Positionsmarken 22 benötigt. 9 shows a side view of the X-ray system 7 , by which it can be seen that the X-ray tube 8th via a ceiling stand 19 on a blanket 20 is appropriate. The ceiling tripod 19 is on the ceiling 20 traversable. Further, the X-ray tube 8th on the ceiling stand 19 pivoted. On the ceiling stand 19 or the X-ray tube 8th can image capture devices 21 be arranged, with which the position and orientation of the X-ray detector 1 determine. This is the X-ray detector 1 with position marks 22 provided, whose distance from the x-ray tube 8th on the basis of the image pickup devices 21 recorded two-dimensional images can be determined by a triangulation method. In order to perform the triangulation method, there are more than two image pickup devices 21 available. When the x-ray detector 1 on the trolley 2 assumes a fixed angular position and the altitude of the X-ray detector 1 over a ground 23 is known, two position marks can 22 for determining the orientation and position of the X-ray detector 1 suffice. In general, however, at least three position marks 22 needed.

Die in 9 dargestellte Positionsbestimmung ist verhältnismäßig einfach durchführbar. Allerdings ist keine Bestimmung der Ausrichtung und Position des Röntgendetektors 1 möglich, wenn die relevanten Positionsmarken 22 durch den Körper eines Patienten verdeckt werden. Zu Verifikationszwecken kann auch die Position von mehr als zwei oder drei Positionsmarken 22 bestimmt werden. Dies bietet darüber hinaus den Vorteil, dass auch dann noch genügend Positionsmarken zur Verfügung stehen, wenn einzelne Positionsmarken durch den Körper des Patienten abgedeckt werden.In the 9 shown position determination is relatively easy to carry out. However, there is no determination of the orientation and position of the X-ray detector 1 possible if the relevant position marks 22 be obscured by the body of a patient. For verification purposes, the position of more than two or three position marks can also be used 22 be determined. This also offers the advantage that even then enough position marks are available when individual position marks are covered by the patient's body.

In 10 ist eine weitere Röntgenanlage 24 dargestellt, bei der die Röntgenröhre 8 ebenfalls am Deckenstativ 19 angebracht ist. Bei der Röntgenanlage 24 ist der Röntgendetektor 11 mit Navigationsgeräten 25 ausgestattet, durch die die Position und die Ausrichtung des Röntgendetektors 1 bestimmt werden kann. Für diesen Zweck können die Navigationssignale eines satellitengestützten Navigationssystems ausgenutzt werden oder auch separate Navigationssender 26 vorgesehen sein, die beispielsweise an der Decke 20 angebracht sind und ein Navigationssignal aussenden, das dem Navigationssignal eines Navigationssatelliten entspricht. Derartige Navigationssender werden auch als Pseudolliten bezeichnetIn 10 is another x-ray system 24 shown at the x-ray tube 8th also on the ceiling stand 19 is appropriate. At the X-ray system 24 is the x-ray detector 11 with navigation devices 25 equipped by the position and orientation of the X-ray detector 1 can be determined. For this purpose, the navigation signals of a satellite-based navigation system can be exploited or separate navigation transmitter 26 be provided, for example, on the ceiling 20 are attached and send out a navigation signal that corresponds to the navigation signal of a navigation satellite. Such navigation transmitters are also referred to as pseudolites

Im Vergleich zu der in 9 dargestellten Lösung ist der in 10 dargestellte Ansatz technisch aufwändiger, aber dafür kann die Ausrichtung und Position des Röntgendetektors 1 mit größerer Zuverlässigkeit und ohne Beeinträchtigungen durch anwesenden Personen bestimmt werden.Compared to the in 9 The solution shown is that in 10 shown approach technically complex, but this can be the orientation and position of the X-ray detector 1 be determined with greater reliability and without interference from persons present.

Wenn die Position und Ausrichtung des Röntgendetektors 1 bekannt ist, kann die Röntgenröhre 8 automatisch, halbautomatisch oder manuell auf den Röntgendetektor 1 ausgerichtet werden, so dass die von der Röntgenröhre 8 ausgehende Röntgenstrahlung tatsächlich auf den Röntgendetektor 1 trifft. Außerdem können die Betriebsparameter der Röntgenröhre 8 auf den jeweiligen Abstand zwischen der Röntgenröhre 8 und dem Röntgendetektor 1 eingestellt werden.When the position and orientation of the X-ray detector 1 is known, the X-ray tube 8th automatically, semi-automatically or manually on the X-ray detector 1 be aligned so that the from the x-ray tube 8th Outgoing X-rays are actually on the X-ray detector 1 meets. In addition, the operating parameters of the X-ray tube 8th to the respective distance between the x-ray tube 8th and the X-ray detector 1 be set.

Abschließend sei darauf hingewiesen, dass Merkmale und Eigenschaften, die im Zusammenhang mit einem bestimmten Ausführungsbeispiel beschrieben worden sind, auch mit einem anderen Ausführungsbeispiel kombiniert werden können, außer wenn dies aus Gründen der Kompatibilität ausgeschlossen ist.Finally It should be noted that features and properties that are in Described in connection with a particular embodiment have been, even with another embodiment can be combined except when this is out For reasons of compatibility is excluded.

Schließlich wird noch darauf hingewiesen, dass in den Ansprüchen und in der Beschreibung der Singular den Plural einschließt, außer wenn sich aus dem Zusammenhang etwas anderes ergibt. Insbesondere wenn der unbestimmte Artikel verwendet wird, ist sowohl der Singular als auch der Plural gemeint.After all It should be noted that in the claims and in the description the singular includes the plural, unless otherwise stated in the context. In particular, if the indefinite article is used is both the singular as well as the plural meant.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0373596 A1 [0002]
DE 10215987 A1 [0004]

Claims

Device for the acquisition of attenuation images with a radiation source emitting high-energy radiation ( 8th ) and a high-energy radiation detecting radiation detector ( 1 ), characterized in that the radiation detector ( 1 ) on a holder ( 2 ) which, with respect to the radiation source ( 8th ) is freely positionable by hand, and that a positioning device ( 21 . 22 . 25 . 26 ) the position and orientation of the radiation detector ( 1 ) detected.

Device according to claim 1, characterized in that the radiation detector ( 1 ) on a trolley ( 2 ) is attached.

Device according to claim 2, characterized in that the trolley ( 2 ) is height adjustable.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the device additionally with a stationary X-ray detector ( 11 . 13 ) Is provided.

Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the positioning device ( 21 . 22 . 25 . 26 ) the position and orientation of the radiation detector ( 1 ) by determining the spatial position of at least two detector points ( 22 . 25 ) detected.

Device according to claim 5, characterized in that the positioning device comprises an image recording device ( 21 ) having a downstream evaluation unit, which is determined on the basis of the X-ray detector ( 1 ) ( 22 ) use a triangulation method to determine the position and orientation of the radiation detector ( 1 ) certainly.

Apparatus according to claim 5, characterized in that the positioning device on the X-ray detector ( 1 ) attached navigation devices ( 25 ) of navigation transmitters ( 26 ) received navigation signals and from this the position and orientation of the X-ray detector ( 1 ).

Apparatus according to claim 7, characterized in that the navigation transmitter ( 26 ) Navigation satellites are.

Apparatus according to claim 7, characterized in that the navigation transmitter ( 26 ) are mountable in a space provided for receiving the apparatus for taking attenuation images.

Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the device at least one further stationary radiation detector ( 11 . 13 ).

Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the radiation detector is an X-ray detector ( 1 ) and the radiation source an X-ray tube ( 8th ).