DE102007028857A1 - Robotic transportation system has digital scale, which is automatically displaced along profiled rail having rail system, and brain power that is provided to store and control production, work or driving job - Google Patents

Robotic transportation system has digital scale, which is automatically displaced along profiled rail having rail system, and brain power that is provided to store and control production, work or driving job Download PDF

Info

Publication number
DE102007028857A1
DE102007028857A1 DE102007028857A DE102007028857A DE102007028857A1 DE 102007028857 A1 DE102007028857 A1 DE 102007028857A1 DE 102007028857 A DE102007028857 A DE 102007028857A DE 102007028857 A DE102007028857 A DE 102007028857A DE 102007028857 A1 DE102007028857 A1 DE 102007028857A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
transport robot
transport
rail system
production machine
box
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102007028857A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102007028857B4 (en
Inventor
Christian Beer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to DE102007028857.5A priority Critical patent/DE102007028857B4/en
Publication of DE102007028857A1 publication Critical patent/DE102007028857A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102007028857B4 publication Critical patent/DE102007028857B4/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/40—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups with provisions for indicating, recording, or computing price or other quantities dependent on the weight
    • G01G19/42—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups with provisions for indicating, recording, or computing price or other quantities dependent on the weight for counting by weighing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G13/00—Weighing apparatus with automatic feed or discharge for weighing-out batches of material
    • G01G13/02—Means for automatically loading weigh pans or other receptacles, e.g. disposable containers, under control of the weighing mechanism
    • G01G13/022—Material feeding devices
    • G01G13/024—Material feeding devices by gravity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G23/00—Auxiliary devices for weighing apparatus
    • G01G23/18—Indicating devices, e.g. for remote indication; Recording devices; Scales, e.g. graduated
    • G01G23/36—Indicating the weight by electrical means, e.g. using photoelectric cells
    • G01G23/37—Indicating the weight by electrical means, e.g. using photoelectric cells involving digital counting
    • G01G23/3728—Indicating the weight by electrical means, e.g. using photoelectric cells involving digital counting with wireless means

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

The robotic transportation system (3) has a digital scale (4), which is automatically displaced along a profiled rail having a rail system (1). A brain power is provided to store and control production, work or driving job of the robotic transportation system. The digital scale is arranged on the robotic transportation system, which has a scaling platform. A carrier box (20) is arranged on the scaling platform. The scale forms an automatic or manual filling of the carrier box.

Description

Die Erfindung betrifft einen Transportroboter mit digitaler Waage nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a transport robot with digital scale the preamble of claim 1.

Beispielsweise ist mit dem Gegenstand der DE 198 42 752 B2 ein Verfahren zum Betrieb eines Transfersystems bekannt geworden, mit dessen Merkmalen die vorliegende Erfindung Gebrauch macht. Die dortige Offenbarung soll deshalb voll umfänglich von der Offenbarung der vorliegenden Erfindung umfasst sein. Gleiches gilt auch für die US 6,409,438 B1 und die 6,535,777 B1 .For example, with the subject of DE 198 42 752 B2 a method for operating a transfer system has become known, with the features of which the present invention makes use. The disclosure there is therefore intended to be fully encompassed by the disclosure of the present invention. The same applies to the US Pat. No. 6,409,438 B1 and the 6,535,777 B1 ,

Gegenstand des genannten Transfersystems ist ein Schienensystem, auf dem ein Transportroboter selbsttätig verfahrbar gesteuert ist.object of said transfer system is a rail system on which a Transport robot is controlled automatically movable.

Ein angeschlossener Zentralrechner übernimmt nur übergeordnete Verwaltungsaufgaben, während der auf dem Schienensystem verfahrbare Transportroboter eine eigene Intelligenz hat, die ihm ermöglicht, selbsttätig entsprechend seinen eingespeicherten Produktionsaufträgen von einer Station zu einer anderen zu fahren und dort bestimmte Arbeiten auszuführen.One connected central computer takes over only parent Administrative tasks while on the rail system moveable transport robot has its own intelligence that allows him automatically according to his stored production orders to drive from one station to another and there certain To carry out work.

In diesem Zusammenhang fallen auch Wiegeaufgaben an. Solche Wiegeaufgaben sind wichtig, wenn es darum geht, eine bestimmte, abgemessene Anzahl von Gegenständen in eine auf den Transportroboter befindliche Transportkiste einzufüllen.In This connection also includes weighing tasks. Such weighing tasks are important when it comes to a certain, measured number of objects in an on the transport robot located Fill in transport box.

Die Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde einen Transportroboter, der auf einem Schienensystem verfahrbar ist, mit einer zusätzlichen Waage auszurüsten.The The invention is therefore based on the object of a transport robot, which can be moved on a rail system, with an additional scale equip.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 gekennzeichnet.to Solution of the problem is the invention by the Technical teaching of claim 1 characterized.

Wesentliches Merkmal der Erfindung ist, dass auf dem Transportroboter nun eine digitale Waage angeordnet ist, auf deren Wiegeplattform eine Transportkiste angeordnet ist und die Waage ein automatisches oder manuelles Befüllen der Transportkiste ausbildet.essential Feature of the invention is that on the transport robot now a digital scales are arranged on their weighing platform a transport box is arranged and the scale an automatic or manual filling the transport box trains.

Damit wird es erstmals möglich, eine „mitfahrende" Waage zu verwirklichen und es ist nun nicht mehr erforderlich, solche Waagen stationär am Ort einer Produktionsmaschine aufzustellen. Damit wird ein wesentlicher Arbeitsaufwand und vor allem wesentliche Vorrichtungskosten gespart, denn normalerweise war es nur bekannt an einer Produktionsmaschine in der Nähe des Auslaufes eine Waage anzuordnen und an dieser Stelle die zu füllende Transportkiste zu positionieren.In order to It becomes possible for the first time, a "traveling" scale to realize and it is no longer necessary, such Set up scales stationary at the site of a production machine. This will be a significant amount of work and, above all, essential Saved device costs, because normally it was only known at a production machine near the outlet to arrange a balance and at this point the to be filled Position transport box.

Dabei war es bekannt, dass die Transportkiste nur mit einer bestimmten Anzahl von Gegenständen gefüllt wurde. War die Transportkiste gefüllt, dann musste sie vom Ort der Produktionsmaschine entfernt werden.there it was known that the transport box only with a certain Number of items was filled. Was the Transport box filled, then she had to be removed from the place of the production machine become.

Es musste demzufolge jede Produktionsmaschine eine Waage zugeordnet werden, was mit hohem Aufwand verbunden ist.It Consequently, each production machine had to be assigned a scale which is associated with high expenditure.

Hier setzt die Erfindung ein, die vorsieht, dass die Waage nun unmittelbar auf dem Transportroboter angeordnet ist und mit diesem von einer Produktionsmaschine zur anderen fährt.Here employs the invention, which provides that the balance now directly is arranged on the transport robot and with this of a Production machine to the other drives.

Damit reicht es im Prinzip aus, für eine Vielzahl von Produktionsmaschinen eine einzige Waage vorzusehen, die auf dem Transportroboter angeordnet ist und die eine entsprechende zu befüllende Transportkiste trägt.In order to In principle, it is sufficient for a large number of production machines to provide a single scale, which is arranged on the transport robot is and a corresponding to be filled transport box wearing.

Ist die Transportkiste befüllt, dann leitet die Waage unmittelbar das Ergebnis des Wiegevorganges an den darunter angeordneten Transportroboter weiter, der so dann zu einem Abgabeort fährt.is filled the transport box, then directs the balance directly the result of the weighing process continues to the transport robot arranged underneath, which then drives to a delivery location.

Ein solcher Abgabeort kann ein Lager sein, eine Verpackungsstelle oder eine Abladestelle.One Such delivery location may be a warehouse, a packing station or a unloading point.

Ferner kann es auch vorgesehen sein, dass der Transportroboter die mit der geforderten Anzahl von Teilen befüllte Transportkiste einer weiteren Verarbeitung an einer anderen Maschine zuführt.Further It can also be provided that the transport robot with the required number of parts filled transport box for further processing on another machine.

Voraussetzung hierbei ist, dass die Waage digital ausgebildet ist. Sie besteht im wesentlichen aus einem Waagegehäuse, auf dessen Oberseite eine Wiegeplattform angeordnet ist, auf der die Transportkiste steht.requirement Here it is that the balance is digitally formed. she consists essentially of a balance housing, on the top of a Weighing platform is arranged on which the transport box stands.

Die Wiegeplattform ist mit einer oder mehreren Druckmessdosen gegenüber dem Waagegehäuse abgestützt, so dass in den Druckmessdosen der geforderte digitale Wiegevorgang stattfindet.The Weighing platform is opposite with one or more pressure cells supported the balance housing, so that in the pressure cells the required digital weighing process takes place.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Transportkiste nicht unmittelbar auf der Wiegeplattform der Waage angeordnet ist, sondern dass auf der Wiegeplattform noch zusätzlich ein Förderband angeordnet ist. Dies erleichtert den Transport der Transportkiste, die demzufolge sehr leicht von dem Förderband aufgenommen werden kann und somit auf die Wiegeplattform von einer außenliegenden Stelle gezogen wird und ebenso kann das Förderband verwendet werden, um die Transportkiste von dem Transportroboter zu entfernen.In a development of the invention is provided that the transport box not directly on the weighing platform of the scale is arranged, but that on the weighing platform additionally a conveyor belt is arranged. This facilitates the transport of the transport box, which is therefore very easily absorbed by the conveyor belt can be and thus on the weighing platform of an outside Place is pulled and also the conveyor belt can be used to remove the transport box from the transport robot.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist es hierbei vorgesehen, dass das Förderband um 360° drehbar um eine vertikale Achse auf der Wiegeplattform angeordnet ist, so dass die Transportkiste in jeder beliebigen Richtung von der Wiegeplattform entfernt werden kann.In a preferred embodiment, it is provided here that the conveyor belt can be rotated 360 ° about a vertical axis on the weighing platform is arranged so that the transport box can be removed in any direction from the weighing platform.

Hierbei ist auch wesentlich, dass der Antrieb des Transportbandes von einem eine autonome Intelligenz aufweisenden Transportroboter gesteuert wird.in this connection is also essential that the drive of the conveyor belt of a an autonomous intelligence transport robot is controlled.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist es im übrigen vorgesehen, dass die erfindungsgemäße Waage über eine drahtlose Schnittstelle mit außenliegenden Empfängern verbunden ist. Eine solche drahtlose Schnittstelle kann als Funkschnittstelle oder als IR-Schnittstelle oder dergleichen ausgebildet sein.In a development of the invention, it is otherwise provided that the balance of the invention over a wireless interface with external receivers connected is. Such a wireless interface can be used as a radio interface or be designed as an IR interface or the like.

Hierbei kann es vorgesehen sein, dass diese Sendeschnittstelle mit einem Empfänger auf der Seite der Produktionsmaschine kommuniziert, so dass bei einem „Gefüllt"-Signal der Waage gleichzeitig das die Transportkiste befüllende Förderband stillgesetzt wird.in this connection It can be provided that this transmission interface with a Receiver communicates on the side of the production machine, so that at a "filled" signal the balance at the same time the conveyor box filling conveyor belt is stopped.

Demzufolge kann die Waage den Einfüllvorgang von Gegenständen, die in die Transportkiste eingefüllt werden sollen, regeln.As a result, the balance can be used to fill objects, to be filled into the transport box.

In einer einfacheren Ausgestaltung ist die Waage jedoch in Verbindung mit dem Transportroboter so ausgebildet, dass mit manueller Handkraft die Transportkiste befüllt werden kann. Zu diesem Zweck trägt das Waagegehäuse eine Anzeige und eine Tastatur. Soll die Transportkiste beispielsweise mit 50 Stück von Gegenständen befüllt werden, wird diese geforderte Anzahl auf der Tastatur am Waagegehäuse auf dem Transportroboter eingegeben und der Befüllvorgang wird an dem Display angezeigt. Sobald 50 Stück erreicht wurden, wird ein „Gefüllt"-Signal erzeugt, am Display angezeigt und dem Benutzer über optische oder akustische Signalmittel mitgeteilt.In a simpler embodiment, the balance is however in connection with the transport robot designed so that with manual hand power the transport box can be filled. For this purpose contributes the scale housing a display and a keyboard. Should the Transport crate, for example, with 50 pieces of items will be filled, this required number on the keyboard entered on the balance housing on the transport robot and the filling process is indicated on the display. Once 50 Pieces have been reached, becomes a "filled" signal generated, shown on the display and the user via optical or acoustic signal means communicated.

Dem Transportroboter kann damit gleichzeitig ein Fahrbefehl erteilt werden, so dass er zu einer anderen Station fährt.the Transport robot can thus simultaneously issued a move command so that he drives to another station.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.Of the Subject of the present invention does not arise only from the subject matter of the individual claims, but also from the combination of the individual claims among themselves.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.All in the documents, including the abstract Information and features, in particular the spatial shown in the drawings Training, are claimed as essential to the invention, as far as individually or in combination with the state of the art Technology is new.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.in the Below, the invention will be described with reference to only one embodiment illustrative drawings explained in more detail. in this connection go from the drawings and their description further essential to the invention Features and advantages of the invention.

Es zeigen:It demonstrate:

1: schematisiert eine Draufsicht auf ein Transportroboter mit einer darauf angeordneten digitalen Waage; 1 : Schematically, a plan view of a transport robot with a digital scale arranged thereon;

2: die Seitenansicht der Anordnung nach 1; 2 : the side view of the arrangement after 1 ;

3: die Stirnansicht der Anordnung nach 2; 3 : the front view of the arrangement after 2 ;

4: schematisiert die Darstellung der verschiedenen Kommunikationsschnittsstellen zwischen den verschiedenen Einheiten der Erfindung. 4 : Schematically illustrates the representation of the various communication interfaces between the various units of the invention.

In den 1 bis 3 ist allgemein ein Schienensystem 1 darstellt, welches aus Profilschienen besteht, auf denen ein Transportroboter 3 mit seinen Führungsrollen abrollt. Der Transportroboter 3 hat eine eigene Stromversorgung und eigene Antriebsmotoren und wird von einem eingebauten Computer gesteuert.In the 1 to 3 is generally a rail system 1 represents, which consists of rails, on which a transport robot 3 unrolls with its leadership roles. The transport robot 3 has its own power supply and its own drive motors and is controlled by a built-in computer.

Er nimmt seine Befehle entweder von anderen auf dem gleichen Schienensystem verfahrbaren Transportrobotern 3 auf oder er kommuniziert über drahtlose Funkschnittstellen mit an dem Schienensystem 1 angekoppelten Produktionsmaschinen und dergleichen mehr.He either takes his orders from other transport robots that can be moved on the same rail system 3 on or he communicates via wireless radio interfaces with the rail system 1 coupled production machines and the like.

Er ist beispielsweise in Pfeilrichtung 2 auf dem Schienensystem 1 selbsttätig verfahrbar angetrieben.He is, for example, in the direction of the arrow 2 on the rail system 1 automatically driven driven.

Wichtig ist nun, dass auf dem Transportroboter 3 ein Waagegehäuse 4 angeordnet ist, dass eine obere Wiegeplattform 30 trägt.It is important now that on the transport robot 3 a scale housing 4 arranged is that an upper weighing platform 30 wearing.

Am Waagegehäuse sind eine Anzeige 5 und eine Tastatur 6 angeordnet.The scale housing is an indicator 5 and a keyboard 6 arranged.

Gemäß 4 ist die Waage 4, 30 über eine serielle Schnittstelle 21 mit dem Transportroboter 3 gekoppelt.According to 4 is the Libra 4 . 30 via a serial interface 21 with the transport robot 3 coupled.

Statt einer drahtgebundenen Schnittstelle können selbstverständlich auch alle anderen bekannten Schnittstellen verwendet werden.Instead of a wired interface can of course also all other known interfaces are used.

Somit werden die Wiegedaten dem Transportroboter mitgeteilt, der seinerseits einen Sender 7 ansteuert, der einen Sendestrahl 9 auf einen extern angeordneten Empfänger 8 sendet.Thus, the weighing data is communicated to the transport robot, which in turn is a transmitter 7 which controls a transmission beam 9 on an externally arranged receiver 8th sends.

Der Empfänger 8 ist beispielsweise im Bereich des Schienensystems 1 stationär angeordnet und ist einer Produktionsmaschine 12 zugeordnet.The recipient 8th is for example in the area of the rail system 1 arranged stationary and is a production machine 12 assigned.

Die Produktionsmaschine 12 produziert eine Anzahl beliebiger Gegenstände 17, die in Pfeilrichtung 14 auf einem Auslaufförderband 13 auslaufen und auf ein zuführendes Förderband 15 geleitet werden.The production machine 12 produces a number of arbitrary items 17 pointing in the direction of the arrow 14 on a spout conveyor 13 leak and onto a feeding conveyor belt 15 be directed.

Diese Gegenstände 17 werden somit in Pfeilrichtung 16 in den Innenraum der Transportkiste 20 gefördert, wo sie beispielsweise über eine Fallkante 18 von dem Förderband 15 in die Transportkiste 20 in Pfeilrichtung 29 hineinfallen.These items 17 are thus in the direction of the arrow 16 in the interior of the transport box 20 promoted, for example, where they fall over a fall 18 from the conveyor belt 15 in the transport box 20 in the direction of the arrow 29 fall in.

Die bei Sender 7 erzeugten Wiegedaten werden somit dem stationären Empfänger 8 zugeleitet, der seinerseits einen Sendestrahl 10 in Richtung auf einen an der Produktionsmaschine 12 angeordneten Empfänger 11 sendet. Nach der Erzeugung eines „Gefüllt"-Signals wird somit der Sender 7 den Empfänger 8 ansteuern und dieser wiederum mit dem Sendestrahl den Empfänger 11 versorgen und damit wird das Förderband 15 stillgesetzt.The at transmitter 7 generated weighing data thus become the stationary receiver 8th which in turn sends a broadcast beam 10 towards one at the production machine 12 arranged receiver 11 sends. Thus, after the generation of a "filled" signal, the transmitter becomes 7 the recipient 8th control and this in turn with the transmission beam the receiver 11 supply and thus the conveyor belt 15 stopped.

Es ist selbstverständlich nicht lösungsnotwendig, dass der Sender 7 über einen stationären Empfänger 8 mit dem an der Produktionsmaschine angeordneten Empfänger 11 kommuniziert.It is of course not necessary for the solution that the transmitter 7 over a stationary receiver 8th with the receiver arranged on the production machine 11 communicated.

Es ist selbstverständlich auch eine direkte Kommunikation zwischen dem transportroboterseitigen Sender 7 und der Produktionsmaschine 12 und deren Förderbändern 13, 15 möglich.It is of course also a direct communication between the transport robot side transmitter 7 and the production machine 12 and their conveyor belts 13 . 15 possible.

Wichtig ist ferner, dass die Transportkiste nicht unmittelbar auf der Wiegeplattform 30 und Waagegehäuse 4 steht, sondern dass dazwischen ein weiteres Förderband 19 geschaltet ist, welches bevorzugt um eine vertikale Mittenachse um einen Schwenkwinkel von mindestens 90° drehbar gelagert ist.It is also important that the transport box is not directly on the weighing platform 30 and scale housing 4 stands, but that in between another conveyor belt 19 is connected, which is preferably rotatably mounted about a vertical center axis about a pivot angle of at least 90 °.

Auf diese Weise kann der Transportroboter 3 über eine weitere serielle Schnittstelle 24 (siehe 4) das Förderband 19 ansteuern und bei Bedarf die gefüllte Transportkiste 20 an einer beliebigen Abladestation abladen.In this way, the transport robot 3 via another serial interface 24 (please refer 4 ) The conveyor belt 19 drive and if necessary the filled transport box 20 unload at any unloading station.

Ebenso kann er befüllende Transportkisten 20 aufnehmen und in dem Bereich einer Produktionsmaschine verfahren, wie dies in 1 dargestellt ist.He can also fill up transport crates 20 and proceed in the area of a production machine, as in 1 is shown.

Die 4 zeigt die Kommunikation der verschiedenen Funktionsbausteine in anderer Darstellung.The 4 shows the communication of the different function blocks in a different representation.

Es ist erkennbar, dass die Produktionsmaschine 12 über die mechanisch angetriebenen Förderbänder 13, 15 mit der Waage 4, 30 verbunden ist.It can be seen that the production machine 12 via the mechanically driven conveyor belts 13 . 15 with the scales 4 . 30 connected is.

Diese ist über die vorher erwähnte serielle Schnittstelle 21 mit dem Transportroboter 3 verbunden, so dass die Wiegedaten den Transportroboter 3 mitgeteilt werden. Gleichzeitig ist der Transportroboter 3 auch über die vorher erwähnte serielle Schnittstelle 24 mit dem Förderband 19 verbunden, so dass dieses vom Transportroboter 3 gesteuert wird.This is via the previously mentioned serial interface 21 with the transport robot 3 connected so that the weighing data the transport robot 3 be communicated. At the same time is the transport robot 3 also via the previously mentioned serial interface 24 with the conveyor belt 19 connected so that this from the transport robot 3 is controlled.

Der Transportroboter 3 kommuniziert über eine drahtlose Schnittstelle 22 (z. B. Funk oder IR) mit einem Zentralrechner 23, der jedoch nur übergeordnete Verwaltungsarbeiten ausführt. Dies wurde eingangs schon erwähnt und lässt sich aus den eingangs erwähnten Druckschriften entnehmen.The transport robot 3 communicates via a wireless interface 22 (eg radio or IR) with a central computer 23 who, however, only performs higher level administrative work. This has already been mentioned at the beginning and can be deduced from the publications mentioned above.

Der Zentralrechner 23 ist über Busanschlüsse 26, 27, 28 sowohl mit der Maschine 12 als auch mit Sendern gekoppelt, die mit dem Transportroboter drahtlos kommunizieren.The central computer 23 is via bus connections 26 . 27 . 28 both with the machine 12 as well coupled with transmitters that communicate wirelessly with the transport robot.

Alle Befehle werden über eine Busleitung übermittelt.All Commands are transmitted via a bus line.

Bei der gegebenen Erfindung ergibt sich demzufolge der Vorteil, dass sowohl eine automatische Befüllung einer Transportkiste 20 gemäß 1 als auch eine manuelle Befüllung einer Transportkiste gemäß 2 stattfinden kann.In the present invention, therefore, there is the advantage that both an automatic filling of a transport box 20 according to 1 as well as a manual filling of a transport box according to 2 can take place.

Erfolgt eine manuelle Befüllung wie in 2, dann schüttet ein Bediener die zu wiegenden Gegenstände in Pfeilrichtung 19 in die Transportkiste 20 hinein und das Befüllungssignal wird an der Anzeige 5 angezeigt.Is a manual filling as in 2 , then an operator pours the items to be weighed in the direction of the arrow 19 in the transport box 20 into it and the filling signal is on the display 5 displayed.

11
Schienensystemrail system
22
Pfeilrichtungarrow
33
Transportrobotertransport robot
44
Waagegehäusescale housing
55
Anzeigedisplay
66
Tastaturkeyboard
77
Sendertransmitter
88th
Empfängerreceiver
99
Sendestrahltransmission beam
1010
Sendestrahltransmission beam
1111
Empfängerreceiver
1212
Produktionsmaschineproduction machine
1313
AuslaufförderbandExit conveyor belt
1414
Pfeilrichtungarrow
1515
Förderbandconveyor belt
1616
Pfeilrichtungarrow
1717
Gegenständeobjects
1818
Fallkanteweir
1919
Förderbandconveyor belt
2020
Transportkistetransport case
2121
Schnittstelle (seriell)interface (serial)
2222
Schnittstelle (Funk, IR)interface (Radio, IR)
2323
Zentralrechnermainframe
2424
Schnittstelle (seriell)interface (serial)
2525
Busleitungbus line
2626
Bus-AnschlussBus connection
2727
Bus-AnschlussBus connection
2828
Bus-AnschlussBus connection
2929
Pfeilrichtungarrow
3030
Wiegeplattformweighing platform

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 19842752 B2 [0002] - DE 19842752 B2 [0002]
  • - US 6409438 B1 [0002] - US 6409438 B1 [0002]
  • - US 6535777 B1 [0002] - US 6535777 B1 [0002]

Claims (11)

Transportroboter (3) mit digitaler Waage, welcher entlang einem Profilschienen aufweisenden Schienensystem (1) selbsttätig verfahrbar ist und eine eigene Intelligenz aufweist, welche auszuführende Produktions-, Arbeits- und/oder Fahraufträge des Transportroboters (3) speichert und steuert, wobei die Produktions-, Arbeits-, und Fahraufträge von einem übergeordneten Zentralrechner (23) drahtlos über weitere, auf dem gleichen Schienensystem verfahrbare Transportroboter (3) oder über drahtlose Funkschnittstellen mit an dem Schienensystem (1) angekoppelten Produktionsmaschinen (12) an den Transportroboter (3) übertragen werden, wobei auf dem Transportroboter (3) eine digitale Waage (4, 30) angeordnet ist, welche eine Wiegeplattform (30) aufweist, auf welcher eine Transportkiste (20) angeordnet ist, wobei die Waage (4, 30) eine automatische oder manuelle Befüllung der Transportkiste (20) ausbildet.Transport robot ( 3 ) with digital scale, which along a profile rails having rail system ( 1 ) can be moved automatically and has its own intelligence, which production, work and / or driving jobs of the transport robot ( 3 ) stores and controls, whereby the production, work, and travel orders from a higher-level central computer ( 23 ) wirelessly via further, on the same rail system movable transport robot ( 3 ) or via wireless radio interfaces to the rail system ( 1 ) coupled production machines ( 12 ) to the transport robot ( 3 ), wherein on the transport robot ( 3 ) a digital scale ( 4 . 30 ), which is a weighing platform ( 30 ), on which a transport box ( 20 ), whereby the balance ( 4 . 30 ) an automatic or manual filling of the transport box ( 20 ) trains. Transportroboter (3) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter (3) auf dem Schienensystem (1) entsprechend des drahtlos übertragenen Fahrauftrages vom Zentralrechner (23) eine oder eine Vielzahl von Produktionsmaschinen (12) selbsttätig anfährt.Transport robot ( 3 ) according to claim 1, characterized in that the transport robot ( 3 ) on the rail system ( 1 ) according to the wirelessly transmitted driving order from the central computer ( 23 ) one or a plurality of production machines ( 12 ) starts automatically. Transportroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass die auf der Wiegeplattform (30) angeordnete Transportkiste (20) zur Aufnahme von Gegenständen (17) ausgebildet ist, deren Gewichtsbestimmung mittels der digitalen Waage direkt an der jeweiligen Produktionsmaschine (12) ausgeführt ist.Transport robot according to one of the preceding claims 1 to 2, characterized in that on the weighing platform ( 30 ) arranged transport box ( 20 ) for receiving objects ( 17 ) whose weight is determined by means of the digital balance directly on the respective production machine ( 12 ) is executed. Transportroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Waage ein Waagegehäuse (4) aufweist, wobei das Waagegehäuse (4) eine Tastatur (6), eine Anzeige (5), eine serielle Schnittstelle (21) zur Ankopplung mit dem Transportroboter (3) aufweist und die Wiegeplattform (30) trägt.Transport robot according to one of the preceding claims 1 to 3, characterized in that the digital scale a balance housing ( 4 ), wherein the balance housing ( 4 ) a keyboard ( 6 ), an ad ( 5 ), a serial interface ( 21 ) for coupling with the transport robot ( 3 ) and the weighing platform ( 30 ) wearing. Transportroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Wiegedaten dem Transportroboter (4) mitgeteilt werden, welcher seinerseits einen Sender (7) ansteuert, der einen Sendestrahl (9) auf einen extern angeordneten Empfänger (8) sendet, welcher im Bereich des Schienensystems (1) stationär angeordnet und einer Produktionsmaschine (12) zugeordnet ist.Transport robot according to one of the preceding claims 1 to 4, characterized in that the determined weighing data the transport robot ( 4 ), which in turn receives a transmitter ( 7 ), which controls a transmission beam ( 9 ) to an externally located receiver ( 8th ), which in the area of the rail system ( 1 ) stationarily arranged and a production machine ( 12 ) assigned. Transportroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Produktionsmaschine (12) produzierten Gegenstände (17) in Pfeilrichtungen (14, 16) mittels angeordneter Förderbänder (13, 15) über eine vordere Fallkante (18) des Förderbandes (15) in den Innenraum der Transportkiste (20) in Pfeilrichtung (29) hineinfallen.Transport robot according to one of the preceding claims 1 to 5, characterized in that the of the production machine ( 12 ) produced objects ( 17 ) in arrow directions ( 14 . 16 ) by means of arranged conveyor belts ( 13 . 15 ) over a front fall edge ( 18 ) of the conveyor belt ( 15 ) in the interior of the transport box ( 20 ) in the direction of the arrow ( 29 ) fall into it. Transportroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die dem stationären Empfänger (8) zugeleiteten Wiegedaten mittels einem Sendestrahl (10) in Richtung auf einen an der Produktionsmaschine (12) angeordneten Empfänger (11) gesendet sind, wobei das gesendete Signal das Förderband (15) stillsetzt, wenn dieses als ein „Gefüllt"-Signal ausgebildet ist.Transport robot according to one of the preceding claims 1 to 6, characterized in that the stationary receiver ( 8th ) transmitted weighing data by means of a transmission beam ( 10 ) in the direction of one on the production machine ( 12 ) ( 11 ), the transmitted signal transmitting the conveyor belt ( 15 ) is shut down, if this is designed as a "filled" signal. Transportroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Transportkiste (19) und der Wiegeplattform (30) ein Förderband (19) angeordnet ist, welches vorzugsweise um eine vertikale Mittenachse um einen Schwenkwinkel von wenigstens 90° drehbar gelagert ist und vom Transportroboter (20) mittels einer seriellen Schnittstelle (24) ansteuerbar ist, um die ausreichend gefüllte Transportkiste (20) an einer beliebigen Abladestation abzuladen.Transport robot according to one of the preceding claims 1 to 7, characterized in that between the transport box ( 19 ) and the weighing platform ( 30 ) a conveyor belt ( 19 ) is arranged, which is preferably rotatably mounted about a vertical center axis about a pivot angle of at least 90 ° and from the transport robot ( 20 ) by means of a serial interface ( 24 ) is controllable to the sufficiently filled transport box ( 20 ) to unload at any unloading station. Transportroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Produktionsmaschine (12) eine Kommunikation mittels der seriellen Schnittstelle (21) über die mechanisch angetriebenen Förderbänder (13, 15) mit der Waage (4, 30) ausbildet, welche die ermittelten Wiegedaten dem Transportroboter (3) mitteilt, der über die Schnittstelle (24) das Förderband (19) steuert.Transport robot according to one of the preceding claims 1 to 8, characterized in that the production machine ( 12 ) communication via the serial interface ( 21 ) via the mechanically driven conveyor belts ( 13 . 15 ) with the balance ( 4 . 30 ), which determines the determined weighing data to the transport robot ( 3 ), which is sent via the interface ( 24 ) The conveyor belt ( 19 ) controls. Transportroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter mittels einer drahtlosen Schnittstelle (22) mit dem Zentralrechner kommuniziert, welcher über angeordnete Busanschlüsse (26, 27, 28) mit der Produktionsmaschine (12) und mit dem Transportroboter (3) drahtlos kommuniziert.Transport robot according to one of the preceding claims 1 to 9, characterized in that the transport robot by means of a wireless interface ( 22 ) communicates with the central computer, which via arranged bus connections ( 26 . 27 . 28 ) with the production machine ( 12 ) and with the transport robot ( 3 ) communicates wirelessly. Transportroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Anordnung der digitalen Waage auf dem Transportroboter (3) eine Verminderung von Arbeitsaufwand und Vorrichtungskosten ausbildet, wobei die auf dem Transportroboter (3) angeordnete Waage (4, 30) eine automatische oder manuelle Befüllung einer Transportkiste (20) mit Gegenständen (17) ausbildet.Transport robot according to one of the preceding claims 1 to 10, characterized in that the arrangement of the digital scale on the transport robot ( 3 ) a reduction of labor and equipment costs is formed, the on the transport robot ( 3 ) arranged scale ( 4 . 30 ) an automatic or manual filling of a transport box ( 20 ) with objects ( 17 ) trains.
DE102007028857.5A 2007-06-22 2007-06-22 Transport robot with digital scale Expired - Fee Related DE102007028857B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007028857.5A DE102007028857B4 (en) 2007-06-22 2007-06-22 Transport robot with digital scale

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007028857.5A DE102007028857B4 (en) 2007-06-22 2007-06-22 Transport robot with digital scale

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102007028857A1 true DE102007028857A1 (en) 2009-01-02
DE102007028857B4 DE102007028857B4 (en) 2018-03-29

Family

ID=40075831

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102007028857.5A Expired - Fee Related DE102007028857B4 (en) 2007-06-22 2007-06-22 Transport robot with digital scale

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102007028857B4 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014106400A1 (en) * 2014-04-25 2015-11-12 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach INDIVIDUAL TRANSPORT OF FOOD PORTIONS

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1807703U (en) 1958-08-18 1960-03-10 Arbau Baugeraete G M B H MOBILE SCALE WITH WEIGHING CONTAINER TRAINED AS A MIXER.
DE3335760A1 (en) 1983-10-01 1985-04-25 Sachße, Lothar, 8500 Nürnberg Device in a mobile commissioning system
DE3614165A1 (en) 1986-04-26 1987-10-29 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Transport system for series productions
DE19842752A1 (en) 1998-09-18 2000-04-06 Heron Sondermaschinen Und Steu Workpiece transfer system operating method by wirelessly transmitting specific information to each workpiece carrier
US6409438B1 (en) 1998-09-18 2002-06-25 Heron Sondermaschinen Und Steuerungen Gmbh Method and system for positioning of a carrier for work pieces
US6535777B1 (en) 1998-09-18 2003-03-18 Heron Sondermaschinen Und Steuerungen Gmbh Method of operating a transfer system having carriers for work pieces

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0737288B2 (en) 1992-10-26 1995-04-26 中井工業株式会社 Directional transfer device between conveyors
JPH06190263A (en) 1992-12-24 1994-07-12 Tsukishima Kikai Co Ltd Compounding device of powdery raw material substance

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1807703U (en) 1958-08-18 1960-03-10 Arbau Baugeraete G M B H MOBILE SCALE WITH WEIGHING CONTAINER TRAINED AS A MIXER.
DE3335760A1 (en) 1983-10-01 1985-04-25 Sachße, Lothar, 8500 Nürnberg Device in a mobile commissioning system
DE3614165A1 (en) 1986-04-26 1987-10-29 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Transport system for series productions
DE19842752A1 (en) 1998-09-18 2000-04-06 Heron Sondermaschinen Und Steu Workpiece transfer system operating method by wirelessly transmitting specific information to each workpiece carrier
US6409438B1 (en) 1998-09-18 2002-06-25 Heron Sondermaschinen Und Steuerungen Gmbh Method and system for positioning of a carrier for work pieces
US6535777B1 (en) 1998-09-18 2003-03-18 Heron Sondermaschinen Und Steuerungen Gmbh Method of operating a transfer system having carriers for work pieces

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014106400A1 (en) * 2014-04-25 2015-11-12 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach INDIVIDUAL TRANSPORT OF FOOD PORTIONS
US10737403B2 (en) 2014-04-25 2020-08-11 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Autonomously electromagnetic transport carrier of food portions

Also Published As

Publication number Publication date
DE102007028857B4 (en) 2018-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2254814B1 (en) System for processing packaging means and method for adjusting such a system correctly for a format
DE4010024B4 (en) Production plant with parallel and secondary conveyors
EP4183720A1 (en) Method and dispensing station for distributing articles
DE102015100444B4 (en) transport device
DE102018106458A1 (en) production system
DE102010005267A1 (en) Conveying device for use with attachment device for packaged goods distribution system for packaged goods, has conveying head which has receiving area for manual placing of packaged goods
DE102012025163A1 (en) Device for commissioning of goods from source containers, has longitudinal conveyers conveying source containers to commissioning ends, and commissioning rig whose planes are formed as driving planes for movable transportation of robots
EP3025971B1 (en) Filling and changing device for filling containers with bulk material
DD298080A5 (en) DEVICE FOR ALIGNING AND / OR SORTING INDIVIDUAL PARTS
AT13355U1 (en) Method for picking articles and trained picking device
EP2072406B1 (en) Method and device for applying stickers
EP2226253B1 (en) Handling and/or packing machine for handling goods to be packaged and method for controlling same
EP3972917B1 (en) Overhead conveying system and method for determining the thickness of a hanging bag
DE102015210052A1 (en) Transfer device and method
DE102007028857B4 (en) Transport robot with digital scale
EP2429724B1 (en) Sorting device
EP3473426B1 (en) Compactor assembly, compactor device and method for mounting a compactor assembly
AT402619B (en) Production installation with parallel and secondary conveying paths
DE10205106C2 (en) Product shipping system and method for shipping products
DE3231964C2 (en) Transportable stacking container for stacked molded parts
DE8618894U1 (en) Self-driving order picking terminal
EP3473424B1 (en) Compactor assembly, compactor device and method for mounting a compactor assembly
DE202008015496U1 (en) Automatic storage system
DE102022105749A1 (en) Beverage bottling plant using planar motor drones and/or different conveyor modules/planar motor movers, use of a drone on/in a beverage bottling plant and method for operating a beverage bottling plant
DE102007021068A1 (en) Method and device for dispensing and picking up workpieces on a working plane

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee