DE102007024771A1

DE102007024771A1 - Device for preparing single intermediate layers for a palletizing robot comprises a holder moving in the vertical direction for holding the uppermost layer of a stack so that a partial region of the upper most layer is lifted from the stack

Info

Publication number: DE102007024771A1
Application number: DE102007024771A
Authority: DE
Inventors: Thomas Dr.-Ing. Salm; Bernfried Dipl.-Ing. Kutsch
Original assignee: Winkler and Duennebier GmbH
Current assignee: Winkler and Duennebier GmbH
Priority date: 2007-03-02
Filing date: 2007-05-26
Publication date: 2008-09-04

Abstract

Device for preparing single intermediate layers for a palletizing robot comprises a holder moving in the vertical direction for holding the uppermost layer of a stack (5) so that a partial region of the upper most layer is lifted from the stack and a separating unit moving between the uppermost intermediate layer and the remaining stack to separate the uppermost intermediate layer from the stack. An independent claim is also included for a method for preparing single intermediate layers for a palletizing robot. Preferred Features: The holder and the robot are configured so that the holder interacts with a region of the intermediate layers to hold the intermediate layers. The holder oscillates in the vertical direction.

Description

I. AnwendungsgebietI. Field of application

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bereitstellung vereinzelter Zwischenlagen für einen Palettierroboter, der jeweils eine vereinzelte Zwischenlage während des Palettierens von einem Stapel aus Zwischenlagen abholt und zwischen bestimmten Lagen aus auf einer Palette zu plattierenden Gegenständen anordnet. Dabei können die Gegenstände in Verpackungsschachteln oder sonstigen Behältnissen verpackt sein oder von unverpackten, ggf. stapelweise banderolierten Produkten gebildet werden, wie beispielsweise von banderolierten Stapeln aus Faltschachtelzuschnitten aus Kartonage.The The present invention relates to an apparatus and a method to provide isolated liners for one Palletizing robot, each with a scattered liner during of palletizing from a stack of liners to pick up and between certain layers of articles to be plated on a pallet arranges. The items can be packed in packaging boxes or other containers, or of unpackaged, optionally stacked banded products are formed, such as of banded stacks of folding carton blanks made of cardboard.

II. Technischer HintergrundII. Technical background

Automatische Palettiervorrichtungen in Form so genannter Palettierautomaten sind bekannt. Sie werden häufig am Ende einer Produktionsmaschine angeordnet, wo sie die von der Produktionsmaschine hergestellten und von einem Verpackungsautomaten in Schachteln verpackten Produkte auf einer Palette anordnen. Auf diese Weise werden z. B. in Schachteln verpackte Briefhüllen palettiert.automatic Palletizers in the form of so-called palletizers are known. They are often placed at the end of a production machine, where they are made by the production machine and by one Packaging machines in boxes packed products on one Arrange palette. In this way, for. B. packed in boxes Envelopes palletised.

Der auf der Palette von dem Palettierautomaten zu bildende Stapel besteht in bekannter Weise aus mehreren Lagen, wobei jede Lage ihrerseits wiederum aus mehreren Schachteln besteht. Um eine ausreichende Stabilität des auf der Palette ausgebildeten Stapels insbesondere im Hinblick auf Erschütterungen während des Transports zu gewährleisten, ist es außerdem bekannt, zwischen bestimmten Lagen aus Schachteln so genannte Zwischenlagen aus Papier, Kartonage, Pappe, Wellpappe oder ähnlichen Materialien anzuordnen. Da die Zwischenlagen häufig mehrfach verwendet werden, können sie dem Palettierautomaten, insbesondere dem in diesem arbeitenden Palettierroboter, meist nur in Form schlecht ausgerichteter Stapel sowie oft durch eine bereits vorangegangene Benutzung beschädigt zur Verfügung gestellt werden.Of the consists on the pallet to be formed by the palletizer stack in a known manner of several layers, each layer in turn again consists of several boxes. To provide sufficient stability the stack formed on the pallet in particular with regard to to vibrations during transport too It is also known between certain layers of boxes so-called paper liners, Cardboard, cardboard, corrugated or similar materials to arrange. Because the liners often used multiple times They can be used in palletising machines, in particular the working in this palletizing robot, usually only in the form poorly aligned Pile and often damaged by previous use to provide.

Aus der DE 10 2004 031 301 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Einbringen biegesteifer Zwischenlagen beim Palettieren bekannt, bei der bzw. dem eine Aufnahmevorrichtung die oberste Zwischenlage von einem Zwischenlagenstapel abnimmt, einer Zentrier- bzw. Ausrichtvorrichtung zuführt und nach dem Ausrichtvorgang die ausgerichtete Zwischenlage auf der auf der Palette gerade ganz oben befindlichen Lage aus Verpackungsschachteln ablegt. Anschließend stapelt der Palettierroboter weitere Verpackungsschachteln auf der Zwischenlage, bis erneut die Anordnung einer Zwischenlage ansteht. Dieses Verfahren bzw. diese Vorrichtung weist jedoch Nachteile auf. Zum einen ist aufgrund der Funktionsweise der verwendeten Zentrier- bzw. Ausrichtvorrichtung ein zuverlässiger Betrieb nur bei hinreichend biegesteifen Zwischenlagen gewährleistet. Zum anderen ist die beschriebene Lösung aufgrund der zusätzlichen Aufnahme- und Zentrier- bzw. Ausrichtvorrichtung mit hohen Kosten und einem zusätzlichen Raumbedarf verbunden.From the DE 10 2004 031 301 A1 a device and a method for introducing rigid intermediate layers during palletizing are known in which a receiving device decreases the uppermost intermediate layer of a stack of layers, a centering or aligning feeds and after the alignment of the aligned intermediate layer on the on the pallet just completely top layer of packaging boxes deposits. Subsequently, the palletizing robot stacks further packaging boxes on the intermediate layer until the arrangement of an intermediate layer is pending again. However, this method or device has disadvantages. On the one hand, a reliable operation is ensured only with sufficiently rigid intermediate layers due to the operation of the centering or alignment device used. On the other hand, the solution described is due to the additional receiving and centering or alignment device associated with high costs and additional space.

Um derartige teure Zusatzvorrichtungen zu vermeiden, wird in der Regel der Palettierroboter selbst dazu verwendet, eine Zwischenlage aufzunehmen, auszurichten und nach dem Ausrichtvorgang auf der auf der Palette gerade ganz oben befindlichen Lage aus Verpackungsschachteln aufzulegen.Around To avoid such expensive additional devices is usually the palletizing robot itself used to pick up an intermediate layer, align and after the alignment process on the on the pallet hang up at the very top layer of packaging boxes.

Hierbei ist es jedoch nachteilig, dass der Palettierroboter den Palettierprozess, d. h. den Vorgang des Beladens der Palette mit Verpackungsschachteln, relativ lange unterbrechen muss, wenn eine Zwischenlage aufzulegen ist. Der Grund hierfür besteht darin, dass die ihm in gestapelter Form zur Verfügung gestellten Zwischenlagen beispielsweise aufgrund elektrostatischer Adhäsion oder aufgrund eines mechanischen Verhakens aneinander haften. Der Palettierroboter kann die oberste Zwischenlage von dem Zwischenlagenstapel daher nicht mit beliebig hoher Geschwindigkeit abheben. Stattdessen ist es erforderlich, dass er die oberste Zwischenlage zunächst um einen verhältnismäßig geringfügigen Hub von dem Zwischenlagenstapel abhebt und anschließend in einer Stillstandphase über dem Zwischenlagenstapel verweilt. Die regelmäßig mit der obersten Zwischenlage mitgerissenen, an deren Unterseite haftenden, weiteren Zwischenlagen haben dann genügend Zeit, um aufgrund der Schwerkraftwirkung wieder zurück auf den Zwischenlagenstapel zu fallen. Erst nach dem Ablauf einer gewissen Mindestverweildauer kann der Palettierroboter die vereinzelte, oberste Zwischenlage zu der Zentrier- bzw. Ausrichtvorrichtung befördern, wo er erneut warten muss, bis der Ausrichtvorgang beendet ist. Auf diese Weise entstehen unerwünschte Leerlaufzeiten, in denen der Palettierroboter der eigentlichen Aufgabe des Palettierens der Verpackungsschachteln nicht nachgehen kann.in this connection However, it is disadvantageous that the palletizing robot the palletizing process, d. H. the process of loading the pallet with packaging boxes, must interrupt relatively long, if an intermediate layer hang up is. The reason for this is that it stacked in him Form provided liners, for example due to electrostatic adhesion or due to a stick together mechanically. The palletizing robot can Therefore, not the top liner of the stack of stacks lift off at any speed. Instead, it is necessary that he first the uppermost liner by a relative slight lift from the stack of liners and lifts then in a standstill phase above the Liner pile lingers. The regular with the top intermediate layer entrained, adhering to the underside, further liners then have enough time to due the gravity effect back on the liner stack to fall. Only after the expiry of a certain minimum residence time The palletizing robot can use the isolated topmost liner to the centering or alignment device, where he must wait again until the alignment process is completed. On This way, unwanted idle times occur in which the palletizing robot the actual task of palletizing the Packaging boxes can not pursue.

III. Darstellung der ErfindungIII. Presentation of the invention

a) Technische Aufgabea) Technical task

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Bereitstellung vereinzelter und gegebenenfalls auch bereits ausgerichteter Zwischenlagen für einen Palettierroboter zu schaffen, die bzw. das ermöglicht, dass der Palettierroboter bei Bedarf jederzeit eine bereits vereinzelte Zwischenlage abholen kann, ohne an der Unterseite dieser Zwischenlage haftende, weitere Zwischenlagen mitzureißen.It Therefore, the object of the present invention is a device or a method for providing isolated and optionally also already aligned intermediate layers for a palletizing robot to create that allows the palletizing robot If necessary, pick up an already isolated intermediate layer at any time can, without adhering to the bottom of this liner, another Take away the intermediate layers.

b) Lösung der Aufgabeb) Solution of the task

Diese Aufgabe wird mittels einer Vorrichtung bzw. mittels eines Verfahrens mit den Merkmalen der Ansprüche 1, 2 bzw. 21, 22 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.These Task is by means of a device or by means of a method with the features of claims 1, 2 and 21, 22 solved. Further embodiments of the present invention will become apparent the dependent claims.

Erfindungsgemäß wird zusätzlich zu dem Palettierroboter, der die zu palettierenden Gegenstände und die Zwischenlagen auf der Palette anordnet, eine Vorrichtung zur Bereitstellung bereits vereinzelter Zwischenlagen für die Abholung durch den Palettierroboter vorgeschlagen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst eine in Vertikalrichtung bewegbare Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen bzw. Anheben der obersten Zwischenlage eines Stapels aus Zwischenlagen derart, dass zumindest ein Teilbereich der obersten Zwischenlage von dem Stapel abgehoben ist. Mittels einer zwischen die oberste Zwischenlage und den verbleibenden Stapel bewegbaren Separiereinrichtung kann schließlich die zuvor angehobene, oberste Zwischenlage derart vereinzelt werden, dass sie in dem vereinzelten Zustand von dem Palettierroboter mit verhältnismäßig hoher Geschwindigkeit ohne Mitreißen weiterer Zwischenlagen abgeholt werden kann, nachdem sie von der Aufnahmeeinrichtung losgelassen wurde.According to the invention in addition to the palletizing robot, the palletizing Arranging objects and the liners on the pallet, a device for providing already isolated intermediate layers proposed for collection by the palletizing robot. The device according to the invention comprises a vertically movable recording device for recording or lifting the top intermediate layer of a stack of intermediate layers such that at least a portion of the uppermost intermediate layer lifted off the stack. By means of a between the top liner and the remaining stack movable separating device can Finally, the previously raised, top liner be separated so that they in the isolated state of the Palletizing robot with relative high speed without entrainment of further intermediate layers can be picked up after being released from the receiving device has been.

Es wird erfindungsgemäß der Vorteil erreicht, dass dem Palettierroboter bei Bedarf sofort eine vereinzelte Zwischenlage zur Verfügung steht, die er problemlos und ohne zeitliche Verzögerung zum Zwecke des Anordnens auf der Palette abholen kann. Darüber hinaus ist es vorteilhaft, dass mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. mit dem erfindungsgemäßen Verfahren sowohl biegesteife als auch nicht biegesteife, flexible Zwischenlagen gehandhabt werden können, da es lediglich erforderlich ist, wenigstens einen Teilbereich der obersten Zwischenlage mittels der Aufnahmeeinrichtung von dem Stapel abzuheben. Der Teilbereich kann beispielsweise von einem Eckbereich einer nicht biegesteifen Zwischenlage gebildet werden.It According to the invention, the advantage is achieved that If necessary, the palletizing robot immediately an isolated intermediate layer is available, which he can easily and without temporal Delay can pick up for the purpose of arranging on the pallet. Moreover, it is advantageous that with the invention Device or with the inventive method both rigid and non-rigid, flexible liners can be handled as it is only necessary at least a portion of the uppermost intermediate layer by means of Lift pickup device from the stack. The subarea can for example, from a corner of a non-rigid intermediate layer be formed.

Vorteilhafterweise greift die Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen bzw. Anheben der jeweiligen Zwischenlage hierbei an einem Bereich der Zwischenlage an, der sich von demjenigen Bereich der Zwischenlage, an dem der Palettierroboter zum Abholen angreift, unterscheidet. Auf diese Weise wird ermöglicht, dass die Aufnahmeeinrichtung und der Palettierroboter, falls dies notwendig sein sollte, gleichzeitig an der Zwischenlage angreifen, ohne einander zu beeinträchtigen. Beispielsweise kann hierbei die Aufnahmeeinrichtung an einem Eckbereich der Zwi schenlage angreifen, während der Palettierroboter üblicherweise an einer Seitenkante angreift.advantageously, engages the receiving device for receiving or lifting the respective Liner here at an area of the liner, which is from the area of the intermediate layer to which the palletizing robot attacks to pick up, makes a difference. In this way it is possible that the receiving device and the palletizing robot, if so should be necessary, at the same time attacking the liner, without affecting each other. For example, hereby the receiving device at a corner region of the inter mediate position attack, during the palletizing robot usually on a side edge attacks.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann ihre Aufgabe der Bereitstellung vereinzelter Zwischenlagen durchführen während der Palettierroboter den eigentlichen Palettierprozess, d. h. das Anordnen der zu palettierenden Gegenstände auf der Palette, abarbeitet. Auf diese Weise ermöglicht die vorliegende Erfindung ein Vermeiden von Leerlaufzeiten, wie sie bei den Palettierrobotern aus dem Stand der Technik bekannt sind. Um diejenige Zeit, die die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bereitstellung einer vereinzelten Zwischenlage benötigt, noch zu verkürzen, kann vorzugsweise die Aufnahmeeinrichtung zum Anheben der obersten Zwischenlage in Vertikalrichtung oszillierend oder rüttelnd antreibbar sein. Dadurch fallen beim Anheben der obersten Zwischenlage gegebenenfalls an deren Unterseite haftende, weitere Zwischenlagen schneller auf den Zwischenlagenstapel zurück als es der Fall ist, wenn ausschließlich die Schwerkraft auf die anhaftenden, weiteren Zwischenlagen wirkt.The Device according to the invention can do its job to provide isolated liners during the palletizing robot the actual palletizing process, d. H. arranging the objects to be palletized the pallet, works off. In this way, the present invention, avoiding idle times, as in The palletizing robots are known from the prior art. Around the time that the device according to the invention needed to provide a scattered liner To shorten, preferably, the receiving device for lifting the uppermost intermediate layer in the vertical direction oscillating or be shaking drivable. This will cause lifting the uppermost intermediate layer optionally adhering to the underside, further Liner back faster on the liner stack as is the case, if only gravity acts on the adherent, further intermediate layers.

Die Separiereinrichtung kann in Form eines oder mehrerer Niederhalter ausgebildet werden, der oder die zwischen die oberste Zwischenlage bzw. deren angehobenen Teilbereich und den verbleibenden Zwischenlagenstapel bewegbar, insbesondere schwenkbar, ist. Nachdem der Niederhalter zwischen die oberste Zwischenlage und den verbleibenden Zwischenlagenstapel bewegt wurde, kann die Aufnahmeeinrichtung die oberste Zwischenlage loslassen, so dass letztere auf den bzw. die Niederhalter fällt.The Separator can in the form of one or more hold-down be formed, the one or more between the top liner or their raised portion and the remaining stack of stacks is movable, in particular pivotable, is. After the hold down between the topmost liner and the remaining stack of liners has moved, the receiving device, the top intermediate layer Let go, so that the latter falls on the or the hold-down.

Wird nur ein Eckbereich der obersten Zwischenlagen angehoben, so liegt sie nach dem Loslassen durch die Aufnahmeeinrichtung im Wesentlichen nach wie vor als oberste Zwischenlage auf dem Zwischenlagenstapel, jedoch mit dem Unterschied, dass sie der Niederhalter von dem verbleibenden Zwischenlagenstapel mechanisch derart trennt, dass sie in einem vereinzelten Zustand vorliegt und von dem Palettierroboter abgeholt werden kann, ohne dass dieser selbst Vereinzelungsschritte abarbeiten muss. Der verbleibende Zwischenlagenstapel wird während des Abholens der obersten Zwischenlage durch den Palettierroboter von dem Niederhalter formschlüssig niedergehalten, so dass der Geschwindigkeit, mit welcher der Palettierroboter die oberste Zwischenlage beim Abholen nach oben anhebt, keine Grenzen gesetzt sind, die aus der Notwendigkeit eines von dem Palettierroboter selbst durchzuführenden Vereinzelungsprozesses resultieren könnten.Becomes only one corner area of the uppermost liners raised so lies they are essentially released after being released by the receiving device still as topmost liner on the stack of liners, however with the difference that they are the hold down of the remaining stack of liners mechanically separated so that they are in an isolated state is present and can be picked up by the palletizing robot, without this must process itself singulation steps. The remaining one Liner pile becomes the topmost during pickup Intermediate position by the palletizing robot of the holddown form-fitting held down so that the speed with which the palletizing robot the top liner lifts up when picking up, no limits are set from the need for one of the palletizing robot itself to be carried out singulation process could.

Alternativ ist denkbar, die Separiereinrichtung in Form einer Transporteinrichtung auszubilden, mit deren Hilfe die oberste Zwischenlage nach dem Loslassen durch die Aufnahmeeinrichtung in eine Zwischenübergabeposition transportierbar ist, von der sie der Palettierroboter schließlich abholt. Vorzugsweise handelt es sich bei der Transporteinrichtung um eine an der Unterseite der obersten Zwischenlage angreifende Hubeinrichtung, welche die oberste Zwischenlage lediglich in Vertikalrichtung nach oben transportiert, so dass die in der Zwischenübergabeposition zu liegen kommende, oberste Zwischenlage in der Aufsicht im Wesentlichen deckungsgleich zu dem unter ihr verbleibenden Zwischenlagenstapel ist. Diese Alternative ist vorteilhaft, wenn es sich bei dem Palettierroboter um einen Portalroboter handelt, dessen Hubachse aufgrund begrenzter Deckenhöhe eine Maximmalabmessung nicht überschreiten darf und deshalb mit der begrenzt langen Hubachse nicht den unteren Bereich der Palettierzelle, in welchem sich der Zwischenlagenstapel befindet, anfahren kann.Alternatively, it is conceivable to form the separating device in the form of a transport device with the aid of which the uppermost intermediate layer after being released by the receiving device can be transported to an intermediate transfer position from which it finally picks up the palleting robot. Preferably, the transport facility is tion to a acting on the underside of the upper intermediate layer lifting device, which transports the uppermost intermediate layer only in the vertical direction upwards, so that the lying in the intermediate transfer position, uppermost intermediate layer in the plan is substantially congruent with the remaining under it stack of interleaf. This alternative is advantageous if the palletizing robot is a gantry robot whose lifting axis must not exceed a maximum height due to the limited ceiling height and therefore can not approach the lower area of the palletising cell in which the intermediate layer stack is located with the limited stroke axis.

Als weitere Alternative ist denkbar, die oberste Zwischenlage nicht mittels einer separaten Transporteinrichtung, sondern mittels der ohnehin vorhandenen Aufnahmeeinrichtung in die Zwischenübergabeposition zu transportieren. Es ist bei dieser Variante nicht erforderlich, eine Separiereinrichtung zwischen die oberste Zwischenlage und den verbleibenden Stapel zu bewegen, da die Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen der obersten Zwischenlage an deren Oberseite angreifen kann.When Another alternative is conceivable, the top liner not by means of a separate transport device, but by means of Any existing recording device in the intermediate transfer position to transport. It is not necessary with this variant a separating device between the uppermost intermediate layer and the remaining stack to move, since the receiving device for Pick up the top liner on the top can.

Im Rahmen der beiden vorgenannten Alternativen kann der Palettierroboter die Zwischenlage bei der Abholung von der Zwischenübergabeposition entweder direkt von der Transporteinrichtung bzw. von der Aufnahmeeinrichtung übernehmen oder es kann in dem Bereich der Zwischenübergabeposition eine Bereithalteeinrichtung angeordnet werden, welche die vereinzelte Zwischenlage in der Zwi schenübergabeposition zur Abholung durch den Palettierroboter bereithält, der die Zwischenlagen von oben wie auch von unten übernehmen kann. In dem letztgenannten Fall kann die Transporteinrichtung bzw. die Aufnahmeeinrichtung bereits vor der Abholung der Zwischenlage durch den Palettierroboter in ihre Ausgangsstellung zurückfahren.in the Frame of the two alternatives mentioned above, the palletizing robot the liner when picking up from the intermediate transfer position either take over directly from the transport device or from the receiving device or it may in the area of the intermediate transfer position a Stand-by device can be arranged, which the isolated Intermediate position in the interim transfer position for collection held by the palletizing robot, the intermediate layers can take over from above as well as from below. In the latter Case, the transport device or the receiving device even before picking up the intermediate layer by the palletizing robot return to their original position.

Um zu gewährleisten, dass auf der Palette eine mechanisch stabile Anordnung von Gegenständen entsteht, ist es erforderlich, dass die Zwischenlagen dem Palettierroboter in ihrer räumlichen Orientierung und Lage ausgerichtet zur Verfügung gestellt werden. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Zwischenlagen auf den auf der Palette befindlichen Lagen aus Gegenständen exakt positioniert zu liegen kommen.Around to ensure that on the pallet a mechanical stable arrangement of objects arises, it is necessary that the spacers the palletizing robot in their spatial Oriented orientation and location will be provided. This will ensure that the liners are on the layers of objects on the pallet come exactly positioned to lie.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung kann der Zwischenlagenstapel an dem zugehörigen Bereitstellungsplatz in der Palettierzelle in bereits vollständig ausgerichteter Form zur Verfügung gestellt werden. Zu diesem Zweck kann sich der Zwischenlagenstapel in einer Kassette oder in einem Behälter befinden, die bzw. der einer bei Kopiergeräten oder Druckern bekannten Papierkassette ähnelt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann bei dieser Variante die oberste Zwischenlage des in der Kassette befindlichen Zwischenlagenstapels ohne weiteres entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren abholbereit vereinzeln.in the Within the scope of the present invention, the interleaf stack can the corresponding provisioning station in the palletizing cell in already fully aligned form be put. For this purpose, the stack of liners in a cassette or in a container, the or the one known in copiers or printers Paper cassette is similar. The inventive Device can in this variant, the uppermost intermediate layer of the in the cassette located intermediate stack easily ready to pick up in accordance with the method according to the invention seperate.

Wenn der Zwischenlagenstapel an dem Bereitstellungsplatz in der Palettierzelle unausgerichtet zur Verfügung gestellt wird, kann die erfindungsgemäße Vorrichtung zusätzlich eine Ausrichteinrichtung zum Ausrichten der räumlichen Orientierung und/oder Lage der obersten Zwischenlage aufweisen. Die Ausrichteinrichtung umfasst vorzugsweise einen Anschlagwinkel mit einer ersten und einer zweiten Anschlagfläche, wobei die beiden Anschlagflächen rechtwinklig zueinander angeordnet sind. Die Aufnahmeeinrichtung zum Anheben der obersten Zwischenlage ist in einer ersten Horizontalrichtung parallel zu der zweiten Anschlagfläche und in einer zweiten Horizontalrichtung parallel zu der ersten Anschlagfläche beweg- bzw. verfahrbar.If the stack of liners at the staging area in the palletizing cell is provided unaligned, the inventive Device additionally an alignment device for aligning the spatial orientation and / or location of the highest Have intermediate layer. The alignment device preferably comprises a Stop angle with a first and a second stop surface, wherein the two abutment surfaces perpendicular to each other are arranged. The receiving device for lifting the top intermediate layer is in a first horizontal direction parallel to the second stop surface and in a second horizontal direction parallel to the first stop surface movable or movable.

Zum Ausrichten der obersten Zwischenlage wird der Anschlagwinkel zunächst in Vertikalrichtung auf Höhe der obersten Zwischenlage des Zwischenlagenstapels gefahren. Dann greift die Aufnahmeeinrichtung an der Oberseite der obersten Zwischenlage an und bewegt sie in der ersten Horizontalrichtung an die erste Anschlagfläche. Da die der ersten Anschlagfläche zugewandte Kante der obersten Zwischenlage in der Regel nicht bereits exakt parallel zu der ersten Anschlagfläche verläuft, führt die oberste Zwischenlage während des Anschlagens an die erste Anschlagfläche eine Dreh- bzw. Gierbewegung um eine Hochachse aus, die dazu führt, dass die der ersten Anschlagfläche zugewandte Kante der obersten Zwischenlage exakt parallel zu der ersten Anschlagfläche verläuft. Die Aufnahmeeinrichtung weist hierzu einen an die oberste Zwischenlage angreifenden Aufnahmekopf auf, der um eine Vertikalachse frei schwenkbar gelagert ist, so dass er der Dreh- bzw. Gierbewegung der obersten Zwischenlage während des Ausrichtens an der ersten Anschlagfläche folgen kann.To the Aligning the top liner will be the attack angle first in the vertical direction at the height of the top intermediate layer the stack of stacks driven. Then the receiving device engages at the top of the top liner and move it in the first horizontal direction to the first stop surface. Since the first stop surface facing edge of the uppermost Liner usually not exactly parallel to the first Stop surface runs, leads the top intermediate layer while striking the first stop surface a yaw movement about a vertical axis, which leads to that the edge of the first stop surface facing the top liner exactly parallel to the first stop surface runs. The receiving device has this one the top liner attacking recording head, the one around Vertical axis is mounted freely pivotable so that he the rotary or yaw movement of the upper intermediate layer during the Aligning the first stop surface can follow.

Nachdem die oberste Zwischenlage ihrer räumlichen Orientierung nach an der ersten Anschlagfläche ausgerichtet ist, fährt die Aufnahmeeinrichtung die oberste Zwischenlage in der zweiten Horizontalrichtung parallel zu der ersten Anschlagfläche an die zweite Anschlagfläche. Sobald die der zweiten Anschlagfläche zugewandte Kante der obersten Zwischenlage an die zweite Anschlagfläche anschlägt, ist die oberste Zwischenlage auch ihrer Lage nach vollständig ausgerichtet.After this the topmost intermediate of their spatial orientation is aligned with the first stop surface, moves the receiving device, the uppermost intermediate layer in the second Horizontal direction parallel to the first stop surface the second stop surface. Once the second stop surface facing edge of the upper intermediate layer to the second stop surface strikes, the top liner is also their location after fully aligned.

Das Ausrichten der obersten Zwischenlage kann erfindungsgemäß vor oder nach dem Anheben der obersten Zwischenlage bzw. eines Teilbereichs derselben erfolgen. Ob es vorteilhaft ist, die oberste Zwischenlage vor oder nach dem Anheben auszurichten, hängt beispielsweise von der Biegesteifigkeit der Zwischenlagen ab. Bei geringer Biegesteifigkeit ist es vorteilhaft, die Zwischenlage zunächst auszurichten und erst danach anzuheben. Im Übrigen ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar, die Zwischenlage vor dem Ausrichten nicht nur anzuheben, sondern zusätzlich bereits die Separiereinrichtung zwischen die oberste Zwischenlage und den verbleibenden Zwischenlagenstapel zu bewegen.The alignment of the uppermost intermediate layer can according to the invention before or after lifting the uppermost intermediate layer or a portion the same. Whether it is advantageous to align the uppermost intermediate layer before or after lifting, for example, depends on the bending stiffness of the intermediate layers. With low bending stiffness, it is advantageous to first align the liner and then raise it. Incidentally, it is conceivable within the scope of the present invention to not only lift the intermediate layer before aligning, but additionally to already move the separating device between the uppermost intermediate layer and the remaining intermediate layer stack.

Zusätzlich zu dem oszillierenden Rüttelantrieb der Aufnahmeeinrichtung kann das Vereinzeln der obersten Zwischenlage durch eine oder mehrere Ablöseeinrichtungen unterstützt werden, die an den Rädern der obersten Zwischenlage sowie an deren Unterseite gegebenenfalls haftender, weiterer Zwischenlagen wirken. Zum Lösen der anhaftenden, weiteren Zwischenlagen von der obersten Zwischenlage können beispielsweise mechanische Abstreifer in Form von still stehenden oder rotierend bzw. oszillierend angetriebenen Bürsten vorgesehen werden. Alternativ oder zusätzlich sind darüber hinaus Blasdüsen zum Ausblasen von Druckluft zwischen die oberste Zwischenlage und die anhaftenden, weiteren Zwischenlagen als Ablöseeinrichtungen denkbar.additionally to the oscillating vibrator drive of the receiving device may be the separation of the top intermediate layer by one or more detachment devices be supported on the wheels of the top Intermediate layer as well as on the underside of possibly more adhesive, act more liners. To release the adhesive, others For example, liners from the top liner may Mechanical scrapers in the form of stationary or rotating or oscillating driven brushes are provided. alternative or in addition are also blowing nozzles for blowing compressed air between the top liner and the adherent, further intermediate layers as release devices conceivable.

c) Ausführungsbeispielc) embodiment

Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beispielhaft anhand der beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:following For example, an embodiment of the present invention will be exemplified described with reference to the accompanying drawings. Show it:

1: Einen Teil einer Palettierzelle mit einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung; 1 : A part of a palletising cell with an embodiment of the device according to the invention;

2: die in 1 gezeigte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung in aus der Palettierzelle herausgelöster Darstellung mit einem Zwischenlagenstapel; und 2 : in the 1 shown embodiment of the device according to the invention in detached from the palletizing cell representation with an intermediate layer stack; and

3: eine vergrößerte Detailansicht der in 2 gezeigten erfindungsgemäßen Vorrichtung. 3 : an enlarged detail view of the in 2 shown device according to the invention.

1 zeigt einen Teil einer in Stahlkonstruktion ausgeführten Palettierzelle. Rechts ist ein Palettierplatz 14 zu erkennen, an dem die zu palettierenden Gegenstände von einem Palettierroboter 3 in mehreren Lagen auf einer Palette gestapelt werden. Der Palettierroboter 3 ist bei der gezeigten Ausführungsform als so genannter Portalroboter mit einem Hubarm 15 ausgestaltet. Alternativ könnte es sich bei dem Palettierroboter auch um einen Gelenkroboter handeln. 1 shows a part of a palletizing cell designed in steel construction. On the right is a palletizing place 14 to recognize, on which the objects to be palletized by a palletizing robot 3 stacked in multiple layers on a pallet. The palletizing robot 3 is in the embodiment shown as a so-called gantry robot with a lift arm 15 designed. Alternatively, the palletizing robot could also be an articulated robot.

In dem in 1 linken Bereich der Palettierzelle ist ein Zwischenlagenbereitstellungsplatz 22 mit einer erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zur Bereitstellung vereinzelter Zwischenlagen für den Palettierroboter 3 gezeigt. An dem Zwischenlagenbereitstellungsplatz 22 befindet sich auf einer Palette 16 ein Stapel 5 aus Zwischenlagen Die Vorrichtung 1 ist zum Zwecke der besseren Übersichtlichkeit in 2 ohne Palettierzelle dargestellt.In the in 1 The left-hand area of the palletizing cell is a staging area 22 with a device according to the invention 1 for providing individual intermediate layers for the palletizing robot 3 shown. At the liner supply point 22 is on a pallet 16 a stack 5 from liners The device 1 is for the sake of clarity in 2 shown without palletizing cell.

Dementsprechend ist auch in 2 der auf der Palette 16 befindliche Stapel 5 aus Zwischenlagen 2 gezeigt. Die Zwischenlagen 2 werden gegebenenfalls nach bereits mehrmaligem Gebrauch in Form eines unausgerichteten Stapels 5 auf der Palette 16 zur Verfügung gestellt.Accordingly, also in 2 the one on the pallet 16 located stacks 5 from liners 2 shown. The liners 2 are optionally after multiple use in the form of an unoriented stack 5 on the pallet 16 made available.

Die Vorrichtung 1 umfasst eine vertikal stehende Säule 17, entlang welcher eine als Anschlagwinkel 7 ausgebildete Ausrichteinrichtung mit Hilfe eines Motors 18 in Vertikalrichtung Z1 nach oben bzw. unten verfahrbar ist. An dem Anschlagwinkel 7 ist eine Aufnahmeeinrichtung 4 zum Aufnehmen bzw. Anheben der obersten Zwischenlage 2 des Stapels 5 gelagert. Die Aufnahmeeinrichtung 4 umfasst einen Aufnahmekopf 10, der aus einer hier quadratischen Platte 19 und vier an deren Unterseite angeordneten Saughaltern 20 zum Angreifen an die Oberseite der obersten Zwischenlage 2 besteht. Die mit den Saughaltern 20 verbundenen Saugluftschläuche sind in 2 der Einfachheit halber nicht dargestellt. Die Aufnahmeeinrichtung 4 umfasst des Weiteren einen Motor 21, mit dessen Hilfe der Aufnahmekopf 10 in Vertikalrichtung Z2 nach oben bzw. unten bewegt werden kann.The device 1 includes a vertical column 17 , along which one as a stop angle 7 trained alignment device with the help of a motor 18 can be moved up or down in the vertical direction Z1. At the stop angle 7 is a recording device 4 for picking up or lifting the topmost intermediate layer 2 of the pile 5 stored. The recording device 4 includes a pickup head 10 That's from a square plate here 19 and four suction cups arranged on the underside thereof 20 for engaging the top of the top liner 2 consists. The with the suction cups 20 connected Saugluftschläuche are in 2 for the sake of simplicity not shown. The recording device 4 further includes an engine 21 , with the help of which the recording head 10 in the vertical direction Z2 can be moved up or down.

Zur Erläuterung weiterer Einzelheiten wird nachfolgend auf 3 Bezug genommen, die unter anderem den Anschlagwinkel 7 und die Aufnahmeeinrichtung 4 in vergrößerter Darstellung zeigt.To explain further details is below 3 Reference is made, inter alia, the stop angle 7 and the receiving device 4 in an enlarged view shows.

Wie in 3 zu erkennen ist, besteht der Anschlagwinkel 7 aus einem langen Schenkel 23 und einem kurzen Schenkel 24. Der lange Schenkel 23 weist eine erste Anschlagfläche 8 und der kurze Schenkel 24 eine zweite Anschlagfläche 9 auf. Die Anschlagflächen 8 und 9 stehen rechtwinklig aufeinander. Auf der Oberseite des langen Schenkels 23 ist eine lineare Führungsschiene 25 angeordnet, entlang welcher die Aufnahmeeinrichtung 4 in Horizontalrichtung X verfahrbar geführt ist. Darüber hinaus ist die Aufnahmeeinrichtung 4 in der Horizontalrichtung Y verfahrbar. Die Richtungen bzw. Achsen X, Y und Z1 bzw. Z2 bilden in bekannter Weise ein orthogonales Koordinatensystem. Die Horizontalrichtung X steht rechtwinklig auf der zweiten Anschlagfläche 9 und die Horizontalrichtung Y steht rechtwinklig auf der ersten Anschlagfläche 8.As in 3 can be seen, there is the stop angle 7 from a long thigh 23 and a short thigh 24 , The long thigh 23 has a first stop surface 8th and the short thigh 24 a second stop surface 9 on. The stop surfaces 8th and 9 stand at right angles to each other. On the top of the long thigh 23 is a linear guide rail 25 arranged along which the receiving device 4 is guided movable in the horizontal direction X. In addition, the recording device 4 movable in the horizontal direction Y. The directions or axes X, Y and Z1 or Z2 form in a known manner an orthogonal coordinate system. The horizontal direction X is perpendicular to the second stop surface 9 and the horizontal direction Y is perpendicular to the first stopper surface 8th ,

In dem in 3 linken Bereich des langen Schenkels 23 ist eine längliche Aussparung 13 zu erkennen. Sie dient der Aufnahme eines in Form eines stabförmigen Fingers ausgebildeten Niederhalters 6 in seiner Ruhestellung, in welcher er inaktiv ist. In 3 ist der Niederhalter in seiner Niederhaltestellung gezeigt, aus welcher er gemäß Schwenkrichtung S in die Aussparung 13 in seine Ruhestellung geschwenkt werden kann, in welcher er bündig mit oder hinter der Ebene der ersten Anschlagfläche 8 zu liegen kommt. Abweichend von der gezeigten Ausführungsform kann der Niederhalter 6 auch linear oder in einer kombinierten Linear- und Rotationsbewegung zwischen der Niederhaltestellung und der Ruhestellung bewegt werden.In the in 3 left area of the long thigh 23 is an elongated recess 13 to recognize. It serves to receive a hold-down in the form of a rod-shaped finger 6 in his resting position, in which he is inactive. In 3 the hold-down is shown in its hold-down position, from which it according to the pivoting direction S in the recess 13 can be pivoted to its rest position, in which he flush with or behind the plane of the first stop surface 8th to come to rest. Deviating from the embodiment shown, the hold-down 6 be moved linearly or in a combined linear and rotational movement between the hold-down position and the rest position.

In 3 ist des Weiteren ein Lichtstrahl 26 eines Lichtschrankensystems gezeigt, das der Überwachung des Anfahrens der richtigen Höhe mit dem Anschlagwinkel 7 dient. Hierzu kommuniziert der Lichtstrahl 26 einerseits mit dem Aufnahmekopf 10 bzw. dessen Platte 19 und andererseits mit dem kurzen Schenkel 24 des Anschlagwinkels 7. Zum Anfahren der Höhe der obersten Zwischenlage 2 des Stapels 5 mit dem Anschlagwinkel 7 wird der Aufnahmekopf 10 zunächst in eine vorbestimmte Grundstellung gebracht. Solange der Anschlagwinkel die Höhe der obersten Zwischenlage 2 noch nicht erreicht hat, ist der optische Weg des Lichtschrankensystems entweder durch den Stapel 5 blockiert oder frei, was dem Antrieb des Anschlagwinkels 7 signalisiert, dass noch weiter nach oben oder nach unten zu fahren ist. Wird der optische Weg zwischen Aufnahmekopf 10 und kurzem Schenkel 24 freigegeben oder blockiert, so wird ein Umschlagsignal erzeugt, welches signalisiert, dass der Anschlagwinkel 7 in Vertikalrichtung Z1 die Sollhöhe erreicht hat. Das entsprechende Steuersignal des Lichtschrankensystems verursacht dann das Stehenbleiben des Anschlagwinkels 7. Abweichend von der ge zeigten Ausführungsform kann die optische Kommunikation des Lichtschrankensystems auch zwischen anderen Bestandteilen der Aufnahmeeinrichtung 4 einerseits und des Anschlagwinkels 7 andererseits stattfinden.In 3 is furthermore a ray of light 26 a light barrier system that monitors the start of the correct height with the stop angle 7 serves. For this purpose, the light beam communicates 26 on the one hand with the recording head 10 or its plate 19 and on the other hand with the short leg 24 the angle of attack 7 , To approach the height of the top intermediate layer 2 of the pile 5 with the stop angle 7 becomes the recording head 10 initially brought into a predetermined basic position. As long as the stop angle is the height of the top intermediate layer 2 has not yet reached, is the optical path of the light barrier system either through the stack 5 blocked or free, giving the drive of the stop bracket 7 signals that it is still up or down to drive. Is the optical path between recording head 10 and short thigh 24 enabled or blocked, an envelope signal is generated, which signals that the attack angle 7 has reached the desired height in the vertical direction Z1. The corresponding control signal of the light barrier system then causes the stop angle to stop 7 , Notwithstanding the ge showed embodiment, the optical communication of the light barrier system between other components of the receiving device 4 on the one hand and the stop angle 7 on the other hand.

Nachfolgend wird die Arbeitsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 erläutert. Dabei wird davon ausgegangen, dass der Stapel 5 von biegesteifen Zwischenlagen gebildet wird.The operation of the device according to the invention will be described below 1 explained. It is assumed that the stack 5 is formed by rigid spacers.

Zunächst wird ein unausgerichteter Stapel 5 aus Zwischenlagen 2 an dem Zwischenlagenbereitstellungsplatz 22 bereitgestellt. Anschließend fährt der Anschlagwinkel 7 mit Hilfe des Lichtschrankensystems in Vertikalrichtung Z1 auf die Höhe der obersten Zwischenlage 2. Die Aufnahmeeinrichtung 4 fährt dann an eine vorprogrammierte X- und V-Position, um dort ihren Aufnahmekopf 10 in Vertikalrichtung Z2 derart abzusenken, dass die mit Saugluft beaufschlagten Saughalter 20 an der Oberseite der obersten Zwischenlage 2 angreifen und diese festhalten können. Daraufhin fährt der Aufnahmekopf 10 in Vertikalrichtung Z2 nach oben und hebt dabei die biegesteife oberste Zwischenlage 2 vollständig von dem verbleibenden Stapel 5 ab. Im Rahmen dieses Vorgangs können weitere Zwischenlagen 2 an der Unterseite der obersten Zwischenlage 2 anhaften. Um diese anhaftenden Zwischenlagen von der obersten Zwischenlage 2 möglichst schnell zu lösen, wird der vorzugsweise vorhandene oszillierende Rüttelantrieb des Aufnahmekopfes 10 aktiviert, der ihn verhältnismäßig hochfrequent in Vertikalrichtung Z2 vibrieren lässt. Das ansonsten durch die Schwerkraftwirkung stattfindende Ablösen der anhaftenden Zwischenlagen wird auf diese Weise unterstützt und erfolgt dadurch schneller.First, an unoriented pile 5 from liners 2 at the liner supply point 22 provided. Then the stop angle moves 7 with the help of the light barrier system in the vertical direction Z1 to the height of the top intermediate layer 2 , The recording device 4 then moves to a preprogrammed X and V position to pick up its recording head 10 to lower in the vertical direction Z2 such that the suction holder acted upon by suction 20 at the top of the top liner 2 attack and hold on to it. Then the recording head moves 10 in the vertical direction Z2 upwards and thereby lifts the rigid topmost intermediate layer 2 completely from the remaining stack 5 from. As part of this process can be more intermediate layers 2 at the bottom of the top liner 2 adhere. Around these adhesive liners from the top liner 2 To solve as quickly as possible, is preferably present oscillating vibration drive of the recording head 10 activated, which makes him vibrate relatively high frequency in the vertical direction Z2. The otherwise taking place by the force of gravity detachment of the adhesive liners is supported in this way and thus takes place faster.

Der Hub, um welchen die oberste Zwischenlage 2 von dem Aufnahmekopf 10 in Vertikalrichtung Z2 angehoben wird, ist derart bemessen, dass der Niederhalter 6 nach dem Vereinzeln der obersten Zwischenlage 2 von seiner Ruhestellung, in welcher er sich in der Aussparung 13 befindet, in seine Niederhaltestellung, in welcher er sich zwischen der angehobenen obersten Zwischenlage 2 und dem verbleibenden Stapel 5 befindet, schwenken kann. Bei der gezeigten Ausführungsform beträgt der Schwenkwinkel in Schwenkrichtung S ca. 90°. Der Nieder halter 6 fungiert somit als Separiereinrichtung im Sinne der vorliegenden Erfindung, die gewährleisten soll, dass die oberste Zwischenlage 2 in vereinzeltem Zustand und ohne zeitliche Verzögerung von dem Hubarm 15 des Palettierroboters 3 abgeholt werden kann.The stroke, around which the uppermost intermediate layer 2 from the recording head 10 is raised in the vertical direction Z2, is dimensioned such that the hold-down 6 after separating the topmost liner 2 from his rest position, in which he is in the recess 13 is in its hold-down position, in which he is between the raised uppermost liner 2 and the remaining stack 5 is able to pivot. In the embodiment shown, the pivot angle in the pivoting direction S is about 90 °. The low holder 6 thus acts as a separating device in the sense of the present invention, which is intended to ensure that the uppermost intermediate layer 2 in isolated condition and without time delay from the lift arm 15 of the palletizing robot 3 can be picked up.

Das Bewegen des Niederhalters 6 von der Ruhestellung in die Niederhaltestellung kann vor oder nach dem Ausrichten der obersten Zwischenlage 2 erfolgen.Moving the hold-down 6 from the rest position to the hold-down position can be before or after aligning the top liner 2 respectively.

Zum Ausrichten der räumlichen Orientierung und der Lage der obersten Zwischenlage 2 wird die Aufnahmeeinrichtung 4 samt der von ihr gehaltenen obersten Zwischenlage 2 zunächst in Horizontalrichtung Y bewegt bis ihre der ersten Anschlagfläche 8 zugewandte Kante an dieser anschlägt. Dabei führt die in 3 gezeigte oberste Zwischenlage 2 eine Dreh- bzw. Gierbewegung um die Vertikalachse Z2 aus, nach deren Beendigung die der ersten Anschlagfläche 8 zugewandte Kante der Zwischenlage 2 exakt parallel zu der ersten Anschlagfläche 8 verläuft. Der Aufnahmekopf 10 ist hierzu um die Vertikalachse Z2 frei schwenkbar gelagert, so dass er die Gierbewegung der Zwischenlage 2 mitmachen kann.For aligning the spatial orientation and the position of the top intermediate layer 2 becomes the recording device 4 including the top liner she held 2 initially moved in the horizontal direction Y until its first stop surface 8th facing edge abuts this. The leads in 3 shown topmost liner 2 a rotary or yaw motion about the vertical axis Z2, after its completion, that of the first stop surface 8th facing edge of the intermediate layer 2 exactly parallel to the first stop surface 8th runs. The recording head 10 is for this purpose freely pivotable about the vertical axis Z2, so that it is the yaw movement of the intermediate layer 2 can join.

Anschließend wird die Aufnahmerichtung 4 samt der von ihr nach wie vor gehaltenen obersten Zwischenlage 2 in Horizontalrichtung X entlang der Führungsschiene 25 in Richtung der zweiten Anschlagfläche 9 gefahren. Sobald die Zwischenlage 2 dort anschlägt, ist sie einerseits bezüglich ihrer räumlichen Orientierung sowie andererseits bezüglich ihrer räumlichen Lage ausgerichtet. Sofern sich der Niederhalter 6 jetzt noch nicht in seiner in 3 gezeigten Niederhaltestellung befindet, wird er in diese gefahren. Daraufhin lassen die Saughalter 20 die ausgerichtete und vereinzelte oberste Zwischenlage 2 los, so dass diese zurück auf den Stapel 5 bzw. den Niederhalter 6 fällt. Die Aufnahmeeinrichtung 4 fährt schließlich in eine vorprogrammierte Grundstellung, in welcher sie den Hubarm 15 des Palettierroboters 3 beim Abholen der vereinzelten und ausgerichteten obersten Zwischenlage 2 möglichst wenig behindert.Subsequently, the shooting direction 4 including the top liner she still holds 2 in the horizontal direction X along the guide rail 25 in the direction of the second stop surface 9 hazards. Once the liner 2 There, it is aligned on the one hand with respect to their spatial orientation and on the other hand with respect to their spatial position. Unless the hold down 6 not in his now 3 ge showed down hold, he is driven into this. Then the suction cups leave 20 the aligned and isolated topmost liner 2 Let's get this back on the stack 5 or the hold-down 6 falls. The recording device 4 finally moves into a preprogrammed basic position, in which she the lifting arm 15 of the palletizing robot 3 when picking up the isolated and aligned uppermost intermediate layer 2 as little handicapped as possible.

Zur Unterstützung des Ablösens an der angehobenen obersten Zwischenlage 2 haftender, weiterer Zwischenlagen können in den Figuren der gezeigten Ausfüh rungsform nicht dargestellte Ablöseeinrichtungen vorgesehen werden. Bei diesen Ablöseeinrichtungen kann es sich um einen oder mehrere mechanische Abstreifer, beispielsweise in Form einer stillstehenden oder einer rotierend oder oszillierend antreibbaren Bürste, handeln. Denkbar sind auch eine oder mehrere Blasdüsen. Diese Ablöseeinrichtungen können beispielsweise an dem langen Schenkel 23 des Anschlagwinkels 7 angeordnet sein. Damit die Ablöseeinrichtungen bestimmungsgemäß arbeiten können, ist es in diesem Fall erforderlich, dass vor dem Bewegen des Niederhalters 6 in seine Niederhaltestellung zumindest bereits ein Heranfahren der obersten Zwischenlage 2 samt an ihr haftender weiterer Zwischenlagen an die erste Anschlagfläche 8 stattgefunden hat. Dies gewährleistet, dass der Niederhalter 6 nicht mehr als eine Zwischenlage 2 von dem Stapel 5 separiert.To assist in peeling off the raised top liner 2 Adhesive, further intermediate layers can be provided in the figures of the embodiment shown Ausfüh not shown detachment devices. These detachment devices may be one or more mechanical scrapers, for example in the form of a stationary or a rotating or oscillating drivable brush. Also conceivable are one or more tuyeres. These release devices can, for example, on the long leg 23 the angle of attack 7 be arranged. In this case, in order for the detachment devices to be able to work as intended, it is necessary that before moving the hold-down device 6 at least already approaching the top intermediate layer in its hold-down position 2 together with adhering further intermediate layers to the first stop surface 8th took place. This ensures that the hold down 6 nothing more than a liner 2 from the stack 5 separated.

Aus der voranstehenden Beschreibung ergeben sich die folgenden Vorteile der vorliegenden Erfindung:

• Der Hubarm 15 des Palettierroboters 3 kann an dem Zwischenlagenbereitstellungsplatz 22 eine bereits vereinzelte Zwischenlage abholen und zu dem Palettierplatz 14 transportieren, ohne wie im Stand der Technik ihn bindende Vereinzelungsarbeit leisten zu müssen.
• Wenn der Zwischenlagenstapel an dem Zwischenlagenbereitstellungsplatz 22 in nicht ausgerichteter Form bereitgestellt wird, kann der Hubarm 15 des Palettierroboters 3 nicht nur eine vereinzelte Zwischenlage, sondern eine zusätzlich bereits ausgerichtete Zwischenlage abholen, ohne abwarten zu müssen, dass wie im Stand der Technik eine in den Abholprozess eingebundene Zentrier- bzw. Ausrichtvorrichtung die Ausrichtung vorgenommen hat.
• Es können auch nicht biegesteife Zwischenlagen vereinzelt und gegebenenfalls ausgerichtet werden.

From the foregoing description, the following advantages of the present invention result:

• The lift arm 15 of the palletizing robot 3 can at the liner deployment site 22 Pick up an already isolated intermediate layer and go to the palletizing place 14 transport, without having to do it as binding in the prior art him separating work.
• If the liner stack at the liner supply location 22 is provided in non-aligned form, the lift arm 15 of the palletizing robot 3 pick up not only a scattered liner, but also an additional already aligned intermediate position, without having to wait, as in the prior art, a centering or aligning device incorporated in the collection process has made the alignment.
• Non-rigid intermediate layers can also be singulated and, if necessary, aligned.

11: Vorrichtungcontraption
22: Zwischenlageliner
33: Palettierroboterpalletizing
44: Aufnahmeeinrichtungrecording device
55: Stapelstack
66: NiederhalterStripper plate
77: AnschlagwinkelSquares
88th: erste Anschlagflächefirst stop surface
99: zweite Anschlagflächesecond stop surface
1010: AufnahmekopfUp head
1313: Aussparungrecess
1414: Palettierplatzpalletizing
1515: Hubarmlifting arm
1616: Palettepalette
1717: Säulepillar
1818: Motorengine
1919: Platteplate
2020: SaughalterSuction cup
2121: Motorengine
2222: ZwischenlagenbereitstellungsplatzLiner supply location
2323: langer Schenkellonger leg
2424: kurzer Schenkelshort leg
2525: Führungsschieneguide rail
2626: Lichtstrahlbeam of light
SS: Schwenkrichtungpan direction
XX: zweite Horizontalrichtungsecond Horizontal direction
YY: erste Horizontalrichtungfirst Horizontal direction
Z2Z2: Vertikalrichtungvertical direction
Z1Z1: Vertikalrichtungvertical direction

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102004031301 A1 [0004]

Claims

Device for providing isolated intermediate layers ( 2 ) for a palletizing robot ( 3 ), the isolated intermediate layer ( 2 ) collects during palletizing and arranges between certain layers of objects to be palletized, comprising • a vertically movable (Z2) receiving device ( 4 ) for receiving the uppermost intermediate layer ( 2 ) of a stack ( 5 ) of intermediate layers ( 2 ) such that at least a portion of the uppermost intermediate layer ( 2 ) from the stack ( 5 ), and • one between the uppermost intermediate layer ( 2 ) and the remaining stack ( 5 ) movable separating device ( 6 ) for separating the uppermost intermediate layer ( 2 ) from the stack ( 5 ) in such a way that in the isolated state of the palletizing robot ( 3 ) can be picked up after being picked up by the receiving device ( 3 ) was released.

Device for providing isolated intermediate layers ( 2 ) for a palletizing robot ( 3 ), the isolated intermediate layer ( 2 ) collects during palletizing and arranges between certain layers of objects to be palletized, comprising a vertically movable (Z2) receiving device ( 4 ) for receiving the uppermost intermediate layer ( 2 ) of a stack ( 5 ) of intermediate layers ( 2 ) and for transporting the uppermost intermediate layer ( 2 ) in a Zwischenübergabeposition from which they in isolated condition by means of the palletizing robot ( 3 ) can be picked up.

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the receiving device ( 4 ) and the palletizing robot ( 3 ) are designed such that the receiving device ( 4 ) for receiving the intermediate layer ( 2 ) at an area of the intermediate layer ( 2 ), which differs from that area of the interim ( 2 ) on which the palletizing robot ( 3 ) to pick up differs.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving device ( 4 ) in the vertical direction (Z2) is driven to oscillate.

Apparatus according to claim 1 or 3 or 4 in conjunction with claim 1, characterized in that the separating device at least one hold-down ( 6 ) by means of which the remaining stack ( 5 ) while the palletizing robot ( 3 ) the uppermost intermediate layer ( 2 ) picks up.

Device according to claim 5, characterized in that the hold-down device ( 6 ) is a rod-shaped finger, which in a horizontal plane between a hold-down position, in which he at least partially over the remaining stack ( 5 ), and a rest position in which it is viewed in supervision completely next to the stack ( 5 ) is pivotable.

Apparatus according to claim 1 or 3 or 4 in conjunction with claim 1, characterized in that the separating device is a transport device, by means of which the uppermost intermediate layer ( 2 ) after being released by the receiving device ( 4 ) can be transported to an intermediate transfer position, from which they are moved by means of the palletizing robot ( 3 ) can be picked up.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that an alignment device ( 7 ) for aligning the spatial orientation and / or position of the uppermost intermediate layer ( 2 ) is provided.

Apparatus according to claim 8, characterized in that the alignment device a stop angle ( 7 ) with a first stop surface ( 8th ) and a second stop surface ( 9 ), which are arranged at right angles to each other, and the receiving device ( 4 ) in a first horizontal direction (Y) parallel to the second stop surface (Y) 9 ) and in a second horizontal direction (X) parallel to the first stop surface ( 8th ) is movable.

Apparatus according to claim 9, characterized in that the receiving device ( 4 ) a pickup head ( 10 ) for engaging the uppermost intermediate layer ( 2 ), which is freely pivotable about a vertical axis (Z2), so that it causes a yawing movement of the uppermost intermediate layer caused by the alignment ( 2 ) can follow.

Apparatus according to claim 9 or 10, characterized in that the stop angle ( 7 ) is movable in the vertical direction (Z1).

Device according to one of claims 9 to 11, characterized in that the receiving device ( 4 ) at the stop angle ( 7 ) is arranged.

Device according to one of claims 9 to 12 in conjunction with claim 5 or 6, characterized in that the hold-down ( 6 ) at the stop angle ( 7 ) is arranged.

Apparatus according to claim 13 in conjunction with claim 6, characterized in that the stop angle ( 7 ) a recess ( 13 ), in which the rod-shaped finger is in the rest position.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one detachment device for supporting the detachment of the uppermost intermediate layer ( 2 ) of darun intermediate layers ( 2 ) is provided.

Apparatus according to claim 15 in conjunction with one of claims 9 to 14, characterized in that the removal device at the stop angle ( 7 ) is arranged.

Apparatus according to claim 15 or 16, characterized that the release device is a mechanical wiper.

Device according to claim 17, characterized in that that the scraper is a brush.

Device according to claim 18, characterized in that that the brush to further support the Replacement rotating or oscillating drivable.

Apparatus according to claim 15 or 16, characterized that the removal device is a blowing nozzle.

Method for providing isolated intermediate layers ( 2 ) for a palletizing robot ( 3 ), so that the isolated intermediate layer ( 2 ) during palletizing of the palletizing robot ( 3 ) and can be arranged between certain layers of articles to be palletised, comprising the following steps: picking up the uppermost intermediate layer ( 2 ) from a stack ( 5 ) of intermediate layers ( 2 ) by means of a receiving device ( 4 ) such that at least a portion of the uppermost intermediate layer ( 2 ) from the stack ( 5 ), and • separating the uppermost intermediate layer ( 2 ) from the stack ( 5 ) by moving a separating device ( 6 ) between the uppermost intermediate layer ( 2 ) and the remaining stack ( 5 ) in such a way that in the isolated state of the palletizing robot ( 3 ) can be picked up after being picked up by the receiving device ( 4 ) was released.

Method for providing isolated intermediate layers ( 2 ) for a palletizing robot ( 3 ), so that the isolated intermediate layer ( 2 ) during palletizing of the palletizing robot ( 3 ) and can be arranged between certain layers of articles to be palletised, comprising the following steps: picking up the uppermost intermediate layer ( 2 ) from a stack ( 5 ) of intermediate layers ( 2 ) by means of a receiving device ( 4 ), and transporting the uppermost intermediate layer ( 2 ) by means of the receiving device ( 4 ) in an intermediate transfer position, so that they are there in the isolated state of the palletizing robot ( 3 ) can be picked up after being picked up by the receiving device ( 4 ) was released.

A method according to claim 21 or 22, characterized in that the receiving device ( 4 ) for receiving the intermediate layer ( 2 ) at an area of the intermediate layer ( 2 ), which differs from that region of the intermediate layer ( 2 ) on which the palletizing robot ( 3 ) to pick up differs.

Method according to one of claims 21 to 23, characterized in that during and / or after receiving the uppermost intermediate layer ( 2 ) the receiving device ( 4 ) is driven to oscillate in the vertical direction (Z2).

Method according to claim 21 or 23 or 24 in conjunction with claim 21, characterized in that the separation of the uppermost intermediate layer ( 2 ) by moving at least one hold-down ( 6 ) between the uppermost intermediate layer ( 2 ) and the remaining stack ( 5 ) so that after being released by the receiving device ( 4 ) on the hold-down ( 6 ) fall back and in isolated condition of the palletizing robot ( 3 ) can be picked up.

Method according to claim 21 or 23 or 24 in conjunction with claim 21, characterized in that the separation of the uppermost intermediate layer ( 2 ) by moving a transport device between the uppermost intermediate layer ( 2 ) and the remaining stack ( 5 ) and transporting the uppermost intermediate layer ( 2 ) takes place in an intermediate transfer position, so that they are there from the palletizing robot ( 3 ) can be picked up.

A method according to claim 22 or 26, characterized in that the approaching intermediate transfer position is vertically spaced and substantially congruent in plan view above the remaining stack ( 5 ) lies.

Method according to one of claims 21 to 27, characterized in that the uppermost intermediate layer ( 2 ) before or after picking up by means of an alignment device ( 7 ) is aligned in their spatial orientation and / or location.

Method according to claim 28, characterized in that the alignment device has a stop angle ( 7 ) with a first stop surface ( 8th ) and a second stop surface ( 9 ), which are arranged at right angles to each other, wherein the stop angle ( 7 ) first in the vertical direction (Z1) at the height of the upper end of the stack ( 5 ) and then the topmost intermediate layer ( 2 ) by means of the receiving device ( 4 ) on the one hand to align its spatial orientation in a first horizontal direction (Y) against the first stop surface ( 8th ) and on the other hand for aligning their position in a second horizontal direction (X) ent long of the first stop surface ( 8th ) against the second stop surface ( 9 ) is moved.

Method according to one of claims 21 to 29, characterized in that after picking up at the bottom of the uppermost intermediate layer ( 2 ) optionally adhering further intermediate layers ( 2 ) in addition to the gravitational effect active from the topmost intermediate layer ( 2 ) are removed.

A method according to claim 30, characterized in that the active removal by mechanical stripping at the edges of the adhering further intermediate layers ( 2 ) he follows.

A method according to claim 30 or 31, characterized in that the active removal by blowing compressed air between the uppermost intermediate layer ( 2 ) and the adhering further intermediate layers ( 2 ) he follows.