DE102007012955A1 - Distance measuring method for use in driver assistance system, involves measuring time until measuring vehicle passes object, and calculating distance from measuring vehicle to neighbouring vehicle on basis of measured time - Google Patents

Distance measuring method for use in driver assistance system, involves measuring time until measuring vehicle passes object, and calculating distance from measuring vehicle to neighbouring vehicle on basis of measured time Download PDF

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Abstract

The method involves identifying a stationary object adjacent to a neighbouring vehicle (1) at a specific time and measuring the time until a measuring vehicle passes the object. Distance from the measuring vehicle to the neighbouring vehicle is calculated on the basis of the measured time. The calculated distance is combined with the size of formation of a characteristic in an image of the neighbouring vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Messung des Abstandes zwischen Fahrzeugen. Derartige Verfahren sind insbesondere anwendbar in Fahrerassistenzsystemen, zum Beispiel, um einen Fahrer zu warnen, wenn ein kritischer Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird, oder um die Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch anhand derjenigen des vorausfahrenden Fahrzeuges zu regeln.The The invention relates to a method for automated measurement of the Distance between vehicles. Such methods are particular applicable in driver assistance systems, for example, to a driver to warn if a critical distance to a preceding Vehicle is undercut, or at the vehicle speed automatically based on those of the preceding vehicle to regulate.

Die meisten bekannten auf diesem Gebiet einsetzbaren Abstandsmessverfahren verwenden Triangulationstechniken, bei denen wenigstens zwei Kameras benötigt werden, um einen gleichen Punkt an einem benachbarten Fahrzeug anzupeilen und dessen Entfernung anhand einer Parallaxendifferenz der Kameras zu berechnen. Aufgrund der Notwendigkeit von wenigstens zwei Kameras sind derartige Verfahren kostspielig zu realisieren.The Most known distance measuring method usable in this field use triangulation techniques, where at least two cameras needed to aim at a same point on an adjacent vehicle and its distance based on a parallax difference of the cameras to calculate. Due to the need of at least two cameras Such methods are costly to implement.

Aus EP 0 820 040 B1 ist ein Verfahren zur Abstandsmessung bekannt, das zur Messung des Abstandes zwischen benachbarten, sich bewegenden Fahrzeugen geeignet ist und mit einer einzigen Kamera auskommt. In diesem Verfahren wird von einem messenden Fahrzeug aus ein Bild des benachbarten Fahrzeuges aufgenommen, und ein Merkmal des benachbarten Fahrzeuges wird in dem Bild identifiziert. Das messende Fahrzeug verfügt hierfür über eine Datenbank von vorgegebenen, bekannten Merkmalen, in der zu jedem Merkmal auch dessen reale Größe verzeichnet ist. Indem die Größe der Abbildung des Merkmales in dem Bild ermittelt wird, kann anhand des Verhältnisses der Größe der Ab bildung zur in der Datenbank verzeichneten realen Größe des Merkmales die Entfernung zu dem benachbarten Fahrzeug abgeschätzt werden.Out EP 0 820 040 B1 For example, a distance measurement method is known that is suitable for measuring the distance between adjacent, moving vehicles and works with a single camera. In this method, an image of the adjacent vehicle is taken from a measuring vehicle, and a feature of the adjacent vehicle is identified in the image. For this purpose, the measuring vehicle has a database of predefined, known features in which each characteristic is also recorded for its real size. By determining the size of the image of the feature in the image, the distance to the neighboring vehicle can be estimated from the ratio of the size of the image to the real size of the feature recorded in the database.

Ein Problem dieses Verfahrens ist, dass es nur auf vorbekannte Merkmale anwendbar ist, für die ein Erkennungsmuster und die reale Größe in der Datenbank hinterlegt sind. Die Messung des Abstandes zu einem benachbarten Fahrzeug, von dem keine bekannten Merkmale in der Datenbank verzeichnet sind, ist nicht möglich. Da homologe Merkmale wie etwa Breite, Scheinwerferabstand oder dergleichen an verschiedenen Fahrzeugtypen unterschiedliche Abmessungen haben können, ist Voraussetzung für eine korrekte Abstandsschätzung, dass der Typ des benachbarten Fahrzeuges korrekt identifiziert wird. Diese Aufgabe wirft in der praktischen Realisierung erhebliche Schwierigkeiten auf.One Problem of this procedure is that it only on well-known features is applicable for which stores a recognition pattern and the real size in the database are. The measurement of the distance to an adjacent vehicle, of which there are no known features in the database, can not. Because homologous features such as width, headlight distance or the like have different dimensions on different vehicle types can, is a requirement for a correct distance estimate, that the type of the adjacent vehicle is correctly identified. This task raises considerable difficulties in practical implementation on.

Aus DE 44 30 179 A1 ist ein Verfahren bekannt, das die Messung des effektiven Sicherheitsabstandes von Fahrzeugen ermöglichen soll. Das Verfahren verwendet eine Uhr, die vom Fahrer des messenden Fahrzeuges gestartet wird, wenn das benachbarte Fahrzeug einen ortsfesten Bezugspunkt passiert, und die angehalten wird, wenn das messende Fahrzeug selbst den Bezugspunkt passiert. Die gemessene Zeit wird auf einer Skala der Uhr angezeigt, die in unterschiedlich gefärbte Abschnitte unterteilt ist. Eine kurze Messzeit, die einem unzureichenden Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug entspricht, ergibt eine Zeigerstellung in einem roten Abschnitt der Skala; längere Messzeiten entsprechen jeweils einer Zeigerstellung in einem gelben bzw. grünen Bereich der Skala. Anhand der Farbe kann der Fahrer erkennen, ob er den nötigen Sicherheitsabstand einhält; eine quantitative Entfernungsmessung ist damit nicht verbunden, da die Zeigerstellung allein durch die zwischen Start und Stopp der Uhr verstrichene Zeit bestimmt ist. Die Ausführung dieses Verfahrens beansprucht ein hohes Maß an Aufmerksamkeit des Fahrers, so dass es für einen Fahrer, der die nötige Aufmerksamkeit aufbringt, um auf die Einhaltung des Sicherheitsabstands zu achten, einfacher ist, vorbeugend einen großen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten, als das Verfahren durchzuführen.Out DE 44 30 179 A1 a method is known which is intended to enable the measurement of the effective safety distance of vehicles. The method uses a clock that is started by the driver of the measuring vehicle when the neighboring vehicle passes a fixed reference point and is stopped when the measuring vehicle itself passes the reference point. The measured time is displayed on a scale of the clock, which is divided into differently colored sections. A short measurement time corresponding to an insufficient distance to the preceding vehicle results in a pointer position in a red portion of the scale; longer measuring times correspond in each case to a pointer position in a yellow or green area of the scale. Based on the color, the driver can see if he maintains the necessary safety distance; a quantitative distance measurement is not associated with this since the pointer position is determined solely by the time elapsed between the start and the stop of the clock. The execution of this method requires a high degree of driver's attention, so that it is easier for a driver who pays attention to comply with the safety distance to keep a great distance away from a preceding vehicle than that Perform procedure.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein Verfahren zur Messung des Abstandes zwischen Fahrzeugen anzugeben, das im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems ausführbar ist, ohne die Aufmerksamkeit des Fahrers zu beanspruchen, und das eine Entfernungsmessung mit einer einzigen Kamera ermöglicht, ohne auf die Identifizierbarkeit vorgegebener Merkmale benachbarter Fahrzeuge und die Bekanntheit der Abmessungen dieser Merkmale angewiesen zu sein.task of the present invention is a method of measuring the distance between vehicles, as part of a driver assistance system executable is without taking the driver's attention, and the one Distance measurement with a single camera allows, without the identifiability given characteristics of adjacent vehicles and awareness the dimensions of these features to be instructed.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren, bei dem vor den Schritten des Aufnehmens eines Bildes des benachbarten Fahrzeuges, des Identifizierens eines Merkmales des Fahrzeuges in dem Bild, des Ermittelns der Größe der Abbildung des Merkmales in dem Bild und des Abschätzens der Entfernung zu dem benachbarten Fahrzeug anhand der Größe der Abbildung vorbereitend folgende Schritte ausgeführt werden:

  • – Identifizieren eines zu dem benachbarten Fahrzeug benachbarten ortsfesten Gegenstandes zu einem ersten Zeitpunkt,
  • – Messen der Zeit, bis das messende Fahrzeug den Gegenstand passiert,
  • – Berechnen der Entfernung zu dem benachbarten Fahrzeug anhand der gemessenen Zeit,
  • – Verknüpfen der berechneten Entfernung mit der Größe der Abbildung des Merkmales.
The object is achieved by a method in which prior to the steps of capturing an image of the adjacent vehicle, identifying a feature of the vehicle in the image, determining the size of the image of the feature in the image, and estimating the distance to the adjacent one Carefully prepare the vehicle based on the size of the image following steps:
  • Identifying a stationary object adjacent to the neighboring vehicle at a first time,
  • Measuring the time until the measuring vehicle passes the object,
  • Calculating the distance to the neighboring vehicle based on the measured time,
  • - linking the calculated distance to the size of the image of the feature.

Anschaulich gesprochen ermöglicht die vorbereitende Entfernungsmessung die Berechnung der realen Größe des Merkmales, so dass später aus Änderungen der Größe der Abbildung des Merkmales auf Änderungen des Abstandes zu dem benachbarten Fahrzeug geschlossen werden kann. Da keine Vorabkenntnisse über das Merkmal erforderlich sind, kann ein beliebiges, in dem Bild des Fahrzeuges leicht erkennbares Merkmal gewählt werden. Das Verfahren ist daher auf benachbarte Fahrzeuge beliebigen Typs anwendbar.To put it clearly, the preparatory distance measurement makes it possible to calculate the real size of the feature, so that changes in the size of the image of the feature can be deduced later on changes in the distance to the neighboring vehicle. There no Pre-knowledge of the feature are required, any, easily recognizable in the image of the vehicle feature can be selected. The method is therefore applicable to adjacent vehicles of any type.

Die Entfernung des benachbarten Fahrzeuges wird zweckmäßigerweise linear proportional zur Größe der Abbildung angenommen.The Removal of the adjacent vehicle is expediently linearly proportional to the size of the image accepted.

Um eine exakte Abstandsbestimmung zu ermöglichen, sollte ein möglichst ausgedehntes Merkmal des benachbarten Fahrzeuges gewählt werden; im praktisch relevanten Fall der Bestimmung der Entfernung zu einem vorausfahrenden oder nachfolgenden Fahrzeug wird als Merkmal daher zweckmäßigerweise eine Querausdehnung wie etwa der Abstand zwischen rechten und linken Scheinwerfern gewählt.Around to allow an exact distance determination, should a possible extended feature of the adjacent vehicle are selected; in the practically relevant case of determining the distance to a preceding or following vehicle is therefore characteristic expediently a transverse extent, such as the distance between right and left Headlamps selected.

Als ortsfester Gegenstand kann ein beliebiger von dem benachbarten Fahrzeug passierter Gegenstand am Fahrbahnrand, zum Beispiel ein Fahrbahnbegrenzungspfosten, ein Baum oder Strauch oder dergl. gewählt werden.When stationary object may be any of the adjacent vehicle Passed object on the roadside, for example, a lane boundary post, a tree or shrub or the like can be selected.

Zweckmäßig ist auch, den Gegenstand, sofern möglich, auf der Fahrbahn zu wählen. Besonders zweckmäßig ist es, sofern vorhanden, einen Schlagschatten des benachbarten Fahrzeuges zu identifizieren und als Gegenstand für die Entfernungsbestimmung einen Gegenstand zu wählen, der den Schlagschatten des Fahrzeuges verlässt.Is appropriate also, the object, if possible, to choose on the roadway. Especially useful it, if present, a drop shadow of the adjacent vehicle to identify and as an object for the distance determination to choose an item which leaves the drop shadow of the vehicle.

Weitere Merkmale und Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren.Further Features and advantages of the method according to the invention arise from the following description of exemplary embodiments with reference on the attached Characters.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 ein bei Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens von einer erfindungsgemäßen Kamera aufgezeichnetes Bild eines vorausfahrenden Fahrzeuges; und 1 an image of a preceding vehicle recorded by a camera according to the invention when the method according to the invention is carried out; and

2 ein Flussdiagramm des Verfahrens. 2 a flowchart of the method.

Ein Kraftfahrzeug ist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgestattet mit einer auf die vor dem Fahrzeug liegende Fahrbahn ausgerichteten Kamera und einem Mikroprozessor für die Verarbeitung der von der Kamera gelieferten Bilder, der u.a. an einen Zeitgeber sowie an einen Tachometer des Fahrzeuges gekoppelt ist. Die Kamera hat vorzugsweise einen Blickwinkel von 180°, das heißt, sie erfasst den gesamten vor dem Fahrzeug liegenden Halbraum.One Motor vehicle is to carry out the method according to the invention equipped with an aligned in front of the vehicle lane Camera and a microprocessor for the processing of the camera supplied images, u.a. to a timer as well is coupled to a speedometer of the vehicle. The camera has preferably a viewing angle of 180 °, that is, it covers the entire Half space in front of the vehicle.

1 zeigt schematisch ein typisches von der Kamera aufgenommenes Bild. Zu sehen ist ein vorausfahrendes Fahrzeug 1, dessen Abstand zu dem die Kamera tragenden Fahrzeug überwacht werden soll, eine Fahrbahn 2, auf der sich die beiden Fahrzeuge bewegen, einen durchbrochenen Mittelstreifen 3 auf der Fahrbahnoberfläche sowie, neben der Fahrbahn, Straßenbegrenzungspfähle 4. Ein Schlagschatten 5 des Fahrzeuges 1 fällt auf die Fahrbahn 2 und einzelne Striche des Mittelstreifens 3. 1 schematically shows a typical captured by the camera image. You can see a vehicle in front 1 whose distance to the camera carrying the vehicle is to be monitored, a roadway 2 on which the two vehicles move, a broken median strip three on the road surface and, next to the roadway, road boundary posts 4 , A drop shadow 5 of the vehicle 1 falls on the road 2 and single strokes of the median strip three ,

Ein von dem Bildverarbeitungsprozessor ausgeführtes Verfahren zum Messen des Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug 1 wird anhand des Flussdiagramms der 2 erläutert. In einem ersten Verfahrensschritt S1 identifiziert der Bildverarbeitungsprozessor des messenden Fahrzeugs das vorausfahrende Fahrzeug 1 in einem von der Kamera aufgenommenen Bild. Nachdem in dem Bild das Fahrzeug 1 als solches identifiziert und sein Umriss in dem Bild festgelegt worden ist, wählt der Prozessor in Schritt S2 ein Referenzmerkmal des Fahrzeuges 1 für die Abstandsmessung. Wenn das Verfahren bei Tageslicht ausgeführt wird, kann das Merkmal zum Beispiel der Abstand zwischen rechtem und linkem Rand der Heckpartie des Fahrzeuges 1 sein; dies ist im Allgemeinen das ausgedehnteste Merkmal, das an dem Fahrzeug 1 gewonnen werden kann, und es ist als Grenze zwischen einem von der Heckpartie gebildeten Bereich des Bil des mit nicht oder langsam veränderlicher Farbe oder Helligkeit und einem von der Fahrbahn gebildeten Bereich stark variabler Farbe oder Helligkeit leicht zu identifizieren. Wenn das Verfahren bei Dunkelheit ausgeführt wird, bietet sich als Merkmal der Abstand zwischen Heckscheinwerfern 6 des Fahrzeuges 1 an.A method performed by the image processing processor for measuring the distance to the preceding vehicle 1 is based on the flowchart of 2 explained. In a first method step S1, the image processing processor of the measuring vehicle identifies the preceding vehicle 1 in a picture taken by the camera. After in the picture the vehicle 1 identified as such and its outline has been defined in the image, the processor selects a reference feature of the vehicle in step S2 1 for the distance measurement. For example, when the method is performed in daylight, the feature may be the distance between right and left edges of the rear of the vehicle 1 be; this is generally the most extensive feature attached to the vehicle 1 can be obtained, and it is easy to identify as a boundary between a portion of the image formed by the rear portion of non-variable or slowly changing color or brightness and an area of highly variable color or brightness formed by the roadway. When the procedure is carried out in the dark, the distance between the rear headlights is a characteristic feature 6 of the vehicle 1 at.

Als Nächstes wird in Schritt S3 die Größe s einer Abbildung des ausgewählten Merkmales in der Bildebene der Kamera ermittelt.When next In step S3, the size s becomes a Illustration of the selected one Feature determined in the image plane of the camera.

Die Schritte S2 und S3 oder der Schritt S3 alleine werden/wird so oft iteriert, bis der Bildprozessor in einem Bild von der Kamera einen stationären Gegenstand identifiziert, der neben dem Fahrzeug 1 sichtbar wird. Bei diesem Gegenstand kann es sich zum Beispiel um einen der Straßenbegrenzungspfähle 4 handeln; es kann auch das Ende eines Striches des Mittelstreifens 3 oder ein beliebiges anderes geeignetes Objekt gewählt werden.Steps S2 and S3 or step S3 alone are iterated until the image processor in an image from the camera identifies a stationary object adjacent to the vehicle 1 becomes visible. This article may be, for example, one of the road boundary posts 4 act; it can also be the end of a stroke of the median strip three or any other suitable object.

Unter den in 1 gezeigten Lichtverhältnissen, bei denen der Schlagschatten 5 des Fahrzeuges 1 auf den Mittelstreifen 3 fällt, ist es zweckmäßig, ein Strichende des Mittelstreifens 3 als Referenzgegenstand zu wählen, da der Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 1 das Strichende passiert, eindeutig daran erkannt werden kann, dass dieses den Schlagschatten 5 des Fahrzeuges verlässt und dabei seine Helligkeit ändert. Die Wahl des Referenzgegenstandes durch den Bildprozessor kann dementsprechend vorzugsweise dadurch erfolgen, dass dieser in den Bildern der Kamera 5 jeweils den Schlagschatten 5 identifiziert und abrupte Helligkeitsänderungen, die am unteren Rand des Schlagschattens 5 auftreten, als Referenzgegenstand wählt.Among the in 1 shown lighting conditions in which the drop shadow 5 of the vehicle 1 on the median strip three it is expedient, a dash end of the median strip three to choose as the reference item, since the time at which the vehicle 1 the end of the stroke happens, it can be clearly recognized that this is the drop shadow 5 leaves the vehicle while changing its brightness. The choice of the reference object by Accordingly, the image processor can preferably be made by having it in the images of the camera 5 each the drop shadow 5 Identifies and abrupt brightness changes at the bottom of the drop shadow 5 occur as a reference item chooses.

Gleichzeitig mit der Wahl des Referenzgegenstandes misst der Bildprozessor in Schritt S4 einen Zeitpunkt Zeit1 anhand eines Signals vom Zeitgeber. Anschließend wird in Schritt S5 anhand sukzessive von der Kamera gelieferter Bilder überprüft, ob der ausgewählte Referenzgegenstand das Blickfeld der Kamera verlassen hat. Wenn der Referenzgegenstand in dem Bild von der Kamera nicht mehr zu erkennen ist, so bedeutet dies, dass das messende Fahrzeug den Referenzgegenstand passiert hat. In diesem Fall wird in Schritt S6 ein weiterer Zeitpunkt Zeit2 gemessen, und der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug 1 wird in Schritt S7 berechnet als Quotient der vom Tachometer empfangenen Fahrzeuggeschwindigkeit und der Differenz Zeit2-Zeit1. Damit ist eine Beziehung hergestellt zwischen dem Abstand zum Fahrzeug 2 und der Größe s, mit der das ausgewählte Merkmal des Fahrzeuges in der Bildebene der Kamera abgebildet wird.Simultaneously with the selection of the reference object, the image processor measures a time Time1 based on a signal from the timer in step S4. Subsequently, it is checked in step S5 on the basis of successively supplied by the camera images, whether the selected reference object has left the field of view of the camera. If the reference object in the image is no longer recognizable by the camera, this means that the measuring vehicle has passed the reference object. In this case, another time T2 is measured in step S6, and the distance to the preceding vehicle 1 is calculated in step S7 as a quotient of the vehicle speed received by the speedometer and the difference Zeit2-Zeit1. This establishes a relationship between the distance to the vehicle 2 and the size s, with which the selected feature of the vehicle is imaged in the image plane of the camera.

Um die Entfernung zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 1 fortlaufend zu überwachen, genügt es nun, in den von der Kamera gelieferten Bildern jeweils das in Schritt S2 gewählte Merkmal zu identifizieren (Schritt S8) und die Größe seiner Abbildung s' zu messen (Schritt S9). Da die Größe dieser Abbildung s' umgekehrt proportional zum momentanen Abstand d' zwischen den Fahrzeugen ist, wird der momentane Abstand d' in Schritt S10 nach der Formel d' = sd/s' erhalten.To the distance to the preceding vehicle 1 to continuously monitor, it is then sufficient to identify in the images supplied by the camera in each case the feature selected in step S2 (step S8) and to measure the size of its image s' (step S9). Since the size of this map s' is inversely proportional to the instantaneous distance d 'between the vehicles, the instantaneous distance d' is obtained in step S10 according to the formula d '= sd / s'.

Das oben beschriebene Verfahren stellt lediglich ein Grundkonzept der vorliegenden Erfindung dar; diverse Verfeinerungen sind möglich. So können zum Beispiel die Schritte S2, S3 und S8, S9 gleichzeitig für mehrere Merkmale des vorausfahrenden Fahrzeuges 1 ausgeführt werden, und der aktuelle Abstand d' wird in Schritt S10 jeweils als ein Mittelwert der anhand der verschiedenen Merkmale berechneten Abstände erhalten.The method described above represents only a basic concept of the present invention; Various refinements are possible. For example, steps S2, S3, and S8, S9 may be simultaneous for multiple features of the preceding vehicle 1 are executed, and the current distance d 'is respectively obtained as an average of the distances calculated from the various features in step S10.

Eine andere Möglichkeit ist, die Schritte S4, S5 von Zeit zu Zeit, wenn ein geeigneter Referenzgegenstand identifiziert wird, zu wiederholen, um so zu einer von der Berechnung des Schrittes S10 unabhängigen Abstandsbestimmung zu kommen. Als tatsächlicher Abstand wird dann ein – ggf. gewichteter – Mit telwert dieser zwei Abstandswerte angenommen, und der in der Berechnung des Schrittes S9 verwendete Faktor sd wird für die Zukunft anhand dieses Mittelwertes aktualisiert.A different possibility is, steps S4, S5 from time to time, if a suitable reference item is identified, to repeat, so to one of the calculation of step S10 independent Distance determination to come. As actual distance becomes then one - if necessary Weighted - With tel value assumed these two distance values, and that in the calculation The factor sd used in step S9 will be compared to this mean value for the future updated.

Claims (4)

Verfahren zur Messung des Abstandes von einem messenden Fahrzeug zu einem benachbarten Fahrzeug (1), mit den Schritten e) Aufnehmen eines Bildes des benachbarten Fahrzeugs (S1), f) Identifizieren eines Merkmals des Fahrzeugs in dem Bild (S8), g) Ermitteln der Größe der Abbildung des Merkmals in dem Bild (S9), h) Abschätzen der Entfernung zu dem benachbarten Fahrzeug anhand der Größe der Abbildung (S10), dadurch gekennzeichnet, dass vorab die Schritte ausgeführt werden: a) Identifizieren eines zu dem benachbarten Fahrzeug benachbarten ortsfesten Gegenstands zu einem ersten Zeitpunkt (S4), b) Messen der Zeit, bis das messende Fahrzeug den Gegenstand passiert (S5, S6), c) Berechnen der Entfernung zu dem benachbarten Fahrzeug anhand der gemessenen Zeit (S7), d) Verknüpfen der berechneten Entfernung mit der Größe der Abbildung des Merkmals (S7).Method for measuring the distance from a measuring vehicle to an adjacent vehicle ( 1 f) identifying an image of the vehicle in the image (S8), g) determining the size of the image of the feature in the image (S9), h) estimating the distance to the adjacent vehicle based on the size of the image (S10), characterized in that the steps are carried out in advance: a) identifying a stationary object adjacent to the neighboring vehicle at a first time (S4), b) measuring the time, c) calculating the distance to the adjacent vehicle based on the measured time (S7); d) associating the calculated distance with the size of the image of the feature (S7). Verfahren nach Anspruch 1, dadurchgekenneichnet, dass die Entfernung linear proportional zur Größe der Abbildung angenommen wird.Method according to claim 1, characterized that the distance is assumed to be linearly proportional to the size of the image becomes. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 dadurchgekennzeichnet, dass das Merkmal eine Querausdehnung des benachbarten Fahrzeugs (1) ist.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the feature is a transverse extent of the adjacent vehicle ( 1 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurchgekennzeichnet, dass ein Schlagschatten (5) des benachbarten Fahrzeugs (1) identifiziert und als der Gegenstand ein den Schlagschatten verlassender Gegenstand (3) gewählt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a drop shadow ( 5 ) of the adjacent vehicle ( 1 ) and, as the object, an object leaving the drop shadow ( three ) is selected.
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