DE102007012392A1 - Automotive power steering system has first hydraulic motor engaging with rack and pinion mechanism - Google Patents

Automotive power steering system has first hydraulic motor engaging with rack and pinion mechanism Download PDF

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Abstract

An automotive power steering system has a first hydraulic servomotor and a second hydraulic or electric servomotor. The power steering further has a planetary gear. The first servomotor engages with a rack and pinion gear to the steering road wheels.

Description

Die Erfindung betrifft eine Hilfskraftlenkung mit einem Lenkhandrad, einem ersten Hilfskraftmotor, beispielsweise einem Hydraulikzylinder, einem zweiten Hilfskraftmotor, beispielsweise einem Elektromotor oder einem Hydraulikmotor, und einem Plantengetriebe, wobei der erste Hilfskraftmotor unmittelbar mit einer Zahnstange bzw. einem Abtrieb zu den gelenkten Fahrzeugrädern verbunden ist.The The invention relates to a power steering system with a steering wheel, a first auxiliary motor, for example a hydraulic cylinder, a second power motor, such as an electric motor or a hydraulic motor, and a planetary gear, wherein the first auxiliary motor directly with a rack or a Output is connected to the steered vehicle wheels.

Derartige Hilfskraftlenkungen sind bekannt. Man spricht auch in diesem Fall von so genannten Überlagerungslenkungen. Doch sind diese Überlagerungslenkungen im Aufbau und in der Struktur der verwendeten Teile aufwendig und kostenintensiv. Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Hilfskraftlenkung darzustellen, die einfacher aufgebaut ist und kostengünstiger darstellbar ist.such Power steering systems are known. One speaks also in this case of so-called overlay steering. But these are overlay steering systems in the structure and in the structure of the parts used consuming and expensive. It is therefore an object of the invention, a power steering system which is simpler and cheaper is representable.

Die Aufgabe wird gelöst durch eine Hilfskraftlenkung mit einem Lenkhandrad, einem ersten Hilfskraftmotor, beispielsweise einem Hydraulikzylinder, einem zweiten Hilfskraftmotor, beispielsweise einem Elektromotor oder Hydraulikmotor, und einem Planetengetriebe, wobei der erste Hilfskraftmotor unmittelbar mit einer Zahnstange oder einem Abtrieb zu den gelenkten Fahrzeugrädern verbunden ist, wobei erfindungsgemäß das Lenkhandrad mit dem Planetenradträger verbunden ist, der erste Hilfskraftmotor inklusive der Zahnstange bzw. dem Abtrieb zu den gelenkten Fahrzeugrädern mit dem Hohlrad verbunden ist und der zweite Hilfskraftmotor mit dem Sonnenrad verbunden ist. Das hat den Vorteil, dass das Sonnenrad, welches die größte Drehzahl und das kleinste Drehmoment aufbringt, beispielsweise mit einem hoch drehenden Elektromotor verbunden werden kann, das Hohlrad, welches die kleinste Drehzahl und das größte Drehmoment aufweist, mit einem Hydraulikzylinder verbunden werden kann und der Planetenradträger, welcher dazwischen angeordnet ist, mit mittlerer Drehzahl und mittlerem Drehmoment vorzugsweise vom Lenkhandrad beeinflusst wird. Das Lenkhandrad ist also am Planetenradträger befestigt, weil dann nur ein Anteil des zu übertragenden Lenkmomentes vom Fahrer aufzubringen ist.The Task is solved by a power steering system with a steering wheel, a first Auxiliary engine, such as a hydraulic cylinder, a second Auxiliary motor, for example an electric motor or hydraulic motor, and a planetary gear, wherein the first power motor immediately connected to a rack or an output to the steered vehicle wheels is, according to the invention, the steering wheel with the planet carrier connected, the first auxiliary motor including the rack or the output to the steered vehicle wheels is connected to the ring gear and the second power motor is connected to the sun gear. This has the advantage that the sun gear, which has the highest speed and the smallest torque applies, for example, with a high rotating electric motor can be connected, the ring gear, which the lowest speed and the highest torque has, can be connected to a hydraulic cylinder and the planet carrier, which is arranged therebetween, with medium speed and middle Torque is preferably influenced by the steering wheel. The steering wheel So it's on the planet carrier attached, because then only a portion of the transmitted steering torque from To raise the driver.

Bevorzugt wird eine Hilfskraftlenkung, bei welcher der erste Hilfskraftmotor über ein Proportionalventil, insbesondere ein Wegeventil, mit drucklosem Umlauf, angesteuert wird.Prefers is a power steering system, wherein the first power motor via a Proportional valve, in particular a directional control valve, with non-pressurized Circulation, is controlled.

Auch wird eine Hilfskraftlenkung bevorzugt, bei welcher die Lenkhandradbewegung durch einen Sensor überwacht wird.Also a power steering system is preferred in which the steering handwheel movement monitored by a sensor becomes.

Weiterhin wird eine Hilfskraftlenkung bevorzugt, bei welcher der zweite Hilfskraftmotor, das Proportionalventil und der Sensor mit einer elektronischen Regeleinrichtung verbunden sind.Farther an auxiliary power steering is preferred in which the second auxiliary motor, the proportional valve and the sensor with an electronic control device are connected.

Eine erfindungsgemäße Hilfskraftlenkung zeichnet sich dadurch aus, dass bei Ausfall der Hydraulikversorgung des ersten Hilfskraftmotors das Proportionalventil in den drucklosen Umlauf geschaltet wird und der zweite Hilfskraftmotor sich feststellt oder gegen eine Lenkhandraddrehung dreht.A Power steering system according to the invention characterized in that in case of failure of the hydraulic supply of the first Auxiliary engine, the proportional valve in the non-pressurized circulation is switched and the second power motor determines or turns against a steering wheel rotation.

Weiterhin wird eine Hilfskraftlenkung bevorzugt, bei welcher bei Lenkbewegung durch das Lenkhandrad und eine Hilfskraftunterstützung durch den ersten Hilfskraftmotor durch einen zusätzlichen Antrieb über den zweiten Hilfskraftmotor eine variable Übersetzung ins Lenkgetriebesystem eingebracht werden kann und/oder eine Lenk-Störgrößenkompensation beispielsweise bei Abweichung durch Seitenwind oder zur Schlupf- und Schleuderstabilisierung, realisiert werden kann. Das hat beispielsweise den Vorteil, dass bei einer Seitenwindabweichungskompensation das Proportionalventil und der zweite Hilfskraftmotor derartig zusammen wirken, dass der Fahrer am Lenkrad nichts bemerkt.Farther a power steering system is preferred in which when steering movement by the steering wheel and a power assist by the first power motor through an additional Drive over the second power engine variable transmission in the steering gear system can be introduced and / or steering-Störgrößenkompensation example deviation from crosswind or for slip and skid stabilization, can be realized. This has the advantage, for example, that in crosswind compensation compensation, the proportional valve and the second auxiliary motor act in such a way that the driver nothing noticed on the steering wheel.

Auch wird eine Hilfskraftlenkung bevorzugt, bei welcher über den Sensor des Lenkhandrades der Lenkwunsch an das Proportionalventil bzw. den ersten Hilfskraftmotor übertragen wird.Also is a power steering preferred in which over the Sensor of the steering wheel of the steering request to the proportional valve or transmit the first auxiliary motor becomes.

Die Erfindung wird nun anhand der Figuren beschrieben.The The invention will now be described with reference to the figures.

1 zeigt die Integration des Differenzialgetriebes in das Lenksystem. 1 shows the integration of the differential gear in the steering system.

2 zeigt den Aufbau des Differenzialgetriebes in einer vergrößerten Darstellung. 2 shows the structure of the differential gear in an enlarged view.

In 1 ist eine erfindungsgemäße Hilfskraftlenkung mit einem Differenzialgetriebe dargestellt. Ein Lenkhandrad 1 ist über eine Welle 3 mit einem Planetenradträger 5 eines Planetengetriebes 7 verbunden. Die gelenkten Fahrzeugräder 9 sind mit einem ersten Hilfskraftmotor 11, in diesem Falle einem Hydraulikzylinder, und mit einer Zahnstange 13, also dem Abtrieb des Lenkgetriebes zu den gelenkten Fahrzeugrädern, verbunden. Die Zahnstange 13 ist dabei über ein Ritzel 17 mit dem Hohlrad 15 verbunden, sodass über das Hohlrad 15 und das Ritzel 17 die Drehzahlen und die Drehmomente aus dem Planetengetriebe 7 in den Abtrieb mit der Zahnstange 13 bzw. dem Hydraulikzylinder 11 auf die gelenkten Fahrzeugräder 9 eingebracht werden können. Das Sonnenrad 19 des Planetengetriebes 7 ist mit einem zweiten Hilfskraftmotor 21 verbunden, welcher durch einen Elektromotor oder einen Hydraulikmotor dargestellt werden kann. Die Lenksäule 3 des Lenkhandrades 1 wiederum ist mit einem Sensor 23 verbunden, welcher die Lenkbewegung des Lenkhandrades 1 in ein elektrisches Signal umwandeln kann, welches in eine elektronische Regeleinrichtung 25 eingespeist wird. Die elektronische Regeleinrichtung 25 gibt wiederum ein Steuersignal an ein Proportionalwegeventil 27, welches die entsprechenden Ölströme in den Hydraulikzylinder 11 beeinflusst. Weiterhin ist die elektronische Regeleinrichtung 25 über eine Signal- und Leistungsleitung 29 mit dem zweiten Hilfskraftmotor 21, in diesem Falle einem Elektromotor, verbunden, sodass die Regeleinrichtung 25 sowohl die Bewegungen des Elektromotors 21 sensiert als auch die entsprechenden Ströme zur Betätigung des Elektromotors 21 über die Leitung 29 bereitstellt. Die hydraulische Versorgung für den Hydraulikzylinder 11 umfasst weiterhin eine Hydraulikpumpe 31, ein Druckbegrenzungsventil 33 zur Absicherung des Hydraulikkreises und ein Ölreservoir 35.In 1 a power steering system according to the invention is shown with a differential gear. A steering wheel 1 is about a wave three with a planet carrier 5 a planetary gear 7 connected. The steered vehicle wheels 9 are with a first auxiliary motor 11 , in this case a hydraulic cylinder, and with a rack 13 , So the output of the steering gear to the steered vehicle wheels connected. The rack 13 is about a pinion 17 with the ring gear 15 connected, so over the ring gear 15 and the pinion 17 the speeds and torques from the planetary gear 7 in the output with the rack 13 or the hydraulic cylinder 11 on the steered vehicle wheels 9 can be introduced. The sun wheel 19 of the planetary gear 7 is with a second power engine 21 connected, which can be represented by an electric motor or a hydraulic motor. The steering column three of the steering wheel 1 turn is with a sensor 23 connected, which the steering movement of the steering wheel 1 can convert into an electrical signal, which in an electronic control device 25 is fed. The electronic control device 25 gives as in turn, a control signal to a proportional directional control valve 27 , which the corresponding oil flows in the hydraulic cylinder 11 affected. Furthermore, the electronic control device 25 via a signal and power line 29 with the second auxiliary motor 21 , in this case, an electric motor, connected, so the control device 25 both the movements of the electric motor 21 senses as well as the corresponding currents to actuate the electric motor 21 over the line 29 provides. The hydraulic supply for the hydraulic cylinder 11 further comprises a hydraulic pump 31 , a pressure relief valve 33 to protect the hydraulic circuit and an oil reservoir 35 ,

Die Funktion der Hilfskraftlenkung wird wie folgt beschrieben. Bei Drehung des Handlenkrades 1 durch den Fahrer wird sowohl das Handlenkmoment über den Planetenradträger 5 in das Differenzialgetriebe 7 eingebracht als auch über den Sensor 23 der Lenkwunsch in die elektronische Regeleinrichtung 25 geleitet, welche das Proportionalventil 27 entsprechend auslenkt und damit den Hydraulikzylinder 11 zur Lenkkraftunterstützung für die Lenkung der gelenkten Fahrzeugräder 9 betätigt. Im Normalfall wird dabei der zweite Hilfskraftmotor 21 festgestellt, sodass durch die jetzt definierte Übersetzung des Differenzialgetriebes 7 und der Bewegung des Hydraulikzylinders 11 die Lenkungsbetätigung definiert ist.The function of the power steering is described as follows. Upon rotation of the hand steering wheel 1 by the driver, both the manual steering torque on the planet carrier 5 in the differential gear 7 introduced as well as over the sensor 23 the steering wish in the electronic control device 25 passed, which the proportional valve 27 deflects accordingly and thus the hydraulic cylinder 11 for steering power assistance for the steering of the steered vehicle wheels 9 actuated. Normally, this is the second auxiliary motor 21 determined so that by the now defined translation of the differential gear 7 and the movement of the hydraulic cylinder 11 the steering operation is defined.

Sollte jetzt eine Lenkungsstörung, beispielsweise durch Seitenwind, auftreten, so kann über eine entsprechende Fahrzeugsensorik, welche die Abweichung feststellt, der zweite Hilfskraftmotor 21 entsprechend betätigt werden und die Lenkungsabweichung bzw. -störung kompensieren, ohne dass der Fahrer am Lenkrad 1 etwas merkt. Damit ist eine erste Funktion dieser Hilfskraftlenkung beschrieben.Should now a steering disturbance, for example by crosswind, occur, so can via a corresponding vehicle sensor, which detects the deviation, the second auxiliary motor 21 be operated accordingly and compensate for the steering deviation or disturbance without the driver on the steering wheel 1 something is noticed. This describes a first function of this power steering system.

Eine zweite Möglichkeit besteht darin, bei einem Ausfall des Hydraulikzylinders 11, beispielsweise durch Leckage oder durch Ausfall der Pumpe 31, den zweiten Hilfskraftmotor 21 als Hilfskraftmotor für die Lenkunterstützung der Handkraft einzusetzen. Im Falle eines Ausfalles der hydraulischen Versorgung des Lenkzylinders 11 würde dabei das Proportionalventil 27 in die hier dargestellte offene Mittelstellung durch die Federkräfte des Proportionalventils geschaltet werden, sodass der Kolben des Zylinders 11 drucklos durch die Lenkstange mit der Verzahnung 13 hin und her geschoben werden kann. Der zweite Hilfskraftmotor 21 wird dann derartig angetrieben, dass er eine zusätzliche Lenkkraft zu der Lenkkraft des Hand lenkrades 1 in das Lenkgetriebe und in das Ritzel 17 einbringt. Damit ist eine zweite Funktion des hier beschriebenen Hilfskraftlenkungssystems erläutert. Eine dritte Möglichkeit, die vorgestellte Hilfskraftlenkung zu benutzen, besteht darin, dass man durch gleichzeitigen Antrieb der beiden Hilfsmotoren in die gleiche oder in Gegenrichtung eine variable Übersetzung am Lenkrad einstellen kann.A second possibility is in case of failure of the hydraulic cylinder 11 For example, by leakage or failure of the pump 31 , the second auxiliary motor 21 to use as a power motor for steering assistance of manual power. In case of failure of the hydraulic supply of the steering cylinder 11 would be doing the proportional valve 27 be switched to the open center position shown here by the spring forces of the proportional valve, so that the piston of the cylinder 11 depressurized by the handlebar with the teeth 13 can be pushed back and forth. The second auxiliary motor 21 is then driven such that it steering wheel additional power to the steering force of the hand 1 in the steering gear and in the pinion 17 brings. Thus, a second function of the power steering system described here is explained. A third way to use the presented power steering is that you can set by simultaneous drive of the two auxiliary motors in the same or in the opposite direction a variable ratio on the steering wheel.

In 2 ist zur genauen Erläuterung das Differenzialgetriebe vergrößert dargestellt. Wird der zweite Hilfskraftmotor 21, hier auch mit A bezeichnet, angetrieben oder festgehalten, erreicht man eine variable Übersetzung des Lenkhandrades 1 (D) auf das Lenkgetriebe mit der Zahnstange 13 (C). Beim Antreiben des Hilfskraftmotors 21 (A) ergibt sich eine Übersetzung auf die Zahnstange 13 (C), wobei das Moment sich auf dem Handrad 1 (D) abstützt. Man erreicht also eine variable Übersetzung am Lenkhandrad 1, wenn der Elektromotor 21 angetrieben wird, bzw. im festgehaltenen Zustand des Elektromotors 21 eine konstante Übersetzung. Wird der Elektromotor 21 angetrieben, muss sich dessen Moment aber über die Übersetzungen des Differenzialgetriebes 7 am Lenkhandrad 1 abstützen. Wenn der erste Hilfskraftmotor, der Hydraulikzylinder 11, ausfällt, muss der Elektromotor 21 sich feststellen oder gegebenenfalls gegenlenken, damit mechanisch mit dem Lenkhandrad 1 gelenkt werden kann. So kann beispielsweise bei Seitenwindkompensation das Proportionalventil 27 und der zweite Hilfskraftmotor 21 so zusammen wirken, dass am Lenkhandrad 1 nichts zu merken ist.In 2 is shown enlarged for detailed explanation, the differential gear. Will be the second auxiliary motor 21 , here also designated A, driven or held, one achieves a variable ratio of the steering handwheel 1 (D) on the steering gear with the rack 13 (C). When driving the auxiliary engine 21 (A) results in a translation on the rack 13 (C), where the moment is on the handwheel 1 (D) is supported. One achieves a variable ratio on the steering wheel 1 when the electric motor 21 is driven, or in the detained state of the electric motor 21 a constant translation. Will the electric motor 21 driven, but its moment must be on the translations of the differential gear 7 on the steering wheel 1 support. When the first auxiliary engine, the hydraulic cylinder 11 , fails, the electric motor needs 21 determine or, where appropriate, counter-steer, so mechanically with the steering wheel 1 can be steered. For example, with side wind compensation, the proportional valve 27 and the second power engine 21 work together so that the steering wheel 1 nothing to remember.

Das Lenkhandrad 1 ist am Planetenradträger 5 angebracht, weil dann nur ein Anteil des zu übertragenden Lenkmomentes vom Fahrer aufzubringen ist.The steering wheel 1 is on the planet carrier 5 attached, because then only a portion of the transmitted steering torque is applied by the driver.

Die Anordnung der Antriebs- bzw. Abtriebselemente am Planetengetriebe 7 ist also unter folgenden Gesichtspunkten ausgewählt. Der Elektromotor 21 ist am Sonnenrad 19 befestigt, weil hier die Größtdrehzahl und das kleinste Drehmoment in das Planetengetriebe 7 eingebracht werden kann. Der Hydraulikzylinder 11 mit den naturgemäß größten Kräften ist am Hohlrad 15 befestigt, weil hier die kleinsten Drehzahlen und das größte Drehmoment am Planetengetriebe 7 anfallen. Das Handlenkrad 1 ist am Planetenradträger dazwischen angebracht, weil hier die Drehzahlen und Drehmomente zwischen den vorgenannten Größenordnungen liegen.The arrangement of the drive or output elements on the planetary gear 7 is therefore selected from the following points of view. The electric motor 21 is at the sun wheel 19 attached, because here the maximum speed and the smallest torque in the planetary gear 7 can be introduced. The hydraulic cylinder 11 with the naturally largest forces is on the ring gear 15 attached, because here the smallest speeds and the largest torque on the planetary gear 7 attack. The hand steering wheel 1 is mounted on the planet carrier in between, because here are the speeds and torques between the above orders of magnitude.

11
Lenkhandradsteering wheel
33
Wellewave
55
Planetenradträgerplanet
77
Planetengetriebeplanetary gear
99
Gelenkte Fahrzeugräderguided vehicle wheels
1111
Erster Hilfskraftmotor (Hydraulikzylinder)first Auxiliary engine (hydraulic cylinder)
1313
Zahnstangerack
1515
Hohlradring gear
1717
Ritzelpinion
1919
Sonnenradsun
2121
Zweiter Hilfskraftmotor (Elektromotor)second Auxiliary motor (electric motor)
2323
Sensorsensor
2525
Elektronische Regeleinrichtungelectronic control device
2727
ProportionalwegeventilProportional directional valve
2929
Elektrische Leitungelectrical management
3131
Hydraulikpumpehydraulic pump
3333
DruckbegrenzungsventilPressure relief valve
3535
Ölreservoiroil reservoir

Claims (7)

Hilfskraftlenkung mit einem Lenkhandrad (1), einem ersten Hilfskraftmotor (11), beispielsweise einem Hydraulikzylinder, einem zweiten Hilfskraftmotor (21), beispielsweise einem Elektromotor oder Hydraulikmotor, und einem Planetengetriebe (7), wobei der erste Hilfskraftmotor (11) unmittelbar mit einer Zahnstange (13) bzw. einem Abtrieb zu den gelenkten Fahrzeugrädern (9) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkhandrad (1) mit dem Planetenradträger (5) verbunden ist, der erste Hilfskraftmotor (11) incl. der Zahnstange (13) bzw. dem Abtrieb zu den gelenkten Fahrzeugrädern (9) mit dem Hohlrad (15) verbunden ist und der zweite Hilfskraftmotor (21) mit dem Sonnenrad (19) verbunden ist.Power steering with a steering wheel ( 1 ), a first auxiliary motor ( 11 ), for example a hydraulic cylinder, a second auxiliary motor ( 21 ), for example an electric motor or hydraulic motor, and a planetary gear ( 7 ), wherein the first auxiliary motor ( 11 ) directly with a rack ( 13 ) or an output to the steered vehicle wheels ( 9 ), characterized in that the steering wheel ( 1 ) with the planet carrier ( 5 ), the first auxiliary motor ( 11 ) incl. the rack ( 13 ) or the output to the steered vehicle wheels ( 9 ) with the ring gear ( 15 ) and the second auxiliary motor ( 21 ) with the sun wheel ( 19 ) connected is. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Hilfskraftmotor (11) über ein Proportionalventil (27), insbesondere ein Wegeventil, mit drucklosem Umlauf angesteuert wird.Power steering system according to claim 1, characterized in that the first auxiliary motor ( 11 ) via a proportional valve ( 27 ), in particular a directional control valve, is driven with a non-pressurized circulation. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkhandradbewegung durch einen Sensor (23) überwacht wird.Power steering system according to claim 1 or claim 2, characterized in that the steering handwheel movement by a sensor ( 23 ) is monitored. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Hilfskraftmotor (21), das Proportionalventil (27) und der Sensor (23) mit einer elektronischen Regeleinrichtung (25) verbunden sind.Power steering system according to claim 3, characterized in that the second auxiliary motor ( 21 ), the proportional valve ( 27 ) and the sensor ( 23 ) with an electronic control device ( 25 ) are connected. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 1 bis Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausfall der Hydraulikversorgung des ersten Hilfskraftmotors (11) das Proportionalventil (27) in den drucklosen Umlauf geschaltet wird und der zweite Hilfskraftmotor (21) sich feststellt oder gegen die Lenkhandraddrehung dreht.Power steering system according to claim 1 to claim 4, characterized in that in case of failure of the hydraulic supply of the first auxiliary motor ( 11 ) the proportional valve ( 27 ) is switched into the non-pressurized circuit and the second auxiliary motor ( 21 ) or turns against the steering wheel rotation. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 1 bis Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Lenkbewegung durch das Lenkhandrad (1) und einer Hilfskraftunterstützung durch den ersten Hilfskraftmotor (11) durch zusätzlichen Antrieb über den zweiten Hilfskraftmotor (21) eine variable Übersetzung ins Lenkgetriebesystem eingebracht werden kann und/oder eine Lenk-Störgrößenkompensation, beispielsweise bei Abweichung durch Seitenwind oder zur Schlupf- und Schleuderstabilisierung, realisiert werden kann.Power steering system according to claim 1 to claim 5, characterized in that during a steering movement by the steering wheel ( 1 ) and an auxiliary power assistance by the first auxiliary motor ( 11 ) by additional drive via the second auxiliary motor ( 21 ) can be introduced into the steering gear system, a variable ratio and / or steering-Störgrößenkompensation, for example, in deviation by crosswind or for slip and skid stabilization, can be realized. Hilfskraftlenkung nach Anspruch 1 bis Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass über den Sensor der Lenkwunsch an das Proportionalventil bzw. an den ersten Hilfskraftmotor übertragen wird.Power steering system according to claim 1 to claim 7, characterized in that over the sensor of the steering request to the proportional valve or to the first power motor transmitted becomes.
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