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Die
Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Herstellung eines Steuerprogramms
aus Funktionsmodulen, eine mehrachsige Maschine, ein Verfahren und
eine Graphische Benutzerschnittstelle.
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Aus
der IEC 61131-3 und der Veröffentlichung „Function
blocks for motion control" (Version 1.1, 9.4.2005) der
Nutzerorganisation PLCopen (Technical Committee 2) sind Funktionsmodule
für Bahnkurvensteuerungen bekannt.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Inbetriebnahme bei Anlagen
zu vereinfachen und den Betrieb der Anlage zu verbessern.
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Erfindungsgemäß wird
die Aufgabe bei der Vorrichtung zur Herstellung eines Steuerprogramms aus
Funktionsmodulen nach den in Anspruch 1, bei der mehrachsigen Maschine
nach den in Anspruch 3, bei dem Verfahren nach den in Anspruch 5
und bei der Graphische Benutzerschnittstelle nach den in Anspruch
13 angegebenen Merkmalen gelöst.
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Wichtige
Merkmale der Erfindung bei der Vorrichtung nach Anspruch 1 sind,
dass sie zur Herstellung eines Steuerprogramms aus Funktionsmodulen
vorgesehen ist, wobei die Funktionsmodule fest vorgegebene und nicht
fest vorgegebene Parameter aufweisen,
Mittel zur Ausführung,
insbesondere umfassend Mittel zur Kompilierung oder Interpretierung,
einer aus den Funktionsmodulen zusammengesetzten Struktur vorgesehen
sind zur Erzeugung des Steuerprogramms,
wobei Optimiermittel
vorgesehen sind, die die nicht fest vorgegebenen Parameter entsprechend
der Optimierungskriterien verändern.
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Von
Vorteil ist dabei, dass durch den Benutzer eine Bahnkurve nach seinem
Ermessen erstellbar ist und er nur diejenigen Parameter mit Werten beschreiben
muss, die keine anderen Werte haben dürfen. Bei Parametern,
bei denen der Benutzer zu Beginn keinen festen Wert vorgeben muss,
ist es ihm ermöglicht anstatt selbst eine Optimierung zu
versuchen, die Vorrichtung die Optimierung ausführen zu lassen.
Wenn der Benutzer selbst die Optimierung versuchen würde,
würde er Werte eingeben und dann die sich daraus ergebenden
Bahnkurven samt der relevanten Größen bestimmen.
In einem nächsten Schritt würde er die Werte der
Parameter verändern und wiederum neu die Bahnkurve samt
der relevanten Größen bestimmen. Auf diese Weise
dauert es sehr lange, bis ein Optimum gefunden wird, oder es ist
in der Praxis sogar unmöglich.
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Die
erfindungsgemäßen Mittel zum Optimieren ermöglichen
ein schnelles Bestimmen von zumindest lokal oder sogar global optimalen
Werten von Parametern. Somit wird es ermöglicht ein eigentlich
unfertiges Steuerprogramm einem Mittel zu übergeben, welches
das Steuerprogramm eigenständig fertig stellt und somit
den Herstellprozess für das Steuerprogramm ergänzt
und beendet.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Optimiermittel derart
angeordnet, dass sie vor oder alternativ nach der Kompilierung wirksam
sind. Insbesondere wird die Optimierung vor oder nach Kompilierung
der Struktur ausgeführt. Von Vorteil ist bei der ersten
Alternative, dass von den Optimiermitteln vor der Kompilierung in übersichtlicher
Weise auf die Parameter zugreifbar ist. Somit ist die Optimierung
vorzugsweise offline, also ohne Bewegung der Maschine, ausführbar.
In der zweiten Alternative werden die Optimiermittel erst nach der
Kompilierung wirksam. Dies bedeutet, dass die Kompilierung derart
geschieht, dass nach der Kompilierung eine Variable zur Verfügung
steht, die vom Optimiermittel beschreibbar ist und das gesamte Steuerprogramm
damit dann abarbeitbar ist. Somit ist die Optimierung entweder offline,
also ohne Bewegung der Maschine, oder online, also bei schon frei
gegebener Maschine, ausführbar.
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Wichtige
Merkmale bei der mehrachsigen Maschine sind dass sie mit einer Steuerung
vorgesehen ist, deren Steuerprogramm mittels einer Vorrichtung zur
Herstellung eines Steuerprogramms aus Funktionsmodulen erzeugt ist,
insbesondere wobei die Maschine mit der Vorrichtung verbunden ist und/oder
die Vorrichtung in die Maschine integriert ist,
wobei die Funktionsmodule
fest vorgegebene und nicht fest vorgegebene Parameter aufweisen,
Mittel
zur Ausführung, insbesondere umfassend Mittel zur Kompilierung
oder Interpretierung, der aus den Funktionsmodulen zusammengesetzten
Struktur vorgesehen sind zur Erzeugung des Steuerprogramms,
wobei
Optimiermittel vorgesehen sind, die die nicht fest vorgegebenen
Parameter entsprechend der Optimierungskriterien verändern.
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Von
Vorteil ist dabei, dass die Mittel zur Herstellung des Steuerprogramms
direkt verbindbar oder sogar integriert vorgesehen sind. Somit sind
Parameter der Maschine auslesbar, wie beispielsweise Typenschilddaten
der Antriebe oder andere technischen Informationen, beispielsweise
das maximale erzeugbare Drehmoment, die maximal zulässige Drehzahl
oder der Leistungsverbrauch jedes Antriebs.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung ist mittels der Maschine ein Objekt
auf einer Bahnkurve bewegbar, wobei die Bahnkurve beim Ausführen
des Steuerprogramms von der Maschine erzeugt wird. Von Vorteil ist
dabei, dass die Maschine eine beliebige kinematische Kette aufweisen
darf. Insbesondere sind auch Roboter oder Portale oder sonstige
Handling-Maschinen verwendbar.
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Wichtige
Merkmale bei dem Verfahren zur Herstellung eines Steuerprogramms
aus Funktionsmodulen, denen Parameter zugeordnet sind, sind, dass
den Funktionsmodulen zumindest teilweise Parameter nicht fest vorgegeben
werden,
mittels Ausführen, insbesondere mittels Kompilieren oder
Interpretieren, der aus den Funktionsmodulen zusammengesetzten Struktur
das Steuerprogramm erzeugt wird,
wobei den nicht fest vorgegebenen
Parametern Werte entsprechend Optimierungskriterien zugeordnet werden.
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Von
Vorteil ist dabei, dass die Optimierungskriterien nicht fest gelegt
sind und somit auch Randbedingungen berücksichtigbar sind.
Darüber hinaus treffen die vorgenannten Vorteile zu. Insbesondere
ist nun ein Herstellverfahren für ein Steuerprogramm erreicht,
bei dem der Benutzer nur ein teilweises Fertigstellen des Steuerprogramms
ausführen muss und den Rest einer Vorrichtung überlässt.
Die Vorgaben des Benutzers, beispielsweise über Art und
Reihenfolge der Funktionsmodule wird beibehalten. Außerdem
muss der Benutzer die von ihm gewünschten Wertebereiche
dem Optimiermittel nennen. Je nach Optimiermittel ist er auch in
der Lage, die Rechenzeit für das Arbeiten der Optimiermittel
vorzuschreiben.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Funktionsmodule vom
Bediener und/oder von einem Rechnersystem ausgewählt und
nacheinander angeordnet, insbesondere wobei den fest vorgegebenen
Parametern und den nicht fest vorgegebenen Parametern Werte zugeordnet
werden. Von Vorteil ist dabei, dass die Werte der fest vorgegebenen
Parameter unverändert belassen werden und die nicht fest
vorgegebenen Parameter veränderbar sind vom Optimiermittel.
Der Benutzer muss hierzu nur die Parameter kennzeichnen, die er
dem Optimiermittel frei geben will.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung beeinflusst die Optimierung die
Auswahl und das Anordnen der Funktionsmodule und ihrer fest vorgegebenen
Parameter nicht. Von Vorteil ist dabei, dass der Benutzer spezifische
Gegebenheiten der Anlage berücksichtigen kann durch seine
Auswahl. Außerdem ist die Erfindung somit bei völlig
verschiedenen Anlagen und Maschinen verwendbar. Denn es steht ein Baukasten
von Funktionsmodulen zur Verfügung, der für die
jeweilige Anlage eine Bahnkurvensteuerung ausführbar macht.
Zwar würde für jede Anlage auch eine spezifische
optimale Bahn bestimmbar sein, dies würde aber enormen
Aufwand für das Bestimmen erfordern. Bei der vorliegenden
Erfindung lassen sich jedoch aus einem stets gleichen Baukasten von
Funktionsmodulen verschiedenartige Bahnkurven herstellen, insbesondere
für jede Anlage eine eigene.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung umfassen die Optimierungskriterien
Dynamikparameter der Bahnkurve. Von Vorteil ist dabei, dass Bahngeschwindigkeit,
Bahnbeschleunigung, Ruck und weitere Größen berücksichtigbar
sind, insbesondere deren Begrenzungen.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Optimierung offline ausgeführt.
Von Vorteil ist dabei, dass nur ein Rechner notwendig ist zum Bestimmen
der optimalen Bahnkurve.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung umfassen die Optimierungskriterien
maschinenspezifische Kennwerte und Arbeitsbereiche von Koordinaten
und Dynamikparameter der Bahnkurve. Von Vorteil ist dabei, dass
die durch die Art der Antriebe vorgegebenen Grenzwerte und Wertebereiche
einhaltbar sind. Somit werden durch die Steuerung von den Antrieben
nicht über ihrem Leistungsvermögen liegende Leistungen
angefordert. Schwingverhalten und Ausgleichvorgänge werden
vermieden oder zumindest reduziert.
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Bei
einer vorteilhaften Ausgestaltung werden bei der Optimierung verfügbare
Ressourcen berücksichtigt. Von Vorteil ist dabei, dass
beispielsweise die Energieressourcen geschont werden, die Begrenzung
der Zufuhr der elektrischen Leistung berücksichtigbar ist
und/oder die für das Arbeiten des Optimiermittels maximal
zur Verfügung stehende Zeit vorgebbar ist. Außerdem
sind auch die Kapazitätsgrenzen bei einer Versorgung eines
oder mehrerer Antriebe aus einem Energiepuffer oder Energiespeicher
berücksichtigbar. Insbesondere gilt dies auch für Maschinen
mit mehreren Antrieben, die rückspeisefähig mit
diesem Energiepuffer oder Energiespeicher verbunden sind. Wenn also
einer der Antriebe im generatorischen Betrieb arbeitet, ist ein
anderer der Antriebe daraus versorgbar. Je nach Art der Bahnkurve ist
die Kapazitätsgrenze oder Leistungsgrenze des Puffers oder
Speichers zu beachten.
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Wichtige
Merkmale bei der Graphische Benutzerschnittstelle sind, dass sie
für ein Verfahren zur Herstellung eines Steuerprogramms
aus Funktionsmodulen vorgesehen ist, denen Parameter zugeordnet
sind,
wobei der Benutzer graphisch geführt wird bei
der Herstellung des Steuerprogramms
wobei Auswahlmittel vorgesehen
sind, insbesondere umfassend Menu-Einträge,
wobei
nach Betätigen der Auswahlmittel ein Fenster geöffnet
wird, in welchem Funktionsmodule zu einer Struktur zusammensetzbar
sind,
wobei den Funktionsmodulen zumindest teilweise Parameter
nicht fest vorgegeben werden,
wobei nach Erstellen der Struktur
die Auswahlmittel derart betätigbar sind, dass Optimiermittel
aktivierbar sind, welche den nicht fest vorgegebenen Parametern
Werte entsprechend Optimierungskriterien, insbesondere umfassend
Randbedingungen und/oder Ressourcenbegrenzungen, zuordnen,
wobei
danach mittels Ausführen, insbesondere mittels Kompilieren
oder Interpretieren, der aus den Funktionsmodulen zusammengesetzten
Struktur das Steuerprogramm erzeugt wird.
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Von
Vorteil ist dabei, dass der Benutzer geführt wird und dabei
in einem ersten Schritt die Struktur erstellen kann und erst in
einem nachfolgenden Schritt die Optimiermittel aktivieren und am
Ende erst das so erzeugte Steuerprogramm ausführen kann. Somit
werden auch Fehler reduzierbar. Die Auswahlmittel sind als Menu-Struktur
realisierbar, insbesondere als aktive Baumstruktur. Die aktivierten
Mittel zum Zusammensetzen der Funktionsmodule sind in einem ersten
Fenster an einem Bildschirm des Rechnersystems darstellbar. Die
Optimiermittel sind in einem zweiten Fenster anzeigbar und erst
nach Erstellen der Struktur im ersten Fenster öffenbar.
Somit ist die Übersichtlichkeit erhöhbar.
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Weitere
Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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- 1
- Struktur
von Funktionsmodulen
- 2
- Maschinenmodell,
umfassend Grenzwerte
- 3
- Arbeitsbereiche
für Start-, Stütz- und Zielkoordinaten
- 4
- Arbeitsbereiche
für Dynamikparameter
- 5
- Optimierungskriterien
- 6
- Verfügbare
Ressourcen
- 7
- Mittel
zum Optimieren
- 8
- optimierte
Parameter
- 9
- Optimierte
Stützpunkt-Koordinaten
- 10
- Optimierte
Dynamikparameter
- 20
- Menu
- 21
- Mittel
zum Zusammensetzen einer Struktur aus Funktionsmodulen
- 22
- Optimiermittel
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Die
Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
In
der 1 ist die erfindungsgemäße Vorrichtung und
das entsprechende Verfahren näher dargestellt.
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Die
Bahnkurve für das von der mehrachsigen Maschine, beispielsweise
Industrieroboter, Portal, Scara, Delta und/oder Knickarm, zu transportierende Objekt,
wie Last und/oder Werkzeug, wird von einem Rechner bestimmt.
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Dabei
werden zunächst die Funktionsmodule zu einer Struktur 1 zusammengesetzt,
die insbesondere nach IEC 61131-3 gefertigt sind. Eines oder mehrere
der Funktionsmodule beschreiben beispielsweise einen Bahnkurvenabschnitt,
beispielsweise einen Geradenabschnitt oder einen Kreisbogenabschnitt.
Der gesamten Bahnkurve sind also mehrere solcher Funktionsmodule
zugeordnet, insbesondere zeitlich nacheinander auszuführende.
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Funktionsmodule
weisen dabei fest vorgegebene Parameter auf, wie beispielsweise
Zielpositionswerte, und nicht fest vorgegebene Parameter, wie beispielsweise
Bahngeschwindigkeit.
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Beispielsweise
ist eine Struktur 1, umfassend ein einen Geradenabschnitt
erzeugendes Funktionsmodul, ein einen nachfolgenden Kreisbogenabschnitt
erzeugendes Funktionsmodul und ein einen darauf auszuführenden
Geradenabschnitt erzeugendes Funktionsmodul, durch den Programmierer
vorgebbar. Die Struktur 1 besteht dann also aus drei nacheinander
angeordneten Funktionsmodulen.
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Im
Rechner wird das Programm, bestehend aus der Struktur 1 und
den zugehörigen Parametern, dann kompiliert oder interpretiert
und somit in eine von der Maschine ausführbare Anweisungsfolge übersetzt.
Somit wird beim Ausführen dann das Objekt auf einem Geradenabschnitt,
gefolgt von einem Kreisbogenabschnitt und nachfolgend wieder auf
einem Geradenabschnitt bewegt. Dabei wird in jedem Abschnitt die
vorgegebene Bahngeschwindigkeit ausgeführt.
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Bei
der Erfindung ist es nun ermöglicht, dass die Struktur 1 vor
der Ausführung durch die Maschine, also beispielsweise
Kompilierung oder Interpretierung, einem Mittel zum Optimieren zugeführt
und von diesem bearbeitet wird. Dabei werden die nicht fest vorgegebenen
Parameter verändert, nicht jedoch die fest vorgegebenen.
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Das
Mittel zum Optimieren erkennt entweder automatisch die nicht fest
vorgegebenen Parameter oder der Benutzer übergibt und/oder
kennzeichnet diese entsprechend. Außerdem ist das Mittel
zum Optimieren in der Lage, gegebenenfalls vom Benutzer eingegebene
Wertebereiche zu berücksichtigen.
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Als
weitere Eingangsinformationen beim Optimieren wird ein Maschinenmodell 2 verwendet,
umfassend Grenzwerte, wie beispielsweise Achsanschlagspositionen,
maximal erzeugbare Drehzahl und dergleichen. Somit wird schon offline,
also beim Optimieren durch die Optimiermittel, die Bahnkurve als
Gesamtes bestimmt und simuliert. Dabei werden vom Optimiermittel
auch die Rückwirkungen auf die Einzelachsantriebe bestimmt.
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Auf
diese Weise wird beispielsweise erkannt, dass ein gewisser Einzelantrieb
einen Ruck ausführen müsste, den er nicht erzeugen
kann. Oder es ist ein anderer Wert einer physikalischen Größe
von ihm zu erzeugen, obwohl dies außerhalb seines Leistungsvermögens
liegt. In solchen Fällen werden dann die nicht fest vorgegebenen
Parameter derart verändert, dass die physikalischen Größen
Werte im zulässigen Bereich aufweisen, also auch die Antriebe im
Bereich ihres Leistungsvermögens betreibbar sind.
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Darüber
hinaus ist auch die Wirkung der Bahnkurve vom Optimiermittel als
Ganzes bestimmbar. Beispielsweise wird ein für das Objekt
unerlaubt hoher Ruckwert oder Beschleunigungswert an einem Bahnkurvenpunkt
ermittelt oder die zum Ausführen der Bahnkurve notwendige
gesamte Energieaufnahme hinsichtlich Überschreitung der
erlaubten Werte überprüft.
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Ein
weiteres Beispiel ist auch der Wertebereich von beispielsweise Start-
und Zielkoordinaten. Dabei überprüft das Optimiermittel 7,
ob für die Arbeitsbereiche 3 für Start-,
Stütz- und Zielkoordinaten die vorgegebenen Grenzwerte
des Maschinenmodells 2 eingehalten bleiben – gegebenenfalls
mit einem Sicherheitsabstand.
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Des
Weiteren werden die Arbeitsbereiche 4 für Dynamikparameter
vom Optimiermittel 7 überprüft.
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Das
Optimiermittel 7 berücksichtigt bei der Bestimmung
auch weitere Optimierungskriterien 5, wie beispielsweise
eine stets gleichverlaufende Bahnkurve bei verschieden großen
Lasten und auch das Einhalten der genannten Grenzen bei verschieden
großen Lasten.
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Das
Optimiermittel 7 verändert die nicht festvorgegebenen
Parameterwerte derart, dass die entsprechend optimalen oder zumindest
optimierten Werte eingesetzt werden. Allerdings bleiben die Funktionsmodule
in ihrer Reihenfolge angeordnet. Es wird auch nichts verändert
an den fest vorgegebenen Parameterwerten.
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Somit
ergibt sich im Ergebnis ein neues optimiertes Programm für
die Ausführung optimierter Bahnkurven mit optimierten Parametern 8,
optimierten Stützpunkt-Koordinaten 9 und optimierten
Dynamikparametern 10.
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Es
werden optional bei weiteren erfindungsgemäßen
Ausführungsbeispielen auch die verfügbaren Ressourcen 6 beim
Bestimmen der optimierten Parameter durch das Optimiermittel 7 berücksichtigt, wie
die obengenannte Energieaufnahme, thermische Gesamt-Entwärmungsstromgrenzwerte
und dergleichen.
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Abhängig
von der speziellen Anforderung der jeweiligen Maschine oder Anlage
mag es sein, dass die Optimierung der Bahnkurven weiter verbesserbar
wäre, wenn die verwendeten Funktionsmodule gegen andere
ausgetauscht würden und auch die Anzahl verändert
würde. Selbstverständlich ist es prinzipiell ermöglicht,
eine für eine Maschine optimale Bahnkurve unter Berücksichtigung
aller Optimierungskriterien zu bestimmen.
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Davon
unterschiedet sich allerdings die Erfindung, weil nämlich
nur ein Teil der Parameter der Funktionsmodule optimierte Parameter
erhält, die Funktionsmodule an sich jedoch belassen werden, also
auch nicht ausgetauscht werden.
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Die
Vorteile der Erfindung liegen jedoch darin, dass eine Struktur aus
Funktionsmodulen zusammenstellbar ist in einer vom Bediener vorgegebenen Weise.
Insbesondere ist der Bediener in der Lage, spezifische Anforderungen
der Anlage zu berücksichtigen und die entsprechenden Funktionsmodule auszuwählen
und aneinander anzureihen. Das Optimiermittel verändert
dann nur die nicht fest vorgegebenen Parameter. Somit bleiben die
Funktionsmodule bestehen und werden nur mit verbesserten Parametern
betrieben. Dabei werden die Parameter derart bestimmt, dass auch
Arbeitsbereiche für die maschinenspezifischen Kennwerte,
Arbeitsbereiche für die Dynamikparameter und Arbeitsbereiche
für Start-, Stütz- und Zielpunktkoordinaten berücksichtigt werden.
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Vorteiligerweise
ist die Optimierung offline ausführbar, also ohne dass
die reale Maschine wirklich betrieben wird. Während der
Optimierung ist aber bei weiteren erfindungsgemäßen
Ausführungsbeispielen das Steuerungsprogramm schon betreibbar, also
die kompilierte Struktur schon im Rechnersystem ausführbar.
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Vorteil
der Erfindung ist auch, dass die Rückwirkungen der Programmierung
der Bahnkurve, also der ausgewählten und aneinander gereihten
Funktionsmodule mit den zugehörigen ausgewählten
Parametern, wie beispielsweise Bahngeschwindigkeitsparameter, auf
die Einzelachsantriebe der Maschine bestimmbar sind und gegebenenfalls
die entsprechenden Parameter veränderbar sind durch das Optimiermittel 7.
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Das
Optimiermittel ist auch in der Lage, für verschiedene Arbeitsbereiche
der Maschine, wie beispielsweise verschiedene Zielkoordinaten, jeweils gegebenenfalls
verschiedene oder auch für aller Arbeitsbereiche die gleichen,
optimierten Parameterwerte zu bestimmen. Das heißt, dass
die durch das Optimiermittel 7 optimierten Parameter abhängig sein
können von den fest vorgegebenen Parametern und Arbeitsbereichen.
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Die
Erfindung stellt also eine zeit- und kostensparende Unterstützung
bei der Erstellung eines Steuerprogramms einer mehrachsigen Maschine dar,
die eine mehr oder weniger komplexe Kinematik aufweist.
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Die
Optimierungskriterien sind durch den Bediener vorgebbar und/oder
auswählbar.
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Das
Optimiermittel 7 umfasst bei weiteren erfindungsgemäßen
Ausführungsbeispielen ein neuronales Netz und/oder ein
Mittel der künstlichen Intelligenz.
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In 2 ist
die graphische Benutzerschnittstelle näher dargestellt.
Dabei umfasst die Schnittstelle ein Menu 20 aus dem zu
einer Vorrichtung zugehörige Mittel auswählbar
sind.
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Nach
Aktivieren eines ersten Menueintrags wird das Mittel 21 zum
Zusammensetzen einer Struktur aus Funktionsmodulen aktiviert und
gestartet. Dort werden die Funktionsmodule, wie beispielsweise ein
Funktionsmodul zur Erzeugung eines Geradenabschnitts, eines zur
Erzeugung eines Kreisbogenabschnitts und weitere Module, zusammengesetzt.
Dabei werden auch den Modulen Parameter zugewiesen, wobei die Möglichkeit
besteht auch einigen Parametern keine Werte zuzuweisen sondern diese
als Variable zu belassen.
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Mittels
Aktivieren eines zweiten Menueintrags wird nach Fertigstellen der
Struktur Optimiermittel 22 aktiviert, die nach den oben
beschriebenen Randbedingungen und Optimierungskriterien optimierte
Werte zuordnen. Dabei ist es dem Benutzer ermöglicht, zulässige
Wertebereiche festzulegen. Diese werden dann von den Optimiermitteln 22 berücksichtigt.
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Die
Optimierung kann zu globalen oder auch nur lokalen Optima führen – abhängig
vom verwendeten Optimierungsverfahren und der zugelassenen Rechenzeit,
die wiederum selbst eine zusätzliche Randbedingung darstellt.
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In
Weiterbildung werden auch Informationen über Wertebereiche
und/oder minimal oder maximal zulässige Werte automatisch
von der Maschine an die Vorrichtung übermittelt oder von
dieser ausgelesen. Somit muss der Bediener weniger Informationen an
der graphischen Benutzerschnittstelle eingeben und es wird eine
höhere Automatisierung bei der Herstellung des Steuerprogramms
erreicht.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- - „Function
blocks for motion control" (Version 1.1, 9.4.2005) [0002]