DE102007000280A1 - Self-propelled concrete grinder, has screening unit connected with round, high sensible laser detector and provided for automatically controlling machining depth of grinding disk that is rotatably arranged parallel to concrete surface - Google Patents
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Abstract
Description
Aufgabe der ErfindungObject of the invention
Die Erfindung bezeichnet eine selbstfahrende Beton-Schleifmaschine, insbesondere zum Schleifen von ebenen Betonoberflächen in Innenräumen.The Invention refers to a self-propelled concrete grinding machine, especially for grinding flat concrete surfaces indoors.
Gegossene Betonoberflächen oder Fliessestrichoberflächen weisen Abweichungen von exakt ebenen Flächen auf, welche gegebenenfalls aufwändig geglättet werden müssen.cast Concrete surfaces or screed surfaces have deviations from exactly flat surfaces, which possibly have to be smoothed consuming.
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weiteren wird nach der
Die Aufgabe der Erfindung besteht in der Realisierung einer selbstfahrenden Beton-Schleifmaschine zum selbsttätigen Glätten von ebenen Betonflächen.The The object of the invention is the realization of a self-propelled Concrete grinding machine for automatic smoothing from flat concrete surfaces.
Die Aufgabe wird im Wesentlichen durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The The object is essentially achieved by the features of claim 1 solved. Advantageous developments emerge from the Dependent claims.
So weist eine selbstfahrende Beton-Schleifmaschine ein zum Fahren auf einer Bodenfläche ausgebildetes Fahrwerk und zumindest eine rotierende Schleifscheibe auf, welche in eine Bearbeitungstiefe unter die Bodenfläche versetzbar ist, wobei die Schleifscheibe parallel zur Bodenfläche rotierend angeordnet ist und ein mit einem rundum höhensensiblen Laserdetektor verbundenes Rechenmittel vorhanden ist, über welchen die Bearbeitungstiefe der Schleifscheibe selbsttätig steuerbar ist.So has a self-propelled concrete grinding machine for driving on a ground surface trained chassis and at least a rotating grinding wheel, which in a working depth below the ground surface is displaceable, with the grinding wheel is arranged to rotate in parallel to the bottom surface and a connected to a fully height-sensitive laser detector Calculation means is present, via which the processing depth the grinding wheel is automatically controlled.
Bei zweckentsprechender Verwendung in Verbindung mit einem Rotationslaser, welcher im Raum eine höhenversetzte Referenzebene aufspannt, in welcher der höhensensible Laserdetektor angeordnet ist, wird die von der Beton-Schleifmaschine herzustellende (waagerechte oder geneigte) Ebene unter der Bodenfläche genau definiert.at appropriate use in conjunction with a rotary laser, which spans a height-offset reference plane in space, in which the height-sensitive laser detector is arranged, is to be produced by the concrete grinder (horizontal or inclined) level defined precisely below the floor surface.
Vorteilhaft erstreckt sich die Schleifscheibe bis zumindest einer Umfangskante eines Gehäuses der Beton-Schleifmaschine, wodurch längs dieser Umfangskante bewegt die Bodenfläche bis zu einer Innenkante einer Wand geglättet werden kann.Advantageous the grinding wheel extends to at least one peripheral edge a housing of the concrete grinding machine, thereby longitudinally this peripheral edge moves the bottom surface up to an inner edge a wall can be smoothed.
Vorteilhaft ist ein mit dem Rechenmittel verbundener Tiefensensor zur Erfassung der bearbeiteten Bearbeitungstiefe vorhanden, wodurch der Abrieb der Schleifscheibe vom Rechenmittel erfasst und kompensiert werden kann. Der Tiefensensor kann vorteilhaft ein elektromechanischer Messfühler, ein magnetischer oder ein kapazitiver Sensor sein.Advantageous is a depth sensor connected to the computing means for detection the machined machining depth exists, reducing the abrasion The grinding wheel can be detected and compensated by the computer can. The depth sensor may advantageously be an electromechanical Sensor, a magnetic or a capacitive sensor be.
Vorteilhaft ist zumindest ein mit dem Rechenmittel verbundener Grenzsensor zur Erfassung einer markierten Bearbeitungsgrenze vorhanden, wodurch von der Bearbeitung ausgeschlossene Flächen vom Rechenmittel erfasst und umfahren werden können. Der Grenzsensor kann vorteilhaft ein Wirbelstromsensor sein, der ein ALU-Klebeband als Grenzmarkierung zuverlässig erfasst.Advantageous is at least one associated with the computing means limit sensor for Detection of a marked processing limit exists, whereby von the processing excluded surfaces from the computer recorded and can be avoided. The limit sensor can advantageous to be an eddy current sensor using an aluminum tape as Boundary mark reliably recorded.
Vorteilhaft ist zumindest ein mit dem Rechenmittel verbundener Abgrundsensor zur Erfassung eines Abgrundes vorhanden, wodurch dieser vom Rechenmittel erfasst und umfahren werden kann. Der Abgrundsensor kann vorteilhaft ein Distanzsensor oder ein Berührungssensor sein, der einen die Bodenfläche begrenzenden Abgrund zuverlässig erfasst.Advantageous is at least one associated with the computing means abyss sensor to detect a precipice, whereby this from the computing means recorded and can be avoided. The abyss sensor can be advantageous a distance sensor or a touch sensor, the one the bottom surface bounding abyss reliably detected.
Vorteilhaft ist zumindest ein mit dem Rechenmittel verbundener Wandsensor zur Erfassung einer Wand vorhanden, wodurch diese vom Rechenmittel erfasst und umfahren werden kann. Der Wandsensor kann vorteilhaft ein ein Distanzsensor oder ein Berührungssensor sein, der eine die Bodenfläche begrenzende Wand zuverlässig erfasst.Advantageously, at least one connected to the computing means wall sensor for detecting a wall is present, whereby they can be detected and bypassed by the computing means. The wall sensor may advantageously be a distance sensor or a touch sensor, be a the floor surface be bordering wall reliably detected.
Vorteilhaft weist die Beton-Schleifmaschine für die Schleifscheibe eine Staubabsaughaube auf, die mit einem internen Staubsauger verbunden oder mit einem externen Staubsauger verbindbar ist, wodurch der beim Schleifvorgang entstehende Feinstaub weitestgehend absaugbar ist.Advantageous has the concrete grinding machine for the grinding wheel a dust extraction hood connected to an internal vacuum cleaner or connectable to an external vacuum cleaner, whereby the During the grinding process resulting fine dust as far as possible sucked is.
Vorteilhaft weist die Beton-Schleifmaschine eine wiederaufladbare Batterie als Hauptenergiequelle auf, wodurch ein mitgeführtes Stromkabel zu einem Stromnetz oder ein Abgase verursachender Verbrennungsmotor verzichtbar ist.Advantageous The concrete grinder has a rechargeable battery as Main power source, creating an entrained power cable to a power grid or an exhaust causing combustion engine is dispensable.
Vorteilhaft weist das Rechenmittel ein Tiefensteuerprogramm auf, welches beim Überschreiten einer Maxtiefe durch die Solltiefe die Schleifscheibe auf die Maxtiefe steuert. Für die Endbearbeitung ist somit ein mehrfaches Überfahren dieser Bearbeitungsposition notwendig.Advantageous the computer has a depth control program, which when exceeded a maxture depth through the target depth the grinding wheel to the Maxtiefe controls. For the finishing is thus a multiple overrun necessary for this machining position.
Vorteilhaft weist das Rechenmittel ein erstes Fahrsteuerprogramm auf, welches das Fahrwerk chaotisch in Form eines "Random Walkers" über die Bodenfläche steuert, wobei jedoch Grenzen, Wände und Abgründe selbsttätig umfahren werden, wodurch ohne externe Steuerung jeder Punkt der Bodenfläche statistisch gleich häufig überfahren wird.Advantageous the computer has a first drive control program, which the chassis chaotically in the form of a "random walker" over the floor area controls, however, boundaries, walls and Abysses are bypassed automatically, causing no external control every point of the floor area statistically is overrun frequently.
Vorteilhaft weist das Rechenmittel ein zweites Fahrsteuerprogramm auf, welches das Fahrwerk über externe Steuerbefehle gesteuert über die Bodenfläche steuert, wobei jedoch Grenzen, Wände und Abgründe selbsttätig umfahren werden, wodurch die Bearbeitung bezüglich der konkreten Bodenfläche optimiert wird. Die dazu benötigten externen Steuerbefehle können in Form von modulierten Lasersignalen direkt über den Photodetektor oder in Form von modulierten Funk- bzw. Schallwellen über einen mit dem Rechenmittel zusätzlich verbundenen Empfänger empfangen werden. Dabei ist es notwendig, dass die zugeordnete externe Steuersendestation die Position und Lage der einen oder mehreren selbstfahrenden Beton-Schleifmaschinen geeignet erfasst, bspw. mit einem polaren Messsystem, und mit einem externen Steuer-Programm den Fahrweg der einen oder mehreren selbstfahrenden Beton-Schleifmaschinen optimiert.Advantageous the computing means has a second drive control program which the landing gear is controlled via external control commands via the floor area controls, however, boundaries, walls and Abysses are bypassed automatically, causing the Processing concerning the concrete floor space is optimized. The external control commands required for this can be done directly in the form of modulated laser signals the photodetector or in the form of modulated radio or sound waves over a receiver additionally connected to the computing means be received. It is necessary that the assigned external Steuerendestation the position and location of one or more self-propelled Concrete grinders suitably detected, for example, with a polar Measuring system, and with an external control program the route of the optimized one or more self-propelled concrete grinding machines.
Vorteilhaft ist mit dem Rechenmittel ein Sender verbunden, wodurch insbesondere die positionsabhängige aktuelle Solltiefe und der aktuelle Entladezustand der Batterie an die Steuersendestation übertragen werden können, damit diese im Steuer-Programm den Fahrweg berücksichtigt werden.Advantageous is connected to the computing means a transmitter, which in particular the position-dependent current target depth and the current one Discharge the battery transferred to the control terminal so that these in the control program can track the way be taken into account.
Vorteilhaft weist das Rechenmittel ein Ladeprogramm auf, welches beim Unterschreiten einer Entladegrenze der Batterie die Beton-Schleifmaschine zu einer beigeordneten (ortsbekanten oder detektierbaren) automatischen (kontaktierenden oder kontaktfreien) Ladestation steuert und die Batterie selbsttätig nachlädt, wodurch ein autonomes Bearbeiten der Bodenfläche über einen langen Zeitraum möglich ist.Advantageous the computing means has a load program which falls below a discharge limit of the battery the concrete grinder to a associated (location-aware or detectable) automatic (contacting or non-contact) charging station and controls the battery automatically recharges, causing an autonomous editing of the floor area over a long period is possible.
Die Erfindung wird bezüglich eines vorteilhaften Ausführungsbeispiels näher erläutert mit:The Invention will be with respect to an advantageous embodiment explained in more detail with:
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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