DE102006058618B4 - Motor vehicle with Parkassistenzsytem and method - Google Patents

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    • B60W2520/06—Direction of travel

Abstract

Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem zur Vorgabe zumindest von Fahrtrichtungsbefehlen zum Erreichen einer Parkposition aus einer Fahrzeugistposition, sowie einer Vorrichtung (1) zum automatischen Betätigen und/oder Festhalten sowie Lösen von Betriebsbremsen, welche als druckmittelbetätigte Radbremsen ausgebildet sind, wobei das Parkassistenzsystem derart konfiguriert ist, dass während eines Einparkvorgangs
- bei einem Fahrzeugstillstand die Radbremsen durch die Vorrichtung (1) automatisch betätigt und/oder festgehalten werden, und
- die Radbremsen lediglich dann durch die Vorrichtung (1) automatisch gelöst werden, wenn ein Anfahren des Fahrzeuges in eine definierte und vorhersagbare Fahrtrichtung erfolgt.

Figure DE102006058618B4_0000
Motor vehicle with a parking assistance system for specifying at least direction commands for reaching a parking position from a Fahrzeugistposition, and a device (1) for automatically actuating and / or holding and releasing service brakes, which are designed as fluid-actuated wheel brakes, wherein the parking assistance system is configured such that during a parking operation
- When the vehicle is stationary, the wheel brakes are automatically actuated and / or held by the device (1), and
- The wheel brakes are only automatically solved by the device (1) when a start of the vehicle takes place in a defined and predictable direction of travel.
Figure DE102006058618B4_0000

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem zur Vorgabe zumindest von Fahrtrichtungsbefehlen für das Erreichen einer Parkposition aus einer Fahrzeugistposition sowie auf ein entsprechendes Verfahren.The invention relates to a motor vehicle with a parking assistance system for specifying at least directional commands for the achievement of a parking position from a vehicle stop position and to a corresponding method.

Fahrerassistenzsysteme finden in Kraftfahrzeugen zunehmend Verbreitung. So werden in Serienfahrzeugen heute bereits Abstandsregeleinrichtungen (ACC) und Parkdistanzkontrollsysteme (PDC) eingesetzt. Zudem werden Parkassistenzsysteme entwickelt, die den Fahrer im Unterschied zu Parkdistanzkontrollsystemen nicht nur über den möglichen Rangierabstand in die jeweilige Fahrtrichtung informieren, sondern den Fahrer beim Einparkvorgang aktiv unterstützen.Driver assistance systems are increasingly used in motor vehicles. For example, distance control devices (ACC) and parking distance control systems (PDC) are already being used in production vehicles. In addition, parking assistance systems are developed, which not only inform the driver about the possible maneuvering distance in the respective direction of travel, but also actively support the driver during the parking process, in contrast to parking distance control systems.

Derartige Parkassistenzsysteme benötigen eine Vielzahl von miteinander verknüpften Systemkomponenten. Unter anderem sind dies:

  • - Sensoreinrichtungen zur Vermessung des Fahrzeugumfelds und der Parksituation bzw. Parklücke,
  • - eine Aktuatorik zur Fahrzeuglängsführung und ggf. -längsregelung,
  • - eine Aktuatorik zur Fahrzeugquerführung für aktive Lenkeingriffe,
  • - Einrichtungen zur Realisierung der Schnittstelle Mensch-Maschine,
  • - ein Steuergerät zur Be- und Verarbeitung von Ein- und Ausgangsgrößen.
Such parking assistance systems require a multiplicity of interconnected system components. Among others, these are:
  • Sensor devices for measuring the vehicle environment and the parking situation or parking space,
  • an actuator system for vehicle longitudinal guidance and possibly longitudinal control,
  • an actuator system for vehicle transverse guidance for active steering interventions,
  • - facilities for the realization of the man-machine interface,
  • - A control unit for processing and processing of input and output variables.

Hierbei ist man bestrebt, auf am und im Fahrzeug bereits vorhandene Komponenten zurückzugreifen, wobei unterschiedliche Konfigurationen möglich sind. Allen Ansätzen ist jedoch gemeinsam, dass eine Berechnung der Fahrzeugistposition in Bezug auf eine Fahrzeugsollposition erforderlich ist. Letztere kann die erwünschte Parkposition oder aber eine Zwischenposition auf dem Weg zum Erreichen der Parkposition sein. Durch eine geeignete Regelung und Steuerung soll die Abweichung zwischen Ist- und Sollposition minimiert werden, um dem Fahrer die Aufgabe des Einparkens des Fahrzeuges zu erleichtern. Dazu können dem Fahrer situationsabhängig Empfehlungen für den Lenkeinschlag und die Fahrtrichtung vorgegeben werden, um diesen aktiv in die Parkposition zu leiten. Denkbar ist aber insbesondere auch ein Eingriff in die Lenkung und/oder die Antriebseinheit des Fahrzeuges, um den Fahrer zu unterstützen oder sogar einen Einparkvorgang ohne weitere Eingriffe des Fahrers automatisch durchzuführen.In this case, one strives to resort to on and in the vehicle already existing components, with different configurations are possible. However, all approaches have in common that a calculation of the vehicle stop position with respect to a vehicle target position is required. The latter may be the desired parking position or an intermediate position on the way to reach the parking position. By a suitable control and control, the deviation between the actual and target position should be minimized in order to facilitate the driver the task of parking the vehicle. For this purpose, the driver can be given situation-dependent recommendations for the steering angle and the direction of travel in order to guide this active in the parking position. However, it is also conceivable to engage in the steering and / or the drive unit of the vehicle in order to assist the driver or even automatically carry out a parking operation without further intervention by the driver.

Einen wichtigen Bestandteil der Funktionslogik solcher Parkassistenzsysteme stellt dabei die Bestimmung der aktuellen Istposition des Fahrzeuges dar. Hierzu sind beispielsweise die zwei im Folgenden beispielhaft dargestellten Konzepte denkbar.An important component of the functional logic of such parking assistance systems is the determination of the current actual position of the vehicle. For this purpose, for example, the two concepts illustrated by way of example below are conceivable.

Ein erstes Konzept basiert auf der permanenten Erfassung des Fahrzeugumfelds. Durch Änderung des Umfelds relativ zum Fahrzeug kann auf die Bewegung des Fahrzeuges, z.B. ein vom Fahrer nicht beabsichtigtes Wegrollen des Fahrzeuges nach dem Anhaltevorgang, relativ zu einer Parkposition, beispielsweise einer Parklücke zwischen zwei fremden Fahrzeugen geschlossen werden. Zur Positionsbestimmung sind in diesem Fall berührungslos arbeitende Sensoren wie beispielsweise Radarsensoren oder Ultraschallsensoren am Fahrzeug erforderlich. Dabei können gegebenenfalls die Sensoren eines am Fahrzeug vorhandenen Parkdistanzkontrollsystems in die Positionserfassung miteinbezogen werden. Eine solche Sensorik, die Auswertung von deren Signalen und die Neuberechnung von Parksituation und den vom Parkassistenzsystem zur Verfügung zu stellenden Informationen bzw. zu leistenden aktiven Maßnahmen zur Unterstützung des Fahrers sind insgesamt jedoch sehr aufwändig.A first concept is based on the permanent recording of the vehicle environment. By changing the environment relative to the vehicle, the movement of the vehicle, e.g. a rolling away of the vehicle not intended by the driver after the stopping process, relative to a parking position, such as a parking space between two foreign vehicles are closed. To determine the position in this case contactless sensors such as radar sensors or ultrasonic sensors on the vehicle are required. If necessary, the sensors of a parking distance control system provided on the vehicle can be included in the position detection. However, such a sensor system, the evaluation of their signals and the recalculation of parking situation and the information to be provided by the parking assistance system or active measures to be provided to assist the driver are altogether very complicated.

Ein weiteres Konzept errechnet die aktuelle Istposition des Fahrzeuges aus Informationen von Raddrehzahlsensoren, die an einem Fahrzeug, das mit einem Antiblockiersystem (ABS) und/oder einem elektronischen Stabilitätsprogramm (ESP) ausgestattet ist, üblicherweise vorhanden sind. Dazu können entweder die Signale aller vier Raddrehzahlsensoren am Fahrzeug oder aber die Signale lediglich einiger ausgewählter Raddrehzahlsensoren ausgewertet werden. Für die Bestimmung der Istposition muss neben der zurückgelegten Wegstrecke auch deren Richtung bestimmt werden, da bei einem Einparkvorgang mitunter vor- und zurückgesetzt werden muss. Dies kann durch drehrichtungserkennende Raddrehzahlsensoren erfolgen. Deren Signale werden in der Regel vom ABS- bzw. ESP-Steuergerät ausgewertet, das die Signale im Fahrzeug über ein Bussystem weiterverteilt. Für die Realisierung eines Parkassistenzsystems, das die Signale der Raddrehzahlsensoren nutzt, müssten daher die Signalübertragung im Bussystem modifiziert und drehrichtungsgebende Sensoren vorgesehen und integriert werden.Another concept calculates the current actual position of the vehicle from information from wheel speed sensors that are usually present on a vehicle that is equipped with an antilock braking system (ABS) and / or an electronic stability program (ESP). For this purpose, either the signals of all four wheel speed sensors on the vehicle or the signals of only a few selected wheel speed sensors can be evaluated. In order to determine the actual position, in addition to the distance covered, its direction must also be determined, since during a parking process it may sometimes be necessary to set it back and forth. This can be done by rotational direction detecting wheel speed sensors. Their signals are usually evaluated by the ABS or ESP control unit, which redistributes the signals in the vehicle via a bus system. For the realization of a parking assistance system, which uses the signals of the wheel speed sensors, therefore, the signal transmission in the bus system would have to be modified and directional sensors provided and integrated.

In der DE 10 2005 026 076 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem und einer hilfsfkraftbetätigten Parkbremse beschrieben. Bei dem Kraftfahrzeug ist das Parkassistenzsystem derart konfigurierbar, dass während eines Einparkvorgangs bei einem Fahrzeugstillstand die Parkbremse automatisch deaktiviert wird, wenn ein Anfahren des Fahrzeugs in eine definierte Fahrtrichtung erfolgt. Hierdurch kann die Bestimmung einer Fahrzeugistposition beim Einparken ohne speziell für die tatsächliche Erfassung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgebildete Sensoren erfolgen.In the DE 10 2005 026 076 A1 a motor vehicle is described with a parking assistance system and a power-operated parking brake. In the motor vehicle, the parking assistance system can be configured in such a way that the parking brake is automatically deactivated during a parking process in the event of a vehicle standstill if the vehicle is started in a defined direction of travel. This allows the determination of a Fahrzeugistposition when parking without specifically for the Actual detection of the direction of movement of the vehicle trained sensors made.

In der DE 198 38 886 A1 ist eine elektrische Feststellbremsanlage beschrieben. Die elektrische Feststellbremsanlage umfasst eine elektrische Steuereinrichtung zur Ansteuerung einer Bremseinrichtung und ein Bedienelement zur Betätigung der elektrischen Feststellbremsanlage. Im ruhenden Zustand des Kraftfahrzeugs spannt oder löst die elektrische Feststellbremsanlage alternierend bei einer Betätigung des Bedienelements.In the DE 198 38 886 A1 is described an electric parking brake system. The electric parking brake system comprises an electrical control device for controlling a braking device and an operating element for actuating the electric parking brake system. In the stationary state of the motor vehicle, the electric parking brake system tensions or releases alternately upon actuation of the operating element.

Aus der DE 10 2004 054 437 A1 gehen ein Verfahren zur automatischen Steuerung einer Bewegung eines Fahrzeugs während eines Einparkvorgangs und ein automatisches Einparksystem hervor. Zunächst wird eine Soll-Strecke festgelegt, der von dem Fahrzeug während eines Einparkvorgangs gefolgt werden soll. Anschließend wird mittels der Steuereinrichtung ein Sollwert eines Längsbewegungsparameters in Abhängigkeit von zumindest einem Querbewegungsparameter und eine Position des Fahrzeugs entlang der Soll-Strecke ermittelt. Der Längsbewegungsparameter beschreibt eine Bewegungsgröße des Fahrzeugs entlang der Soll-Strecke. Der Querbewegungsparameter beschreibt eine Bewegungsgröße des Fahrzeugs zumindest teilweise in eine Richtung senkrecht zu der Soll-Strecke. Ferner erfolgt ein vollautomatisches Steuern und/oder Regeln des Längsbewegungsparameters in Abhängigkeit von dem berechneten Sollwert des Längsbewegungsparamters mittels der Steuereinrichtung.From the DE 10 2004 054 437 A1 A method for automatically controlling a movement of a vehicle during a parking operation and an automatic parking system. First, a target distance is determined, which is to be followed by the vehicle during a parking operation. Subsequently, by means of the control device, a desired value of a longitudinal movement parameter is determined as a function of at least one transverse movement parameter and a position of the vehicle along the desired distance. The longitudinal movement parameter describes a movement quantity of the vehicle along the desired distance. The lateral motion parameter describes a motion quantity of the vehicle at least partially in a direction perpendicular to the desired path. Furthermore, fully automatic control and / or regulation of the longitudinal movement parameter takes place as a function of the calculated setpoint value of the longitudinal movement parameter by means of the control device.

Aufgabe der Erfindung ist daher, bei einem Parkassistenzsystem sowie bei einem solchen Verfahren den Aufwand für die Bestimmung der Fahrzeugistposition zu verringern und eine sichere und komfortable Unterstützung des Fahrers beim Einparken zu gewährleisten.The object of the invention is therefore to reduce the effort for determining the Fahrzeugistposition in a parking assistance system and in such a method and to ensure a safe and comfortable support of the driver when parking.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 bzw. ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6 vorgeschlagen.To solve this problem, a motor vehicle with the features of claim 1 and a method with the features of claim 6 is proposed.

Erfindungsgemäß wird das Parkassistenzsystem bzw. das Verfahren zur Vorgabe zumindest von Fahrtrichtungsbefehlen für das Erreichen einer Parkposition aus einer Fahrzeugistposition nun mit einer Vorrichtung bzw. einem Verfahren zum automatischen Betätigen und/oder Festhalten sowie Lösen von Betriebsbremsen, welche als druckmittelbetätigte Radbremsen ausgebildet sind, funktional verknüpft.According to the invention, the parking assistance system or the method for specifying at least direction commands for reaching a parking position from a vehicle actual position is now functionally linked to a device or a method for automatically actuating and / or holding and releasing service brakes, which are designed as pressure-actuated wheel brakes ,

Die Erfindung macht sich zunutze, dass Kraftfahrzeuge zunehmend mit einer Vorrichtung zum automatischen und je nach Betriebssituation auch fahrerunabhängigen Betätigen und/oder Festhalten sowie Lösen von Betriebsbremsen, welche als druckmittelbetätigte Radbremsen ausgebildet sind, ausgestattet sind. Derartige Assistenzsysteme erlauben es, den Fahrer beim Fahrzeugstillstand und bei Anfahrvorgängen, und zwar bei der Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt zu unterstützen, indem ein unbeabsichtigtes Wegrollen des Fahrzeuges verhindert wird. Eine solche Assistenzfunktion wird auch als AutoHold-Funktion, Hold Assistent, Anfahrassistent, (Berg-) Anfahrhilfe oder Stop-and-go-Assistent bezeichnet. Insbesondere gewährleistet eine solche Vorrichtung ein automatisches und geregeltes Halten des Fahrzeuges im Stillstand, unabhängig davon, wie das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist. Der zum Halten des Fahrzeuges über die als Betriebsbremsen üblicherweise verwendeten druckmittelbetätigten Radbremsen erforderliche Druck, beispielsweise der hydraulische Druck einer üblichen Bremsflüssigkeit, kann von dem Fahrer durch Betätigung des Bremspedals zum Abbremsen des Fahrzeuges in den Stillstand aufgebracht werden. Dieser Bremsdruck wird dann durch ein Sperren der Ventile der Bremsregelung, z.B. der ABS/ESP-Hydraulikeinheit, aufrechterhalten und der Fahrer muss das Bremspedal nicht mehr betätigen, sondern kann es lösen, ohne dass sich das Fahrzeug unbeabsichtigt bewegt. Es ist aber ebenfalls möglich, dass der zum Halten des Fahrzeuges benötigte Druck des Druckmittels in den Radbremsen über eine ABS- oder ESP-Pumpe aufgebaut wird. Wird zum Zwecke des Anfahrens des Fahrzeuges das Antriebsmoment erhöht, wird der Bremsdruck in den Radbremsen gerade soweit verringert, dass das Fahrzeug weder zurückrollt noch beim späteren Losfahren festgehalten wird. Sobald das Antriebsmoment groß genug ist, um das Fahrzeug zu beschleunigen, wird der Bremsdruck auf Null reduziert und das Fahrzeug fährt an.The invention makes use of the fact that motor vehicles are increasingly equipped with a device for automatically and depending on the operating situation also driver-independent actuation and / or holding and releasing service brakes, which are designed as fluid-actuated wheel brakes. Such assistance systems make it possible to assist the driver during vehicle standstill and during start-ups, namely during forward or reverse travel, by preventing unintentional rolling away of the vehicle. Such an assistance function is also referred to as the AutoHold function, hold assistant, approach assistant, (mountain) traction help or stop-and-go assistant. In particular, such a device ensures automatic and controlled stopping of the vehicle at standstill, regardless of how the vehicle has come to a standstill. The pressure required to hold the vehicle via the pressure-actuated wheel brakes commonly used as service brakes, for example the hydraulic pressure of a conventional brake fluid, can be applied by the driver to stop the vehicle by turning the brake pedal to a standstill. This brake pressure is then released by disabling the brake control valves, e.g. of the ABS / ESP hydraulic unit, and the driver no longer has to depress the brake pedal, but can release it without the vehicle moving unintentionally. But it is also possible that the required to hold the vehicle pressure of the pressure medium in the wheel brakes via an ABS or ESP pump is constructed. If the drive torque is increased for the purpose of starting the vehicle, the brake pressure in the wheel brakes is just reduced to such an extent that the vehicle neither rolls back nor is retained during the later departure. As soon as the drive torque is high enough to accelerate the vehicle, the brake pressure is reduced to zero and the vehicle starts up.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug bzw. das erfindungsgemäße Verfahren zeichnen sich dadurch aus, dass das Parkassistenzsystem derart konfiguriert ist bzw. das Verfahren derart abläuft, dass während eines Einparkvorgangs bei einem Fahrzeugstillstand die Vorrichtung die druckmittelbetätigten Radbremsen automatisch betätigt und/oder festhält, und die Vorrichtung die druckmittelbetätigten Radbremsen lediglich dann automatisch löst, wenn ein Wiederanfahren des Fahrzeuges - initiiert entweder durch den Fahrer selbst oder durch einen ein automatisches, fahrerunabhängiges Bewegen des Fahrzeuges realisierenden Fahrzeuglängsregler - erfolgt. Ein Zutun des Fahrers, insbesondere das Beibehalten der Betätigung des Bremspedals, ist nicht erforderlich. Auf diese Weise wird ein undefiniertes An- oder Wegrollen des Fahrzeuges verhindert.The motor vehicle according to the invention or the method according to the invention are characterized in that the parking assistance system is configured in such a way that during a parking process during a vehicle standstill the device automatically actuates and / or holds the pressure-actuated wheel brakes, and the device actuates the pressure-medium-actuated Wheel brakes only then automatically triggers when a restart of the vehicle - initiated either by the driver itself or by an automatic, driver-independent movement of the vehicle realizing vehicle longitudinal controller - takes place. A driver's intervention, in particular the maintenance of the operation of the brake pedal is not required. In this way, an undefined arrival or rolling away of the vehicle is prevented.

Die Fahrtrichtung beim Anfahren lässt sich z.B. durch die eingelegte Fahrstufe oder den eingelegten Gang des Getriebes, vorwärts oder rückwärts, erkennen bzw. definieren. Entsprechende Informationen sind im Bussystem des Fahrzeuges verfügbar.The direction of travel when starting can be, for example, by the engaged gear or the engaged gear of the transmission, forward or backward, recognize or define. Corresponding information is available in the bus system of the vehicle.

Diese Konfiguration bzw. dieses Verfahren besitzen den Vorteil, dass die Fahrtrichtung des Fahrzeuges nach dessen Anhalten zu Beginn des Einparkvorgangs nicht mehr mittels geeigneter Sensoren erfasst, deren Signale ausgewertet und gegebenenfalls entsprechende Korrekturen der Vorgaben des Parklenkassistenten vorgenommen werden müssen. Aus den beim Einparken zurückgelegten Wegstrecken kann dennoch sehr einfach die Veränderung der Fahrzeugistposition ermittelt werden.This configuration or this method have the advantage that the direction of travel of the vehicle after its stopping at the beginning of the parking process no longer detected by suitable sensors whose signals are evaluated and, if necessary, appropriate corrections to the specifications of the park assistant must be made. Nevertheless, it is very easy to determine the change in the vehicle's initial position from the distances covered when parking.

Im Vergleich zu den vorstehend erläuterten Konzepten werden weder eine aufwändige Umfeldsensorik noch aufwändige drehrichtungsanzeigende Raddrehzahlsensoren benötigt. Vielmehr wird das Fahrzeug nach dem Anhalten bis zum Anfahren bei Beginn des eigentlichen Einparkvorganges durch die Vorrichtung zum automatischen Betätigen und/oder Festhalten sowie Lösen von druckmittelbetätigten Radbremsen automatisch, d.h. vom Fahrer unabhängig, sicher im Stillstand gehalten und ein unbeabsichtigtes und undefiniertes Wegrollen des Fahrzeuges verhindert..Compared to the concepts explained above, neither an elaborate environment sensor system nor complex direction-indicating wheel speed sensors are required. Rather, the vehicle is automatically after stopping until it starts at the beginning of the actual parking operation by the device for automatically actuating and / or holding and releasing pressure-actuated wheel brakes, i. independent of the driver, held securely at a standstill and prevented unintended and undefined rolling away of the vehicle.

Auf diese Weise wird bei dem erfindungsmäßen Parkassistenzsystem bzw. bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der Aufwand für die Bestimmung der Fahrzeugistposition insgesamt verringert und eine sichere und komfortable Unterstützung des Fahrers beim Einparken gewährleistet.In this way, in the inventive parking assist system or in the method according to the invention, the effort for the determination of the vehicle stop position is reduced overall and ensures safe and comfortable assistance of the driver when parking.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Patentansprüchen angegeben.Further advantageous embodiments of the invention are specified in the patent claims.

Von Vorteil ist es, wenn eine Bewegung des Fahrzeuges aus dem Stand in eine unerwünschte Fahrtrichtung verhindert wird. Dazu kann die gewünschte Fahrtrichtung beispielsweise aus dem eingelegten Gang oder der eingelegten Fahrstufe bestimmt werden und dann z.B. bei eingelegtem Rückwärtsgang eine Vorwärtsbewegung des Fahrzeuges durch die Vorrichtung zum automatischen, fahrerunabhängigen Betätigen und/oder Festhalten sowie Lösen der druckmittelbetätigten Radbremsen verhindert werden.It is advantageous if a movement of the vehicle from standing in an undesired direction of travel is prevented. For this purpose, the desired direction of travel can be determined, for example, from the engaged gear or the engaged gear, and then, e.g. when reverse gear engaged, a forward movement of the vehicle through the device for automatic, driver-independent operation and / or holding and releasing the pressure-actuated wheel brakes are prevented.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung stark vereinfacht dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in:

  • 1 eine schematische Ansicht eines Kraftfahrzeuges mit einem Parkassistenzsystem nach der Erfindung.
The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown greatly simplified in the drawing. The drawing shows in:
  • 1 a schematic view of a motor vehicle with a parking assistance system according to the invention.

Das Ausführungsbeispiel bezieht sich auf ein Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem und einer Vorrichtung 1 zum automatischen Betätigen und/oder Festhalten sowie Lösen von druckmittelbetätigten Radbremsen, die als Betriebsbremsen des Kraftfahrzeuges verwendet werden.The exemplary embodiment relates to a motor vehicle having a parking assistance system and a device 1 for the automatic actuation and / or retention and release of fluid-operated wheel brakes, which are used as service brakes of the motor vehicle.

Das Parkassistenzsystem umfasst eine Steuereinrichtung 2, die bei dessen Aktivierung durch einen vom Fahrer eingegebenen oder fahrsituationsabhängig generierten Einschaltbefehl s eine Bestimmung der Istposition des Fahrzeuges in Relation zu einer Parkposition initiiert. Diese Istposition kann je nach Konfiguration des Parkassistenzsystems beispielsweise über die Vorgabe einer Zielposition definiert werden. Denkbar ist zudem auch die Vorgabe eines Einparkregimes, das unter Verwendung vorgegebener Manövrierbefehle und gegebenenfalls unter Verwendung von zusätzlichen Abstandsinformationen aus einem Parkdistanzkontrollsystem eine Parkposition ansteuert.The parking assistance system comprises a control device 2 which, when activated, are activated by a switch-on command entered by the driver or depending on the driving situation s a determination of the actual position of the vehicle in relation to a parking position initiated. Depending on the configuration of the parking assistance system, this actual position can be defined, for example, by specifying a destination position. Also conceivable is the specification of a parking regime, which controls a parking position using predetermined maneuvering commands and possibly using additional distance information from a parking distance control system.

Die zum schnellen Erreichen der Parkposition günstigsten Fahrtrichtungs- und Lenkinformationen z können dem Fahrer über geeignete Anzeigeeinrichtungen visuell, akustisch und/oder haptisch vermittelt werden, so dass dieser schnell in die Parkposition geleitet wird. Zudem kann ein automatischer Lenkeingriff und/oder ein Antriebs- und/oder Bremseingriff vorgenommen werden, um ein Fehlverhalten des Fahrers zu korrigieren und insbesondere Parkrempler zu vermeiden.The most favorable direction of travel and steering information for quickly reaching the parking position z can be communicated to the driver visually, acoustically and / or haptically via suitable display devices so that it is quickly guided to the parking position. In addition, an automatic steering intervention and / or a drive and / or braking intervention can be made to correct a driver's misconduct and in particular to avoid parking bumps.

In der Steuereinrichtung 2 kann dazu während eines Einparkvorgangs fortlaufend die Istposition des Fahrzeuges ermittelt und mit einer aktuell für die Zielerreichung günstigen Sollposition verglichen werden. Etwaige Abweichungen werden dem Fahrer vermittelt oder durch einen aktiven Eingriff in den Einparkvorgang ausgeregelt. Zur Ermittlung der Istposition kann auf die am Fahrzeug vorhandenen Signale n1 , n2 , n3 , n4 aus einfachen, d. h. nicht notwendigerweise drehrichtungsanzeigenden Raddrehzahlsensoren eines ABS- oder ESP-Systems zurückgegriffen werden, indem aus diesen Signalen der Betrag des zurückgelegten Weges ermittelt wird.In the control device 2 For this purpose, during a parking operation, the actual position of the vehicle can be continuously determined and compared with a target position that is currently favorable for the achievement of the target. Any deviations are communicated to the driver or compensated by an active intervention in the parking process. To determine the actual position can be on the existing signals on the vehicle n 1 . n 2 . n 3 . n 4 from simple, ie not necessarily rotational direction indicating wheel speed sensors of an ABS or ESP system are used by the amount of the distance traveled is determined from these signals.

Die zugehörige Richtungsinformation, die für die Positionsbestimmung wesentlich ist, wird durch eine Verknüpfung mit der Ansteuerung der Vorrichtung 1 erhalten. Dazu werden nach Aktivierung des Parkassistenzsystems bei einem Fahrzeugstillstand, der beispielsweise aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren abgeleitet werden kann, durch die Vorrichtung 1 automatisch und fahrerunabhängig die Radbremsen betätigt oder der vom Fahrer selbst aufgebrachte Bremsdruck festgehalten. Auf diese Weise wird das unbeabsichtigte und undefinierte Wegrollen des Fahrzeuges nach vom oder zurück verhindert, wozu die Steuereinrichtung 2 der Vorrichtung 1 ein entsprechendes Steuersignal b übermittelt. Eine solche Situation ergibt sich beispielsweise zu Beginn eines Einparkvorgangs. Ist in dieser Stellung die Parkposition und damit die Zielposition für den Einparkvorgang vorgegeben, so kann in der Steuereinrichtung 2 die für das Erreichen der Zielposition geeignete Fahrtrichtung und gegebenenfalls auch der günstigste Lenkeinschlag ermittelt werden. Soll das Fahrzeug für die Weiterführung des Einparkvorgangs wieder anfahren, entweder initiiert durch den Fahrer oder automatisch durch einen Fahrzeuglängsregler, so löst die Vorrichtung 1 die druckmittelbetätigten Radbremsen automatisch. In der Praxis wird dies einige Sekunden nach dem Anhalten des Fahrzeuges der Fall sein.The associated direction information, which is essential for determining the position, is linked to the control of the device 1 receive. For this purpose, after activation of the parking assistance system during a vehicle standstill, which can be derived for example from the signals of the wheel speed sensors, through the device 1 the wheel brakes are actuated automatically and independently of the driver, or the brake pressure applied by the driver himself is recorded. In this way, the unintended and undefined rolling away of the vehicle is prevented to or from, including the control device 2 the device 1 a corresponding control signal b transmitted. Such a situation arises, for example, at the beginning of a parking operation. Is in this position, the parking position and thus the target position for the parking specified, so may in the controller 2 the direction of travel suitable for reaching the target position and possibly also the most favorable steering angle are determined. If the vehicle is to start again for the continuation of the parking process, either initiated by the driver or automatically by a vehicle longitudinal controller, the device releases 1 the pressure-actuated wheel brakes automatically. In practice, this will be the case a few seconds after the vehicle stops.

Das Lösen der druckmittelbetätigten Betriebs- bzw. Radbremsen durch die Vorrichtung 1 erfolgt genau zu dem Zeitpunkt, wenn das Antriebsmoment an den Rädern ausreichend hoch ist, um ein definiertes Anfahren in der gewünschten Fahrtrichtung zu gewährleisten. Dies wird in der Regel das Anfahren des Fahrzeuges im Rückwärtsgang oder der Rückwärtsfahrstufe zum Einleiten des Einparkvorganges sein. Das Antriebsmoment kann aus dem Motormoment sowie der eingelegten Fahrstufe ermittelt werden. Entsprechende Informationen stehen im Bussystem des Fahrzeuges zur Verfügung. Überschreitet das Antriebsmoment einen fest oder situationsabhängig vorgegebenen Schwellwert, werden die Radbremsen durch die Vorrichtung 1 gelöst. Aus der Stellung des Getriebes oder eines Getriebewählhebels, etc., die als Signal g der Steuereinrichtung 2 zugeführt wird, erhält man die für die Positionsberechnung wichtige Fahrtrichtungsinformation. Es ist jedoch auch möglich, andere am Fahrzeug verfügbare Informationen zur Fahrtrichtungserkennung nach dem Lösen der Radbremsen oder zum Anliegen eines ausreichend hohen Antriebsmoments auszuwerten. Für die Berechnung der Istposition kann daher geschlossen werden, dass den aus den Signalen n1, n2, n3, n4 der Raddrehzahlsensoren ermittelten Wegbeträgen diejenige Richtung zuzuordnen ist, die aus der aktuellen Fahrtrichtungsinformation des Parkassistenzsystems nach dem Anfahren folgt. Die Richtungsinformation muss damit nicht selbst mittels eines eigenen Sensors erfasst werden. Durch eine geeignete Kommunikation zwischen der Steuereinrichtung 2 und der Vorrichtung 1 zum automatischen Betätigen und/oder Festhalten sowie Lösen der druckmittelbetätigten Radbremsen wird eine eindeutige Berechnung der vom Fahrzeug während des Einparkvorganges zurückgelegten Wegstrecke ermöglicht. Das Festhalten des Fahrzeuges mittels der Vorrichtung 1 trägt entscheidend dazu bei, Fehler bei der Ermittlung der Wegbeträge zu vermeiden, so dass insgesamt eine sehr genaue Bestimmung der Fahrzeugistposition und ein zuverlässiges Erreichen der Zielposition erzielt werden.The release of the fluid-actuated operating or wheel brakes by the device 1 occurs exactly at the time when the drive torque at the wheels is sufficiently high to ensure a defined start in the desired direction of travel. This will usually be the start of the vehicle in reverse or the reverse gear to initiate the parking. The drive torque can be determined from the engine torque as well as the engaged gear position. Corresponding information is available in the bus system of the vehicle. If the drive torque exceeds a fixed or situation-dependent predetermined threshold value, the wheel brakes through the device 1 solved. From the position of the transmission or a gear selector lever, etc., as a signal G the control device 2 is supplied, you get the important for the position calculation direction information. However, it is also possible to evaluate other available on the vehicle information for driving direction detection after releasing the wheel brakes or to the concern of a sufficiently high driving torque. Therefore, it can be concluded for the calculation of the actual position that the path values determined from the signals n1, n2, n3, n4 of the wheel speed sensors are to be assigned the direction which follows from the current direction information of the parking assistance system after starting up. The direction information does not have to be recorded by means of a separate sensor. By appropriate communication between the controller 2 and the device 1 For automatic actuation and / or holding and releasing the pressure-actuated wheel brakes a clear calculation of the distance traveled by the vehicle during the parking process distance is made possible. The detention of the vehicle by means of the device 1 contributes significantly to avoid errors in the determination of the Wegbeträge, so that overall a very accurate determination of the vehicle position and a reliable achievement of the target position can be achieved.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Vorrichtung zum automatischen Betätigen und/oder Festhalten sowie Lösen von druckmittelbetätigten RadbremsenDevice for automatically actuating and / or holding and releasing pressure-medium-operated wheel brakes
22
Steuereinrichtungcontrol device
bb
EIN/AUS-Steuersignal der Steuereinrichtung an die VorrichtungON / OFF control signal of the control device to the device
gG
Getriebestellungssignal o.ä.Gearbox signal or similar
n1, n2, n3, n4 n 1 , n 2 , n 3 , n 4
Signale der RaddrehzahlsensorenSignals of the wheel speed sensors
ss
Aktivierungssignal für das ParkassistenzsystemActivation signal for the parking assistance system
zz
Rückmeldung an den FahrerFeedback to the driver
FF
Fahrerdriver

Claims (10)

Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem zur Vorgabe zumindest von Fahrtrichtungsbefehlen zum Erreichen einer Parkposition aus einer Fahrzeugistposition, sowie einer Vorrichtung (1) zum automatischen Betätigen und/oder Festhalten sowie Lösen von Betriebsbremsen, welche als druckmittelbetätigte Radbremsen ausgebildet sind, wobei das Parkassistenzsystem derart konfiguriert ist, dass während eines Einparkvorgangs - bei einem Fahrzeugstillstand die Radbremsen durch die Vorrichtung (1) automatisch betätigt und/oder festgehalten werden, und - die Radbremsen lediglich dann durch die Vorrichtung (1) automatisch gelöst werden, wenn ein Anfahren des Fahrzeuges in eine definierte und vorhersagbare Fahrtrichtung erfolgt.Motor vehicle with a parking assistance system for specifying at least direction commands for reaching a parking position from a Fahrzeugistposition, and a device (1) for automatically actuating and / or holding and releasing service brakes, which are designed as fluid-actuated wheel brakes, wherein the parking assistance system is configured such that during a parking operation - When the vehicle is stationary, the wheel brakes are automatically actuated and / or held by the device (1), and - The wheel brakes are only automatically solved by the device (1) when a start of the vehicle takes place in a defined and predictable direction of travel. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass während eines Einparkvorgangs die Radbremsen durch die Vorrichtung (1) genau dann deaktiviert werden, wenn das Antriebsmoment ausreichend hoch ist, um ein Anfahren in eine definierte Fahrtrichtung zu gewährleisten.Motor vehicle after Claim 1 , characterized in that during a parking operation, the wheel brakes are deactivated by the device (1) exactly when the drive torque is sufficiently high to ensure a start in a defined direction of travel. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem vom Fahrer zuschaltbar ist.Motor vehicle after Claim 1 or 2 , characterized in that the parking assistance system is switchable by the driver. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass für die Bestimmung der Istposition des Fahrzeuges während eines Einparkvorgangs zurückgelegte Wegbeträge aus Signalen (ni) von Raddrehzahlsensoren ermittelt werden, und dass die zugehörige Richtungsinformation aus der jeweiligen Fahrtrichtungsinformation des Parkassistenzsystems beim Anfahren erhalten wird.Motor vehicle according to one of Claims 1 to 3 , characterized in that for the determination of the actual position of the vehicle during a parking operation traveled distance amounts Signals (n i ) are determined by wheel speed sensors, and that the associated direction information is obtained from the respective direction information of the parking assistance system during startup. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegung des Fahrzeuges aus dem Stand in eine unerwünschte Fahrtrichtung verhindert wird.Motor vehicle according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that a movement of the vehicle from standing in an undesired direction of travel is prevented. Verfahren zur Vorgabe zumindest von Fahrtrichtungsbefehlen für ein Kraftfahrzeug zum Erreichen einer Parkposition aus einer Fahrzeugistposition mittels eines Parkassistenzsystems, sowie zum automatischen Betätigen und/oder Festhalten sowie Lösen von Betriebsbremsen, welche als druckmittelbetätigte Radbremsen ausgebildet sind, wobei während eines Einparkvorgangs - bei einem Fahrzeugstillstand die Radbremsen durch die Vorrichtung (1) automatisch betätigt und/oder festgehalten werden, und - die Radbremsen lediglich dann durch die Vorrichtung (1) automatisch gelöst werden, wenn ein Anfahren des Fahrzeuges in eine definierte und vorhersagbare Fahrtrichtung erfolgt.Method for specifying at least direction commands for a motor vehicle to achieve a parking position from a vehicle stop position by means of a parking assistance system, and for automatically actuating and / or holding and releasing service brakes, which are designed as fluid-actuated wheel brakes, wherein during a parking operation - When the vehicle is stationary, the wheel brakes are automatically actuated and / or held by the device (1), and - The wheel brakes are only automatically solved by the device (1) when a start of the vehicle takes place in a defined and predictable direction of travel. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass während eines Einparkvorgangs die Radbremsen durch die Vorrichtung (1) genau dann deaktiviert werden, wenn das Antriebsmoment ausreichend hoch ist, um ein Anfahren in eine definierte Fahrtrichtung zu gewährleisten.Method according to Claim 6 , characterized in that during a parking operation, the wheel brakes are deactivated by the device (1) exactly when the drive torque is sufficiently high to ensure a start in a defined direction of travel. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem vom Fahrer zuschaltbar ist.Method according to Claim 6 or 7 , characterized in that the parking assistance system is switchable by the driver. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass für die Bestimmung der Istposition des Fahrzeuges während eines Einparkvorgangs zurückgelegte Wegbeträge aus Signalen (ni) von Raddrehzahlsensoren ermittelt werden, und dass die zugehörige Richtungsinformation aus der jeweiligen Fahrtrichtungsinformation des Parkassistenzsystems beim Anfahren erhalten wird.Method according to one of Claims 6 to 8th , characterized in that for the determination of the actual position of the vehicle during a parking operation traveled amounts of signals (n i ) of wheel speed sensors are determined, and that the associated direction information is obtained from the respective direction information of the parking assistance system when starting. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegung des Fahrzeuges aus dem Stand in eine unerwünschte Fahrtrichtung verhindert wird.Method according to one of Claims 6 to 9 , characterized in that a movement of the vehicle from standing in an undesired direction of travel is prevented.
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