DE102006055174A1

DE102006055174A1 - Route guidance method for moving vehicle, involves providing route sections as position track information that has order succession of local positions with preset geographical coordinates and additional turning details

Info

Publication number: DE102006055174A1
Application number: DE200610055174
Authority: DE
Inventors: Alexander Dipl.-Math. Bracht; Rainer Dipl.-Ing. Thomas
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2006-11-23
Filing date: 2006-11-23
Publication date: 2008-08-14

Abstract

The method involves providing the route sections as position track information that has an order succession of local positions with preset geographical coordinates and additional turning details. The position track information of the actual route section is represented on an indicator plant depending on the position of a vehicle determined by a positioning sensor. The position track information is produced using the data collected during driving on the route sections. An independent claim is also included for a route guidance device for use in a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Routenführung für ein Fahrzeug, das vorgebbare Streckenabschnitte eines Straßennetzes abfährt, wobei das Fahrzeug über mindestens einen Ortungssensor (z. B. GPS, Glonass, Galileo) und eine Anzeigeeinrichtung zur Darstellung von Information verfügt. Ein Beispiel für ein solches Fahrzeug ist ein im Winter- oder Mähdienst eingesetztes motorisiertes Arbeitsgerät, das vorgegebene Streckenabschnitte eines Straßennetzes streut bzw. mäht. Ein solches Fahrzeug verfügt bereits, zum Nachweis der durchgeführten Arbeiten, über einen Ortungssensor sowie über eine den Streu- bzw. Mäheinrichtungen zugeordnete Bedien- und Anzeigeeinrichtung. Die Erfindung betrifft auch eine entsprechende Vorrichtung in einem Fahrzeug.The The invention relates to a method for route guidance for a vehicle, the specifiable sections of a road network departs, the vehicle over at least one Location sensor (eg GPS, Glonass, Galileo) and a display device to display information. An example for such a vehicle is in the winter or mowing service used motorized implement, the specified Route sections of a road network scatters or mows. Such a vehicle already has, as proof of carried out work, via a location sensor as well as the spreading or mowing facilities assigned operating and display device. The invention relates also a corresponding device in a vehicle.

Aus der EP 1 402 232 B1 ist ein Verfahren zur Ausgabe von Daten zu einem Attribut mit festgelegter Position einer digitalen Straßenkarte bekannt, wobei Informationen gespeichert werden über eine Vorbeifahrt durch einen Fahrzeugführer an der Position des Attributs und vor der Ausgabe der Daten geprüft wird, ob Informationen abgespeichert worden sind, und vorhandene Informationen ausgewertet und abhängig vom Ergebnis dieser Auswertung die Daten dem Fahrzeugführer ausgegeben werden.From the EP 1 402 232 B1 A method of outputting data to a digital roadmap position attribute is known, wherein information about passing by a vehicle driver is stored at the position of the attribute and checked before outputting the data, whether information has been stored, and existing Information is evaluated and depending on the result of this evaluation, the data is output to the driver.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, dieses Vorgehen universeller anwendbar zu machen. Weiterhin besteht die Aufgabe der Erfindung darin, eine geeignete Vorrichtung in einem Fahrzeug anzugeben.The The object of the invention is this approach universal to make applicable. Furthermore, the object of the invention to specify a suitable device in a vehicle.

Diese Aufgabe wird gelöst für das Verfahren durch den Gegenstand des Anspruchs 1 und für die Vorrichtung durch den Gegenstand der Ansprüche 9 bzw. 10. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen der Erfindung.These Task is solved for the procedure by the Subject of claim 1 and for the device by the subject matter of claims 9 and 10, respectively. The subclaims relate to advantageous embodiments and further developments of the invention.

Erfindungsgemäß werden die vorgebbaren Streckenabschnitte als Positions-Spur-Information vorgegeben, wobei auf der Anzeigeeinrichtung, abhängig von der vom Ortungssensor ermittelten Position des Fahrzeugs, nur Positionsinformation des aktuellen Streckenabschnittes dargestellt wird. Dabei stellt eine Positions-Spur eine Anzahl von Ortspositionen mit jeweils vorgegebenen geographischen Koordinaten dar, jedoch ohne die üblichen Merkmale digitaler Straßenkarten wie Kreuzungen, Straßennamen o. a. Auch können dieselben Elemente im Straßennetz (z. B. ein Teil einer Straße) mehr als einmal als Streckenabschnitte der Positions-Spur vorhanden sein, z. B. aufgrund der Verkehrsführung, was bei einer digitalen Straßenkarte nicht vorkommt. Ein aktueller Streckenabschnitt wird z. B. durch einen zu befahrenden Anteil einer Straße oder eines Kreisverkehrs in Fahrtrichtung oder eines Wendehammers gebildet.According to the invention the predeterminable route sections are specified as position-track information, wherein on the display device, depending on the Location sensor detected position of the vehicle, only position information the current route section is displayed. It puts a position track a number of spatial positions, each with predetermined geographic coordinates, but without the usual Features of digital street maps such as intersections, street names o. a. Also, the same elements in the road network (eg part of a road) more than once as track sections the position track be present, for. B. due to traffic management, What does not happen with a digital road map. A current one Section is z. B. by a part to be traveled one Road or a roundabout in the direction of travel or one Turning hammer formed.

Durch die Erfindung wird ein einfaches Verfahren zur Routenführung für einen Fahrzeugführer bereitgestellt. Es ist besonders kostengünstig, da auf eine teure digitale Straßenkarte im Fahrzeug verzichtet werden kann. Auch sind keinerlei zusätzliche Einbauten notwendig, da die bereits vorhandene und der Arbeitseinrichtung (wie z. B. Streu- bzw. Mäheinrichtung) zugeordnete Bedien- und Anzeigeeinrichtung genutzt werden kann. Stattdessen werden die vorgebbaren Streckenabschnitte fahrzeugseitig als Positions-Spur-Information vorgegeben. Dies ist, aufgrund der in solchen Fällen zumeist überschaubaren Anzahl an vorgegebenen Streckenabschnitten eines Straßennetzes, auch sachgerecht. Indem auf der Anzeigeeinrichtung nur Positions-Spur-Information des aktuellen Streckenabschnittes dargestellt wird, wird auch unerfahrenen Fahrzeugführern das Abfahren vorgebbarer Streckenabschnitte erleichtert. Somit kann kein Streckenabschnitt öfter als vorgesehen abgefahren oder gar vergessen werden.By The invention will be a simple route guidance method provided for a vehicle driver. It is Especially inexpensive, as on an expensive digital road map can be dispensed with in the vehicle. Also, no extra Built-ins necessary as the existing and the working equipment (such as spreading or mowing equipment) and display device can be used. Instead, the predefinable sections on the vehicle side as position track information specified. This is, due to the number of cases that are manageable in such cases at predetermined sections of a road network, also appropriate. On the display device only position track information of the current section is also inexperienced Vehicle drivers the departure of specifiable sections facilitated. Thus, no section more often than intended to be driven away or even forgotten.

Vorzugsweise umfasst die Positions-Spur-Information eine geordnete Abfolge von Ortspositionen, mit jeweils vorgegebenen geographischen Koordinaten. Eine derartige (chronologische) Anordnung der Ortspositionen ermöglicht eine einfache Selektion des aktuellen Streckenabschnittes. Ausgehend von der Position des Fahrzeugs werden z. B. die Ortsposition mit den nächstliegenden geographischen Koordinaten sowie die als nachfolgend angeordneten Ortspositionen selektiert. Bevorzugt haben die Ortspositionen der Positions-Spur-Information dabei festgelegte Abstände voneinander, zur Selektion einer geeigneten Anzahl von Ortspositionen.Preferably the position lane information comprises an ordered sequence of Location positions, each with given geographic coordinates. Such a (chronological) arrangement of the location positions allows a simple selection of the current route section. outgoing From the position of the vehicle z. B. with the location position the nearest geographical coordinates as well as the selected as subsequently arranged location positions. Prefers have specified the location positions of the position track information Distances from each other, to select a suitable number of location positions.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, die Positions-Spur-Information unter Verwendung von beim Befahren der Streckenabschnitte erhobenen Daten (Positions-Daten) zu erzeugen. Dabei wird das Befahren zur Erhebung der Daten zur Erzeugung der Positions-Spur-Information vorzugsweise durch geschulte Kräfte erfolgen. Damit ergibt sich dann eine für vorgebbaren Streckenabschnitte bestmöglich geordnete Abfolge von Ortspositionen, mit jeweils vorgegebenen geographischen Koordinaten.In an advantageous embodiment is provided, the Position lane information using when driving on Track segments generated data (position data) to produce. In the process, the driving towards the collection of the data for the generation of the Position track information preferably by trained forces respectively. This then results in a specifiable sections of the route best possible ordered sequence of spatial positions, each with given geographic coordinates.

Natürlich können die beim Befahren erhobenen Positions-Daten direkt als Positions-Spur-Information verwendet werden. Mit Vorteil wird jedoch vorgeschlagen, eine Nachbearbeitung dieser Daten vorzusehen. Dadurch kann dann eine für die vorgebbaren Streckenabschnitte jeweils geeignete Menge von Ortspositionen vorgesehen werden. Hierbei wird z. B. der Abstand der Ortspositionen voneinander, eine jeweilige Fahrtgeschwindigkeit und/oder die physikalische Auflösung der Anzeigeeinrichtung zu berücksichtigen sein. Beispielsweise werden die erhobenen Positions-Daten bei der Nachbearbeitung als geglättete und äquidistante Positions-Spur-Information abgespeichert.Of course, the position data collected when driving can be used directly as positional track information. Advantageously, however, it is proposed to provide a post-processing of this data. As a result, it is then possible to provide a suitable amount of local positions for the predefinable road sections. This z. B. the distance of the spatial positions from each other, a respective travel speed and / or the physical resolution of the display device to be considered. For example, the raised Position data in the post-processing as smoothed and equidistant position track information stored.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Positions-Spur-Information zusätzliche Abbiegehinweise umfasst. Damit wird die Selektion des aktuellen Streckenabschnittes besonders einfach, indem ein Streckenabschnitt sich maximal bis zum nächsten Abbiegehinweis erstreckten kann. Außerdem können, abhängig von der vom Ortungs-Sensor ermittelten Position, die zusätzliche Abbiegehinweise auch selbst auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Solche zusätzlichen Abbiegehinweise sind gerade für ungeübte Fahrzeugführer sehr hilfreich. Außerdem ist auch eine Anzeigeeinrichtung mit nur geringen Graphikfähigkeiten für deren Darstellung ausreichend.Especially It is advantageous if the position track information is additional Turning instructions included. This will be the selection of the current Track section particularly easy by removing a stretch of track maximum until the next turn can. In addition, depending on the Position determined by the position sensor, the additional Turning also displayed on the display itself become. Such additional turn-off instructions are straight very helpful for inexperienced vehicle drivers. In addition, a display device with only low graphics capabilities sufficient for their presentation.

Die zusätzlichen Abbiegehinweise werden vorzugsweise aus beim Befahren erhobenen Abbiegedaten durch Nachbearbeitung automatisiert erzeugt. Als Abbiegedaten sind insbesondere das Signal des Fahrtrichtungsanzeigers, der Lenkwinkeleinschlag und/oder manuell, insbesondere tastenbasiert, eingegebene Information vorgesehen. Bei konsequenter Benutzung des Fahrtrichtungsanzeigers während der Befahrung können diese Abbiegedaten gut zur Detektion von Abbiegevorgängen, im Unterschied zu gefahrenen Kurven, genutzt werden. Aus dem Lenkwinkeleinschlag, das heißt der Schärfe des Abbiegens (halb links/scharf links/wenden), kann ein Kurvenradius abgeleitet werden. Eine besonders zuverlässige Möglichkeit zur Erhebung der Abbiegedaten stellt eine manuell eingegebene Information dar. Hierbei wird während der Befahrung an einer jeweiligen Position eine entsprechende Taste betätigt. So kann zum Beispiel eine Funktionstaste „Abbiegevorgang links" vorgesehen sein. Hierzu ist jedoch eventuell ein Beifahrer notwendig, zur Eingabe der Information bei der Befahrung. In einer erweiterten Ausprägung können die Abbiegedaten bei der Erstbefahrung auch akustisch eingegeben wird, indem der Fahrer Hinweise in eine entsprechende akustische Speichereinrichtung spricht, die mit der aktuellen Position abgelegt werden. Diese akustischen Hinweisdaten können bei der späteren Auswertung genutzt werden.The additional turn-off instructions are preferably from Driving turned-off turn data automated by post-processing generated. Turning data are in particular the signal of the direction indicator, the steering angle impact and / or manual, in particular key-based, entered information provided. With consistent use of the Direction indicator during driving can this turn data is good for detecting turnarounds, in contrast to driven curves, are used. From the steering angle, that is the sharpness of the turn (half left / sharp left / turn), a curve radius can be derived. A special reliable way to collect the turn data represents a manually entered information the driving at a respective position a corresponding key actuated. For example, a function key "Turn However, there may be a passenger necessary to enter the information during the journey. In a extended expression can the turn data at the first driving also acoustically entered by the driver Notes in a corresponding acoustic storage device speaks, which are stored with the current position. This acoustic Note data can be used for later evaluation be used.

Die geographischen Koordinaten der vorgebbaren Streckenabschnitte werden durch ein- oder mehrmalige Befahrung durch erfahrene Fahrzeugführer erzeugt. Da fahrzeugseitig keine digitale Straßenkarte vorhanden ist, werden durch die Befahrung lediglich Ortspositionen vorgegeben und z. B. keinerlei Informationen über Kreuzungen oder Kreisverkehre. Damit lassen sich aus den durch die Befahrung erhobenen Positions-Daten jedoch keine zusätzlichen Abbiegehinweise gewinnen, da die Positions-Daten keine Unterscheidung zwischen z. B. einer Kurve und einem Abbiegen an einer Kreuzung erlauben. Deshalb werden durch geschickte Nachbearbeitung der beim Befahren erhobenen Daten des Ortungs-Sensors, sowie unter Verwendung weiterhin erhobener Abbiegedaten, diese zusätzlichen Abbiegehinweise durch Nachbearbeitung automatisiert erzeugt. Diese Nachbearbeitung wird zumeist außerhalb des erzeugenden Fahrzeugs stattfinden, um entsprechend leistungsfähige Rechen- und Verarbeitungsmittel nutzen zu können. Hierzu sind fahrzeugseitig entsprechende Schnittstellen vorzusehen. Die Nachbearbeitung umfasst dann insbesondere ein Glätten und/oder Ausdünnen der erhobenen Positions-Daten auf sinnvolle Abstände von Ortspositionen, ein Zuordnen der Abbiegehinweise an die Kreuzungspositionen, die Berechnung von Einblendpositionen der Abbiegehinweise in Fahrtrichtung auf der Anzeigeeinrichtung sowie Priorisierungsregeln zum Überlagern verschiedener Einblendpositionen gegebenenfalls Kombinationen von Abbiegehinweisen.The geographic coordinates of the predeterminable route sections by one or more repeated driving by experienced drivers generated. There is no digital road map on the vehicle side is present, are by driving only local positions given and z. For example, no information about intersections or roundabouts. This can be taken from those raised by the Position data, however, no additional turn-off instructions win because the position data no distinction between z. B. a curve and a turn at an intersection. Therefore be by skillful post-processing of the raised when driving Data of the location sensor, as well as using still elevated Turning data, these additional turn-off instructions by post-processing generated automatically. This post is usually outside of the generating vehicle to take place accordingly To be able to use computing and processing means. For this On the vehicle side appropriate interfaces must be provided. The postprocessing then includes in particular a smoothing and / or thinning of the collected position data at reasonable distances from Location positions, assigning the turn-by-turn instructions to the intersection positions, the calculation of the insertion positions of the turn-by-turn direction on the display device as well as prioritization rules for overlaying different insertion positions, where appropriate, combinations of Turn directions.

Eine weitere Möglichkeit zur Bereitstellung erfindungsgemäßer Positions-Spur-Information kann beispielsweise außerhalb des Fahrzeugs rechnerbasiert, unter Verwendung einer digitalen Straßenkarte, vorgesehen sein. Eine derart rechnerbasiert erzeugte Positions-Spur-Information kann dann, auch mit zusätzlich erzeugten Abbiegehinweisen, als vorgebbare Streckenabschnitte dem Fahrzeug verfügbar gemacht werden.A Another possibility for providing inventive For example, location lane information may be outside the computer-based, using a digital road map, provided be. Such a computer-generated position track information can then, also with additionally generated turn-off instructions, made available as specifiable sections of track the vehicle become.

Vorzugsweise werden zusätzlich Informationen zu positionsabhängigen Aktionen des Fahrzeugs beim Befahren erzeugt und beim Abfahren, abhängig von der vom Ortungs-Sensor ermittelten Position des Fahrzeugs, auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt. Derartige positionsabhängige Aktionen des Fahrzeugs beziehen sich beispielsweise auf eine auszubringende Streumenge wenn das Fahrzeug ein Streufahrzeug im Winterdienst ist oder auf bestimmte Anweisungen über das einzusetzende Mähwerkzeug wenn das Fahrzeug ein Mähfahrzeug ist. Dabei ist eine Erzeugung der Positions-Spur-Information durch Befahren besonders vorteilhaft, da auf diese Art und Weise ungewollte Doppelbefahrungen, beziehungsweise Vergessen von Teilstücken, zuverlässig vermieden werden. Außerdem kann nur im praktischen Einsatz entschieden werden, ob zum Beispiel im Winterdienst eine einmalige Befahrung reicht, oder ob, auf Grund der örtlichen Gegebenheiten, beide Fahrtrichtungen durchfahren werden müssen. Eine derartige Feststellung kann allein an einem Rechner mit einer digitalen Straßenkarte im Regelfall nicht getroffen werden.Preferably In addition, information about position-dependent Actions of the vehicle when driving generated and when driving off, depending on the position determined by the locating sensor of the vehicle, shown on the display device. such Position-dependent actions of the vehicle relate for example, to a deliverable spread amount when the vehicle A scatter vehicle is in winter service or on specific instructions The mowing tool to be used when the vehicle is a mowing vehicle is. Here is a generation of the position track information by Driving particularly advantageous because unwanted in this way Doppelbefahrungen, or forgetting parts, reliably avoided. Besides, only be decided in practical use, for example, in winter service a one-time ride is sufficient, or if, due to the local Conditions, both directions must be traversed. A Such determination can be made solely on a computer with a digital Road map usually will not be taken.

Vorzugsweise ist eine Fehlfahrtenerkennung mit Wiederaufsetzen am Punkt des Abweichens vom vorgebbaren Streckenabschnitt anhand der vorgebbaren Positions-Spur-Information vorgesehen. Da im Fahrzeug jedoch keine digitale Straßenkarte, sondern nur die Positions-Spur-Information vorliegt, ist eine Rückführung auf die vorgebbaren Streckenabschnitte nur näherungsweise möglich. Beispielsweise sind ja von der Positions-Spur-Information eben nicht alle weiteren Straßen, außerhalb der vorgebbaren Streckenabschnitte, umfasst. Diese sind lediglich auf einer digitalen Straßenkarte, nicht jedoch bei der erfindungsgemäßen Positions-Spur-Information vorhanden. Es hat sich jedoch gezeigt, dass eine Fehlfahrterkennung lediglich aufgrund der Verwendung des Ortungs-Sensors im Fahrzeug bei vorgebbaren Streckenabschnitten, unter Verwendung von Positions-Spur-Information, relativ gut möglich ist. Indem die durch Befahren gewonnene Positions-Spur-Information auch eine Reihenfolgeinformation der einzelnen Positions-Spur-Punkte auf den vorgebbaren Streckenabschnitten umfasst, ist ein Wiederaufsetzen nach einer Fehlfahrt einfach möglich.Preferably, a erroneous driving recognition is provided with restarting at the point of departure from the predefinable road section on the basis of the predefinable position-track information. As in the vehicle but no digital road map, son If only the position track information is present, a return to the predefinable road sections is only approximately possible. For example, not all other roads, outside the predefinable road sections, are included in the position-track information. These are only available on a digital road map, but not in the position tracking information according to the invention. However, it has been found that a fault detection is only relatively well possible due to the use of the locating sensor in the vehicle at predeterminable road sections, using position-track information. Since the position-track information obtained by driving also includes an order information of the individual position-track points on the predeterminable road sections, it is easily possible to restart after an erroneous journey.

Ein derartiges Wiederaufsetzen bei erkannter Fehlfahrt wird vorzugsweise durch Einblenden eines Richtungspfeils und einer Luftlinienentfernung zum Punkt des Abweichens von vorgebbaren Streckenabschnitten angezeigt. Die Rückführung erfolgt dann in eigener Verantwortung des Fahrzeugführers.One such re-establishment of detected miscarriage is preferred by fading in a directional arrow and an airline distance to the Point of deviation of predeterminable sections of road indicated. The return will then be on your own responsibility of the driver.

Zwar muss gemäß der Erfindung im Fahrzeug selbst keine digitale Straßenkarte vorhanden sein. Es ist jedoch von Vorteil, nach dem Befahren bei der Nachbearbeitung der vorgebbaren Streckenabschnitte eine solche digitale Straßenkarte zu verwenden, um die erhobenen Positions-Daten weiter zu verarbeiten. Beispielsweise können so eine Verbesserung der automatisch generierten Abbiegehinweise oder eine Ergänzung um Straßennamen an komplizierten Kreuzungen vorgesehen sein. Dabei können auch Abweichungen in der beim Befahren erhobenen Positions-Spur-Information korrigiert werden, die beispielsweise durch Abschattungseffekte in eng bebautem innerstädtischem Gebiet entstehen. Zusätzlich können bei der manuellen Nachbearbeitung automatisch erzeugter Abbiegehinweise digitale Luft- oder Satellitenbilder verwendet werden, die ebenfalls eine Korrektur bei schlechtem GPS-Empfang erleichtern und die geographische Zuordnung der Positions-Spur-Information optisch erleichtern.Though must according to the invention in the vehicle itself no digital road map available. It is, however, of Advantage, after driving in the post-processing of the specifiable Track sections to such a digital road map use to process the collected position data. For example, such an improvement can be automatic generated turn-by-turn directions or an addition to street names be provided at complicated intersections. It can also deviations in the position track information collected when driving be corrected, for example, by shading effects arise in a densely built urban area. additionally can be generated automatically during manual post-processing Turn-by-turn digital aerial or satellite imagery can be used which also facilitate a correction for poor GPS reception and the geographical assignment of the position track information optically facilitate.

Die Erfindung wird nun anhand einer Zeichnung beschrieben. Dabei zeigen:The Invention will now be described with reference to a drawing. Showing:

1 Beispielhaft durch Befahren erhobene Positions- und Abbiegedaten, zur Erzeugung von Positions-Spur-Information; 1 Exemplary position and turn data collected by driving to generate position lane information;

2 beispielhaft Positions-Spur-Information mit zusätzlichen Abbiegehinweisen; 2 exemplary position lane information with additional turn-by-turn instructions;

3 eine Vorrichtung zur Erhebung von Positions- und Abbiegedaten durch Befahren, sowie zur Routenführung bei Abfahren, vorgebbarer Streckenabschnitte eines Straßennetzes. 3 a device for collecting position and turn data by driving, as well as for route guidance when departing, specifiable sections of a road network.

1 zeigt durch Befahren erhobene Positions- und Abbiegedaten. Dabei sind die Positions-Daten, also die beim Befahren erhobenen Werte des Ortungs-Sensors an bestimmten Positionen, als kleine gefüllte Kreise dargestellt. Zwei nacheinander erhobene Werte sind jeweils durch einen Strich verbunden. Damit ergibt sich eine geordnete Abfolge von Ortspositionen, mit jeweils vorgegebenen geographischen Koordinaten, zur Erzeugung von Positions-Spur-Information. Weiterhin dargestellt sind die beim Befahren erhobenen Abbiegeinformationen, in Form von Signalen der Fahrtrichtungsanzeiger. Dabei ist das Signal des „Fahrtrichtungsanzeiger rechts" als Pfeil in Bildrichtung rechts und das des „Fahrtrichtungsanzeiger links" als Pfeil in Bildrichtung links jeweils an der erhobenen Position dargestellt. Zusätzlich strichliert dargestellt ist der aus einer digitalen Straßenkarte gewonnene Verlauf der vorgebbaren Streckenabschnitte. Hier sei nochmals ausgeführt, dass diese digitale Straßenkarte nicht beim Befahren durch das Fahrzeug vorhanden ist, sondern lediglich bei der Nachbearbeitung bzw. Visualisierung verwendet wird. Außerdem ist deutlich zu erkennen, dass dieselben Elemente im Straßennetz, wie z. B. der untere waagerechte Straßenteil, aufgrund der Verkehrsführung mehr als einmal in den Positions-Daten vorhanden sind. 1 shows position and turn data collected by driving. In this case, the position data, that is, the values of the positioning sensor ascertained during driving on certain positions, are shown as small filled circles. Two successive values are each connected by a dash. This results in an ordered sequence of location positions, each with given geographical coordinates, for generating position-track information. Also shown are the turn information obtained when driving, in the form of signals of the direction indicator. The signal of the "direction indicator right" is shown as an arrow in the image direction right and that of the "direction indicator left" as an arrow in the image direction left each at the raised position. Additionally shown in broken lines is the course of the predefinable sections of the route obtained from a digital road map. Here again it should be stated that this digital road map is not present when driving through the vehicle, but is used only in the post-processing or visualization. In addition, it can be clearly seen that the same elements in the road network, such. B. the lower horizontal road section, are present more than once in the position data due to the traffic management.

Aus diesen erhobenen Positions- und Abbiegedaten wird dann die Positions-Spur-Information durch Nachbearbeitung erzeugt. Die Nachbearbeitung umfasst ein Glätten der erhobenen Positions-Daten zur Beseitigung von Messungenauigkeiten. Weiterhin werden die geglätteten Positions-Daten ausgedünnt, um das notwendige Datenvolumen zu reduzieren. Diese Ausdünnung kann statisch erfolgen, indem die Punkte beispielsweise äquidistant angeordnet werden, oder dynamisch, indem beispielsweise abhängig von der Position unterschiedliche Punktabstände angesetzt werden, beispielsweise auf Autobahnen große Punktabstände und im innerstädtischen Straßennetz enge Punktabstände. Außerdem werden aus den Signalen der Fahrtrichtungsanzeiger entsprechende Abbiegevorgänge abgeleitet, daraus Abbiegehinweise gewonnen und für diese anzuzeigende Einblendpositionen berechnet. Zusätzlich werden zusätzlich verfügbare, hier nicht dargestellte Abbiegedaten automatisiert verarbeitet wie die Stärke des Lenkwinkeleinschlags und/oder manuell oder akustisch eingegebene Information. Damit ergibt sich als Positions-Spur-Information die Ortsposition der vorgebbaren Streckenabschnitte, sowie die Abbiegehinweise mit entsprechend bestimmter Einblendposition. Dabei sind besondere Gegebenheiten durch die jeweilige Form der erhobenen Positions- und Abbiegedaten detektierbar. Beispielsweise wird ein Kreisverkehr detektiert bei einer engen Kurve im selben Radius wobei bei Ein- und Ausfahrt aus dem Kreisverkehr ein entsprechendes Fahrtrichtungssignal vorgesehen ist.From these collected position and turn data, the position track information is then generated by post processing. The post-processing includes smoothing the collected position data to eliminate measurement inaccuracies. Furthermore, the smoothed position data is thinned to reduce the necessary data volume. This thinning can be done statically, for example, by arranging the points equidistantly, or dynamically, for example by setting different point distances depending on the position, for example on motorways large point distances and in the urban road network tight point distances. In addition, corresponding turning operations are derived from the signals of the direction indicator, from which turning instructions are obtained and calculated for these display positions to be displayed. In addition, additionally available, not shown here turn data is processed automatically as the strength of the steering angle and / or manually or acoustically entered information. This results in the location position of the predeterminable sections of the track as position track information, as well as the turn-off instructions with a correspondingly determined insertion position. In this case, special circumstances can be detected by the particular shape of the position and deflection data collected. For example, a roundabout is detected at a tight curve in the same radius where in and Exit from the roundabout a corresponding turn signal is provided.

Nur diese Positions-Spur-Information ist dann im Fahrzeug bei der Routenführung verfügbar. Es ist hier auch gut zu erkennen, dass im Regelfall bereits die erhobenen Positions- und Abbiegedaten eine gute Deckung mit dem – am Rechner verfügbaren – Verlauf der vorgebbaren Streckenabschnitte auf der digitalen Straßenkarte aufweisen.Just This position track information is then in the vehicle in the route guidance available. It is also good to see that, as a rule, already The collected position and turn data with a good coverage the course available on the computer the prescribable sections on the digital road map exhibit.

In 2 ist die dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Routenführung zugrunde liegende Positions-Spur-Information mit den automatisiert erzeugten zusätzlichen Abbieghinweisen dargestellt. Die Positions-Spur-Information umfasst die geglätteten und reduzierten Ortspositionen der vorgebbaren Streckenabschnitte, dargestellt als kleine gefüllte Kreise, sowie die Abbiegehinweise. Zwei nacheinander angeordnete Ortspositionen sind wiederum jeweils durch einen Strich verbunden. Die Abbiegehinweise sind hier beispielhaft als Graphiksymbol vorgesehen. Sie können alternativ oder zusätzlich z. B. auch als Nummer vorgesehen sein, zur Ansteuerung einer für die Graphikfähigkeiten der jeweiligen Anzeigeeinrichtung geeigneten Darstellung oder zum Betrieb einer Sprachausgabeeinrichtung.In 2 the position-track information underlying the inventive method for route guidance is shown with the automatically generated additional turn-off instructions. The position-track information includes the smoothed and reduced positional positions of the predeterminable road sections, represented as small filled circles, as well as turn-by-turn directions. Two successively arranged spatial positions are in turn each connected by a dash. The turn-off instructions are provided here by way of example as a graphic symbol. You can alternatively or additionally z. B. also be provided as a number for controlling a suitable for the graphics capabilities of the respective display device representation or operation of a voice output device.

Zusätzlich sind noch die beim Befahren erhobenen Signale der Fahrtrichtungsgeber sowie, wiederum zu Vergleichszwecken, die aus einer digitalen Straßenkarte gewonnenen Verläufe der vorgebbaren Streckenabschnitte dargestellt. Damit ist gut zu erkennen, wie die Signale der Fahrtrichtungsanzeiger für die automatisierte Erzeugung der Abbiegehinweise verwendet werden. Diese Signale charakterisieren die Position, an der ein Abbiegevorgang stattfindet. Um den Fahrer rechtzeitig über bevorstehende Abbiegevorgänge zu informieren, wird eine jeweilige Einblendposition berechnet. Diese Einblendposition, die beispielsweise von der Fahrtgeschwindigkeit oder der Straßenklasse abhängt, kann örtlich vor der Position der Signale der Fahrtrichtungsanzeiger liegen. Damit umfasst die Positions-Spur-Information auch die entsprechende Einblendposition der Abbiegehinweise, d. h. diejenige Position an der deren Anzeige vorgesehen ist.additionally are still the signals raised when driving the direction indicator and, again for comparison, from a digital road map obtained gradients of the predefinable sections shown. Thus, it is easy to see how the signals of the direction indicator for the automated generation of turn-by-turn instructions are used. These signals characterize the position at which a turn takes place. To inform the driver in good time about upcoming turnarounds to inform, a respective Einblendposition is calculated. This overlay position, for example, on the speed of travel or depends on the street class, can be local lie in front of the position of the signals of the direction indicators. Thus, the position track information also includes the corresponding one Fade-in position of turn-by-turn instructions, d. H. that position whose display is provided.

3 zeigt eine Vorrichtung zur Erhebung von Positions- und Abbiegedaten durch Befahren, sowie zur Routenführung bei Abfahren, vorgebbarer Streckenabschnitten eines Straßennetzes. Diese Vorrichtung ist damit sowohl zur Erhebung von Positions- und Abbiegedaten durch Befahren, zur Bereitstellung einer Positions-Spur-Information, als auch zur entsprechenden Nutzung dieser Positions-Spur-Information zur Routenführung einsetzbar. Die Vorrichtung umfasst Mittel zur Erzeugung von Abbiegeinformationen, einen Ortungs-Sensor sowie eine Anzeigeeinrichtung. Damit kann ein derart ausgerüstetes Fahrzeug sowohl zur Erzeugung, als auch zur Nutzung entsprechender Positions-Spur-Information eingesetzt werden. Üblicherweise ist eine derartige Vorrichtung bereits in Fahrzeugen, die im Winter- oder Mähdienst eingesetzt werden und vorgegebene Streckenabschnitte abfahren, vorhanden und muß nur noch geringfügig modifiziert werden. Damit ergibt sich ein besonders kostengünstiger Einsatz. Natürlich können auch spezielle Vorrichtungen, z. B. ohne Anzeigeeinrichtung nur zur Erzeugung, oder ohne Mittel zur Erzeugung von Abbiegeinformationen nur zur Nutzung, von Positions-Spur-Information vorgesehen sein. 3 shows a device for collecting position and turn data by driving, as well as for route guidance when departing, predeterminable sections of a road network. This device is thus used both for the collection of position and turn data by driving, to provide position track information, as well as the corresponding use of this position track information for route guidance. The device comprises means for generating turning information, a locating sensor and a display device. Thus, such a vehicle equipped both for generating, as well as for the use of corresponding position track information can be used. Usually, such a device is already in vehicles that are used in the winter or mowing service and depart predetermined route sections, and only needs to be slightly modified. This results in a particularly cost-effective use. Of course, special devices, such. B. without display device only for generating, or without means for generating turning information only for use, be provided by position track information.

Als Anzeigeeinrichtung genügt dabei ein einfaches Display, da keine Kartendarstellung einer digitalen Straßenkarte, sondern lediglich eine Hinweisgenerierung mit Abbiegepfeilen notwendig ist. Zusätzlich sind Tasten dargestellt, die zumindest beim Befahren zur Erhebung der entsprechenden Abbiegeinformation vorgesehen ist. Auf der linken Seite vom Display angeordnet sind Tasten zur Eingabe der Einfahrt in einen Kreisverkehr sowie drei Tasten zur Symbolisierung, dass die erste, zweite oder dritte Ausfahrt des Kreisverkehres gewählt wurde. An der rechten Seite des Displays sind exemplarisch Tasten dargestellt, dass ein Wendevorgang eingeleitet wird, dass eine Fehlfahrt vorliegt und dass eine Fehlfahrt beendet wurde. Diese Information ist bei der Nachverarbeitung der beim Befahren erhobenen Daten nützlich. Denn insbesondere Wenden in einem durchgehenden Zug ist nur schwer von einem Kreisverkehr unterscheidbar, so dass hier in vorteilhafter Weise entsprechende Tasten vorgesehen sind. Die Tasten für Beginn und Ende einer Fehlfahrt dienen dazu, eine solche bereits während der Befahrung zu signalisieren und damit bei der Nachverarbeitung der erhobenen Daten entsprechend zu berücksichtigen.When Display device suffices a simple display, because no map display of a digital road map, but only a hint generation with turn-off arrows necessary is. In addition, buttons are shown that at least when driving to collect the appropriate turning information is provided. Arranged on the left side of the display Keys for entering the entrance to a roundabout and three Keys to symbolize that the first, second or third exit the roundabout was chosen. On the right side of the display are exemplarily buttons shown that a turning process is initiated that there is a mishap and that a mishap ended has been. This information is in the post-processing when driving collected data useful. Because in particular turning in a continuous Train is difficult to distinguish from a roundabout, so that Here corresponding keys are provided in an advantageous manner. The buttons for beginning and end of a mistake are used to signal such already while driving and thus in the post-processing of the collected data accordingly to take into account.

Die Erfindung erlaubt eine einfache Routenführung in einem Fahrzeug, insbesondere in einem motorisierten Arbeitsgerät, ohne dass eine digitale Straßenkarte in diesem verfügbar ist und ohne dass eine aufwendige Koppelnavigation vorgesehen sein müsste. Vielmehr werden die benötigten Daten durch Befahrung erhoben und aus den Positions-Daten sowie den Abbiegedaten zusätzliche Abbiegehinweise automatisiert generiert. Weiterhin werden positionsabhängige Aktionen des motorisierten Arbeitsgerätes vor Ort erfasst. Damit liegen alle für den Betrieb des motorisierten Arbeitsgerätes auf vorgebbaren Streckenabschnitten benötigten Daten vor. Diese können nun dazu verwendet werden, eine erfindungsgemäße Routenführung auch einem ungeübten Fahrer des motorisierten Arbeitsgerätes die Abfahrten der vorgebbaren Streckenabschnitte sowie die Vornahme der positionsabhängigen Aktionen zu erleichtern. Damit ist der Fahrer nun in der Lage, diesen vorgebbaren Streckenabschnitten einfach zu folgen, da ihm zusätzliche Abbiegehinweise bereitgestellt werden, und die vorgegebenen positionsabhängigen Aktionen ordnungsgemäß durchzuführen.The invention allows a simple route guidance in a vehicle, in particular in a motorized implement, without a digital road map is available in this and without an elaborate dead reckoning would have to be provided. Rather, the required data are collected by driving and automatically generated additional turn-off instructions from the position data and the turn data. Furthermore, position-dependent actions of the motorized implement are recorded on site. Thus, all data required for the operation of the motorized implement on predefinable sections are available. These can now be used to facilitate a route guidance according to the invention also an untrained driver of the motorized implement, the departures of the predeterminable sections of the route and the making of the position-dependent actions. Thus, the driver is now able to easily follow these predefinable sections, as he is provided additional turn-off instructions, and perform the predetermined position-dependent actions properly.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- EP 1402232 B1 [0002]

Claims

Method for route guidance for a vehicle, the predeterminable road sections of a road network proceeds, the vehicle has a locating sensor and a display device for displaying information, characterized in that the predeterminable road sections are specified as position-track information, wherein on the Display device, depending on the position of the vehicle detected by the positioning sensor, only position lane information of the current section is displayed.

The method of claim 1, wherein the position track information an ordered sequence of location positions, each with predetermined geographical coordinates.

The method of claim 1 or 2, wherein the position track information using data collected while driving on the sections of the route is produced.

Method according to one of claims 1 to 3, wherein the position track information includes additional turn-by-turn instructions.

The method of claim 4, wherein the additional Turn-off instructions, using turn-by-turn data obtained when driving, be generated automatically by post processing.

The method of claim 5, wherein as turn-off data the signal of the direction indicator, the steering angle and / or manually, in particular key-based and / or acoustic, entered information is collected.

Method according to one of claims 1 to 6, with additional information on position-dependent Actions of the vehicle when driving generated and when driving off, depending on the position determined by the locating sensor of the vehicle, are displayed on the display device.

Method according to one of claims 1 to 7, with a fault detection with restarting at the point deviating from the predefinable route section on the basis of the predefinable Position track information is provided.

Device in a vehicle comprising means for Collection of position and / or turn data by driving, for Generation of position-track information of predefinable sections a road network.

Device in a vehicle for route guidance when driving off predeterminable sections of a road network, comprising a locating sensor for determining a current vehicle position, and a display device for displaying position track information a current section of the route.