DE102006044071B4

DE102006044071B4 - Robot as well as robot protection device

Info

Publication number: DE102006044071B4
Application number: DE200610044071
Authority: DE
Inventors: Simon Riegel; Friedrich Dr. Lange
Original assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2006-09-20
Filing date: 2006-09-20
Publication date: 2008-09-11
Anticipated expiration: 2026-09-21
Also published as: DE102006044071A1

Abstract

Roboter, mit mindestens einer im Raum bewegbaren Manipulatoreinrichtung (10, 14) und
einer die Manipulatoreinrichtung (10, 14) zumindest teilweise umgebenden Schutzeinrichtung (34),
dadurch gekennzeichnet, dass
das Volumen der Schutzeinrichtung (34) zur Anpassung an die Arbeitsbedingungen und/oder zur Dämpfung eines Aufpralls verringerbar und vergrößerbar ist.Robot, with at least one movable in space manipulator device (10, 14) and
one of the manipulator device (10, 14) at least partially surrounding protective device (34),
characterized in that
the volume of the protective device (34) can be reduced and increased in order to adapt to the working conditions and / or to cushion an impact.

Description

Die Erfindung betrifft einen Roboter sowie eine Roboter-Schutzeinrichtung.The The invention relates to a robot and a robot protection device.

Roboter weisen üblicherweise mehrere Manipulatoreinrichtungen, wie Roboterarme, auf, die über Gelenke miteinander verbunden sind. Die Einsatzmöglichkeiten von Robotern sind in Bereichen, in denen auch Arbeitsgänge von Menschen ausgeführt werden, beschränkt. Dies liegt darin begründet, dass eine Kollision zwischen Mensch und Roboter jederzeit vermieden sein muss. Andererseits ist die Kooperation von Mensch und Roboter vorteilhaft, da beispielsweise schwere Werkstücke vom Roboter einfacher und genauer gehandhabt werden können. Es ist somit wünschenswert, die Arbeitsbereiche eines Roboters und eines Mensches zu koordinieren und einen gemeinsamen Arbeitsraum zu schaffen. Hierdurch ist es möglich, die Kraft und Präzision eines Roboters mit der Flexibilität eines Menschen zu kombinieren.robot usually several manipulator devices, such as robotic arms, on, over joints connected to each other. The applications of robots are in areas where operations are performed by people, limited. This is due to that a collision between humans and robots avoided at all times have to be. On the other hand, the cooperation of humans and robots advantageous because, for example, heavy workpieces from the robot easier and can be handled more accurately. It is thus desirable to coordinate the work areas of a robot and a human being and to create a shared workspace. This is it possible, the power and precision to combine a robot with the flexibility of a human.

Um einen gemeinsamen Arbeitsraum von Mensch und Roboter zu ermöglichen, ist es bekannt, den Roboter mit Sensorik zur Detektion möglicher Kollisionen auszustatten. Hierzu werden beispielsweise Kameras vorgesehen, die den Arbeitsraum des Roboters sowie den Aufenthaltsbereich des Menschen bzw. Werkers kontinuierlich überprüfen. Dies hat jedoch den Nachteil, dass die entsprechende Bildverarbeitung aufwändig ist. Ferner sind induktiv oder kapazitiv arbeitende Näherungssensoren bekannt, um eine Detektion möglicher Kollisionen zu gewährleisten. Hierbei besteht jedoch grundsätzlich die Problematik, dass eine bevorstehende Kollision frühzeitig erkannt werden muss, da ein Roboterarm, insbesondere aufgrund seiner Massenträgheit, nur mit einer gewissen zeitlichen Verzögerung reagieren kann. Dies hat zur Folge, dass die Bewegungsgeschwindigkeit der einzelnen Manipulatoreinrichtungen des Roboters begrenzt werden muss.Around to enable a common working space of humans and robots it is known, the robot with sensors for detecting possible collisions equip. For this purpose, for example, cameras are provided, the the working space of the robot as well as the area of residence of the person or worker continuously check. This however has the disadvantage that the corresponding image processing costly is. Furthermore, inductively or capacitively operating proximity sensors known to detect possible To ensure collisions. However, this is basically the Problematic that an imminent collision early must be recognized as a robotic arm, especially because of his Inertia, can react only with a certain time delay. This As a result, the speed of movement of the individual manipulator devices of the robot must be limited.

Ferner ist es bekannt, die Manipulatoreinrichtung des Roboters mit starren oder weichen Schutzhüllen zu umgeben. Durch die Schutzhüllen soll der mögliche Aufprall gedämpft werden. Die Dämpfungswirkung ist hierbei relativ gering. Ferner ist die Bewegungsgeschwindigkeit der Manipulatoren wiederum beschränkt, da ansonsten der Impuls der Manipulatoreinrichtung zu groß wäre und Verletzungen hervorgerufen würden.Further It is known that the manipulator device of the robot with rigid or soft protective covers to surround. Through the protective covers should the possible Impact attenuated become. The damping effect this is relatively low. Further, the movement speed the manipulators in turn limited, otherwise the pulse the manipulator device would be too large and cause injuries would.

Ferner sind komplexe redundant aufgebaute Robotersteuerungen bekannt. Bei einer entsprechenden Annäherung des Menschen an den Roboter wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters extrem verlangsamt, um eine Kollision zu vermeiden. Eine derartige Verlangsamung der Manipulatoreinrichtungen des Roboters beeinträchtigt die Effektivität des Roboters erheblich.Further complex redundant robot controllers are known. at a corresponding approach of the human being to the robot is the movement speed of the Robot extremely slowed down to avoid a collision. A Such slowdown of the manipulator devices of the robot impaired the effectiveness of the robot considerably.

Schutzhüllen schränken den Arbeitsbereich des Roboters ein, insbesondere wenn sie zur Dämpfung des Aufpralls von mittleren oder großen Geschwindigkeiten ausgelegt sind. Insbesondere wenn sich die Arbeitsbereiche des Roboters und des Werkers nur teilweise überdecken, sind die Schutzhüllen in Bereichen, in denen der Werker nicht tätig ist, störend. Hierdurch ist der Bewegungsbereich des Robotermanipulators stark beschränkt. Daher ist ein Einbau von Bauteilen in räumlich engen Bereichen durch einen Roboter nicht oder nur noch bedingt möglich.Protective covers restrict the Work area of the robot, especially if they help to cushion the Impact of medium or high speeds are. Especially when the working areas of the robot and cover the worker only partially, are the protective covers in Areas in which the operator is not active, disturbing. This is the range of motion of the robot manipulator severely limited. Therefore, an installation of Components in spatial narrow areas by a robot not or only conditionally possible.

DE 693 07 02 T2 beschreibt einen beweglichen Roboter, der einen Stoßdämpfer mit vier Säcken und Aufblasvorrichtungen aufweist. Sobald eine Detektorvorrichtung ein Umkippen des Roboters erkennt, wird ein Zündbefehl an die Aufblasvorrichtung gesendet, so dass dieser ein Aufblasen der Säcke bewirkt. DE 693 07 02 T2 describes a mobile robot having a shock absorber with four sacks and inflators. Once a detector device detects a tipping over of the robot, an ignition command is sent to the inflator causing it to inflate the bags.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboter zu schaffen, der in einem gemeinsamen Arbeitsbereich mit einem Werker einsetzbar ist und dessen Bewegungsfreiheit insbesondere in einem werkerfreien Arbeitsraum allenfalls geringfügig eingeschränkt ist. Ferner ist es Aufgabe der Erfindung, eine entsprechende Roboter-Schutzeinrichtung zu schaffen.task The invention is to provide a robot which is in a common Work area can be used with a worker and its freedom of movement especially at least in a work-free workspace is slightly limited. Further It is an object of the invention to provide a corresponding robot protection device to accomplish.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch einen Roboter gemäß Anspruch 1 sowie eine Roboter-Schutzeinrichtung gemäß Anspruch 10.The solution The object is achieved according to the invention by a robot according to claim 1 and a robot protection device according to claim 10.

Der erfindungsgemäße Roboter weist eine in einem Raum, wie einem Arbeitsraum, bewegbare Manipulatoreinrichtung, wie einen Roboterarm, auf. Üblicherweise weist ein Roboter mehrere über Gelenke miteinander verbundene Manipulatoreinrichtungen auf, die mit einer Basis, wie einem Standfuß, verbunden sein können. Der erfindungsgemäße Roboter weist ferner eine die mindestens eine Manipulatoreinrichtung zumindest teilweise umgebende Schutzeinrichtung auf. Hierbei können je Manipulatoreinrichtung mehrere Schutzeinrichtungen vorgesehen sein. Erfindungsgemäß ist die Schutzeinrichtung derart ausgebildet, dass das Volumen der Schutzeinrichtung an die Arbeitsbedingungen und/oder zur Dämpfung eines insbesondere unerwartet harten Aufpralls anpassbar ist. Hierzu ist das Volumen der Schutzeinrichtung veränderbar. Beispielsweise kann die Schutzeinrichtung großvolumig sein, wenn sich die Manipulatoreinrichtung des Roboters in einem gemeinsamen, zusammen mit einem Werker genutzten Arbeitsbereich befindet. Wenn sich die Manipulatoreinrichtung sodann in einem werkerfreien Arbeitsbereich befindet, kann das Volumen der Schutzeinrichtung verringert werden. Hierdurch ist die Bewegungsfreiheit des Manipulators im werkerfreien Arbeitsraum durch die Schutzeinrichtung nicht oder allenfalls geringfügig beeinträchtigt.The robot according to the invention has a manipulator device that can be moved in a room, such as a workspace, such as a robot arm. Usually, a robot has a plurality of manipulator devices connected to one another via joints, which can be connected to a base, such as a pedestal. The robot according to the invention also has a protective device which at least partially surrounds the at least one manipulator device. In this case, a plurality of protective devices can be provided per manipulator device. According to the invention, the protective device is designed in such a way that the volume of the protective device can be adapted to the working conditions and / or the damping of a particularly unexpectedly hard impact. For this purpose, the volume of the protective device is changeable. For example, the guard may be bulky when the manipulator device of the robot is in a common workspace used with a worker. If the manipulator device is then in a work-free working area, the volume of the protective device can be reduced. As a result, the freedom of movement of the manipulator in the works free working space through the protective device not or at most slightly impaired.

Bei der Schutzeinrichtung kann es sich um einen kompressiblen Kunststoff handeln. In großvolumiger Form ist die Schutzeinrichtung sodann nicht komprimiert, jedoch elastisch und kann eine Kollision zwischen dem Werker und dem Manipulator dämpfen. Durch Zusammendrücken, d. h. Komprimieren, der Schutzeinrichtung kann deren Volumen beim Einsatz in einem werkerfreien Arbeitsraum reduziert werden. Hierzu könnte die Schutzeinrichtung beispielsweise Schaumstoffelemente aufweisen, die z. B. von Haltevorrichtungen, wie Folien oder Bändern, umgeben sind. Durch Zusammenziehen der Haltevorrichtung kann das Volumen der Schutzeinrichtungen verringert werden.at The protective device can be a compressible plastic act. In large volume Shape is the protective device then not compressed, however elastic and can cause a collision between the worker and the manipulator dampen. By squeezing, d. H. Compressing, the protective device can reduce its volume during Use in a work-free working space can be reduced. For this could the protective device, for example, comprise foam elements, the z. B. of holding devices, such as films or tapes surrounded are. By contraction of the holding device, the volume the protective devices are reduced.

In besonders bevorzugter Ausführungsform weist die Schutzeinrichtung mindestens einen Hohlraum auf. Durch Zu- oder Abführen eines Fluids, insbesondere Luft, kann das Volumen des Hohlraums und somit das Volumen der Schutzeinrichtung verändert werden. In einer bevorzugten Ausführungsform der Schutzeinrichtung kann als Schutzeinrichtung eine aufblasbare Hülle aus Kunststoff o. dgl. vorgesehen sein. Durch Zu- bzw. Abführen eines Fluids, wie Luft, kann das Volumen der Schutzeinrichtung auf einfache Weise verändert werden.In particularly preferred embodiment the protective device at least one cavity. By Zu- or lead away a fluid, in particular air, the volume of the cavity and thus the volume of the protective device can be changed. In a preferred Embodiment of Protective device can be used as a protective device an inflatable shell Plastic o. The like. Be provided. By adding or removing a Fluids, such as air, can reduce the volume of the protective device to a simple one Way changed become.

Zum Zuführen des Fluids zu dem Hohlraum ist die Schutzeinrichtung vorzugsweise mit einer Fluidzuführeinrichtung, insbesondere einer Druckluftbereitstellungseinrichtung, verbunden. Bevorzugt ist hierbei ein Anschluß an die zumeist an den Montagelinien vorgesehene Druckluftversorgung. Dies hat den Vorteil, dass kein gesonderter Kompressor oder eine andere Fluidzuführeinrichtung vorgesehen werden müssen.To the Respectively the fluid to the cavity is the protective device preferably with a fluid supply device, in particular a compressed air supply device, connected. In this case, a connection to the mostly at the assembly lines is preferred provided compressed air supply. This has the advantage that no separate compressor or other fluid supply means are provided have to.

Vorzugsweise ist mit dem Hohlraum eine gesonderte Fluidabführeinrichtung, bei der es sich insbesondere um ein Ablassventil handeln kann, verbunden. Die Fluidabführeinrichtung kann zum Abführen des Fluids, insbesondere der Luft, mit dem Druckluftsystem der Montagevorrichtung verbunden sein.Preferably is with the cavity a separate Fluidabführeinrichtung, in which it is in particular may be a drain valve, connected. The fluid removal device can lead to the removal the fluid, in particular the air, with the compressed air system of the mounting device be connected.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Schutzeinrichtung zusätzlich mit einem Kollisionsdetektor verbunden. Mit Hilfe des Kollisionsdetektors kann eine Kollision der Schutzeinrichtungen mit einem Fremdkörper detektiert werden. Hierbei kann der Kollisionsdetektor mindestens einen berührungslosen Sensor aufweisen, um eine bevorstehende Kollision zu detektieren. Ferner können Detektoren vorgesehen sein, die eine Berührung mit der Schutzeinrichtung detektieren. Entsprechende Berührungssensoren können unmittelbar in die Schutzhülle integriert sein. Beispielsweise können durch die Berührung Potentialänderungen in der Schutzhülle hervorgerufen werden, die sodann detektierbar sind. Ferner ist es möglich, Detektoren vorzusehen, die eine Verformung der Schutzhülle feststellen, die beispielsweise durch das Auftreten von Dehnungen oder Spannungen in der Schutzhülle erfolgt.at a particularly preferred embodiment In accordance with the invention, the protective device is additionally provided with a collision detector connected. The collision detector can cause a collision the protective devices are detected with a foreign body. in this connection For example, the collision detector may have at least one non-contact sensor in order to to detect an impending collision. Furthermore, detectors be provided, which is a touch detect with the protective device. Corresponding touch sensors can directly in the protective cover be integrated. For example, potential changes can occur through the touch in the protective cover be caused, which are then detectable. It is further possible, To provide detectors which detect deformation of the protective cover, for example, by the occurrence of strains or stresses takes place in the protective cover.

Besonders bevorzugt ist das Vorsehen mindestens eines Drucksensors als Kollisionsdetektor. Mit Hilfe des Drucksensors wird der Druck und/oder eine Druckänderung in dem Hohlraum der Schutzeinrichtung bestimmt. Bei einer einen vorzugsweise vorgegebenen Grenzwert überschreitenden Druckänderung wird diese als Kollision wahrgenommen, und beispielsweise die Bewegung des Roboters abgeschaltet.Especially preferred is the provision of at least one pressure sensor as a collision detector. With Help of the pressure sensor becomes the pressure and / or a pressure change determined in the cavity of the protective device. At one preferably predetermined limit exceeding pressure change this is perceived as a collision, and for example the movement turned off the robot.

Die Schutzeinrichtungen können mit einer Halteeinrichtung zur Lagedefinition der Schutzeinrichtungen verbunden sein. Insbesondere sind die Halteeinrichtungen zur Lagedefinition der Schutzeinrichtungen bei abgelassenem Fluid geeignet. Als Halteeinrichtungen können die Schutzeinrichtung umgebende elastische Bänder, wie Gummibänder u. dgl., vorgesehen sein.The Protective devices can with a holding device for the position definition of the protective devices be connected. In particular, the holding devices are for position definition the guards suitable for drained fluid. As holding devices can the protective device surrounding elastic bands, such as rubber bands u. the like., be provided.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Roboters ist eine Auslöseeinrichtung zum situationsabhängigen Auslösen der Fluidzuführeinrichtung vorgesehen. Beispielsweise kann als Auslöseeinrichtung ein berührungsloser Sensor vorgesehen sein, bei dem es sich um einen induktiven oder kapazitiven Sensor handeln kann. Sobald eine Kollision bevorsteht, erzeugt die Auslöseeinrichtung ein Signal, das dazu führt, dass die Fluidzuführeinrichtung geöffnet wird und somit das Volumen der Schutzeinrichtung vergrößert wird. Je nach Anwendungsfall und beispielsweise in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit der Manipulatoreinrichtung kann ein schnelles oder langsames Zuführen des Fluids erfolgen. Wenn es sich beispielsweise um eine Schutzeinrichtung handelt, die nur in Ausnahmefällen aktiv werden muss, kann ausschließlich ein schnelles Zuführen des Fluids vorgesehen sein, so dass die Schutzeinrichtung entsprechend eines Airbags wirkt. In dem Fall kann das Zuführen des Fluids auch unabhängig von einem Druckluftsystem, z. B. durch eine Gaspatrone oder eine chemische Reaktion erfolgen.at a further embodiment of the robot according to the invention is a triggering device to the situation-dependent Trigger the fluid supply device intended. For example, as a triggering device, a non-contact Sensor be provided, which is an inductive or capacitive sensor can act. As soon as a collision is imminent, generates the triggering device a signal that causes that the fluid supply open and thus the volume of the protective device is increased. Depending on the application and, for example, depending on the speed of movement the manipulator device can be a fast or slow feeding of the fluid respectively. For example, if it is a protective device is acting only in exceptional cases can be active, only a rapid feeding of the Be provided fluid, so that the protective device accordingly an airbag acts. In that case, the supply of the fluid may also be independent of a compressed air system, for. B. by a gas cartridge or a chemical Reaction done.

Ferner betrifft die Erfindung eine Roboter-Schutzeinrichtung zum zumindest teilweisen Umgeben eines Robotermanipulators. Die Roboter-Schutzeinrichtung ist derart ausgebildet, dass zur Anpassung an die Arbeitsbedingungen das Volumen der Roboter-Schutzeinrichtung veränderbar ist. Die Roboter-Schutzeinrichtung ist vorzugsweise, wie vorstehend anhand des Roboters erläutert, vorteilhaft weitergebildet.Further The invention relates to a robot protection device for at least partially surrounding a robotic manipulator. The robot protection device is designed to adapt to working conditions the volume of the robot protective device is changeable. The robot protection device is preferably, as explained above with reference to the robot, advantageously developed.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer bevorzugten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen näher erläutert.following the invention will be described with reference to a preferred embodiment explained in more detail in the accompanying drawings.

Die 1–3 zeigen schematische Darstellungen eines Roboters und eines Werkers mit sich überschneidenden Arbeitsbereichen in unterschiedlichen Arbeitssituationen.The 1 - 3 show schematic representations of a robot and a worker with overlapping workspaces in different work situations.

Ein schematisch dargestellter Roboter 10 weist zwei Robotermanipulatoren 12, 14 auf, die über ein Gelenk 16 miteinander verbunden sind. Der Robotermanipulator bzw. der Roboterarm 14 ist durch ein weiteres Gelenk 18 mit einer Basiseinrichtung 20, wie einem Standfuß, verbunden.A schematically represented robot 10 has two robotic manipulators 12 . 14 on that over a joint 16 connected to each other. The robot manipulator or robot arm 14 is through another joint 18 with a basic facility 20 , like a pedestal, connected.

Auf einer Werkbank 22, einem Fließband o. dgl. ist ein Werkstück 24 angeordnet. Wenn sich der Roboter 10 in einem werkerfreien Arbeitsraum bzw. Arbeitsbereich 26 (2) befindet, kann der Werker 28 das Werkstück bearbeiten, eine Montage vornehmen etc. Nachdem die von dem Werker 28 durchzuführenden Arbeitsschritte beendet sind, wird das Werkstück von einem schematisch dargestellten Endeffektor 30, der mit dem Manipulator 12 verbunden ist, erfasst (1). Hierbei werden die Manipulatoreinrichtungen 12, 14 in einen Werkerbereich 32 verschwenkt, so dass die Gefahr der Kollision zwischen den Manipulatoreinrichtungen 12, 14 und dem Werker 28 besteht.On a workbench 22 , an assembly line o. The like. Is a workpiece 24 arranged. When the robot 10 in a work-free work space or work area 26 ( 2 ), the worker can 28 Work on the workpiece, make a mounting, etc. After the work of the worker 28 To be performed operations are completed, the workpiece of a schematically illustrated end effector 30 that with the manipulator 12 connected, recorded ( 1 ). In this case, the manipulator devices 12 . 14 in a workers area 32 pivoted, so the risk of collision between the manipulator devices 12 . 14 and the worker 28 consists.

Um bei einer auftretenden Kollision (3) in einem Bereich 45 eine Verletzung des Werkers zu vermeiden, sind die erfindungsgemäßen Schutzeinrichtungen 34 vorgesehen. Bei den im dargestellten Ausführungsbeispiel vorgesehenen Schutzeinrichtungen handelt es sich um die beiden Manipulatoreinrichtungen 12, 14 jeweils einzeln getrennt voneinander umgebende kreiszylindrisch ausgebildete Schutzhüllen. Jede Schutzhülle 36 umgibt einen Hohlraum 38. Die beiden Schutzeinrichtungen können jeweils einzeln oder gemeinsam mit einer Fluidzuführeinrichtung 40 verbunden sein, bei der es sich vorzugsweise um einen Anschluß an die Druckluftbereitstellungseinrichtung handelt. Ferner weist vorzugsweise jede Schutzeinrichtung eine Fluidabführeinrichtung 42 auf, bei der es sich beispielsweise um ein Druckluft-Ablaßventil handelt. Bei einer fluidischen Verbindung mehrerer Schutzeinrichtungen ist ggf. eine gemeinsame Fluidabführeinrichtung 42 ausreichend.In case of a collision ( 3 ) in one area 45 to avoid injury to the worker are the protective devices of the invention 34 intended. The protective devices provided in the illustrated embodiment are the two manipulator devices 12 . 14 each individually separated from each other surrounding circular cylindrical trained protective covers. Every protective cover 36 surrounds a cavity 38 , The two protective devices can each individually or together with a Fluidzuführeinrichtung 40 be connected, which is preferably a connection to the compressed air supply device. Furthermore, each protective device preferably has a fluid discharge device 42 on, which is for example a compressed air discharge valve. In the case of a fluidic connection of a plurality of protective devices, a common fluid removal device may be present 42 sufficient.

Beim Auftreten einer Kollision, die in 3 als Beispiel des Berührens einem Fremdkörpes wie einer Hand 44 des Werkes 28 mit der Schutzeinrichtung 34 dargestellt ist, erfolgt bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung eine Detektion einer Druckänderung in dem Hohlraum 38. Dies erfolgt durch einen als Kollisionsdetektor dienenden Drucksensor 48.When a collision occurs in 3 as an example of touching a foreign body like a hand 44 of the work 28 with the protective device 34 is shown in a preferred embodiment of the invention, a detection of a change in pressure in the cavity 38 , This is done by serving as a collision detector pressure sensor 48 ,

Zusätzlich oder anstelle der Kollisionsdetektoren 48 können Auslöseeinrichtungen 50, bei denen es sich beispielsweise um Näherungssensoren handelt, vorgesehen sein. Durch die Näherungssensoren 50 kann ein Annähern der Manipulatoreinrichtung 12 an den Werker 28 detektiert werden. Bei einer entsprechenden Detektion einer bevorstehenden Kollision kann die Fluidzuführeinrichtung 40 angesteuert und ein unmittelbares langsames oder schnelles Aufblasen der Schutzeinrichtung erfolgen.In addition or instead of collision detectors 48 can trigger devices 50 , which are, for example, proximity sensors, be provided. Through the proximity sensors 50 may be an approximation of the manipulator device 12 to the worker 28 be detected. In a corresponding detection of an imminent collision, the fluid supply 40 controlled and carried out an immediate slow or rapid inflation of the protective device.

Im herkömmlichen Betrieb (2) wird das von dem Endeffektor 30 aufgenommene Werkstück 24 beispielsweise in eine Vorrichtung oder ein weiteres Werkstück 52 eingesetzt. Da dies im werkerfreien Arbeitsraum 26 erfolgt, ist die Luft aus den Hohlräumen 38 der Schutzeinrichtungen 34 vorzugsweise abgelassen. Dies hat den Vorteil, dass der Manipulator 12 das Werkstück 24 auch in engen Räumen 54 handhaben kann, in denen die Schutzeinrichtungen 34 in aufgeblasenem Zustand die Bewegungsmöglichkeit beeinträchtigen oder gar verhindern würden. Mit Hilfe von Halteeinrichtungen 56, bei denen es sich um Gummibänder o. dgl. handeln kann, werden die Schutzeinrichtungen in nicht aufgeblasenem Zustand in einer Lage gehalten, in der sie möglichst eng an den Manipulatoreinrichtungen 12, 14 anliegen, um ein Beeinträchtigen der Bewegungsfreiheit des Roboters 10 zu verhindern.In conventional operation ( 2 ) gets that from the end effector 30 recorded workpiece 24 For example, in a device or another workpiece 52 used. Because this in the work-free workspace 26 is done, the air is from the cavities 38 the protective devices 34 preferably drained. This has the advantage that the manipulator 12 the workpiece 24 even in confined spaces 54 in which the protective devices can handle 34 inflated condition would affect or even prevent the possibility of movement. With the help of holding devices 56 , which may be rubber bands o. The like., The protective devices are held in a non-inflated state in a position in which they are as close as possible to the manipulator devices 12 . 14 in order to impair the freedom of movement of the robot 10 to prevent.

Claims

Robot, with at least one manipulator device ( 10 . 14 ) and one the manipulator device ( 10 . 14 ) at least partially surrounding protective device ( 34 ), characterized in that the volume of the protective device ( 34 ) is reducible and enlargeable for adaptation to the working conditions and / or for damping an impact.

Robot according to claim 1, characterized in that the protective device ( 34 ) at least one cavity ( 38 ), whose volume can be changed by supplying or removing a fluid, in particular air.

Robot according to claim 2, characterized in that the cavity ( 38 ) with a fluid supply device ( 40 ), in particular a compressed air supply device, is connected.

Robot according to claim 2 or 3, characterized in that the cavity ( 38 ) with a fluid removal device ( 42 ), in particular a drain valve, is connected.

Robot according to one of claims 1 to 4, characterized in that the protective device ( 34 ) with a collision detector ( 48 ) for detecting a collision of the protective device with a foreign body ( 44 ) connected is.

Robot according to claim 5, characterized in that the collision detector ( 48 ) a pressure sensor for determining the pressure and / or a pressure change in the cavity ( 38 ) having.

Robot according to one of claims 1 to 6, characterized by a holding device ( 56 ) for the position definition of the protective device ( 34 ), especially with drained fluid.

Robot according to one of claims 1 to 7, characterized by a triggering device ( 50 ) for situation-dependent triggering of the fluid supply device ( 4b ).

Robot according to claim 8, characterized in that the triggering device ( 50 ) has a non-contact sensor device, in particular a capacitive or inductive proximity sensor.

Robot protective device for at least partially surrounding a robot manipulator ( 12 . 14 ), characterized in that the volume of the protective device ( 34 ) is reducible and scalable to suit working conditions.