DE102006044053A1

DE102006044053A1 - Erkennung von parallel verlaufenden Objekten bei einem Multi-Beam-Sensor

Info

Publication number: DE102006044053A1
Application number: DE102006044053A
Authority: DE
Inventors: Thomas Ottenhues; Oxana Lapin
Original assignee: Hella KGaA Huek and Co
Current assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Priority date: 2006-07-22
Filing date: 2006-09-20
Publication date: 2008-01-24

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung von Zielobjekten, die sich im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs erstrecken, mittels einer Abstandssensoreinrichtung einer Abstandsregelungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs, wobei in einem Nahbereich eines Kanals i der Abstandssensoreinrichtung ein potentiell lang ausgedehntes, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufendes Zielobjekt erfasst wird, ein erwarteter Zielbereich einer Reflexion des potentiell lang ausgedehnten, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Zielobjekts für den benachbarten Kanal bestimmt wird und in diesem erwarteten Zielbereich des benachbarten Kanals geprüft wird, ob dort ebenfalls eine Reflexion gemessen werden kann.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erfassung von Zielobjekten, die sich im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs erstrecken, mittels einer Abstandssensoreinrichtung einer Abstandsregelungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs.
STAND DER TECHNIK
Aus dem Stand der Technik sind so genannte adaptive Geschwindigkeitsregelungseinrichtungen (engl.: Adaptive Cruise Control, ACC) für Kraftfahrzeuge bekannt, die häufig auch als Abstandsregeltempomaten oder automatische Abstandsregelungsvorrichtungen bezeichnet werden. Bei den bekannten Abstandsregelungsvorrichtungen wird mit Hilfe einer Abstandssensoreinrichtung sowohl die Position als auch die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst. Die Abstandssensoreinrichtung kann zum Beispiel auf Radar- oder LIDAR-basierten Sensoren beruhen. Die Geschwindigkeit sowie der Abstand des mit der Abstandsregelungsvorrichtung ausgestatteten Fahrzeugs werden in Abhängigkeit von den gemessenen Größen adaptiv mit einem Motor- und/oder einem Bremseneingriff geregelt.
Bei einer Abstandssensoreinrichtung einer Abstandsregelungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs werden im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufende, relativ lang ausgedehnte Zielobjekte, wie zum Beispiel Spurmarkierungen auf der Fahrbahn, Leitplanken, Seitenwände von Tunneln oder dergleichen, in mehreren Kanälen der Erfassungsmittel der Abstandssensoreinrichtung erfasst.
Wenn die eingesetzte Sensortechnologie nur auf einer Laufzeitmessung (wie zum Beispiel bei LIDAR-Sensoreinrichtungen) basiert, so kann die zugehörige Objektgeschwindigkeit nicht wie bei Radar-Sensoreinrichtungen aus dem Dopplereffekt bestimmt werden. Vielmehr wird die Objektgeschwindigkeit aus der zeitlichen Ableitung aufeinander folgender Abstandswerte berechnet.
Da jedoch bei unverändertem seitlichem Abstand zu den relativ lang ausgedehnten Zielobjekten eine Reflexion scheinbar immer wieder an derselben Stelle stattfindet, bewegen sich derartige Zielobjekte scheinbar mit Eigengeschwindigkeit. Eine Abstandsregelungsvorrichtung reagiert auf bewegte Zielobjekte und versucht, einen vorgegebenen Sicherheitsabstand zu diesen Zielobjekten aufzubauen. Somit kann in dieser Konstellation eine unerwünschte Reaktion auf diese vermeintlich bewegten, tatsächlich aber stationären Zielobjekte erfolgen, sofern sich diese auf der prädizierten eigenen Fahrspur des Kraftfahrzeugs befinden.
Da derartige Zielobjekte teilweise eine schlechte Signalqualität erzeugen, ist auch ein Einfluss auf die Reichweitenüberwachung der Abstandsregelungsvorrichtung nicht auszuschließen, da diese Zielobjekte, wie zum Beispiel weiße Linien einer Fahrbahnmarkierung, häufig im Nahbereich auftauchen und wieder verschwinden.
Ohne eine geeignete Kompensation der vorstehend erläuterten Phänomene ist eine für den Fahrer nicht nachvollziehbare Reaktion des Systems, beispielsweise in Form eines Bremseingriffs, unausweichlich.
Wenn man zum Beispiel eine weiße, stark reflektierende Fahrbahnmarkierung bei gegebenenfalls leicht zu tief justierter Abstandssensoreinrichtung mit einem vertikalen Öffnungswinkel von 3° bei einer Einbauhöhe von 0,5 Metern und einer Folgezeit von 1,5 Sekunden annimmt, so findet ein Verzögerungseingriff des Systems ab einer Geschwindigkeit von etwa 45 km/h statt. Nimmt man darüber hinaus an, dass diese so detektierten Zielobjekte nicht ständig vorhanden sind, sondern nur sporadisch auftauchen und wieder verschwinden, führt dies zum einen zum Auftreten sporadischer „Geisterziele" und zum anderen zu dem Problem, dass eine Reichenweitenerkennung, die auf der Detektionsentfernung beziehungsweise der Objektdistanz beim Verschwinden des Zielobjekts reagiert, gestört werden kann. Dadurch kann es zum Beispiel zu einem ungewollten Abschalten der Abstandssensoreinrichtung kommen.
Hier setzt die vorliegende Erfindung an und macht es sich zur Aufgabe, ein Verfahren der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, das eine Erfassung von Zielobjekten, die sich im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs erstrecken, mit hoher Genauigkeit ermöglicht.
VORTEILE DER ERFINDUNG
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Gemäß Anspruch 1 zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren durch folgende Verfahrensschritte aus:

– in einem Nahbereich eines Kanals i der Abstandssensoreinrichtung wird ein potentiell lang ausgedehntes, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufendes Zielobjekt erfasst,
– ein erwarteter Zielbereich einer Reflexion des potentiell lang ausgedehnten, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Zielobjekts wird für einen benachbarten Kanal bestimmt,
– in diesem erwarteten Zielbereich des benachbarten Kanals wird geprüft, ob dort ebenfalls eine Reflexion gemessen werden kann.

Die hier vorgeschlagene erfindungsgemäße Lösung basiert auf der Erkenntnis, dass ein relativ lang ausgedehntes Zielobjekt, das sich im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs erstreckt, in mehreren Strahlen der Abstandssensoreinrichtung, gegebenenfalls auch über mehrere Messzyklen hinweg, erfasst werden kann. Auf Basis relativ einfacher geometrischer Zusammenhänge kann zu einer aufgetretenen Reflexion in einem Kanal i bestimmt werden, in welcher Entfernung in einem benachbarten Kanal i + 1 beziehungsweise i – 1 nach einem entsprechenden Zielobjekt zu suchen ist (so genannter erwarteter Zielbereich). Kann in diesem erwarteten Zielbereich ebenfalls eine Reflexion gemessen werden, stützt diese Messung die Hypothese, dass ein durchgängig vorhandenes, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufendes Zielobjekt tatsächlich vorhanden ist. Damit wird in besonders vorteilhafter Weise eine Erkennung derartiger Zielobjekte mit hoher Genauigkeit ermöglicht. Nachdem mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufende Zielobjekte erkannt wurden, lassen sich entsprechende Reaktionen der Abstandsregelungsvorrichtung erzeugen. Das Verfahren kann gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform durch Ziele in weiteren Strahlen und/oder über eine zeitliche Verfolgung des Zielobjekts beziehungsweise der Zielobjekte weiter stabilisiert werden.
Ein Zielobjekt im vorstehend genannten Sinne kann zum Beispiel auch eine Tunnelwand oder eine massive Begrenzungseinrichtung in einer Baustelle sein. In einer bevorzugten Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass der laterale Abstand zu den sich im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs erstreckenden Zielobjekten bestimmt wird. Anhand des lateralen Abstandes zu den parallel verlaufenden Zielobjekten kann eine Spurbreite, die maximal dem doppelten lateralen Abstand zu den Zielobjekten entspricht, angenommen werden. Somit wird eine falsche Reaktion auf diese Bebauung sowie auf Fahrzeuge auf der gegenüberliegenden Fahrspur bei vergleichsweise schmalen Spuren (zum Beispiel in Baustellen) verhindert werden, da diese Ziele nicht mehr der eigenen Fahrspur zugeordnet werden, auf denen sich das Fahrzeug bewegt.
Es besteht in einer besonders vorteilhaften Ausführungsform die Möglichkeit, dass die Erkennungszeit für ein Zielobjekt in Abhängigkeit von der Detektionsqualität angepasst wird. Bei der Klassifizierung eines Zielobjekts zu einem für die Längsreglung relevanten Ziel ist es üblich, dass Zielobjekte für eine bestimmte Zeit erkannt worden sein müssen, bevor sie ausgewählt werden können. Diese Erkennungszeit ist zumeist abhängig von der Detektionsqualität des Zielobjekts. Diese kann bei Zielobjekten, die als parallel verlaufende Objekte klassifiziert wurden, als gering angenommen werden, so dass dies zu einer hohen Erkennungszeit für derartige Objekte führt. Durch diese Maßnahme wird die Erfassung eines „Geisterziels", das beispielsweise durch eine Spurtrennung entstehen kann, wesentlich unwahrscheinlicher.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass überprüft wird, ob die Entfernung eines Zielobjekts im benachbarten Kanal zwischen einer Startschwelle s und einer Endschwelle e liegt, damit es dem lang ausgedehnten, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Zielobjekt mit hoher Wahrscheinlichkeit zugeordnet werden kann.
Um eine ungewollte Verringerung der Sensorreichweite und somit ein mögliches Abschalten der Abstandssensoreinrichtung zu verhindern, können in einer besonders vorteilhaften Ausführungsform diejenigen Ziele, die einem im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Zielobjekt zugeordnet worden sind, bei der Reichweitenerkennung ignoriert werden. Gegebenenfalls kann auch die gesamte Sensorseite, auf der sich zum Beispiel eine Tunnelwand oder dergleichen befindet, vernachlässigt werden.
In einer vorteilhaften Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass eine Kanalbreite b des Kanals i in radialer Reflexionsentfernung d aus der Beziehung: b = d × sin(β),bestimmt wird, wobei β der Öffnungswinkel des Kanals i ist. Es ist somit möglich, die Kanalbreite b mittels einer einfachen geometrischen Beziehung zu bestimmen.
Es kann in einer bevorzugten Ausführungsform vorgesehen sein, dass die Kanalhöhe h₁ mittels der Beziehung h1 = b/tan(αi)bestimmt wird, wobei α_i der Winkel zur rechten beziehungsweise linken Kanalbegrenzung des Kanals i ist. Zur Bestimmung der Kanalhöhe h₁ wird der Winkel zur rechten Kanalbegrenzung des Kanals i verwendet, wenn sich das Zielobjekt (und damit auch der Kanal i) auf der rechten Seite der Abstandssensoreinrichtung befindet. Wenn sich das Zielobjekt (und damit auch der Kanal i) auf der linken Seite der Abstandssensoreinrichtung befindet, wird der Winkel zur linken Kanalbegrenzung des Kanals i verwendet.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass die Startschwelle s mittels der Beziehung: s = d – h1/2berechnet wird.
Es besteht in einer bevorzugten Ausführungsform die Möglichkeit, dass eine Kanalhöhe h₂ am Punkt s anhand der Beziehung h2 = s × sin β/tan(αi+1)oder h2 = s × sin β/tan(αi-1) bestimmt wird, wobei α_i+1 der Winkel zur rechten Kanalbegrenzung des Kanals i + 1 und α_i-1 der Winkel zur linken Kanalbegrenzung des Kanals i – 1 ist. Der Winkel α_i+1 zur rechten Kanalbegrenzung des benachbarten Kanals i + 1 wird verwendet, wenn sich das Zielobjekt auf der rechten Seite der Abstandssensoreinrichtung befindet. Wenn sich das Zielobjekt demgegenüber auf der linken Seite der Abstandssensoreinrichtung befindet, wird entsprechend der Winkel α_i-1 zur linken Kanalbegrenzung des benachbarten Kanals i – 1 ist verwendet.
Es kann in einer vorteilhaften Ausführungsform vorgesehen sein, dass die Endschwelle e mittels der Gleichung e = s – h2 bestimmt wird.
ZEICHNUNGEN
Die vorliegende Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegenden Abbildungen näher erläutert werde. Darin zeigen
1 eine schematische Darstellung verschiedener Signalverläufe unterschiedlicher Objekte, die mittels einer Abstandssensoreinrichtung einer Abstandsregelungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs erfasst werden können;
2 eine schematische Darstellung des grundlegenden Prinzips des erfindungsgemäßen Verfahrens.
BESCHREIBUNG DES AUSFÜHRUNGSBEISPIELS
Zunächst wird auf 1 Bezug genommen, in der einige typische Signalverläufe unterschiedlicher Objekte, die mittels einer Abstandssensoreinrichtung einer Abstandsregelungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs erfasst werden können, schematisch dargestellt sind.
Eine Abstandssensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug, die für die Durchführung des weiter unten näher erläuterten Verfahrens geeignet ist, ist in der Lage, einen Detektionsbereich (Strahl) mehrfach aufgefächert nebeneinander darzustellen. Dies kann zum Beispiel mit einem Sendermittel und einem Empfängermittel, welches rotierend wie bei einem Scanner angeordnet sein kann, oder alternativ mit mehreren, im Wesentlichen parallel zueinander angeordneten Sendermitteln und einem Empfängermittel oder zum Beispiel bei LIDAR-basierten Abstandssensoreinrichtungen mit mehreren parallelen Sendermitteln und Empfängermitteln (zum Beispiel 16 × 1°) erfolgen. Die einzelnen Strahlen werden im Allgemeinen sequenziell gesendet.
Man erkennt in 1 ein erstes Signal 1 mit einem relativ breiten Signalverlauf. Dieses erste Signal 1 wird von Bodenreflexionen hervorgerufen. Ein zweites Signal 2, das von einem herkömmlichen Zielobjekt erzeugt wird, weist demgegenüber einen vergleichsweise schmalen Signalverlauf mit einer hohen Intensität und einer geringen Halbwertsbreite auf.
Ferner ist in 1 ein drittes Signal 3 zu erkennen, das von einem vergleichsweise schwachen Ziel herrührt. Das dritte Signal 3 ist breiter und intensitätsschwächer als das Signal 2 des herkömmlichen Zielobjekts. Darüber hinaus ist ein viertes Signal 4 dargestellt, das von einer weißen Linie auf der Fahrbahn beziehungsweise am Fahrbahnrand erzeugt wird.
Eine weiße Linie zur Fahrbahntrennung beziehungsweise zur optischen Signalisierung des Fahrbahnrands besteht im Allgemeinen aus einem gut reflektierenden Material, das häufig noch um so genannte retro-reflektierende Anteile ergänzt wird. Da diese starken Reflexionseigenschaften auch im infraroten Wellenlängenbereich auftreten, kann zum Beispiel bei einer leichten vertikaler Dejustage der Abstandssensoreinrichtung eine Reflexion, die von einer derartigen weiße Linie erzeugt wird, kaum von einem schwachen realen Ziel unterschieden werden. Diese Situation ist in 1 sehr gut zu erkennen. Das Signal 3 eines schwachen Objekts unterscheidet sich kaum von dem Signal 4 der weißen Linie.
Sofern sie zu einem verhältnismäßig lang ausgedehnten, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Objekt gehört, tritt eine Reflexion nicht nur in einem Kanal, sondern darüber hinaus auch in weiteren benachbarten Kanälen der Abstandssensoreinrichtung auf. Ab einer gewissen Entfernung wird insbesondere bei weißen Fahrbahnmarkierungen der Winkel jedoch sehr flach, beziehungsweise ist die von diesem Zielobjekt reflektierte Energie so gering, dass die Rohsignalverarbeitungsmittel der Abstandssensoreinrichtung kein Ziel mehr erkennen können. Daraus ergibt sich, dass dieses Phänomen nur im nahen bis mittleren Entfernungsbereich (< 100 Meter) auftreten kann und von Bedeutung ist.
In vergleichbarer Weise kann das vorstehend beschriebene Phänomen auch bei anderen, relativ lang ausgedehnten und im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Objekten, wie zum Beispiel bei Tunnelwänden, Leitplanken, Baustellenbegrenzungen oder dergleichen, auftreten.
Unter Bezugnahme auf 2 soll nun das der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Verfahren näher erläutert werden. Tritt ein Zielobjekt 5 in einem Nahbereich eines Kanals i auf der rechten Seite der Abstandssensoreinrichtung auf, so lässt sich der erwartete Zielbereich einer Reflexion eines potentiell lang ausgedehnten, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Objekts für den benachbarten Kanal i + 1 auf der rechten Sensorhälfte bestimmen. Dabei gilt für die Kanalbreite b in radialer Reflexionsentfernung d mit guter Näherung für kleine Öffnungswinkel: b = d × sin(β),wobei β der Öffnungswinkel des Kanals i ist.
Ebenso lässt sich eine Kanalhöhe h₁ mittels der Beziehung h1 = b/tan(αi)berechnen, wobei α_i der Winkel zur rechten Kanalbegrenzung des Kanals i ist.
Daraus lässt sich dann eine Startschwelle s über die Beziehung: s = d – h1/2berechnen.
Die Kanalhöhe h₂ am Punkt s ergibt sich analog zu: h2 = s × sin β/tan(αi+1),wobei α_i+1 der Winkel zur rechten Kanalbegrenzung des benachbarten Kanals i + 1 ist.
Daraus lässt sich eine Endschwelle e mittels folgender Gleichung berechnen: e = s – h2.
Folglich muss die Entfernung des Zielobjekts 5 im benachbarten Kanal i + 1 zwischen der Startschwelle s und der Endschwelle e liegen, damit es dem lang ausgedehnten, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Objekt zugeordnet werden kann.
Das hier beschriebene Verfahren lässt sich analog auch auf Zielobjekte auf der linken Seite der Abstandssensoreinrichtung übertragen. Dann ist der Winkel α_i der Winkel zur linken Kanalbegrenzung des Kanals i. Die Höhe h₂ wird dann mit Hilfe der folgenden Formel bestimmt: h2 = s × sin β/tan(αi-1)wobei α_i-1 der Winkel zur linken Kanalbegrenzung des benachbarten Kanals i – 1 ist.
Wurden mittels des hier beschriebenen Verfahrens in einem Kanal (oder besser in mehreren Kanälen) der Abstandssensoreinrichtung Anzeichen für ein vergleichsweise lang ausgedehntes, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufendes Zielobjekt 5 gefunden und kann diese Hypothese über mehrere Messzyklen hinweg verifiziert werden, so kann mit über die Anzahl der Messzyklen ansteigender Wahrscheinlichkeit angenommen werden, dass ein lang ausgedehntes, parallel verlaufendes Objekt tatsächlich vorliegt. Diese Ergebnisse können dann applikationsspezifisch interpretiert und weiterverarbeitet werden.

Claims

Verfahren zur Erfassung von Zielobjekten, die sich im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs erstrecken, mittels einer Abstandssensoreinrichtung einer Abstandsregelungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte – in einem Nahbereich eines Kanals i der Abstandssensoreinrichtung wird ein potentiell lang ausgedehntes, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufendes Zielobjekt erfasst, – ein erwarteter Zielbereich einer Reflexion des potentiell lang ausgedehnten, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Zielobjekts wird für den benachbarten Kanal bestimmt, – in diesem erwarteten Zielbereich des benachbarten Kanals wird geprüft, ob dort ebenfalls eine Reflexion gemessen werden kann.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass überprüft wird, ob die Entfernung eines Zielobjekts im benachbarten Kanal zwischen einer Startschwelle s und einer Endschwelle e liegt, damit es dem lang ausgedehnten, im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Zielobjekt zugeordnet werden kann.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass diejenigen Ziele, die einem im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs verlaufenden Zielobjekt zugeordnet worden sind, bei der Reichweitenerkennung ignoriert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kanalbreite b des Kanals i in radialer Reflexionsentfernung d aus der Beziehung: b = d × sin(β),bestimmt wird, wobei β der Öffnungswinkel des Kanals i ist.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kanalhöhe h₁ mittels der Beziehung h1 = b/tan(αi)bestimmt wird, wobei α_i der Winkel zur rechten beziehungsweise linken Kanalbegrenzung des Kanals i ist.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Startschwelle s mittels der Beziehung: s = d – h1/2berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kanalhöhe h₂ am Punkt s mittels der Beziehung h2 = s × sin β/tan(αi+1)oder h2 = s × sin β/tan(αi-1)bestimmt wird, wobei α_i+1 der Winkel zur rechten Kanalbegrenzung des Kanals i + 1 ist und α_i-1 der Winkel zur linken Kanalbegrenzung des Kanals i – 1 ist.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Endschwelle e mittels der Gleichung e = s – h2 bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der laterale Abstand zu den sich im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs erstreckenden Zielobjekten bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungszeit für ein Zielobjekt in Abhängigkeit von der Detektionsqualität angepasst wird.