DE102006036680A1 - Motor vehicle transverse stabilization method for use during track changing process, involves modifying interferences in anti-driving phase of track changing process in such a manner that interferences are continued at wheels of vehicle - Google Patents

Motor vehicle transverse stabilization method for use during track changing process, involves modifying interferences in anti-driving phase of track changing process in such a manner that interferences are continued at wheels of vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102006036680A1
DE102006036680A1 DE102006036680A DE102006036680A DE102006036680A1 DE 102006036680 A1 DE102006036680 A1 DE 102006036680A1 DE 102006036680 A DE102006036680 A DE 102006036680A DE 102006036680 A DE102006036680 A DE 102006036680A DE 102006036680 A1 DE102006036680 A1 DE 102006036680A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
interferences
lane change
stabilizing
changing process
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102006036680A
Other languages
German (de)
Inventor
Johann Dipl.-Ing. Rempler (FH)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rempler Johann Dipl - Ing (Fh) De
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Priority to DE102006036680A priority Critical patent/DE102006036680A1/en
Publication of DE102006036680A1 publication Critical patent/DE102006036680A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/068—Road friction coefficient

Abstract

The method involves carrying-out transverse-stabilizing brake interferences at a circular-outside front wheel (14b) of a motor vehicle (10) in a drive phase of a track changing process. The transverse-stabilizing brake interferences are modified in an anti-driving phase of the track changing process in such a manner that the interferences are continued both at the circular-outside front wheel as well as at a circular-internal front wheel (14a) of the motor vehicle. An independent claim is also included for a device for transverse stabilization of a motor vehicle during track changing process.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Querstabilisierung eines Kraftfahrzeugs bei einem Spurwechselvorgang.The The invention relates to a method and a device for Anti-roll stabilization of a motor vehicle during a lane change process.

Aus der DE 103 56 510 A1 geht eine Fahrdynamikregelung mit einer Kippstabilisierungsfunktion hervor, die bei Erkennung eines kritischen Fahrzustands querstabilisierende Bremseingriffe am kurvenäußeren Vorderrad des Kraftfahrzeugs vornimmt. Bei hochdynamischen Spurwechselvorgängen, wie sie beispielsweise Fish-Hook-Manöver oder der sogenannte VDA- bzw. „Elch"-Test darstellen, gerät das Kraftfahrzeug – verursacht durch die beim Übergang von der Anlenk- zur Gegenlenkphase auftretende hohe Querbeschleunigungsänderung – in aller Regel erst in der Gegenlenkphase des Spurwechselvorgangs in einen kritischen Fahrzustand. Vor allem bei Kraftfahrzeugen mit hohem Schwerpunkt führt dies zu einer unerwünschten Zunahme der Kippgefahr. Um in einem solchen Fall die Reaktionszeit der Fahrdynamikregelung zu verringern, wird vorgeschlagen, bereits in der Anlenkphase des Spurwechselvorgangs die Radbremse des kurveninneren Vorderrads (also desjenigen Rads, das in der Gegen- bzw. Rücklenkphase zum kurvenäußeren Vorderrad wird) vorzuspannen.From the DE 103 56 510 A1 is a vehicle dynamics control with a Kippstabilisierungsfunktion forth, which performs transverse stabilizing braking interventions on the outside front wheel of the motor vehicle when detecting a critical driving condition. In highly dynamic lane change processes, such as fish-hook maneuver or the so-called VDA or "moose" test, the motor vehicle - caused by the occurring at the transition from the Anlenk- to Gegenlenkphase high lateral acceleration change - usually only in In the case of motor vehicles with a high center of gravity, this leads to an undesirable increase in the risk of overturning Front wheel (ie that of the wheel, which is in the opposite or Rücklenkphase to the outside front wheel) vorzuspannen.

Nachteilig ist, dass die eigentliche Durchführung der querstabilisierenden Bremseingriffe – sofern erforderlich – erst dann erfolgt, wenn sich das Kraftfahrzeug bereits in der querdynamisch kritischen Gegenlenkphase befindet. Das Kraft fahrzeug lässt sich in diesem Fall unter Umständen nicht mehr sicher stabilisieren.adversely is that the actual implementation the transverse stabilizing brake interventions - if necessary - only then takes place when the motor vehicle is already in the lateral dynamic critical counter-steering phase is located. The motor vehicle can be in this case may be no longer stabilize safely.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass dieses bzw. diese für den Fall eines Spurwechselvorgangs eine verlässliche Querstabilisierung des Kraftfahrzeugs sicherstellt.It is therefore an object of the present invention, a method or a device of the type mentioned in such a way, that this or this for the case of a lane change process a reliable lateral stabilization of the motor vehicle.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst, indem bereits in der Anlenkphase des Spurwechselvorgangs querstabilisierende Bremseingriffe am kurvenäußeren Vorderrad des Kraftfahrzeugs erfolgen. Die querstabilisierenden Bremseingriffe werden in der nachfolgenden Gegenlenklenkphase derart modifiziert, dass diese sowohl am kurvenäußeren wie auch gleichzeitig bzw. synchron am kurveninneren Vorderrad fortgeführt werden. Auf diese Weise lässt sich die beim Übergang von der Anlenkphase zur Gegenlenkphase auftretende Querbeschleunigungsänderung merklich verringern, sodass selbst Kraftfahrzeuge mit hohem Schwerpunkt über den gesamten Verlauf des Spurwechselvorgangs einen kippstabilen Zustand beibehalten.According to the invention this Task solved by Already stabilizing in the articulation phase of the lane change process Brake intervention on the outside front wheel of the motor vehicle. The cross-stabilizing brake interventions are modified in the following counterbending phase so that these are both on the outside as well as on the outside be continued simultaneously or synchronously on the inside front wheel. That way you can the transition transverse acceleration change occurring from the articulation phase to the counter-steering phase noticeably lower so that even high-center-of- entire course of the lane change process a tilt-stable state maintained.

Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens gehen aus den Unteransprüchen hervor.advantageous versions the method according to the invention are apparent from the dependent claims.

Um einem möglichen Kippen des Kraftfahrzeugs zuverlässig vorzubeugen, ist es von Vorteil, wenn die querstabilisierenden Bremseingriffe solange fortgeführt werden, bis eine die Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs wiedergebende Querbeschleunigungsgröße einen auf ein stabiles Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs hinweisenden Wert erreicht. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn die mittels eines im Kraftfahrzeug angeordneten Querbeschleunigungssensors erfasste Querbeschleunigungsgröße betraglich kleiner ist als ein in geeigneter Weise vorgegebener Schwellenwert, der einen kippstabilen Fahrzustand des Kraftfahrzeugs repräsentiert.Around a possible Tilting of the motor vehicle reliable to prevent, it is advantageous if the cross-stabilizing braking interventions as long as continued until one of the lateral acceleration of the motor vehicle reproduces Lateral acceleration size one value indicative of a stable driving behavior of the motor vehicle reached. This is the case, for example, when the means a arranged in the motor vehicle lateral acceleration sensor detected Transverse acceleration amount is less than a suitably predetermined threshold, representing a tilt-stable driving condition of the motor vehicle.

Zur zuverlässigen Erkennung eines Spurwechselvorgangs sowie zur eindeutigen Unterscheidung von Anlenkphase und Gegenlenkphase besteht die Möglichkeit, das zeitliche Verhalten einer Gierratengröße, die eine um die Hochachse des Kraftfahrzeugs auftretende Gierrate wiedergibt, auszuwerten. Die Bereitstellung der Gierratengröße erfolgt insbesondere mittels eines Gierratensensors, dessen Messachse in Hochrichtung des Kraftfahrzeugs orientiert ist.to reliable Detection of a lane change process as well as for clear distinction of articulation phase and Gegenlenkphase there is the possibility of temporal behavior a yaw rate size that represents a yaw rate occurring about the vertical axis of the motor vehicle, evaluate. The provision of the yaw rate is carried out in particular by means of a yaw rate sensor whose measuring axis in the vertical direction of the motor vehicle is oriented.

Zusätzlich oder alternativ ist es auch denkbar, eine Lenkwinkelgröße, die einen an den lenkbaren Vorderrädern des Kraftfahrzeugs eingestellten Lenkwinkel wiedergibt, und/oder deren zeitliche Änderung auszuwerten. Die Lenkwinkelgröße wird hierbei durch Verwendung eines den lenkbaren Vorderrädern des Kraftfahrzeugs zugeordneten Lenkwinkelsensors ermittelt.Additionally or Alternatively, it is also conceivable, a steering angle, the one on the steerable front wheels of the motor vehicle adjusted steering angle, and / or their temporal change evaluate. The steering angle size is this by using a steerable front wheels of the Motor vehicle associated steering angle sensor determined.

Bei griffigen Fahrbahnverhältnissen führen die an den Rädern des Kraftfahrzeugs zur Verfügung stehenden Seitenführungskräfte dazu, dass während des Spurwechselvorgangs vergleichsweise hohe Querbeschleunigungen am Aufbau des Kraftfahrzeugs auftreten können. Die Kippgefahr ist unter derartigen Umständen am größten. Es ist daher von Vorteil, wenn die querstabilisierenden Bremseingriffe dann durchgeführt werden, wenn sich ergibt, dass der Spurwechselvorgang auf einer Fahrbahnoberfläche mit hohem Reibwert erfolgt. Ob dies der Fall ist, lässt sich unschwer durch Vergleich der Gierratengröße mit der zeitlichen Änderung der Lenkwinkelgröße erkennen, wobei der Korrespondenzgrad der beiden Größen während des Spurwechselvorgangs einen unmittelbaren Rückschluss auf den aktuellen Reibwert der befahrenen Fahrbahn erlaubt. So weist ein geringer Korrespondenzgrad auf Fahrbahnverhältnisse mit geringer Griffigkeit, mithin also auf einen niedrigen Reibwert hin.at handy road conditions lead the at the wheels of the motor vehicle available Lateral leadership to that during the Spurwechselvorgangs comparatively high lateral accelerations on Structure of the motor vehicle can occur. The danger of tipping is under such circumstances the biggest. It is therefore advantageous if the cross-stabilizing braking interventions then carried out If it turns out that the lane change process on a road surface takes place with a high coefficient of friction. Whether this is the case, can be not difficult by comparing the yaw rate with the time change recognize the steering angle, wherein the correspondence degree of the two sizes during the lane change operation immediate inference allowed on the current coefficient of friction of the traffic lane. So instruct one low degree of correspondence on road conditions with low grip, thus, therefore, to a low coefficient of friction.

Die querstabilisierenden Bremseingriffe werden vorzugsweise von einer im Kraftfahrzeug befindlichen Fahrdynamikregelung, insbesondere einem Elektronischen Stabilitäts-Programm (ESP), koordiniert, wozu das erfindungsgemäße Verfahren softwaremä ßig in eine zugehörige Steuereinheit implementiert ist. Derartige Fahrdynamikregelungen sind in vielen Kraftfahrzeugen ohnehin vorhanden, sodass sich das erfindungsgemäße Verfahren in einem solchen Fall ohne wesentlichen Mehraufwand verwirklichen lässt.The Querstabilisierenden brake interventions are preferably by a in the motor vehicle vehicle dynamics control, in particular an electronic stability program (ESP), coordinated, for which the method according to the invention softwaremä larly in a associated Control unit is implemented. Such driving dynamics regulations are present in many motor vehicles anyway, so that the inventive method in such a case without significant extra effort leaves.

Die Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung bietet sich vor allem bei Kraftfahrzeugen mit konstruktionsbedingt hohem Schwerpunkt an. Hierzu gehören typischerweise Transporter, Geländewagen, Busse und Lastkraftwagen.The Use of the method according to the invention or the device according to the invention offers especially in motor vehicles with design-related high Focus on. These include typically vans, SUVs, buses and trucks.

Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung wird im folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:The inventive method or the device according to the invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. there demonstrate:

1 ein schematisch dargestelltes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 a schematically illustrated embodiment of an apparatus for carrying out the method according to the invention,

2 ein Kraftfahrzeug bei der Durchführung eines Spurwechselvorgangs in Draufsicht. 2 a motor vehicle in the implementation of a lane change operation in plan view.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, das im folgenden unter Bezugnahme auf den in 2 dargestellten Spurwechselvorgang erläutert werden soll. 1 shows an embodiment of an apparatus for performing the method according to the invention, which in the following with reference to the in 2 illustrated lane change process to be explained.

Die in einem herkömmlichen vierrädrigen Kraftfahrzeug 10 angeordnete Vorrichtung weist eine Steuereinheit 11 auf, die mit einer elektromechanischen Ventilsteuerung 12 zur fahrerunabhängigen Betätigung druckbetriebener Radbremseinrichtungen 13a, ..., 13d in Verbindung steht. Die druckbetriebenen Radbremseinrichtungen 13a, ..., 13d ermöglichen eine gezielte Abbremsung zugehöriger Räder 14a, ..., 14d des Kraftfahrzeugs 10.The in a conventional four-wheeled motor vehicle 10 arranged device has a control unit 11 on that with an electromechanical valve control 12 for the driver-independent operation of pressure-operated wheel brake devices 13a , ..., 13d communicates. The pressure-operated wheel brake devices 13a , ..., 13d allow a targeted braking of associated wheels 14a , ..., 14d of the motor vehicle 10 ,

Die Steuereinheit 11 ist mit einem Lenkwinkelsensor 20 verbunden, um auf Grundlage der zugeführten Signale eine Lenkwinkelgröße δ, die einen an den lenkbaren Vorderrädern 14a, 14b eingestellten Lenkwinkel wiedergibt, und/oder deren zeitliche Änderung δ . zu ermitteln. Des weiteren werden der Steuereinheit 11 die Signale eines Gierratensensors 21 zur Ermittlung einer Gierratengröße ψ ., die eine um die Hochachse des Kraftfahrzeugs 10 auftretende Gierrate wiedergibt, sowie eines Querbeschleunigungssensors 22 zur Ermittlung einer Querbeschleunigungsgröße ay, die eine auf das Kraftfahrzeug 10 wirkende Querbeschleunigung wiedergibt, zugeführt.The control unit 11 is with a steering angle sensor 20 connected to on the basis of the supplied signals, a steering angle δ, the one at the steerable front wheels 14a . 14b adjusted steering angle reproduces, and / or their temporal change δ. to investigate. Furthermore, the control unit 11 the signals of a yaw rate sensor 21 for determining a yaw rate ψ., One around the vertical axis of the motor vehicle 10 occurring yaw rate, as well as a lateral acceleration sensor 22 for determining a lateral acceleration quantity a y , the one on the motor vehicle 10 acting lateral acceleration represents, fed.

Die Steuereinheit 11 sowie die Sensoren 20, 21 und 22 sind Bestandteil einer im Kraftfahrzeug 10 vorhandenen Fahrdynamikregelung, insbesondere eines Elektronischen Stabilitäts-Programms (ESP). Das erfindungsgemäße Verfahren ist hierbei softwaremäßig in einem der Steuereinheit 11 zugeordneten Mikroprozessor implementiert.The control unit 11 as well as the sensors 20 . 21 and 22 are part of a motor vehicle 10 existing vehicle dynamics control, in particular an Electronic Stability Program (ESP). The method according to the invention is in software in one of the control unit 11 associated microprocessor implemented.

Erkennt die Steuereinheit 11 durch Auswertung des zeitlichen Verhaltens der ermittelten Gierratengröße ψ . und/oder durch Auswertung der ermittelten Lenkwinkelgröße δ bzw. der zeitlichen Änderung δ . der ermittelten Lenkwinkelgröße, dass das Kraftfahrzeug 10 einen Spurwechselvorgang durchführt, der sich gemäß 2 in eine Anfahrtphase 30, eine Anlenkphase 31, eine Gegen- bzw. Rücklenklenkphase 32 sowie eine Weiterfahrtphase 33 gliedert, so nimmt die Steuereinheit 11 in der Anlenkphase 31 querstabilisierende Bremseingriffe am kurvenäußeren Vorderrad 14b des Kraftfahrzeugs 10 durch Aufbau eines Bremsdrucks pb in der Radbremseinrichtung 13b vor.Detects the control unit 11 by evaluating the temporal behavior of the determined yaw rate ψ. and / or by evaluating the determined steering angle δ or the temporal change δ. the determined steering angle variable that the motor vehicle 10 performs a lane change operation according to 2 in a journey phase 30 , a pivot phase 31 , a counter or Rücklenklenkphase 32 as well as a continuation of the journey 33 then the control unit takes 11 in the articulation phase 31 Querstabilisierende braking interventions on the outside front wheel 14b of the motor vehicle 10 by building a brake pressure p b in the wheel brake 13b in front.

In der anschließenden Gegenlenkphase 32 modifiziert die Steuereinheit 11 die querstabilisierenden Bremseingriffe dann derart, dass diese sowohl am kurveninneren Vorderrad 14b wie auch gleichzeitig am kurvenäußeren Vorderrad 14a des Kraftfahrzeugs 10 fortgeführt werden. Hierzu erfolgt eine Verringerung des ursprünglichen Bremsdrucks pb in der Radbremsein richtung 13b sowie der Aufbau eines Bremsdrucks pa in der Radbremseinrichtung 13a.In the subsequent counter-steering phase 32 modifies the control unit 11 the transverse stabilizing braking interventions then such that these both on the inside of the curve front wheel 14b as well as at the same time on the outside front wheel 14a of the motor vehicle 10 be continued. For this purpose, there is a reduction of the original brake pressure p b in the Radbremsein direction 13b and the structure of a brake pressure p a in the wheel brake 13a ,

Die querstabilisierenden Bremseingriffe werden von der Steuereinheit 11 solange fortgeführt, bis die ermittelte Querbeschleunigungsgröße ay einen auf ein stabiles Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 10 hinweisenden Wert erreicht. Dies ist dann der Fall, wenn die Querbeschleunigungsgröße ay betraglich kleiner ist als ein in geeigneter Weise vorgegebener Schwellenwert ay,ref, der einen kippstabilen Fahrzustand des Kraftfahrzeugs 10 repräsentiert, |ay| < ay,ref. (1.1) The cross-stabilizing braking interventions are performed by the control unit 11 continue until the determined lateral acceleration variable a y on a stable driving behavior of the motor vehicle 10 indicative value reached. This is the case when the lateral acceleration quantity a y is smaller than a suitably predetermined threshold value a y, ref , which is a tilt-stable driving state of the motor vehicle 10 represents | a y | <a y, ref , (1.1)

Der Schwellenwert ay,ref liegt hierbei typischerweise in der Größenordnung von 0,5 bis 2,5 m/s2 und wird abhängig von der Höhe des Schwerpunkts des Kraftfahrzeugs 10 vorgegeben.The threshold value a y, ref is in this case typically of the order of 0.5 to 2.5 m / s 2 and is dependent on the height of the center of gravity of the motor vehicle 10 specified.

Ist die durch Gleichung (1.1) gegebene Bedingung erfüllt, so wird der Bremsdruck pa bzw. pb in der Radbremseinrichtung 13a bzw. 13b wieder abgebaut.If the condition given by equation (1.1) is satisfied, the brake pressure p a or p b in the wheel brake device becomes 13a respectively. 13b dismantled again.

Gemäß einer optionalen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die querstabilisierenden Bremseingriffe dann durchgeführt, wenn die Steuereinheit 11 feststellt, dass der Spurwechselvorgang auf einer Fahrbahn mit hohem Reibwert μ erfolgt (zum Beispiel, wenn μ > 0,5). Ob dies der Fall ist, erkennt die Steuereinheit 11 durch Vergleich der Gierratengröße ψ . mit der zeitlichen Änderung δ . der Lenkwinkelgröße, wobei aufgrund des Korrespondenzgrads der beiden Größen ψ . und δ . während des Spurwechselvorgangs auf den aktuellen Reibwert μ der befahrenen Fahrbahn geschlossen wird.According to an optional further development of the method according to the invention, the cross-stabilizing braking interventions are carried out when the control unit 11 determines that the lane change process on a high friction road value μ occurs (for example, if μ> 0.5). Whether this is the case, recognizes the control unit 11 by comparing the yaw rate size ψ. with the time change δ. the steering angle size, wherein due to the degree of correspondence of the two sizes ψ. and δ. is closed during the lane change process on the current coefficient of friction μ of the traffic lane.

An dieser Stelle sei angemerkt, dass die Darstellung eines vierrädrigen Kraftfahrzeugs 10 in den Figuren keinerlei einschränkende Wirkung darstellen soll. Vielmehr lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren ebenso gut auch bei Kraftfahrzeugen mit mehr als vier Rädern einsetzen.It should be noted that the representation of a four-wheeled motor vehicle 10 should not represent any limiting effect in the figures. Rather, the method according to the invention can just as well be used in motor vehicles with more than four wheels.

Claims (8)

Verfahren zur Querstabilisierung eines Kraftfahrzeugs bei einem Spurwechselvorgang, dadurch gekennzeichnet, dass in der Anlenkphase (31) des Spurwechselvorgangs querstabilisierende Bremseingriffe am kurvenäußeren Vorderrad (14b) des Kraftfahrzeugs (10) erfolgen, wobei die querstabilisierenden Bremseingriffe in der nachfolgenden Gegenlenkphase (32) des Spurwechselvorgangs derart modifiziert werden, dass diese sowohl am kurvenäußeren wie auch am kurveninneren Vorderrad (14a, 14b) des Kraftfahrzeugs (10) fortgeführt werden.Method for the transverse stabilization of a motor vehicle in a lane change process, characterized in that in the articulation phase ( 31 ) of the lane change process, cross-stabilizing brake interventions on the outer front wheel ( 14b ) of the motor vehicle ( 10 ), wherein the transverse stabilizing braking interventions in the subsequent counter-steering phase ( 32 ) of the lane change operation are modified in such a way that these are on both the outside and the inside of the curve ( 14a . 14b ) of the motor vehicle ( 10 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die querstabilisierenden Bremseingriffe solange fortgeführt werden, bis eine die Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs (10) wiedergebende Querbeschleunigungsgröße (ay) einen auf ein stabiles Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs (10) hinweisenden Wert (ay,ref) erreicht.A method according to claim 1, characterized in that the cross-stabilizing braking interventions are continued until a lateral acceleration of the motor vehicle ( 10 ) reproducing lateral acceleration quantity (a y ) one on a stable driving behavior of the motor vehicle ( 10 ) indicative value (a y, ref ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung eines Spurwechselvorgangs sowie zur Unterscheidung von Anlenkphase (31) und Gegenlenkphase (32) eine Gierratengröße (ψ .), die eine um die Hochachse des Kraftfahrzeugs (10) auftretende Gierrate wiedergibt, und/oder eine Lenkwinkelgröße (δ), die einen an den lenkbaren Vorderrädern (14a, 14b) des Kraftfahrzeugs (10) eingestellten Lenkwinkel wiedergibt, und/oder die zeitlichen Änderung (δ .) der Lenkwinkelgröße ausgewertet wird.A method according to claim 1, characterized in that for the detection of a lane change operation as well as for the differentiation of Anlenkphase ( 31 ) and counter-steering phase ( 32 ) a yaw rate (ψ.), One around the vertical axis of the motor vehicle ( 10 ) and / or a steering angle variable (δ) that corresponds to one of the steerable front wheels ( 14a . 14b ) of the motor vehicle ( 10 ) set steering angle, and / or the time change (δ.) of the steering angle variable is evaluated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die querstabilisierenden Bremseingriffe dann durchgeführt werden, wenn sich ergibt, dass der Spurwechselvorgang auf einer Fahrbahnoberfläche mit hohem Reibwert (μ) erfolgt.Method according to claim 1, characterized in that that the cross-stabilizing braking interventions are then carried out if it turns out that the lane change process on a road surface with high coefficient of friction (μ) he follows. Verfahren nach Anspruch 3 in Verbindung mit Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung einer Fahrbahnoberfläche mit hohem Reibwert (μ) die Gierratengröße (ψ .) mit der zeitlichen Änderung (δ .) der Lenkwinkelgröße verglichen wird.The method of claim 3 in conjunction with claim 4, characterized in that for detecting a road surface with high coefficient of friction (μ) the yaw rate (ψ) with the temporal change (δ.) Of the steering angle size compared becomes. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die querstabilisierenden Bremseingriffe von Seiten einer im Kraftfahrzeug (10) vorhandenen Fahrdynamikregelung, insbesondere einem Elektronischen Stabilitäts-Programm, koordiniert werden.A method according to claim 1, characterized in that the transverse stabilizing braking interventions on the part of one in the motor vehicle ( 10 ) existing vehicle dynamics control, in particular an electronic stability program, coordinated. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (11) in der Anlenkphase (31) des Spurwechselvorgangs querstabilisierende Bremseingriffe am kurvenäußeren Vorderrad (14b) des Kraftfahrzeugs (10) durchführt, wobei die Steuereinheit (11) die querstabilisierenden Bremseingriffe in der nachfolgenden Gegenlenkphase (32) derart modifiziert, dass diese sowohl am kurvenäußeren wie auch am kurveninneren Vorderrad (14a, 14b) des Kraftfahrzeugs (10) fortgeführt werden.Device for carrying out the method according to one of the preceding claims, characterized in that a control unit ( 11 ) in the articulation phase ( 31 ) of the lane change process, cross-stabilizing brake interventions on the outer front wheel ( 14b ) of the motor vehicle ( 10 ), the control unit ( 11 ) the transverse stabilizing braking interventions in the subsequent counter-steering phase ( 32 ) modified so that this both on the outside and on the inside of the curve front wheel ( 14a . 14b ) of the motor vehicle ( 10 ). Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung zur Querstabilisierung nach Anspruch 7.Motor vehicle, characterized by a device for stabilizing the bar according to claim 7.
DE102006036680A 2005-08-16 2006-08-05 Motor vehicle transverse stabilization method for use during track changing process, involves modifying interferences in anti-driving phase of track changing process in such a manner that interferences are continued at wheels of vehicle Ceased DE102006036680A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006036680A DE102006036680A1 (en) 2005-08-16 2006-08-05 Motor vehicle transverse stabilization method for use during track changing process, involves modifying interferences in anti-driving phase of track changing process in such a manner that interferences are continued at wheels of vehicle

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005038957 2005-08-16
DE102005038957.0 2005-08-16
DE102006027734 2006-06-16
DE102006027734.1 2006-06-16
DE102006036680A DE102006036680A1 (en) 2005-08-16 2006-08-05 Motor vehicle transverse stabilization method for use during track changing process, involves modifying interferences in anti-driving phase of track changing process in such a manner that interferences are continued at wheels of vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102006036680A1 true DE102006036680A1 (en) 2007-12-20

Family

ID=38690364

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102006036680A Ceased DE102006036680A1 (en) 2005-08-16 2006-08-05 Motor vehicle transverse stabilization method for use during track changing process, involves modifying interferences in anti-driving phase of track changing process in such a manner that interferences are continued at wheels of vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102006036680A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021128765A1 (en) 2021-11-04 2023-05-04 Zf Active Safety Gmbh Method for operating a brake system of a motor vehicle
DE102021128764A1 (en) 2021-11-04 2023-05-04 Zf Active Safety Gmbh Method for operating a brake system of a motor vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021128765A1 (en) 2021-11-04 2023-05-04 Zf Active Safety Gmbh Method for operating a brake system of a motor vehicle
DE102021128764A1 (en) 2021-11-04 2023-05-04 Zf Active Safety Gmbh Method for operating a brake system of a motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1097069B1 (en) Method and device for determining and detecting the overturning hazard of a vehicle
EP2268515B1 (en) Method and device for controlling the stability of an utility vehicle
DE19904216A1 (en) Procedure for determining changes of centre of gravity of vehicle with at least two axles and at least three wheels has vehicle driven in curve and state parameters corresponding with respective wheel load detected at least at two wheels.
EP1466763B1 (en) Method of operating a levelling system for a motor vehicle
DE10328979A1 (en) Method for coordinating a vehicle dynamics control system with an active normal force adjustment system
WO2002022416A1 (en) Method for estimating the overturn risk of a vehicle
DE102006054703A1 (en) Method and control unit for detecting trailer operation in a towing vehicle
DE10338879A1 (en) Method for estimating a lateral acceleration of a vehicle
EP1758775A1 (en) Method and device for suppressing a lateral tendency to overturn of a vehicle
DE102007061836A1 (en) Vehicle trailer combination stabilizing method, involves determining reference articulation angle and deviation based on preset condition parameter of vehicle trailer combination to determine permissible articulation angle range
DE10053605B4 (en) System and method for determining the center of gravity of a vehicle
DE102007029605A1 (en) Method and device for influencing the lateral dynamics of a vehicle
WO2005063536A1 (en) Method and device for determining a vehicle state
EP1470978B1 (en) Method and device for detecting a driving condition
DE102007061835A1 (en) Towing vehicle and trailer/semi-trailer combination stabilizing method, involves signaling warnings to driver, if actual angle lies outside permissible angle range and within extended angle range
WO2005063537A1 (en) Device and method for reducing roll in a vehicle
DE102006036680A1 (en) Motor vehicle transverse stabilization method for use during track changing process, involves modifying interferences in anti-driving phase of track changing process in such a manner that interferences are continued at wheels of vehicle
DE102004017634A1 (en) Device for determining the roll angle and system and method for roll stabilization of a motor vehicle
DE102010048260B4 (en) Automatic determination of a compression travel of a wheel of a vehicle
DE102019216951B4 (en) Determining the tipping criticality of a vehicle based on a plurality of independent estimates
DE102010037417B3 (en) Severeness subscript forming method for vehicle, involves acquiring steering angle velocity, and forming difference between acquired steering angle velocity and constant and severeness subscript by integrating difference over time
DE102013004305A1 (en) Method for tilt stabilization of vehicle, particularly truck, involves determining tilt limit of vehicle, where interference threshold of road handling control of vehicle is adapted depending on critical lateral acceleration of trailer
DE102006037394A1 (en) Process and yaw detection assembly to correct automobile oversteer or understeer arising from driver action
DE10356827A1 (en) Tipping stabilization system with consideration of the steering angle
DE102013226608A1 (en) Apparatus and method for operating a lorry, lorry

Legal Events

Date Code Title Description
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: REMPLER, JOHANN, DIPL. - ING. ( FH ), DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

Effective date: 20120717

R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20130423

R084 Declaration of willingness to licence

Effective date: 20140612

R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final