DE102006035019A1 - Vehicle travel control / regulating system - Google Patents

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Naoto Wako Sen
Shigenori Wako Ogino
Mahito Wako Ishiyama
Hiroshi Wako Sato
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Abstract

Diese Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung umfasst: ein manuelles Getriebe, welches eine Ausgabe einer in einem Fahrzeug untergebrachten Brennkraftmaschine auf Antriebsräder überträgt; eine Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung (20), welche eine Kupplungspedalbetätigung durch einen Fahrer erfasst; eine Drehzahlerfassungseinrichtung (22), welche eine Drehzahl der Brennkraftmaschine erfasst; eine Fahrgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung (12), welche eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst; eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit-Einstelleinrichtung (16, 24, 25), welche eine Sollfahrzeuggeschwidigkeit des Fahrzeugs einstellt; eine Geschwindigkeitseinstelleinrichtung (18), welche die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage von Ausgaben von der Fahrgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung und der Sollfahrzeuggeschwindigkeit-Einstelleinrichtung vergrößert oder verkleinert; eine Solldrehzahl-Berechnungseinrichtung, welche eine Solldrehzahl berechnet, die höher ist als eine Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine, und eine Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung, welche die Drehzahl der Brennkraftmaschine auf Grundlage der Solldrehzahl steuert/regelt, und zwar in einem Fall, dass die Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung (20) eine Kupplungspedalbetätigung durch den Fahrer während einer Fahrsteuerung/-regelung des Fahrzeugs erfasst wird.This vehicle travel control apparatus includes: a manual transmission that transfers an output of an internal combustion engine accommodated in a vehicle to drive wheels; a clutch pedal operation detecting means (20) which detects a clutch pedal operation by a driver; a rotational speed detection means (22) which detects a rotational speed of the internal combustion engine; a vehicle speed detecting means (12) which detects a traveling speed of the vehicle; a target vehicle speed setting means (16, 24, 25) which sets a target vehicle speed of the vehicle; a speed setting means (18) which increases or decreases the traveling speed of the vehicle on the basis of outputs from the vehicle speed detecting means and the target vehicle speed adjusting means; a target speed calculating means which calculates a target speed higher than an idling speed of the internal combustion engine, and a speed controller which controls the number of revolutions of the internal combustion engine based on the target speed, in a case that the clutch pedal operating Detecting means (20) a clutch pedal operation by the driver during a driving control of the vehicle is detected.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung, welche mit einem manuellen Getriebe ausgestattet ist, zum Durchführen einer Fahrsteuerung/regelung eines Fahrzeugs auf Grundlage von Ausgaben einer Fahrgeschwindigkeits-Erfassungseinrichtung und einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit-Einstelleinrichtung sowie zum Übertragen von Ausgaben einer Brennkraftmaschine (Maschine) an Antriebsräder.The The present invention relates to a vehicle drive control apparatus, which is equipped with a manual transmission, for performing a Driving control of a vehicle based on expenses a vehicle speed detecting means and a target vehicle speed adjusting means as well as for transfer of outputs of an internal combustion engine (engine) to drive wheels.

In den letzten Jahren wurden Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtungen vorgeschlagen, welche mit sogenannten adaptiven Konstantfahrt-Steuer/Regeleinrichtungen (d.h. Fahrtreglern oder automatischen Geschwindigkeitsreglern, engl. Adaptable Cruise Control Devices = ACC-Geräte) ausgestattet sind, bei welchen dann, wenn kein Fahrzeug vorausfährt, eine Konstantfahrt (automatische Fahrt) bei einer eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit durchgeführt wird, und bei welchen eine Fahrt unter Beibehaltung eines festen Zwischenfahrzeugabstands relativ zum vorausfahrenden Fahrzeug durchgeführt wird, falls es aufgrund des Vorhandenseins des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht möglich ist, eine Konstantfahrt bei einer eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit durchzuführen.In In recent years, vehicle drive control devices have become proposed, which with so-called adaptive cruise control / regulating devices (i.e., cruise controls or automatic speed controllers, Adaptable Cruise control devices = ACC devices) are, in which then, if no vehicle precedes, one Constant travel (automatic drive) at a set vehicle speed carried out is, and in which a ride while maintaining a fixed Inter-vehicle distance is carried out relative to the preceding vehicle, if due to the presence of the preceding vehicle not possible is, a constant drive at a set vehicle speed perform.

In diesem Fachgebiet wurde in der japanischen ungeprüften Patentanmeldung (erste Veröffentlichung Nr. 2003-237410) eine Technologie vorgeschlagen, in welcher ein ACC-Schalter betätigt wird, wenn eine Betätigung des Kupplungspedals erfasst wird, und eine Folgefahrtsteuerung/regelung neu gestartet wird, wenn die Kupplungspedalbetätigung innerhalb einer vorbestimmten Zeit nach der Erfassung der Betätigung des ACC-Schalters beendet wird.In This field has been disclosed in Japanese Unexamined Patent Application (first publication No. 2003-237410) has proposed a technology in which a ACC switch is pressed, when an operation of the clutch pedal, and a following travel control is started when the clutch pedal operation within a predetermined Time after the detection of the operation of the ACC switch is terminated.

Im Übrigen wird in einem Fall, in welchem die Fahrsteuer/regelverarbeitung von einem mit einem manuellen Getriebe ausgestatteten Fahrzeug durchgeführt wird, die Fahrsteuerung/regelung allgemein dann gestartet, wenn das Kupplungspedal nicht betätigt ist (d.h. wenn das Kupplungspedal nicht heruntergedrückt ist). In Abhängigkeit vom Fahrer können jedoch auch Fälle auftreten, in welchen der Start der Fahrsteuerung/regelung gewünscht ist, selbst wenn das Kupplungspedal betätigt wird, und um solche Anforderungen zu erfüllen, werden Fahrzeuge untersucht, welche die Anforderung der Fahrsteuerung/regelung selbst dann ermöglichen, wenn das Kupplungspedal betätigt ist.Incidentally, will in a case where the driving control processing of one vehicle equipped with a manual transmission, the drive control / regulation generally started when the clutch pedal not activated is (i.e., when the clutch pedal is not depressed). Dependent on from the driver but also cases occur in which the start of the driving control / regulation is desired, even when the clutch pedal is pressed and to such requirements to fulfill, Vehicles are examined which meet the requirement of driving control even then allow when the clutch pedal is pressed is.

Wenn jedoch das Kupplungspedal betätigt ist, so ist die Drehzahl der Maschine auf eine Leerlaufdrehzahl begrenzt. Wenn dementsprechend eine Fahrsteuer/regelanforderung in solchen Situationen empfangen wird und eine Fahrsteuerung/regelung eingeleitet wird, so steigt die Drehzahl der Maschine nach Beendigung der Kupplungspedalbetätigung (d.h. nach dem Lösen des Kupplungspedals) abrupt von einer Leerlaufdrehzahl auf die angeforderte Fahrsteuer/regel-Drehzahl an. Es besteht daher die Möglichkeit, dass eine abrupte Fluktuation der Drehzahl auftritt und die Fahrleistungsfähigkeit verringert wird. Zusätzlich besteht die Möglichkeit, dass in Verbindung mit der abrupten Fluktuation der Drehzahl ein Geräusch auftritt und dass der Komfort für den Fahrer beeinträchtigt wird.If however, the clutch pedal is actuated, Thus, the speed of the machine is limited to an idle speed. Accordingly, if a travel control request is made in such Situations is received and initiated a driving control / regulation Thus, the speed of the engine increases after completion of the clutch pedal operation (i.e. after loosening the clutch pedal) abruptly from an idle speed to the requested drive control / speed at. There is therefore the possibility that an abrupt fluctuation of the rotational speed occurs and the driving performance is reduced. additionally it is possible, that in conjunction with the abrupt fluctuation of the speed noise occurs and that the comfort for impaired the driver becomes.

Die vorliegende Erfindung entstand im Hinblick auf die vorstehenden Umstände und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung bereitzustellen, welche eine Fahrsteuerung/regelung ermöglicht und die Fahrzeugleistungsfähigkeit selbst dann, wenn das Kupplungspedal betätigt wird, verbessert.The The present invention has been made in view of the above circumstances and it is an object of the present invention to provide a vehicle travel control device to provide a driving control / regulation and the Vehicle performance even when the clutch pedal is operated, improved.

Die Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung der vorliegenden Erfindung umfasst: ein manuelles Getriebe, welches eine Ausgabe einer in einem Fahrzeug untergebrachten Brennkraftmaschine auf Antriebsräder überträgt; eine Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung, welche eine Kupplungspedalbetätigung durch einen Fahrer erfasst; eine Drehzahl erfassungseinrichtung, welche eine Drehzahl der Brennkraftmaschine erfasst; eine Fahrgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung, welche eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst; eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit-Einstelleinrichtung, welche eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs einstellt; eine Geschwindigkeitseinstelleinrichtung, welche die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage von Ausgaben von der Fahrgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung und der Sollfahrzeuggeschwindigkeit-Einstelleinrichtung vergrößert oder verkleinert; eine Solldrehzahl-Berechnungseinrichtung, welche eine Solldrehzahl berechnet, die höher ist als eine Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine, und eine Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung, welche die Drehzahl der Brennkraftmaschine auf Grundlage der Solldrehzahl steuert/regelt, und zwar in einem Fall, dass die Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung eine Kupplungspedalbetätigung durch den Fahrer während einer Fahrsteuerung/regelung des Fahrzeugs erfasst hat.The Vehicle drive control apparatus of the present invention includes: a manual transmission, which outputs one in one Vehicle accommodated internal combustion engine transmits to drive wheels; a Clutch pedal operation detection means, which is a clutch pedal operation detected by a driver; a speed detecting device, which detects a rotational speed of the internal combustion engine; a vehicle speed detecting device, which detects a traveling speed of the vehicle; a target vehicle speed adjusting device, which sets a target vehicle speed of the vehicle; a speed adjustment device, which is the driving speed of the vehicle based on expenses from the vehicle speed detecting means and the target vehicle speed adjusting means enlarged or reduced; a target speed calculating means, which a target speed calculated, which is higher as an idling speed of the internal combustion engine, and a speed control device, which the speed of the internal combustion engine based on the target speed controls, in a case that the clutch pedal operation detecting means a clutch pedal operation by the driver during a driving control / regulation of the vehicle has detected.

Gemäß dieser Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung steuert/regelt die Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung die Drehzahl der Brennkraftmaschine auf Grundlage der Solldrehzahl, die höher ist als die Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine, und zwar auch in einem Fall, dass die Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung eine Kupplungspedalbetätigung durch den Fahrer erfasst hat. Wenn demnach eine Kupplungspedalbetätigung nicht mehr erfasst wird, so kann die Drehzahl der Brennkraftmaschine von der auf Grundlage der Solldrehzahl berechneten Drehzahl zur angeforderten Drehzahl hin verstellt werden. Verglichen mit dem Fall, in welchem die Drehzahl der Brennkraftmaschine von der Leerlaufdrehzahl aus verstellt wird, ist es dementsprechend möglich, das Auftreten einer abrupten Fluktuation der Drehzahl der Brennkraftmaschine zu verhindern. Im Ergebnis kann das Fahrzeug so fahren, dass die Verstellung zur oben erwähnten, angeforderten Drehzahl schnell und problemlos stattfindet. Dementsprechend ist eine Fahrsteuerung/regelung selbst dann möglich, wenn das Kupplungspedal betätigt ist, und es ist möglich, die Fahrleistungsfähigkeit zu verbessern.According to this vehicle travel control apparatus, the speed control apparatus controls the number of revolutions of the engine on the basis of the target speed higher than the idling speed of the internal combustion engine, even in a case that the clutch pedal operation detecting means controls a clutch pedal activity detected by the driver. Accordingly, when a clutch pedal operation is no longer detected, the engine speed may be adjusted from the speed calculated based on the target speed to the requested speed. Accordingly, as compared with the case where the rotational speed of the internal combustion engine is shifted from the idling rotational speed, it is possible to prevent the occurrence of an abrupt fluctuation of the rotational speed of the internal combustion engine. As a result, the vehicle can drive so that the adjustment to the above-mentioned requested speed takes place quickly and easily. Accordingly, driving control is possible even when the clutch pedal is operated, and it is possible to improve the driving performance.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeitseinstelleinrichtung eine Drosselklappeneinrichtung (Drosselventileinrichtung), welche eine Ausgabe der Brennkraftmaschine einstellt, sowie eine Drosselklappen-Ansteuerungseinrichtung, welche die Drosselklappeneinrichtung ansteuert, umfasst, und dass in dem Fall, in welchem die Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung die Kupplungspedalbetätigung durch den Fahrer erfasst hat, wenn die Fahrsteuerung/regelung ausgeführt wird, eine Steuerung/Regelung auf Grundlage der Solldrehzahl durchgeführt wird, nachdem eine Steuerung/Regelung zum vollständigen Schließen der Drosselklappe durchgeführt wurde, die eine Drosselklappe vollständig schließt.In an embodiment can be provided that the speed setting a Throttle valve device (throttle valve device), which a Output of the internal combustion engine adjusts, and a throttle valve driving device, which drives the throttle valve device comprises, and that in the case where the clutch pedal operation detecting means the clutch pedal operation detected by the driver when the drive control is executed, a control is performed based on the target speed, after a control / regulation to completely close the Throttle valve performed which completely closes a throttle.

Da in diesem Fall die Steuerung/Regelung auf Grundlage einer Solldrehzahl nach dem Durchführen der zeitweiligen vollständigen Schließung der Drosselklappe durchgeführt wird, wenn das Kupplungspedal betätigt wird, ist es möglich, die Drehzahl der Brennkraftmaschine zuverlässig zu reduzieren. Da dementsprechend die Genauigkeit der Drehzahlsteuerung/regelung der Brennkraftmaschine verbessert werden kann, wird es möglich, die Fahrleistungsfähigkeit weiter zu verbessern.There in this case, the control based on a target speed after performing the temporary complete closure the throttle valve performed is when the clutch pedal is pressed, it is possible that Reduce speed of the internal combustion engine reliably. As accordingly the accuracy of the speed control / regulation of the internal combustion engine can be improved, it becomes possible driving performance continue to improve.

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung in dem Fall, in welchem die Drehzahldifferenz zwischen der durch die Drehzahl-Erfassungseinrichtung erfassten Drehzahl der Brennkraftmaschine und der durch die Solldrehzahl-Berechnungseinrichtung berechneten Solldrehzahl innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, die Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung von der Steuerung/Regelung für vollständig geschlossene Drosselklappe aus zu einer Steuerung/Regelung auf Grundlage der Solldrehzahl hin verstellt wird.According to one embodiment can be provided that the speed control / regulating device in the case in which the rotational speed difference between that by the rotational speed detecting means detected speed of the internal combustion engine and calculated by the target speed calculating means Target speed is within a predetermined range, the speed control / regulating device from the control / regulation for Completely closed throttle off to a control / regulation based the target speed is adjusted out.

In diesem Fall findet eine Verstellung zur Steuerung/Regelung auf Grundlage der Solldrehzahl nach dem vollständigen Schließen des Drosselklappenventils statt. Eine Verstellungszeitsteuerung wird auf Grundlage der Drehzahldifferenz zwischen der Drehzahl der Brennkraftmaschine und der durch die Solldrehzahl-Berechnungseinrichtung berechneten Solldrehzahl bestimmt.In In this case, an adjustment to the control based on the target speed after the complete Shut down the throttle valve instead. An adjustment time control is based on the speed difference between the speed of Internal combustion engine and by the target speed calculation means calculated target speed determined.

Dementsprechend ist es möglich, eine Verstellung der Drosselklappensteuerung/regelung problemlos durchzuführen.Accordingly Is it possible, an adjustment of the throttle control / regulation easily perform.

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung von der Steuerung für vollständig geschlossene Drosselklappe aus zu einer Steuerung/Regelung auf Grundlage der Solldrehzahl hin verstellt wird, nachdem nach einem Start der Steuerung/Regelung für vollständig geschlossene Drosselklappe durch die Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung mehr als die vorbestimmte Zeit verstrichen ist.According to one embodiment can be provided that the speed control / regulating device of the controller for fully closed throttle out to a control based on the target speed is adjusted after after a start of the control / regulation for completely closed Throttle by the speed control / regulating device more than the predetermined time has elapsed.

In diesem Fall findet eine Verstellung zu der Steuerung/Regelung auf Grundlage der Solldrehzahl hin nach dem vollständigen Schließen der Drosselklappe statt und eine Verstellzeitsteuerung wird auf Grundlage der verstrichenen Zeit der Steuerung/Regelung für vollständig geschlossene Drosselklappe bestimmt.In In this case, there is an adjustment to the control Basis of the target speed out after the complete closing of the Throttle valve instead and a Verstellzeitsteuerung is based on the elapsed time of the fully closed throttle control.

Dementsprechend ist es möglich, die Verstellung der Drosselklappensteuerung/regelung zuverlässig durchzuführen.Accordingly Is it possible, To perform the adjustment of the throttle control / regulation reliably.

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung ferner eine Schaltstufen-Erfassungseinrichtung umfasst, welche eine Schaltstufe des manuellen Getriebes erfasst, wobei die Solldrehzahl-Berechnungseinrichtung die Solldrehzahl der Brennkraftmaschine auf Grundlage der durch die Schaltstufen-Erfassungseinrichtung erfassten Schaltstufe und der durch die Fahrgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung erfassten Fahrgeschwindigkeit berechnet.According to one embodiment can be provided that the vehicle Fahrsteuer / control device further a Switching stage detecting means comprising a switching stage of the manual transmission detected, wherein the target speed calculating means the target speed of the internal combustion engine on the basis of the shift stage detecting means detected switching stage and by the vehicle speed detecting device calculated driving speed calculated.

In diesem Fall steuert/regelt die Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung die Drehzahl der Brennkraftmaschine auf Grundlage der Solldrehzahl, die auf Grundlage der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und der Sollfahrzeuggeschwindigkeit berechnet wurde. Wird demnach eine Kupplungspedalbetätigung nicht mehr erfasst, so kann die Drehzahl der Brennkraftmaschine von einer auf Grundlage der Solldrehzahl berechneten Drehzahl aus zu einer gewünschten Drehzahl hin verstellt werden. Es ist daher möglich, das Auftreten einer abrupten Fluktuation der Drehzahl der Brennkraftmaschine zu verhindern und das Fahrzeug kann derart fahren gelassen werden, dass eine Verstellung zu der gewünschten Drehzahl hin schnell und problemlos stattfindet. Zusätzlich besteht in dem Fall, in welchem die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ungefähr mit der Sollfahrzeuggeschwindigkeit übereinstimmt, so gut wie keine Notwendigkeit, die Drehzahl der Brennkraftmaschine um einen Zeitpunkt herum, wenn die Kupplungspedalbetätigung beendet wird, zu verändern.In this case, the rotational speed control unit controls the rotational speed of the internal combustion engine on the basis of the target rotational speed, which was calculated based on the traveling speed of the vehicle and the target vehicle speed. Accordingly, if a clutch pedal operation is no longer detected, the engine speed may be adjusted from a speed calculated based on the target speed to a desired speed. It is therefore possible to prevent the occurrence of an abrupt fluctuation of the rotational speed of the internal combustion engine, and the vehicle can be run such that an adjustment to the desired rotational speed takes place quickly and easily. In addition, in the case in which the Fahrgeschwin When the vehicle speed is approximately equal to the target vehicle speed, there is almost no need to change the engine speed by one time when the clutch pedal operation is terminated.

Dementsprechend wird es möglich, die Fahrleistungsfähigkeit des Fahrzeugs weiter zu verbessern.Accordingly will it be possible the driving performance of the vehicle continues to improve.

Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Solldrehzahl-Berechnungseinrichtung die Solldrehzahl auf Grundlage eines Übersetzungsverhältnisses einer Schaltstufe berechnet, die eine Stufe höher ist als eine durch die Schaltstufen-Erfassungseinrichtung erfasste Schaltstufe, wenn die Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung die Kupplungspedalbetätigung durch den Fahrer erfasst hat.According to one embodiment it can be provided that the setpoint speed calculation device the target speed based on a gear ratio a shift speed that is one step higher than one through the Schaltstufen-detecting device detected switching stage, when the Clutch pedal operation detection means the clutch pedal operation detected by the driver.

In diesem Fall wird die Solldrehzahl zu dem Punkt, wenn das Kupplungspedal niedergetreten wird, auf Grundlage des Übersetzungsverhältnisses einer um eine Stufe höheren Schaltstufe, welche angenommen wird, wenn ein Schalten durch den Fahrer ausgeführt wird, berechnet, anstatt auf Grundlage der momentanen Schaltstufe.In In this case, the target speed becomes the point when the clutch pedal is based on the translation ratio of a one step higher Switching stage, which is assumed when switching through the Driver executed is calculated, rather than based on the current shift speed.

Dementsprechend ist es möglich, eine Drehzahlanpassung der Brennkraftmaschine während der Kupplungsverbindung problemlos auszuführen.Accordingly Is it possible, a speed adjustment of the internal combustion engine during the coupling connection easy to execute.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.The The present invention will be described below with reference to an embodiment with reference to the attached Drawings explained.

1 ist eine Blockdarstellung einer Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 1 FIG. 10 is a block diagram of a vehicle drive control apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG.

2 ist ein Hauptflussdiagramm einer Konstantfahrtsteuerung/regelung. 2 is a major flowchart of a cruise control / regulation.

3 ist ein Unterflussdiagramm, welches eine Verarbeitung einer Drehzahlanpassungssteuerung/regelung einer Maschine zu einem Zeitpunkt zeigt, wenn eine Kupplung niedergedrückt wird, wie es in 2 gezeigt ist. 3 FIG. 11 is an underflow diagram showing processing of speed-adjusting control of an engine at a time when a clutch is depressed, as shown in FIG 2 is shown.

4 ist ein Unterflussdiagramm, welches eine Verarbeitung einer Drehzahlregelung der Maschine zeigt, wie sie in 3 gezeigt ist. 4 is an underflow diagram showing a processing of a speed control of the engine as shown in FIG 3 is shown.

5 ist eine graphische Darstellung, welche ein Beispiel der zeitlichen Änderung von Zuständen (d.h. ein Kupplungspedal, eine Maschinendrehzahl, eine Drosselklappe und eine Schaltposition) eines mit der Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung versehenen Fahrzeugs zeigt. 5 FIG. 12 is a graph showing an example of the change over time of conditions (ie, a clutch pedal, an engine speed, a throttle, and a shift position) of a vehicle provided with the vehicle travel control apparatus.

Die Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung der vorliegenden Erfindung ist an einem Fahrzeug angebracht, welches mit einem als manuelles Getriebe ausgebildeten Getriebe ausgestattet ist.The Vehicle drive control apparatus of the present invention is attached to a vehicle, which with a manual Gear-trained transmission is equipped.

Die Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung der vorliegenden Erfindung (im Folgenden die Fahrsteuer/regelvorrichtung 10) wirkt beispielsweise als eine Betriebsunterstützungsvorrichtung, welche eine Geschwindigkeitssteuerung/regelung eines betrachteten Fahrzeugs durchführt. Wie beispielsweise in 1 gezeigt ist, umfasst die Fahrsteuer/regelvorrichtung 10 einen Zwischenfahrzeugabstandssensor 11, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12, einen Hauptschalter (Haupt-SW) 13, einen Beschleunigungspedalsensor 14, einen Bremspedalsensor 15, eine Steuer/Regeleinrichtung (ECU) 16, eine Drosselklappen-Steuer/Regeleinheit 17, eine Bremssteuer/regeleinheit 18, einen Kupplungspedalsensor 20, einen Schaltstellungssensor 21, einen Maschinendrehzahlsensor 22, einen Zeitgeber 23, einen Einstellschalter 24, einen Wiederaufnahmeschalter 25 und ein Meldegerät 26.The vehicle travel control apparatus of the present invention (hereinafter, the travel control apparatus) 10 ) acts, for example, as an operation support device that performs speed control of a subject vehicle. Such as in 1 is shown, includes the Fahrsteuer / control device 10 an inter-vehicle distance sensor 11 , a vehicle speed sensor 12 , one main switch (main SW) 13 , an accelerator pedal sensor 14 , a brake pedal sensor 15 , a control device (ECU) 16 , a throttle control unit 17 , a brake control unit 18 , a clutch pedal sensor 20 , a shift position sensor 21 , an engine speed sensor 22 , a timer 23 , a setting switch 24 , a resume switch 25 and a reporting device 26 ,

Der Zwischenfahrzeugabstandssensor 11 erfasst den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (den Zwischenfahrzeugabstand), welches in der gleichen Richtung vor dem betrachteten Fahrzeug fährt, und gibt das Erfassungsergebnis an die Steuer/Regeleinheit 16 aus.The inter-vehicle distance sensor 11 detects the distance to the preceding vehicle (the inter-vehicle distance) traveling in the same direction in front of the observed vehicle, and outputs the detection result to the control unit 16 out.

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 erfasst die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (Fahrzeuggeschwindigkeit) und gibt das Erfassungsergebnis an die Steuer/Regeleinheit 16 aus.The vehicle speed sensor 12 detects the driving speed of the vehicle (vehicle speed) and outputs the detection result to the control unit 16 out.

Der Hauptschalter 13 weist die Aktivierung oder Aufhebung der Fahrunterstützungsoperationen, beispielsweise durch Ein/Aus-Betätigung oder dgl. durch den Fahrer, an.The main switch 13 indicates the activation or cancellation of the driving support operations, for example, by on / off operation or the like by the driver.

Der Beschleunigungspedalsensor 14 erfasst den Betätigungszustand des Beschleunigungspedals (in der Zeichnung nicht dargestellt) durch den Fahrer, d.h. den Ein-/Aus-Zustand des Beschleunigungspedals und den Betätigungsbetrag des Beschleunigungspedals, und gibt das Erfassungsergebnis an die Steuer/Regeleinheit 16 aus.The accelerator pedal sensor 14 detects the operation state of the accelerator pedal (not shown in the drawing) by the driver, ie, the on / off state of the accelerator pedal and the operation amount of the accelerator pedal, and outputs the detection result to the control unit 16 out.

Der Bremspedalsensor 15 erfasst den Zustand der Betätigung des Bremspedals (in der Zeichnung nicht dargestellt) durch den Fahrer des Fahrzeugs, d.h. den Ein-/Aus-Zustand des Bremspedals und den Betätigungsbetrag des Bremspedals, und gibt das Erfassungsergebnis an die Steuer/Regeleinheit 16 aus.The brake pedal sensor 15 detects the state of operation of the brake pedal (not shown in the drawing) by the driver of the vehicle, ie, the on / off state of the brake pedal and the operation amount of the brake pedal, and outputs the detection result to the control unit 16 out.

Der Kupplungspedalsensor 20 erfasst den Betätigungszustand des Kupplungspedals (in der Zeichnung nicht dargestellt) durch den Fahrer, d.h. den Ein-/Aus-Zustand des Kupplungspedals und den Betätigungsbetrag des Kupplungspedals, und gibt das Erfassungsergebnis an die Steuer/Regeleinheit 16 aus.The clutch pedal sensor 20 captures the Operation state of the clutch pedal (not shown in the drawing) by the driver, that is, the on / off state of the clutch pedal and the operation amount of the clutch pedal, and outputs the detection result to the control unit 16 out.

Der Schaltstellungssensor 21 erfasst die durch den Fahrer über einen Schalthebel (in der Zeichnung nicht dargestellt) gewählte Schaltstellung und gibt das Erfassungsergebnis an die Steuer/Regeleinheit 16 aus.The shift position sensor 21 detects the shift position selected by the driver via a shift lever (not shown in the drawing), and outputs the detection result to the control unit 16 out.

Der Maschinendrehzahlsensor 22 erfasst die Drehzahl Ne der Maschine und gibt das Erfassungsergebnis an die Steuer/Regeleinheit 16 aus.The engine speed sensor 22 detects the rotational speed Ne of the engine and outputs the detection result to the control unit 16 out.

Der Zeitgeber 23 erfasst die Drosselklappenöffnungszeit sowie die Kupplungspedalbetätigungszeit des Fahrers, erfasst durch den Kupplungspedalsensor 20, und gibt die jeweiligen Erfassungsergebnisse an die Steuer/Regeleinheit 16 aus.The timer 23 detects the throttle opening time as well as the clutch pedal operation time of the driver detected by the clutch pedal sensor 20 , and gives the respective detection results to the control unit 16 out.

Der Einstellschalter 24 gibt die Anweisung, dass die bei Konstantfahrt eingestellte Sollfahrzeuggeschwindigkeit auf die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird, und zwar beispielsweise durch Ein-/Aus-Betätigung oder dgl. durch den Fahrer.The adjustment switch 24 indicates that the target vehicle speed set at cruise is set to the current vehicle speed, for example, by on / off operation or the like by the driver.

Der Wiederaufnahmeschalter 25 gibt die Anweisung, dass die Konstantfahrt erneut gestartet wird, und zwar bei der Fahrzeuggeschwindigkeit der vorhergehenden Konstantfahrt, die in dem Speicher (in der Zeichnung nicht dargestellt) der Steuer/Regeleinheit 16 abgespeichert ist.The resume switch 25 indicates that the constant travel is restarted at the vehicle speed of the previous cruise run in the memory (not shown in the drawing) of the control unit 16 is stored.

Die Drosselklappen-Steuer/Regeleinheit 17 steuert/regelt beispielsweise die Drosselklappe und dgl. nach Maßgabe der Anweisungen, die von der Steuer/Regeleinheit 16 ausgegeben werden, und beschleunigt oder verzögert das betrachtete Fahrzeug.The throttle control unit 17 For example, controls the throttle and the like in accordance with the instructions issued by the control unit 16 be issued and accelerates or decelerates the vehicle considered.

Die Bremssteuer/regeleinheit 18 steuert/regelt beispielsweise den Bremsfluiddruck und dgl. nach Maßgabe der Anweisungen, die von der Steuer/Regeleinheit 16 ausgegeben werden, und verzögert das betrachtete Fahrzeug.The brake control unit 18 For example, controls / regulates the brake fluid pressure and the like. In accordance with the instructions issued by the control unit 16 be issued and delays the considered vehicle.

Wenn die Aktivierung von Fahrunterstützungsoperationen durch Einschalten des Hauptschalters 13 durch den Fahrer angewiesen wird, so erfasst die Steuer/Regeleinheit 16, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, und zwar beispielsweise durch ein Radar oder eine Kamera oder dgl., welche an dem betrachteten Fahrzeug angebracht sind. In dem Fall, in welchem ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, führt die Steuer/Regeleinheit 16 eine Geschwindigkeitssteuerung/regelung aus, sodass bei oder unterhalb der vorbestimmten oberen Sollgrenzgeschwindigkeit der vorbestimmte Sollzwischenfahrzeugabstand beibehalten wird, und in dem Fall, in welchem ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht erfasst wird, führt sie die Geschwindigkeitssteuerung/regelung so aus, dass die vorbestimmte obere Sollgrenzgeschwindigkeit beibehalten wird.When the activation of driving assistance operations by turning on the main switch 13 instructed by the driver, so the control unit detects 16 Whether there is a preceding vehicle or not, for example, by a radar or a camera or the like, which are attached to the observed vehicle. In the case where a preceding vehicle is detected, the control unit performs 16 a speed control so that the predetermined target inter-vehicle distance is maintained at or below the predetermined upper target limit speed, and in the case where a preceding vehicle is not detected, executes the speed control so as to maintain the predetermined upper target limit speed ,

Die Steuer/Regeleinheit 16 ist in der Lage, die obere Sollgrenzgeschwindigkeit und den Sollzwischenfahrzeugabstand nach Maßgabe eines vorbestimmten Zustands einer Beschleunigungspedalbetätigung oder einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer einzustellen und zu verändern.The control unit 16 is capable of setting and changing the upper target limit speed and the target inter-vehicle distance in accordance with a predetermined state of accelerator pedal operation or brake pedal operation by the driver.

2 ist ein Flussdiagramm der Konstantfahrtsteuerung/regelung. Wie in dieser Zeichnung gezeigt ist, beginnt die Konstantfahrtsteuerung/regelung-Hauptverarbeitung in Schritt S10. Zunächst wird in Schritt S12 das Ein-/ Aus-Signal des Hauptschalters 13 erfasst und es wird bestimmt, ob die Konstantfahrtsteuerung/regelung im Gange ist oder nicht. Ist das Ergebnis der Bestimmung JA, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S14. Ist das Ergebnis der Bestimmung NEIN, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S13. 2 is a flowchart of cruise control. As shown in this drawing, the cruise control main processing starts in step S10. First, in step S12, the on / off signal of the main switch 13 and it is determined whether the cruise control is underway or not. If the result of the determination is YES, the processing proceeds to step S14. If the result of the determination is NO, the processing proceeds to step S13.

In Schritt S13 wird bestimmt, ob eine Betätigung des Einstellschalters 24 erfasst worden ist oder nicht. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung JA, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S15. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S17. In Schritt S15 wird die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit in dem Speicher (in der Zeichnung nicht dargestellt) der Steuer/Regeleinheit 16 als Sollfahrzeuggeschwindigkeit gespeichert und die Konstantfahrtsteuerung/regelung beginnt. Die Verarbeitung dieses Flussdiagramms wird dann beendet.In step S13, it is determined whether an operation of the setting switch 24 has been recorded or not. If the result of this determination is YES, the processing proceeds to step S15. If the result of this determination is NO, the processing proceeds to step S17. In step S15, the vehicle speed sensor 12 detected vehicle speed in the memory (not shown in the drawing) of the control unit 16 stored as the target vehicle speed and the cruise control / regulation begins. The processing of this flowchart is then terminated.

Dagegen wird in Schritt S17 bestimmt, ob eine Betätigung des Wiederaufnahmeschalters 25 erfasst worden ist oder nicht und ob in dem Speicher der Steuer/Regeleinheit 16 eine gespeicherte Fahrzeuggeschwindigkeit gespeichert ist oder nicht. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung JA, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S19. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN, so wird die Verarbeitung dieses Flussdiagramms beendet. In Schritt S19 beginnt die Konstantfahrtsteuerung/regelung, welche die gespeicherte Fahrzeuggeschwindigkeit als die Sollfahrzeuggeschwindigkeit einstellt. Die Verarbeitung dieses Flussdiagramms wird dann beendet.On the other hand, in step S17, it is determined whether an operation of the resume switch 25 has been detected or not and whether in the memory of the control unit 16 a stored vehicle speed is stored or not. If the result of this determination is YES, the processing proceeds to step S19. If the result of this determination is NO, the processing of this flowchart is ended. In step S19, the cruise control starts setting the stored vehicle speed as the target vehicle speed. The processing of this flowchart is then terminated.

In Schritt S14 wird auf Grundlage des Erfassungsergebnisses des Kupplungspedalsensors 20 bestimmt, ob das Kupplungspedal niedergedrückt ist oder nicht. Wenn das Ergebnis dieser Bestimmung JA ist, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S16. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S18.In step S14, based on the detection result of the clutch pedal sensor 20 determines whether the clutch pedal is depressed or not. If the result of this determination is YES, the processing proceeds to step S16. If the result of this determination is NO, the processing proceeds to step S18.

In Schritt S18 wird der Fahrmodus der Konstantfahrtsteuerung/regelung eingestellt und das Fahrzeug fährt im Konstantfahrtsteuer/regelmodus. Die Verarbeitung dieses Flussdiagramms wird dann beendet.In Step S18 becomes the cruise control control mode set and the vehicle drives in cruise control / rule mode. The processing of this flowchart is then terminated.

In Schritt S16 wird bestimmt, ob die Kupplungspedal-Niederdrückzeit (d.h. die Zeit, während welcher der Kupplungspedalsensor 20 auf ein steht), die durch den Zeitgeber 23 gemessen wird, größer ist als die vorbestimmte Zeit ΔT (zum Beispiel ungefähr 5 Sekunden). Wenn das Ergebnis dieser Bestimmung JA ist, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S22. Wenn das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN ist, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S20.In step S16, it is determined whether the clutch pedal depression time (ie, the time during which the clutch pedal sensor 20 on one stands), by the timer 23 is greater than the predetermined time ΔT (for example, about 5 seconds). If the result of this determination is YES, the processing proceeds to step S22. If the result of this determination is NO, the processing proceeds to step S20.

In Schritt S20 wird die nachfolgend beschriebene Motordrehzahl-Angleichungssteuerung/regelung während des Drückens des Kupplungspedals durchgeführt (siehe 3). Die Verarbeitung dieses Flussdiagramms wird dann beendet.In step S20, the engine speed equalization control described below is performed during the depression of the clutch pedal (see FIG 3 ). The processing of this flowchart is then terminated.

In Schritt S22 wird die Konstantfahrtsteuerung/regelung abgebrochen. Durch die Ausführung der Steuerung/Regelung in dieser Weise wird die Fahrsteuerung/regelung auf Grundlage einer Fahrsteuer/regelanforderung, von welcher angenommen wird, dass sie eine fehlerhafte Betätigung durch den Fahrer ist, oder einer Beendigung des Wunsches, eine Fahrsteuerung/regelung anzufordern, abgebrochen oder unterbrochen. D.h., dass in dem Fall, in welchem der Fahrer die Fahrsteuerung/regelung des Fahrzeugs anfordert, es als natürlich angesehen wird, dass die erwähnte Kupplungspedalbetätigung nach der Anforderung der Konstantfahrtsteuerung/regelung prompt beendet wird, um schnell zu der Fahrzeuggeschwindigkeit zu schalten, die für die Fahrsteuerung/regelung eingestellt worden ist. Die Verarbeitung dieses Flussdiagramms wird dann beendet.In Step S22, the cruise control is canceled. By the execution of Control / regulation in this way is the driving control / regulation based on a travel tax claim, which is assumed to be that they have a faulty operation by the driver, or an end to the request, a driving control to request, canceled or interrupted. That is, in that case, in which the driver requests the driving control of the vehicle, it as natural is considered that the mentioned Clutch pedal operation after the request of the cruise control / control promptly terminated is to switch quickly to the vehicle speed, the for the driving control / regulation has been adjusted. The processing of this flowchart will be then finished.

3 ist ein Unterflussdiagramm der Motordrehzahl-Angleichungssteuerung/regelung während des Drückens der Kupplung. Wie in Schritt S32 gezeigt ist, wird zunächst auf Grundlage des Erfassungsergebnisses des Schaltstellungssensors 21 bestimmt, ob die Schaltstufe der zweite Gang ist oder nicht. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung JA, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S34. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S36. In Schritt S34 wird die Sollmotordrehzahl berechnet, indem die Fahrzeuggeschwindigkeit mit dem Übersetzungsverhältnis des dritten Gangs, welcher eine Stufe höher ist als der zweite Gang, multipliziert wird. Die Verarbeitung schreitet dann weiter zu Schritt S46. 3 is an underflow diagram of engine speed adjustment control during clutch depression. As shown in step S32, first, based on the detection result of the shift position sensor 21 determines whether the shift speed is the second speed or not. If the result of this determination is YES, the processing proceeds to step S34. If the result of this determination is NO, the processing proceeds to step S36. In step S34, the target engine speed is calculated by multiplying the vehicle speed by the gear ratio of the third gear which is one step higher than the second gear. The processing then proceeds to step S46.

In Schritt S36 wird auf Grundlage des Erfassungsergebnisses des Schaltstellungssensors 21 bestimmt, ob die Schaltstufe der dritte Gang ist oder nicht. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung JA, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S38. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S40. In Schritt S38 wird die Sollmaschinendrehzahl berechnet, indem die Fahrzeuggeschwindigkeit mit dem Übersetzungsverhältnis des vierten Gangs, welcher eine Stufe höher ist als der dritte Gang, multipliziert wird. Die Verarbeitung schreitet dann weiter zu Schritt S46.In step S36, based on the detection result of the shift position sensor 21 determines whether the shift stage is the third gear or not. If the result of this determination is YES, the processing proceeds to step S38. If the result of this determination is NO, the processing proceeds to step S40. In step S38, the target engine speed is calculated by multiplying the vehicle speed by the gear ratio of the fourth gear which is one step higher than the third gear. The processing then proceeds to step S46.

In Schritt S30 wird auf Grundlage des Erfassungsergebnisses des Schaltstellungssensors 21 bestimmt, ob die Schaltstufe der vierte Gang ist oder nicht. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung JA, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S42. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S44. In Schritt S42 wird die Sollmaschinendrehzahl berechnet, indem die Fahrzeuggeschwindigkeit mit dem Übersetzungsverhältnis des fünften Gangs, der eine Stufe höher ist als der vierte Gang, multipliziert wird. Die Verarbeitung schreitet dann weiter zu Schritt S46. In Schritt S44 wird die Sollmaschinendrehzahl berechnet, indem die Fahrzeuggeschwindigkeit mit dem Übersetzungsverhältnis des sechsten Gangs, welcher der höchste Gang ist, multipliziert wird, und die Verarbeitung schreitet weiter zu Schritt S46.In step S30, based on the detection result of the shift position sensor 21 determines whether the shift speed is the fourth speed or not. If the result of this determination is YES, the processing proceeds to step S42. If the result of this determination is NO, the processing proceeds to step S44. In step S42, the target engine speed is calculated by multiplying the vehicle speed by the gear ratio of the fifth gear that is one step higher than the fourth gear. The processing then proceeds to step S46. In step S44, the target engine speed is calculated by multiplying the vehicle speed by the gear ratio of the sixth gear which is the highest gear, and the processing proceeds to step S46.

In Schritt S46 wird bestimmt, ob die Erfassungszeit der Kupplungspedalbetätigung die vorbestimmte Zeit Δt (zum Beispiel ungefähr 1 Sekunde) durchlaufen hat oder nicht. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung JA, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S48. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S50. In Schritt S48 wird bestimmt, ob die durch den Maschinendrehzahlsensor 22 erfasste Maschinendrehzahl größer als derjenige Wert ist, der einen vorbestimmten Wert α der in dem zuvor erwähnten Schritt berechneten Solldrehzahl hinzuaddiert, oder nicht. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung JA, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S50. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S52.In step S46, it is determined whether or not the detection time of the clutch pedal operation has passed through the predetermined time Δt (for example, about 1 second). If the result of this determination is YES, the processing proceeds to step S48. If the result of this determination is NO, the processing proceeds to step S50. In step S48, it is determined whether or not the engine speed sensor 22 detected engine speed is greater than that value which adds a predetermined value α of the calculated in the aforementioned step, the target speed or not. If the result of this determination is YES, the processing proceeds to step S50. If the result of this determination is NO, the processing proceeds to step S52.

In Schritt S50 wird die Drosselklappe auf "vollständig geschlossen" eingestellt. Die Verarbeitung schreitet weiter zu Schritt S58.In Step S50, the throttle valve is set to "fully closed". The Processing proceeds to step S58.

In Schritt S52 wird bestimmt, ob die Ausgabe der anfänglichen Drosselklappe beendet wurde oder nicht. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung JA, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S54. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S56. In Schritt S54 wird die nachfolgend angegebene Maschinendrehzahlregelung durchgeführt. Anstelle von Schritt S54 ist es ebenfalls akzeptabel, die Drosselklappenöffnung auf Grundlage eines Kennfeldes (in der Zeichnung nicht dargestellt) zu berechnen, welches die Beziehung der Solldrehzahl und der Drosselklappenöffnung darstellt, und diese berechnete Drosselklappenöffnung auszugeben. Nach der Verarbeitung des Schritts S54 (oder Schritt S54') schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S58. In Schritt S56 wird die anfängliche Drosselklappenöffnung ausgegeben und die Verarbeitung schreitet weiter zu Schritt S58.In step S52, it is determined whether or not the output of the initial throttle has ended. If the result of this determination is YES, the processing proceeds to step S54. If the result of this determination is NO, the processing proceeds to step S56. In step S54, the following engine speed control is performed. Instead of step S54 It is also acceptable to calculate the throttle opening based on a map (not shown in the drawing) representing the relationship of the target speed and the throttle opening, and to output this calculated throttle opening. After the processing of step S54 (or step S54 '), the processing proceeds to step S58. In step S56, the initial throttle opening is issued and the processing proceeds to step S58.

In Schritt S58 wird die Drosselklappensteuer/regeleinheit 17 gesteuert/geregelt und die Drosselklappenöffnung wird auf die in dem zuvor erwähnten Schritt eingestellte Drosselklappenöffnung eingestellt. Die Verarbeitung dieses Flussdiagramms kehrt dann zu dem in 2 gezeigten Hauptflussdiagramm zurück.In step S58, the throttle control unit becomes 17 is controlled / regulated and the throttle opening is set to the set in the aforementioned step throttle opening. The processing of this flowchart then returns to that in FIG 2 shown main flowchart back.

4 ist ein Unterflussdiagramm, welches den Inhalt der Maschinendrehzahlregelung zeigt. Wenn in Schritt S54 die Maschinendrehzahlregelung eingeleitet wird, so wird zunächst durch die folgende Gleichung (1) in Schritt S62 der Betrag der Drosselklappenänderung berechnet, und zwar auf Grundlage der in dem oben erwähnten Schritt berechneten Solldrehzahl, der durch den Maschinendrehzahlsensor 22 erfassten Maschinendrehzahl und der durch den Maschinendrehzahlsensor 22 und den Zeitgeber 23 erfassten Maschinendrehzahländerungsgeschwindigkeit. Drosselklappenänderungsbetrag = Ka × (Sollmaschinendrehzahl – Maschinendrehzahl) – Kb × Maschinendrehzahländerungsgeschwindigkeit Gleichung (1) 4 is an underflow diagram showing the contents of the engine speed control. When the engine speed control is initiated in step S54, the amount of throttle change is first calculated by the following equation (1) in step S62, based on the target speed calculated by the above-mentioned step by the engine speed sensor 22 detected engine speed and by the engine speed sensor 22 and the timer 23 detected engine speed change speed. Throttle Change Amount = Ka × (Target Engine Speed - Engine Speed) - Kb × Engine Speed Change Rate Equation (1)

Darin sind Ka und Kb Konstanten. In Schritt S64 wird bestimmt, ob der in Gleichung (1) berechnete Drosselklappenänderungsbetrag kleiner als 0 ist oder nicht. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung JA, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S66, in welchem die Drosselklappenschließungssteuerung/Regelung auszuführen ist. Ist das Ergebnis dieser Bestimmung NEIN, so schreitet die Verarbeitung weiter zu Schritt S68, in welchem die Drosselklappensteuerung/regelung auszuführen ist.In this Ka and Kb are constants. In step S64, it is determined whether the throttle change amount calculated in Equation (1) is less than 0 is or not. If the result of this determination is YES, then proceed the processing proceeds to step S66, in which the throttle valve closing control perform is. If the result of this determination is NO, the processing proceeds to step S68, in which the throttle control perform is.

In Schritt S66 wird die Konstante Kc mit dem Drosselklappenänderungsbetrag multipliziert, um den Änderungsbetrag einzustellen. Der Drosselklappenschließungsänderungsbetrag wird in Schritt S70 beschränkt. Andererseits wird in Schritt S68 der Drosselklappenöffnungsänderungsbetrag unter Verwendung des Werts des Drosselklappenänderungsbetrags ohne eine Änderung begrenzt. In Schritt S72 wird die Drosselklappenöffnung für diesen Fall berechnet, indem die vorhergehende Drosselklappenöffnung zu dem in den oben erwähnten Schritten erhaltenen Drosselklappenänderungsbetrag hinzuaddiert wird. Die Verarbeitung dieses Flussdiagramms wird dann wiederholt.In Step S66 becomes the throttle change amount constant Kc multiplied by the amount of change adjust. The throttle closing change amount becomes in step S70 limited. On the other hand, in step S68, the throttle opening change amount becomes using the value of the throttle change amount without a change limited. In step S72, the throttle opening for this case is calculated by the previous throttle opening to that in the above-mentioned Steps added obtained throttle change amount becomes. The processing of this flowchart is then repeated.

5 ist eine graphische Darstellung, welche ein Beispiel der zeitlichen Änderung zeigt, die den jeweiligen Zuständen des Kupplungspedals, der Maschinendrehzahl, der Drosselklappenöffnung und der Schaltstellung in einem mit der Fahrsteuer/regelvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform ausgestatteten Fahrzeug zugeordnet sind. Dieselbe Zeichnung zeigt den Zustand, in welchem die Konstantfahrt anfänglich bei der Schaltstufe des vierten Gangs durchgeführt wird. 5 FIG. 12 is a graph showing an example of the change over time that corresponds to the respective states of the clutch pedal, the engine speed, the throttle opening, and the shift position in one with the travel control device 10 assigned to the present embodiment equipped vehicle. The same drawing shows the state in which the cruise travel is initially performed at the fourth-speed shift stage.

Wie in dieser selben Zeichnung gezeigt ist, wird dann, wenn der Kupplungspedalsensor 20 das Niederdrücken des Kupplungspedals erfasst hat (Zeit t1), die Drosselklappensteuer/regeleinheit 17 gesteuert/geregelt und die Drosselklappe wird auf 0 Grad (vollständig geschlossen) gesteuert/geregelt. Dadurch wird die Maschinendrehzahl Ne allmählich von der Drehzahl des vierten Gangs aus abgesenkt. Ferner wird zu diesem Zeitpunkt die Solldrehzahl der Maschine mit dem fünften Gang, welcher eine Stufe höher ist als die momentane Schaltstufe, berechnet.As shown in this same drawing, when the clutch pedal sensor 20 has detected the depression of the clutch pedal (time t1), the throttle control unit 17 controlled / regulated and the throttle valve is controlled / regulated to 0 degrees (fully closed). Thereby, the engine speed Ne is gradually lowered from the speed of the fourth speed. Further, at this time, the target number of revolutions of the engine at the fifth speed, which is one step higher than the current speed, is calculated.

Wenn nachfolgend erfasst wird, dass die Maschinendrehzahl Ne die vorbestimmte Drehzahl (Drehzahl des fünften Gangs + α) erreicht hat, so wird die Drosselklappe durch die Drosselklappensteuer/regeleinheit 17 so gesteuert/geregelt, dass sie der Solldrehzahl (in diesem Fall der Drehzahl des fünften Gangs) entspricht (Zeit t3). Dadurch wird eine weitere Reduzierung der Maschinendrehzahl Ne verhindert und sie wird bei der der Drehzahl des fünften Gangs entsprechenden Drehzahl gehalten.Subsequently, when it is detected that the engine speed Ne has reached the predetermined speed (fifth speed speed + α), the throttle valve is turned by the throttle control unit 17 controlled so that it corresponds to the target speed (in this case, the speed of the fifth gear) (time t3). Thereby, a further reduction of the engine speed Ne is prevented and it is maintained at the speed corresponding to the fifth speed.

In einem Zustand, in welchem das Kupplungspedal niedergedrückt ist, wird die Schaltstellung dann vom vierten Gang zum fünften Gang gewechselt (Zeit t4), woraufhin der Kupplungspedalsensor 20 erfasst, dass das Drücken des Kupplungspedals innerhalb der vorbestimmten Zeit ΔT beendet worden ist (Zeit t5). Selbst nachdem die Drosselklappenöffnung zur Drosselklappenöffnung des fünften Gangs hin geändert wurde (Zeit t6), ist es möglich, schnell eine Fahrt des Fahrzeugs bei derjenigen Drehzahl durchzuführen, die der Änderung der Schaltstellung folgt (in diesem Fall fünfter Gang), während die Maschinendrehzahl Ne nahezu nicht verändert wird. In dem Fall, in welchem das Kupplungspedal über die vorbestimmte Zeit ΔT hinaus niedergedrückt wird, wird die Konstantfahrtsteuerung/regelung beendet.In a state in which the clutch pedal is depressed, the shift position is then changed from the fourth gear to the fifth gear (time t4), whereupon the clutch pedal sensor 20 detects that the depression of the clutch pedal has been completed within the predetermined time ΔT (time t5). Even after the throttle opening has been changed to the throttle opening of the fifth speed (time t6), it is possible to quickly drive the vehicle at the speed following the change of the shift position (fifth speed in this case) while the engine speed Ne almost not changed. In the case where the clutch pedal is depressed beyond the predetermined time ΔT, the cruise control is terminated.

Da, wie oben beschrieben, gemäß der Fahrsteuer/regelvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform die Maschinendrehzahl bei einer Drehzahl gehalten wird, die auf Grundlage einer Solldrehzahl in einem Zustand berechnet wurde, in welchem das Kupplungspedal niedergedrückt ist, und da es akzeptabel ist, die Maschinendrehzahl auf die gewünschte Drehzahl nach dem Beenden des Niederdrückens des Kupplungspedals zu ändern, kann das Auftreten einer abrupten Fluktuation der Maschinendrehzahl verhindert werden und die Fahrt des Fahrzeugs kann durch schnelles und problemloses Schalten auf die gewünschte Drehzahl ausgeführt werden. Ferner wird eine Solldrehzahl zum Zeitpunkt des Niederdrückens des Kupplungspedals auf Grundlage des Übersetzungsverhältnisses einer um eine Stufe höheren Schaltstufe (in diesem Fall fünfter Gang), zu welcher der Fahrer erwartungsgemäß schaltet, anstelle der momentanen Schaltstufe (in diesem Fall vierter Gang) berechnet. Dementsprechend ist es möglich, eine Drehzahlangleichung der Brennkraftmaschine während des Einrückens der Kupplung sanft/problemlos durchzuführen.As described above, according to the travel control apparatus 10 According to the present embodiment, the engine rotational speed is maintained at a rotational speed calculated based on a target rotational speed in a state in which the clutch pedal is depressed, and since it accepts is tabel to change the engine speed to the desired speed after the completion of the depression of the clutch pedal, the occurrence of an abrupt fluctuation of the engine speed can be prevented and the drive of the vehicle can be performed by quick and easy switching to the desired speed. Further, a target speed at the time of depression of the clutch pedal is calculated based on the gear ratio of one-step shift speed (in this case, fifth speed) to which the driver shifts as expected instead of the current speed step (fourth speed in this case). Accordingly, it is possible to smoothly perform a speed matching of the internal combustion engine during the engagement of the clutch.

Als Gangwechsel, der während der Konstantfahrtsteuerung/regelung ausgeführt wird, wird das oben erwähnte Hochschalten zu einer um eine Stufe höheren Schaltstufe als normal angesehen. Jedoch ist auch der Fall eines Herunterschaltens auf eine um eine Stufe niedrigere Schaltstufe (z.B. vom vierten Gang zum dritten Gang) denkbar. In diesem Fall ist es notwendig, die Maschinendrehzahl, die während des Niederdrückens des Kupplungspedals auf der Solldrehzahl des fünften Gangs gehalten wurde, nach dem Lösen des Kupplungspedals auf die Drehzahl des dritten Gangs zu ändern. Verglichen mit dem Fall, in welchem die Drehzahl von der der herkömmlichen Leerlaufdrehzahl zugeordneten Drehzahl aus gesteigert wird, kann jedoch selbst in diesem Fall die Drehzahlangleichung schnell durchgeführt werden und eine abrupte Fluktuation der Drehzahl kann verhindert werden. Ferner ist es denkbar, die Maschinendrehzahl während des Niederdrückens des Kupplungspedals bei der Solldrehzahl einer um eine Stufe niedrigeren Schaltstufe zu halten. Wird jedoch die Maschinendrehzahl während des Niederdrückens des Kupplungspedals in diesem Falle angehoben, so ist die Technik der vorliegenden Ausführungsform vom Standpunkt der Geräuscharmut her eher bevorzugt.When Gear changes during the the cruise control is executed, the above-mentioned upshift is executed to one level higher Switching level considered normal. However, the case is one too Downshifting to a one-step lower shift speed (for example, from fourth gear to third gear) conceivable. In this case It is necessary to increase the engine speed while depressing the clutch pedal the target speed of the fifth Gangs was held after solving to change the clutch pedal to the speed of the third gear. Compared in the case in which the speed of the conventional Idle speed associated speed is increased from, can however, even in this case, the speed matching is performed quickly and an abrupt fluctuation of the rotational speed can be prevented. Furthermore, it is conceivable that the engine speed during the depression of the Clutch pedals at the setpoint one lower step To keep switching level. However, if the engine speed during depression of the Clutch pedals raised in this case, so is the technique of present embodiment from the standpoint of quietness rather preferred.

In der vorstehenden Ausführungsform wurde der Fall eines Fahrzeugs beschrieben, in welchem die Schaltstufen bis zu einem sechsten Gang reichen. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt und es ist möglich, die vorliegende Erfindung beispielsweise an einem Fahrzeug anzuwenden, das mit bis zu fünf Gängen ausgestattet ist. Ferner wurde in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel der Fall beschrieben, dass als Fahrsteuerung/regelung die Konstantfahrtsteuerung/regelung ausgeführt wird. Die vorliegende Erfindung kann jedoch ebenfalls an Fahrzeugen angewendet werden, die in der Lage sind, eine sogenannte adaptive Konstantfahrtsteuerung/regelung durchzuführen, bei welcher in dem Fall, dass die Konstantfahrt bei einer eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit aufgrund des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs nicht möglich ist, eine Fahrt unter Beibehaltung des Zwischenfahrzeugabstands zum vorausfahrenden Fahrzeug bei einem festen Abstand durchgeführt wird.In the above embodiment the case of a vehicle has been described in which the switching stages range up to a sixth gear. The present invention is but not limited to this and it is possible for example, to apply the present invention to a vehicle, that with up to five courses Is provided. Further, in the above embodiment, the Case described that as drive control / regulation, the constant cruise control / regulation is performed. However, the present invention can also be applied to vehicles which are capable of a so-called adaptive cruise control / regulation perform, in which, in the case that the constant travel at a set Vehicle speed due to the presence of a preceding vehicle Vehicle not possible is a ride while maintaining the inter-vehicle distance to the vehicle in front at a fixed distance is performed.

Wenngleich eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung vorstehend beschrieben und illustriert wurde, so sollte es selbstverständlich sein, dass dieses ein Beispiel der Erfindung ist und nicht als beschränkend aufgefasst werden sollte. Hinzufügungen, Weglassungen, Ersetzungen und andere Modifikationen können durchgeführt werden, ohne die Idee oder den Inhalt der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Dementsprechend ist die Erfindung nicht als durch die vorstehende Beschreibung beschränkt anzusehen und sie ist lediglich durch den Inhalt der beigefügten Ansprüche beschränkt.Although a preferred embodiment the invention has been described and illustrated above, it should it goes without saying be that this is an example of the invention and not construed as limiting should be. Additions, Omissions, substitutions and other modifications can be made without departing from the spirit or content of the present invention. Accordingly, the invention is not to be inferred from the foregoing Description limited and it is limited only by the scope of the appended claims.

Claims (6)

Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung umfassend: ein manuelles Getriebe, welches eine Ausgabe einer in einem Fahrzeug untergebrachten Brennkraftmaschine auf Antriebsräder überträgt; eine Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung (20), welche eine Kupplungspedalbetätigung durch einen Fahrer erfasst; eine Drehzahlerfassungseinrichtung (22), welche eine Drehzahl der Brennkraftmaschine erfasst; eine Fahrgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung (12), welche eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst; eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit-Einstelleinrichtung (16, 24, 25), welche eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs einstellt; eine Geschwindigkeitseinstelleinrichtung (18), welche die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage von Ausgaben von der Fahrgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung und der Sollfahrzeuggeschwindigkeit-Einstelleinrichtung vergrößert oder verkleinert; eine Solldrehzahl-Berechnungseinrichtung (S34, S38, S42, S44), welche eine Solldrehzahl berechnet, die höher ist als eine Leerlaufdrehzahl der Brennkraftmaschine, und eine Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung (S58), welche die Drehzahl der Brennkraftmaschine auf Grundlage der Solldrehzahl steuert/regelt, und zwar in dem Fall, dass die Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung (20) eine Kupplungspedalbetätigung durch den Fahrer während einer Fahrsteuerung/regelung des Fahrzeugs erfasst hat.A vehicle travel control apparatus comprising: a manual transmission which transfers an output of an internal combustion engine accommodated in a vehicle to drive wheels; a clutch pedal operation detecting means (FIG. 20 ) detecting a clutch pedal operation by a driver; a speed detection device ( 22 ) which detects a rotational speed of the internal combustion engine; a vehicle speed detecting device ( 12 ) which detects a traveling speed of the vehicle; a target vehicle speed setting device ( 16 . 24 . 25 ) which sets a target vehicle speed of the vehicle; a speed setting device ( 18 ) which increases or decreases the traveling speed of the vehicle based on outputs from the vehicle speed detecting means and the target vehicle speed adjusting means; target speed calculating means (S34, S38, S42, S44) which calculates a target speed higher than an idle speed of the internal combustion engine, and a speed control means (S58) which controls the speed of the internal combustion engine based on the target speed controls, in the case that the clutch pedal operation detecting means ( 20 ) has detected a clutch pedal operation by the driver during a driving control of the vehicle. Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitseinstelleinrichtung eine Drosselklappeneinrichtung (17), welche eine Ausgabe der Brennkraftmaschine einstellt, sowie eine Drosselklappen-Ansteuerungseinrichtung (16), welche die Drosselklappeneinrichtung ansteuert, umfasst, und dass in dem Fall, dass die Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung (20) die Kupplungspedalbetätigung durch den Fahrer erfasst hat, wenn die Fahrsteuerung/regelung ausgeführt wird, eine Steuerung/Regelung auf Grundlage der Solldrehzahl durchgeführt wird, nachdem eine Steuerung/Regelung zum vollständigen Schließen der Drosselklappe, die eine Drosselklappe vollständig schließt, durchgeführt wurde.Vehicle drive control apparatus according to claim 1, characterized in that the speed setting means comprises a throttle valve device ( 17 ), which adjusts an output of the internal combustion engine, and a throttle flap control device ( 16 ), which controls the throttle device, includes, and that in the case that the clutch pedal operation detecting means (FIG. 20 ) has detected the clutch pedal operation by the driver, when the drive control is executed, a control based on the target speed is performed after a throttle full closing control that completely closes a throttle valve has been performed. Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung (S58) in dem Fall, in welchem die Drehzahldifferenz zwischen der durch die Drehzahl-Erfassungseinrichtung (22) erfassten Drehzahl der Brennkraftmaschine und der durch die Solldrehzahl-Berechnungseinrichtung (S34, S38, S42, S44) berechneten Solldrehzahl innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, die Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung (S58) von der Steuerung/Regelung für vollständig geschlossene Drosselklappe aus zu einer Steuerung/Regelung auf Grundlage der Solldrehzahl hin verstellt wird.A vehicle travel control apparatus according to claim 2, characterized in that the speed control means (S58) in the case where the rotational speed difference between the speed detected by the speed detecting means (S58) 22 ) of the internal combustion engine and the target speed calculated by the target speed calculating means (S34, S38, S42, S44) is within a predetermined range, the speed control means (S58) turns from the full throttle closed loop control to one Control / regulation based on the target speed out is adjusted. Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung nach Anspruch 2 oder Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung (S58) von der Steuerung für vollständig geschlossene Drosselklappe aus zu einer Steuerung/Regelung auf Grundlage der Solldrehzahl hin verstellt wird, nachdem nach einem Start der Steuerung/Regelung für vollständig geschlossene Drosselklappe durch die Drehzahl-Steuer/Regeleinrichtung (S58) mehr als die vorbestimmte Zeit verstrichen ist.Vehicle travel control device according to claim 2 or claim 3, characterized in that the speed control means (S58) from the controller for Completely closed throttle off to a control / regulation based the target speed is adjusted after after a start of Control / regulation for Completely closed throttle by the speed control / regulating device (S58) has elapsed more than the predetermined time. Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Schaltstufen-Erfassungseinrichtung (21), welche eine Schaltstufe des manuellen Getriebes erfasst, wobei die Solldrehzahl-Berechnungseinrichtung (S34, S38, S42, S44) die Solldrehzahl der Brennkraftmaschine auf Grundlage der durch die Schaltstufen-Erfassungseinrichtung (21) erfassten Schaltstufe und der durch die Fahrgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung (12) erfassten Fahrgeschwindigkeit berechnet.Vehicle drive control device according to one of the preceding claims, characterized by a shift stage detection device ( 21 ) detecting a shift speed of the manual transmission, wherein the target speed calculating means (S34, S38, S42, S44) sets the target speed of the engine on the basis of the shift speed detecting means (15). 21 ) detected by the vehicle speed detection device ( 12 ) calculated driving speed calculated. Fahrzeug-Fahrsteuer/regelvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Solldrehzahl-Berechnungseinrichtung (S34, S38, S42, S44) die Solldrehzahl auf Grundlage eines Übersetzungsverhältnisses einer Schaltstufe berechnet, die eine Stufe höher ist als eine durch die Schaltstufen-Erfassungseinrichtung (21) erfasste Schaltstufe, wenn die Kupplungspedalbetätigungs-Erfassungseinrichtung (20) die Kupplungspedalbetätigung durch den Fahrer erfasst hat.The vehicle driving control apparatus according to claim 5, characterized in that the target speed calculating means (S34, S38, S42, S44) calculates the target speed based on a gear ratio of a shift stage which is one step higher than one by the shift stage detecting means (S34, S38, S42, S44). 21 ) detected shift stage when the clutch pedal operation detecting means ( 20 ) has detected the clutch pedal operation by the driver.
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