DE102006033351A1 - To calculate vehicle braking pressure without using sensor, vehicle deceleration, road gradient, tire properties and braking system parameters are determined - Google Patents

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Abstract

The braking pressure or a magnitude proportional to it, is calculated as a function of vehicle deceleration and road gradient. Deceleration is measured or calculated from the vehicle velocity signal. Road gradient is measured using a suitable sensor. In addition, the braking pressure or proportional magnitude, is calculated from the dynamic radius of the tire. The effective brake piston diameter, and friction inherent in the braking system, are also taken into account.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestimmung eines Bremsdruckes nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for determining a brake pressure according to the preamble of claim 1.

Derartige Verfahren sind im Zusammenhang mit Ersatzwertbestimmungen bei Sensorausfall in Bremsregelsystemen bekannt, die hinsichtlich Ihrer Genauigkeit derzeit lediglich nur für einen Notlaufbetrieb ausreichen. Zum weiteren technischen Hintergrund hinsichtlich der Berechnung von Fahrzeugwerten wird auf die DE 101 48 091 A1 verwiesen.Such methods are known in the context of substitute value determinations in case of sensor failure in brake control systems, which are currently only sufficient in terms of their accuracy for an emergency operation. For further technical background regarding the calculation of vehicle values is on the DE 101 48 091 A1 directed.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Bestimmung von Bremsdruckersatzwerten ohne Verwendung eines Bremsdrucksensors hinsichtlich Ihrer Genauigkeit zu verbessern.It The object of the invention is the determination of brake pressure replacement values without using a brake pressure sensor for accuracy to improve.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Patentansprüche.These The object is achieved by the The subject matter of claim 1 solved. Advantageous developments are the objects the dependent Claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bestimmung eines Bremsdruckes oder einer dem Bremsdruck proportionalen Größe – ohne Verwendung eines Bremsdrucksensors – wird der Bremsdruck oder die dem Bremsdruck proportionale Größe (z. B. Bremsmoment, Bremskraft) abhängig von der Fahrzeugverzögerung (gemessen oder aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal berechnet) und der Fahrbahnlängsneigung berechnet. Vorzugsweise wird die Fahrbahnlängsneigung mittels eines geeigneten Sensors (z. B. Neigungssensor, Längsbeschleunigungssensor) erfasst.at the method according to the invention for determining a brake pressure or a brake pressure proportional Size - without use a brake pressure sensor - is the brake pressure or the quantity proportional to the brake pressure (eg Braking torque, braking force) depends from the vehicle deceleration (measured or calculated from the vehicle speed signal) and the road lenght calculated. Preferably, the roadway inclination is by means of a suitable Sensors (eg inclination sensor, longitudinal acceleration sensor) detected.

Der Erfindung liegen folgende Erkenntnisse zugrunde:
Bekannt und seit längerem Stand der Technik sind zahlreiche Vorrichtungen und Verfahren für Traktions- bzw. Antriebsschlupfregelsysteme (ASC/ASC+T, ASR, TC, TCS, ...), die allein oder in Verbindung mit bzw. integriert in übergeordnete Fahrstabilitäts- oder Bremsregelsysteme (z. B. DSC-/ESP-/EHB-/EMB-Systeme) die Brems- und Traktionsleistung sowie die Fahrstabilität unter verschiedensten Fahrbahn-Reibwertverhältnissen verbessern und optimieren.The invention is based on the following findings:
Numerous devices and methods for traction or traction slip control systems (ASC / ASC + T, ASR, TC, TCS,...) Which are alone or in conjunction with or integrated into higher-level driving stability control systems are known and have long been state of the art Brake control systems (eg DSC / ESP / EHB / EMB systems) improve and optimize brake and traction performance as well as driving stability under a wide range of road friction coefficients.

Bei diesen Regelsystemen findet in Abhängigkeit von definierten funktionalen Zusammenhängen und Algorithmen unter bestimmten Randbedingungen über (elektro-)hydraulische, (elektro-)mechanische und/oder (elektro-) pneumatische Aktuatoren eine Modulation von Bremsdruck oder Bremsmoment an mindestens einer Radbremse statt.at These control systems takes place depending on defined functional cohere and algorithms under certain boundary conditions via (electro) hydraulic, (electro) mechanical and / or (electro) pneumatic actuators a Modulation of brake pressure or braking torque on at least one wheel brake instead of.

Für die Erfassung notwendiger Eingangsgrößen nutzen diese Regelsysteme i. A. meist Sensoren oder Schalter, z. B. Radsensoren für die Erfassung der Radgeschwindigkeiten oder z. B. Bremslichtschalter für die Erkennung einer betätigten oder nicht betätigten Bremse (z. B. Fußbremse oder Handbremse).For the capture use necessary input variables these control systems i. A. mostly sensors or switches, z. B. wheel sensors for the Recording the wheel speeds or z. B. brake light switch for the Detection of an actuated or not operated Brake (eg foot brake or handbrake).

In neueren, funktionserweiterten Systemen sind zudem häufig auch ein oder mehrere Sensoren zur Erfassung des Bremsdrucks (oder allgemein des bzw. der Bremsmomente) vorhanden, über die z. B. der vom Fahrer am Bremspedal vorgegebene Druck (Bremsmoment) oder z. B. das in den internen Druckkreisen des hydraulischen Bremsregelsystems vorliegende Druckniveau oder auch das an den Ein- und/oder Ausgängen des Bremsregelsystems bzw. an den Radbremsen anliegende Druckniveau sensiert werden können.In newer, feature-enhanced systems are also common one or more sensors for detecting the brake pressure (or in general the braking torque or moments) present over the z. B. the driver on the brake pedal predetermined pressure (braking torque) or z. B. in the internal pressure circuits of the hydraulic brake control system present Pressure level or even at the inputs and / or outputs of the Brake control system or applied to the wheel brakes pressure level can be sensed.

Bei Ausfall eines Drucksensors, der eine für eine oder mehrere bestimmte Bremsregelfunktionen oder deren Subfunktionen wesentliche Voraussetzung ist oder zumindest eine wichtige funktionelle Bedeutung hat, ist es oft notwendig, mangels eines geeigneten Ersatzsignals (Ersatz-Bremsdruck, Ersatz-Bremsmoment) die betreffende Funktion abzuschalten oder zumindest auf eine „Rückfallebene" (Degradationsebene) umzuschalten, in der die betreffende Funktion nur noch mit eingeschränktem Funktionsumfang zur Verfügung steht. Teilweise werden in diesen Fällen – wenn möglich – Druck-Ersatzwerte gebildet, die z. B. aus anderen im Hydrauliksystem vorhandenen Drucksensorwerten abgeleitet werden.at Failure of a pressure sensor, one for one or more specific Brake control functions or their sub-functions essential condition is or at least has an important functional meaning it often necessary, in the absence of a suitable substitute signal (replacement brake pressure, Replacement brake torque) off the function in question or at least on a "fallback level" (degradation level) to switch, in which the function concerned only with limited functionality to disposal stands. Sometimes, in these cases, if possible, pressure substitute values are formed, the z. B. from other present in the hydraulic system pressure sensor values be derived.

Bei im Regelsystem fehlender Bremsdruckinformation – beispielsweise weil generell kein Drucksensor vorgesehen ist oder weil ein Drucksensordefekt vorliegt (ohne dass ein weiterer Drucksensorwert systemseitig vorhanden ist) – kann ggf. ein Druckersatzwert auf rechnerischer Basis anhand von anderen der Systemsteuerung bzw. -regelung vorliegenden Informationen (z. B. Sensorinformationen) gebildet werden.at in the control system missing brake pressure information - for example, because in general no pressure sensor is provided or because a pressure sensor defect is present (without another pressure sensor value system side exists is) - can if necessary, a printer replacement value on a computational basis based on others the system control or information available (z. B. sensor information) are formed.

Beispiel: Bei einem hydraulischen Regelsystem DSC, bei dem generell nur ein Drucksensor zur Sensierung des Fahrer-Vordrucks vorhanden ist, werden bei einem Ausfall dieses Sensors Teilfunktionen wie ABS, ASC, FZR (Fahrzeugregler), FLR (Fahrleistungsreduzierung) usw. komplett abgeschaltet. Andere Teilfunktionen wie EBV (Elektronische Bremskraftverteilung), BTM (Bremsentemperaturmodell), CBS – BBV (Condition Based Service – Bremsbelagverschleißberechnung) usw. funktionieren trotzdem weiterhin, die letzteren beiden aber mit einem Druckersatzwert für den Fahrervordruck, der im ungeregelten Systemzustand nahezu gleich den vier Raddrücken ist.Example: In a hydraulic control system DSC, which generally only one Pressure sensor for sensing the driver's form is present if this sensor fails, subfunctions such as ABS, ASC, FZR (vehicle governor), FLR (driving power reduction) etc. completely switched off. Other Subfunctions such as EBV (Electronic Brake Force Distribution), BTM (Brake temperature model), CBS - BBV (Condition Based Service - brake pad wear calculation) etc. still work, but the latter two with a print replacement value for the driver pre-pressure, which in the unregulated system state almost equal the four wheel presses is.

Dieser Druckersatzwert kann beispielsweise errechnet werden unter Ansatz einer einfachen (quasi-)stationären Kräftebilanz am Fahrzeug in Längsrichtung, wenn zumindest ein Wert für die Masse des Fahrzeugs (z. B. als angenommener Festwert oder aus einer Masseschätzung bzw. mit Hilfe eines Masse-Lernalgorithmus), dem/den (dynamischen) Reifenhalbmessern, dem/den wirksamen (mittleren) Reibradien der Fahrzeugbremsen, dem Reibwert zwischen Bremsbelägen und Bremsscheiben und den wirksamen Flächen des/der Bremskolben, auf die der Druck einwirkt (oder alternativ des wirksamen hydraulisch/mechanischen Übersetzungsverhältnisses der Radbremsen, das die Übersetzung von Bremsmoment zu Bremsdruck angibt; dem sog. cp-Faktor in der physikalischen Einheit Nm/bar), vorliegen. Diese Art der Druckersatzwertberechnung wird heute bereits verwendet (z. B. bei den serienmäßigen Bosch-Regelsystemen DSC8, DSC8+/DXC8+).For example, this print replacement value Calculating a simple (quasi) stationary force balance on the vehicle in the longitudinal direction, if at least one value for the mass of the vehicle (eg as assumed fixed value or from a mass estimate or with the aid of a mass learning algorithm), / the (dynamic) tire radii, the effective (central) friction radii of the vehicle brakes, the coefficient of friction between brake linings and brake discs and the effective areas of the brake piston (s) to which the pressure acts (or alternatively the effective hydraulic / mechanical ratio of the wheel brakes, the ratio of braking torque to brake pressure indicates the so-called c p factor in the physical unit Nm / bar). This type of print replacement value calculation is already used today (eg with the standard Bosch control systems DSC8, DSC8 + / DXC8 +).

Verwendet man einen erweiterten, dynamischen Ansatz für das Kräftegleichgewicht am Fahrzeug (Bewegungsgleichung) unter Berücksichtigung der wirksamen translatorischen und rotatorischen Massenträgheitsmomente von Fahrzeug, Rädern, Antriebsstrang etc. und, je nach Genauigkeitsanforderung, gegebenenfalls unter weiterer Berücksichtigung der Fahrwiderstände (z. B. Rollwiderstand, Luftwiderstand, Kurvenwiderstand) und unter Berücksichtigung von Querdynamikeinflüssen, so kann die Genauigkeit der Druckersatzwertbestimmung weiter erhöht werden.used a more dynamic approach to power balance on the vehicle (Equation of motion) taking into account the effective translational and rotational moments of inertia of vehicle, wheels, powertrain etc. and, depending on the accuracy requirement, if necessary further consideration the driving resistance (eg rolling resistance, aerodynamic drag, cornering resistance) and under consideration of lateral dynamics, so the accuracy of the print replacement value determination can be further increased.

In vielen praktischen Anwendungsfällen genügt allerdings meist eine vereinfachte Druckersatzwertbestimmung unter Verwendung eines stationären Kräftegleichgewichts und unter Annahme bestimmter Vereinfachungen.In many practical applications enough however, usually a simplified print replacement value determination under Use of a stationary Balance of power and assuming certain simplifications.

Ein bislang vorhandener, prinzipiell jedoch nicht zu vermeidender Nachteil in beiden vorgenannten Möglichkeiten der Druckersatzwertbestimmung tritt beim Betriebszustand „Bremsen auf längsgeneigten Fahrbahnen" auf, also beim Verzögerungsvorgang bergauf oder bergab, der bislang nicht genau und zeitnah berücksichtigt wurde. Erfindungsgemäß wird die aktuelle Neigung der Fahrbahn im laufenden Fahrbetrieb und der Einfluss des Steigungswiderstands bzw. Hangabtriebs bei der Druckersatzwertbestimmung berücksichtigt. Das erfindungsgemäße Verfahren verbessert also die Ersatzwertbildung eines Bremsdrucksignals bzw. Bremsmomentsignals aus Fahrzeugverzögerung und Fahrbahnneigung unter Verwendung eines Längsbeschleunigungs- oder Fahrbahnneigungssignals. Der Erfindungsvorschlag dient der genaueren Bestimmung bzw. Schätzung eines Ersatz-Bremsdrucksignals, im Stand bei über Bremsdruck festgehaltenem Fahrzeug und außerdem insbesondere auch im Fahrbetrieb, mit Hilfe eines Längsbeschleunigungssensorsignals (oder ersatzweise Längsneigungssensorssignals) in Verbindung mit einer Auswerteeinheit.One hitherto existing, but in principle unavoidable disadvantage in both aforementioned ways the printer replacement value determination occurs in the "Brake on longitudinally inclined Roadways ", So the delay process uphill or downhill, which has not been considered accurately and in a timely manner has been. According to the invention Current inclination of the road in the current driving operation and the influence Slope resistance or downgrade in the determination of the pressure value considered. The inventive method thus improves the replacement value formation of a brake pressure signal or Braking torque signal from vehicle deceleration and road gradient using a longitudinal acceleration or road grade signal. The invention proposal serves the more precise determination or estimation a replacement brake pressure signal, held in the state of brake pressure above Vehicle and besides especially when driving, with the aid of a longitudinal acceleration sensor signal (or alternatively pitch sensor signal) in conjunction with an evaluation unit.

Der Längsbeschleunigungssensor kann entweder in der Auswerteeinheit integriert oder alternativ in einem Sensorcluster (mehrere Sensoren in einem Gehäuse) oder auch als autarker Sensor im Fahrzeug verbaut sein. Die Ermittlung der Fahrbahnlängsneigung kann daraus durch einfache Anwendung trigonometrischer Funktionen erfolgen, worauf hier im Einzelnen nicht weiter eingegangen werden soll.Of the Longitudinal acceleration sensor can either be integrated in the evaluation unit or alternatively in a sensor cluster (multiple sensors in a housing) or be installed as a self-sufficient sensor in the vehicle. The investigation the road lenght can do so by simply using trigonometric functions which will not be discussed in detail here.

Alternativ zur Ermittlung/Berechnung der Fahrbahnneigung über das vorher grob beschriebene Verfahren kann auch ein eventuell bereits vorhandenes Signal eines im Fahrzeug verbauten Neigungssensors Verwendung finden.alternative for determining / calculating the road inclination over the previously roughly described Method can also be a possibly existing signal of a used in the vehicle tilt sensor use.

Beispiel für die vereinfachte Berechnung eines (effektiv wirksamen) Bremsdruck-Ersatzwertes:
Eine quasistationäre Kräftebilanz am Fahrzeug (ohne Berücksichtigung von Querdynamik, ohne Berücksichtigung von Massenträgheiten, gebremster Zustand, d. h. z. B. Bremslichtschalter ist betätigt, kein positives Antriebsmoment infolge Gaspedalpetätigung) beim Verzögerungsvorgang könnte z. B. grundsätzlich folgendermaßen aussehen:
Bilanz der am Fahrzeug wirksamen äußeren Kräfte, das an einer geneigten Fahrbahn gebremst wird: mF·aFzg + mF·g·sinα –/+ FBrems –/+ EWider = 0

  • Hinweis: Minuszeichen bei Bremsung bergab, Pluszeichen bei Bremsung bergauf
Example of the simplified calculation of an (effectively effective) brake pressure replacement value:
A quasi-stationary balance of forces on the vehicle (without consideration of lateral dynamics, without consideration of inertia, braked state, ie eg brake light switch is actuated, no positive drive torque due to accelerator pedal operation) during the deceleration process could z. B. basically look like this:
Balance of external forces acting on the vehicle, which is braked on an inclined road: m F · a veh + m F · G · sin α - / + F brake - / + E Contrary = 0
  • Note: Minus sign when braking downhill, plus sign when braking uphill

Es seien hier im Folgenden aus Vereinfachungsgründen die Fahrwiderstandskräfte FWider ≈ (d. h. vernachlässigbar klein gegenüber FBrems) mF·(aFzg, + g·sinα) = +/– FBrems = +/– cp·pBrems/rdyn = +/– AKolben·rWirk·μBremse·pBrems/rdyn In the following, for reasons of simplification, the driving resistance forces F Wider ≈ (ie negligible compared to F brake ) m F · (A veh , + g · sinα) = +/- F brake = +/- c p · p brake / r dyn = +/- A piston · r more · μ brake · p brake / r dyn

Umgestellt nach der Druckgröße pBrems, die hier den gesuchten Ersatz-Bremsdruck darstellt, folgt dann: pBrems = mF·|(aFzg + g·sinα)|·rdyn/cp = mF·|aSens|·rdyn/cp Switched to the pressure variable p brake , which here represents the sought replacement brake pressure, then follows: p brake = m F · | (A veh + g · sinα) | · r dyn / c p = m F · | A Sens | · R dyn / c p

Hinweis: (aFzg + g·sinα) ist die vom Längsbeschleunigungssensor gemessene, steigungsabhängige Verzögerung asens des Fahrzeugs.
oder: pBrems = mF·|(aFzg. + g·sinα)|·rdyn/(AKolben·rWirk·μBremse) = mF·|aSens|·rdyn/(AKolben·rWirk·μBremse) Note: (a Fzg + g · sinα) is the slope-dependent deceleration a sens measured by the longitudinal acceleration sensor of the vehicle.
or: p brake = m F · | (A veh , + g · sinα) | · r dyn / (A piston · r more · μ brake ) = m F · | A Sens | · R dyn / (A piston · r more · μ brake )

Hinweis: Im gebremsten Fall – und nur dieser ist hier relevant – kann auf die Betragsstriche verzichtet werden.Note: In the braked case - and only this is relevant here - can verzich the sums be.

Mit:

mF
Fahrzeugmasse (Festwert oder z. B. aus Masse-Rechenmodell geschätzt/ermittelt)
g
Erdbeschleunigung
α
Winkel der Fahrbahnlängsneigung (aus Beschleunigungssignal des Längsbeschleunigungs-Sensors ermittelt
FBrems
Bremskraft (Summe der Bremskräfte der beteiligten Radbremsen)
FWider
(bremsende) Kraftanteile aus Fahrwiderständen (z. B. Rollreibung, Luftwiderstand etc.)
aFzg
effektive Fahrzeuglängsbeschleunigung (Verzögerung), z. B. ermittelt mit Hilfe der Radsensoriksignale bzw. der daraus gebildeten differenzierten Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit
aSens
Fahrzeuglängsbeschleunigung über Längsbeschleunigungs-Sensor ermittelt
rdyn
dynamischer Reifenhalbmesser
cp
wirksame „Bremsenübersetzung" (Bremsmoment/Bremsdruck)
AKolben
(Summe) wirksamer Bremskolbendurchmesser
rWirk
wirksamer Reibradius der Bremsbeläge
μBremse
wirksamer Reibbeiwert zwischen Bremsbelägen und Bremsscheiben (einschl. Wirkungsgrad).
With:
m F
Vehicle mass (fixed value or eg estimated / determined from mass-calculation model)
G
acceleration of gravity
α
Angle of the longitudinal track inclination (determined from the acceleration signal of the longitudinal acceleration sensor
F brake
Braking force (sum of the braking forces of the wheel brakes involved)
F cons
(braking) force components from driving resistances (eg rolling friction, aerodynamic drag, etc.)
a vehicle
effective vehicle longitudinal acceleration (deceleration), e.g. B. determined using the Radsensoriksignale or the differentiated vehicle reference speed formed therefrom
a Sens
Vehicle longitudinal acceleration determined via longitudinal acceleration sensor
r dyn
dynamic tire radius
c p
effective "brake ratio" (braking torque / brake pressure)
A piston
(Sum) effective brake piston diameter
r effective
Effective friction radius of the brake pads
μ brake
Effective coefficient of friction between brake pads and brake discs (including efficiency).

Bei stehendem Fahrzeug, d. h. v = 0, ergibt sich aus oben genannten Formeln der Mindesthaltedruck zum Festhalten des Fahrzeugs an der betreffenden Steigung.at stationary vehicle, d. H. v = 0, results from the above Formulas the minimum holding pressure for holding the vehicle to the relevant slope.

Der vom Längsbeschleunigungssensor gemessene Beschleunigungswert aSens = (aFzg + g·sinα) muss für die Ermittlung des Ersatz-Bremsdruckwertes pBrems systemseitig in geeigneter Weise gefiltert und gegebenenfalls begrenzt werden.The acceleration value a Sens = (a vehicle + g · sinα) measured by the longitudinal acceleration sensor must be suitably filtered and possibly limited for the determination of the substitute brake pressure value p brake on the system side.

Unter Einbeziehung von Fahrwiderstandskräften und Masseträgheiten ist eine Genauigkeitserhöhung bei der Berechnung des Ersatz-Bremsdruckwertes möglich.Under Inclusion of driving resistance and inertia is an accuracy increase in the calculation of the replacement brake pressure value possible.

In analoger Weise, wie oben dargestellt, kann statt des Ersatz-Bremsdruckes über den entsprechenden physikalisch/mathematischen Zusammenhang auch ein Ersatzbremsmoment errechnet werden. Dies gilt ebenso für nicht-hydraulische Bremsanlagen (z. B. bei einer elektromechanischen Bremsanlage).In analogous manner, as shown above, instead of the replacement brake pressure on the corresponding physical / mathematical context also Ersatzbremsmoment be calculated. This also applies to non-hydraulic brake systems (eg with an electromechanical brake system).

Kern und Vorteile der Erfindung, besonders gegenüber dem Bekannten:

  • – Möglichkeit der Ersatzwertbildung für ein oder mehrere Bremsdrucksignale (Bremsmomentsignale) in den Fällen, in denen konzeptbedingt kein Drucksensor im System verbaut ist bzw. nutzbar ist oder in den Fällen, in denen ein Sensordefekt eines oder mehrerer vorhandener Drucksensoren systemseitig erkannt wurde.
  • – Erhöhung der Systemverfügbarkeit und Erhöhung der Funktionsqualität durch Verwendung des errechneten Druckersatzwertes bzw. eines entsprechenden Bremsmoments für Funktionalitäten, die bisher abgeschaltet werden mussten, bzw. bei denen eine Degradation in eine Rückfallebene notwendig wurde, zumindest aber (fahrstabilitäts-)unkritische aber prinzipiell wichtige Systemfunktionen oder Subfunktionen (die evtl. bisher notwendige Stilllegung der betreffenden Systemfunktionen kann damit vermieden werden).
  • – Auch kann generell auf einen Bremsdrucksensor verzichtet werden, bei Regelsystemen, bei denen heute noch ein oder mehrere entsprechende Sensoren vorgesehen sind.
Core and advantages of the invention, especially compared to the known:
  • - Possibility of substitute value formation for one or more brake pressure signals (brake torque signals) in cases where, due to the concept, no pressure sensor is installed in the system or is usable or in cases where a sensor defect of one or more existing pressure sensors has been detected by the system.
  • Increasing the system availability and increasing the functional quality by using the calculated print replacement value or a corresponding braking torque for functionalities that previously had to be switched off, or in which a degradation in a fallback level was necessary, but at least (non-driving) uncritical but in principle important system functions or subfunctions (the possibly required decommissioning of the relevant system functions can thus be avoided).
  • - Also can generally be dispensed with a brake pressure sensor, in control systems in which one or more corresponding sensors are still provided today.

Claims (6)

Verfahren zur Bestimmung eines Bremsdruckes oder einer dem Bremsdruck proportionalen Größe in einem Kraftfahrzeug ohne Verwendung eines Bremsdrucksensors, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck oder die dem Bremsdruck proportionale Größe abhängig von der Fahrzeugverzögerung (gemessen oder aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal berechnet) und der Fahrbahnlängsneigung berechnet wird.Method for determining a brake pressure or a value proportional to the brake pressure in a motor vehicle without using a brake pressure sensor, characterized in that the brake pressure or the brake pressure proportional variable depending on the vehicle deceleration (measured or calculated from the vehicle speed signal) and the road lenght is calculated. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahnlängsneigung mittels eines geeigneten Sensors rfasst wird.Method according to claim 1, characterized that the lane inclination is detected by means of a suitable sensor. Verfahren nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck oder die dem Bremsdruck proportionale Größe zusätzlich abhängig vom dynamischen Reifenhalbmesser berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the brake pressure or the size proportional to the brake pressure additionally depends on dynamic tire radius is calculated. Verfahren nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck oder die dem Bremsdruck proportionale Größe zusätzlich abhängig von der Summe der wirksamen Bremskolbendurchmesser berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the brake pressure or the size proportional to the brake pressure additionally depends on the sum of the effective brake piston diameters is calculated. Verfahren nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck oder die dem Bremsdruck proportionale Größe zusätzlich abhängig vom jeweils wirksamen Reibradius der Bremsbeläge berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the brake pressure or the size proportional to the brake pressure additionally depends on each effective friction radius of the brake pads is calculated. Verfahren nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck oder die dem Bremsdruck proportionale Größe zusätzlich abhängig vom wirksamen Reibbeiwert zwischen den Bremsbelägen und den Bremsscheiben berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the brake pressure or the size proportional to the brake pressure additionally depends on the effective Reibbei value between the brake pads and the brake discs is calculated.
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