DE102006032092A1 - Synchronous motor operating method, involves determining rotor position of synchronous motor below given rotational speed using position sensor, where rotational speed lies in range of threshold frequency of sensor - Google Patents

Synchronous motor operating method, involves determining rotor position of synchronous motor below given rotational speed using position sensor, where rotational speed lies in range of threshold frequency of sensor Download PDF

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Abstract

The method involves determining a rotor position of a synchronous motor (3) below a given rotational speed using a position sensor (4), where the rotational speed lies in a range of a threshold frequency of the position sensor. The rotor position of the synchronous motor above the given rotational speed is determined using a rotor position estimation procedure. The rotor position is determined by the rotor position estimation procedure based on an electromagnetic counter voltage generated by the synchronous motor. Independent claims are also included for the following: (1) a device for operating a synchronous motor (2) a machine tool, a production machine and/or a robot with a device for operating a synchronous motor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum Betrieb eines Synchronmotors.The The invention relates to a method and a device for operation a synchronous motor.

Werkzeugmaschinen, Produktionsmaschinen und/oder Roboter weisen häufig schnell drehende Synchronmotoren auf. Diese werden häufig zum Antreiben von Werkzeugspindeln oder Rundachsen eingesetzt. Insbesondere schnell drehende Werkzeugspindeln weisen handelsüblich einen Rotorlagegeber mit einer relativ geringen Geberauflösung auf. Grund hierfür ist die eingeschränkte Grenzgeberfrequenz der Gebermodule. Bei handelsüblichen Gebermodulen liegt diese in der Regel bei 360 kHz und bei einer Kabellänge kleiner 10 m bei 420 kHz. Möchte man also einen Lagegeber mit 2.048 Strichen/Umdrehungen verwenden, so darf die Spindel nicht schneller als 12.300 U/min drehen. Andernfalls versagt die Geberauswertung, da die Grenzgeberfrequenz von 420 kHz überschritten wird. Beim Antrieb von Rundachsen, insbesondere beim Antrieb von Rundtischen mit Torquemotoren tritt dieses Problem ebenfalls auf. Wird z.B. ein Lagegeber mit 32.768 Strichen eingesetzt, so wird, die Grenzgeberfrequenz bereits bei 770 U/min (420 kHz) oder 660 U/min (360 kHz) erreicht. Aufgrund dieser Einschränkung muss handelsüblich bei z.B. Spindeln, die mit einer höheren Drehzahl rotieren, deshalb die Strichzahl des Gebers reduziert werden. Unangenehme Auswirkungen, die sich hierdurch insbesondere im Bereich kleinerer Drehzahlen störend auswirken sind:

  • – größere Ungenauigkeiten
  • – kleinere Störsteifigkeit
  • – höheres Rauschen im Strom.
Machine tools, production machines and / or robots often have fast-rotating synchronous motors. These are often used to drive tool spindles or rotary axes. In particular, rapidly rotating tool spindles have commercially available a rotor position sensor with a relatively low encoder resolution. The reason for this is the limited encoder frequency of the encoder modules. In commercial encoder modules, this is usually at 360 kHz and at a cable length less than 10 m at 420 kHz. So if you want to use a position encoder with 2,048 strokes / revolutions, the spindle must not rotate faster than 12,300 rpm. Otherwise the encoder evaluation fails because the limit frequency of 420 kHz is exceeded. When driving rotary axes, especially when driving rotary tables with torque motors, this problem also occurs. If, for example, a position sensor with 32,768 strokes is used, then the limiting frequency is already reached at 770 rpm (420 kHz) or 660 rpm (360 kHz). Because of this restriction, the number of pulses of the encoder must be reduced commercially, for example, with spindles that rotate at a higher speed. Unpleasant effects, which have a disturbing effect, especially in the area of lower speeds:
  • - greater inaccuracies
  • - minor interference stiffness
  • - higher noise in the stream.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, sowohl bei hohen Drehzahlen als auch bei niedrigen Drehzahlen einen optimalen Betrieb eines Synchronmotors zu ermöglichen.Of the Invention is based on the object, both at high speeds as well as at low speeds optimal operation of a Synchronous motor to enable.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Synchronmotors, wobei unterhalb einer vorgebaren Drehzahl eine Rotorlage des Synchronmotors mittels eines Lagegebers bestimmt wird und oberhalb der vorgebaren Drehzahl die Rotorlage des Synchronmotors mittels eines Rotorlageschätzverfahrens bestimmt wird.These Task is solved by a method for operating a synchronous motor, wherein below a vorgebaren speed a rotor position of the synchronous motor by means of a Position encoder is determined and above the vorgebaren speed the Rotor position of the synchronous motor by means of a Rotorlageschätzverfahrens is determined.

Weiterhin wird diese Aufgabe gelöst durch eine Einrichtung zum Betrieb eines Synchronmotors, wobei die Einrichtung ein Rotorlagebestimmungsmittel zum Betrieb des Synchronmotors aufweist, wobei das Rotorlagebestimmungsmittel derart ausgebildet ist, dass unterhalb einer vorgebaren Drehzahl eine Rotorlage des Synchronmotors mittels eines Lagegebers bestimmt wird und oberhalb der vorgebaren Drehzahl die Rotorlage des Synchronmotors mittels eines Rotorlageschätzverfahrens bestimmt wird.Farther this task is solved by a device for operating a synchronous motor, wherein the Means a rotor position determining means for operating the synchronous motor wherein the rotor position determining means is formed in such a way is that below a vorgebaren speed, a rotor position of the synchronous motor is determined by a position encoder and above the vorgebaren Speed the rotor position of the synchronous motor by means of a Rotorlageschätzverfahrens is determined.

Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.advantageous Embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Vorteilhafte Ausbildungen des Verfahrens ergeben sich analog zu den vorteilhaften Ausbildungen der Einrichtung und umgekehrt.advantageous Embodiments of the method are analogous to the advantageous Training of the institution and vice versa.

Es erweist sich als vorteilhaft, wenn das Rotorlageschätzverfahren die Rotorlage anhand einer vom Motor erzeugten elektromotorischen Gegenspannung bestimmt. Eine Bestimmung der Rotorlage anhand der vom Motor erzeugten elektromotorischen Gegenspannung, die fachspezifisch auch als elektromotorische Kraft (EMK) bezeichnet wird, in dem z.B. die Motorströme gemessen werden, welche sich durch die elektromotorische Gegenspannung verändern, stellt ein handelsübliches Rotorlageschätzverfahren dar.It proves to be advantageous when the Rotorlageschätzverfahren the rotor position based on an electric motor generated by the engine Counter tension determined. A determination of the rotor position on the basis of the Motor generated counter electromotive voltage, the specific also called electromotive force (EMF), in which e.g. the motor currents which are measured by the counter electromotive voltage change, represents a commercial one Rotor position estimation methods represents.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn die vorgebare Drehzahl im Bereich der Grenzfrequenz des Lagegebers liegt. Durch diese Maßnahme ist sichergestellt, dass zum spätmöglichsten Zeitpunkt eine Umschaltung von dem genauen Rotorla gesignal des Rotorlagegebers auf die ungenauere geschätzte Lage des Rotors vom Rotorlageschätzverfahren erfolgt.Farther proves to be advantageous if the vorgebare speed in Range of the limit frequency of the position sensor is. By this measure is ensured that the latest possible Time switching from the exact Rotorla signal from the rotor position sensor on the less accurate estimated Position of the rotor from the Rotorlageschätzverfahren he follows.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn die vorgebare Drehzahl größer als 10% der Maximaldrehzahl des Synchronmotors ist. Hierdurch wird sichergestellt, dass das Rotorlageschätzverfahren die Rotorlage des Synchronmotors mit guter Genauigkeit bestimmt.Further it proves to be advantageous if the vorgebare speed greater than 10% of the maximum speed of the synchronous motor is. This will ensure that the rotor bearing estimation method determines the rotor position of the synchronous motor with good accuracy.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, wenn der Synchronmotor eine Werkzeugspindel antreibt. Insbesondere Werkzeugspindeln werden in einem weiten Drehzahlbereich betrieben.Farther it proves to be advantageous if the synchronous motor is a tool spindle drives. In particular, tool spindles are in a wide speed range operated.

Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, eine Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder einen Roboter mit der erfindungsgemäßen Einrichtung auszubilden, da die eingangs beschriebenen Problematiken, insbesondere bei diesen Arten von Maschinen auftreten. Selbstverständlich kann die Erfindung aber auch bei allen anderen Arten von Maschinen benutzt werden.Furthermore, it proves to be advantageous to form a machine tool, production machine and / or a robot with the device according to the invention, since the problema described above especially in these types of machines. Of course, the invention can also be used in all other types of machines.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Einrichtung als Steuerungseinrichtung und/oder Regelungseinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung des Synchronmotors ausgebildet ist. Wenn die Einrichtung als Steuerungseinrichtung und/oder Regelungseinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung des Synchronmotors ausgebildet ist und das Rotorlagebestimmungsmittel somit integraler Bestandteil der Einrichtung ist, kann auf die Verwendung von zusätzlicher Hardware verzichtet werden.Further it proves to be advantageous if the device as a control device and / or regulating device for controlling and / or regulating the Synchronous motor is formed. If the device as a control device and / or regulating device for controlling and / or regulating the Synchronous motor is formed and the rotor position determining means Thus, being an integral part of the device may be based on the use from additional Hardware be waived.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. Dabei zeigt:One embodiment The invention is illustrated in the drawing and will be described below explained in more detail. there shows:

1 ein Verfahren und eine Einrichtung zum Betrieb von Synchronmotoren. 1 a method and apparatus for operating synchronous motors.

Erfindungsgemäß wird zum Betrieb eines Synchronmotors unterhalb einer vorgebbaren Drehzahl eine Rotorlage des Synchronmotors mittels eines Lagegebers zur Steuerung des Synchronmotors bestimmt und oberhalb der vorgebbaren Drehzahl die Rotorlage des Synchronmotors mittels eines Rotorlageschätzverfahrens zur Steuerung des Synchronmotors bestimmt. Die Rotorlage des Synchronmotors, d.h. der Drehwinkel des Rotors des Synchronmotors und/oder einer Rundachse wird vorzugsweise mit einem hochauflösenden Lagegeber, welcher eine hohe Strichzahl (Unterteilung der Maßverkörperung) aufweist, bestimmt, wobei mittels des Lagegebers im Bereich kleinerer Drehzahlen, insbesondere unterhalb der Grenzfrequenz des Lagegebers geregelt wird. Für Drehzahlen, welche die Grenzfrequenz des Lagegebers überschreiten wird dann auf ein Rotorlageschätzverfahren, insbesondere auf ein EMK-basiertes Rotorlageschätzverfahren (Elektromotorische Kraft) umgeschaltet.According to the invention is for Operation of a synchronous motor below a predefinable speed a rotor position of the synchronous motor by means of a position sensor for control the synchronous motor determined and above the predetermined speed the rotor position of the synchronous motor by means of a Rotorlageschätzverfahrens intended for controlling the synchronous motor. The rotor position of the synchronous motor, i.e. the angle of rotation of the rotor of the synchronous motor and / or a Rotary axis is preferably with a high-resolution position sensor, which a high number of increments (subdivision of the material measure), determines wherein by means of the position sensor in the range of lower speeds, in particular is controlled below the limit frequency of the position sensor. For speeds, which exceed the cutoff frequency of the position sensor is then on a rotor bearing estimation method, In particular, an EMF-based Rotorlageschätzverfahren (Electromotive force) switched.

In 1 ist das Prinzip der Erfindung in Form eines Blockschaltbildes dargestellt. Einer Regeleinheit 29, die Bestandteil einer Regelungs- und/oder Steuerungseinrichtung 23 ist, werden als Eingangsgrößen die in einem ruhendem ständerfesten Koordinatensystem definierten zueinander rechtwinklig stehenden Soll-Stromkomponenten iαsoll und iβsoll (Stromraumzeigergrößen) als Sollregelgrößen zugeführt. Die Regeleinheit 29 bestimmt eine Soll-Spannungskomponente uαsoll und eine Soll-Spannungskomponente uβsoll und gibt diese ausgangsseitig an eine Ansteuereinheit 1 aus. Alternativ können die beiden Soll-Spannungskomponenten auch von außerhalb der Regelungs- und/oder Steuerungseinrichtung 23, z.B. von einer der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellten übergeordneten Steuerung, zugeführt werden. Die Ansteuereinheit 1 steuert entsprechend den Soll-Spannungskomponenten einen Stromrichter 2 an (siehe Pfeil 24), der wiederum einen Synchronmotor 3 ansteuert. Die Rotorlage des Rotors des Synchronmotors 3 wird mit Hilfe eines Lagegebers 4 gemessen. Die Regeleinheit 29 benötigt zur Regelung der Drehzahl des Synchronmotors 3 die Rotorlage θ des Rotors des Synchronmotors 3. Ein Rotorlagebestimmungsmittel 26 bestimmt die Rotorlage, wobei das Rotorla gebestimmungsmittel 26 derart ausgebildet ist, dass unterhalb einer vorgegebenen Drehzahl fg, die vorzugsweise die Grenzfrequenz des Lagegebers entspricht, zur Steuerung des Synchronmotors 3 die Rotorlage θ des Synchronmotors 3 mittels des Lagegebers 4 bestimmt und oberhalb der vorgebbaren Drehzahl fg zur Steuerung des Synchronmotors 3 die Rotorlage θ' des Synchronmotors mittels eines Rotorlageschätzverfahrens bestimmt wird. Im Rahmen des Ausführungsbeispiels wird dabei ein EMK-basiertes Rotorlageschätzverfahren eingesetzt (elektromotorische Kraft), bei dem anhand einer vom Motor erzeugten elektromotorischen Gegenspannung, indem die durch die elektromotorische Gegenspannung veränderten Ströme ausgewertet werden, die Rotorlage θ' des Synchronmotors bestimmt wird.In 1 the principle of the invention is shown in the form of a block diagram. A control unit 29 which is part of a control and / or control device 23 is, are supplied as input variables in a stationary stationary coordinate system defined mutually perpendicular setpoint current components i αsoll and i βsoll ( Stromraumzeigergrößen ) as desired control variables. The control unit 29 determines a desired voltage component u αsoll and a desired voltage component u βsoll and outputs these on the output side to a drive unit 1 out. Alternatively, the two desired voltage components can also be from outside the control and / or control device 23 , for example, by a superordinate control, not shown for clarity, are supplied. The drive unit 1 controls a power converter according to the nominal voltage components 2 on (see arrow 24 ), which in turn is a synchronous motor 3 controls. The rotor position of the rotor of the synchronous motor 3 is with the help of a positioner 4 measured. The control unit 29 needed to control the speed of the synchronous motor 3 the rotor position θ of the rotor of the synchronous motor 3 , A rotor attitude determining means 26 determines the rotor position, wherein the Rotorla determining means 26 is formed such that below a predetermined speed f g , which preferably corresponds to the limit frequency of the position sensor, for controlling the synchronous motor 3 the rotor position θ of the synchronous motor 3 by means of the position transmitter 4 determined and above the predetermined speed f g for controlling the synchronous motor 3 the rotor position θ 'of the synchronous motor is determined by means of a rotor bearing estimation method. Within the scope of the exemplary embodiment, an EMF-based rotor bearing estimation method is used (electromotive force) in which the rotor position θ 'of the synchronous motor is determined on the basis of an electromotive countervoltage generated by the motor by evaluating the currents which have been changed by the counter electromotive voltage.

Bei höherer Drehzahl wird die induzierte elektromotorische Gegenspannung höher. Bei einem EMK-basierten Rotorlageschätzverfahren wird die elektromotorische Gegenspannung über die statorfeste Spannungsgleichung unter Vernachlässigung der Unsymmetrie bestimmt zu

Figure 00050001

ψF
Flusswinkel des Läuferflusses des Synchronmotors
At higher speed, the induced back electromotive voltage is higher. In the case of an EMF-based rotor bearing estimation method, the back electromotive voltage is determined via the stator-fixed voltage equation, neglecting the asymmetry
Figure 00050001
ψ F
Flow angle of the rotor flux of the synchronous motor

Aus der Beziehung 1 kann also direkt die Rotorlage θ' bestimmt werden, wenn das Vorzeichen der Drehzahl ω' bekannt ist. Das Prinzip ist in 1 dargestellt. Die Motorströme iR, iS und iT werden gemessen und in einem Drei-Zwei-Wandler 5 zugeführt. Der Drei-Zwei-Wandler 5 berechnet aus den drei Motorströmen iR, iS und iT gemäß der Beziehung

Figure 00050002
die zueinander rechtwinklig stehenden Ist-Stromkomponenten iαist und iβist als so genannte Stromraumzeigergrößen innerhalb eines ruhenden ständerfesten Koordinatensystems. Anschließend werden die Ist-Stromkomponente iαist mit dem Ständerwiderstand R mittels eines Multiplikators 11 multipliziert. Ferner werden zur Regelung die Ist-Stromkomponenten iαist und iβist der Regeleinheit 29 als Eingansgrößen zugeführt. Weiterhin wird die Ist-Stromkomponente iαist zeitlich abgeleitet und mittels eines Multiplikators 12 mit der Induktivität Lm des Rotors multipliziert. Weiterhin wird die Ist-Stromkomponente iβist mit dem ohmschen Rotorwiderstand R mittels eines Multiplizierers 13 multipliziert. Ferner wird die Ist-Stromkomponente iβist nach der Zeit abgeleitet mittels eines Differenzierers 16 und anschließend mittels eines Multiplizierers 14 mit der Induktivität Lm des Rotors multipliziert. Die so entstandenen Ausgangsgrößen werden mittels Subtrahierer 7, 8, 9, 10 entsprechend der in 1 gezeigten Schaltung und der Beziehung 1 miteinander verschalten und die beiden solchermaßen erzeugten Ausgangsgrößen einem Koordinatenwandler 17, der die kartesischen Koordinaten in Polarkoordinaten umrechnet und ausgangseitig die Phase ausgibt, zugeführt. Mit Hilfe einer phaselockked-loop Schaltung (PLL), die aus zwei Subtrahieren 18, 19, einem Proportional-Integralglied 21, einem Integrierer 22 und einer Recheneinheit 20, welche in Abhängigkeit des Ausgangssignals des Proportionalintegralgliedes 21 eine Phasenverschiebung von –90° und bei einem negativen Einganssignal und eine Phasenverschiebung von +90° bei einem positiven Eingangswert durchführt, besteht, wird die Rotorlage θ' und die Rotorlagekreisfrequenz ω' ermittelt. Während die Rotorlage θ' direkt einer Auswahleinheit 6 zugeführt wird, wird die Rotorlagekreisfrequenz ω' mit einem Wert von 1/2Π mittels eines Multiplizierers 27 multipliziert und solchermaßen die Drehzahl f' bestimmt, die der Auswahleinheit 6 als Eingangsgröße zugeführt wird. Weiterhin wird auch noch die vom Lagegeber 4 gemessene Rotorlage θ der Auswahleinheit 6 als Eingangsgröße zugeführt. Im Rahmen des Ausführungsbeispiels erhält die Auswahleinheit 6 als weitere Eingangsgröße die Grenzfrequenz fg des Lagegebers 4. Wenn die Drehzahl f' un terhalb der Grenzfrequenz fg liegt, wird der Regeleinheit 29 zur Regelung des Synchronmotors 3 von der Auswahleinheit 6 die gemessene Rotorlage θ als Eingangsgröße zugeführt. Wenn die Drehzahl f' oberhalb oder gleich der Grenzfrequenz fg ist, wird von der Auswahleinheit 6 der Regeleinheit 29 als Eingangsgröße die Rotorlage θ' als Eingangsgröße zugeführt.From the relationship 1, therefore, the rotor position θ 'can be directly determined if the sign of the rotational speed ω' is known. The principle is in 1 shown. The motor currents i R , i S and i T are measured and in a three-to-two converter 5 fed. The three-two-converter 5 calculated from the three motor currents i R , i S and i T according to the relationship
Figure 00050002
the actual current components i αact and i β standing at right angles to one another are referred to as so-called current- space vector quantities within a stationary stator-fixed coordinate system. Subsequently, the actual current component i αis with the stator resistance R by means of a multiplier 11 multiplied. Furthermore, the actual current components i αist and i β are the control unit for regulation 29 supplied as input quantities. Furthermore, the actual current component i α is derived in time and by means of a multiplier 12 multiplied by the inductance L m of the rotor. Furthermore, the actual current component i is β with the ohmic rotor resistance R by means of a multiplier 13 multiplied. Further, the actual current component i β is derived by time by means of a differentiator 16 and then by means of a multiplier 14 multiplied by the inductance L m of the rotor. The resulting outputs are subtracted 7 . 8th . 9 . 10 according to the in 1 interconnected circuit and the relationship 1 and the two outputs thus generated a coordinate converter 17 which converts the Cartesian coordinates into polar coordinates and outputs the phase on the output side. Using a phaselockked-loop circuit (PLL), which subtracts from two 18 . 19 , a proportional integral term 21 , an integrator 22 and a computing unit 20 which depends on the output signal of the proportional integral element 21 a phase shift of -90 ° and with a negative input signal and a phase shift of + 90 ° at a positive input value is carried out, the rotor position θ 'and the rotor position circular frequency ω' is determined. While the rotor position θ 'directly to a selection unit 6 is supplied, the rotor position angular frequency ω 'with a value of 1 / 2Π by means of a multiplier 27 multiplied and thus determines the speed f ', that of the selection unit 6 is supplied as input. Furthermore, even from the positioner 4 measured rotor position θ of the selection unit 6 supplied as input. In the context of the embodiment receives the selection unit 6 as a further input variable, the limit frequency f g of the position sensor 4 , If the speed f 'is below the cutoff frequency f g , the control unit 29 for controlling the synchronous motor 3 from the selection unit 6 the measured rotor position θ supplied as input. When the speed f 'is above or equal to the cutoff frequency f g , the selection unit selects 6 the control unit 29 supplied as input the rotor position θ 'as input.

Solchermaßen werden auch bei Verwendung eines hochauflösenden Lagegebers stets ein optimaler Betrieb und eine optimale Steuerung des Synchronmotors 3 sichergestellt.In this way, even when using a high-resolution position sensor always optimal operation and optimum control of the synchronous motor 3 ensured.

Mit Hilfe der Erfindung können z.B. schnell drehende Synchronspindeln auch für hochgenaue Anwendungen eingesetzt werden und hochgenaue Rundachsen können z.B. zum Schleudern oder Schrubben mit hoher Geschwindigkeit gedreht werden.With Help the invention can e.g. fast-rotating synchronous spindles are also used for high-precision applications and highly accurate rotary axes can be used e.g. to skid or Scrubbing be rotated at high speed.

Claims (9)

Verfahren zum Betrieb eines Synchronmotors (3), wobei unterhalb einer vorgebaren Drehzahl (fg) eine Rotorlage (θ) des Synchronmotors (3) mittels eines Lagegebers (4) bestimmt wird und oberhalb der vorgebaren Drehzahl (fg) die Rotorlage des Synchronmotors (3) mittels eines Rotorlageschätzverfahrens bestimmt wird.Method for operating a synchronous motor ( 3 ), wherein below a predetermined speed (f g ), a rotor position (θ) of the synchronous motor ( 3 ) by means of a position transmitter ( 4 ) and above the predeterminable rotational speed (f g ) the rotor position of the synchronous motor ( 3 ) is determined by means of a Rotorlageschätzverfahrens. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Rotorlageschätzverfahren die Rotorlage anhand einer vom Motor erzeugten elektromotorischen Gegenspannung bestimmt.Method according to claim 1, characterized in that that the rotor bearing estimation method the rotor position based on an electric motor generated by the engine Counter tension determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgebare Drehzahl (fg) im Bereich der Grenzfrequenz des Lagegebers (4) liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vorgebare speed (f g ) in the range of the limit frequency of the position sensor ( 4 ) lies. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgebare Drehzahl größer als 10% der Maximaldrehzahl des Synchronmotors (3) ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vorgebare speed greater than 10% of the maximum speed of the synchronous motor ( 3 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Synchronmotor eine Werkzeugspindel antreibt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the synchronous motor drives a tool spindle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagegeber als hochauflösender Geber ausgebildet ist.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the position sensor is designed as a high-resolution encoder. Einrichtung zum Betrieb eines Synchronmotors (3), wobei die Einrichtung ein Rotorlagebestimmungsmittel (26) zum Betrieb des Synchronmotors (3) aufweist, wobei das Rotorlagebestimmungsmittel (26) derart ausgebildet ist, dass unterhalb einer vorgebaren Drehzahl (fg) eine Rotorlage (θ) des Synchronmotors (3) mittels eines Lagegebers (4) bestimmt wird und oberhalb der vorgebaren Drehzahl (fg) die Rotorlage des Synchronmotors (3) mittels eines Rotorlageschätzverfahrens bestimmt wird.Device for operating a synchronous motor ( 3 ), the device comprising a rotor position determining means ( 26 ) for the operation of the synchronous motor ( 3 ), wherein the rotor position determining means ( 26 ) is designed such that below a presettable rotational speed (f g ) a rotor position (θ) of the synchronous motor ( 3 ) by means of a position transmitter ( 4 ) and above the predeterminable rotational speed (f g ) the rotor position of the synchronous motor ( 3 ) is determined by means of a Rotorlageschätzverfahrens. Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder Roboter mit einer Einrichtung nach Anspruch 7.Machine tool, production machine and / or robot with a device according to claim 7. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung als Steuerungseinrichtung und/oder Regelungseinrichtung (23) zur Steuerung und/oder Regelung des Synchronmotors (3) ausgebildet ist.A method according to claim 7 or 8, characterized in that the device as a control device and / or regulating device ( 23 ) for controlling and / or regulating the synchronous motor ( 3 ) is trained.
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