DE102006020391B4 - Method and device for the detection and identification of objects with low height extension - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Detektion und Identifikation von Objekten (7) mit geringer Höhenausdehnung auf einer in Fahrtrichtung (3) vor einem Fahrzeug (1) befindlichen Fahrbahn (2), bei welchem durch Aussenden elektromagnetischer Strahlung in Fahrtrichtung (3) vor das Fahrzeug (1) ein Bereich der sich dort befindlichen Fahrbahn (2) ausgeleuchtet wird, bei welchem Teile der aus diesem Bereich reflektierten elektromagnetischen Strahlung empfangen und einer Auswertung hinsichtlich dort detektierbarer Objekte (7) unterzogen wird, und bei welchem bei Detektion eines Objekts (7) ein hieraus resultierendes Gefährdungspotential in Bezug auf den Fahrbetrieb abgeleitet wird, um dementsprechend auf ein Fahrerassistenzsystem einzuwirken, dadurch gekennzeichnet, dass die reflektierte elektromagnetische Strahlung aus wenigstens zwei in Bezug zur Fahrbahnoberfläche unterschiedlich geneigten Winkeln oder Winkelbereichen (5, 6, 9) ausgewertet wird, dass ein Objekt (7) als Objekt mit geringer Höhenausdehnung identifiziert wird, wenn es in der reflektierten Strahlung aus einem zur Fahrbahnoberfläche steileren Winkel oder Winkelbereich (6, 9) detektiert wird...Method for detecting and identifying objects (7) with a small height extension on a roadway (2) in front of a vehicle (1) in the direction of travel (3), in which by emitting electromagnetic radiation in the direction of travel (3) in front of the vehicle (1) Area of the lane (2) located there is lit, in which parts of the electromagnetic radiation reflected from this area is received and subjected to an evaluation for there detectable objects (7), and in which upon detection of an object (7) resulting in a potential hazard is derived with respect to the driving operation, in order accordingly to act on a driver assistance system, characterized in that the reflected electromagnetic radiation from at least two with respect to the road surface differently inclined angles or angular ranges (5, 6, 9) is evaluated that an object (7 ) as an object with low height extension id is detected when it is detected in the reflected radiation from a steeper to the road surface angle or angular range (6, 9) ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion und Identifikation von Objekten mit geringer Höhenausdehnung nach dem Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 4.The invention relates to a method and a device for the detection and identification of objects with low height extension according to the preamble of claims 1 and 4.

Zur Erhöhung der Sicherheit werden moderne Kraftfahrzeuge zunehmend mit Hinderniserkennungseinrichtungen versehen, welche Objekte im dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrweg erkennen und hiervor den Fahrzeugführer warnen bzw. diesbezüglich aktiv regelnd in die Fahrzeugdynamik eingreifen.To increase safety, modern motor vehicles are increasingly being provided with obstacle detection devices which detect objects in the roadway ahead of the vehicle and hereby warn the driver or in this regard actively intervene in the vehicle dynamics.

So wird beispielsweise in der DE 10151594C1 eine Auswertung von zweidimensionalen Abstandsbildern für eine Hinderniserkennung in Fahrzeugen gezeigt. Die Abstandsbilder repräsentieren dabei eine in zwei Richtungen abgetastete Szene der Fahrzeugumgebung und liegen in Form einer zweidimensionalen Abstandsmatrix mit Abstandswerten vor. Im Rahmen einer Objektklassifikation werden einzelne Abtastpunkte der Umgebungsszene anhand der Abstandsmatrix mit den zum jeweiligen zugeordneten Abtastpunkt entsprechenden Abstandswerten nach ihrer Relevanz klassifiziert. Durch die Auswertung von aus Bodenreflexionen resultierenden Abstandswerten könnte dabei die Fahrbahn irrtümlich als Hindernis identifiziert werden. Aus diesem Grund wird mittels eines Schwellwerts vorausgesetzt, dass ein Objekt nur dann als relevantes Hindernis eingestuft wird, wenn dieses in mehreren benachbarten Abtastebenen, d. h. Zeilen der Abstandsmatrix, abgetastet wird.For example, in the DE 10151594C1 an evaluation of two-dimensional distance images for obstacle detection in vehicles shown. The distance images represent a bi-directional scanned scene of the vehicle environment and are in the form of a two-dimensional distance matrix with distance values. As part of an object classification, individual sample points of the surrounding scene are classified according to their relevance on the basis of the distance matrix with the distance values corresponding to the respective assigned sample point. By evaluating distance values resulting from ground reflections, the roadway could be erroneously identified as an obstacle. For this reason, it is assumed by means of a threshold value that an object is classified as a relevant obstacle only if it is scanned in several adjacent scanning planes, ie lines of the distance matrix.

In der deutschen Offenlegungsschrift DE 103 51 915 A1 wird eine Überwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug beschrieben, welche mittels eines hochauflösenden, scannenden Radarsystems die Umgebung vor einem Fahrzeug erfasst. Hierbei werden detektierte Objekte hinsichtlich ihrer Entfernung, Lage und Größe vermessen und hiervon ausgehend gegebenenfalls als Hindernis eingestuft. Sind Hindernisse im Bereich vor dem Fahrzeug gegeben, werden für den Führer des Kraftfahrzeuges optische oder akustische Warnungen erzeugt. Durch die vorgeschlagene Verwendung eines im 3-dimensionalen Raum frei schwenkbaren eng gebündelten Erfassungsbereichs ergibt sich zwar eine sehr gute Möglichkeit der Vermessung der detektierten Objekte, was jedoch mit hoher Sensorkomplexität und -kosten, sowie hohem Verarbeitungsaufwand einhergeht.In the German Offenlegungsschrift DE 103 51 915 A1 describes a monitoring device for a motor vehicle, which detects the environment in front of a vehicle by means of a high-resolution scanning radar system. In this case, detected objects are measured with regard to their distance, position and size and, if appropriate, classified as an obstacle on this basis. If there are obstacles in the area in front of the vehicle, visual or audible warnings are generated for the driver of the motor vehicle. Although the proposed use of a tightly bundled detection range, which can be freely pivoted in 3-dimensional space, results in a very good possibility of measuring the detected objects, this is accompanied by high sensor complexity and costs, as well as a high processing outlay.

Demgegenüber zeigt die deutsche Offenlegungsschrift DE 100 52 691 A1 ein wesentlich kostengünstigeres Sensorsystem an der Front eines Kraftfahrzeuges, welches auf eine hohe Sensorauflösung in der Ebene senkrecht zu dessen Fahrrichtung verzichtet. Hierbei wird mittels eines Millimeterwellen-Radars, welches einen Strahlöffnungswinkel von mehreren Grad aufwest, ein begrenzter Fahrbahnausschnitt in einiger Entfernung vor dem Kraftfahrzeug ausgeleuchtet. Durch eine intelligente Signalverarbeitung wird erreicht, dass von den detektierte Objekte auch ohne eine explizite Vermessung im Sinne der DE 103 51 915 A1 zumindest diejenigen identifiziert werden können, welche eine geringe Höhenausdehnung aufweisen und somit kein Hindernis darstellen. Um dies zu erreichen wird der Verlauf der von dem Objekt rückgestreuten Radarstrahlung (Empfangspegel) bei dessen Austritt aus dem Erfassungsbereich analysiert. Dabei wird dann auf ein nicht beachtliches Objekt mit geringer Höhenausdehnung geschlossen, wenn die Abnahmerate des Empfangspegels bei einem kurzen Abstand gleich oder kleiner als ein bestimmter Schwellwert ist, und wenn gleichzeitige der Absolutwert des Empfangspegels gleich oder kleiner als ein weiterer Schwellenwert ist. Nachteilig wirkt sich jedoch aus, dass das Rückstreuverhalten von Objekten nicht nur von deren Größe, sondern insbesondere auch von deren Material und Form abhängt, so dass die Bestimmung der beiden für die Identifikation der Objekte geringer Höhe notwendigen Schwellwerte mit starken Unsicherheiten behaftet ist.In contrast, the German patent application shows DE 100 52 691 A1 a much cheaper sensor system on the front of a motor vehicle, which dispenses with a high sensor resolution in the plane perpendicular to the direction of travel. In this case, by means of a millimeter-wave radar, which raises a beam opening angle of several degrees, a limited roadway cutout at some distance in front of the motor vehicle. By an intelligent signal processing is achieved that of the detected objects even without an explicit measurement in the sense of DE 103 51 915 A1 At least those can be identified which have a low height extension and thus do not constitute an obstacle. In order to achieve this, the course of the radar radiation (reception level) backscattered by the object as it emerges from the detection area is analyzed. In this case, it is concluded that an object of low height extension is inconsiderable if the rate of decrease of the reception level at a short distance is equal to or less than a certain threshold, and if at the same time the absolute value of the reception level is equal to or less than another threshold. A disadvantage, however, is that the backscattering behavior of objects depends not only on their size, but in particular also on their material and shape, so that the determination of the two threshold values necessary for the identification of objects of low height is subject to strong uncertainties.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2004 021561 A1 ist ein Verfahren zur Detektion und Identifikation von Objekten mit geringer Höhenausdehnung auf einer in Fahrtrichtung vor einem Fahrzeug befindlichen Fahrbahn bekannt, bei welchem durch Aussenden elektromagnetischer Strahlung in Fahrtrichtung vor das Fahrzeug ein Bereich der sich dort befindlichen Fahrbahn ausgeleuchtet wird. Hierbei werden Teile der aus diesem Bereich reflektierten elektromagnetischen Strahlung empfangen und einer Auswertung hinsichtlich dort detektierbarer Objekte unterzogen. Bei Detektion eines Objekts wird ein hieraus resultierendes Gefährdungspotential in Bezug auf den Fahrbetrieb abgeleitet, um entsprechend auf ein Fahrerassistenzsystem einzuwirken, wobei Objekte mit geringer Höhenausdehnung identifiziert werden.From the German patent application DE 10 2004 021561 A1 is a method for detecting and identifying objects with low height expansion on a roadway in front of a vehicle lane known in which by emitting electromagnetic radiation in the direction of travel in front of the vehicle, a range of the roadway located there is illuminated. In this case, parts of the electromagnetic radiation reflected from this area are received and subjected to an evaluation with respect to detectable objects there. Upon detection of an object, a resulting hazard potential is derived with respect to the driving operation, in order to act accordingly on a driver assistance system, wherein objects with low height extent are identified.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb ein Verfahren und eine für die Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung zu finden, mittels welcher durch einfache Signalverarbeitung, insbesondere in Verbindung mit kostengünstigen Sensoren, eine Identifikation von unbeachtlichen Objekten mit geringer Höhenausdehnung im Fahrweg eines Kraftfahrzeuges möglich ist.The object of the invention is therefore to find a method and a device suitable for carrying out the method, by means of which by simple signal processing, in particular in conjunction with inexpensive sensors, an identification of irrelevant objects with low height extension in the travel of a motor vehicle is possible.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren und eine Vorrichtung mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 4 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.The object is achieved by a method and an apparatus having the features of claims 1 and 4. Advantageous embodiments and further developments of the invention are described in the subclaims.

Zur Detektion und Identifikation von Objekten mit geringer Höhenausdehnung auf einer in Fahrtrichtung vor einem Fahrzeug befindlichen Fahrbahn, wird mittels wenigstens eines Senders elektromagnetische Strahlung in Fahrtrichtung vor das Fahrzeug ausgesandt. Hierbei wird ein Bereich der sich dort befindlichen Fahrbahn ausgeleuchtet. Aus diesem Fahrbahnbereich werden sodann mittels wenigstens eines Empfängers Teile der von diesem Bereich reflektierten elektromagnetischen Strahlung empfangen und einer Auswertung hinsichtlich dort detektierbarer Objekte unterzogen. Hierbei wird bei der Detektion eines Objekts ein hierdurch gegebenes Gefährdungspotential in Bezug auf den Fahrbetrieb abgeleitet, um dementsprechend auf ein Fahrerassistenzsystem einzuwirken. For the detection and identification of objects with a small height extension on a roadway in front of a vehicle in the direction of travel, electromagnetic radiation is emitted in the direction of travel in front of the vehicle by means of at least one transmitter. In this case, an area of the roadway located there is illuminated. From this roadway area, parts of the electromagnetic radiation reflected by this area are then received by means of at least one receiver and subjected to an evaluation with respect to objects that can be detected there. In this case, upon detection of an object, a danger potential given in relation to the driving operation is derived in order to act accordingly on a driver assistance system.

In erfinderischer Weise wird die reflektierte elektromagnetische Strahlung aus wenigstens zwei in Bezug zur Fahrbahnoberfläche unterschiedlich geneigten Winkeln oder Winkelbereichen ausgewertet. Ausgehend von dieser Auswertung wird dann ein Objekt als Objekt mit geringer Höhenausdehnung identifiziert, wenn es in der reflektierten Strahlung aus einem zur Fahrbahnoberfläche steileren Winkel oder Winkelbereich detektiert wird, während es gleichzeitig in der reflektierten Strahlung aus einem bezüglich der Fahrbahnoberfläche flacheren Winkel oder Winkelbereich nicht detektiert wurde. Wird einem Objekt derart eine geringe Höhenausdehnung zugeschrieben, so wird ihm kein beachtliches Gefährdungspotential beigemessen, so dass kein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem erfolgt.In an inventive manner, the reflected electromagnetic radiation is evaluated from at least two angles or angular ranges inclined differently with respect to the road surface. On the basis of this evaluation, an object is then identified as an object with a small height extent if it is detected in the reflected radiation from a steeper angle or angular range to the road surface, while it does not detect simultaneously in the reflected radiation from a flatter angle or angular range with respect to the road surface has been. If such an object is attributed a small height expansion, then it is not given a considerable hazard potential, so that no action is taken on a driver assistance system.

In besonders vorteilhafter Weise macht sich die Erfindung die Tatsache zu Nutze, dass bei den für den Fahrbetrieb unbeachtlichen Objekten mit geringer Höhenausdehnung (beispielsweise Getränkebecher oder -dosen oder Papiertüten) eine genaue Kenntnis über deren Abmessung nicht von Interesse ist. So wird gewinnbringend eine Identifikation möglich welche auf aufwendige Signalverarbeitung oder hochauflösende Radarsensorik verzichten kann.In a particularly advantageous manner, the invention takes advantage of the fact that in the irrelevant to the driving objects with low height expansion (for example, beverage cups or jars or paper bags) accurate knowledge of their dimensions is not of interest. Thus, an identification is possible profitable which can do without complex signal processing or high-resolution radar sensor.

Während sich die Erfindung selbstverständlich auch mittels der gezielten Auswertung unterschiedlich ausgerichteter Empfangszweige eines hochauflösenden Radarsystems realisieren lässt, eignet sie vor allem für die gemeinsame Verwendung mit einer Mehrzahl von Radargeräten mit relativ breitem Empfangsbereich, welche in Bezug auf die Fahrbahnoberfläche unter einem anderen Winkel am Fahrzeug ausgerichtet sind.While the invention can of course also be realized by means of the targeted evaluation of differently aligned reception branches of a high-resolution radar system, it is particularly suitable for common use with a plurality of radars with a relatively wide reception range, which are aligned with respect to the road surface at a different angle on the vehicle are.

Dabei kann es sich bei den mehreren Radarsystemen beispielsweise um mehrere Millimeterwellenradare oder mehrere Laserradare (Lidar) handeln oder aber auch aus einer Mischung aus beiden Arten von Systemen. Dabei ist eine Kombination unterschiedlicher Radarsysteme völlig unproblematisch, da erfindungsgemäß nicht sensor-spezifische Eigenschaften der Reflektionssignale ausgewertet werden, sondern im Wesentlichen nur eine Test auf des Vorhandenseins von Reflektionssignalen als solcher stattfindet.The multiple radar systems may be, for example, several millimeter-wave radars or several laser radars (lidar) or else a mixture of both types of systems. In this case, a combination of different radar systems is completely unproblematic since, according to the invention, sensor-specific properties of the reflection signals are not evaluated, but essentially only a test for the presence of reflection signals takes place as such.

In besonders gewinnbringender Weise steht die erfindungsgemäße Vorrichtung mit wenigstens einem Fahrerassistenzsystem in Verbindung mittels welchem die Fahrdynamik Einfluss genommen werden kann und/oder Warnsignalgeber aktivieren werden können. So könnte beispielsweise bei Detektion und Identifikation eines im Fahrweg befindlichen beachtlichen Objekts ein Notbremssystem oder ein System zur Unfallfolgenminderung („Pre-Safe”) aktiviert werden. Auch ist es sehr wohl denkbar, das der Fahrzeugführer oder im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Personen durch akustische, optische oder haptische Warnsignalgeber vor einem beachtlichen Objekt im Fahrweg des Fahrzeuges gewarnt werden.In a particularly profitable manner, the device according to the invention is associated with at least one driver assistance system by means of which the driving dynamics can be influenced and / or warning signal transmitters can be activated. Thus, for example, an emergency braking system or a system for reducing the consequences of accidents ("pre-safe") could be activated when detecting and identifying a considerable object in the driveway. It is also very conceivable that the driver or in the vicinity of the vehicle people are warned by aural, optical or haptic warning signal from a considerable object in the track of the vehicle.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Figuren im Detail erläutert. Dabei zeigtThe invention will be explained in detail with reference to figures. It shows

1 die schematisch die Realisierung der Erfindung auf Basis eines einzigen Radarsystems (4) 1 schematically the realization of the invention based on a single radar system ( 4 )

2 eine zur 1 alternaive Ausgestaltung der Erfindung bei der zwei Radarsysteme (4, 8) genutzt werden. 2 one to 1 Alternaive embodiment of the invention in the two radar systems ( 4 . 8th ) be used.

Die 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1, welches sich auf einer Fahrbahn 2 in Fahrtrichtung 3 bewegt. Hierbei wird mittels eines Radarsystems 4 elektromagnetische Energie auf die Oberfläche der Fahrbahn 2 in den Bereich vor dem Fahrzeug 1 ausgestrahlt. Dabei handelt es sich bei dem Radarsystem 4 um ein Hochauflösendes Radarsystem mit mehreren eng gebündelten Empfangszweigen. Zur Vereinfachung der Darstellung und des Verständnisses der Erfindung wurden in der schematischen Darstellung in 1 einzig zwei Erfassungsbereiche 5 und 6 dargestellt, welche in Bezug auf die Oberfläche der Fahrbahn 2 unterschiedlich geneigt sind. Hierbei weist der Erfassungsbereich 6 gegenüber dem Erfassungsbereich 5 eine steilere Neigung auf. Wenn sich das Fahrzeug 1 in Fahrtrichtung 3 entlang der Fahrbahn 2 bewegt, wird ein Objekt 7 erst in den Erfassungsbereich 5 des Radarsystems 4 eintreten und zu einem späteren Zeitpunkt sich auch im Erfassungsbereich 6 finden. Die Signalverarbeitung des Radarsystems 4 ist nun so gestaltet, dass sie bei Detektion des Objekts 7 in dem gegenüber der Fahrbahn 2 steiler geneigten Erfassungsbereich bzw. -winkel, den Erfassungsbereich 5 dahingehend untersucht, ob auch darin das Objekt 7 detektiert werden kann. Ist dies der Fall, so handelt es sich bei dem Objekt 7 um ein Objekt, welches derart hoch ist, dass es sich von der Fahrbahnoberfläche bis hinauf in den Erfassungsbereich 5 erstreckt und somit eine beachtliche Höhe aufweist. Anderenfalls wird das Objekt 7 nur eine derartig geringe Höhenausdehnung aufweisen, dass es nur im Erfassungsbereich 6 detektiert werden kann und ihm kein beachtliches Gefährdungspotential beigemessen zu werden braucht. In diesem Fall kann ein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem unterbleiben.The 1 schematically shows a vehicle 1 , which is on a roadway 2 in the direction of travel 3 emotional. This is done by means of a radar system 4 electromagnetic energy on the surface of the roadway 2 in the area in front of the vehicle 1 broadcast. This is the radar system 4 a high-resolution radar system with several tightly bundled reception branches. In order to simplify the illustration and the understanding of the invention, in the schematic representation in FIG 1 only two detection areas 5 and 6 shown, which in relation to the surface of the roadway 2 are differently inclined. Here, the detection area 6 opposite the detection area 5 a steeper slope. When the vehicle 1 in the direction of travel 3 along the roadway 2 moves, becomes an object 7 only in the coverage area 5 of the radar system 4 and at a later stage in the field of coverage 6 Find. The signal processing of the radar system 4 is now designed to detect the object 7 in the opposite of the roadway 2 steeper inclined detection range or angle, the detection range 5 examined to see whether in it the object 7 can be detected. If this is the case, then it is the object 7 an object that is so high that it is from the road surface up to the detection area 5 extends and thus has a considerable height. Otherwise, the object becomes 7 only have such a low height extent that it only in the detection area 6 can be detected and it does not need to be considered a considerable hazard potential. In this case, an influence on a driver assistance system can be omitted.

Die 2 zeigt eine zu 1 alternative Ausgestaltung der Erfindung, bei welcher an Stelle eines einzelnen Radarsystems zwei Radarsysteme 4, 8 zur Detektion und Identifikation von vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekten verwendet werden. Bei einem derartigen System kann es sich beispielsweise um ein kombiniertes System bestehend aus einem Fernbereichsradar 4 und eines Nahbereichsradar 8 handeln. Hierbei ist es selbstverständlich möglich, dass die beiden Radare 4, 8 unterschiedliche Messprinzipien anwenden, und beispielsweise durch eine Kombination aus Millimeterwellen- und Laserradar realisiert werden. Die beiden Radarsysteme 4, 8 decken mit ihren beiden Erfassungsbereichen 5, 9 unterschiedliche Bereiche der in Fahrtrichtung 3 vor dem Fahrzeug 1 liegenden Fahrbahn 2 ab. Hierbei ist es nicht unbedingt notwendig, dass sich die auf der Fahrbahn ausgeleuchteten Bereiche überlappen bzw. dass diese nahtlos aneinander schließen. Analog zu dem mit 1 beschriebenen Beispiel, wird auch hier ein im Erfassungsbereich 9 detektiertes Objekt 7 als ein Objekt mit geringer Höhenausdehnung identifiziert, wenn es nicht gleichzeitig auch in dem Erfassungsbereich 5, welcher unter einem zur Fahrbahnoberfläche flacheren Winkel ausgerichtet ist, erfasst wird. Bei einem derart niedrigen Objekt (Schachtdeckel, Dose) ist ein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem zur Warnung des Fahrers oder zur Einwinkung auf die Fahrdynamik nicht notwendig.The 2 shows one too 1 alternative embodiment of the invention, in which instead of a single radar system two radar systems 4 . 8th for detecting and identifying in front of the vehicle 1 located objects. Such a system may, for example, be a combined system consisting of a long-range radar 4 and a near-field radar 8th act. It is of course possible that the two radars 4 . 8th apply different measuring principles, and be realized for example by a combination of millimeter wave and laser radar. The two radar systems 4 . 8th cover with their two coverage areas 5 . 9 different areas of the direction of travel 3 in front of the vehicle 1 lying roadway 2 from. In this case, it is not absolutely necessary for the areas illuminated on the roadway to overlap, or for them to close together seamlessly. Analogous to that with 1 described example, is also here in the detection area 9 detected object 7 identified as an object with low height extent, if not at the same time also in the detection area 5 , which is aligned at a flatter angle to the road surface, is detected. With such a low object (manhole cover, can), it is not necessary to act on a driver assistance system to warn the driver or to influence the driving dynamics.

Claims (6)

Verfahren zur Detektion und Identifikation von Objekten (7) mit geringer Höhenausdehnung auf einer in Fahrtrichtung (3) vor einem Fahrzeug (1) befindlichen Fahrbahn (2), bei welchem durch Aussenden elektromagnetischer Strahlung in Fahrtrichtung (3) vor das Fahrzeug (1) ein Bereich der sich dort befindlichen Fahrbahn (2) ausgeleuchtet wird, bei welchem Teile der aus diesem Bereich reflektierten elektromagnetischen Strahlung empfangen und einer Auswertung hinsichtlich dort detektierbarer Objekte (7) unterzogen wird, und bei welchem bei Detektion eines Objekts (7) ein hieraus resultierendes Gefährdungspotential in Bezug auf den Fahrbetrieb abgeleitet wird, um dementsprechend auf ein Fahrerassistenzsystem einzuwirken, dadurch gekennzeichnet, dass die reflektierte elektromagnetische Strahlung aus wenigstens zwei in Bezug zur Fahrbahnoberfläche unterschiedlich geneigten Winkeln oder Winkelbereichen (5, 6, 9) ausgewertet wird, dass ein Objekt (7) als Objekt mit geringer Höhenausdehnung identifiziert wird, wenn es in der reflektierten Strahlung aus einem zur Fahrbahnoberfläche steileren Winkel oder Winkelbereich (6, 9) detektiert wird während es gleichzeitig in der reflektierten Strahlung aus einem bezüglich der Fahrbahnoberfläche flacheren Winkel oder Winkelbereich (5) nicht detektiert wurde, wobei diesem Objekt (7) sodann kein beachtliches Gefährdungspotential beigemessen wird, so dass kein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem erfolgt.Method for detecting and identifying objects ( 7 ) with low height expansion on a in the direction of travel ( 3 ) in front of a vehicle ( 1 ) roadway ( 2 ), in which by emitting electromagnetic radiation in the direction of travel ( 3 ) in front of the vehicle ( 1 ) an area of the roadway ( 2 ), in which parts of the electromagnetic radiation reflected from this area are received and an evaluation is carried out with regard to objects that can be detected there ( 7 ) and in which upon detection of an object ( 7 ) a resulting hazard potential is derived with respect to the driving operation, in order accordingly to act on a driver assistance system, characterized in that the reflected electromagnetic radiation from at least two with respect to the road surface differently inclined angles or angular ranges ( 5 . 6 . 9 ) that an object ( 7 ) is identified as an object with a small height extent if it is reflected in the reflected radiation from a steeper angle or angular range ( 6 . 9 ) is detected while at the same time reflected in the reflected radiation from a flatter with respect to the road surface angle or angular range ( 5 ) was not detected, this object ( 7 ) is then attributed no considerable hazard potential, so that no action is taken on a driver assistance system. Verfahren nach Patenanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Identifikation von Objekten (7) mit geringer Höhenausdehnung die reflektierte Strahlung aus zwei unterschiedlich ausgerichteten Empfangszweigen eines einzelnen Radarsystems (4) ausgewertet wird.Method according to claim 1, characterized in that for the identification of objects ( 7 ) with low height expansion, the reflected radiation from two differently aligned reception branches of a single radar system ( 4 ) is evaluated. Verfahren nach Patenanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Identifikation von Objekten (7) mit geringer Höhenausdehnung die reflektierte Strahlung unterschiedlich ausgerichteter Radarsysteme (4, 8) ausgewertet wird.Method according to claim 1, characterized in that for the identification of objects ( 7 ) with low height expansion, the reflected radiation differently oriented radar systems ( 4 . 8th ) is evaluated. Vorrichtung zur Detektion und Identifikation von Objekten (7) mit geringer Höhenausdehnung auf einer in Fahrtrichtung (3) vor einem Fahrzeug (1) befindlichen Fahrbahn (2), umfassend wenigstens einen Sender im Fahrzeug (1), der so angebracht ist, dass er elektromagnetische Strahlung in einen Bereich der in Fahrtrichtung (3) vor dem Fahrzeug (1) liegenden Fahrbahn (2) ausstrahlt, umfassend wenigstens einen Empfänger zum Empfang der aus diesem Bereich reflektierten elektromagnetischen Strahlung, sowie umfassend eine Signalverarbeitungseinheit zur Auswertung der empfangen Signale hinsichtlich detektierbarer Objekte (7), wobei die Signalverarbeitungseinheit so ausgestaltet ist, dass bei Detektion eines Objekts (7) ein hieraus resultierendes Gefährdungspotential in Bezug auf den Fahrbetrieb abgeleitet wird, um dementsprechend auf ein Fahrerassistenzsystem einzuwirken, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungseinheit derart gestaltet ist und so mit dem wenigstens einen Empfänger verschaltet ist, dass sie zur Identifikation eines Objekts (7) mit geringer Höhenausdehnung die reflektierte elektromagnetische Strahlung aus wenigstens zwei in Bezug zur Fahrbahnoberfläche unterschiedlich geneigten Winkeln oder Winkelbereichen (5, 6, 9) ausgewertet, wobei ein Objekt (7) als Objekt mit geringer Höhenausdehnung identifiziert wird, wenn es in der reflektierten Strahlung aus einem zur Fahrbahnoberfläche steileren Winkel oder Winkelbereich (6, 9) detektiert wird während es gleichzeitig in der reflektierten Strahlung aus einem bezüglich der Fahrbahnoberfläche flacheren Winkel oder Winkelbereich (5) nicht detektiert wurde, und dass die Vorrichtung eine Einheit zur Gefahrenschätzung umfasst welche mit einem Fahrerassistenzsystem in Verbindung steht, und welche einem Objekt (7) geringer Höhenausdehnung kein beachtliches Gefahrenpotential beimisst.Device for detecting and identifying objects ( 7 ) with low height expansion on a in the direction of travel ( 3 ) in front of a vehicle ( 1 ) roadway ( 2 ) comprising at least one transmitter in the vehicle ( 1 ) mounted so as to direct electromagnetic radiation into an area in the direction of travel ( 3 ) in front of the vehicle ( 1 ) roadway ( 2 ), comprising at least one receiver for receiving the electromagnetic radiation reflected from this area, and comprising a signal processing unit for evaluating the received signals with respect to detectable objects ( 7 ), wherein the signal processing unit is designed so that upon detection of an object ( 7 ) a resulting hazard potential is derived with respect to the driving operation, in order accordingly to act on a driver assistance system, characterized in that the signal processing unit is designed in such a way and is connected to the at least one receiver that they are used to identify an object ( 7 ) with low height expansion, the reflected electromagnetic radiation from at least two different angles or angular ranges with respect to the road surface ( 5 . 6 . 9 ), where an object ( 7 ) is identified as an object with a small height extent if it is reflected in the reflected radiation from a steeper angle or angular range ( 6 . 9 ) detected while at the same time it is reflected in the reflected radiation from a flatter angle or angular range with respect to the road surface ( 5 ) was not detected, and that the device comprises a hazard estimation unit which is in communication with a driver assistance system and which an object ( 7 ) low altitude does not attach considerable risk potential. Vorrichtung nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung mehrere Sender und Empfänger umfasst, welche unterschiedlichen Radarsystemen (4, 8) zugeordnet sind.Device according to claim 4, characterized in that the device comprises a plurality of transmitters and receivers, which different radar systems ( 4 . 8th ) assigned. Vorrichtung nach Patentanspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den mehreren Radarsystemen (4, 8) um Millimeterwellenradare und/oder Laserradare (Lidar) handelt.Device according to claim 5, characterized in that, in the case of the several radar systems ( 4 . 8th ) are millimeter-wave radars and / or laser radars (lidar).
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