DE102006017913A1 - Parking assistance system for motor vehicle, has sensors transmitting and receiving signals, where subset of sensors is controlled in operating mode of system such that sensors of subset transmit and receive signals - Google Patents

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Abstract

The system (2) has sensors (6, 8, 12, 14) e.g. ultrasonic sensors, which transmit and receive signals reflected from objects into a monitoring area (18). A subset (10) of the sensors (6, 8) is controlled in an operating mode of the system in such a manner that the sensors (6, 8) of the subset (10) transmit and receive the signals. Another subset (16) of the sensors (12, 14) is controllable in such a manner that the sensors (12, 14) of the subset (16) only receive the signals. An independent claim is also included for a method for operating a parking assistance system for a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Parkhilfesystem für ein Kraftfahrzeug, mit mindestens zwei Sensoren, die ausgebildet sind, Signale auszusenden und von Objekten in einem Überwachungsbereich-reflektierte Signale zu empfangen. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Parksystems.The The invention relates to a parking assistance system for a motor vehicle, with at least two sensors, which are designed to emit signals and from Objects in a surveillance area-reflected Receive signals. The invention further relates to a method for the operation of such a parking system.

Solche Parkhilfesysteme sind aus dem Stand der Technik bekannt und sind in den letzten Jahren immer wieder verbessert worden, so dass sie weniger Bauraum einnehmen und Hindernisse zuverlässiger erfassen können. Als besonders geeignet für Parkhilfesystem haben sich Ultraschallsensoren erwiesen. Diese senden Ultraschallsignale in einen Überwachungsbereich aus und empfangen von Objekten oder Hindernissen reflektierte Signale, so dass über die Laufzeit des Signals auf den Abstand zu einem Objekt im Überwachungsbereich geschlossen werden kann.Such Parking assistance systems are known from the prior art and are have been repeatedly improved in recent years, so they less Take up space and obstacles can capture more reliable. When especially suitable for Parking assistance system have proven to ultrasonic sensors. Send these Ultrasonic signals in a surveillance area off and receive signals reflected from objects or obstacles, so that over the duration of the signal to the distance to an object in the surveillance area can be closed.

Aus dem Stand der Technik bekannte Parkhilfesysteme können eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren aufweisen, die entlang eines Umfangs eines Kraftfahrzeugs, vorzugsweise heckseitig und/oder frontseitig angeordnet sind. Um beispielsweise für Parkhilfesysteme mit vier zueinander benachbarten Ultraschallsensoren eine Reichweite von ca. 2,5 m erzielen zu können, ist eine Messzeit von ca. 100 ms erforderlich. Dies bedeutet, dass für das genannte Beispiel mit vier Sensoren pro Sensor eine Messzeit von 25 ms zur Verfügung steht. Die Laufzeit eines Signals innerhalb dieser zur Verfügung stehenden Messzeit beträgt für das genannte Beispiel ca. 16 – 17 ms.Out Park assist systems known from the prior art can provide a Have a plurality of ultrasonic sensors along a circumference a motor vehicle, preferably at the rear and / or front are arranged. For example, for parking assistance systems with four mutually adjacent ultrasonic sensors a range of approx. 2,5 m to achieve a measuring time of approx. 100 ms is required. This means that for the said Example with four sensors per sensor a measuring time of 25 ms for disposal stands. The duration of a signal within this available Measuring time is for the example mentioned about 16 - 17 ms.

Mit den Parkhilfesystemen können nicht nur statische Hindernisse, wie zum Beispiel Straßenpfosten oder Mauern erfasst werden, sondern auch bewegte Objekte. Eine zuverlässige Erfassung dieser bewegten Objekte, die es ermöglicht, dem Fahrer des Kraftfahrzeugs eine ausreichende Reaktionszeit zu verschaffen, ist mit den bekannten Parkhilfesystemen nicht möglich, da deren Reichweite begrenzt ist.With the parking assistance systems can not just static obstacles, such as street posts or walls are captured, but also moving objects. A reliable detection of these moving objects, which makes it possible for the driver of the motor vehicle To provide a sufficient response time is with the known parking aid systems not possible, because their range is limited.

Aus den oben beschriebenen Zusammenhängen ergibt sich, dass eine Verlängerung der Messzeit zwar mit einer Vergrößerung der Reichweite einhergeht, dass ein solches System aber eben auch entsprechend langsamer arbeitet. Wollte man beispielsweise das bekannte System für Reichweiten von 4,5 m auslegen, würden bei vier Sensoren Messfenster von ca. 150 ms benötigt. Die Zeitdauer eines solchen Messfensters, auch Update-Zeit genannt, wäre für eine zuverlässige Erfassung auch von bewegten Objekten jedoch zu lang.Out the relationships described above it turns out that an extension Although the measurement time is accompanied by an increase in the range, that such a system but also works accordingly slower. For example, if you wanted to design the known system for ranges of 4.5 m, would For four sensors, measuring windows of approx. 150 ms are required. The duration of such Messfensters, also called update time, would be for reliable capture but too long for moving objects.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung jedoch die Aufgabe zugrunde, ein Parkhilfesystem zu schaffen, das bei möglichst kurzen Update-Zeiten möglichst große Reichweiten ermöglicht.Of these, However, the present invention is based on the object, to create a parking aid system, with the shortest possible update times preferably size Ranges possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass in zumindest einem Betriebsmodus des Parkhilfesystems eine erste Teilmenge der Sensoren so ansteuerbar ist, dass mindestens ein Sensor dieser Teilmenge Signale aussendet und empfängt, und dass eine zweite Teilmenge der Sensoren so ansteuerbar ist, dass mindestens ein Sensor dieser Teilmenge Signale nur empfängt.These Task is inventively characterized solved, that in at least one operating mode of the parking aid system a first subset of the sensors is controlled so that at least a sensor of this subset will send and receive signals, and that a second subset of the sensors is controllable such that at least one sensor of this subset only receives signals.

Dadurch, dass eine Teilmenge der Sensoren in zumindest einem Betriebsmodus keine Signale sendet, jedoch Signale empfängt, die von anderen Sensoren ausgesendet und von Objekten reflektiert wurden, ist es möglich, sowohl die Reichweite des Parkhilfesystems zu erweitern, als auch die Update-Zeit des Systems in einem akzeptablen Rahmen zu halten. Die Update-Zeit ergibt sich aus den Zeitdauern, die für die Sensoren der ersten Teilmenge für eine gewünschte Reichweite zur Verfügung gestellt werden müssen. Somit ist es möglich, die Reichweite des Parkhilfesystem beispielsweise auf 4,5 m zu erweitern, dabei jedoch eine Update-Zeit von 100 ms nicht zu überschreiten.Thereby, that a subset of the sensors in at least one operating mode sends no signals but receives signals from other sensors sent out and reflected by objects, it is possible both extend the range of the parking aid system, as well as the update time keep the system within an acceptable range. The update time results from the time periods for the sensors of the first subset for one desired Range available have to be asked. Thus, it is possible extend the range of the parking aid system, for example to 4.5 m, but not exceeding an update time of 100 ms.

Mit dem erfindungsgemäßen Parkhilfesystem können sich schnell nähernde Hindernisse besonders gut erfasst werden. Dies ist in Situationen vorteilhaft, in denen sich das eigene Fahrzeug relativ zu einem Hindernis (bspw. einem Fremdfahrzeug) schnell bewegt oder in denen sich Fremdfahrzeuge relativ zu dem eigenen Fahrzeug schnell bewegen. Besonders gute Reaktionszeiten in Verbindung mit einem erweiterten Detektionsbereich werden benötigt, wenn sich sowohl das eigene Fahrzeug als auch Fremdfahrzeuge relativ zueinander schnell bewegen, wie dies beispielsweise bei Rangiervorgängen auf Parkplätzen der Fall sein kann. Durch die kurzen Update-Zeiten und durch den erweiterten Detektionsbereich des erfindungsgemäßen Parkhilfesystems können auch in diesen Situationen Hindernisse zuverlässig und zeitnah erfasst werden.With the parking aid system according to the invention can fast approaching Obstacles are detected particularly well. This is advantageous in situations in which the own vehicle relative to an obstacle (eg. a foreign vehicle) are moved quickly or in which foreign vehicles are relatively to move to your own vehicle quickly. Especially good reaction times in conjunction with an extended detection area are needed if Both the own vehicle and other vehicles relatively Move quickly to each other, as for example, when maneuvering in parking lots of Case can be. Due to the short update times and the extended ones Detection area of the parking aid system according to the invention can also In these situations obstacles can be detected reliably and promptly.

Die beschriebenen Vorteile ergeben sich insbesondere dann, wenn die Sensoren als Ultraschallsensoren ausgebildet sind, da Ultraschallsignale mit vergleichsweise langsamen 300 m/s übertragen werden.The described advantages arise in particular when the Sensors are designed as ultrasonic sensors, since ultrasonic signals be transmitted at a relatively slow 300 m / s.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die erste Teilmenge mindestens einen in einem fahrzeugmittigen Bereich angeordneten Sensor umfasst. Mit einem fahrzeugmittigen Bereich ist ein Bereich gemeint, der heckseitig oder frontseitig an einem Fahrzeug im Bereich der Fahrzeuglängsachse oder hierzu benachbart liegt. Entsprechend kann die zweite Teilmenge mindestens einen in einem Eckbereich des Fahrzeugs angeordneten Sensor umfassen. Mit einem Eckbereich des Fahrzeugs ist ein Übergangsbereich zwischen Fahrzeugheck oder Fahrzeugfront einerseits und einer Fahrzeugseite andererseits gemeint.A further development of the invention provides that the first subset comprises at least one sensor arranged in a vehicle-central area. By a vehicle-centered area is meant a range which is located on the rear or front side of a vehicle in the region of the vehicle longitudinal axis or adjacent thereto. Accordingly, the second subset may comprise at least one sensor arranged in a corner region of the vehicle sen. By a corner region of the vehicle is meant a transition region between the rear of the vehicle or the front of the vehicle on the one hand and a side of the vehicle on the other hand.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betrieb eines Parkhilfesystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere eines vorstehend beschriebenen Parkhilfesystems, mit mindestens zwei Sensoren, die ausgebildet sind, Signale auszusenden und von Objekten in einem Überwachungsbereich reflektierte Signale zu empfangen. Das erfindungsgemäße Verfahren kennzeichnet sich dadurch, dass in zumindest einem Betriebsmodus des Parkhilfesystems eine erste Teilmenge der Sensoren so angesteuert wird, dass mindestens ein Sensor dieser Teilmenge Signale aussendet und empfängt und dass eine zweite Teilmenge der Sensoren so angesteuert wird, dass mindestens ein Sensor dieser Teilmenge Signale nur empfängt.The The invention further relates to a method for operating a parking assistance system for a Motor vehicle, in particular a parking aid system described above, with at least two sensors, which are designed to emit signals and objects in a surveillance area to receive reflected signals. The inventive method characterized in that in at least one operating mode of the parking aid system so controlled a first subset of the sensors is that at least one sensor of this subset emits signals and receives and that a second subset of the sensors is driven so that at least one sensor of this subset only receives signals.

Nach einer Weiterbildung dieses Verfahrens werden mindestens zwei Sensoren der ersten Teilmenge so angesteuert, dass innerhalb einer ersten Zeitdauer einer erster Sensor ein Signal sendet und empfängt und dass anschließend innerhalb einer zweiten Zeitdauer ein zweiter Sensor ein Signal sendet und empfängt. Mindestens zwei Sensoren einer Teilmenge werden also nacheinander betrieben, so dass von einem Objekt in einem Überwachungsbereich des Fahrzeugs reflektiertes Signal demjenigen Sensor zugeordnet werden kann, der das reflektierte Signal ursprünglich gesendet hat. Während der genannten Zeitdauern wird mindestens ein Sensor der zweiten Teilmenge verwendet, um reflektierte Signale auch empfangen zu können. Vorzugsweise ist dies ein Sensor, der zu dem jeweiligen Sendesensor unmittelbar benachbart angeordnet ist. In Fortführung dieses Gedankens empfängt der genannte erste Sensor der ersten Teilmenge auch in der zweiten Zeitdauer und der zweite Sensor auch in der ersten Zeitdauer Signale. Somit stehen insgesamt drei Sensoren zur Verfügung, die ein ausgesendetes und an einem Hindernis in dem Umgebungsbereich reflektiertes Signal empfangen können.To One development of this method involves at least two sensors the first subset so driven that within a first period of time a first sensor sends and receives a signal and that subsequently within a second time a second sensor sends a signal and receives. At least two sensors of a subset thus become sequential operated so that of an object in a surveillance area of the vehicle reflected signal can be assigned to that sensor, the the reflected signal originally sent. While the said time periods is at least one sensor of the second Subset used to receive reflected signals as well. Preferably this is a sensor that is directly related to the respective transmission sensor is arranged adjacent. In continuation of this thought receives the said first sensor of the first subset also in the second time period and the second sensor also signals in the first time period. Consequently There are a total of three sensors available, the one sent and a signal reflected at an obstacle in the surrounding area can receive.

Für eine möglichst gleichförmige Überwachung des Umgebungsraums des Kraftfahrzeugs wird vorgeschlagen, dass während der genannten ersten Zeitdauer zu dem ersten Sensor benachbarte Sensoren Signale empfangen und dass während der genannten zweiten Zeitdauer zu dem zweiten Sensor benachbarte Sensoren Signale empfangen.For as possible uniform monitoring the ambient space of the motor vehicle is suggested that during the said first time period to the first sensor adjacent sensors Receive signals and that while said second time adjacent to the second sensor Sensors receive signals.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung empfängt mindestens ein Sensor der zweiten Teilmenge innerhalb einer Zeitdauer, die kürzer ist als die erste Zeitdauer und/oder die zweite Zeitdauer. Hierdurch ist es möglich, dass die Messzeit für die Sensoren der zweiten Teilmenge verkürzt wird. Somit können die Grenzen des Überwachungsbereichs angepasst werden, so dass beispielsweise Hindernisse nicht erfasst werden, die in einem von einem Eckbereich des Fahrzeugs weit entfernten Bereich liegen und somit für den Fahrer eines Kraftfahrzeugs weniger interessant sind, als Hindernisse, die direkter im Rückbereich oder Frontbereich des Kraftfahrzeugs liegen.To a development of the invention receives at least one sensor of second subset within a period of time that is shorter as the first time period and / or the second time duration. hereby Is it possible, that the measuring time for the sensors of the second subset is shortened. Thus, the Limits of the surveillance area be adapted so that, for example, obstacles are not covered Be far away in a corner of the vehicle Lie area and thus for drivers of a motor vehicle are less interesting than obstacles, the more direct in the back area or front area of the motor vehicle.

Eine zusätzliche Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Parkhilfesystem in einem zweiten Betriebsmodus so betrieben wird, dass die zweite Teilmenge der Sensoren so angesteuert wird, dass mindestens ein Sensor dieser Teilmenge Signale aussendet und empfängt und dass die erste Teilmenge der Sensoren so angesteuert wird, dass mindestens ein Sensor dieser Teilmenge Signale nur empfängt. Auf diese Weise ist es möglich, die Überwachung des den Sensoren der zweiten Teilmenge zugeordneten Bereichs zu verbessern.A additional Further development of the invention provides that the parking aid system is operated in a second operating mode, that the second subset the sensors is controlled so that at least one sensor this Subset sends and receives signals and that the first subset the sensors is controlled so that at least one sensor this Subset of signals only receives. In this way it is possible The supervision the area associated with the sensors of the second subset improve.

Erfindungsgemäß wird weiter vorgeschlagen, dass das Parkhilfesystem so betrieben wird, dass es zwischen dem ersten Betriebsmodus und dem zweiten Betriebsmodus wechselt. Ein solcher Wechsel ermöglicht eine gleichmäßige Überwachung des Fahrzeugumgebungsbereichs bei großen Reichweiten und kurzen Update-Zeiten.According to the invention will continue proposed that the parking assistance system be operated so that it between the first operating mode and the second operating mode replaced. Such a change allows a uniform monitoring the vehicle environment at long range and short Update times.

Besonders vorteilhaft ist, wenn der Wechsel in den zweiten Betriebsmodus erfolgt, wenn verschiedene Sensoren der ersten Teilmenge nacheinander dasselbe Hindernis erfasst haben. In einem solchen Fall kann davon ausgegangen werden, dass sich das Hindernis zumindest anteilig quer zur Fahrzeuglängsachse bewegt und somit zu erwarten ist, dass dieses Hindernis in einen Bereich gelangt, der einem Sensor der zweiten Teilmenge zugeordnet ist. Dabei ist es unerheblich, ob sich das Hindernis selbst bewegt, ob das Hindernis feststeht und das eigenes Fahrzeug bewegt wird oder ob eine Kombination dieser Vorgänge vorliegt.Especially is advantageous when the change is in the second operating mode, if different sensors of the first subset successively the same Have detected an obstacle. In such a case, it can be assumed be that the obstacle at least partially transverse to the vehicle longitudinal axis moved and thus expected to be that obstacle in one Area assigned to a sensor of the second subset is. It is irrelevant whether the obstacle moves itself, whether the obstacle is fixed and the own vehicle is moved or if a combination of these events exists.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung kann bei einem ersten Wechsel in den zweiten Betriebsmodus ein erster Sensor der zweiten Teilmenge Signale aussenden und empfangen und bei einem folgenden Wechsel in den zweiten Betriebsmodus ein zweiter Sensor der zweiten Teilmenge Signale aussenden und empfangen. Somit kann ein Schwerpunkt des Betriebs des Parkhilfesystems auf den ersten Betriebsmodus gelegt werden, der mit sehr kurzen Update-Zeiten einhergeht, dennoch eine hohe Auflösung auch in Umgebungsbereichen erzielt werden, die den Sensoren der zweiten Teilmenge zugeordnet sind.To an embodiment The invention may be at a first change to the second operating mode a first sensor of the second subset emit and receive signals and on a subsequent change to the second operating mode second sensor of the second subset send and receive signals. Thus, a focus of the operation of the parking aid system The first mode of operation will be laid, with very short update times but still a high resolution in ambient areas be achieved, which are assigned to the sensors of the second subset are.

Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei Erfassung der Annäherung eines Hindernisses durch einen Sensor einer Teilmenge die Zeitdauer, in der mindestens ein Sensor dieser Teilmenge ein Signal sendet und empfängt, verkürzt wird. Dies hat den Vorteil, dass die Update-Zeit des Parkhilfesystem verkürzt wird, was die Tatsache berücksichtigt, dass für den Fahrer eines Kraftfahrzeugs das jeweils nächste Hindernis höchste Priorität hat. Befindet sich beispielsweise ein Straßenpfosten in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, ist es für den Fahrer zunächst uninteressant, ob in einem größeren Abstand weitere Hindernisse vorhanden sind.A particularly advantageous embodiment of the invention provides that upon detection of the approach of an obstacle by a sensor of a Subset the time duration in which at least one sensor of this subset sends and receives a signal is shortened. This has the advantage that the update time of the parking assistance system is shortened, taking into account the fact that for the driver of a motor vehicle, the next obstacle has the highest priority. For example, if there is a road post in the immediate vicinity of the vehicle, it is initially unattractive to the driver whether there are any further obstacles at a greater distance.

In diesem Zusammenhang wird vorgeschlagen, dass die Zeitdauer eines Sensors einer Teilmenge verkürzt wird, dem sich das Hindernis weniger schnell nähert und dass anschließend die Zeitdauer eines Sensors dieser Teilmenge verkürzt wird, dem sich das Hindernis schneller nähert. Dies hat den Vorteil, dass zunächst ein Sensor auf eine kürzere Zeitdauer umgestellt werden kann, der für die Erfassung des sich nähernden Hindernisses weniger wichtig ist. Somit können Zeitlücken, die sich durch solche Umprogrammiervorgänge ergeben könnten, vermieden werden.In In this context, it is proposed that the duration of a Sensor of a subset shortened will approach the obstacle less quickly and then the Time duration of a sensor of this subset is shortened, which is the obstacle faster approaching. This has the advantage of being first a sensor for a shorter period of time can be changed for the capture of the approaching Obstacle is less important. Thus, there may be time gaps resulting from such reprogramming operations could be avoided.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Zeitdauern so verkürzt werden, dass sie gleich den Zeitdauern mindestens eines Sensors der anderen Teilmenge sind. Somit kann das Parkhilfesystem für bestimmte Umgebungsbedingungen auf vergleichsweise kurze Reichweiten umprogrammiert werden, so dass das Parkhilfesystem auch Betriebszustände herkömmlicher Parkhilfesysteme abbilden kann.A Development of the invention provides that the durations are shortened so that they equal the durations of at least one sensor of the other Subset are. Thus, the parking aid system for certain environmental conditions on comparatively short ranges are reprogrammed, so the parking assistance system also operating states conventional Parking assistance systems can map.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Dabei können die in der Zeichnung gezeigten sowie in den Ansprüchen sowie in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. In der Zeichnung zeigen:Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the following description, with reference to the drawing a particularly preferred embodiment is described in detail. It can be shown in the drawing as well as in the claims as well as mentioned in the description Features individually for each itself or in any combination essential to the invention. In show the drawing:

1 ein erfindungsgemäßes Parkhilfesystem bei Betrieb in einem ersten Betriebsmodus; 1 an inventive parking assistance system when operating in a first operating mode;

2 ein Diagramm, in dem entlang eines Zeitstrahls der erste und ein zweiter Betriebsmodus des Parkhilfesystems gemäß 1 aufgetragen sind; 2 a diagram in which along a timeline of the first and a second operating mode of the parking aid system according to 1 are applied;

3 eine der 1 entsprechende Ansicht bei Betrieb des Parkhilfesystems mit kleineren Reichweiten. 3 one of the 1 corresponding view when operating the parking assistance system with smaller ranges.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Parkhilfesystem insgesamt mit dem Bezugszeichen 2 bezeichnet, dessen Sensoren im Heck- oder Frontbereich eines nur abschnittsweise dargestellten Kraftfahrzeug 4 angeordnet sind.In 1 is a parking aid system according to the invention in total with the reference numeral 2 referred to, the sensors in the rear or front area of a motor vehicle only partially shown 4 are arranged.

Das Parkhilfesystem 2 umfasst Ultraschallsensoren 6 und 8, die einer ersten Teilmenge 10 aller Sensoren zugeordnet sind. Die Sensoren 6 und 8 sind in einem mittigen Bereich des Kraftfahrzeugs 4 angeordnet. Das Parkhilfesystem 2 umfasst ferner seitlich angeordnete Sensoren 12 und 14, die einer zweiten Teilmenge 16 der Sensoren zugeordnet sind.The parking aid system 2 includes ultrasonic sensors 6 and 8th that is a first subset 10 all sensors are assigned. The sensors 6 and 8th are in a central area of the motor vehicle 4 arranged. The parking aid system 2 further includes side-mounted sensors 12 and 14 that is a second subset 16 associated with the sensors.

Die Sensoren 6, 8, 14 und 16 stehen über nicht dargestellte Datenleitungen mit einem Steuergerät in Verbindung. Mit einem solchen Steuergerät können die Sensoren 6, 8, 12 und 14 so angesteuert werden, dass Ultraschallsignale in einen Überwachungsbereich 18 des Parkhilfesystems 2 ausgesendet werden können. Befinden sich Hindernisse innerhalb dieses Überwachungsbereichs 18, werden die von den Sensoren erzeugten Ultraschallsignale reflektiert und von den Sensoren wieder empfangen. Die Auswertung der reflektierten Signale erfolgt in an sich bekannter Weise, so dass bei Existenz eines Hindernisses in dem Überwachungsbereich 18 dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 4 ein entsprechender Warnhinweis gegeben werden kann.The sensors 6 . 8th . 14 and 16 are connected via data lines, not shown, to a control unit. With such a controller, the sensors 6 . 8th . 12 and 14 be controlled so that ultrasonic signals in a surveillance area 18 of the parking aid system 2 can be sent out. Are obstacles within this surveillance area 18 , the ultrasonic signals generated by the sensors are reflected and received by the sensors again. The evaluation of the reflected signals takes place in a manner known per se, so that if an obstacle exists in the monitoring area 18 the driver of the motor vehicle 4 a corresponding warning can be given.

Der Überwachungsbereich 18 wird definiert durch einzelne, den jeweiligen Sensoren zugeordnete Bereiche. Dies sind im Einzelnen ein Bereich 20, der dem Sensor 6 zugeordnet ist, der Bereich 22, der dem Sensor 8 zugeordnet ist, sowie die Bereiche 24 und 26, die jeweils den Sensoren 12 und 14 zugeordnet sind. Die Bereiche 20 und 22 überlappen sich in einem Überlappungsbereich 28, die Bereiche 20 und 24 in dem Überlappungsbereich 30, sowie die Bereiche 22 und 26 in dem Überlappungsbereich 22.The surveillance area 18 is defined by individual areas assigned to the respective sensors. These are in detail an area 20 that's the sensor 6 is assigned to the area 22 that's the sensor 8th is assigned, as well as the areas 24 and 26 , respectively the sensors 12 and 14 assigned. The areas 20 and 22 overlap in an overlap area 28 , the areas 20 and 24 in the overlap area 30 , as well as the areas 22 and 26 in the overlap area 22 ,

Wenn das Parkhilfesystem 2 in seinem ersten Betriebsmodus betrieben wird, werden die Sensoren 6 und 8 der ersten Teilmenge 10 so angesteuert, dass diese Sensoren Signale sowohl senden als auch empfangen können. Hingegen werden die Sensoren 12 und 14 der zweiten Teilmenge 16 so angesteuert, dass sie Signale nur empfangen. Der Sende- und Empfangszustand der Sensoren 6, 8, 12 und 14 lässt sich 2 entnehmen. Während einer ersten Zeitdauer von circa 35 ms sendet der Sensor 6 in den Bereich 20 Ultraschallsignale aus. Für den Fall, dass sich in dem Bereich 20 ein Hindernis befindet, können die von dem Hindernis reflektierten Signale sowohl von dem Sensor 6 als auch von den hierzu benachbarten Sensoren 12 und 8 empfangen werden. Die Zeitdauer von 35 ms ermöglicht es, in dem Bereich 20 eine vergleichsweise große Reichweite, beispielsweise von circa 4 – 5 m zu schaffen. Anschließend wird mit Hilfe des Sensors 8 ein Signal in den Bereich 22 ausgesendet. Von Hindernissen in diesem Bereich reflektierte Signale können mit Hilfe des Sensors 8 sowie mit Hilfe der Sensoren 6 und 14 empfangen werden. Der bisher beschriebene Betrieb des Parkhilfesystems entspricht einem ersten Modus, der in 2 mit dem Bezugszeichen 34 versehen ist. Das Parkhilfesystem 2 befindet sich in diesem Betriebsmodus 34, solange die bisher beschriebenen Vorgänge ablaufen. Die Update-Zeit des Parkhilfesystems 2 innerhalb dieses Betriebsmodus 34 beträgt für das genannte Beispiel circa 70 ms. Dies liegt daran, dass die Sensoren 12 und 14 der zweiten Teilmenge 16 in diesem Betriebsmodus 34 nicht verwendet werden, um auch Signale auszusenden. Wenn die Sensoren 12 und 14 der zweiten Teilmenge 16 entsprechend den Sensoren 6 und 8 der ersten Teilmenge 10 angesteuert werden würden, ergäbe sich eine Update-Zeit von 4 × 35 ms = 140 ms. Diese Update-Zeit ist vergleichsweise lang und geht mit dem Risiko einher, dass sich schnell nähernde Hindernisse im Überwachungsbereich 18 ggf. nicht oder nur spät erfasst werden würden.If the parking assistance system 2 is operated in its first operating mode, the sensors 6 and 8th the first subset 10 controlled so that these sensors can both send and receive signals. On the other hand, the sensors 12 and 14 the second subset 16 controlled so that they only receive signals. The transmission and reception status of the sensors 6 . 8th . 12 and 14 let yourself 2 remove. During a first time period of approximately 35 ms, the sensor sends 6 in the area 20 Ultrasonic signals off. In the event that is in the area 20 an obstacle is located, the signals reflected from the obstacle can both from the sensor 6 as well as from the adjacent sensors 12 and 8th be received. The time duration of 35 ms makes it possible in the field 20 a comparatively long range, for example of about 4 to 5 m. Subsequently, with the help of the sensor 8th a signal in the area 22 sent out. Signals reflected by obstacles in this area can be detected with the help of the sensor 8th as well as with the help of the sensors 6 and 14 be received. The previously described operation of the parking aid system corresponds to a first mode, which in 2 with the reference number 34 is provided. The parking aid system 2 is in this operating mode 34 as long as the processes described so far occur. The update time of the parking aid system 2 within this operating mode 34 is about 70 ms for the example mentioned. This is because the sensors 12 and 14 the second subset 16 in this mode of operation 34 not be used to send signals. When the sensors 12 and 14 the second subset 16 according to the sensors 6 and 8th the first subset 10 would be driven, would result in an update time of 4 × 35 ms = 140 ms. This update time is comparatively long and involves the risk of quickly approaching obstacles in the surveillance area 18 may not be captured or only late.

Das Parkhilfesystem 2 kann auch in einem zweiten Betriebsmodus 36 betrieben werden. In dem Betriebsmodus 36 wird mindestens ein Sensor 12 oder 14 der Teilmenge 16 verwendet, um Signale in den Überwachungsbereich 18 auszusenden. Um die mit den bisher beschriebenen Maßnahmen erreichte kurze Update-Zeit nur unwesentlich zu verlängern, werden die Sensoren 12 und 14 so betrieben, dass die Zeitdauer, innerhalb der diese Sensoren Signale senden und empfangen, vergleichsweise kurz ist, so dass sich für diese Sensoren 12 oder 14 kürzere Reichweiten, beispielsweise Reichweiten von ca. 2,5 m ergeben. Für eine weitere Verkürzung der Update-Zeit des Parkhilfesystems 2 wechseln sich der erste Betriebsmodus 34 und der zweite Betriebsmodus 36 so ab, dass bei einem ersten Wechsel in den Betriebsmodus 36 zunächst der Sensor 12 sendet und reflektierte Signale von diesem Sensor sowie von dem hierzu benachbarten Sensor 6 empfangen werden. Bei einem folgenden Wechsel in den Betriebsmodus 36 (also nachdem der Betriebsmodus 34 mindestens einmal durchlaufen wurde), wird ein anderer Sensor der Teilmenge 16, nämlich der Sensor 14 verwendet, um Signale in den Bereich 26 auszusenden, wobei reflektierte Signale dann von dem Sensor 14 sowie von dem hierzu benachbarten Sensor 8 empfangen werden können.The parking aid system 2 can also work in a second mode 36 operate. In the operating mode 36 will be at least one sensor 12 or 14 the subset 16 used to send signals to the surveillance area 18 send out. In order to extend the achieved with the measures described above short update time only insignificantly, the sensors 12 and 14 operated so that the period of time within which these sensors send and receive signals, is comparatively short, so that for these sensors 12 or 14 shorter ranges, for example, ranges of about 2.5 m result. For a further shortening of the update time of the parking aid system 2 change the first operating mode 34 and the second mode of operation 36 so off that when you first switch to the operating mode 36 first the sensor 12 sends and reflects signals from this sensor as well as from the adjacent sensor 6 be received. On a subsequent change to operating mode 36 (ie after the operating mode 34 at least once), another sensor of the subset becomes 16 namely, the sensor 14 used to send signals in the area 26 then transmit reflected signals from the sensor 14 as well as from the adjacent sensor 8th can be received.

3 zeigt das Parkhilfesystem 2, das in einem weiteren Betriebsmodus betrieben wird. In diesem sind die Reichweiten der Sensoren 6 und 8 der ersten Teilmenge 10 verkürzt. Ein solcher Betriebsmodus kann beispielsweise durchlaufen werden, wenn in den Bereichen 20 und 22 gemäß 1 ein Hindernis 38 erfasst wird, was sich dem Parkhilfesystem 2 beziehungsweise dem Kraftfahrzeug 4 nähert. Dies ist in 1 mit den Positionen I und II des Hindernisses 38 angedeutet. Für ein sich solchermaßen näherndes Hindernis 38 ist es wünschenswert, die Update-Zeit des Systems weiter zu verkürzen. Hierfür kann zunächst der Sensor 8 so umprogrammiert werden, dass die Zeitdauer, innerhalb der er ein Signal sendet und empfängt, verkürzt wird, beispielsweise auf 25 ms. Somit entspricht die Reichweite des Sensors 8 der Reichweite der Sensoren 12 und 14. In einem folgenden Schritt kann der Sensor 6 umprogrammiert werden, so dass die Zeitdauer, innerhalb der der Sensor 6 Signale sendet und empfängt, ebenfalls auf 25 ms reduziert wird. Wird das solchermaßen in 3 dargestellte Parkhilfesystem 2 dann entsprechend dem Betriebsmodus 34 betrieben, beträgt die Update-Zeit lediglich 2 × 25 ms = 50 ms. Wird das in 3 dargestellte Parkhilfesystem 2 in herkömmlicher Weise betrieben, das heißt dass die Sensoren 6, 8, 12 und 14 nacheinander senden und empfangen, beträgt die Update-Zeit 4 × 25 ms = 100 ms. 3 shows the parking aid system 2 , which is operated in a further operating mode. In this are the ranges of the sensors 6 and 8th the first subset 10 shortened. Such an operating mode can be run, for example, if in the areas 20 and 22 according to 1 an obstacle 38 what is reflected in the parking aid system 2 or the motor vehicle 4 approaches. This is in 1 with the positions I and II of the obstacle 38 indicated. For a thus approaching obstacle 38 it is desirable to further shorten the update time of the system. For this purpose, first the sensor 8th be reprogrammed so that the period of time within which it sends and receives a signal is shortened, for example to 25 ms. Thus, the range of the sensor corresponds 8th the range of the sensors 12 and 14 , In a following step, the sensor can 6 be reprogrammed so that the time within which the sensor 6 Sends and receives signals, also reduced to 25 ms. Will that be so in 3 illustrated parking assistance system 2 then according to the operating mode 34 operated, the update time is only 2 × 25 ms = 50 ms. Will that be in 3 illustrated parking assistance system 2 operated in a conventional manner, that is, that the sensors 6 . 8th . 12 and 14 send and receive consecutively, the update time is 4 × 25 ms = 100 ms.

Claims (16)

Parkhilfesystem (2) für ein Kraftfahrzeug (4), mit mindestens zwei Sensoren (6, 8, 12, 14), die ausgebildet sind, Signale auszusenden und von Objekten in einem Überwachungsbereich (18) reflektierte Signale zu empfangen, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Betriebsmodus (34) des Parkhilfesystems (2) eine erste Teilmenge (10) der Sensoren (6, 8, 12, 14) so ansteuerbar ist, dass mindestens ein Sensor (6, 8) dieser Teilmenge (10) Signale aussendet und empfängt, und dass eine zweite Teilmenge (16) der Sensoren (6, 8, 12, 14) so ansteuerbar ist, dass mindestens ein Sensor (12, 14) dieser Teilmenge (16) Signale nur empfängt.Parking assistance system ( 2 ) for a motor vehicle ( 4 ), with at least two sensors ( 6 . 8th . 12 . 14 ), which are designed to emit signals and objects in a surveillance area ( 18 ) receive reflected signals, characterized in that in at least one operating mode ( 34 ) of the parking aid system ( 2 ) a first subset ( 10 ) of the sensors ( 6 . 8th . 12 . 14 ) is controllable so that at least one sensor ( 6 . 8th ) of this subset ( 10 ) Sends and receives signals, and that a second subset ( 16 ) of the sensors ( 6 . 8th . 12 . 14 ) is controllable so that at least one sensor ( 12 . 14 ) of this subset ( 16 ) Receives signals only. Parkhilfesystem (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (6, 8, 12, 14) als Ultraschallsensoren ausgebildet sind.Parking assistance system ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the sensors ( 6 . 8th . 12 . 14 ) are formed as ultrasonic sensors. Parkhilfesystem (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Teilmenge (10) mindestens einen in einem fahrzeugmittigen Bereich angeordneten Sensor (6, 8) umfasst.Parking assistance system ( 2 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the first subset ( 10 ) at least one arranged in a vehicle central area sensor ( 6 . 8th ). Parkhilfesystem (2) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Teilmenge (16) mindestens einen in einem Eckbereich des Fahrzeugs angeordneten Sensor (12, 14) umfasst.Parking assistance system ( 2 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the second subset ( 16 ) at least one arranged in a corner region of the vehicle sensor ( 12 . 14 ). Verfahren zum Betrieb eines Parkhilfesystems (2) für ein Kraftfahrzeug, insbesondere eines Parkhilfesystems (2) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, mit mindestens zwei Sensoren (6, 8, 12, 14), die ausgebildet sind, Signale auszusenden und von Objekten in einem Überwachungsbereich (18) reflektierte Signale zu empfangen, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Betriebsmodus (34) des Parkhilfesystems (2) eine erste Teilmenge (10) der Sensoren (6, 8, 12, 14) so angesteuert wird, dass mindestens ein Sensor (6, 8) dieser Teilmenge (10) Signale aussendet und empfängt, und dass eine zweite Teilmenge (16) der Sensoren (6, 8, 12, 14) so angesteuert wird, dass mindestens ein Sensor (12, 14) dieser Teilmenge (16) Signale nur empfängt.Method for operating a parking aid system ( 2 ) for a motor vehicle, in particular a parking aid system ( 2 ) according to at least one of the preceding claims, with at least two sensors ( 6 . 8th . 12 . 14 ), which are designed to emit signals and objects in a surveillance area ( 18 ) receive reflected signals, characterized in that in at least one operating mode ( 34 ) of the parking aid system ( 2 ) a first subset ( 10 ) of the sensors ( 6 . 8th . 12 . 14 ) so on controls that at least one sensor ( 6 . 8th ) of this subset ( 10 ) Sends and receives signals, and that a second subset ( 16 ) of the sensors ( 6 . 8th . 12 . 14 ) is controlled so that at least one sensor ( 12 . 14 ) of this subset ( 16 ) Receives signals only. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Sensoren (6, 8) der ersten Teilmenge (10) so angesteuert werden, dass innerhalb einer ersten Zeitdauer ein erster Sensor (6) ein Signal sendet und empfängt und dass anschließend innerhalb einer zweiten Zeitdauer ein zweiter Sensor (8) ein Signal sendet und empfängt.Method according to claim 5, characterized in that at least two sensors ( 6 . 8th ) of the first subset ( 10 ) so that within a first period of time a first sensor ( 6 ) sends and receives a signal and that subsequently within a second period of time a second sensor ( 8th ) sends and receives a signal. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (6) auch in der zweiten Zeitdauer und der zweite Sensor (8) auch in der ersten Zeitdauer Signale empfängt.Method according to claim 6, characterized in that the first sensor ( 6 ) also in the second time period and the second sensor ( 8th ) also receives signals in the first time period. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass während der ersten Zeitdauer zu dem ersten Sensor (6) benachbarte Sensoren (12, 8) Signale empfangen und dass während der zweiten Zeitdauer zu dem zweiten Sensor (8) benachbarte Sensoren (6, 14) Signale empfangen.Method according to claim 6 or 7, characterized in that during the first period of time to the first sensor ( 6 ) adjacent sensors ( 12 . 8th ) Receive signals and that during the second time period to the second sensor ( 8th ) adjacent sensors ( 6 . 14 ) Receive signals. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor (12, 14) der zweiten Teilmenge (16) innerhalb einer Zeitdauer empfängt, die kürzer ist als die erste Zeitdauer und/oder die zweite Zeitdauer.Method according to at least one of claims 6 to 8, characterized in that at least one sensor ( 12 . 14 ) of the second subset ( 16 ) within a period shorter than the first time period and / or the second time duration. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkhilfesystem (2) in einem zweiten Betriebsmodus (36) so betrieben wird, dass die zweite Teilmenge (16) der Sensoren (6, 8, 12, 14) so angesteuert wird, dass mindestens ein Sensor (12, 14) dieser Teilmenge (16) Signale aussendet und empfängt, und dass die erste Teilmenge (10) der Sensoren (6, 8, 12, 14) so angesteuert wird, dass mindestens ein Sensor (6, 8) dieser Teilmenge (10) Signale nur empfängt.Method according to at least one of claims 5 to 9, characterized in that the parking aid system ( 2 ) in a second mode of operation ( 36 ) is operated so that the second subset ( 16 ) of the sensors ( 6 . 8th . 12 . 14 ) is controlled so that at least one sensor ( 12 . 14 ) of this subset ( 16 ) Sends and receives signals, and that the first subset ( 10 ) of the sensors ( 6 . 8th . 12 . 14 ) is controlled so that at least one sensor ( 6 . 8th ) of this subset ( 10 ) Receives signals only. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkhilfesystem (2) so betrieben wird, dass es zwischen dem ersten Betriebsmodus (34) und dem zweiten Betriebsmodus (36) wechselt.A method according to claim 10, characterized in that the parking aid system ( 2 ) is operated in such a way that between the first operating mode ( 34 ) and the second operating mode ( 36 ) changes. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Wechsel in den zweiten Betriebsmodus (36) erfolgt, wenn verschiedene Sensoren (6, 8) der ersten Teilmenge (10) nacheinander dasselbe Hindernis (38) erfasst haben.Method according to claim 10 or 11, characterized in that the change into the second operating mode ( 36 ) takes place when different sensors ( 6 . 8th ) of the first subset ( 10 ) successively the same obstacle ( 38 ). Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem ersten Wechsel in den zweiten Betriebsmodus (36) ein erster Sensor (12) der zweiten Teilmenge (16) Signale aussendet und empfängt und dass bei einem folgenden Wechsel in den zweiten Betriebsmodus (36) ein zweiter Sensor (14) der zweiten Teilmenge (16) Signale aussendet und empfängt.A method according to claim 11 or 12, characterized in that at a first change to the second operating mode ( 36 ) a first sensor ( 12 ) of the second subset ( 16 ) Transmits and receives signals and that upon a subsequent change to the second operating mode ( 36 ) a second sensor ( 14 ) of the second subset ( 16 ) Sends and receives signals. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfassung der Annäherung eines Hindernisses (38) durch einen Sensor (6) einer Teilmenge (10) die Zeitdauer, in der mindestens ein Sensor (6, 8) dieser Teilmenge (10) ein Signal sendet und empfängt, verkürzt wird.Method according to at least one of claims 5 to 13, characterized in that upon detection of the approach of an obstacle ( 38 ) by a sensor ( 6 ) of a subset ( 10 ) the time duration in which at least one sensor ( 6 . 8th ) of this subset ( 10 ) sends and receives a signal, is shortened. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst die Zeitdauer eines Sensors (8) einer Teilmenge (10) verkürzt wird, dem sich das Hindernis (38) weniger schnell nähert und dass anschließend die Zeitdauer eines Sensors (6) dieser Teilmenge (10) verkürzt wird, dem sich das Hindernis (38) schneller nähert.Method according to claim 14, characterized in that first the time duration of a sensor ( 8th ) of a subset ( 10 ), to which the obstacle ( 38 ) approaches less quickly and then the duration of a sensor ( 6 ) of this subset ( 10 ), to which the obstacle ( 38 ) approaches faster. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitdauern so verkürzt werden, dass sie gleich den Zeitdauern mindestens eines Sensors (12, 14) der anderen Teilmenge (16) sind.A method according to claim 14 or 15, characterized in that the time periods are shortened so that they are equal to the durations of at least one sensor ( 12 . 14 ) of the other subset ( 16 ) are.
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