DE102006012461B4

DE102006012461B4 - Method for determining the dynamic behavior of an exhaust gas probe

Info

Publication number: DE102006012461B4
Application number: DE102006012461.8A
Authority: DE
Inventors: Eberhard Schnaibel; Andreas Koring
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2006-03-17
Filing date: 2006-03-17
Publication date: 2018-11-22
Anticipated expiration: 2026-03-18
Also published as: DE102006012461A1

Abstract

Verfahren zur Bestimmung des dynamischen Verhaltens einer Abgassonde (201) zur Regelung von Verbrennungsprozessen, insbesondere einer Lambda-Sonde für Verbrennungskraftmaschinen, gekennzeichnet durch folgende Schritte:- die Abgassonde (201) wird mit einem Stromimpuls (I) beaufschlagt;- es wird der zeitliche Verlauf des aufgrund dieses Stromimpulses (I) über der Abgassonde (201) abfallenden Spannungsimpulses (U) erfasst;- es wird wenigstens eine auf dem zeitlichen Verlauf des Spannungsimpulses (U) basierende Größe bestimmt, die als Maß für die Dynamik der Sonde (201) verwendet wird.A method for determining the dynamic behavior of an exhaust gas probe (201) for controlling combustion processes, in particular a lambda probe for internal combustion engines, characterized by the following steps: - the exhaust gas probe (201) is subjected to a current pulse (I), - it is the time course the voltage pulse (U) falling across the exhaust gas probe (201) due to this current pulse (I) is detected, - at least one quantity based on the time profile of the voltage pulse (U) is determined, which measures the dynamics of the probe (201) becomes.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren nach der Gattung der unabhängigen Ansprüche.The invention is based on a method according to the preamble of the independent claims.

Aus der DE 196 36 226 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bestimmung des Innenwiderstands einer solchen Abgassonde bekannt geworden, bei dem die Abgassonde mit einem Stromimpuls beaufschlagt wird und aufgrund des sich hierbei einstellenden Spannungsimpulses der Innenwiderstand der Sonde ermittelt wird. Aufgrund dieses Verfahrens und der Vorrichtung ist eine Messung des Innenwiderstands der Abgassonde mit einer minimalen Hardware-Konfiguration möglich. Der Innenwiderstand wird hierbei insbesondere zur Bestimmung der Temperatur der Sonde gemessen, er kann als Ersatzgröße für die Sondentemperatur herangezogen werden. Die Kenntnis der Sondentemperatur ist für mehrere Zwecke nützlich und erforderlich. Unter anderem erlaubt die Kenntnis der Sondentemperatur eine Diagnose der Sondenheizung, wie sie beispielsweise von der amerikanischen Umweltbehörde CARB gefordert wird.From the DE 196 36 226 A1 are known an apparatus and a method for determining the internal resistance of such an exhaust gas probe, in which the exhaust gas probe is subjected to a current pulse and is determined due to the thereby adjusting voltage pulse, the internal resistance of the probe. Due to this method and apparatus, it is possible to measure the internal resistance of the exhaust gas probe with a minimal hardware configuration. The internal resistance is measured in particular for determining the temperature of the probe, it can be used as a substitute for the probe temperature. Knowledge of probe temperature is useful and necessary for several purposes. Among other things, the knowledge of the probe temperature allows a diagnosis of the probe heater, as required for example by the American environmental agency CARB.

Von der amerikanischen Umweltbehörde CARB wird auch die Überwachung der sogenannten „response rate“ für derartige Sonden gefordert. Es existiert nun keine exakte Dynamikdiagnose, die mit dem Abgasemissionsgrenzwert korreliert. Aus diesem Grunde werden Dynamikersatzprüfungen vorgenommen, bei denen die Sonden vorzugsweise im Schubbetrieb beobachtet werden. Die Genauigkeit dieser Ersatzverfahren ist wegen der sich ändernden katalytischen Aktivität der in Strömungsrichtung der Abgase vor den Sonden angeordneten Katalysatoren nicht ausreichend für die geforderte Dynamikdiagnose im Zusammenhang mit der On-Board-Diagnose (OBD).The US Environmental Protection Agency (CARB) also calls for the monitoring of the response rate for such probes. There is now no exact dynamic diagnosis that correlates with the exhaust emission limit. For this reason, dynamic replacement tests are carried out in which the probes are preferably observed in overrun mode. The accuracy of these replacement methods is not sufficient for the required dynamic diagnosis in connection with the on-board diagnosis (OBD) because of the changing catalytic activity of the catalysts arranged in front of the probes in the flow direction of the exhaust gases.

In der JP H04 - 233 447 A wird ein Verfahren zur Bestimmung der Alterung eines Sauerstoffsensors beschrieben. Hierzu wird der Sensor durch Schließen und anschließendes Öffnen eines elektrischen Schalters mit einer Spannung (und damit ein Strompuls) beaufschlagt und die von dem Sensor abgegebene Spannung über der Zeit erfasst. Aus der Differenz der vom Sensor abgegebenen Spannung wird auf die Alterung des Sensors geschlossen.In the JP H04-233 447 A A method for determining the aging of an oxygen sensor is described. For this purpose, the sensor is acted upon by closing and then opening an electrical switch with a voltage (and thus a current pulse) and detects the voltage output by the sensor over time. From the difference of the voltage emitted by the sensor is concluded that the sensor is aging.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche hat demgegenüber den Vorteil, dass ohne zusätzlichen Hardware-Aufwand eine deutlich verbesserte Dynamikdiagnose für On-Board-Diagnosen (OBD) ermöglicht wird. Grundidee der Erfindung ist es, den zeitlichen Verlauf des Spannungsimpulses, der sich durch Beaufschlagung der Sonde mit einem Stromimpuls einstellt, auszuwerten und aufgrund wenigstens einer auf dem zeitlichen Verlauf des Spannungsimpulses basierenden Größe auf das dynamische Verhalten der Abgassonde zu schließen. Die Erfindung macht sich hierbei die empirisch gefundene Erkenntnis zunutze, dass der zeitliche Verlauf des Spannungsimpulses das dynamische Verhalten der Sonde widerspiegelt.The inventive method with the features of the independent claims has the advantage that without additional hardware effort a significantly improved dynamic diagnostics for on-board diagnostics (OBD) is possible. The basic idea of the invention is to evaluate the time profile of the voltage pulse, which is established by applying a current pulse to the probe, and to deduce the dynamic behavior of the exhaust gas probe on the basis of at least one variable based on the time profile of the voltage pulse. The invention makes use of the empirically found finding that the time course of the voltage pulse reflects the dynamic behavior of the probe.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Verbesserungen des in dem unabhängigen Anspruch angegebenen Verfahrens möglich.The measures listed in the dependent claims advantageous embodiments, developments and improvements of the method specified in the independent claim are possible.

Besonders vorteilhaft ist es, den Innenwiderstand der die Abgassonde bildenden Nernst-Zelle zu bestimmen. Das dynamische Verhalten derartiger, auch als Zweipunktsonden bezeichneten Abgassonden hängt nämlich insbesondere von der Temperatur der Nernst-Zelle und von dem Leitwert der verwendeten Elektroden ab. Durch Bestimmung des Innenwiderstands der Abgassonde werden beide Einflussgrößen gemessen. Der gemessene Innenwiderstand ist demnach ein Maß für die Dynamik der Sonde.It is particularly advantageous to determine the internal resistance of the Nernst cell forming the exhaust gas probe. The dynamic behavior of such exhaust gas probes, which are also referred to as two-point probes, depends in particular on the temperature of the Nernst cell and on the conductance of the electrodes used. By determining the internal resistance of the exhaust gas probe, both parameters are measured. The measured internal resistance is therefore a measure of the dynamics of the probe.

Bei weiteren vorteilhaften Ausführungsformen der Erfindung wird als die auf dem zeitlichen Verlauf der Spannungsgröße basierende Größe eine oder mehrere der folgenden Größen herangezogen: das Zeitintegral des Spannungsimpulses in einem vorgebbaren Zeitintervall, die Amplitude des Spannungsimpulses, die Abklingkonstante des Spannungsimpulses. Diese Ausführungsform erlaubt in besonders vorteilhafter Weise die Bestimmung der Sonden-Dynamik über Polarisationseffekte der Sonde, die durch den Stromimpuls erzeugt werden.In further advantageous embodiments of the invention, one or more of the following variables are used as the quantity based on the time profile of the voltage magnitude: the time integral of the voltage pulse in a predefinable time interval, the amplitude of the voltage pulse, the decay constant of the voltage pulse. This embodiment allows in a particularly advantageous manner, the determination of the probe dynamics on polarization effects of the probe, which are generated by the current pulse.

Sofern zusätzlich eine Erfassung der Heizleistung einer Sondenheizung überwacht wird, beispielsweise durch Erfassung des Heizerwiderstands, kann darüber hinaus unterschieden werden, ob eine Heizleistungsminderung vorliegt, oder ob sich das dynamische Verhalten der Sonde verändert hat. Das dynamische Verhalten der Sonde wird nämlich auch durch die Temperatur der Sonde wesentlich beeinflusst. Im Falle einer defekten Sondenheizung kann so nicht ohne weiteres auf das dynamische Verhalten der Sonde geschlossen werden.In addition, if a detection of the heating power of a probe heater is monitored, for example by detecting the heater resistance, it can also be distinguished whether there is a reduction in heating power, or whether the dynamic behavior of the probe has changed. The dynamic behavior of the probe is significantly influenced by the temperature of the probe. In the case of a defective probe heater, it is not possible to deduce the dynamic behavior of the probe without further ado.

Figurenlistelist of figures

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.

Es zeigen:

1 eine Abgassonde, bei der das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt;
2 schematisch eine Schaltungsanordnung zur Erfassung des zeitlichen Verlaufs eines Spannungsimpulses, der aufgrund der Beaufschlagung der Abgassonde mit einem Stromimpuls entsteht, und
3 die zeitlichen Verläufe des Stromimpulses, mit dem die Abgassonde beaufschlagt wird, und des sich einstellenden Spannungsimpulses zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Show it:

1 an exhaust gas probe, in which the inventive method is used;
2 schematically a circuit arrangement for detecting the time course of a voltage pulse, which arises due to the application of the exhaust gas probe with a current pulse, and
3 the time profiles of the current pulse, with which the exhaust gas probe is acted upon, and of the self-adjusting voltage pulse for explaining the method according to the invention.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt im Schnitt eine Abgassonde. Die Abgassonde 120 ist in einem Abgasrohr, von dem eine Wand 105 dargestellt ist, angeordnet. Diese Wand trennt das Abgas einer Brennkraftmaschine 102 von der Umgebungsluft 103. Die Abgassonde 120 weist in ihrem abgasseitigen Teil einen Festelektrolyten 130 zwischen einer dem Abgas 102 ausgesetzten Messelektrode 140 und einer Referenzelektrode 150 auf. Ein mit der Referenzelektrode 150 in Verbindung stehendes Referenzgasvolumen 160 steht weder mit dem Abgas 102 noch mit der Umgebungsluft in direktem Kontakt. Ein sich eventuell aufbauender Überdruck im Referenzgasvolumen 160 wird über eine indirekte Verbindung zur Umgebungsluft, beispielsweise durch eine porös ausgeführte Messzuleitung 110 abgebaut. 1 shows in section an exhaust gas probe. The exhaust gas probe 120 is in an exhaust pipe from which a wall 105 is shown arranged. This wall separates the exhaust gas of an internal combustion engine 102 from the ambient air 103 , The exhaust gas probe 120 has a solid electrolyte in its exhaust side part 130 between a the exhaust 102 exposed measuring electrode 140 and a reference electrode 150 on. One with the reference electrode 150 related reference gas volume 160 does not stand with the exhaust gas 102 still in direct contact with the ambient air. A possibly build-up overpressure in the reference gas volume 160 is via an indirect connection to the ambient air, for example by a porous measuring lead 110 reduced.

In 2 ist das Ersatzschaltbild einer solchen Abgassonde mit einer die Nernst-Spannung liefernden Urspannungsquelle 202 und dem Innenwiderstand 203 dargestellt. Der Sonde 201 parallel geschaltet ist eine Reihenschaltung aus einer Spannungsquelle 204, die etwa die halbe Nernst-Spannung einer derartigen Sonde, d.h. etwa 450 mV liefert, und einem Widerstand 205, der etwa dem Wert des Sondeninnenwiderstandes beim Einsetzen der Betriebsbereitschaft infolge zunehmender Erwärmung der Sonde 201 entspricht. Der Pluspol der Sonde 201 ist über einen Analog/Digital-Wandler ADC 206 auf einen Rechnereingang 207 geführt. Des weiteren ist der Pluspol über einen Mess- oder Belastungswiderstand 208 und einen Rechnerport 209 mit einer Versorgungsspannüngsquelle von beispielsweise 5 V geführt. Der Rechner kann durch ein Motorsteuergerät 220 gebildet werden, in dem auch der Analog/Digital-Wandler 206 angeordnet ist. Der Rechnerport 209 öffnet und schließt die genannte Verbindung 210 durch ein rechnerinternes Signal, dessen zeitlicher Verlauf rechteckförmig periodisch ist. Beispielsweise wird die Verbindung über den Port 209 periodisch alle 5 sec. für eine Dauer von 10 ms geschlossen. Dieses Zeitraster folgt daraus, dass die Erfassung des Sondensignals in einem Zeitraster von 10 ms stattfindet. Es ist daher zweckmäßig, alle 3 bis 5 sec. eine Messung vorzunehmen, indem der Rechnerport 209 die genannte Verbindung für ca. 10 ms schließt. Bei der Wahl dieses Zeitrasters wirkt sich die Zahl der Ausfälle regulärer Messungen nicht negativ aus.In 2 is the equivalent circuit diagram of such an exhaust gas probe with a Nernst voltage supplied source voltage source 202 and the internal resistance 203 shown. The probe 201 connected in parallel is a series connection of a voltage source 204 which provides about half the Nernst voltage of such a probe, ie, about 450 mV, and a resistor 205 , which is about the value of the probe internal resistance at the onset of operational readiness due to increasing heating of the probe 201 equivalent. Positive pole of the probe 201 is via an analog / digital converter ADC 206 to a computer input 207 guided. Furthermore, the positive pole has a measuring or load resistance 208 and a computer port 209 with a supply voltage source of, for example, 5V. The calculator can be controlled by an engine control unit 220 are formed, in which also the analog / digital converter 206 is arranged. The computer port 209 opens and closes the named connection 210 by a computer-internal signal whose time course is rectangularly periodic. For example, the connection is over the port 209 periodically closed every 5 seconds for a duration of 10 ms. This time frame results from the fact that the detection of the probe signal takes place in a time frame of 10 ms. It is therefore expedient to make a measurement every 3 to 5 seconds by the computer port 209 closes said connection for about 10 ms. When choosing this time frame, the number of regular measurements will not be negative.

Das Verfahren zur Bestimmung der dynamischen Eigenschaften der sogenannten response rate einer derartigen Sonde 201 wird nachfolgend in Verbindung mit 3 beschrieben. In 3 sind der Stromimpuls I_p , mit dem die Sonde 201 (vergl. 2) beaufschlagt wird, über der Zeit und der sich daraus ergebende zeitliche Verlauf der Sondenspannung Us dargestellt, wobei insgesamt drei Spannungsverläufe 321, 322, 323 dargestellt sind, die Sonden mit unterschiedlichem dynamischem Verhalten entsprechen.The method for determining the dynamic properties of the so-called response rate of such a probe 201 will be described below in connection with 3 described. In 3 are the current pulse I _p with which the probe 201 (Comp. 2 ) is applied, over the time and the resulting time course of the probe voltage Us shown, with a total of three voltage waveforms 321 . 322 . 323 which correspond to probes with different dynamic behavior.

Grundidee der Erfindung ist es, aufgrund dieses zeitlichen Spannungsverlaufs eine Größe zu bestimmen, die ein Maß für das Dynamikverhalten der Abgassonde 201 darstellt. Eine erste Ausführungsform sieht hierbei vor, die Dynamik einer solchen Zweipunktsonde indirekt über den Innenwiderstand 203 der Sonde zu erfassen. Das dynamische Verhalten einer derartigen Sonde hängt insbesondere von der Temperatur der Nernst-Zelle, welche die Sauerstoffionenleitfähigkeit beeinflusst, und von dem Leitwert der verwendeten Elektroden ab. Die Innenwiderstandsmessung macht sich dabei zunutze, dass die Einflussgröße als Reihenwiderstand der Einzelwiderstände gemessen werden kann. Diese Einzelwiderstände setzen sich zusammen aus dem Widerstand der zumeist aus Platin bestehenden Elektroden und deren Zuleitung, dem Widerstand des Elektrolyten sowie dem Übergangswiderstand zwischen den Elektroden und dem Elektrolyten, wobei eine derartige Reihenschaltung für beide Elektroden anzunehmen ist. Zur Bestimmung des dynamischen Verhaltens kann nun der Innenwiderstand bestimmt werden auf eine Weise, wie sie aus der DE 196 36 226 A1 , insbesondere dort Spalte 2, Zeile 25 bis Spalte 3, Zeile 25, auf die vorliegend Bezug genommen wird und die in diese Anmeldung einbezogen wird, beschrieben ist.The basic idea of the invention is to determine, based on this temporal voltage curve, a quantity which is a measure of the dynamic behavior of the exhaust gas probe 201 represents. A first embodiment provides in this case, the dynamics of such a two-point probe indirectly via the internal resistance 203 to detect the probe. The dynamic behavior of such a probe depends in particular on the temperature of the Nernst cell, which influences the oxygen ion conductivity, and on the conductance of the electrodes used. The internal resistance measurement makes use of the fact that the influencing variable can be measured as a series resistance of the individual resistors. These individual resistors are composed of the resistance of the platinum electrodes and their supply line, the resistance of the electrolyte and the contact resistance between the electrodes and the electrolyte, such a series connection having to be assumed for both electrodes. In order to determine the dynamic behavior, the internal resistance can now be determined in a manner as described in US Pat DE 196 36 226 A1 , especially there column 2 , Row 25 to column 3 , Row 25 which is incorporated herein by reference and which is incorporated into this application.

Der Innenwiderstand bildet eine die Sondendynamik charakterisierende Größe, wobei ein kleiner Innenwiderstand auf eine große Dynamik und umgekehrt ein großer Innenwiderstand auf eine kleine Dynamik schließen lassen. Dynamik bedeutet hierbei das Antwortverhalten der Sonde. Große Dynamik bedeutet ein sehr schnelles Antwortverhalten, kleine Dynamik in entsprechender Weise ein langsames oder verzögertes Antwortverhalten. Für den Einsatz in beispielsweise einem Automobil mit Verbrennungskraftmaschine ist ein sehr schnelles Antwortverhalten wünschenswert. Insbesondere müssen Sonden erkannt werden, welche ein nicht mehr akzeptables Antwortverhalten aufweisen. Derartige Sonden weisen eine (nicht dargestellte) Sondenheizung auf. Falls eine Überwachung dieser Sondenheizung, beispielsweise durch Überwachung des Heizerwiderstandes erfolgt, um eine Heizleistungsminderung festzustellen und damit einen Ausfall der Sonde, kann durch gleichzeitige Heizerwiderstandsmessung und Innenwiderstandsmessung der Sonde festgestellt werden, ob lediglich eine Heizleistungsminderung vorliegt und insoweit sich das Antwortverhalten der Sonde verschlechtert, oder ob sich das dynamische Verhalten der Sonde, beispielsweise aufgrund von Alterungseffekten verschlechtert hat.The internal resistance forms a characterizing the Sondendynamik size, with a small internal resistance to close a large dynamics and vice versa a large internal resistance to a small dynamics. Dynamics here means the response of the probe. Great dynamics means a very fast response, small dynamics correspondingly a slow or delayed response. For use in, for example, an automobile with an internal combustion engine, a very fast response is desirable. In particular, probes must be recognized which have an unacceptable response behavior. Such probes have a probe heater (not shown). If a monitoring of this probe heating, for example, by monitoring the heater resistance to determine a reduction in heating performance and thus a failure of the probe, can be determined by simultaneous Heizerwiderstandsmessung and internal resistance measurement of the probe, if there is only a reduction in heating performance and as far as the response of the probe deteriorates, or whether the dynamic behavior of the probe has deteriorated, for example due to aging effects.

Neben dem Innenwiderstand als Kenngröße für das dynamische Verhalten der Sonde kann alternativ oder zusätzlich die Dynamik auch über Polarisationseffekte der Sonde ermittelt werden. Die Sondenspannung Us zeigt zunächst nach Anlegen des Messimpulses I_p ein ohm'sches Verhalten in Form eines Spannungssprungs und danach ein mit einer e-Funktion ansteigendes, kapazitives Verhalten, um nach Abschalten des Messimpulses wieder in Form eines abfallenden Sprunges abzusinken und danach abzuklingen, wie es anhand der Abklingkurven 351, 352, 353 in 3 schematisch dargestellt ist. Die Erfassung der Dynamik über Polarisationseffekte der Sonde erfolgt nun beispielsweise durch Ermittlung des Zeitintegrals der Sondenspannung U_S über ein vorgebbares Zeitintervall von t1 bis t2, in 3 dargestellt durch die Fläche 330 und/oder durch Bestimmung der Spannungsamplitude 340 und/oder durch Bestimmung der Abklingkonstanten der Abklingkurven 351, 352, 353. Dabei kann beispielsweise als Kriterium für eine nicht mehr verwendbare Sonde eine Abklingkonstante herangenommen werden, die unterhalb derjenigen der Kurve 351 liegt und in 3 durch einen schraffierten Bereich 355 gekennzeichnet ist.In addition to the internal resistance as a parameter for the dynamic behavior of the probe, alternatively or additionally, the dynamics can also be determined via polarization effects of the probe. The probe voltage Us shows first after applying the measuring pulse I _p an ohmic behavior in the form of a voltage jump and then a rising with an e-function, capacitive behavior to descend after switching off the measurement pulse again in the form of a declining jump and then fade, as it based on the decay curves 351 . 352 . 353 in 3 is shown schematically. The detection of the dynamics via polarization effects of the probe is now carried out, for example, by determining the time integral of the probe voltage U _S over a predefinable time interval from t1 to t2, in 3 represented by the area 330 and / or by determining the voltage amplitude 340 and / or by determining the decay constants of the decay curves 351 . 352 . 353 , In this case, for example, as a criterion for a no longer usable probe a Abklingkonstante be taken, which is below that of the curve 351 lies and in 3 through a hatched area 355 is marked.

Das vorstehende Verfahren kann beispielsweise als Computerprogramm ausgeführt werden, wobei der Programmcode auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichert ist. Das Computerprogramm kann im Steuergerät 220 implementiert sein.The above method can be executed, for example, as a computer program, wherein the program code is stored on a machine-readable carrier. The computer program can be in the control unit 220 be implemented.

Claims

Method for determining the dynamic behavior of an exhaust gas probe (201) for controlling combustion processes, in particular a lambda probe for internal combustion engines, characterized by the following steps: - a current pulse (I _p ) is applied to the exhaust gas probe (201); - It is the time course of due to this current pulse (I _p ) above the exhaust gas probe (201) falling voltage pulse (U _s ) detected; - At least one on the time course of the voltage pulse (U _s ) based size is determined, which is used as a measure of the dynamics of the probe (201).

Method according to Claim 1 , characterized in that the at least one based on the time course of the voltage pulse (U _s ) size of the internal resistance (203) of the exhaust gas probe (201).

Method according to Claim 1 , characterized in that the at least one variable based on the time profile of the voltage pulse (U _s ) is one or more of the following variables: the time integral (330) of the voltage pulse in a predefinable time interval ([t ₁ , t ₂ ]), the amplitude (340) of the voltage pulse, the decay constant of the voltage pulse.

Computer program that performs all the steps of a procedure according to one of Claims 1 to 3 executes when it runs on a computing device.

Computer program product with program code, which is stored on a machine-readable carrier, for carrying out the method according to one of Claims 1 to 3 when running the program on a computer or controller (220).